JP2009020580A - 駆動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】応答可能範囲を拡大すべく駆動指令を生成していた過程に、立ち上がり、立下りを考慮したプロファイル型指令生成器4と、高精度な追従特性を得るべく2自由度型モデル追従補償器7とで構成された制御系を具備するとともに、該制御系の上位制御器として、要求される角速度で安定に駆動すべく要求プロファイルや補償器を適応的に切り替えたり、全体システムの安定性に関する評価指標をリアルタイムで算出しながら、コントローラを自動的に設定する最適制御器9を備えた構成を採用する。
【選択図】図1
Description
G(S)=ωn 2/(S2+2ζωnS+ωn 2)・・・(1)
ここでωnは、ωn=2π×15である。
1. 最初最大速度で動かし、徐々に目標角度に近づくにつれ、低速で動かすように切り替える。
2. 動かし始めはフィードフォワード主体の構成に切り替える。(フィードバックループを使用するとその分指令に対する応答に遅れが生じるため。)
3. 目標角度に近づくにつれ、速度安定性を重視するため、速度を安定化し低速度指令に切り替える。
4. 安定化補償器内部に具備する積分機能の効きを良くするパラメータを大きくすることで、目標角度に停止するための制御性能を向上させる。(制御偏差を小さくする。)
ここでωnは構造共振モードの共振周波数を示す。
ここでSは感度関数、Tは相補感度関数であり、WS、WTはそれぞれローパス、ハイパスの周波数重みである。これらの評価関数のH∞ノルムが式(3)の条件を満たすことでロバスト安定なH∞制御器が導出されることは混合感度問題として知られている(特許文献4〜6等参照)。この評価指標をあらかじめ用意されている代表モデルと比較し、動的特性が近似するものを選定してコントローラを自動的に設定する(ステップS5)。
2、6 大型レーダ
3 角度センサ
4 プロファイル型指令生成器
5 モデル追従補償器
7 2自由度型モデル追従補償器
8 外乱補償器
9 最適制御器
10 安定化補償器
Claims (6)
- プロファイル型指令生成器と、2自由度型モデル追従補償器とで構成されて制御対象を駆動制御する駆動制御系と、前記制御対象に要求される目標値に応じて前記プロファイル型指令生成器のプロファイル及び前記2自由度型モデル追従補償器を適応的に切り替えるとともに、前記駆動制御系の安定性に関する評価指標をリアルタイムで算出しながら前記駆動制御系を設計して動作させる最適制御器を備えていることを特徴とする制御対象駆動制御装置。
- 前記最適制御器は、入力された目標値および前記制御対象の現状値をもとに、前記制御対象の動的特性と近似する制御対象モデルを選定する機能と、該選定した制御対象モデルに従って前記プロファイル型指令生成器のプロファイル及び前記2自由度型モデル追従補償器を適応的に切り替える機能と、該切り替えられた前記2自由度型モデル追従補償器内部のパラメータを所定の評価式を用いて最適化して自動設定する機能と、該自動設定された前記駆動制御系により前記制御対象を駆動制御する機能を有していることを特徴とする請求項1に記載の制御対象駆動制御装置。
- 前記プロファイル型指令生成器には、立ち上がり時間、最大目標速度、および最大減速目標速度を調整するパラメータによる複数段階の特性プロファイルが前記制御対象の応答特性に合わせて事前に設定されており、前記最適制御器は、前記選定した制御対象モデルに従って該制御対象の応答特性に合わせた特性プロファイルを選択することを特徴とする請求項1または2に記載の制御対象駆動制御装置。
- 前記2自由度型モデル追従補償器は、フィードフォワード型のモデル追従補償器と、ロバスト安定性を有するフィードバック系で構築された安定化補償器と、該安定化補償器に対応して設けた外乱補償器を備えており、前記最適制御器は、前記選定した制御対象モデルに従って前記フィードフォワード型のモデル追従補償器と前記外乱補償器を、前記駆動制御系に接続するまたは前記駆動制御系から切り離す制御を行う機能を有していることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の制御対象駆動制御装置。
- 前記最適制御器は、高速運転時には前記プロファイル型指令生成器に設定されている高速応答プロファイルを選択するとともに前記駆動制御系から前記外乱補償器を切り離し、静止安定性を重視した運転時には前記プロファイル型指令生成器に設定されている低速応答プロファイルを選択するとともに前記駆動制御系から前記フィードフォワード型のモデル追従補償器を切り離す制御を行う機能を有していることを特徴とする請求項4に記載の制御対象駆動制御装置。
- 前記制御対象は、レーダ用のアンテナであることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の制御対象駆動制御装置。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN101872164A (zh) * | 2010-06-13 | 2010-10-27 | 南京航空航天大学 | 一种减小航天动力学系统状态敏感度的方法 |
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JP7171192B2 (ja) | 2010-09-29 | 2022-11-15 | ザ マスワークス, インク | フィードバックループを調節するためのインタラクティブなシステム |
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