JP2009014103A

JP2009014103A - Hydraulic control device

Info

Publication number: JP2009014103A
Application number: JP2007176426A
Authority: JP
Inventors: Ryota Tamagawa; 良太玉川; Yasuo Tanaka; 保雄田中
Original assignee: Kyb Engineering & Service Co L; KYB Engineering and Service Co Ltd
Current assignee: Kyb Engineering & Service Co L; KYB Engineering and Service Co Ltd
Priority date: 2007-07-04
Filing date: 2007-07-04
Publication date: 2009-01-22

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a hydraulic control device capable of executing a composite operation of an actuator as requested by an operator. <P>SOLUTION: The hydraulic control device is provided with a pump passage 4 for connecting a hydraulic pump P, a hydraulic motor M as the actuator for connecting its intake side to this pump passage 4, a discharge passage 5 for connecting with a discharge side of the hydraulic motor M and one or more other actuators 1-3 connected with this discharge passage 5 via switching valves 7a-7c. The hydraulic control device rotates the hydraulic motor M by discharged oil from the hydraulic pump P and operates the other actuators 1-3 by the hydraulic oil discharged from the hydraulic motor M. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

この発明は、例えば、茶摘機のように、油圧でモータやシリンダ等を作動させる油圧制御装置に関する。 The present invention relates to a hydraulic control device that operates a motor, a cylinder, and the like with hydraulic pressure, such as a tea picker.

油圧で作動するモータやシリンダを複合操作する油圧制御装置として、例えば、茶摘機が知られている。
この茶摘機は、図２に示すように、一対の走行用クローラ１０１，１０２を所定の間隔で備えており、これら走行用クローラ１０１，１０２を油圧モータで回転させることにより走行する。
また、上記走行用クローラ１０１，１０２は、茶畝の幅以上の間隔を有しており、当該茶畝の上方に、茶葉を摘採するための刈刃装置Ａが位置するようにしている。この刈刃装置Ａは、当該茶摘機の直進走行方向に直交する方向に軸１０３を備えるとともに、この軸１０３の外周に複数の刈刃１０３ａを設けている。そして、この刈刃装置Ａは、軸１０３を往復動させたり、あるいは回転させたりすることにより、刈刃１０３ａで茶葉を刈り取るとともに、刈り取った茶葉を送風機から送られる風によって収集している。 As a hydraulic control device that performs a combined operation of a hydraulically operated motor or cylinder, for example, a tea picker is known.
As shown in FIG. 2, the tea picker is provided with a pair of travel crawlers 101 and 102 at a predetermined interval, and travels by rotating the travel crawlers 101 and 102 with a hydraulic motor.
Further, the traveling crawlers 101 and 102 have an interval equal to or larger than the width of the teacup, and a cutting blade device A for plucking tea leaves is positioned above the teacup. The cutting blade device A includes a shaft 103 in a direction orthogonal to the straight traveling direction of the tea picker, and a plurality of cutting blades 103 a on the outer periphery of the shaft 103. And this cutting blade apparatus A harvests the tea leaves with the cutting blade 103a by reciprocating or rotating the shaft 103, and collects the harvested tea leaves by the wind sent from the blower.

また、上記刈刃装置Ａは、軸１０３をシリンダで形成しており、軸方向に伸縮可能にしている。このように、軸１０３を伸縮することにより、刈刃１０３ａによる刈り取り範囲を広くしたり狭くしたりしている。
さらに、上記刈刃装置Ａには、刈刃１０３ａの高さ位置を調整する昇降機構１０４が設けられている。
上記のように、この茶摘機においては、茶畝の幅や高さに合わせて、刈刃装置Ａの幅や高さを調節可能にしているが、これら茶摘機に備えるアクチュエータの多くが油圧によって制御されている。
つまり、上記茶摘機には、走行用クローラ１０１，１０２を回転させるモータ、軸１０３を伸縮するシリンダ、刈刃１０３ａを往復動させるシリンダあるいは刈刃１０３ａを回転させるモータ、さらには刈刃装置Ａの高さを調整する昇降機構１０４のシリンダ等、複数のアクチュエータが備えられているが、これらの全ては油圧によって作動するものである。 In the cutting blade device A, the shaft 103 is formed of a cylinder, and is extendable and contractable in the axial direction. Thus, by extending and contracting the shaft 103, the range of cutting by the cutting blade 103a is widened or narrowed.
Further, the cutting blade device A is provided with a lifting mechanism 104 that adjusts the height position of the cutting blade 103a.
As described above, in this tea picker, the width and height of the cutting blade device A can be adjusted in accordance with the width and height of the teacup. It is controlled by hydraulic pressure.
That is, the tea picking machine includes a motor that rotates the crawlers 101 and 102 for traveling, a cylinder that expands and contracts the shaft 103, a cylinder that reciprocates the cutting blade 103a, a motor that rotates the cutting blade 103a, and a cutting blade device A. A plurality of actuators such as a cylinder of an elevating mechanism 104 that adjusts the height of the actuator are provided, all of which are operated by hydraulic pressure.

