JP2009011026A

JP2009011026A - Mobile robot control device and mobile robot control system

Info

Publication number: JP2009011026A
Application number: JP2007167667A
Authority: JP
Inventors: Yoshihiro Hirai; 吉弘平井
Original assignee: Revsonic; REVSONIC KK
Current assignee: Revsonic; REVSONIC KK
Priority date: 2007-06-26
Filing date: 2007-06-26
Publication date: 2009-01-15

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a mobile robot control device which continues the drive of a traveling robot without stopping it even when a current collector is separated from a trolley line for an extremely short time, and to provide a traveling robot control system. <P>SOLUTION: In the mobile robot control device which drives the mobile robot by current collection by making a current collector into contact with the trolley line, a time is measured (102) that a contact failure is recognized between the current collector and the trolley line for signal transmission, from the contact state of the trolley line for signal transmission and the current collector which is detected by a communication unit for transmitting and receiving communication signals between an external control device and the mobile robot control device, the drive of the mobile robot is stopped (110) when the measured time is not shorter than a prescribed time (104Y), and when the measured time is shorter than the prescribed time, or when the contact failure between the current collector and the trolley line for signal transmission is not detected by the communication unit (100N, or 104N and 106Y), the drive of the mobile robot is continued. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、トロリー線により電力供給を受けると共に各種信号を受信して動作する移動式ロボットを制御する移動式ロボット制御装置および移動式ロボット制御システムに関するものである。 The present invention relates to a mobile robot control apparatus and a mobile robot control system for controlling a mobile robot that receives power supply through a trolley wire and receives various signals to operate.

現在、作業の効率化や省力化を図るため、様々な分野で移動式ロボットが採用されている（特許文献１参照。）。移動式ロボットに対する電力供給或いは制御信号の供給は、トロリー線から集電装置を介して行なったり（以下、トロリー方式）、ケーブルを介して行なったり（以下、ケーブル方式）している。 Currently, mobile robots are used in various fields in order to improve work efficiency and labor saving (see Patent Document 1). Power supply or control signal supply to the mobile robot is performed from a trolley wire via a current collector (hereinafter referred to as a trolley system) or via a cable (hereinafter referred to as a cable system).

トロリー方式は、ケーブル方式等と比べて、ケーブルの長さに制約を受けずに移動することができるため、ロボットの動作に制約がかからない点で優れており、広く採用されている。 The trolley method is superior to the cable method and the like because it can move without being restricted by the length of the cable, and is excellent in that the operation of the robot is not restricted, and is widely adopted.

なお、トロリー方式で用いられるトロリー線の施工工事では、ロール巻状態で購入したトロリー線を専用手動治具で直線状に直して設置している。このとき、トロリー線の曲がりが完全にとれなかったり、うねりが生じたりする可能性がある。また、トロリー線を複数線接続して走行距離を長くする場合には、トロリー線の継ぎ目に段差が生じ有る場合もある。設置したトロリー線にうねりや曲がり、つぎ目の段差が生じると、集電子とトロリー線との間で、チャタリング等が生じて集電子とトロリー線が離間する可能性がある。また、集電子とトロリー線との接触状態が悪い（集電子とトロリー線との当接部分の角度が大きくなる等）場合には、集電子に偏摩耗、片ベリ等が生じやすくなり、更に接触不良が発生しやすくなる。 In addition, in the construction work of the trolley wire used in the trolley method, the trolley wire purchased in a roll winding state is straightened and installed with a dedicated manual jig. At this time, there is a possibility that the trolley wire may not be bent completely or undulate. Further, when a plurality of trolley lines are connected to increase the travel distance, a step may occur at the seam of the trolley lines. If the installed trolley wire is swelled or bent, and a next step is generated, chattering or the like may occur between the current collector and the trolley wire, and the current collector and the trolley wire may be separated. Further, when the contact state between the current collector and the trolley wire is poor (such as when the angle of the contact portion between the current collector and the trolley wire becomes large), the collector tends to be unevenly worn, partially bent, etc. Contact failure tends to occur.

また、集電子には、シングルタイプの集電子やダブル（タンデム）タイプの集電子があるが、ダブルタイプのものであったとしても、片方の集電子が接触不良の状態で、更に、トロリー線の段差などにより正常側の集電子もトロリー線から離間する可能性も全く無いとはいえない。 Current collectors include single-type current collectors and double (tandem) type current collectors, but even if they are double-type current collectors, one current collector is in a poorly contacted state, and the trolley wire It cannot be said that there is no possibility that the current collector is separated from the trolley wire due to the level difference.

しかしながら、トロリー線と集電子との離間が微小な時間程度であれば、離線しても放電により途切れずに電力供給を行なうことができ、ロボットの駆動に影響は生じない。従って、微小な時間であれば離線してもロボットの駆動を停止せずに継続させることが作業効率の観点から望ましい。 However, if the separation between the trolley wire and the current collector is about a minute time, even if the separation occurs, electric power can be supplied without interruption due to discharge, and the drive of the robot is not affected. Therefore, it is desirable from the viewpoint of work efficiency that the driving of the robot is continued without stopping even if the line is separated for a minute time.

ところで、トロリー線は、前述したように、電力供給だけでなく各種制御信号の授受のためにも用いられている。この場合には、電力供給用のトロリー線に対して外部通信用のトロリー線を並列配置して用い、この外部通信用のトロリー線を介して、移動式ロボットの制御盤（移動側）と外部の制御装置（地上固定側）との間で、各種制御信号等をやりとりする。 By the way, as described above, the trolley wire is used not only for power supply but also for transmission and reception of various control signals. In this case, the trolley wire for external communication is used in parallel with the trolley wire for power supply, and the control panel (moving side) of the mobile robot is connected to the outside via the trolley wire for external communication. Various control signals etc. are exchanged with the control device (ground fixed side).

移動式ロボット側の制御盤には、外部通信用のトロリー線を介して外部の制御装置との間で信号をやりとりするための通信ユニットが設けられる。この通信ユニットには、一般的に市販されているものを用いることができる。現在広く流通している市販品の通信ユニットは、実績があり多方面で使用され、信頼性が高い。なお、通信ユニットは、外部の制御装置から受信した信号を走行ロボット制御盤のコントロールユニットに出力するだけでなく、常にトロリー線と集電子との接触状態をスキャンし、そのスキャン結果もコントロールユニットに出力している。コントロールユニットは、スキャン結果を受信して離線を検知すると、通信異常が発生したとしてロボットの動作を停止する。 The control panel on the mobile robot side is provided with a communication unit for exchanging signals with an external control device via a trolley wire for external communication. As this communication unit, a commercially available one can be used. Commercially available communication units currently in widespread use have a proven track record and are used in many ways and have high reliability. The communication unit not only outputs the signal received from the external control device to the control unit of the traveling robot control panel, but also constantly scans the contact state between the trolley wire and the current collector, and the scan result is also sent to the control unit. Output. When the control unit receives the scan result and detects the disconnection, the control unit stops the operation of the robot because a communication abnormality has occurred.

ところが、一般的に市販されているトロリー用の通信ユニットの多くは、わずかな離線（例えば、0.001〜0.005秒程度の離線）で、異常信号をコントロールユニットに出力するため（すなわち、検出精度が高すぎる）、前述のように、ロボットの動作に影響の無い程度の離線であっても、異常信号を受けたコントロールユニットは、ロボットの動作を停止してしまう、という問題がある。 However, many of the trolley communication units that are commercially available generally output an abnormal signal to the control unit with a slight disconnection (for example, approximately 0.001 to 0.005 seconds) (ie, high detection accuracy). However, as described above, there is a problem that the control unit that receives the abnormal signal stops the operation of the robot even if the distance is not affected by the operation of the robot.

トロリー線の施工工事を精密に行なうことができれば、こうした離線による問題は生じにくいが、トロリー線の施工工事は作業者の作業にも依存するため、品質の精度向上には限界がある。
特開平５−２００６８３号公報 If the construction work of the trolley wire can be performed precisely, such a problem due to the separation line is unlikely to occur. However, since the construction work of the trolley wire depends on the work of the operator, there is a limit to improving the quality accuracy.
Japanese Patent Laid-Open No. 5-200683

本発明は、上述した課題を解決するために提案されたものであり、集電子がトロリー線から微小な時間だけ離線しても移動式ロボットの駆動を停止せずに続行できる移動式ロボット制御装置および移動式ロボット制御システムを提供することを目的とする。 The present invention has been proposed in order to solve the above-described problem, and a mobile robot control device capable of continuing without stopping the driving of the mobile robot even when the current collector is separated from the trolley line for a minute time. And it aims at providing a mobile robot control system.

