JP2009039951A - Filament winding automation system - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To attain improvement in production efficiency and cost reduction. <P>SOLUTION: A filament winding automation system is provided with: a winding device which winds a fiber bundle R paid out from head sections 12, 13 around a mandrel M1; a placing device 5 which places the mandrel M1 before being wound at a winding position; a discharging device 5 which discharges the mandrel after being wound from the winding position; a delivery device 3 which delivers the fiber bundle R from the mandrel after being wound to the mandrel M1 before being wound while holding the fiber bundle R; and a cutting device which cuts the fiber bundle R. After winding ends, the delivery device 3 holds the fiber bundle R paid out from the head sections 12, 13, the cutting device cuts and separates the fiber bundle R from the mandrel after being wound, the discharging device 5 discharges the mandrel after being wound, the placing device places the mandrel M1 before being wound and the winding device starts to wind the fiber bundle R held by the delivery device 3 around the mandrel M1 before being wound. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、フィラメントワインディング法による製造ラインを自動化したフィラメントワインディング自動化システムに関する。   The present invention relates to a filament winding automation system that automates a production line by a filament winding method.

フィラメントワインディング装置は、フィラメントワインディング法によって、圧力タンク等の中空容器やパイプ等を製造する装置である（例えば、特許文献１及び特許文献２）。フィラメントワインディング法は、繊維束をマンドレル（ライナ）に巻き付けて製造物（圧力タンク等）を製造する。繊維束は、例えば、ガラス繊維等の繊維材料と合成樹脂とを用いた繊維材料からなる。   The filament winding apparatus is an apparatus for manufacturing a hollow container such as a pressure tank, a pipe, or the like by a filament winding method (for example, Patent Document 1 and Patent Document 2). In the filament winding method, a product (pressure tank or the like) is manufactured by winding a fiber bundle around a mandrel (liner). The fiber bundle is made of, for example, a fiber material using a fiber material such as glass fiber and a synthetic resin.

フィラメントワインディング装置は、ヘッド部から繰り出される繊維束をマンドレルに巻き付ける。ヘッド部は、フープ巻で巻き付けるフープ巻ヘッドや、ヘリカル巻で巻き付けるヘリカル巻ヘッドからなる。フープ巻は、マンドレルの軸方向に対して略直角に繊維束を巻き付ける（図５（ａ））。ヘリカル巻は、マンドレルの軸方向に対して所定の角度で繊維束を巻き付ける（図５（ｂ）・（ｃ））。   The filament winding apparatus winds a fiber bundle fed from a head portion around a mandrel. The head portion includes a hoop winding head wound by hoop winding and a helical winding head wound by helical winding. In the hoop winding, a fiber bundle is wound substantially perpendicular to the axial direction of the mandrel (FIG. 5A). In helical winding, a fiber bundle is wound at a predetermined angle with respect to the axial direction of the mandrel (FIGS. 5B and 5C).

フィラメントワインディング装置は、巻付け位置に設置されたマンドレルに対して、繊維束を巻き付ける。そのため、マンドレルを巻付け位置に設置して巻付け開始し、巻付け完了後に、マンドレルを巻付け位置から排出する。このマンドレルを設置及び排出する工程は、作業者が手作業で行う。さらに、作業者は、巻付け開始時に、繊維束の始端をマンドレルに固定し、巻付け終了時に、繊維束をマンドレルから切断する。   The filament winding apparatus winds a fiber bundle around a mandrel installed at a winding position. Therefore, the mandrel is installed at the winding position and winding starts, and after the winding is completed, the mandrel is discharged from the winding position. The process of installing and discharging the mandrel is performed manually by an operator. Furthermore, the operator fixes the starting end of the fiber bundle to the mandrel at the start of winding, and cuts the fiber bundle from the mandrel at the end of winding.

このように、巻付け開始及び終了の際に、作業者は、種々の作業を行う必要がある。作業者による作業時間や作業数が多くなると、全体的な生産効率が低下し、コストアップの原因となる問題がある。
特願２００７−３４７２３号 特開平１０−１１９１３８号公報 Thus, when starting and ending winding, the operator needs to perform various operations. When the work time and the number of work by the worker increase, there is a problem that the overall production efficiency is lowered and the cost is increased.
Japanese Patent Application No. 2007-34723 JP 10-119138 A

そこで、本発明が解決しようとする課題は、上記した問題点に鑑みて、生産効率の向上及び低コスト化を可能とするフィラメントワインディング自動化システムを提供することにある。   Therefore, in view of the above-described problems, the problem to be solved by the present invention is to provide a filament winding automation system capable of improving production efficiency and reducing costs.

上記課題を解決するため、本発明のフィラメントワインディング自動化システムは、ヘッド部から繰り出される繊維束をマンドレルに巻き付ける巻付け装置と、巻付け前のマンドレルを巻付け位置に設置する設置装置と、巻付け後のマンドレルを巻付け位置から排出する排出装置と、繊維束を保持して、巻付け後のマンドレルから巻付け前のマンドレルに受け渡す受渡装置と、繊維束を切断する切断装置とを備える。
さらに、本発明のフィラメントワインディング自動化システムは、巻付け終了後、受渡装置がヘッド部から繰り出される繊維束を保持し、切断装置が繊維束を巻付け後のマンドレルから切断して分離し、排出装置が巻付け後のマンドレルを排出し、設置装置が巻付け前のマンドレルを設置し、巻付け装置が受渡装置で保持した繊維束を巻付け前のマンドレルに巻付け開始する。 In order to solve the above-described problems, the filament winding automation system of the present invention includes a winding device that winds a fiber bundle fed from a head portion around a mandrel, an installation device that installs a mandrel before winding at a winding position, and winding A discharging device that discharges the subsequent mandrel from the winding position, a delivery device that holds the fiber bundle and transfers it from the mandrel after winding to the mandrel before winding, and a cutting device that cuts the fiber bundle.
Further, in the filament winding automation system of the present invention, after the winding is completed, the delivery device holds the fiber bundle fed out from the head portion, and the cutting device cuts and separates the fiber bundle from the mandrel after winding, and the discharging device Discharges the mandrel after winding, the setting device sets the mandrel before winding, and the winding device starts winding the fiber bundle held by the delivery device around the mandrel before winding.

好ましくは、ヘッド部は、フープ巻で巻き付けるためのフープ巻ヘッドを備え、フープ巻ヘッドは、マンドレルに繊維束を繰り出すボビンと、ボビンをマンドレルの周方向に旋回する旋回機構とを備え、マンドレルの軸方向に相対的に往復移動する。   Preferably, the head portion includes a hoop winding head for winding with a hoop winding, and the hoop winding head includes a bobbin for feeding the fiber bundle to the mandrel, and a turning mechanism for turning the bobbin in the circumferential direction of the mandrel. Reciprocates relatively in the axial direction.

好ましくは、ヘッド部は、ヘリカル巻で巻き付けるためのヘリカル巻ヘッドを備え、マンドレルの軸方向に相対的に往復移動する。   Preferably, the head unit includes a helical winding head for winding by helical winding, and relatively reciprocates in the axial direction of the mandrel.

本発明のフィラメントワインディング自動化システムは、設置装置と排出装置とを備える。設置装置は、巻付け前のマンドレルを巻付け位置に設置する。排出装置は、巻付け後のマンドレルを巻付け位置から排出する。従って、作業者は、マンドレルを巻付け位置に設置したり、巻付け位置から排出する必要がない。   The filament winding automation system of the present invention includes an installation device and a discharge device. The installation device installs the mandrel before winding at the winding position. The discharging device discharges the mandrel after winding from the winding position. Therefore, the operator does not have to install the mandrel at the winding position or eject the mandrel from the winding position.

さらに、本発明のフィラメントワインディング自動化システムは、受渡装置と切断装置とを備える。受渡装置は、繊維束を保持して、巻付け後のマンドレルから巻付け前のマンドレルに受け渡す。切断装置は繊維束を切断する。これにより、作業者は、巻付け開始時に、繊維束の始端をマンドレルに取り付けたり、巻付け終了時に、繊維束をマンドレルから切断して分離する必要がない。   Furthermore, the filament winding automation system of the present invention includes a delivery device and a cutting device. The delivery device holds the fiber bundle and delivers it from the mandrel after winding to the mandrel before winding. The cutting device cuts the fiber bundle. Thereby, the operator does not need to attach the starting end of the fiber bundle to the mandrel at the start of winding, or to cut and separate the fiber bundle from the mandrel at the end of winding.

従って、本発明のフィラメントワインディング自動化システムは、従来のフィラメントワインディング装置に比べて、製造ラインのほぼ全てを自動化して、作業者の作業数及び作業時間を大幅に削減し、生産効率の向上、省力化・低コスト化を可能とする。   Therefore, the filament winding automation system of the present invention automates almost all of the production line compared to the conventional filament winding apparatus, greatly reducing the number of workers and the work time, improving the production efficiency and saving labor. And cost reduction.

以下、図面に基づいて、本発明に係るフィラメントワインディング自動化システムについて詳細に説明する。   Hereinafter, a filament winding automation system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

［第１実施形態］
先ず、第１実施形態について説明する。 [First Embodiment]
First, the first embodiment will be described.

［全体構成］
図１は、第１実施形態のフィラメントワインディング自動化システムを示す一部省略斜視図である。フィラメントワインディング自動化システムは、巻付け装置１と供給部２とを備える。 [overall structure]
FIG. 1 is a partially omitted perspective view showing the automated filament winding system of the first embodiment. The filament winding automation system includes a winding device 1 and a supply unit 2.

巻付け装置１は、マンドレルＭに繊維束Ｒを巻き付ける。供給部２は、クリール支持部２１，２１に複数のクリール２０を備える。クリール２０は、繊維束Ｒを巻き取って収納している。   The winding device 1 winds the fiber bundle R around the mandrel M. The supply unit 2 includes a plurality of creels 20 on the creel support units 21 and 21. The creel 20 winds and stores the fiber bundle R.

繊維束Ｒは、例えば、ガラス繊維等の繊維材料や合成樹脂とを用いた繊維材料からなる。供給部２は、各クリール２０から引き出された繊維束Ｒを巻付け装置１へ供給する。   The fiber bundle R is made of, for example, a fiber material using a fiber material such as glass fiber or a synthetic resin. The supply unit 2 supplies the fiber bundle R drawn from each creel 20 to the winding device 1.

繊維束Ｒは、予め熱硬化性の合成樹脂材が含浸されている。なお、繊維束Ｒは、樹脂が含浸されていない場合もある。その場合は、巻付け装置１と供給部２との間に、樹脂含浸装置（図示略）が設けられており、樹脂含浸装置が、クリール２０から引き出された繊維束Ｒに樹脂を塗布して、巻付け装置１へ供給する。   The fiber bundle R is impregnated with a thermosetting synthetic resin material in advance. The fiber bundle R may not be impregnated with resin. In that case, a resin impregnation device (not shown) is provided between the winding device 1 and the supply unit 2, and the resin impregnation device applies resin to the fiber bundle R drawn from the creel 20. To the winding device 1.

巻付け装置１の両側（図手前及び奥）には、複数のマンドレルＭ（Ｍ１，Ｍ２）が並べれらている。巻付け装置１の前方側（図手前）には、巻付け前のマンドレルＭ１が、後方側（図奥）には、巻付け装置１により繊維束Ｒを巻付けた後のマンドレルＭ２が並べられる。そして、巻付け装置１の一端側（図左）に、マンドレルＭ１，Ｍ２が配置される。   A plurality of mandrels M (M1, M2) are arranged on both sides (front and back of the drawing) of the winding device 1. The mandrel M1 before winding is arranged on the front side (front side) of the winding device 1, and the mandrel M2 after winding the fiber bundle R by the winding device 1 is arranged on the rear side (back side). . And mandrel M1, M2 is arrange | positioned at the one end side (left figure) of the winding apparatus 1. FIG.