そして、上記モータやシリンダには油圧ポンプが接続されており、油圧ポンプから吐出する圧油によって、モータが回転したり、あるいはシリンダが伸縮したりするが、こうした茶摘機における油圧制御装置（油圧回路）の一例を図３に簡略的に示す。
図３に示すように、油圧ポンプＰにはポンプ通路１０５が接続されている。このポンプ通路１０５には、刈刃１０３ａを回転させる刈刃用モータ１０６、軸１０３を伸縮するための幅調整用シリンダ１０７、刈刃装置Ａの高さ位置を調整する昇降機構１０４における昇降用シリンダ１０８、その他の制御を行う油圧シリンダ１０９がパラレルに接続されている。
そして、ポンプ通路１０５と各アクチュエータとの連通過程に設けた切換弁１１０〜１１３を切り換えることにより、油圧ポンプからの吐出油を各アクチュエータに導くようにしている。
したがって、仮に茶畝の高さが徐々に高くなるような場合には、切換弁１１０を連通させて刈刃用モータ１０６を回転させた状態で、切換弁１１２を徐々に連通させればよい。このようにすれば、刈刃用モータ１０６と切換弁１１２とを同時制御することができるので、走行を停止することなく、茶葉を摘採することができる。
特開２００５−２６５０６５号公報 A hydraulic pump is connected to the motor and the cylinder, and the motor rotates or the cylinder expands and contracts by the pressure oil discharged from the hydraulic pump. An example of a circuit) is simply shown in FIG.
As shown in FIG. 3, a pump passage 105 is connected to the hydraulic pump P. In the pump passage 105, a cutting blade motor 106 for rotating the cutting blade 103a, a width adjusting cylinder 107 for expanding and contracting the shaft 103, and a lifting cylinder in a lifting mechanism 104 for adjusting the height position of the cutting blade device A are provided. A hydraulic cylinder 109 that performs other control 108 is connected in parallel.
And the switching oil 110-113 provided in the communication process of the pump channel | path 105 and each actuator is switched, and the discharge oil from a hydraulic pump is guide | induced to each actuator.
Therefore, if the height of the tea bowl gradually increases, the switching valve 112 may be gradually communicated while the switching valve 110 is communicated and the cutting blade motor 106 is rotated. In this way, since the cutting blade motor 106 and the switching valve 112 can be controlled simultaneously, it is possible to pluck tea leaves without stopping traveling.
JP 2005-265065 A

上記茶摘機における従来の油圧制御装置によれば、各アクチュエータを油圧ポンプＰに対してパラレルに接続している。そのため、複数のアクチュエータを同時制御する際に、それら両アクチュエータの負荷に差があると、アクチュエータを作動させることができなくなってしまうことがある。
例えば、刈刃１０３ａを回転させて茶葉を刈り取りながら、刈刃装置Ａを上昇させる場合には、刈刃用モータ１０６を回転させるとともに、昇降用シリンダ１０８を伸長させる。 According to the conventional hydraulic control device in the tea picker, each actuator is connected to the hydraulic pump P in parallel. Therefore, when simultaneously controlling a plurality of actuators, if there is a difference between the loads of these two actuators, the actuators may not be operated.
For example, when the cutting blade device A is raised while the cutting blade 103a is rotated to cut the tea leaves, the cutting blade motor 106 is rotated and the lifting cylinder 108 is extended.

このとき、刈刃１０３ａが回転して刈り取りを行っている状態においては、刈刃用モータ１０６の負荷はあまり大きくない。一方、昇降用シリンダ１０８には、刈刃装置Ａの荷重が作用しており、負荷が大きい。
このように、刈刃用モータ１０６の負荷が小さく、昇降用シリンダ１０８の負荷が大きい場合には、油圧ポンプＰから吐出する圧油が、負荷の小さい刈刃用モータ１０６側に優先的に供給されてしまう。その結果、切換弁１１２を切り換えているにもかかわらず、昇降用シリンダ１０８を伸長させるだけの圧油を供給できず、刈刃装置Ａを上昇させることができなくなってしまう。 At this time, in a state where the cutting blade 103a is rotating and cutting, the load of the cutting blade motor 106 is not so large. On the other hand, the load of the cutting blade device A acts on the lifting cylinder 108, and the load is large.
As described above, when the load on the cutting blade motor 106 is small and the load on the lifting cylinder 108 is large, the pressure oil discharged from the hydraulic pump P is preferentially supplied to the cutting blade motor 106 having a small load. Will be. As a result, even though the switching valve 112 is switched, it is impossible to supply the pressure oil enough to extend the elevating cylinder 108 and the cutting blade device A cannot be raised.

つまり、従来の油圧制御装置においては、アクチュエータを複合操作した場合に、各アクチュエータをオペレータの要求どおりに制御することができなくなってしまうという問題があった。 In other words, the conventional hydraulic control device has a problem that when the actuators are combined and operated, the actuators cannot be controlled as requested by the operator.

この発明の目的は、アクチュエータをオペレータの要求どおりに複合操作することができる油圧制御装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide a hydraulic control device that can perform combined operation of an actuator as required by an operator.

第１の発明は、油圧ポンプを接続するポンプ通路と、このポンプ通路に吸入側を接続したアクチュエータたる油圧モータと、この油圧モータの排出側に接続した排出通路と、この排出通路に切換弁を介して接続した１または複数の他のアクチュエータとを備え、上記油圧ポンプからの吐出油によって上記油圧モータを回転させるとともに、この油圧モータから排出する排出油によって、他のアクチュエータを作動させる点に特徴を有する。 According to a first aspect of the present invention, there is provided a pump passage for connecting a hydraulic pump, a hydraulic motor as an actuator having a suction side connected to the pump passage, a discharge passage connected to a discharge side of the hydraulic motor, and a switching valve in the discharge passage. And one or a plurality of other actuators connected to each other, and the hydraulic motor is rotated by oil discharged from the hydraulic pump, and the other actuators are operated by discharged oil discharged from the hydraulic motor. Have