上記目的を達成するために、請求項１の発明の移動式ロボット制御装置は、電力供給用のトロリー線に接触して集電する第１の集電子を介して外部制御装置から供給された電力を用いて移動式ロボットの駆動を制御する駆動制御部と、前記電力供給用のトロリー線に並んで配置された信号伝送用のトロリー線に接触する第２の集電子を介して前記外部制御装置との間で通信信号を送受信すると共に、前記第２の集電子と前記信号伝送用のトロリー線との接触状態を検出する通信ユニットと、前記通信ユニットの検出結果を用いて、前記第２の集電子と前記信号伝送用のトロリー線との接触不良が生じていると認識される時間を計数するためのタイマと、前記タイマにより計数された時間が所定時間以上の場合には、前記移動式ロボットの駆動を停止すると共に、前記タイマにより計数された時間が所定時間未満の場合または前記通信ユニットにおいて前記第２の集電子と前記信号伝送用のトロリー線との接触不良が検出されない場合には、前記通信ユニットを介して前記外部制御装置との間で通信信号の送受信を行ないながら前記駆動制御部を制御して前記移動式ロボットの駆動を継続する制御部と、を備えている。 In order to achieve the above object, the mobile robot controller of the invention of claim 1 is configured such that electric power supplied from an external controller via a first current collector that collects electricity by contacting a power supply trolley wire. The external control device via a drive controller for controlling the driving of the mobile robot using a power source and a second current collector that contacts the trolley wire for signal transmission arranged alongside the trolley wire for power supply A communication unit that transmits and receives a communication signal between the second current collector and the trolley wire for signal transmission, and a detection result of the communication unit. A timer for counting a time when it is recognized that a contact failure between the current collector and the trolley wire for signal transmission has occurred, and when the time counted by the timer is a predetermined time or more, the mobile type Robot drive When the time counted by the timer is less than a predetermined time or when a contact failure between the second current collector and the trolley wire for signal transmission is not detected in the communication unit, the communication unit And a control unit that controls the drive control unit and continues driving the mobile robot while transmitting and receiving communication signals to and from the external control device.

また、請求項２の発明の移動式ロボット制御システムは、請求項１に記載の移動式ロボット制御装置と、前記電力供給用のトロリー線に電力を供給すると共に、前記信号伝送用のトロリー線を介して前記移動式ロボット制御装置との間で通信信号を送受信する外部制御装置と、を備えている。 According to a second aspect of the present invention, there is provided a mobile robot control system that supplies power to the mobile robot control device according to the first aspect, the power supply trolley wire, and the signal transmission trolley wire. And an external control device that transmits and receives communication signals to and from the mobile robot control device.

前述したように、トロリー線と集電子との離間が微小な時間程度であれば、離線しても放電により電力供給に影響は生じない。そこで請求項１及び請求項２に係る発明は、通信ユニットにおいて検出された信号伝送用のトロリー線と第２の集電子の接触状態から、第２の集電子と信号伝送用のトロリー線との接触不良が生じていると認識される時間を計数し、計数時間が所定時間以上の場合には移動式ロボットの駆動を停止し、計数時間が所定時間未満または通信ユニットにおいて第２の集電子と信号伝送用のトロリー線との接触不良が検出されない場合には、移動式ロボットの駆動を継続するようにしたため、微小な時間であれば離線してもロボットの動作を停止せずに継続させることができ、これにより作業効率の低下を抑えることができる。 As described above, if the separation between the trolley wire and the current collector is about a minute time, even if the separation occurs, the power supply is not affected by the discharge. Therefore, the invention according to claim 1 and claim 2 is configured such that the second current collector and the signal transmission trolley wire are detected from the contact state between the signal transmission trolley wire and the second current collector detected in the communication unit. Count the time when it is recognized that a contact failure has occurred, and stop the driving of the mobile robot if the counting time is greater than or equal to a predetermined time, and if the counting time is less than the predetermined time or the second current collector in the communication unit If contact failure with the trolley wire for signal transmission is not detected, the mobile robot continues to be driven. Therefore, if the time is short, the robot operation can be continued without stopping even if the line is disconnected. As a result, a decrease in work efficiency can be suppressed.

請求項３の発明のように、請求項２に記載の移動式ロボット制御システムを、前記通信信号が前記所定時間よりも長い時間継続して前記信号伝送用のトロリー線に出力されるように構成してもよい。 According to a third aspect of the present invention, the mobile robot control system according to the second aspect is configured such that the communication signal is continuously output to the trolley wire for signal transmission for a time longer than the predetermined time. May be.

このように構成することにより、第２の集電子と信号伝送用のトロリー線とが短い時間だけ離線したとしても、通信信号の受け渡しが途切れることなく正常に移動式ロボットの駆動を続行できる。 With this configuration, even when the second current collector and the signal transmission trolley line are separated from each other for a short time, the driving of the mobile robot can be continued normally without interruption of communication signal transmission.

請求項４の発明のように、請求項２または請求項３に記載の移動式ロボット制御システムにおいて、予め設定された温度を超えた場合に通電を停止する安全手段を、前記第１の集電子及び第２の集電子と前記移動式ロボット制御装置との間、前記移動式ロボット制御装置内であって前記第１の集電子及び第２の集電子に電気的に最も近い部位、前記外部制御装置と前記トロリー線との間、の少なくとも１箇所に設けてもよい。 According to a fourth aspect of the present invention, in the mobile robot control system according to the second or third aspect, the safety means for stopping energization when the temperature exceeds a preset temperature is the first current collector. A portion between the second current collector and the mobile robot control device, a portion in the mobile robot control device that is electrically closest to the first current collector and the second current collector, the external control You may provide in at least 1 place between an apparatus and the said trolley wire.

このような構成により、第２の集電子と信号伝送用のトロリー線の接触不良の時間が所定時間以下であっても、実際に異常が発生して温度が上昇した場合には、通電が停止または制限されるため、火災等の災害の発生を防止することができる。 With such a configuration, even when the contact failure time between the second current collector and the trolley wire for signal transmission is less than or equal to a predetermined time, the energization is stopped when the temperature actually rises due to an abnormality. Or since it is restricted, the occurrence of disasters such as fire can be prevented.

以上説明したように本発明によれば、集電子がトロリー線から微小な時間だけ離線しても移動式ロボットの駆動を停止せずに続行できる、という効果を奏する。 As described above, according to the present invention, there is an effect that even if the current collector is separated from the trolley line for a minute time, the driving of the mobile robot can be continued without stopping.

以下、本発明の好ましい実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本実施の形態の移動式ロボット１及び移動式ロボット１の動作を制御する移動式ロボット制御システム２の概略構成を示す模式図である。 FIG. 1 is a schematic diagram illustrating a schematic configuration of a mobile robot 1 and a mobile robot control system 2 that controls the operation of the mobile robot 1 according to the present embodiment.

移動式ロボット１は、走行台車１０、ロボット本体１７、及びロボット教示器１８（図１では不図示、図４参照）とを備えている。 The mobile robot 1 includes a traveling carriage 10, a robot body 17, and a robot teaching device 18 (not shown in FIG. 1, refer to FIG. 4).

走行台車１０は、走行台車本体１２及び車輪１３を備えている。走行台車１０の車輪１３は、敷設されたレール（不図示）上に回転可能に載置され、車輪１３がレール上を回転することによって走行台車１０が移動する。走行台車本体１２には、走行用駆動部１４及びロボット本体１７が搭載されている。走行用駆動部１４は、走行用サーボモータ１５及び減速機１６からなり、この走行用駆動部１４によって走行台車１０が駆動される。 The traveling cart 10 includes a traveling cart body 12 and wheels 13. The wheel 13 of the traveling carriage 10 is rotatably mounted on a laid rail (not shown), and the traveling carriage 10 moves as the wheel 13 rotates on the rail. A traveling drive unit 14 and a robot body 17 are mounted on the traveling carriage body 12. The travel drive unit 14 includes a travel servo motor 15 and a speed reducer 16, and the travel cart 10 is driven by the travel drive unit 14.