［巻付け装置］
図２は、図１の巻付け装置を示す拡大斜視図である。巻付け装置１は、機台１０を備える。機台１０は、長手方向１ａに延設された一対の平行な第一ガイドレール部１０ａ，１０ａを備える。巻付け装置１は、機台１０にマンドレル移動台１１を備える。マンドレル移動台１１は、第一ガイドレール１０ａ，１０ａに沿って長手方向１ａに往復移動する。 [Winding device]
FIG. 2 is an enlarged perspective view showing the winding device of FIG. The winding device 1 includes a machine base 10. The machine base 10 includes a pair of parallel first guide rail portions 10a and 10a extending in the longitudinal direction 1a. The winding device 1 includes a mandrel moving table 11 on a machine base 10. The mandrel moving base 11 reciprocates in the longitudinal direction 1a along the first guide rails 10a and 10a.

マンドレルＭは、マンドレル軸方向Ｍｃに延設されたマンドレル用スピンドルＳを備える。マンドレル移動台１１は、両側のマンドレル回転軸１１ａ，１１ａでスピンドルＳを回転支持する。マンドレル回転軸１１ａ，１１ａは、スピンドルＳと共にマンドレルＭを中心軸周りに回転する。   The mandrel M includes a mandrel spindle S extending in the mandrel axial direction Mc. The mandrel moving table 11 rotatably supports the spindle S with the mandrel rotating shafts 11a and 11a on both sides. The mandrel rotating shafts 11a and 11a rotate the mandrel M around the central axis together with the spindle S.

圧力タンクを製造する場合、マンドレルＭは、高強度アルミニウム製、金属製、樹脂製等で形成され、円筒部Ｍａとその両側のドーム部Ｍｂとを有する形状である（図５）。スピンドルＳは、マンドレルＭに着脱可能に固定される。機台１０の長手方向１ａは、マンドレル軸方向Ｍｃとなる。なお、マンドレルＭは、製造物に応じて材料や形状等を変更可能である。   When manufacturing a pressure tank, the mandrel M is made of high-strength aluminum, metal, resin, or the like, and has a shape having a cylindrical portion Ma and dome portions Mb on both sides thereof (FIG. 5). The spindle S is detachably fixed to the mandrel M. The longitudinal direction 1a of the machine base 10 is the mandrel axial direction Mc. In addition, the mandrel M can change a material, a shape, etc. according to a product.

巻付け装置１は、１つのフープ巻ヘッド１２と、１つのヘリカル巻ヘッド１３とを備える。フープ巻ヘッド１２は、マンドレルＭに対して繊維束Ｒをフープ巻で巻き付ける。ヘリカル巻ヘッド１３は、マンドレルＭに対して繊維束Ｒをヘリカル巻で巻き付ける。   The winding device 1 includes one hoop winding head 12 and one helical winding head 13. The hoop winding head 12 winds the fiber bundle R around the mandrel M by hoop winding. The helical winding head 13 winds the fiber bundle R around the mandrel M by helical winding.

巻付け装置１は、制御部６によって駆動制御される。制御部６は、マンドレル移動台１１の往復移動、マンドレル回転軸１１ａ，１１ａによるマンドレルＭの回転を制御する。制御部６は、フープ巻ヘッド１２の往復移動、ボビン１２ｂの旋回等を制御する。また、制御部６は、後述するマンドレル移動台１１の側壁部１１ｂ，１１ｂの駆動を制御する。   The winding device 1 is driven and controlled by the control unit 6. The controller 6 controls the reciprocation of the mandrel moving base 11 and the rotation of the mandrel M by the mandrel rotating shafts 11a and 11a. The controller 6 controls the reciprocating movement of the hoop winding head 12 and the turning of the bobbin 12b. Moreover, the control part 6 controls the drive of the side wall parts 11b and 11b of the mandrel moving stand 11 mentioned later.

フープ巻ヘッド１２は、本体部１２ａを備える。本体部１２ａは、中央に開口する挿通部１２ｄを備える。フープ巻ヘッド１２は、挿通部１２ｄを通じてマンドレルＭを挿通する。   The hoop winding head 12 includes a main body portion 12a. The main body portion 12a includes an insertion portion 12d that opens to the center. The hoop winding head 12 inserts the mandrel M through the insertion portion 12d.

機台１０は、長手方向１ａに延設された一対の第二ガイドレール１０ｂ，１０ｂを平行に備える。フープ巻用ヘッド１２は、移動ベース１２ｆを備え、第二ガイドレール１０ｂ，１０ｂに沿って長手方向１ａに往復移動する。これにより、フープ巻用ヘッド１２は、挿通部１２ｄにマンドレルＭを挿通した状態で往復移動する。   The machine base 10 includes a pair of second guide rails 10b and 10b extending in the longitudinal direction 1a in parallel. The hoop winding head 12 includes a moving base 12f and reciprocates in the longitudinal direction 1a along the second guide rails 10b and 10b. Thereby, the hoop winding head 12 reciprocates in a state where the mandrel M is inserted through the insertion portion 12d.

フープ巻ヘッド１２は、繊維束Ｒを巻き取り収納する複数（本実施形態では２つ）のボビン１２ｂ，１２ｂを備える。フープ巻ヘッド１２は、旋回機構を備える。旋回機構は、挿通部１２ｄの周囲にマンドレル周方向Ｍｄに沿うガイド溝１２ｃと、モータ等の駆動部１２ｅとを備える。ボビン１２ｂ，１２ｂは、駆動部１２ｅの動力によって、ガイド溝１２ｃに沿って旋回する。旋回するボビン１２ｂ，１２ｂから繰り出される繊維束Ｒは、マンドレルＭに巻き付けられる。   The hoop winding head 12 includes a plurality of (two in this embodiment) bobbins 12b and 12b that wind up and store the fiber bundle R. The hoop winding head 12 includes a turning mechanism. The turning mechanism includes a guide groove 12c along the mandrel circumferential direction Md around the insertion portion 12d, and a drive portion 12e such as a motor. The bobbins 12b and 12b are turned along the guide groove 12c by the power of the drive unit 12e. The fiber bundle R fed out from the swiveling bobbins 12b and 12b is wound around the mandrel M.

ヘリカル巻ヘッド１３は、本体部１３ａを備える。本体部１３ａは、中央に開口する挿通部１３ｄを備える。ヘリカル巻ヘッド１３は、挿通部１３ｄを通じてマンドレルＭを挿通する。ヘリカル巻ヘッド１３は、機台１０の長手方向１ａの中央部に位置固定されている。   The helical winding head 13 includes a main body portion 13a. The main body portion 13a includes an insertion portion 13d that opens in the center. The helical winding head 13 inserts the mandrel M through the insertion portion 13d. The helical winding head 13 is fixed at the center of the machine base 10 in the longitudinal direction 1a.

ヘリカル巻ヘッド１３は、挿通部１３ｄにマンドレルＭを挿通した状態で、マンドレル移動台１１が往復移動する。これにより、ヘリカル巻ヘッド１３は、マンドレルＭに対して長手方向１ａに相対的に往復移動する。   In the helical winding head 13, the mandrel moving base 11 reciprocates in a state where the mandrel M is inserted through the insertion portion 13d. Accordingly, the helical winding head 13 reciprocates relative to the mandrel M in the longitudinal direction 1a.

ヘリカル巻ヘッド１３は、供給部２から引き出される繊維束ＲをマンドレルＭに巻き付ける。ヘリカル巻ヘッド１３は、挿通部１３ｄの周囲に、マンドレル周方向Ｍｄに沿って延設された環状のガイドリング部１５を備える。本体部１３ａは、ガイドリング部１５の両側にテンション部１３ｂ，１３ｂを備える。さらに、ヘリカル巻ヘッド１３は、本体部１３ａの両側にガイドローラ１３ｃ，１３ｃを備える。   The helical winding head 13 winds the fiber bundle R drawn from the supply unit 2 around the mandrel M. The helical winding head 13 includes an annular guide ring portion 15 extending along the mandrel circumferential direction Md around the insertion portion 13d. The main body portion 13 a includes tension portions 13 b and 13 b on both sides of the guide ring portion 15. Further, the helical winding head 13 includes guide rollers 13c and 13c on both sides of the main body portion 13a.

ヘリカル巻ヘッド１３は、クリール２０から引き出された繊維束Ｒをガイドローラ１３ｃ，１３ｃでガイドして、テンション部１３ｂ，１３ｂへ導く。テンション部１３ｂ，１３ｂは、繊維束Ｒに所定の樹脂と張力を付与する。テンション部１３ｂ，１３ｂが繊維束Ｒに所定の張力を与えることにより、繊維束ＲをしっかりとマンドレルＭに巻き付けることができる。   The helical winding head 13 guides the fiber bundle R drawn from the creel 20 with the guide rollers 13c and 13c and guides it to the tension portions 13b and 13b. The tension portions 13b and 13b apply a predetermined resin and tension to the fiber bundle R. When the tension portions 13b and 13b apply a predetermined tension to the fiber bundle R, the fiber bundle R can be firmly wound around the mandrel M.

［ヘリカル巻ヘッド］
図３は、ヘリカル巻ヘッド１３を示す正面図である。ヘリカル巻ヘッド１３は、リング状の複数の補助ガイド１３ｅを備えている。補助ガイド１３ｅは、ガイドリング部１５の外側に沿って配置されている。 [Helical winding head]
FIG. 3 is a front view showing the helical winding head 13. The helical winding head 13 includes a plurality of ring-shaped auxiliary guides 13e. The auxiliary guide 13 e is disposed along the outside of the guide ring portion 15.

クリール２０から引き出される繊維束Ｒは、ヘリカル巻ヘッド１３の両側からガイドローラ１３ｃを通じてテンション部１３ｂへ供給される。複数の繊維束Ｒは、テンション部１３ｂから各補助ガイド１３ｅを経て、ガイドリング部１５へ案内される。さらに、複数の繊維束Ｒは、ガイドリング部１５に沿って設けられた複数のガイド孔１５ａを経て、マンドレルＭに案内される。   The fiber bundle R drawn from the creel 20 is supplied from both sides of the helical winding head 13 to the tension portion 13b through the guide roller 13c. The plurality of fiber bundles R are guided from the tension part 13b to the guide ring part 15 through the auxiliary guides 13e. Further, the plurality of fiber bundles R are guided to the mandrel M through the plurality of guide holes 15 a provided along the guide ring portion 15.

［開繊ガイド］
図４は、開繊ガイドを示す斜視図である。開繊ガイド１６は、ヘリカル巻ヘッド１３のガイドリング部１５の内側に、ガイド孔１５ａ毎に設けられている。開繊ガイド１６は、一対の回転自在な開繊ローラ１６ａ，１６ａを備える。 [Opening guide]
FIG. 4 is a perspective view showing a fiber opening guide. The opening guide 16 is provided for each guide hole 15 a inside the guide ring portion 15 of the helical winding head 13. The opening guide 16 includes a pair of rotatable opening rollers 16a and 16a.

開繊ローラ１６ａ，１６ａは、ガイド孔１５ａの径方向に平行に設けられる。開繊ガイド１６は、ガイド孔１５ａの中心周りに回転自在な回転ベース１６ｂを備えている。回転ベース１６ｂは、開繊ローラ１６ａ，１６ａを支持する。   The opening rollers 16a and 16a are provided in parallel to the radial direction of the guide hole 15a. The fiber opening guide 16 includes a rotation base 16b that is rotatable around the center of the guide hole 15a. The rotation base 16b supports the opening rollers 16a and 16a.