第２の発明は、上記第１の発明を前提としつつ、排出通路をタンクに連通する戻り通路を設けるとともに、この戻り通路にはコントロールバルブを設け、このコントロールバルブは、上記切換弁を切り換えて他のアクチュエータを作動するとき、上記排出通路からタンクへの流れを遮断する点に特徴を有する。
第３の発明は、上記第１，２の発明を前提としつつ、ポンプ通路と排出通路とを連通するバイパス通路を設けるとともに、このバイパス通路には制御バルブを設け、この制御バルブは、切り換え位置に応じて上記バイパス通路を連通したり、あるいはポンプ通路から排出通路への流れを遮断したりする点に特徴を有する。
第４の発明は、上記第３の発明を前提としつつ、ポンプ通路には開閉機構を備えるとともに、この開閉機構は、上記制御バルブがバイパス通路を連通した状態にあるとき、上記ポンプ通路を遮断する点に特徴を有する。 The second aspect of the invention is based on the first aspect of the invention and provides a return passage that communicates the discharge passage with the tank, and a control valve is provided in the return passage. The control valve switches the switching valve. It is characterized in that when the other actuator is operated, the flow from the discharge passage to the tank is blocked.
The third aspect of the invention is based on the first and second aspects of the invention, and provides a bypass passage that communicates the pump passage and the discharge passage, and a control valve is provided in the bypass passage. Accordingly, the bypass passage is communicated or the flow from the pump passage to the discharge passage is blocked.
The fourth invention is based on the third invention, and the pump passage is provided with an opening / closing mechanism, and the opening / closing mechanism blocks the pump passage when the control valve is in communication with the bypass passage. It is characterized in that

第１の発明によれば、アクチュエータたる油圧モータと他のアクチュエータとを複合操作する際に、他のアクチュエータを上記油圧モータの排出油によって作動させるので、両アクチュエータの負荷に関わらず、複合操作するアクチュエータにオペレータの要求流量を供給することができる。
第２の発明によれば、アクチュエータたる油圧モータのみを作動する場合には、油圧モータからの排出油をタンクに排出し、上記油圧モータと他のアクチュエータとを複合操作する場合には、上記排出油を他のアクチュエータに導くことができる。したがって、アクチュエータたる油圧モータのみを作動させたり、あるいは上記油圧モータと他のアクチュエータとを複合操作したりすることができる。 According to the first invention, when the hydraulic motor as the actuator and the other actuator are combined and operated, the other actuator is operated by the oil discharged from the hydraulic motor. Therefore, the combined operation is performed regardless of the load of both actuators. The actuator can be supplied with the required flow rate.
According to the second aspect of the invention, when only the hydraulic motor as the actuator is operated, the oil discharged from the hydraulic motor is discharged to the tank, and when the hydraulic motor and another actuator are operated in combination, the discharge is performed. Oil can be directed to other actuators. Therefore, it is possible to operate only the hydraulic motor as the actuator, or to perform a combined operation of the hydraulic motor and another actuator.

第３の発明によれば、制御バルブによってバイパス通路を連通させれば、油圧ポンプからの吐出油を直接、他のアクチュエータに供給することができる。したがって、制御バルブを切り換えることにより、アクチュエータたる油圧モータおよび他のアクチュエータのいずれか一方のみを制御したり、あるいはこれら双方を制御したりすることができる。
第４の発明によれば、制御バルブがバイパス通路を連通した状態にあるとき、開閉機構によってポンプ通路が遮断されるので、例えば、他のアクチュエータの負荷が大きい場合であっても、油圧ポンプからの吐出油が油圧モータ側に流れ込んでしまうことがない。したがって、アクチュエータたる油圧モータを確実に停止させるとともに、他のアクチュエータのみを作動させることができる。 According to the third aspect, if the bypass passage is communicated by the control valve, the oil discharged from the hydraulic pump can be directly supplied to another actuator. Therefore, by switching the control valve, it is possible to control only one of the hydraulic motor as the actuator and the other actuator, or both of them.
According to the fourth aspect of the invention, when the control valve is in communication with the bypass passage, the pump passage is blocked by the opening / closing mechanism, so that, for example, even when the load of other actuators is large, the hydraulic pump The discharged oil does not flow into the hydraulic motor side. Therefore, it is possible to reliably stop the hydraulic motor as an actuator and operate only other actuators.

図１を用いて、この発明の油圧制御装置について説明する。なお、この実施形態においては、当該油圧制御装置を茶摘機に採用する場合について説明する。そして、この茶摘機は上記従来例と回路構成のみ異なり、その他の構造等は上記従来例の茶摘機と同様である。したがって、説明の都合上、茶摘機の構造については、図２を用いて説明することとする。
図１に示す回路図からも明らかなように、この油圧制御装置は、油圧モータＭと、シリンダ１〜３とを備えている。なお、上記油圧モータＭがこの発明におけるアクチュエータであり、上記シリンダ１〜３がこの発明における他のアクチュエータである。ただし、他のアクチュエータは、シリンダに限らず油圧モータで構成してもよいし、また、１つのみでも、あるいはいずれか複数設けても構わない。これに対して、この発明におけるアクチュエータは、必ず油圧モータで構成しなければならない。 The hydraulic control apparatus according to the present invention will be described with reference to FIG. In this embodiment, a case will be described in which the hydraulic control device is employed in a tea machine. The tea picker is different from the conventional example only in the circuit configuration, and the other structures are the same as those of the conventional tea picker. Therefore, for convenience of explanation, the structure of the tea picker will be described with reference to FIG.
As is apparent from the circuit diagram shown in FIG. 1, the hydraulic control device includes a hydraulic motor M and cylinders 1 to 3. The hydraulic motor M is an actuator in the present invention, and the cylinders 1 to 3 are other actuators in the present invention. However, the other actuators are not limited to cylinders, and may be constituted by hydraulic motors, or only one or a plurality of them may be provided. On the other hand, the actuator in the present invention must be constituted by a hydraulic motor.