走行台車本体１２に載置されたロボット本体１７は、４〜６軸程度の産業用ロボットである。ロボット教示器１８は、ロボット本体１７の動作状態や走行台車１０の移動状態を表示したり、ロボット本体１７の各軸値による動作量や入出力信号の指定などを行ったりするためのユーザインタフェースである。本実施の形態の移動式ロボット１は、レールに沿って各工程毎に配置された工作機械（不図示）の各々に対して、各工作機械に未加工の工作対象物（未加工ワーク）を搬入したり、各工作機械で加工済の工作対象物（加工済ワーク）を取り出したりするために駆動制御される。この工作機械及び移動式ロボット１の作業により、工作機械による加工が全くなされていない状態の粗材未加工ワークが、各工程の工作機械で加工されて最終的に完成ワークが生成される。 The robot body 17 placed on the traveling carriage body 12 is an industrial robot having about 4 to 6 axes. The robot teaching device 18 is a user interface for displaying the operation state of the robot body 17 and the movement state of the traveling carriage 10, and specifying the operation amount and input / output signal of each axis value of the robot body 17. is there. The mobile robot 1 according to the present embodiment provides a machine tool (unmachined workpiece) to be machined on each machine tool for each machine tool (not shown) arranged for each process along the rail. Drive control is performed in order to carry in or take out a workpiece (machined workpiece) processed by each machine tool. By the operations of the machine tool and the mobile robot 1, the raw material unprocessed workpiece that has not been processed by the machine tool is processed by the machine tool in each process, and finally a completed workpiece is generated.

本実施の形態の移動式ロボット１は、トロリー方式で駆動され、移動式ロボット１を駆動するために、複数（本実施の形態では１０本）のトロリー線５０が、走行台車本体１２が走行するレールに平行に配設されている。なお、１０本のトロリー線５０は、４本の電力供給用トロリー線５２、４本の特殊信号用トロリー線５４、及び２本の外部通信用トロリー線５６から構成されている（図５も参照。）。 The mobile robot 1 according to the present embodiment is driven by a trolley system, and a plurality of (10 in this embodiment) trolley wires 50 travel on the traveling cart body 12 in order to drive the mobile robot 1. It is arranged parallel to the rail. The ten trolley wires 50 are composed of four power supply trolley wires 52, four special signal trolley wires 54, and two external communication trolley wires 56 (see also FIG. 5). .)

移動式ロボット１の動作を制御する移動式ロボット制御システム２は、制御盤２０及び外部制御盤７０を含んで構成されている。 The mobile robot control system 2 that controls the operation of the mobile robot 1 includes a control panel 20 and an external control panel 70.

制御盤２０は、走行台車本体１２に設けられ、後述する集電装置４０のブラシ４３とトロリー線５０との接触集電により、外部制御盤７０から供給された電力、および同様に外部制御盤７０から受信した信号を用いて移動式ロボット１を駆動する。制御盤２０及び外部制御盤７０の電気的な構成は後述する。 The control panel 20 is provided in the traveling carriage main body 12, and the electric power supplied from the external control panel 70 by the contact current collection between the brush 43 of the current collector 40 and the trolley wire 50, which will be described later, and the external control panel 70. The mobile robot 1 is driven using the signal received from. The electrical configurations of the control panel 20 and the external control panel 70 will be described later.

集電装置４０は、走行台車本体１２下部の車輪１３付近に設けられている。本実施の形態では、同一構成の２つの集電装置４０が設けられている。以下では、この２つの集電装置を区別して説明する場合には、図１において向かって左側の集電装置をＬ側の集電装置４０Ｌと呼称し、右側の集電装置をＲ側の集電装置４０Ｒと呼称すると共に、２つの集電装置を区別せず総称する場合には、ＬまたはＲの符号を付さずに単に集電装置４０と呼称する。 The current collector 40 is provided in the vicinity of the wheel 13 at the bottom of the traveling carriage main body 12. In the present embodiment, two current collectors 40 having the same configuration are provided. Hereinafter, when the two current collectors are described separately, the left current collector in FIG. 1 is referred to as an L-side current collector 40L, and the right current collector is referred to as an R-side current collector. When the two current collectors are collectively referred to as the current collector 40R without being distinguished, they are simply referred to as the current collector 40 without the L or R symbol.

図２は、集電装置４０の外観を示す斜視図である。なお、集電装置４０Ｌ及び集電装置４０Ｒは同一構成であるため、各々区別せずに説明する。 FIG. 2 is a perspective view showing the external appearance of the current collector 40. Note that the current collector 40L and the current collector 40R have the same configuration, and thus will be described without distinction.

集電装置４０は、支持部４１、パンタグラフ４２、集電子（ブラシ）４３、及びブラシ保持部４４を含んで構成されている。支持部４１のフランジ部４１ａには、ボルトを挿脱可能なボルト挿通孔が所定間隔で複数個穿設されている。この支持部４１のフランジ部４１ａを走行台車本体１２の下部に重ね合わせた状態でボルト挿通孔にボルトを挿通して締め付けることにより、走行台車本体１２に支持部４１が取り付けられる。 The current collector 40 includes a support part 41, a pantograph 42, a current collector (brush) 43, and a brush holding part 44. A plurality of bolt insertion holes through which bolts can be inserted and removed are formed in the flange portion 41a of the support portion 41 at predetermined intervals. The support portion 41 is attached to the traveling cart body 12 by inserting and tightening a bolt into the bolt insertion hole in a state where the flange portion 41 a of the support portion 41 is overlapped with the lower portion of the traveling cart body 12.

支持部４１には、複数のパンタグラフ４２が取り付けられている。本実施の形態では、１０本のトロリー線５０が配設されるため、これに対応して１０個のパンタグラフ４２が取り付けられる。各パンタグラフ４２は、ブラシ保持部４４を備え、各ブラシ保持部４４は、トロリー線５０に接触して集電するブラシ４３を保持する。 A plurality of pantographs 42 are attached to the support portion 41. In the present embodiment, since ten trolley wires 50 are arranged, ten pantographs 42 are attached correspondingly. Each pantograph 42 includes a brush holding unit 44, and each brush holding unit 44 holds a brush 43 that collects electricity in contact with the trolley wire 50.

以下、トロリー線５０の種類毎にブラシ４３を区別して説明する場合には末尾に符号を付すこととする。具体的には、電力供給用トロリー線５２に対応するブラシはブラシ４３ａと呼称し、特殊信号用トロリー線５４に対応するブラシはブラシ４３ｂ、外部通信用トロリー線５６に対応するブラシはブラシ４３ｃと呼称することとし、これらを区別せずにブラシを総称するときは、末尾にａｂｃの符号を付さずに単にブラシ４３と呼称する。 Hereinafter, when the brush 43 is described separately for each type of the trolley wire 50, a symbol is attached to the end. Specifically, the brush corresponding to the power supply trolley wire 52 is called a brush 43a, the brush corresponding to the special signal trolley wire 54 is the brush 43b, and the brush corresponding to the external communication trolley wire 56 is the brush 43c. When the brushes are collectively referred to without distinction, they are simply referred to as the brush 43 without adding the abc symbol at the end.

なお、集電装置４０の支持部４１には、難燃性のヒューズ付端子台４５（図４も参照。）が備えられている。ヒューズ付端子台４５には２０個の端子４７、４８が設けられている。このうちの半分の端子４８は接続線８０を介してブラシ４３に接続され、残りの端子４７は制御盤２０のヒューズ付端子台３１に接続される。また、ブラシ４３側の端子４８と制御盤２０側の端子４７は対になっており、一対の端子間にはヒューズ４６が設けられている。ヒューズ４６は、予め設定された温度を超えた場合に、溶断して制御盤２０とブラシ４３との間の通電を遮断する。 The support portion 41 of the current collector 40 is provided with a flame-retardant terminal block 45 with a fuse (see also FIG. 4). The terminal block 45 with fuse is provided with 20 terminals 47 and 48. Half of these terminals 48 are connected to the brushes 43 through connection lines 80, and the remaining terminals 47 are connected to the terminal block 31 with fuse of the control panel 20. Further, the terminal 48 on the brush 43 side and the terminal 47 on the control panel 20 side are paired, and a fuse 46 is provided between the pair of terminals. When the temperature exceeds a preset temperature, the fuse 46 is melted and cuts off the power supply between the control panel 20 and the brush 43.

なお、集電装置４０は、各ブラシ４３の中心が走行台車１０の車輪１３の中心と一致するような位置に取り付けられることが好ましい。これは、レールのカーブ部分で、トロリー線５０とブラシ４３とのズレが生じず、トロリー線５０に対するブラシ４３の押し付け力が一定にキープされるためである。 The current collector 40 is preferably attached at a position where the center of each brush 43 coincides with the center of the wheel 13 of the traveling carriage 10. This is because a deviation between the trolley wire 50 and the brush 43 does not occur in the curved portion of the rail, and the pressing force of the brush 43 against the trolley wire 50 is kept constant.