開繊ガイド１６は、一対の開繊ローラ１６ａ，１６ａの間に繊維束Ｒが挿通する。これにより、開繊ガイド１６は、マンドレルＭへの繊維束Ｒの巻付け角度θが変わっても自在に回転して、開繊ローラ１６ａ，１６ａで繊維束Ｒを開繊状態（幅を広げた状態）にしてマンドレルＭに巻き付けることができる。   In the fiber opening guide 16, the fiber bundle R is inserted between the pair of fiber opening rollers 16a and 16a. Thereby, the fiber opening guide 16 rotates freely even if the winding angle θ of the fiber bundle R around the mandrel M changes, and the fiber bundle R is opened by the fiber opening rollers 16a and 16a (the width is widened). State) and can be wound around the mandrel M.

［フープ巻・ヘリカル巻］
図５は、フープ巻及びヘリカル巻を示す側面図である。図５（ａ）に示すように、フープ巻は、マンドレル軸方向Ｍｃに対して略直角に繊維束Ｒを巻き付ける。図５（ｂ）・（ｃ）に示すように、ヘリカル巻は、マンドレル軸方向Ｍｃに対して所定の角度θ（θ１，θ２）で繊維束Ｒを巻き付ける。前述の通り、フープ巻ヘッド１２により、フープ巻が行われ、ヘリカル巻ヘッド１３により、ヘリカル巻が行われる。 [Hoop winding / helical winding]
FIG. 5 is a side view showing hoop winding and helical winding. As shown in FIG. 5A, in the hoop winding, the fiber bundle R is wound substantially perpendicular to the mandrel axial direction Mc. As shown in FIGS. 5B and 5C, the helical winding winds the fiber bundle R at a predetermined angle θ (θ1, θ2) with respect to the mandrel axial direction Mc. As described above, the hoop winding head 12 performs the hoop winding, and the helical winding head 13 performs the helical winding.

図６〜図１３は、第１実施形態のフィラメントワインディング自動化システムの製造工程を示す側面図である。第１実施形態では、機台１０の一端側（図左）でのみ、マンドレルＭを設置・排出する。   6-13 is a side view which shows the manufacturing process of the filament winding automation system of 1st Embodiment. In the first embodiment, the mandrel M is installed and discharged only on one end side (the left side in the figure) of the machine base 10.

［設置動作］
図６（ａ）に示すように、フィラメントワインディング自動化システムは、受渡装置３を備える。受渡装置３は、受渡ハンド部３０を備える。受渡ハンド部３０は、受渡スピンドル３０ｃを着脱自在に把持して保持する。受渡ハンド部３０は、垂直方向に伸縮自在な伸縮アーム３０ａを備える。 [Installation operation]
As shown in FIG. 6A, the filament winding automation system includes a delivery device 3. The delivery device 3 includes a delivery hand unit 30. The delivery hand unit 30 holds the delivery spindle 30c in a detachable manner. The delivery hand unit 30 includes a telescopic arm 30a that is telescopic in the vertical direction.

さらに、受渡ハンド部３０は、天井部Ｔに設けられたガイドレール（図示略）に沿って、水平方向に移動自在な移動ベース３０ｂを備える。受渡ハンド部３０は、制御部６によって駆動制御される。   Furthermore, the delivery hand unit 30 includes a moving base 30b that is movable in the horizontal direction along a guide rail (not shown) provided on the ceiling T. The delivery hand unit 30 is driven and controlled by the control unit 6.

受渡スピンドル３０ｃは、第１受渡リング３１及び第２受渡リング３２を保持する。各受渡リング３１，３２は、スプライン結合等によって、受渡スピンドル３０ｃに対して軸方向に移動可能で周方向に規制されている。   The delivery spindle 30 c holds the first delivery ring 31 and the second delivery ring 32. Each delivery ring 31, 32 is movable in the axial direction with respect to the delivery spindle 30c and is regulated in the circumferential direction by spline coupling or the like.

各受渡リング３１，３２は、永久磁石の磁力等を利用した着脱機構（図示略）によって、互いに結合し、受渡スピンドル３０ｃに位置固定される。各受渡リング３１，３２は、後述の工程で、互いに分離したり、受渡スピンドル３０ｃから離れる。   The delivery rings 31 and 32 are coupled to each other and fixed to the delivery spindle 30c by an attaching / detaching mechanism (not shown) using a magnetic force of a permanent magnet. The delivery rings 31 and 32 are separated from each other or separated from the delivery spindle 30c in a process described later.

マンドレル移動台１１は、両側壁部１１ｂ，１１ｂにマンドレル回転軸１１ａ，１１ａを備える。側壁部１１ｂ，１１ｂは、巻付け時には垂直方向に立設しており、マンドレルＭを設置・排出する時に、水平方向に倒すことができる。   The mandrel moving base 11 includes mandrel rotating shafts 11a and 11a on both side walls 11b and 11b. The side wall portions 11b and 11b are erected in the vertical direction at the time of winding, and can be tilted in the horizontal direction when the mandrel M is installed and ejected.

マンドレル移動台１１は、両側壁部１１ｂ，１１ｂが倒れた状態で待機する。受渡ハンド部３０は、受渡スピンドル３０ｃを把持・保持して、機台１０の他端側（図右）から一端側（図左）へ移動する。   The mandrel moving base 11 stands by in a state where the side wall portions 11b and 11b are collapsed. The delivery hand unit 30 holds and holds the delivery spindle 30c, and moves from the other end side (right side in the figure) of the machine base 10 to one end side (left side in the figure).

図６（ｂ）に示すように、受渡ハンド部３０は、受渡スピンドル３０ｃをフープ巻ヘッド１２及びヘリカル巻ヘッド１３の挿通部１２ｄ，１３ｄに挿通した状態で、位置決めする。   As shown in FIG. 6B, the delivery hand unit 30 positions the delivery spindle 30 c in a state where the delivery spindle 30 c is inserted through the insertion portions 12 d and 13 d of the hoop winding head 12 and the helical winding head 13.

各受渡リング３１，３２は、ヘッド部１２，１３に設けられたチャック機構（図示略）によって、位置固定される。第１受渡リング３１に、テープ等によって、ヘッド部１２，１３から繰り出される繊維束Ｒの始端が固着される。   The delivery rings 31 and 32 are fixed in position by a chuck mechanism (not shown) provided in the head portions 12 and 13. The first end of the fiber bundle R fed out from the head portions 12 and 13 is fixed to the first delivery ring 31 with a tape or the like.

図７（ａ）に示すように、フィラメントワインディング自動化システムは、設置・排出装置５を備える。設置・排出装置５は、第１及び第２設置・排出ハンド部５１，５２を備える。第１及び第２設置・排出ハンド部５１，５２は、マンドレル用スピンドルＳを着脱自在に把持して、巻取り前及び巻取り後のマンドレルＭ１，Ｍ２を保持し、移動する。   As shown in FIG. 7A, the filament winding automation system includes an installation / discharge device 5. The installation / discharge device 5 includes first and second installation / discharge hands 51 and 52. The first and second installation / discharge hand portions 51 and 52 detachably grip the mandrel spindle S, hold and move the mandrels M1 and M2 before and after winding.

第１及び第２設置・排出ハンド部５１，５２は、受渡ハンド部３０と同様に、伸縮アーム５１ａ，５２ａ及び移動ベース５１ｂ，５２ｂを備える。第１及び第２設置・排出ハンド部５１，５２は、制御部６によって駆動制御される。   Similar to the delivery hand unit 30, the first and second installation / discharge hand units 51 and 52 include telescopic arms 51a and 52a and moving bases 51b and 52b. The first and second installation / discharge hand units 51 and 52 are driven and controlled by the control unit 6.

第１及び第２設置・排出ハンド部５１，５２は、巻取り前のマンドレルＭ１の両側で、そのスピンドルＳを把持して、移動する。第１及び第２設置・排出ハンド部５１，５２は、マンドレル用スピンドルＳの他端（図右）を受渡スピンドル３０ｃの一端（図左）に当接するように、配置する。   The first and second installation / discharge hand portions 51 and 52 move while gripping the spindle S on both sides of the mandrel M1 before winding. The first and second installation / discharge hands 51 and 52 are arranged so that the other end (right side in the figure) of the mandrel spindle S abuts one end (left side in the figure) of the delivery spindle 30c.

図７（ｂ）に示すように、第１及び第２設置・排出ハンド部５１，５２は、マンドレルＭ１を機台１０の他端側（図右）に移動する。それと同期して、受渡ハンド部３０は、受渡スピンドル３０ｃを機台１０の他端側（図右）に移動する。これにより、各スピンドルＳ，３０ｃは、互いに当接したままとなる。   As shown in FIG. 7B, the first and second installation / discharge hand portions 51, 52 move the mandrel M1 to the other end side (right side in the drawing) of the machine base 10. In synchronization with this, the delivery hand unit 30 moves the delivery spindle 30c to the other end side (right side of the figure) of the machine base 10. As a result, the spindles S and 30c remain in contact with each other.

前述の通り、各受渡リング３１，３２は、ヘッド部１２，１３のチャック機構（図示略）によって、位置固定されているので、受渡スピンドル３０ｃからマンドレル用スピンドルＳに嵌め込まれて（受け渡されて）、保持される。   As described above, the delivery rings 31 and 32 are fixed in position by the chuck mechanism (not shown) of the head portions 12 and 13, so that they are fitted (delivered) from the delivery spindle 30 c to the mandrel spindle S. ), Retained.

なお、各受渡リング３１，３２を受渡スピンドル３０ｃに位置固定する着脱機構（図示略）の結合力は、チャック機構（図示略）のそれよりも小さいので、上記工程によって、各受渡リング３１，３２は受渡スピンドル３０ｃから離れる。   The coupling force of the attaching / detaching mechanism (not shown) for fixing the delivery rings 31 and 32 to the delivery spindle 30c is smaller than that of the chuck mechanism (not shown). Leaves the delivery spindle 30c.

設置・排出装置５は、第３設置・排出ハンド部５３を備える。第３設置・排出ハンド部５３は、第１設置・排出ハンド部５１等と同一構成で、伸縮アーム５３ａ及び移動ベース５３ｂを備える。第３設置・排出ハンド部５３は、制御部６によって駆動制御される。   The installation / discharge device 5 includes a third installation / discharge hand unit 53. The third installation / discharge hand unit 53 has the same configuration as the first installation / discharge hand unit 51 and the like, and includes an extendable arm 53a and a moving base 53b. The third installation / discharge hand unit 53 is driven and controlled by the control unit 6.

第３設置・排出ハンド部５３は、マンドレル用スピンドルＳを他端側（図右）で保持する。これにより、第２及び第３設置・排出ハンド部５２，５３が、ヘッド部１２，１３の両側でマンドレル用スピンドルＳを保持する。   The third installation / discharge hand unit 53 holds the mandrel spindle S on the other end side (the right side in the figure). As a result, the second and third installation / discharge hand portions 52 and 53 hold the mandrel spindle S on both sides of the head portions 12 and 13.

図８（ａ）に示すように、受渡ハンド部３０は、受渡スピンドル３０ｃを退避する。第２設置・排出ハンド部５２は、マンドレル用スピンドルＳを離して、伸縮アーム５２ａで上方へ退避する。   As shown in FIG. 8A, the delivery hand unit 30 retracts the delivery spindle 30c. The second installation / discharge hand unit 52 separates the mandrel spindle S and retreats upward by the telescopic arm 52a.