そして、この茶摘機においては、上記従来例と同様、刈刃装置Ａを備えている（図２参照）。この刈刃装置Ａは、複数の刈刃１０３ａを外周に設けた軸１０３を備えており、この軸１０３を回転させることにより茶葉を刈り取るが、この軸１０３を回転させるのが上記油圧モータＭである。
一方、上記軸１０３は、シリンダによって構成されており、その軸方向に伸縮可能であるが、この軸１０３を伸縮させるシリンダが、図１に示すシリンダ１である。
また、上記刈刃装置Ａは、シリンダからなる昇降機構１０４を備えるとともに、このシリンダを伸縮させることによって、その高さ位置を調整することができる。そして、この昇降機構１０４を構成するのが、図１に示すシリンダ２である。
このように、上記刈刃装置Ａは、シリンダ１，２を制御することにより、その刈り取り範囲（幅）と高さを調整し、茶畝の幅や高さに対応するようにしている。なお、ここでは具体的な説明は省略するが、図１のシリンダ３も、上記シリンダ１，２と同様、伸縮動作により所定の役割を担うものである。 And this tea picker is equipped with the cutting blade apparatus A like the said prior art example (refer FIG. 2). The cutting blade device A includes a shaft 103 provided with a plurality of cutting blades 103a on the outer periphery, and the tea leaves are cut by rotating the shaft 103. The shaft 103 is rotated by the hydraulic motor M. is there.
On the other hand, the shaft 103 is constituted by a cylinder and can be expanded and contracted in the axial direction. The cylinder that expands and contracts the shaft 103 is the cylinder 1 shown in FIG.
Further, the cutting blade device A includes an elevating mechanism 104 formed of a cylinder, and the height position thereof can be adjusted by extending and contracting the cylinder. The lifting mechanism 104 is constituted by the cylinder 2 shown in FIG.
Thus, the cutting blade device A adjusts the cutting range (width) and height by controlling the cylinders 1 and 2 so as to correspond to the width and height of the teacup. In addition, although specific description is abbreviate | omitted here, the cylinder 3 of FIG. 1 also plays a predetermined role by expansion-contraction operation | movement like the said cylinders 1 and 2. FIG.

次に、アクチュエータたる油圧モータＭと、他のアクチュエータたるシリンダ１〜３との回路関係について説明する。
図１に示すように、油圧ポンプＰにはポンプ通路４を接続するとともに、このポンプ通路４には、上記油圧モータＭの吸入側を接続している。また、油圧モータＭの排出側には、排出通路５を接続している。したがって、油圧ポンプＰからの吐出油によって油圧モータＭが回転するとともに、この油圧モータＭを回転させた作動油が、排出油として排出通路５に排出される。
そして、上記排出通路５には、パラレル通路６ａ〜６ｃをパラレルに接続するとともに、これら各パラレル通路６ａ〜６ｃには、切換弁７ａ〜７ｃを接続している。
また、上記切換弁７ａ〜７ｃには、タンクに連通するタンク通路８ａ〜８ｃをそれぞれ接続するとともに、一対のアクチュエータ通路９ａ〜９ｃおよびアクチュエータ通路１０ａ〜１０ｃを接続している。 Next, a circuit relationship between the hydraulic motor M as an actuator and the cylinders 1 to 3 as other actuators will be described.
As shown in FIG. 1, a pump passage 4 is connected to the hydraulic pump P, and the suction side of the hydraulic motor M is connected to the pump passage 4. A discharge passage 5 is connected to the discharge side of the hydraulic motor M. Therefore, the hydraulic motor M is rotated by the discharge oil from the hydraulic pump P, and the hydraulic oil that has rotated the hydraulic motor M is discharged to the discharge passage 5 as discharged oil.
The discharge passage 5 is connected to parallel passages 6a to 6c in parallel, and the parallel passages 6a to 6c are connected to switching valves 7a to 7c.
The switching valves 7a to 7c are connected to tank passages 8a to 8c communicating with the tank, respectively, and a pair of actuator passages 9a to 9c and actuator passages 10a to 10c.

そして、上記シリンダ１〜３内には、ロッド１ｂ〜３ｂを固定したピストン１ａ〜３ａを摺動可能に組み込むとともに、このピストン１ａ〜３ａによって一対の室を区画形成している。また、ピストン１ａ〜３ａによって区画形成された室の一方に、上記アクチュエータ通路９ａ〜９ｃをそれぞれ接続するとともに、いずれか他方の室に、上記アクチュエータ通路１０ａ〜１０ｃをそれぞれ接続している。
上記のように、各シリンダ１〜３は、切換弁７ａ〜７ｃを介して排出通路５に接続されており、各切換弁７ａ〜７ｃが図示の中立位置にあるとき、排出通路５からシリンダ１〜３を遮断するとともに、シリンダ１〜３をタンク通路８ａ〜８ｃを介してタンクに連通する。 In the cylinders 1 to 3, pistons 1a to 3a to which rods 1b to 3b are fixed are slidably incorporated, and a pair of chambers are defined by the pistons 1a to 3a. The actuator passages 9a to 9c are connected to one of the chambers defined by the pistons 1a to 3a, and the actuator passages 10a to 10c are connected to one of the other chambers.
As described above, each of the cylinders 1 to 3 is connected to the discharge passage 5 via the switching valves 7a to 7c. When each of the switching valves 7a to 7c is in the neutral position shown in the figure, the cylinder 1 to the cylinder 1 Are cut off, and the cylinders 1 to 3 are connected to the tank via the tank passages 8a to 8c.