図３は、トロリー線５０及びトロリー線５０に接触したブラシ４３の断面図である。同図に示すように、各トロリー線５０は、ハンガー支持部５９に支持された複数のハンガー５８の各々に１つずつ支持されている。トロリー線５０は絶縁部５０ａと、凹状の導体部５０ｂからなり、導体部５０ｂにブラシ４３の凸部が接触した状態で、ブラシ４３がトロリー線５０の溝方向に摺動可能な構成となっている。 FIG. 3 is a cross-sectional view of the trolley wire 50 and the brush 43 in contact with the trolley wire 50. As shown in the figure, each trolley wire 50 is supported by each of a plurality of hangers 58 supported by a hanger support portion 59. The trolley wire 50 includes an insulating portion 50a and a concave conductor portion 50b, and the brush 43 can slide in the groove direction of the trolley wire 50 in a state where the convex portion of the brush 43 is in contact with the conductor portion 50b. Yes.

なお、図１に示すように、外部制御盤７０とトロリー線５０とは、中継端子箱６０を介して接続されている。中継端子箱６０は、集電装置４０の支持部４１に設けられたヒューズ付端子台４５のような難燃性のヒューズ付端子台６０ａ（図５も参照。）を備えている。ヒューズ付端子台６０ａには、２０個の端子６２、６３が設けられている。このうち半分の端子６２はトロリー線５０に接続され、残りの端子６３は外部制御盤７０に接続される。また、トロリー線５０側の端子６２と外部制御盤７０側の端子６３は対になっており、一対の端子間にはヒューズ６１が設けられている。ヒューズ６１は、予め設定された温度を超えた場合に、溶断して外部制御盤７０とトロリー線５０との間の通電を遮断する。 As shown in FIG. 1, the external control panel 70 and the trolley wire 50 are connected via a relay terminal box 60. The relay terminal box 60 includes a flame-retardant terminal block 60 a with a flame retardance such as a terminal block 45 with a fuse provided on the support portion 41 of the current collector 40 (see also FIG. 5). The terminal block with fuse 60a is provided with 20 terminals 62 and 63. Half of these terminals 62 are connected to the trolley wire 50, and the remaining terminals 63 are connected to the external control panel 70. Further, the terminal 62 on the trolley wire 50 side and the terminal 63 on the external control panel 70 side are paired, and a fuse 61 is provided between the pair of terminals. When the temperature exceeds a preset temperature, the fuse 61 is melted to cut off the energization between the external control panel 70 and the trolley wire 50.

次に、制御盤２０の電気的な構成について説明する。図４は、制御盤２０の電気的な構成、制御盤２０と集電装置４０のブラシ４３との接続状態、及び制御盤２０と移動式ロボット１との接続状態を示す図である。 Next, the electrical configuration of the control panel 20 will be described. FIG. 4 is a diagram illustrating an electrical configuration of the control panel 20, a connection state between the control panel 20 and the brush 43 of the current collector 40, and a connection state between the control panel 20 and the mobile robot 1.

図４に示すように、集電装置４０のブラシ４３と制御盤２０とはヒューズ付端子台４５を介して接続されている。また、Ｌ側の集電装置４０Ｌ及びＲ側の集電装置４０Ｒの各々のブラシ４３とヒューズ付端子台４５とは接続線８０を介して接続される。接続線８０は、４本の電力供給線８２、４本の特殊信号線８４、及び２本の外部通信線８６により構成されている。 As shown in FIG. 4, the brush 43 of the current collector 40 and the control panel 20 are connected via a terminal block 45 with a fuse. Further, the brushes 43 and the fuse-equipped terminal block 45 of the L-side current collector 40L and the R-side current collector 40R are connected via a connection line 80. The connection line 80 includes four power supply lines 82, four special signal lines 84, and two external communication lines 86.

電力供給線８２は、電力供給用トロリー線５２に対応しており、１本の電力供給線（アース用）８２ａと３本の電力供給線（３相３線用）８２ｂとを含んでいる。電力供給線８２から移動式ロボット１を駆動するための電力が供給される。 The power supply line 82 corresponds to the power supply trolley line 52, and includes one power supply line (for grounding) 82a and three power supply lines (for three-phase three-wires) 82b. Electric power for driving the mobile robot 1 is supplied from the electric power supply line 82.

特殊信号線８４は、特殊信号用トロリー線５４に対応しており、２本のサーボＯｎ中用特殊信号線８４ａと２本の外部非常停止用特殊信号線８４ｂとを含んでいる。サーボＯｎ中用特殊信号線８４ａは、移動式ロボット１の駆動中はスイッチ７７（後述）がＯＮ（接続）状態とされ、これにより後述するリレーユニット２９のＯＮ状態が維持されて、移動式ロボット１の駆動が可能な状態にする。また、外部非常停止用特殊信号線８４ｂは、通常運転中はＯＮ（接続）状態が維持されるが、緊急非常時にスイッチ７６（後述）がＯＦＦ（切断）状態されると、リレーユニット２９がＯＦＦ状態となり、移動式ロボット１の運転が停止される。 The special signal line 84 corresponds to the special signal trolley line 54 and includes two special servo-on special signal lines 84a and two external emergency stop special signal lines 84b. The servo-on special signal line 84a is configured such that a switch 77 (described later) is turned on (connected) while the mobile robot 1 is being driven, so that the relay unit 29 described later is maintained in an ON state. 1 is enabled. In addition, the external emergency stop special signal line 84b is maintained in an ON (connected) state during normal operation, but the relay unit 29 is turned OFF when a switch 76 (described later) is turned OFF (disconnected) in an emergency emergency. Then, the operation of the mobile robot 1 is stopped.

外部通信線８６は、制御盤２０が外部制御盤７０との間で通信を行なうための接続線であって、外部通信用トロリー線５６に対応している。外部制御盤７０との間でやりとりする通信信号としては、例えば、ロボット搬入ＯＫ信号やロボット干渉外信号がある。ロボット搬入ＯＫ信号は、加工が終了した工作機械から加工済ワークを取り出させ次の工程へと搬送させる作業をロボット本体１７に行なわせるための信号であって、工作機械から外部制御盤７０を介して制御盤２０に送信される信号である。この信号を制御盤２０が受け取ると、移動式ロボット１のロボット本体１７が無条件で信号送信元の工作機械に侵入し、加工済ワークを取り出す作業を開始する。また、ロボット干渉外信号は、ロボット本体１７が工作機械内で加工済ワークを取り出す作業或いは未加工ワークを工作機械に搬入する作業を終え、ロボット本体１７が工作機械外部に待避したときに、制御盤２０から外部制御盤７０を介して工作機械に送信される信号である。工作機械側では、この信号を受け取ると、ワークの搬入口の扉を閉めたり、搬入された未加工ワークの加工を開始したりする。これら信号はマシン間のインターロック信号である。 The external communication line 86 is a connection line for the control panel 20 to communicate with the external control panel 70, and corresponds to the external communication trolley line 56. Examples of communication signals exchanged with the external control panel 70 include a robot carry-in OK signal and a robot interference non-interference signal. The robot carry-in OK signal is a signal for causing the robot main body 17 to perform an operation of taking out the processed workpiece from the machine tool that has been processed and transferring it to the next process, and from the machine tool via the external control panel 70. Is a signal transmitted to the control panel 20. When the control panel 20 receives this signal, the robot body 17 of the mobile robot 1 unconditionally enters the machine tool that is the signal transmission source and starts the operation of taking out the processed workpiece. The robot interference non-interference signal is controlled when the robot body 17 finishes the work of taking out the processed workpiece in the machine tool or carrying the unprocessed workpiece into the machine tool, and the robot body 17 is retracted outside the machine tool. This signal is transmitted from the panel 20 to the machine tool via the external control panel 70. When this signal is received, the machine tool side closes the workpiece entrance door or starts machining the loaded unprocessed workpiece. These signals are interlock signals between machines.

これら接続線８０は、集電装置４０のブラシ４３と制御盤２０とを接続するものであるが、この接続線８０の途中にヒューズ付端子台４５が設けられている。 These connection lines 80 connect the brush 43 of the current collector 40 and the control panel 20. A terminal block 45 with a fuse is provided in the middle of the connection line 80.