そして、第１及び第３設置・排出ハンド部５１，５３が、マンドレルＭ１を機台１０の他端側（図右）へ少し移動する。これにより、受渡用リング３１が、マンドレルＭ１と接合する。   Then, the first and third installation / discharge hands 51 and 53 slightly move the mandrel M1 to the other end side (right side of the drawing) of the machine base 10. Thereby, the delivery ring 31 is joined to the mandrel M1.

そして、マンドレル移動台の側壁部１１ｂ，１１ｂが起立する。マンドレル用スピンドルＳの両端は、マンドレル回転軸１１ａ，１１ａに連結し、支持される。マンドレル移動台１１はマンドレルＭ１を回転支持する。   And the side wall parts 11b and 11b of a mandrel moving stand stand up. Both ends of the mandrel spindle S are connected to and supported by the mandrel rotating shafts 11a and 11a. The mandrel moving table 11 rotatably supports the mandrel M1.

これにより、巻取り前のマンドレルＭ１が、巻取り位置に設置される。第１及び第３設置・排出ハンド部５１，５３は、マンドレル用スピンドルＳを離して、伸縮アーム５１ａ，５３ａで上方へ退避する。そして、各設置・排出ハンド部５１〜５３が退避する。   Thereby, the mandrel M1 before winding is installed in the winding position. The first and third installation / discharge hand portions 51, 53 are separated upward from the mandrel spindle S and retracted upward by the telescopic arms 51a, 53a. And each installation and discharge hand part 51-53 retracts.

［巻付け動作］
図８（ｂ）に示すように、フープ巻を行う際、制御部６によって、フープ巻ヘッド１２が次のように動作する。フープ巻ヘッド１２は、マンドレルＭの他端（図右）から一端（図左）へ移動しながら、ボビン１２ｂ，１２ｂが旋回する。なお、マンドレル移動台１１は停止しているので、マンドレルＭは移動及び回転しない。 [Winding operation]
As shown in FIG. 8B, when performing the hoop winding, the control unit 6 causes the hoop winding head 12 to operate as follows. As the hoop winding head 12 moves from the other end of the mandrel M (right side of the figure) to one end (left side of the figure), the bobbins 12b and 12b rotate. Since the mandrel moving base 11 is stopped, the mandrel M does not move and rotate.

これにより、各ボビン１２ｂ，１２ｂから繊維束Ｒが繰り出される。繊維束Ｒは、マンドレル軸方向Ｍｃ（図５）に対して略直交（若干傾斜）に、それぞれが重ならないように隙間なく平行に巻き付けられる。このように巻付くよう、フープ巻ヘッド１２の移動速度及びボビン１２ｂ，１２ｂの旋回速度が決定される。   Thereby, the fiber bundle R is drawn out from each bobbin 12b, 12b. The fiber bundle R is wound parallel to the mandrel axial direction Mc (FIG. 5) in a direction substantially orthogonal (slightly inclined) without gaps so as not to overlap each other. The moving speed of the hoop winding head 12 and the turning speed of the bobbins 12b and 12b are determined so as to wind in this way.

フープ巻ヘッド１２が、マンドレル円筒部Ｍａ（図５）の他端（図右）から一端（図左）へ移動することにより、マンドレル円筒部Ｍａに一層の繊維束Ｒが積層される。そして、必要層の繊維束Ｒが積層されるまで、フープ巻ヘッド１２は、マンドレル円筒部Ｍａの一端（図左）と他端（図右）とを往復移動する。   As the hoop winding head 12 moves from the other end (right in the drawing) to the other end (left in the drawing) of the mandrel cylindrical portion Ma (FIG. 5), a single fiber bundle R is stacked on the mandrel cylindrical portion Ma. The hoop winding head 12 reciprocates between one end (left side in the figure) and the other end (right side in the figure) of the mandrel cylindrical part Ma until the fiber bundle R of the necessary layer is stacked.

フープ巻完了後、図９（ａ）に示すように、フープ巻ヘッド１２は、マンドレル移動台１１の一端側（図左）へ退避する。フープ巻ヘッド１２は、マンドレルＭから所定距離Ｗを置いて、マンドレル用スピンドルＳ上に配置される。   After completion of the hoop winding, as shown in FIG. 9A, the hoop winding head 12 is retracted to one end side (left side in the figure) of the mandrel moving base 11. The hoop winding head 12 is disposed on the mandrel spindle S at a predetermined distance W from the mandrel M.

図９（ｂ）に示すように、ヘリカル巻を行う際、制御部６によって、マンドレル移動台１１が次のように動作する。マンドレル移動台１１は、ヘリカル巻ヘッド１３がマンドレルＭの他端（図右）から一端（図左）へ相対的に移動するよう、移動する。この移動と共に、マンドレル回転軸１１ａ，１１ａがマンドレルＭを回転する。   As shown in FIG. 9B, when the helical winding is performed, the control unit 6 operates the mandrel moving base 11 as follows. The mandrel moving base 11 moves so that the helical winding head 13 relatively moves from the other end (right side in the figure) to one end (left side in the figure) of the mandrel M. Along with this movement, the mandrel rotating shafts 11 a and 11 a rotate the mandrel M.

ヘリカル巻ヘッド１３から繰り出される複数の繊維束Ｒは、マンドレル平行部でマンドレル軸方向Ｍｃ（図５）に対して巻付け角度θ１に、それぞれが重ならないように隙間なく平行に巻き付けられる。このように巻付くよう、マンドレル移動台１１（ヘリカル巻ヘッド１３）の移動速度及びマンドレル回転軸１１ａ（マンドレルＭ）の回転速度が決定される。   The plurality of fiber bundles R fed out from the helical winding head 13 are wound in parallel with no gap so as not to overlap each other at the winding angle θ1 with respect to the mandrel axial direction Mc (FIG. 5) at the mandrel parallel portion. The moving speed of the mandrel moving base 11 (helical winding head 13) and the rotating speed of the mandrel rotating shaft 11a (mandrel M) are determined so as to wind in this way.

ヘリカル巻ヘッド１３が、マンドレルＭの他端（図右）から一端（図左）へ移動することにより、マンドレルＭに、一層の繊維束Ｒが積層される。そして、必要層の繊維束Ｒが積層されるまで、ヘリカル巻ヘッド１３は、マンドレルＭの一端（図左）と他端（図右）とを往復移動する。   As the helical winding head 13 moves from the other end (right in the figure) to the other end (left in the figure), a single fiber bundle R is stacked on the mandrel M. The helical winding head 13 reciprocates between one end (left side in the figure) and the other end (right side in the figure) of the mandrel M until the fiber bundle R of the necessary layer is stacked.

さらに、フープ巻ヘッド１２は、マンドレルＭからの所定距離Ｗを保つように、マンドレル移動台１１と同期して移動する。また、マンドレルＭの回転により、ボビン１２ｂ，１２ｂから余分な繊維束Ｒが繰り出されてスピンドルＳに巻き付かないように、ボビン１２ｂ，１２ｂは、マンドレルＭの回転と同期してマンドレルと同方向に回転する。   Further, the hoop winding head 12 moves in synchronization with the mandrel moving base 11 so as to maintain a predetermined distance W from the mandrel M. Further, the bobbins 12b and 12b are synchronized with the rotation of the mandrel M in the same direction as the mandrel so that the extra fiber bundle R is not drawn out from the bobbins 12b and 12b by the rotation of the mandrel M and wound around the spindle S. Rotate.

図１０（ａ）に示すように、巻付け角度θ２（＞θ１）のヘリカル巻を行う際や、図１０（ｂ）に示すように、その後、再度巻付け角度θ１のヘリカル巻を行う際、上記と同様に、マンドレル移動台１１及びフープ巻ヘッド１２が動作する。   When performing helical winding at a winding angle θ2 (> θ1) as shown in FIG. 10 (a), or when performing helical winding at a winding angle θ1 again as shown in FIG. 10 (b), Similarly to the above, the mandrel moving base 11 and the hoop winding head 12 operate.

図１１（ａ）に示すように、必要層のヘリカル巻を行った後、マンドレル移動台１１が機台１０の一端側（図左）へ移動して、ヘリカル巻ヘッド１３がマンドレル移動台１１の他端側（図右）に配置される。これにより、ヘリカル巻ヘッド１３から繰り出される繊維束Ｒが、各受渡リング３１，３２に巻き付く。   As shown in FIG. 11A, after the helical winding of the necessary layer is performed, the mandrel moving base 11 moves to one end side (the left side of the figure) of the machine base 10, and the helical winding head 13 moves to the mandrel moving base 11. It arrange | positions at the other end side (the figure right). Thereby, the fiber bundle R drawn out from the helical winding head 13 is wound around the delivery rings 31 and 32.

図１１（ｂ）に示すように、必要層のフープ巻を行った後、フープ巻ヘッド１２が、マンドレルＭ２の他端側（図右）に移動する。これにより、ボビン１２ｂから繰り出される繊維束Ｒが、各受渡リング３１，３２に巻き付く。   As shown in FIG. 11B, after the hoop winding of the necessary layer is performed, the hoop winding head 12 moves to the other end side (right side in the drawing) of the mandrel M2. Thereby, the fiber bundle R drawn out from the bobbin 12b is wound around the delivery rings 31 and 32.

従って、ヘッド部１２，１３から繰り出される繊維束Ｒは、各受渡リング３１，３２に巻き付き、保持される。   Accordingly, the fiber bundle R fed out from the head portions 12 and 13 is wound around and held by the delivery rings 31 and 32.

なお、上記の通り、マンドレルＭ２に巻き付いた繊維束Ｒは、第１受渡リング（マンドレルＭ側の受渡リング）３１が始端となって、第２受渡リング（マンドレルＭと反対側の受渡リング）３２が終端となっている。   As described above, the fiber bundle R wound around the mandrel M2 has the first delivery ring (delivery ring on the mandrel M side) 31 as the starting end, and the second delivery ring (delivery ring on the side opposite to the mandrel M) 32. Is the end.

［切断動作］
図１２（ａ）に示すように、フィラメントワインディング自動化システムは、切断装置４を備える。切断装置４は、カッター部４０を備える。カッター部４０は、伸縮アーム４０ａ及び移動ベース４０ｂを備える。カッター部４０は、制御部６によって駆動制御される。 [Cut operation]
As shown in FIG. 12A, the filament winding automation system includes a cutting device 4. The cutting device 4 includes a cutter unit 40. The cutter unit 40 includes an extendable arm 40a and a moving base 40b. The cutter unit 40 is driven and controlled by the control unit 6.

カッター部４０は、その刃先を各受渡リング３１，３２の間に配置する。そして、マンドレル回転軸１１ａ，１１ａによって、マンドレルＭ２と共に各受渡リング３１，３２を回転する。これにより、各受渡リング３１，３２に巻き付けられた繊維束Ｒは、各受渡リング３１，３２の間で切断されて分離する。   The cutter unit 40 arranges the cutting edge between the delivery rings 31 and 32. And each delivery ring 31 and 32 is rotated with the mandrel M2 with the mandrel rotating shafts 11a and 11a. Thereby, the fiber bundle R wound around each delivery ring 31 and 32 is cut | disconnected between each delivery ring 31 and 32 and isolate | separated.