一方、各切換弁７ａ〜７ｃを図中上側のａ位置あるいは図中下側のｂ位置に切り換えると、排出通路５がシリンダ１〜３のいずれか一方の室に連通するとともに、いずれか他方の室がタンク通路８に連通する。したがって、切換弁７ａ〜７ｃをａ，ｂいずれかの位置に切り換えれば、排出通路５内の油がシリンダ１〜３に導かれて、ロッド１ｂ〜３ｂを伸縮させることができる。
なお、この実施形態における各切換弁７ａ〜７ｃは、両端にスプリングを設けるとともに、一端側にはソレノイドを設けている。そして、上記各切換弁７ａ〜７ｃは、通常時においては、スプリングのバネ力により中立位置を保つ一方、ソレノイドに電流を励磁することにより、ａ，ｂ位置のいずれかに切り換わるようにしている。そして、ソレノイドに電流を励磁して各切換弁７ａ〜７ｃを切り換え制御するのが、図示しないコントローラであるが、このコントローラの制御については後で詳細に説明する。 On the other hand, when the switching valves 7a to 7c are switched to the upper position a or the lower position b in the figure, the discharge passage 5 communicates with one of the cylinders 1 to 3, and the other The chamber communicates with the tank passage 8. Therefore, if the switching valves 7a to 7c are switched to either position a or b, the oil in the discharge passage 5 is guided to the cylinders 1 to 3, and the rods 1b to 3b can be expanded and contracted.
In addition, each switching valve 7a-7c in this embodiment is provided with a spring at both ends and a solenoid at one end. Each of the switching valves 7a to 7c normally maintains a neutral position by the spring force of the spring, and switches to either the a or b position by exciting a current to the solenoid. . A controller (not shown) controls the switching of the switching valves 7a to 7c by exciting a current to the solenoid. The control of the controller will be described in detail later.

そして、上記排出通路５には、当該排出通路５をタンクに連通する戻り通路１１を接続するとともに、この戻り通路１１にはコントロールバルブ１２を設けている。このコントロールバルブ１２は、一端に設けたスプリングのバネ力により、通常、図中下側のｂ位置に保たれるとともに、戻り通路１１を連通させて排出通路５をタンクに連通させている。
一方、上記コントロールバルブ１２にはソレノイドを設けており、このソレノイドに電流を励磁することにより、図中上側のａ位置に切り換わる。そして、このａ位置において、排出通路５からタンクへの流通を遮断するようにしている。
なお、上記コントロールバルブ１２は、コントローラが上記切換弁７ａ〜７ｃを切り換え制御した場合のみ、ａ位置に切り換わるようにしている。つまり、コントローラは、他のアクチュエータのいずれかを作動させる信号が入力したとき、ソレノイドに電流を励磁して、切換弁７ａ〜７ｃとともにコントロールバルブ１２を切り換えるようにしている。
また、上記戻り通路１１にはリリーフ弁Ｒが設けられており、排出通路５内の圧力を所定圧以内に保つようにしている。 A return passage 11 that connects the discharge passage 5 to the tank is connected to the discharge passage 5, and a control valve 12 is provided in the return passage 11. The control valve 12 is normally maintained at the lower position b in the figure by the spring force of a spring provided at one end, and the return passage 11 is communicated with the discharge passage 5 to communicate with the tank.
On the other hand, the control valve 12 is provided with a solenoid, and is switched to the position a on the upper side in the figure by exciting a current to the solenoid. At the position a, the flow from the discharge passage 5 to the tank is blocked.
The control valve 12 is switched to the a position only when the controller controls the switching valves 7a to 7c. That is, the controller excites a current to the solenoid and switches the control valve 12 together with the switching valves 7a to 7c when a signal for operating any of the other actuators is input.
The return passage 11 is provided with a relief valve R to keep the pressure in the discharge passage 5 within a predetermined pressure.

さらに、上記ポンプ通路４および排出通路５には、両通路４，５を連通するバイパス通路１３を接続し、油圧モータＭを迂回しながら、両通路４，５が直接連通するようにしている。
ただし、このバイパス通路１３には、制御バルブ１４を設けている。この制御バルブ１４は、一端に設けたスプリングのバネ力により、通常、図中下側のｂ位置に保たれ、ポンプ通路４と排出通路５とを連通させている。一方、上記制御バルブ１４にはソレノイドを設けており、このソレノイドに電流を励磁することにより、図中上側のａ位置に切り換わる。そして、このａ位置において、ポンプ通路４側から排出通路５側への流通を遮断するようにしている。
なお、この制御バルブ１４の切り換え制御も、上記と同様、コントローラによって行っているが、その詳細は後述する。 Further, a bypass passage 13 that communicates both the passages 4 and 5 is connected to the pump passage 4 and the discharge passage 5 so that both passages 4 and 5 communicate directly with each other while bypassing the hydraulic motor M.
However, a control valve 14 is provided in the bypass passage 13. The control valve 14 is normally maintained at the position b on the lower side in the drawing by the spring force of a spring provided at one end, and allows the pump passage 4 and the discharge passage 5 to communicate with each other. On the other hand, the control valve 14 is provided with a solenoid, and when the solenoid is energized with current, the control valve 14 is switched to the upper position a in the figure. In this position a, the flow from the pump passage 4 side to the discharge passage 5 side is blocked.
The switching control of the control valve 14 is also performed by the controller as described above, and the details will be described later.