Ｌ側のヒューズ付端子台４５の構成及びＲ側のヒューズ付端子台４５の構成は、同一である。前述したように、ヒューズ付端子台４５は、１０個の端子４８と、該端子４８の各々と対をなす１０個の端子４７を備え、一対の端子間には、各々ヒューズ４６が設けられている。端子４８は接続線８０を介してブラシ４３に接続され、端子４７は制御盤２０のヒューズ付端子台３１に接続されている。 The configuration of the L-side terminal block with fuse 45 and the configuration of the R-side terminal block with fuse 45 are the same. As described above, the terminal block with fuse 45 includes ten terminals 48 and ten terminals 47 that are paired with each of the terminals 48, and the fuses 46 are provided between the pair of terminals. Yes. The terminal 48 is connected to the brush 43 via a connection line 80, and the terminal 47 is connected to the terminal block 31 with fuse of the control panel 20.

制御盤２０は、コントロールユニット２１、電源部２６、サーボアンプ２８、リレーユニット２９、シリアル通信ユニット３０、及び難燃性のヒューズ付端子台３１を備えている。 The control panel 20 includes a control unit 21, a power supply unit 26, a servo amplifier 28, a relay unit 29, a serial communication unit 30, and a flame retardant terminal block 31 with a fuse.

ヒューズ付端子台３１は、２０個の端子３４、１０個の端子３３、及び１０個のヒューズ３２を備えている。端子３４は２個で１つの組となり、各組の一方の端子３４は接続線８０を介してＬ側のヒューズ付端子台４５の対応する端子４７に接続され、他方の端子３４は接続線８０を介してＲ側のヒューズ４６の対応する端子４７に接続される。また、１０個の端子３３のうち４つが、電源部２６に接続され、４つがリレーユニット２９に接続され、残りの２つがシリアル通信ユニット３０に接続されている。 The terminal block with fuse 31 includes 20 terminals 34, 10 terminals 33, and 10 fuses 32. Two terminals 34 form one set, and one terminal 34 of each set is connected to a corresponding terminal 47 of the L-side fused terminal block 45 via a connection line 80, and the other terminal 34 is connected to a connection line 80. To the corresponding terminal 47 of the fuse 46 on the R side. Also, four of the ten terminals 33 are connected to the power supply unit 26, four are connected to the relay unit 29, and the remaining two are connected to the serial communication unit 30.

なお、このヒューズ付端子台３１では、１組（２個）の端子３４に１個の端子３３が対応しており、対応する端子３４と端子３３の間には、ヒューズ３２が設けられている。ヒューズ３２は、予め設定された温度を超えた場合に、溶断してヒューズ付端子台４５と制御盤２０との間の通電を遮断する。このように、ヒューズ付端子台３１は、２つのヒューズ付端子台４５の配線を集約する形で結線し、より高い安全性を確保できるように構築される。 In the terminal block with fuse 31, one terminal 33 corresponds to one set (two) of terminals 34, and a fuse 32 is provided between the corresponding terminal 34 and the terminal 33. . When the temperature exceeds a preset temperature, the fuse 32 is melted to cut off the energization between the terminal block with fuse 45 and the control panel 20. In this way, the terminal block with fuse 31 is constructed so that the wirings of the two terminal blocks with fuse 45 are connected together so as to ensure higher safety.

制御盤２０において、電力供給線（アース用）８２ａに接続された端子３３は接地され、電力供給線（３相３線用）８２ｂに接続された端子３３は、電源部２６に接続されている。このような構成により外部制御盤７０から制御盤２０の電源部２６に電力が供給される。 In the control panel 20, the terminal 33 connected to the power supply line (for ground) 82 a is grounded, and the terminal 33 connected to the power supply line (for three-phase three-wire) 82 b is connected to the power supply unit 26. . With such a configuration, power is supplied from the external control panel 70 to the power supply unit 26 of the control panel 20.

電源部２６には、サーボアンプ２８とリレーユニット２９とが接続されている。サーボアンプ２８には、電源部２６の他に、コントロールユニット２１、移動式ロボット１の走行台車１０（走行用サーボモータ１５及び減速機１６）、及びロボット本体１７が接続されている。サーボアンプ２８は、コントロールユニット２１からの制御信号に従い、電源部２６から供給された電力を用いて走行台車１０及びロボット本体１７の駆動を制御する。 A servo amplifier 28 and a relay unit 29 are connected to the power supply unit 26. In addition to the power supply unit 26, the servo amplifier 28 is connected to the control unit 21, the traveling carriage 10 (the traveling servo motor 15 and the speed reducer 16) of the mobile robot 1, and the robot body 17. The servo amplifier 28 controls the driving of the traveling carriage 10 and the robot body 17 using the electric power supplied from the power supply unit 26 in accordance with the control signal from the control unit 21.

リレーユニット２９は、電源部２６に接続されると共に、特殊信号線８４（サーボＯｎ中用特殊信号線８４ａ及び外部非常停止用特殊信号線８４ｂ）に接続された端子３３に接続されている。また、電源部２６にはブレーキ解除電源部２７が備えられており、このブレーキ解除電源部２７とリレーユニット２９とが接続されている。ブレーキ解除電源部２７は、リレーユニット２９を介して走行用サーボモータ１５やロボット本体１７のサーボモータに所定の電圧を印加して、各モータのブレーキを解除する。具体的には、サーボモータに電圧が印加されると、モータ内の永久磁石パッドがロータ部より離間し、モータのシャフトがフリーになることでブレーキが解除される。 The relay unit 29 is connected to the power supply unit 26 and is connected to a terminal 33 connected to a special signal line 84 (servo-on special signal line 84a and external emergency stop special signal line 84b). Further, the power supply unit 26 includes a brake release power supply unit 27, and the brake release power supply unit 27 and the relay unit 29 are connected to each other. The brake release power supply unit 27 applies a predetermined voltage to the traveling servo motor 15 and the servo motor of the robot body 17 via the relay unit 29 to release the brake of each motor. Specifically, when a voltage is applied to the servo motor, the permanent magnet pad in the motor is separated from the rotor portion, and the brake is released by the motor shaft becoming free.

外部通信線８６に接続された端子３３は、シリアル通信ユニット３０に接続されている。シリアル通信ユニット３０は、外部通信用トロリー線５６に対応した外部通信線８６を介して外部制御盤７０との間で通信信号のやりとりを行なう。具体的には、外部制御盤７０から受信した通信信号をコントロールユニット２１に出力したり、コントロールユニット２１から受信した通信信号を外部制御盤７０に出力したりする。 A terminal 33 connected to the external communication line 86 is connected to the serial communication unit 30. The serial communication unit 30 exchanges communication signals with the external control panel 70 via the external communication line 86 corresponding to the external communication trolley line 56. Specifically, the communication signal received from the external control panel 70 is output to the control unit 21, or the communication signal received from the control unit 21 is output to the external control panel 70.

また、このシリアル通信ユニット３０は、常に外部通信用トロリー線５６とブラシ４３ｃとの接触状態をスキャンし、そのスキャン結果もコントロールユニット２１に出力する。ここで用いられるシリアル通信ユニット３０は、一般的に市販されているトロリー用の通信ユニットであり、わずかな時間の離線（例えば、0.001〜0.005秒程度の離線）で、異常信号をコントロールユニットに出力する。具体的には、外部通信用トロリー線５６に摺動するブラシ４３ｃ（外部通信線８６）を流れる電流の値を検出することにより、外部通信用トロリー線５６とブラシ４３ｃとの接触／非接触を検出する。 Further, the serial communication unit 30 always scans the contact state between the external communication trolley wire 56 and the brush 43 c and outputs the scan result to the control unit 21. The serial communication unit 30 used here is a communication unit for trolleys that is generally commercially available, and outputs an abnormal signal to the control unit with a slight disconnection (for example, approximately 0.001 to 0.005 seconds). To do. Specifically, the contact / non-contact between the external communication trolley wire 56 and the brush 43c is detected by detecting the value of the current flowing through the brush 43c (external communication line 86) sliding on the external communication trolley wire 56. To detect.

なお、シリアル通信ユニット３０は、異常信号を出力しても、シリアル通信ユニット３０自身は停止せずスキャン動作を続けるため、異常信号が出力された後に外部通信用トロリー線５６とブラシ４３ｃが接触すればそれを検知して正常信号を出力する。 Even if the serial communication unit 30 outputs an abnormal signal, the serial communication unit 30 itself does not stop and continues the scanning operation. Therefore, after the abnormal signal is output, the external communication trolley wire 56 and the brush 43c come into contact with each other. If it is detected, a normal signal is output.