［排出動作］
図１２（ｂ）に示すように、第１及び第３設置・排出ハンド部５１，５３が、マンドレル用スピンドルＳの両側を把持してマンドレルＭ２を保持する。その状態で、巻付け後のマンドレルＭ２を巻付け位置から排出したり、巻付け前のマンドレルＭ１を巻付け位置から設置可能なよう、マンドレル移動台の側壁部１１ｂ，１１ｂが倒れる。 [Discharge operation]
As shown in FIG. 12B, the first and third installation / discharge hands 51 and 53 hold both sides of the mandrel spindle S to hold the mandrel M2. In this state, the side wall portions 11b and 11b of the mandrel moving base are tilted so that the mandrel M2 after winding can be discharged from the winding position or the mandrel M1 before winding can be installed from the winding position.

そして、受渡ハンド部３０が、受渡スピンドル３０ｃを移動する。受渡スピンドル３０ｃは、第３受渡リング３３を保持する。受渡ハンド部３０は、受渡スピンドル３０ｃの一端（図左）をマンドレル用スピンドルＳの他端（図右）に当接する。   Then, the delivery hand unit 30 moves the delivery spindle 30c. The delivery spindle 30 c holds the third delivery ring 33. The delivery hand unit 30 abuts one end (left side in the figure) of the delivery spindle 30c to the other end (right side in the figure) of the mandrel spindle S.

図１３（ａ）に示すように、各スピンドルＳ，３０ｃを当接した状態で、第１及び第３設置・排出ハンド部５１，５３並びに受渡ハンド部３０が、マンドレルＭ２（スピンドルＳ）及び受渡スピンドル３０ｃを機台１０の一端側（図左）へ若干移動する。   As shown in FIG. 13A, the first and third installation / discharge hand portions 51 and 53 and the delivery hand portion 30 are in contact with the spindles S and 30c, and the mandrel M2 (spindle S) and the delivery. The spindle 30c is slightly moved to one end side (left side of the figure) of the machine base 10.

このとき、ヘッド部１２，１３に設けられたチャック機構（図示略）は、第１受渡リング３１を離している（第２受渡リング３２は位置固定する）。従って、第１受渡リング３１は、マンドレルＭ２と共に第２受渡リング３２から離れる。   At this time, the chuck mechanism (not shown) provided in the head portions 12 and 13 separates the first delivery ring 31 (the second delivery ring 32 is fixed in position). Accordingly, the first delivery ring 31 is separated from the second delivery ring 32 together with the mandrel M2.

そして、第２設置・排出ハンド部５２が、各受渡リング３１，３２の間でマンドレル用スピンドルＳを把持して保持する。これにより、第１及び第２設置・排出ハンド部５１，５２が、マンドレルＭ２の両側を保持する。そして、第３設置・排出ハンド部５３は退避する。   Then, the second installation / discharge hand portion 52 grips and holds the mandrel spindle S between the delivery rings 31 and 32. Thereby, the 1st and 2nd installation and discharge | emission hand parts 51 and 52 hold | maintain both sides of the mandrel M2. Then, the third installation / discharge hand unit 53 is retracted.

さらに、各スピンドルＳ，３０ｃを当接した状態で、第１及び第２設置・排出ハンド部５１，５２並びに受渡ハンド部３０が、マンドレル用スピンドルＳ及び受渡スピンドル３０ｃを機台１０の一端側（図左）へ移動する。   Further, in a state where the spindles S and 30c are in contact with each other, the first and second installation / discharge hand portions 51 and 52 and the delivery hand portion 30 connect the mandrel spindle S and the delivery spindle 30c to one end side of the machine base 10 ( Move to the left).

図１３（ｂ）に示すように、第２受渡リング３２は、マンドレル用スピンドルＳから受渡スピンドル３０ｃに嵌め込まれて（受け渡されて）、保持される。そして、第３受渡リング３３は、着脱機構（図示略）によって、第２受渡リング３２に結合する。受渡スピンドル３０ｃは、第２及び第３受渡リング３２，３３を保持する。   As shown in FIG. 13B, the second delivery ring 32 is fitted (delivered) from the mandrel spindle S to the delivery spindle 30c and held. The third delivery ring 33 is coupled to the second delivery ring 32 by an attaching / detaching mechanism (not shown). The delivery spindle 30c holds the second and third delivery rings 32 and 33.

第１及び第２設置・排出ハンド部５１，５２は、巻取り後のマンドレルＭ２を巻取り位置から排出する。これまでの製造工程によって、１本の巻取りマンドレルＭ２（製造物）が完成する。   The first and second installation / discharge hands 51 and 52 discharge the mandrel M2 after winding from the winding position. One winding mandrel M2 (manufactured product) is completed by the conventional manufacturing process.

なお、ヘッド部１２，１３から繰り出される繊維束Ｒは、第２受渡リング３２に巻き付き、保持されている。図１３（ｂ）は、上記図６（ｂ）に対応した状態となる。   In addition, the fiber bundle R drawn out from the head parts 12 and 13 is wound around the second delivery ring 32 and held. FIG. 13B shows a state corresponding to FIG.

［受渡し動作］
その後、上述した［設置動作］（図７（ａ）〜図８（ａ））及び［巻付け動作］（図８（ｂ）〜図１１（ｂ））を行う。ヘッド部１２，１３から繰り出される繊維束Ｒは、第２受渡リング３２から次のマンドレルＭ１へと巻き付けられる。従って、第２受渡リング３２が、繊維束Ｒを巻取り後のマンドレルＭ２からその次の巻取り前のマンドレルＭ１に受け渡す。 [Delivery operation]
Thereafter, the above-described [installation operation] (FIGS. 7A to 8A) and [winding operation] (FIGS. 8B to 11B) are performed. The fiber bundle R fed out from the head parts 12 and 13 is wound from the second delivery ring 32 to the next mandrel M1. Accordingly, the second delivery ring 32 delivers the fiber bundle R from the mandrel M2 after winding to the next mandrel M1 before winding.

そして、巻付け動作終了後、マンドレルＭ２に巻き付けられた繊維束Ｒは、第３受渡リング３３に巻き付けられる。その後、［切断動作］（図１２（ａ））及び［排出動作］（図１２（ａ）〜図１３（ｂ））を行う。そして、第３受渡リング３３が、繊維束Ｒを巻取り後のマンドレルＭ２からその次の巻取り前のマンドレルＭ１に受け渡す。   Then, after the end of the winding operation, the fiber bundle R wound around the mandrel M2 is wound around the third delivery ring 33. After that, [cutting operation] (FIG. 12A) and [discharge operation] (FIGS. 12A to 13B) are performed. Then, the third delivery ring 33 delivers the fiber bundle R from the mandrel M2 after winding up to the next mandrel M1 before winding up.

［繰り返し動作］
上記の通り、［設置動作］、［巻付け動作］、［切断動作］、［排出動作］及び［受渡し動作］（図７〜図１３）を繰り返し行うことにより、作業者は殆ど作業することなく、製造ラインを自動化することができる。 [Repeat operation]
As described above, by repeatedly performing [installation operation], [winding operation], [cutting operation], [ejection operation], and [delivery operation] (FIGS. 7 to 13), the operator hardly works. The production line can be automated.

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。なお、上記第１実施形態と異なる構成について詳細に説明する（特に説明のない場合、第１実施形態と同一構成である）。 [Second Embodiment]
Next, a second embodiment will be described. The configuration different from the first embodiment will be described in detail (unless otherwise specified, the configuration is the same as that of the first embodiment).

［全体構成］
図１４は、第２実施形態のフィラメントワインディング自動化システムを示す一部省略斜視図である。巻付け装置１の両側（図手前及び奥）には、複数のマンドレルＭ（Ｍ１，Ｍ２）が並べられている。第２実施形態では、巻付け装置１の一端側（図左）及び他端側（図右）に、マンドレルＭ（Ｍ１，Ｍ２）が配置される。 [overall structure]
FIG. 14 is a partially omitted perspective view showing the automated filament winding system of the second embodiment. A plurality of mandrels M (M1, M2) are arranged on both sides (front and back of the drawing) of the winding device 1. In the second embodiment, mandrels M (M1, M2) are arranged on one end side (left side in the figure) and the other end side (right side in the figure) of the winding device 1.

［巻付け装置］
図１５は、図１４の巻付け装置を示す拡大斜視図である。巻付け装置１は、２つのフープ巻ヘッド１２，１２’と、１つのヘリカル巻ヘッド１３とを備える。ヘリカル巻ヘッド１３の一端側（図左）に第１フープ巻ヘッド１２が、他端側（図右）に第２フープ巻ヘッド１２’が配置される。 [Winding device]
FIG. 15 is an enlarged perspective view showing the winding device of FIG. The winding device 1 includes two hoop winding heads 12 and 12 ′ and one helical winding head 13. The first hoop winding head 12 is disposed on one end side (left side in the figure) of the helical winding head 13, and the second hoop winding head 12 'is disposed on the other end side (right side in the figure).

図１６〜図３０は、第２実施形態のフィラメントワインディング自動化システムの製造工程を示す側面図である。第２実施形態では、機台１０の一端側（図左）及び他端側（図右）の双方で、マンドレルＭを設置・排出する。   16-30 is a side view which shows the manufacturing process of the filament winding automation system of 2nd Embodiment. In the second embodiment, the mandrel M is installed and discharged on both the one end side (left side in the figure) and the other end side (right side in the figure) of the machine base 10.

［設置動作］
図１６（ａ）に示すように、制御部６によって、第１及び第２設置・排出ハンド部５１，５２が、機台１０の一端側（図左）の巻取り前のマンドレルＭ１を把持・保持して、マンドレル移動台１１のほうへ移動する。 [Installation operation]
As shown in FIG. 16 (a), the control unit 6 causes the first and second installation / discharge hand units 51 and 52 to grip and hold the mandrel M1 before winding on one end side (left side in the figure) of the machine base 10. Hold and move toward the mandrel moving table 11.

マンドレルＭ１は、そのスピンドルＳの他端側（図右）に第１及び第２受渡リング３１，３２を保持している。なお、各受渡リング３１，３２は、スプライン結合等によって、マンドレル用スピンドルＳに対して周方向に回転規制されている。マンドレル移動台１１は、マンドレルＭ１を巻付け位置に移動可能なよう、両側壁部１１ｂ，１１ｂを倒す。   The mandrel M1 holds the first and second delivery rings 31 and 32 on the other end side (the right side in the figure) of the spindle S. The delivery rings 31 and 32 are restricted in rotation in the circumferential direction with respect to the mandrel spindle S by spline coupling or the like. The mandrel moving base 11 tilts both side walls 11b and 11b so that the mandrel M1 can be moved to the winding position.

図１６（ｂ）に示すように、マンドレル移動台１１は、両側壁部１１ｂ，１１ｂを起立する。そして、マンドレル用スピンドルＳの両端が、マンドレル回転軸１１ａ，１１ａに連結する。これにより、マンドレルＭ１は、巻取り位置に設置される。   As shown in FIG. 16B, the mandrel moving base 11 stands on both side walls 11b and 11b. Then, both ends of the mandrel spindle S are connected to the mandrel rotating shafts 11a and 11a. Thereby, the mandrel M1 is installed in the winding position.

第１及び第２設置・排出ハンド部５１，５２は、マンドレルＭ１を離して退避する。ヘッド部１２，１２’，１３から繰り出された繊維束Ｒの始端を、第１受渡リング（マンドレルＭ１側の受渡リング）３１に固定する。   The first and second installation / discharge hands 51 and 52 are moved away from the mandrel M1. The start end of the fiber bundle R fed out from the head parts 12, 12 ′, 13 is fixed to the first delivery ring (mandrel M 1 side delivery ring) 31.