また、上記ポンプ通路４であって、バイパス通路１３との接続点よりも下流側には、この発明の開閉機構を構成するチェックバルブ１５を設けている。このチェックバルブ１５は、当該チェックバルブ１５の上流側の圧力が、スプリングのバネ力によって設定されたイニシャルセット荷重よりも高くなったとき、油圧ポンプＰから油圧モータＭへの流通を許容するものである。
ただし、上記開閉機構の構成はチェックバルブ１５に限らない。例えば、圧力センサによりポンプ通路４内の圧力を検出するとともに、この圧力センサからの信号に基づいてバルブを切り換えるようにしても構わない。また、コントローラからの信号に基づいて、ポンプ通路４を連通したり遮断したりしてもよい。いずれにしても、開閉機構は、所定の条件に基づいて、ポンプ通路４を連通あるいは遮断するものであればよい。
なお、図中符号１６ａ〜１６ｃは、一方のアクチュエータ通路９ａ〜９ｃに設けられたチェック弁であり、他方のアクチュエータ通路１０ａ〜１０ｃの圧力によって開弁する。また、図中符号１７ａ〜１７ｃは、他方のアクチュエータ通路１０ａ〜１０ｃに設けられたチェック弁であり、一方のアクチュエータ通路９ａ〜９ｃの圧力によって開弁する。 A check valve 15 constituting the opening / closing mechanism of the present invention is provided in the pump passage 4 downstream of the connection point with the bypass passage 13. This check valve 15 allows the flow from the hydraulic pump P to the hydraulic motor M when the pressure on the upstream side of the check valve 15 becomes higher than the initial set load set by the spring force of the spring. is there.
However, the configuration of the opening / closing mechanism is not limited to the check valve 15. For example, the pressure in the pump passage 4 may be detected by a pressure sensor, and the valve may be switched based on a signal from the pressure sensor. Further, the pump passage 4 may be communicated or blocked based on a signal from the controller. In any case, the opening / closing mechanism only needs to communicate or block the pump passage 4 based on a predetermined condition.
In the figure, reference numerals 16a to 16c denote check valves provided in one of the actuator passages 9a to 9c, which are opened by the pressure of the other actuator passages 10a to 10c. Reference numerals 17a to 17c in the figure denote check valves provided in the other actuator passages 10a to 10c, which are opened by the pressure of the one actuator passage 9a to 9c.

次に、この実施形態における油圧制御装置の作用について説明する。
油圧ポンプＰを作動させたアイドリング状態では、切換弁７ａ〜７ｃ、コントロールバルブ１２、制御バルブ１４は、図１の状態に保たれている。この状態においては、油圧ポンプＰからの吐出油の全量が、戻り通路１１を介してタンクに戻される。
そして、この状態から軸１０３を回転させて刈刃１０３ａによる刈り取りを行う場合には、オペレータから入力された信号に基づいて、コントローラが制御バルブ１４をａ位置に切り換える。制御バルブ１４がａ位置に切り換わると、バイパス通路１３においてポンプ通路４から排出通路５への流れが遮断される。そして、ポンプ通路４内の圧力が、チェックバルブ１５のイニシャルセット荷重以上に上昇すると、油圧ポンプＰからの吐出油がチェックバルブ１５を開弁し、油圧モータＭに導かれる。 Next, the operation of the hydraulic control device in this embodiment will be described.
In the idling state in which the hydraulic pump P is operated, the switching valves 7a to 7c, the control valve 12, and the control valve 14 are maintained in the state shown in FIG. In this state, the entire amount of oil discharged from the hydraulic pump P is returned to the tank via the return passage 11.
When the shaft 103 is rotated from this state to perform cutting with the cutting blade 103a, the controller switches the control valve 14 to the position a based on a signal input from the operator. When the control valve 14 is switched to the position a, the flow from the pump passage 4 to the discharge passage 5 is blocked in the bypass passage 13. When the pressure in the pump passage 4 rises above the initial set load of the check valve 15, the discharge oil from the hydraulic pump P opens the check valve 15 and is guided to the hydraulic motor M.

このように、制御バルブ１４がａ位置に切り換われば、油圧ポンプＰからの吐出油によって油圧モータＭが回転するが、油圧モータＭを回転させた油は、排出側から排出通路５に排出される。そして、排出通路５に排出された油は、戻り通路１１からコントロールバルブ１２を介してタンクに戻されることとなる。
したがって、コントローラが制御バルブ１４をａ位置に切り換えることにより、油圧モータＭのみを回転させて、茶葉の刈り取りを行うことができる。 As described above, when the control valve 14 is switched to the position a, the hydraulic motor M is rotated by the oil discharged from the hydraulic pump P. The oil that has rotated the hydraulic motor M is discharged from the discharge side to the discharge passage 5. Is done. The oil discharged to the discharge passage 5 is returned from the return passage 11 to the tank via the control valve 12.
Therefore, when the controller switches the control valve 14 to the position a, only the hydraulic motor M can be rotated to cut the tea leaves.

また、上記のように刈り取りを行っている状態、すなわち、油圧モータＭを回転させている状態において、刈刃装置Ａの高さや刈り取り範囲を調整する場合には、シリンダ１，２を伸縮する。
例えば、茶畝が徐々に高くなる場合には、茶葉の刈り取り走行に伴って、刈刃装置Ａを高くしなければならないが、この場合には、オペレータから入力された信号に基づいて、コントローラが切換弁７ｂをａ位置に、コントロールバルブ１２をａ位置に切り換える。
このとき、制御バルブ１４はａ位置に保たれているので、油圧ポンプＰからの吐出油の全量が油圧モータＭに導かれ、上記と同様に、油圧モータＭは回転する。 Further, in the state where the cutting is performed as described above, that is, in the state where the hydraulic motor M is rotated, when adjusting the height of the cutting blade device A and the cutting range, the cylinders 1 and 2 are expanded and contracted.
For example, when the tea bowl is gradually increased, the cutting blade device A has to be raised as the tea leaves are trimmed. In this case, the controller is controlled based on the signal input from the operator. The switching valve 7b is switched to the a position and the control valve 12 is switched to the a position.
At this time, since the control valve 14 is maintained at the position a, the entire amount of oil discharged from the hydraulic pump P is guided to the hydraulic motor M, and the hydraulic motor M rotates as described above.