コントロールユニット２１は、ロジック部２２を備え、ロジック部２２には、入出力部２３、タイマ２４、及びインタフェース部２５が接続されている。 The control unit 21 includes a logic unit 22, and an input / output unit 23, a timer 24, and an interface unit 25 are connected to the logic unit 22.

入出力部２３は、ロジック部２２とシリアル通信ユニット３０に接続されており、ロジック部２２とシリアル通信ユニット３０との間の信号の送受信のためのインタフェースとして機能する。タイマ２４は、シリアル通信ユニット３０から入出力部２３を介して異常信号が入力されたときに、計時を開始し、正常信号が入力されたときに計時を終了する回路である。これにより、外部通信用トロリー線５６とブラシ４３ｃとの接触不良と認識される時間を計時することができる。 The input / output unit 23 is connected to the logic unit 22 and the serial communication unit 30 and functions as an interface for transmitting and receiving signals between the logic unit 22 and the serial communication unit 30. The timer 24 is a circuit that starts timing when an abnormal signal is input from the serial communication unit 30 via the input / output unit 23 and ends timing when a normal signal is input. Thereby, the time recognized as the poor contact between the external communication trolley wire 56 and the brush 43c can be measured.

インタフェース部２５は、ロジック部２２とロボット教示器１８に接続されている。インタフェース部２５は、ロジック部２２で生成された信号をロボット教示器１８に出力したり、ロボット教示器１８で指定された各種パラメータをロジック部２２に出力したりする。これにより、ロジック部２２で生成された信号に基づいてロボット教示器１８にロボット本体１７の動作状態や走行台車１０の移動状態などを表示したり、ロボット教示器１８を介して入力されたロボット本体１７の各軸値による動作量や入出力信号の指定などを、ロジック部２２に設定することができる。 The interface unit 25 is connected to the logic unit 22 and the robot teaching device 18. The interface unit 25 outputs a signal generated by the logic unit 22 to the robot teaching device 18 and outputs various parameters designated by the robot teaching device 18 to the logic unit 22. Thus, based on the signal generated by the logic unit 22, the robot teaching device 18 displays the operation state of the robot body 17, the moving state of the traveling carriage 10, etc., or the robot body input via the robot teaching device 18. The operation amount and the input / output signal designation according to the 17 axis values can be set in the logic unit 22.

ロジック部２２は、入出力部２３を介して外部制御盤７０との間で各種通信信号（前述のロボット搬入ＯＫ信号やロボット干渉外信号等）のやりとりを行なう。また、ロジック部２２は、入出力部２３を介して外部制御盤７０から受信した通信信号に従って移動式ロボット１を駆動するための制御信号を生成して、サーボアンプ２８に出力したり、ロボット教示器１８の表示用の信号を生成して、インタフェース部２５を介してロボット教示器１８に出力したりする。また、逆に、入出力部２３を介して外部制御盤７０に対し移動式ロボット１の駆動状態を通知したりする。なお、外部通信用トロリー線５６で伝送する通信信号が、パルス信号のような幅の短い信号ではなく、所定レベルの状態が何秒間か（ここでは、後述するタイマ２４に設定される時間よりある程度長い時間だけ）継続する幅の長い信号となるように、予めロジック部２２が設計されている。 The logic unit 22 exchanges various communication signals (such as the above-described robot carry-in OK signal and robot interference non-interference signal) with the external control panel 70 via the input / output unit 23. In addition, the logic unit 22 generates a control signal for driving the mobile robot 1 in accordance with a communication signal received from the external control panel 70 via the input / output unit 23, and outputs the control signal to the servo amplifier 28 or robot teaching. A signal for display of the device 18 is generated and output to the robot teaching device 18 via the interface unit 25. Conversely, the driving state of the mobile robot 1 is notified to the external control panel 70 via the input / output unit 23. Note that the communication signal transmitted through the external communication trolley wire 56 is not a signal having a short width such as a pulse signal, but is in a predetermined level for several seconds (here, to some extent from the time set in the timer 24 described later) The logic unit 22 is designed in advance so as to be a long signal that lasts (only for a long time).

また、ロジック部２２は、シリアル通信ユニット３０から受信した外部通信用トロリー線５６とブラシ４３ｃとの接触状態のスキャン結果及びタイマ２４の計時結果に応じて、移動式ロボット１の駆動を続行したり停止したりする。この制御については後述する。 In addition, the logic unit 22 continues driving the mobile robot 1 according to the scan result of the contact state between the external communication trolley wire 56 and the brush 43 c received from the serial communication unit 30 and the timer 24 timing result. Or stop. This control will be described later.

次に、外部制御盤７０の電気的な構成について説明する。図５は、外部制御盤７０の電気的な構成、外部制御盤７０とトロリー線５０との接続状態を示す図である。 Next, the electrical configuration of the external control panel 70 will be described. FIG. 5 is a diagram illustrating an electrical configuration of the external control panel 70 and a connection state between the external control panel 70 and the trolley wire 50.

図５に示すように、トロリー線５０と外部制御盤７０との間には、難燃性の中継端子箱６０が配置されている。 As shown in FIG. 5, a flame-retardant relay terminal box 60 is disposed between the trolley wire 50 and the external control panel 70.

前述したように、１０本のトロリー線５０は、４本の電力供給用トロリー線５２、４本の特殊信号用トロリー線５４、及び２本の外部通信用トロリー線５６から構成されている。 As described above, the ten trolley lines 50 are composed of the four power supply trolley lines 52, the four special signal trolley lines 54, and the two external communication trolley lines 56.

電力供給用トロリー線５２は、１本のアース用トロリー線５２ａと３本の３相３線用トロリー線５２ｂとを含んでいる。これらは、前述の電力供給線８２の、電力供給線（アース用）８２ａ、電力供給線（３相３線用）８２ｂに対応しており、この電力供給用トロリー線５２に電圧を印加することにより、集電装置４０のブラシ４３ａ、及び電力供給線８２を介して制御盤２０に電力が供給され、移動式ロボット１を駆動することができる。 The power supply trolley wire 52 includes one ground trolley wire 52a and three three-phase three-wire trolley wires 52b. These correspond to the power supply line (for ground) 82a and the power supply line (for three-phase three-wire) 82b of the power supply line 82 described above, and a voltage is applied to the power supply trolley line 52. Thus, power is supplied to the control panel 20 via the brush 43a of the current collector 40 and the power supply line 82, and the mobile robot 1 can be driven.

特殊信号用トロリー線５４は、２本のサーボＯｎ中用トロリー線５４ａと、２本の外部非常停止用トロリー線５４ｂとを含んでいる。これらは、前述のサーボＯｎ中用特殊信号線８４ａ、外部非常停止用特殊信号線８４ｂに対応しており、これら特殊信号用トロリー線５４に集電装置４０のブラシ４３ｂが摺動することにより外部制御盤７０から前述の特殊信号が制御盤２０に伝送される。 The special signal trolley wire 54 includes two servo-on-medium trolley wires 54a and two external emergency stop trolley wires 54b. These correspond to the servo-on special signal line 84a and the external emergency stop special signal line 84b described above, and the brush 43b of the current collector 40 slides on the special signal trolley line 54 to externally. The special signal is transmitted from the control panel 70 to the control panel 20.

外部通信用トロリー線５６は、集電装置４０のブラシ４３ｃが摺動することにより、外部制御盤７０と制御盤２０との間でロボット搬入ＯＫ信号や、ロボット干渉外信号等の通信信号をやりとりするためのトロリー線である。 The external communication trolley wire 56 exchanges communication signals such as a robot carry-in OK signal and a robot interference non-interference signal between the external control panel 70 and the control panel 20 when the brush 43c of the current collector 40 slides. It is a trolley wire to do.

各トロリー線５０は、接続線９０を介して外部制御盤７０に接続される。より詳述すると、電力供給用トロリー線５２のアース用トロリー線５２ａは、電力供給線（アース用）９２ａを介して外部制御盤７０に接続され、３相３線用トロリー線５２ｂは、電力供給線（３相３線用）９２ｂを介して外部制御盤７０に接続され、サーボＯｎ中用トロリー線５４ａは、サーボＯｎ中用特殊信号線９４ａを介して外部制御盤７０に接続され、外部非常停止用トロリー線５４ｂは、外部非常停止用特殊信号線９４ｂを介して外部制御盤７０に接続され、外部通信用トロリー線５６は、外部通信線９６を介して外部制御盤７０に接続される。 Each trolley line 50 is connected to the external control panel 70 via a connection line 90. More specifically, the grounding trolley wire 52a of the power supply trolley wire 52 is connected to the external control panel 70 via the power supply wire (for grounding) 92a, and the three-phase three-wire trolley wire 52b is used for power supply. Is connected to the external control panel 70 via a line (for three-phase three-wire) 92b, and the servo-on medium trolley wire 54a is connected to the external control panel 70 via a servo-on medium special signal line 94a, Stop trolley line 54 b is connected to external control board 70 via external emergency stop special signal line 94 b, and external communication trolley line 56 is connected to external control board 70 via external communication line 96.