各受渡リング３１，３２は、ヘッド部１２，１２’，１３に設けられたチャック機構（図示略）によって、位置固定される。第１受渡リング３１は、フック等の結合機構（図示略）によって、マンドレルＭ１に結合する。また、各受渡リング３１，３２は、永久磁石の磁力等を利用した着脱機構（図示略）によって、互いに結合している。   The delivery rings 31 and 32 are fixed in position by a chuck mechanism (not shown) provided in the head portions 12, 12 ′, and 13. The first delivery ring 31 is coupled to the mandrel M1 by a coupling mechanism (not shown) such as a hook. Moreover, each delivery ring 31 and 32 is mutually connected by the attachment / detachment mechanism (not shown) using the magnetic force etc. of a permanent magnet.

［巻付け動作］
図１７（ａ）に示すように、フープ巻を行う際、制御部６によって、第１フープ巻ヘッド１２が動作する。必要層の繊維束Ｒが積層されるまで、第１フープ巻ヘッド１２は、マンドレル円筒部Ｍａ（図５）の一端（図左）と他端（図右）とを往復移動する。なお、マンドレル移動台１１及び第２フープ巻ヘッド１２’は停止している。 [Winding operation]
As shown in FIG. 17A, when the hoop winding is performed, the first hoop winding head 12 is operated by the control unit 6. The first hoop winding head 12 reciprocates between one end (left side in the figure) and the other end (right side in the figure) of the mandrel cylindrical portion Ma (FIG. 5) until the necessary fiber bundle R is stacked. Note that the mandrel moving base 11 and the second hoop winding head 12 ′ are stopped.

フープ巻完了後、図１７（ｂ）に示すように、第１フープ巻ヘッド１２は、マンドレル移動台１１の一端側（図左）へ退避する。第１フープ巻ヘッド１２は、マンドレルＭから所定距離Ｗを置いて、マンドレル用スピンドルＳ上に配置される。   After completion of the hoop winding, as shown in FIG. 17B, the first hoop winding head 12 is retracted to one end side (left side in the figure) of the mandrel moving base 11. The first hoop winding head 12 is disposed on the mandrel spindle S at a predetermined distance W from the mandrel M.

図１８（ａ）に示すように、ヘリカル巻を行う際、制御部６によって、マンドレル移動台１１が動作する。必要層の繊維束Ｒが積層されるまで（巻付け角度θ１）、マンドレル移動台１１は、ヘリカル巻ヘッド１３が、相対的に、マンドレルＭの一端（図左）と他端（図右）とを往復移動するように移動する。   As shown in FIG. 18A, the mandrel moving base 11 is operated by the control unit 6 when performing helical winding. Until the fiber bundle R of the necessary layer is stacked (winding angle θ1), the mandrel moving base 11 is relatively connected to the helical winding head 13 at one end (left side) and the other end (right side) of the mandrel M. Move so as to reciprocate.

第１フープ巻ヘッド１２は、マンドレルＭからの所定距離Ｗを保つように、第２フープ巻ヘッド１２’は、マンドレルＭの他端（図右）の位置を保つように、マンドレル移動台１１と同期して移動する。   The first hoop winding head 12 is kept at a predetermined distance W from the mandrel M, and the second hoop winding head 12 ′ is kept at the other end (right side in the figure) of the mandrel M Move synchronously.

図１８（ｂ）に示すように、巻付け角度θ２（＞θ１）のヘリカル巻を行う際や、図１９（ａ）に示すように、その後、再度巻付け角度θ１のヘリカル巻を行う際、上記と同様に、マンドレル移動台１１及び第１・第２フープ巻ヘッド１２，１２’が動作する。   When performing helical winding at a winding angle θ2 (> θ1) as shown in FIG. 18B, or when performing helical winding at a winding angle θ1 again as shown in FIG. 19A, Similarly to the above, the mandrel moving base 11 and the first and second hoop winding heads 12 and 12 'operate.

図１９（ｂ）に示すように、第２フープ巻ヘッド１２’が、マンドレル移動台１１の他端側（図右）へ移動する。これにより、フープ巻ヘッド１２’から繰り出される繊維束Ｒが、各受渡リング３１，３２に巻き付く。   As shown in FIG. 19B, the second hoop winding head 12 ′ moves to the other end side (right side of the drawing) of the mandrel moving base 11. As a result, the fiber bundle R fed out from the hoop winding head 12 ′ is wound around the delivery rings 31 and 32.

図２０（ａ）に示すように、必要数のヘリカル巻を行った後、マンドレル移動台１１が機台１０の一端側（図左）へ移動して、ヘリカル巻ヘッド１３がマンドレルＭ２の他端側（図右）に配置される。これにより、ヘリカル巻ヘッド１３から繰り出される繊維束Ｒが、各受渡リング３１，３２に巻き付く。   As shown in FIG. 20A, after performing the required number of helical windings, the mandrel moving base 11 moves to one end side (left side of the figure) of the machine base 10, and the helical winding head 13 moves to the other end of the mandrel M2. It is arranged on the side (right of the figure). Thereby, the fiber bundle R drawn out from the helical winding head 13 is wound around the delivery rings 31 and 32.

図２０（ｂ）に示すように、必要層のフープ巻を行った後、第１フープ巻ヘッド１２が、マンドレルＭ２の他端側（図右）に移動する。これにより、第１フープ巻ヘッド１２から繰り出される繊維束Ｒが、各受渡リング３１，３２に巻き付く。   As shown in FIG. 20B, after the hoop winding of the necessary layer is performed, the first hoop winding head 12 moves to the other end side (right side of the drawing) of the mandrel M2. As a result, the fiber bundle R fed out from the first hoop winding head 12 is wound around the delivery rings 31 and 32.

従って、ヘッド部１２，１２’，１３から繰り出される繊維束Ｒは、各受渡リング３１，３２に巻き付き、保持される。   Accordingly, the fiber bundle R fed out from the head portions 12, 12 ', 13 is wound around each delivery ring 31, 32 and held.

［切断動作］
図２１（ａ）に示すように、カッター部４０が、その刃先を各受渡リング３１，３２の間に配置する。マンドレル回転軸１１ａ，１１ａによって、マンドレルＭと共に各受渡リング３１，３２を回転する。これにより、各受渡リング３１，３２に巻き付けられた繊維束Ｒは、各受渡リング３１，３２の間で切断されて分離する。 [Cut operation]
As shown in FIG. 21 (a), the cutter unit 40 places its cutting edge between the delivery rings 31 and 32. The delivery rings 31 and 32 are rotated together with the mandrel M by the mandrel rotating shafts 11a and 11a. Thereby, the fiber bundle R wound around each delivery ring 31 and 32 is cut | disconnected between each delivery ring 31 and 32 and isolate | separated.

［設置・排出動作］
図２１（ｂ）に示すように、第１及び第３設置・排出ハンド部５１，５３が、マンドレルＭ２を把持・保持する。設置・排出装置５は、第４及び第５設置・排出ハンド部５４，５５を備える。第４及び第５設置・排出ハンド部５４，５５は、第１ハンド部３０等と同一構成で、制御部６によって駆動制御される。 [Installation / discharge operation]
As shown in FIG. 21 (b), the first and third installation / discharge hands 51 and 53 hold and hold the mandrel M2. The installation / discharge device 5 includes fourth and fifth installation / discharge hands 54 and 55. The fourth and fifth installation / discharge hand units 54 and 55 have the same configuration as the first hand unit 30 and the like, and are driven and controlled by the control unit 6.

マンドレル移動台１１は、マンドレルＭ２を巻付け位置から排出したり、マンドレルＭ１を巻付け位置に移動可能なよう、両側壁部１１ｂ，１１ｂを倒す。制御部６によって、第４及び第５設置・排出ハンド部５４，５５が、機台１０の他端側（図右）の巻取り前のマンドレルＭ１を把持・保持して移動する。マンドレルＭ１（図右）のスピンドルＳの一端（図左）が、マンドレルＭ２（図左）のスピンドルＳの他端（図右）に当接する。   The mandrel moving base 11 tilts both side walls 11b and 11b so that the mandrel M2 can be discharged from the winding position and the mandrel M1 can be moved to the winding position. The control unit 6 causes the fourth and fifth installation / discharge hand units 54 and 55 to move while gripping and holding the mandrel M1 before winding on the other end side (right side of the machine base 10). One end (the figure left) of the spindle S of the mandrel M1 (the figure right) contacts the other end (the figure right) of the spindle S of the mandrel M2 (the figure left).

図２２（ａ）に示すように、各スピンドルＳ，Ｓを当接した状態で、第１，第３，第４及び第５設置・排出ハンド部５１，５３，５４，５５が、マンドレルＭ２（スピンドルＳ）及びマンドレルＭ１（スピンドルＳ）を機台１０の一端側（図左）へ若干移動する。   As shown in FIG. 22 (a), the first, third, fourth and fifth installation / discharge hand portions 51, 53, 54, 55 are connected to the mandrel M2 ( The spindle S) and the mandrel M1 (spindle S) are slightly moved to one end side (left side in the figure) of the machine base 10.

このとき、ヘッド部１２，１２’，１３に設けられたチャック機構（図示略）は、第１受渡リング３１を離している（第２受渡リング３２は位置固定する）。従って、第１受渡リング３１は、マンドレルＭ２と共に第２受渡リング３２から離れる。   At this time, the chuck mechanism (not shown) provided in the head portions 12, 12 ', 13 separates the first delivery ring 31 (the second delivery ring 32 is fixed in position). Accordingly, the first delivery ring 31 is separated from the second delivery ring 32 together with the mandrel M2.

そして、第２設置・排出ハンド部５２が、各受渡リング３１，３２の間でマンドレルＭ２（図左）のスピンドルＳを把持して保持する。これにより、第１及び第２設置・排出ハンド部５１，５２が、マンドレルＭ２の両側を保持する。そして、第３設置・排出ハンド部５３は退避する。   Then, the second installation / discharge hand unit 52 grips and holds the spindle S of the mandrel M2 (left in the drawing) between the delivery rings 31 and 32. Thereby, the 1st and 2nd installation and discharge | emission hand parts 51 and 52 hold | maintain both sides of the mandrel M2. Then, the third installation / discharge hand unit 53 is retracted.

さらに、各スピンドルＳ，Ｓを当接した状態で、第１，第２，第４及び第５設置・排出ハンド部５１，５２，５４，５５が、マンドレルＭ２（スピンドルＳ）及びマンドレルＭ１（スピンドルＳ）を機台１０の一端側（図左）へ移動する。   Further, the first, second, fourth, and fifth installation / discharge hand portions 51, 52, 54, 55 are connected to the mandrel M2 (spindle S) and the mandrel M1 (spindle) while the spindles S and S are in contact with each other. S) is moved to one end side (left side of the figure) of the machine base 10.

これにより、第２受渡リング３２は、マンドレルＭ２（図左）のスピンドルＳからマンドレルＭ１（図右）のスピンドルＳに嵌め込まれて（受け渡されて）、保持される。   Thus, the second delivery ring 32 is fitted (delivered) from the spindle S of the mandrel M2 (left of the figure) to the spindle S of the mandrel M1 (right of the figure) and held.

図２２（ｂ）に示すように、第１及び第２設置・排出ハンド部５１，５２は、巻取り後のマンドレルＭ２を巻取り位置から排出する。これまでの製造工程によって、１本の巻取りマンドレルＭ２（製造物）が完成する。なお、ヘッド部１２，１２’，１３から繰り出される繊維束Ｒは、第２受渡リング３２に巻き付き、保持されている。   As shown in FIG. 22B, the first and second installation / discharge hands 51 and 52 discharge the mandrel M2 after winding from the winding position. One winding mandrel M2 (manufactured product) is completed by the conventional manufacturing process. The fiber bundle R fed out from the head portions 12, 12 ′, 13 is wound around the second delivery ring 32 and held.