そして、油圧モータＭを回転させた油は排出通路５に導かれるが、このとき、コントロールバルブ１２はａ位置に切り換わっているため、排出通路５からタンクへの流れは遮断されている。したがって、排出通路５内の油は、切換弁７ｂ→アクチュエータ通路９ｂを介してシリンダ２の一方の室に導かれる。また、シリンダ２の他方の室の油は、アクチュエータ通路１０ｂ→切換弁７ｂ→タンク通路８ｂを介してタンクに戻されるので、シリンダ２のロッド２ｂが伸長することとなる。
このように、制御バルブ１４をａ位置に、コントロールバルブ１２をａ位置に切り換えた状態で、切換弁７ａ〜７ｃを切り換えれば、アクチュエータたる油圧モータＭを回転させるとともに、当該油圧モータＭからの排出油によって、他のアクチュエータ（シリンダ１〜３）を作動させることができる。 And the oil which rotated the hydraulic motor M is guide | induced to the discharge channel | path 5, However Since the control valve 12 has switched to a position at this time, the flow from the discharge channel | path 5 to a tank is interrupted | blocked. Therefore, the oil in the discharge passage 5 is guided to one chamber of the cylinder 2 through the switching valve 7b → the actuator passage 9b. Further, since the oil in the other chamber of the cylinder 2 is returned to the tank via the actuator passage 10b → the switching valve 7b → the tank passage 8b, the rod 2b of the cylinder 2 extends.
Thus, when the switching valves 7a to 7c are switched in a state where the control valve 14 is switched to the a position and the control valve 12 is switched to the a position, the hydraulic motor M as an actuator is rotated and the hydraulic motor M Other actuators (cylinders 1 to 3) can be operated by the discharged oil.

一方、油圧モータＭを回転させずに停止させた状態で、他のアクチュエータのみを作動させる場合には、オペレータから入力された信号に基づいて、コントローラが次のような制御を行う。
例えば、油圧モータＭを停止させた状態で、刈刃装置Ａを下降させる場合には、コントローラは、制御バルブ１４をｂ位置に、コントロールバルブ１２をａ位置に、切換弁７ｂをｂ位置に切り換える。
制御バルブ１４がｂ位置に切り換わると、バイパス通路１３を介してポンプ通路４と排出通路５とが連通するため、油圧ポンプＰからの吐出油は、油圧モータＭを経由せずに、ポンプ通路４から排出通路５に直接導かれる。
なお、バイパス通路１４が連通した状態では、ポンプ通路４と排出通路５の差圧が、チェックバルブ１５のイニシャルセット荷重以下におさまるようにしている。言い換えれば、チェックバルブ１５のイニシャルセット荷重を、ポンプ通路４と排出通路５の差圧よりも高くなるようにしている。そのため、制御バルブ１４がｂ位置にあるとき、チェックバルブ１５が閉弁状態を維持する。したがって、油圧ポンプＰからの吐出油が油圧モータＭ側に導かれることはなく、油圧モータＭは停止状態を維持することとなる。 On the other hand, when only the other actuator is operated in a state where the hydraulic motor M is stopped without rotating, the controller performs the following control based on a signal input from the operator.
For example, when lowering the cutting blade device A with the hydraulic motor M stopped, the controller switches the control valve 14 to the b position, the control valve 12 to the a position, and the switching valve 7b to the b position. .
When the control valve 14 is switched to the position b, the pump passage 4 and the discharge passage 5 are communicated with each other via the bypass passage 13, so that the discharge oil from the hydraulic pump P does not pass through the hydraulic motor M, and the pump passage 4 is led directly to the discharge passage 5.
In the state where the bypass passage 14 is in communication, the differential pressure between the pump passage 4 and the discharge passage 5 is kept below the initial set load of the check valve 15. In other words, the initial set load of the check valve 15 is made higher than the differential pressure between the pump passage 4 and the discharge passage 5. Therefore, when the control valve 14 is in the b position, the check valve 15 maintains the closed state. Accordingly, the oil discharged from the hydraulic pump P is not guided to the hydraulic motor M side, and the hydraulic motor M maintains the stopped state.

そして、コントロールバルブ１２がａ位置に切り換わっているため、排出通路５からタンクへの流れが遮断されている。そのため、ポンプ通路４から直接排出通路５に導かれた油は、パラレル通路６ｂ→切換弁７ｂ→アクチュエータ通路１０ｂを介してシリンダ２の一方の室に導かれる。このとき、アクチュエータ通路９ｂは、切換弁７ｂ→タンク通路８ｂを介してタンクに連通するので、シリンダ２の他方の室内の油がタンクに戻されて、ロッド２ｂを収縮させることができる。
このように、制御バルブ１４をｂ位置に、コントロールバルブ１２をａ位置に切り換えた状態で、切換弁７ａ〜７ｃを切り換えれば、アクチュエータたる油圧モータＭを停止させたまま、他のアクチュエータ（シリンダ１〜３）のみを作動させることができる。 Since the control valve 12 is switched to the position a, the flow from the discharge passage 5 to the tank is blocked. Therefore, the oil led directly from the pump passage 4 to the discharge passage 5 is led to one chamber of the cylinder 2 through the parallel passage 6b → the switching valve 7b → the actuator passage 10b. At this time, the actuator passage 9b communicates with the tank via the switching valve 7b → the tank passage 8b, so that the oil in the other chamber of the cylinder 2 is returned to the tank, and the rod 2b can be contracted.
In this way, if the switching valves 7a to 7c are switched in a state where the control valve 14 is switched to the b position and the control valve 12 is switched to the a position, other actuators (cylinders) remain while the hydraulic motor M serving as the actuator is stopped. Only 1 to 3) can be activated.