なお、トロリー線５０と外部制御盤７０とを接続する接続線９０の途中には、中継端子箱６０に備えられたヒューズ付端子台６０ａが配設されている。前述したように、ヒューズ付端子台６０ａには、トロリー線５０側の端子６２と外部制御盤７０側の端子６３が設けられており、それらは各々対になっている。一対の端子６２、６３間には、予め設定された温度を超えた場合に溶断して外部制御盤７０とトロリー線５０との間の通電を遮断するように、ヒューズ６１が設けられている。 A terminal block 60 a with a fuse provided in the relay terminal box 60 is disposed in the middle of the connection line 90 that connects the trolley wire 50 and the external control panel 70. As described above, the terminal block 60a with fuse is provided with the terminal 62 on the trolley wire 50 side and the terminal 63 on the external control panel 70 side, which are paired with each other. A fuse 61 is provided between the pair of terminals 62 and 63 so as to melt the current between the external control panel 70 and the trolley wire 50 when the temperature exceeds a preset temperature.

外部制御盤７０は、電源部７１、マスタコントロールユニット７２、強電インタフェースユニット７３、シリアル通信ユニット７４、シーケンサ７５、スイッチ７６、及びスイッチ７７を備えている。 The external control panel 70 includes a power supply unit 71, a master control unit 72, a high power interface unit 73, a serial communication unit 74, a sequencer 75, a switch 76, and a switch 77.

電源部７１は、電力供給線（３相３線用）９２ｂに接続され、電力供給線（アース用）９２ａは接地されている。電源部７１は、２００ＶのＡＣ電源に接続されており、電力供給線（３相３線用）９２ｂを介して電力供給用トロリー線５２に電力を供給する。 The power supply unit 71 is connected to a power supply line (for three-phase three-wire) 92b, and the power supply line (for ground) 92a is grounded. The power supply unit 71 is connected to a 200V AC power supply, and supplies power to the power supply trolley line 52 via a power supply line (for three-phase three-wire) 92b.

シーケンサ７５は、外部入出力インタフェース及び通信用インタフェースを備え（不図示）、外部装置と通信することができる。シーケンサ７５は、外部からの指令に応じて各種制御信号を生成し、シリアル通信ユニット７４を介してマスタコントロールユニット７２に出力する。 The sequencer 75 includes an external input / output interface and a communication interface (not shown), and can communicate with an external device. The sequencer 75 generates various control signals in response to external commands and outputs them to the master control unit 72 via the serial communication unit 74.

マスタコントロールユニット７２は、シーケンサ７５から受信した制御信号に応じて電源部７１を動作させて電力供給用トロリー線５２に電力を供給すると共に、強電インタフェースユニット７３を介して、制御盤２０との間で各種通信信号の送受信を行なったりする。強電インタフェースユニット７３は、離線対策及びノイズ対策のために取り付けられている。例えば、強電インタフェースユニット７３は、入力された２４Ｖの信号を±１００Ｖに昇圧して出力する。これにより、トロリー線５０が多少腐食して電気的に接触抵抗が増加しても電気的に離線状態（物理的な離線ではなく、電気的な離線を意味している）となることを防止する。また、ノイズの電圧は通常５０Ｖ以下と低レベルであるため、本来の信号を±１００Ｖに昇圧すれば、本来の信号にノイズが混在しても分離が容易であり、本来の信号を容易に取り出すことができる。なお、外部通信用トロリー線５６で伝送する通信信号は、外部通信用トロリー線５６に伝送する通信信号が、パルス信号のような幅の短い信号ではなく、所定レベルの状態が何秒間か（ここでは、後述するタイマ２４に設定される時間よりある程度長い時間だけ）継続する幅の長い信号となるように、予めマスタコントロールユニット７２が設計されている。 The master control unit 72 operates the power supply unit 71 in accordance with the control signal received from the sequencer 75 to supply power to the power supply trolley wire 52, and to and from the control panel 20 via the high power interface unit 73. And send and receive various communication signals. The high-power interface unit 73 is attached for measures against disconnection and noise. For example, the high-power interface unit 73 boosts the input 24V signal to ± 100V and outputs it. As a result, even if the trolley wire 50 corrodes somewhat and the contact resistance increases electrically, it is prevented from being electrically disconnected (meaning electrical disconnection, not physical disconnection). . Also, since the noise voltage is usually at a low level of 50 V or less, if the original signal is boosted to ± 100 V, separation is easy even if noise is mixed in the original signal, and the original signal can be easily extracted. be able to. Note that the communication signal transmitted through the external communication trolley line 56 is not a signal having a short width such as a pulse signal, but is in a predetermined level for several seconds (here. In this case, the master control unit 72 is designed in advance so as to be a signal having a long width that lasts for a period of time longer than a time set in the timer 24 described later.

スイッチ７６は、外部非常停止用特殊信号線９４ｂを介して外部非常停止用トロリー線５４ｂに接続されている。ｂ接点のスイッチ７６は、通常動作中は、閉じた状態が維持されるが、緊急非常時にスイッチ７６に連結したボタンが押下されると、スイッチ７６が開き、外部非常停止用トロリー線５４ｂに対する電流の流れが遮断され、制御盤２０のリレーユニット２９の安全出力がＯＦＦ（開）し、設備全体（制御盤２０や移動式ロボット１）が停止する。 The switch 76 is connected to the external emergency stop trolley line 54b via the external emergency stop special signal line 94b. The b-contact switch 76 is kept closed during normal operation. However, when the button connected to the switch 76 is pressed in an emergency emergency, the switch 76 is opened, and the current to the external emergency stop trolley wire 54b. Is interrupted, the safety output of the relay unit 29 of the control panel 20 is turned OFF (opened), and the entire equipment (the control panel 20 and the mobile robot 1) stops.

スイッチ７７は、サーボＯｎ中用特殊信号線９４ａを介してサーボＯｎ中用トロリー線５４ａに接続されている。ａ接点のスイッチ７７は、初期状態では開いた状態となっているが、移動式ロボット１の運転準備時にスイッチ７７に連結した運転準備ボタン（不図示）が押下されると、スイッチ７７が閉じて、リレーユニット２９がＯＮし、これにより前述したように、ブレーキ解除電源部２７がリレーユニット２９を介して、走行用サーボモータ１５やロボット本体１７のサーボモータに所定の電圧を印加して、各モータのブレーキを解除する。すなわち、スイッチ７７がＯＮすると、各モータのブレーキが解除され、運転可能状態となる。また、このとき各モータの停止状態を保持するために各軸のサーボモータにパワーが与えられ待機状態になる。この状態で不図示の連続運転スタートボタンや１サイクル運転スタートボタンを押下すると、走行台車１０やロボット本体１７が予め定められた（ロボット教示器１８で指定された）動作を行なう。 The switch 77 is connected to the servo-on-use trolley line 54a via the servo-on-use special signal line 94a. The contact a switch 77 is open in the initial state, but when an operation preparation button (not shown) connected to the switch 77 is pressed during preparation for operation of the mobile robot 1, the switch 77 is closed. The relay unit 29 is turned on, and as described above, the brake release power supply unit 27 applies a predetermined voltage to the traveling servo motor 15 and the servo motor of the robot body 17 via the relay unit 29, Release the motor brake. That is, when the switch 77 is turned on, the brakes of the motors are released and the vehicle is ready for operation. At this time, in order to maintain the stopped state of each motor, power is applied to the servo motors of the respective axes to enter a standby state. When a continuous operation start button or a one-cycle operation start button (not shown) is pressed in this state, the traveling carriage 10 and the robot body 17 perform a predetermined operation (specified by the robot teaching device 18).

次に、外部通信用トロリー線５６とブラシ４３ｃとの離線状態を監視して移動式ロボット１の駆動を制御するコントロールユニット２１の動作について説明する。 Next, the operation of the control unit 21 that controls the driving of the mobile robot 1 by monitoring the state of separation between the external communication trolley wire 56 and the brush 43c will be described.