図２３（ａ）に示すように、制御部６によって、受渡ハンド部３０は、第３受渡リング３３を把持・保持して、機台１０の一端側（図左）からマンドレルＭ１（図右）へ移動する。   As shown in FIG. 23A, the delivery hand unit 30 holds and holds the third delivery ring 33 by the control unit 6, and the mandrel M <b> 1 (right side) from one end side (left side) of the machine base 10. Move to.

図２３（ｂ）に示すように、受渡ハンド部３０は、第３受渡リング３３をマンドレルＭ１のスピンドルＳに嵌めこむ。第２及び第３受渡リング３２，３３は、永久磁石の磁力等を利用した着脱機構（図示略）により、互いに結合する。そして、受渡ハンド部３０が退避する。   As shown in FIG. 23 (b), the delivery hand unit 30 fits the third delivery ring 33 into the spindle S of the mandrel M1. The second and third delivery rings 32 and 33 are coupled to each other by an attaching / detaching mechanism (not shown) using the magnetic force of a permanent magnet. Then, the delivery hand unit 30 is retracted.

図２４（ａ）に示すように、マンドレル移動台１１は、両側壁部１１ｂ，１１ｂを起立する。そして、マンドレル用スピンドルＳの両端が、マンドレル回転軸１１ａ，１１ａに連結する。これにより、マンドレルＭ１は、巻取り位置に設置される。   As shown in FIG. 24A, the mandrel moving base 11 stands on both side walls 11b and 11b. Then, both ends of the mandrel spindle S are connected to the mandrel rotating shafts 11a and 11a. Thereby, the mandrel M1 is installed in the winding position.

第３及び第５設置・排出ハンド部５３，５５は退避する。各受渡リング３２，３３は、ヘッド部１２，１２’，１３に設けられたチャック機構（図示略）によって、位置固定される。第２受渡リング３２は、結合機構（図示略）によってマンドレルＭ１に結合する。   The third and fifth installation / discharge hands 53 and 55 are retracted. The delivery rings 32 and 33 are fixed in position by a chuck mechanism (not shown) provided in the head portions 12, 12 ′, and 13. The second delivery ring 32 is coupled to the mandrel M1 by a coupling mechanism (not shown).

［受渡し・巻付け動作］
図２４（ｂ）に示すように、フープ巻を行う際、制御部６によって、第２フープ巻ヘッド１２’が動作する。必要層の繊維束Ｒが積層されるまで、第２フープ巻ヘッド１２’は、マンドレル円筒部Ｍａ（図５）の一端（図左）と他端（図右）とを往復移動する。なお、マンドレル移動台１１及び第１フープ巻ヘッド１２は停止している。 [Delivery and winding operation]
As shown in FIG. 24B, when the hoop winding is performed, the control unit 6 operates the second hoop winding head 12 ′. The second hoop winding head 12 ′ reciprocates between one end (left side in the figure) and the other end (right side in the figure) of the mandrel cylindrical portion Ma (FIG. 5) until the necessary fiber bundle R is stacked. The mandrel moving base 11 and the first hoop winding head 12 are stopped.

第２フープ巻ヘッド１２’から繰り出される繊維束Ｒは、第２受渡リング３２からマンドレルＭ１へと巻き付けられる。従って、第２受渡リング３２が、繊維束Ｒを巻取り後のマンドレルＭ２から巻取り前のマンドレルＭ１に受け渡す。   The fiber bundle R fed out from the second hoop winding head 12 'is wound around the mandrel M1 from the second delivery ring 32. Accordingly, the second delivery ring 32 delivers the fiber bundle R from the mandrel M2 after winding to the mandrel M1 before winding.

フープ巻完了後、図２５（ａ）に示すように、第２フープ巻ヘッド１２’は、マンドレル移動台１１の他端側（図右）へ退避する。第２フープ巻ヘッド１２’は、マンドレルＭから所定距離Ｗを置いて、マンドレル用スピンドルＳ上に配置される。   After completion of the hoop winding, as shown in FIG. 25A, the second hoop winding head 12 'is retracted to the other end side (right side in the figure) of the mandrel moving base 11. The second hoop winding head 12 ′ is disposed on the mandrel spindle S at a predetermined distance W from the mandrel M.

図２５（ｂ）に示すように、ヘリカル巻（巻付け角度θ１）を行う際、制御部６によって、マンドレル移動台１１が動作する。必要層の繊維束Ｒが積層されるまで、マンドレル移動台１１は、ヘリカル巻ヘッド１３が、相対的に、マンドレルＭの一端（図左）と他端（図右）とを往復移動するように往復移動する。   As shown in FIG. 25 (b), when performing helical winding (winding angle θ 1), the control unit 6 operates the mandrel moving base 11. Until the fiber bundle R of the required layer is stacked, the mandrel moving base 11 is configured so that the helical winding head 13 reciprocally moves between one end (left in the figure) and the other end (right in the figure) of the mandrel M relatively. Move back and forth.

なお、第２フープ巻ヘッド１２’は、マンドレルＭからの所定距離Ｗを保つように、第１フープ巻ヘッド１２は、マンドレルＭの一端（図左）の位置を保つように、マンドレル移動台１１と同期して移動する。   The second hoop winding head 12 ′ maintains a predetermined distance W from the mandrel M, and the first hoop winding head 12 maintains the position of one end (left side in the figure) of the mandrel M. Move in sync with.

図２６（ａ）に示すように、巻付け角度θ２（＞θ１）のヘリカル巻を行う際や、図２５（ｂ）に示すように、その後、再度巻付け角度θ１のヘリカル巻を行う際、上記と同様に、マンドレル移動台１１及び第１・第２フープ巻ヘッド１２，１２’が動作する。   When performing helical winding at a winding angle θ2 (> θ1) as shown in FIG. 26 (a) or when performing helical winding at a winding angle θ1 again as shown in FIG. 25 (b), Similarly to the above, the mandrel moving base 11 and the first and second hoop winding heads 12 and 12 'operate.

その後、図２６（ｂ）に示すように、第１フープ巻ヘッド１２が、マンドレル移動台１１の一端側（図左）へ移動する。これにより、フープ巻ヘッド１２から繰り出される繊維束Ｒが、各受渡リング３２，３３に巻き付く。   Thereafter, as shown in FIG. 26B, the first hoop winding head 12 moves to one end side (left side in the figure) of the mandrel moving base 11. Thereby, the fiber bundle R drawn out from the hoop winding head 12 is wound around the delivery rings 32 and 33.

図２７（ａ）に示すように、マンドレル移動台１１が機台１０の他端側（図右）へ移動して、ヘリカル巻ヘッド１３がマンドレルＭ２の一端側（図左）に配置される。これにより、ヘリカル巻ヘッド１３から繰り出される繊維束Ｒが、各受渡リング３２，３３に巻き付く。   As shown in FIG. 27A, the mandrel moving base 11 moves to the other end side (right side in the figure) of the machine base 10, and the helical winding head 13 is arranged on one end side (left side in the figure) of the mandrel M2. As a result, the fiber bundle R fed out from the helical winding head 13 is wound around the delivery rings 32 and 33.

図２７（ｂ）に示すように、第２フープ巻ヘッド１２’が、マンドレル移動台１１の一端側（図左）に移動する。これにより、第２フープ巻ヘッド１２’から繰り出される繊維束Ｒが、各受渡リング３２，３３に巻き付く。   As shown in FIG. 27 (b), the second hoop winding head 12 ′ moves to one end side (left side in the figure) of the mandrel moving base 11. As a result, the fiber bundle R fed out from the second hoop winding head 12 ′ is wound around the delivery rings 32 and 33.

従って、ヘッド部１２，１２’，１３から繰り出される繊維束Ｒは、各受渡リング３２，３３に巻き付き、保持される。   Accordingly, the fiber bundle R fed out from the head portions 12, 12 ', 13 is wound around the delivery rings 32, 33 and held.

［切断動作］
図２８（ａ）に示すように、カッター部４０が、その刃先を各受渡リング３２，３３の間に配置する。マンドレル回転軸１１ａ，１１ａによって、マンドレルＭと共に各受渡リング３２，３３を回転する。これにより、各受渡リング３２，３３に巻き付けられた繊維束Ｒは、各受渡リング３２，３３の間で切断されて分離する。 [Cut operation]
As shown in FIG. 28A, the cutter unit 40 places its cutting edge between the delivery rings 32 and 33. The delivery rings 32 and 33 are rotated together with the mandrel M by the mandrel rotating shafts 11a and 11a. Thereby, the fiber bundle R wound around each delivery ring 32,33 is cut | disconnected and separated between each delivery ring 32,33.

［設置・排出動作］
図２８（ｂ）に示すように、第３及び第５設置・排出ハンド部５３，５５が、マンドレルＭ２を把持・保持する。マンドレル移動台１１は、両側壁部１１ｂ，１１ｂを倒す。制御部６によって、第１及び第２設置・排出ハンド部５１，５２が、機台１０の一端側（図左）の巻取り前のマンドレルＭ１を把持・保持して移動する。マンドレルＭ１（図左）のスピンドルＳの他端（図右）が、マンドレルＭ２（図右）のスピンドルＳの一端（図左）に当接する。 [Installation / discharge operation]
As shown in FIG. 28 (b), the third and fifth installation / discharge hand portions 53, 55 hold and hold the mandrel M2. The mandrel moving base 11 tilts both side walls 11b and 11b. The control unit 6 causes the first and second installation / discharge hand units 51 and 52 to move while gripping and holding the mandrel M1 before winding on one end side (the left side of the figure) of the machine base 10. The other end (right side of the figure) of the spindle S of the mandrel M1 (left side of the figure) contacts one end (left side of the figure) of the spindle S of the mandrel M2 (right side of the figure).

図２９（ａ）に示すように、各スピンドルＳ，Ｓを当接した状態で、第１，第２，第３及び第５設置・排出ハンド部５１，５２，５３，５５が、マンドレルＭ２（スピンドルＳ）及びマンドレルＭ１（スピンドルＳ）を機台１０の他端側（図右）へ若干移動する。   As shown in FIG. 29 (a), the first, second, third and fifth installation / discharge hand portions 51, 52, 53, 55 are connected to the mandrel M2 ( The spindle S) and the mandrel M1 (spindle S) are slightly moved to the other end side (right side in the figure) of the machine base 10.

このとき、ヘッド部１２，１２’，１３に設けられたチャック機構（図示略）は、第２受渡リング３２を離している（第３受渡リング３３は位置固定する）。従って、第２受渡リング３２は、マンドレルＭ２と共に第３受渡リング３３から離れる。   At this time, the chuck mechanism (not shown) provided in the head portions 12, 12 ', 13 separates the second delivery ring 32 (the third delivery ring 33 is fixed in position). Accordingly, the second delivery ring 32 moves away from the third delivery ring 33 together with the mandrel M2.

そして、第４設置・排出ハンド部５４が、各受渡リング３２，３３の間でマンドレルＭ２（図右）のスピンドルＳを把持して保持する。これにより、第４及び第５設置・排出ハンド部５４，５５が、マンドレルＭ２の両側を保持する。そして、第３設置・排出ハンド部５３は退避する。   Then, the fourth installation / discharge hand portion 54 grips and holds the spindle S of the mandrel M2 (right in the drawing) between the delivery rings 32 and 33. Thereby, the 4th and 5th installation and discharge hand parts 54 and 55 hold both sides of mandrel M2. Then, the third installation / discharge hand unit 53 is retracted.