なお、上記実施形態においては、開閉機構としてチェックバルブ１５を設けたが、例えば、切り換え位置に応じてポンプ通路４を連通あるいは遮断する切換弁を設けるとともに、コントローラが、制御バルブ１４をｂ位置に切り換えると同時に当該切換弁を切り換えて、ポンプ通路４を遮断するようにしても構わない。このようにしても、上記実施形態と同じ効果を得ることができる。
ただし、この発明の油圧制御装置においては、開閉機構は必須の構成要件ではない。例えば、他のアクチュエータ（シリンダ１〜３）の負荷が小さく、アクチュエータたる油圧モータＭの作動時の負荷が常に大きくなるような場合には、開閉機構を設けなくてもよい。なぜなら、この場合には、制御バルブ１４を連通させることにより、油圧ポンプＰからの吐出油が負荷の小さいシリンダ１〜３側に導かれるからである。そして、この場合には、リリーフ弁Ｒの設定圧が、他のアクチュエータの最大負荷圧＜リリーフ弁Ｒの設定圧＜油圧モータＭの作動負荷圧、という関係にすれば、油圧モータＭを確実に停止状態に維持することができる。 In the above embodiment, the check valve 15 is provided as an opening / closing mechanism. For example, a switching valve that communicates or shuts off the pump passage 4 according to the switching position is provided, and the controller sets the control valve 14 to the b position. Simultaneously with the switching, the switching valve may be switched to shut off the pump passage 4. Even if it does in this way, the same effect as the above-mentioned embodiment can be acquired.
However, in the hydraulic control device of the present invention, the opening / closing mechanism is not an essential component. For example, when the load of the other actuators (cylinders 1 to 3) is small and the load during operation of the hydraulic motor M as an actuator is always large, the opening / closing mechanism may not be provided. This is because in this case, by connecting the control valve 14, the discharged oil from the hydraulic pump P is guided to the cylinders 1 to 3 having a small load. In this case, if the set pressure of the relief valve R is such that the maximum load pressure of the other actuator <the set pressure of the relief valve R <the operating load pressure of the hydraulic motor M, the hydraulic motor M is reliably It can be maintained in a stopped state.

また、上記実施形態においては、コントロールバルブ１２および制御バルブ１４がａ位置にあるとき、一方側から他方側への流れを遮断し、他方側から一方側への流れを許容する構成にしたが、ａ位置において、双方の流れを完全に遮断するようにしても構わない。
いずれにしても、制御バルブ１４は、ａ位置においてポンプ通路４側から排出通路５側への流れを遮断し、コントロールバルブ１２は、ａ位置において排出通路５側からタンクへの流れを遮断する構成であればよい。
そして、上記実施形態においては、この発明の油圧制御装置を茶摘機に適用した場合について説明したが、当該油圧制御装置は茶摘機に限らず、複数のアクチュエータを複合操作するさまざまな産業機械に広く適用することができる。 In the above embodiment, when the control valve 12 and the control valve 14 are in the position a, the flow from one side to the other side is blocked and the flow from the other side to the one side is allowed. In the position a, both flows may be completely blocked.
In any case, the control valve 14 blocks the flow from the pump passage 4 side to the discharge passage 5 side at the position a, and the control valve 12 blocks the flow from the discharge passage 5 side to the tank at the position a. If it is.
And in the said embodiment, although the case where the hydraulic control apparatus of this invention was applied to the tea picking machine was demonstrated, the said hydraulic control apparatus is not restricted to a tea picking machine, but is various industrial machines which carry out multiple operation of several actuators. Can be widely applied to.

一実施形態に係る油圧制御装置の回路図である。1 is a circuit diagram of a hydraulic control device according to an embodiment. FIG. 茶摘機の構成を簡略的に示す図である。It is a figure which shows the structure of a tea picker simply. 従来の油圧制御装置の回路図である。It is a circuit diagram of the conventional hydraulic control apparatus.

Explanation of symbols

１〜３他のアクチュエータを構成するシリンダ
４ポンプ通路
５排出通路
７ａ〜７ｃ切換弁
１１戻り通路
１２コントロールバルブ
１３バイパス通路
１４制御バルブ
１５開閉機構を構成するチェックバルブ
Ｍ油圧モータ
Ｐ油圧ポンプ 1-3 Cylinders constituting other actuators 4 Pump passage 5 Discharge passages 7a-7c Switching valve 11 Return passage 12 Control valve 13 Bypass passage 14 Control valve 15 Check valve M constituting opening / closing mechanism Hydraulic motor P Hydraulic pump

Claims

A pump passage for connecting a hydraulic pump, a hydraulic motor as an actuator having a suction side connected to the pump passage, a discharge passage connected to a discharge side of the hydraulic motor, and a 1 or 2 connected to the discharge passage via a switching valve A hydraulic control apparatus comprising a plurality of other actuators, wherein the hydraulic motor is rotated by oil discharged from the hydraulic pump, and the other actuators are operated by discharged oil discharged from the hydraulic motor.

A return passage is provided that connects the discharge passage to the tank, and a control valve is provided in the return passage. The control valve switches from the discharge passage to the tank when the switching valve is switched to operate another actuator. 2. The hydraulic control device according to claim 1, wherein the flow is cut off.

A bypass passage that communicates the pump passage and the discharge passage is provided, and a control valve is provided in the bypass passage. The control valve communicates with the bypass passage according to the switching position, or the discharge passage from the pump passage. The hydraulic control device according to claim 1 or 2, wherein the flow is blocked.

4. The hydraulic control device according to claim 3, wherein the pump passage is provided with an opening / closing mechanism, and the opening / closing mechanism is configured to shut off the pump passage when the control valve is in communication with the bypass passage.