さらに、各スピンドルＳ，Ｓを当接した状態で、第１，第２，第４及び第５設置・排出ハンド部５１，５２，５４，５５が、マンドレルＭ２（スピンドルＳ）及びマンドレルＭ１（スピンドルＳ）を機台１０の他端側（図右）へ移動する。   Further, the first, second, fourth, and fifth installation / discharge hand portions 51, 52, 54, 55 are connected to the mandrel M2 (spindle S) and the mandrel M1 (spindle) while the spindles S and S are in contact with each other. S) is moved to the other end side (right side of the figure) of the machine base 10.

これにより、第３受渡リング３３は、マンドレルＭ２（図右）のスピンドルＳからマンドレルＭ１（図左）のスピンドルＳに嵌め込まれて（受け渡されて）、保持される。   Thus, the third delivery ring 33 is fitted (delivered) from the spindle S of the mandrel M2 (right of the drawing) to the spindle S of the mandrel M1 (left of the drawing) and held.

図２９（ｂ）に示すように、第４及び第５設置・排出ハンド部５４，５５は、巻取り後のマンドレルＭ２を巻取り位置から排出する。これまでの製造工程によって、さらに１本の巻取りマンドレルＭ２（製造物）が完成する。なお、ヘッド部１２，１２’，１３から繰り出される繊維束Ｒは、第３受渡リング３３に巻き付き、保持されている。   As shown in FIG. 29 (b), the fourth and fifth installation / discharge hands 54 and 55 discharge the mandrel M2 after winding from the winding position. One winding mandrel M2 (manufactured product) is further completed by the conventional manufacturing process. The fiber bundle R fed out from the head parts 12, 12 ′, 13 is wound around the third delivery ring 33 and held.

図３０（ａ）に示すように、制御部６によって、受渡ハンド部３０は、第４受渡リング３４を把持・保持して、機台１０の他端側（図右）からマンドレルＭ１（図左）へ移動する。   As shown in FIG. 30 (a), the control unit 6 causes the delivery hand unit 30 to grip and hold the fourth delivery ring 34, so that the mandrel M1 (left side in the figure) is drawn from the other end side (right side in the figure) of the machine base 10. Move to).

図３０（ｂ）に示すように、受渡ハンド部３０は、第４受渡リング３４をマンドレルＭ１のスピンドルＳに嵌めこむ。受渡ハンド部３０が退避する。図３０（ｂ）は、図１６（ａ）に対応した状態となる。   As shown in FIG. 30 (b), the delivery hand unit 30 fits the fourth delivery ring 34 onto the spindle S of the mandrel M1. The delivery hand unit 30 is retracted. FIG. 30B is in a state corresponding to FIG.

［受渡し動作］
その後、上述した［設置動作］（図１６（ｂ））及び［巻付け動作］（図１７〜図１９（ａ））を行う。ヘッド部１２，１２’，１３から繰り出される繊維束Ｒは、第３受渡リング３３からマンドレルＭ１へと巻き付けられる。従って、第３受渡リング３３が、繊維束Ｒを巻取り後のマンドレルＭ２から巻取り前のマンドレルＭ１に受け渡す。 [Delivery operation]
Thereafter, the above-described [installation operation] (FIG. 16B) and [winding operation] (FIGS. 17 to 19A) are performed. The fiber bundle R fed out from the head portions 12, 12 ′, 13 is wound around the mandrel M1 from the third delivery ring 33. Accordingly, the third delivery ring 33 delivers the fiber bundle R from the mandrel M2 after winding to the mandrel M1 before winding.

そして、巻付け動作終了後、マンドレルＭ２に巻き付けられた繊維束Ｒは、第４受渡リング３４に巻き付けられる（図１９（ｂ）〜図２０）。その後、［切断動作］、［設置・排出動作］等（図２１〜図３０）を行う。そして、第４受渡リング３４が、繊維束Ｒを巻取り後のマンドレルＭ２から巻取り前のマンドレルＭ１に受け渡す。   And after completion | finish of winding operation | movement, the fiber bundle R wound around the mandrel M2 is wound around the 4th delivery ring 34 (FIG.19 (b)-FIG.20). Thereafter, [cutting operation], [installation / discharge operation] and the like (FIGS. 21 to 30) are performed. Then, the fourth delivery ring 34 delivers the fiber bundle R from the mandrel M2 after winding to the mandrel M1 before winding.

［繰り返し動作］
その後、［設置動作］、［巻付け動作］、［切断動作］、［排出動作］及び［受渡し動作］（図１６（ｂ）〜図３０）を繰り返し行うことにより、製造ラインを自動化することができる。 [Repeat operation]
Thereafter, the production line can be automated by repeatedly performing [installation operation], [winding operation], [cutting operation], [discharge operation] and [delivery operation] (FIGS. 16B to 30). it can.

第２実施形態では、機台１０の一端側（図左）及び他端側（図右）において、巻取り前のマンドレルＭ１の設置動作、巻取り後のマンドレルＭ２の排出動作を行うことができ、設置・排出動作の効率化を図ることができる。   In the second embodiment, the installation operation of the mandrel M1 before winding and the discharge operation of the mandrel M2 after winding can be performed on one end side (left side) and the other end side (right side) of the machine base 10. Therefore, it is possible to improve the efficiency of installation / discharge operation.

第１実施形態のフィラメントワインディング自動化システムを示す一部省略斜視図である。It is a partially omitted perspective view showing the filament winding automation system of the first embodiment. 図１の巻付け装置を示す拡大斜視図である。It is an expansion perspective view which shows the winding apparatus of FIG. ヘリカル巻ヘッド１３を示す正面図である。FIG. 3 is a front view showing a helical winding head 13. 開繊ガイドを示す斜視図である。It is a perspective view which shows a fiber opening guide. フープ巻及びヘリカル巻を示す側面図である。It is a side view which shows a hoop winding and a helical winding. 第１実施形態のフィラメントワインディング自動化システムの製造工程を示す側面図である。It is a side view which shows the manufacturing process of the filament winding automation system of 1st Embodiment. 図６に続く側面図である。It is a side view following FIG. 図７に続く側面図である。It is a side view following FIG. 図８に続く側面図である。It is a side view following FIG. 図９に続く側面図である。FIG. 10 is a side view subsequent to FIG. 9. 図１０に続く側面図である。It is a side view following FIG. 図１１に続く側面図である。It is a side view following FIG. 図１２に続く側面図である。It is a side view following FIG. 第２実施形態のフィラメントワインディング自動化システムを示す一部省略斜視図である。It is a partially-omission perspective view which shows the filament winding automation system of 2nd Embodiment. 図１４の巻付け装置を示す拡大斜視図である。It is an expansion perspective view which shows the winding apparatus of FIG. 第２実施形態のフィラメントワインディング自動化システムの製造工程を示す側面図である。It is a side view which shows the manufacturing process of the filament winding automation system of 2nd Embodiment. 図１６に続く側面図である。It is a side view following FIG. 図１７に続く側面図である。It is a side view following FIG. 図１８に続く側面図である。It is a side view following FIG. 図１９に続く側面図である。FIG. 20 is a side view subsequent to FIG. 19. 図２０に続く側面図である。It is a side view following FIG. 図２１に続く側面図である。It is a side view following FIG. 図２２に続く側面図である。It is a side view following FIG. 図２３に続く側面図である。It is a side view following FIG. 図２４に続く側面図である。It is a side view following FIG. 図２５に続く側面図である。It is a side view following FIG. 図２６に続く側面図である。It is a side view following FIG. 図２７に続く側面図である。It is a side view following FIG. 図２８に続く側面図である。It is a side view following FIG. 図２９に続く側面図である。FIG. 30 is a side view subsequent to FIG. 29.

符号の説明Explanation of symbols

１ 巻付け装置
１０ 機台
１１ マンドレル移動台
１２，１２’，１３ ヘッド部
１２ （第１）フープ巻ヘッド
１２’ 第２フープ巻ヘッド
１３ ヘリカル巻ヘッド
３ 受渡装置
３０ 受渡ハンド部
３０ｃ 受渡スピンドル
３１，３２，３３，３４ 第１〜第４受渡リング
４ 切断装置
４０ カッター部
５ 設置・排出装置
５１，５２，５３，５４，５５ 第１〜第５設置・排出ハンド部
６ 制御部
Ｍ マンドレル
Ｍ１ 巻付け前のマンドレル
Ｍ２ 巻付け後のマンドレル
Ｓ マンドレル用スピンドル
Ｒ 繊維束 1 Winding device 10 Machine base 11 Mandrel moving base 12, 12 ', 13 Head
12 (first) hoop winding head 12 ′ second hoop winding head 13 helical winding head 3 delivery device 30 delivery hand portion 30c delivery spindles 31, 32, 33, 34 first to fourth delivery rings 4 cutting device 40 cutter portion 5 Installation / discharge devices 51, 52, 53, 54, 55 First to fifth installation / discharge hands 6 Control unit M Mandrel M1 Mandrel M2 before winding Mandrel S after winding S Spindle R for mandrel Fiber bundle

Claims (3)

ヘッド部から繰り出される繊維束をマンドレルに巻き付ける巻付け装置と、巻付け前の前記マンドレルを巻付け位置に設置する設置装置と、巻付け後の前記マンドレルを前記巻付け位置から排出する排出装置と、前記繊維束を保持して、前記巻付け後のマンドレルから前記巻付け前のマンドレルに受け渡す受渡装置と、前記繊維束を切断する切断装置とを備え、
巻付け終了後、前記受渡装置が前記ヘッド部から繰り出される繊維束を保持し、前記切断装置が前記繊維束を前記巻付け後のマンドレルから切断して分離し、前記排出装置が前記巻付け後のマンドレルを排出し、前記設置装置が前記巻付け前のマンドレルを設置し、前記巻付け装置が前記受渡装置で保持した前記繊維束を前記巻付け前のマンドレルに巻付け開始することを特徴とするフィラメントワインディング自動化システム。 A winding device for winding a fiber bundle fed out from a head portion around a mandrel, an installation device for installing the mandrel before winding at a winding position, and a discharge device for discharging the mandrel after winding from the winding position. A delivery device that holds the fiber bundle and delivers it from the mandrel after winding to the mandrel before winding, and a cutting device that cuts the fiber bundle,
After the winding is completed, the delivery device holds the fiber bundle fed out from the head unit, the cutting device cuts and separates the fiber bundle from the wound mandrel, and the discharging device is after the winding The mandrel is discharged, the installation device installs the mandrel before winding, and the winding device starts winding the fiber bundle held by the delivery device around the mandrel before winding. Filament winding automation system. 前記ヘッド部は、フープ巻で巻き付けるためのフープ巻ヘッドを備え、前記フープ巻ヘッドは、前記マンドレルに繊維束を繰り出すボビンと、前記ボビンを前記マンドレルの周方向に旋回する旋回機構とを備え、前記マンドレルの軸方向に相対的に往復移動することを特徴とする請求項１に記載のフィラメントワインディング自動化システム。   The head portion includes a hoop winding head for winding by hoop winding, the hoop winding head includes a bobbin for feeding a fiber bundle to the mandrel, and a turning mechanism for turning the bobbin in a circumferential direction of the mandrel, 2. The filament winding automation system according to claim 1, wherein the mandrel reciprocates relatively in the axial direction. 前記ヘッド部は、ヘリカル巻で巻き付けるためのヘリカル巻ヘッドを備え、前記マンドレルの軸方向に相対的に往復移動することを特徴とする請求項１又は２に記載のフィラメントワインディング自動化システム。   3. The filament winding automation system according to claim 1, wherein the head unit includes a helical winding head for winding by helical winding, and reciprocates relatively in an axial direction of the mandrel.
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