前述したように、制御盤２０のシリアル通信ユニット３０は、常に外部通信用トロリー線５６とブラシ４３ｃとの接触状態をスキャンし、そのスキャン結果をコントロールユニット２１に出力する。しかしながら、このシリアル通信ユニット３０は、わずかな時間離線しただけで異常信号をコントロールユニット２１に出力するため、従来のシステムでは、移動式ロボット１の駆動に影響の無い程度の短い時間の離線でも移動式ロボット１を緊急停止してしまう問題があった。そこで、本実施の形態では、コントロールユニット２１にタイマ２４を設け（図４参照。）、タイマ２４の計時結果に基づいて、影響の無い短い時間の離線であれば移動式ロボット１を停止せずに移動式ロボット１の駆動を続行するよう制御する。 As described above, the serial communication unit 30 of the control panel 20 always scans the contact state between the external communication trolley wire 56 and the brush 43 c and outputs the scan result to the control unit 21. However, since the serial communication unit 30 outputs an abnormal signal to the control unit 21 only after a short time separation, the conventional communication system moves even with a short time separation that does not affect the driving of the mobile robot 1. There has been a problem that the robot 1 is urgently stopped. Therefore, in this embodiment, a timer 24 is provided in the control unit 21 (see FIG. 4), and the mobile robot 1 is not stopped based on the time measurement result of the timer 24 as long as there is no short-time effect. To control the mobile robot 1 to continue driving.

図６は、本実施の形態における制御盤２０のコントロールユニット２１が行なう制御の流れをフローチャートで示した図である。 FIG. 6 is a flowchart showing a control flow performed by control unit 21 of control panel 20 in the present embodiment.

移動式ロボット１の駆動中は、シリアル通信ユニット３０からの異常信号の入力待ちを行ない（ステップ１００、Ｎ）、異常信号が入出力部２３に入力されると（ステップ１００、Ｙ）、入出力部２３は、異常信号をタイマ２４に出力すると共にロジック部２２に出力する。異常信号を受けたタイマ２４は、ステップ１０２で計時動作を開始する。これにより、外部通信用トロリー線５６とブラシ４３ｃとの接触不良と認識される時間を計時することができる。 While the mobile robot 1 is being driven, it waits for an input of an abnormal signal from the serial communication unit 30 (step 100, N). When the abnormal signal is input to the input / output unit 23 (step 100, Y), the input / output is performed. The unit 23 outputs an abnormal signal to the timer 24 and also outputs it to the logic unit 22. The timer 24 that has received the abnormal signal starts a timing operation in step 102. Thereby, the time recognized as the poor contact between the external communication trolley wire 56 and the brush 43c can be measured.

なお、タイマ２４は、所定値からカウントダウンするダウンカウンタであり、所定値は、電力供給に影響の無い程度の時間に基づいて予め設定された値とする。例えば、離線しても放電により電力供給用トロリー線５２の電力供給や特殊信号用トロリー線５４のリレーユニット制御に問題の無い時間をαとし、シリアル通信ユニット３０が離線を検知してから異常信号を出力するまでの時間をβとした場合、αからβを差し引いた時間（例えば、０．１秒程度）を所定値として設定する。なお、βが無視できる程度に短い場合には、所定値をαそのままの値としてもよい。タイマ２４がタイムアウトした場合には、タイムアウト信号がロジック部２２に出力される。 The timer 24 is a down counter that counts down from a predetermined value. The predetermined value is a value set in advance based on a time that does not affect the power supply. For example, the time when there is no problem in the power supply of the power supply trolley wire 52 and the relay unit control of the special signal trolley wire 54 due to discharge even when disconnected is α, and the abnormal signal is detected after the serial communication unit 30 detects the disconnection. Is set to a predetermined value, for example, a time obtained by subtracting β from α (for example, about 0.1 second). If β is short enough to be ignored, the predetermined value may be a value as it is. When the timer 24 times out, a time-out signal is output to the logic unit 22.

ロジック部２２では、タイマ２４からタイムアウト信号が入力された場合には（ステップ１０４、Ｙ）、ステップ１１０で、移動式ロボット１の駆動を停止するよう、サーボアンプ２８に停止信号を出力すると共に、インタフェース部２５を介して異常停止した旨を表示するための表示信号をロボット教示器１８に出力する。 In the logic unit 22, when a timeout signal is input from the timer 24 (step 104, Y), in step 110, a stop signal is output to the servo amplifier 28 so as to stop driving the mobile robot 1. A display signal for displaying that the abnormal stop has occurred is output to the robot teaching device 18 via the interface unit 25.

一方、タイマ２４がタイムアウトする前にシリアル通信ユニット３０から入出力部２３を介してロジック部２２及びタイマ２４に正常信号が入力された場合には（ステップ１０４Ｎ、かつステップ１０６Ｙ）、ステップ１０８で、タイマ２４はリセットされ、ロジック部２２は移動式ロボット１の駆動を停止せずに現在の駆動状態を維持したまま、初期状態（ステップ１００）に戻る。 On the other hand, if a normal signal is input from the serial communication unit 30 to the logic unit 22 and the timer 24 via the input / output unit 23 before the timer 24 times out (step 104N and step 106Y), at step 108, The timer 24 is reset, and the logic unit 22 returns to the initial state (step 100) while maintaining the current driving state without stopping the driving of the mobile robot 1.

このような構成により、タイマ２４により計時された離線時間が所定値以上の場合（上記ではタイマ２４がタイムアウトした）場合には、移動式ロボット１を停止するが、タイマにより計時された離線時間が所定値未満（上記ではタイマ２４がタイムアウトしない間に正常信号が入力された）或いは離線が検出されない（上記では異常信号が入力されない）場合には、移動式ロボット１の駆動を停止せずに続行できる。 With such a configuration, when the disconnection time measured by the timer 24 is equal to or greater than a predetermined value (in the above case, the timer 24 has timed out), the mobile robot 1 is stopped, but the disconnection time measured by the timer is stopped. If it is less than a predetermined value (in the above case, a normal signal is input while the timer 24 does not time out) or no disconnection is detected (in the above case, an abnormal signal is not input), the driving of the mobile robot 1 is continued without stopping. it can.

なお、本実施の形態では、集電装置４０のＬ側とＲ側の各々１箇所にヒューズ付端子台４５を設けて結線し、更に走行台車１０の制御盤２０内にも配線を１箇所に集約するためのヒューズ付端子台３１を設け、更に、トロリー線５０と外部制御盤７０の間にも、ヒューズ付端子台６０ａを有する中継端子箱６０を設けたため、離線時間がタイマ２４に設定した時間未満であっても、実際に異常が発生（例えば、ブラシ４３がトロリー線５０からはずれて、他のブラシ４３と接触して短絡等）して温度が上昇した場合には、ヒューズが溶解して接続線８０や接続線９０が切断されるため、火災等の災害の発生を防止することができる。 In the present embodiment, a terminal block 45 with a fuse is provided at each of the L side and the R side of the current collector 40 for connection, and wiring is also provided in the control panel 20 of the traveling carriage 10 at one location. Since the terminal block with fuse 31 for aggregation is provided and the relay terminal box 60 having the terminal block with fuse 60a is also provided between the trolley wire 50 and the external control panel 70, the disconnection time is set in the timer 24. Even if it is less than the time, if the abnormality actually occurs (for example, the brush 43 comes off from the trolley wire 50 and contacts the other brush 43 and short-circuits etc.) and the temperature rises, the fuse is melted. Since the connection line 80 and the connection line 90 are disconnected, it is possible to prevent the occurrence of a disaster such as a fire.

なお、本実施の形態では、ヒューズ付端子台や中継端子箱のような安全手段を、ブラシ４３と制御盤２０との間、制御盤２０の内部のブラシ４３に電気的に最も近い部位、及び外部制御盤７０とトロリー線５０との間に設けることにより、より安全性の高い構成としたが、これに限定されず、安全手段の設置場所はブラシ４３と制御盤２０との間のみでもよいし、ブラシ４３と制御盤２０との間及び外部制御盤７０とトロリー線５０との間の２箇所でもよいし、制御盤２０の内部のブラシ４３に電気的に最も近い部位、及びブラシ４３と制御盤２０との間の２箇所でもよく、特に限定されない。 In the present embodiment, a safety means such as a terminal block with a fuse or a relay terminal box is electrically connected between the brush 43 and the control panel 20, between the brush 43 inside the control panel 20, and By providing it between the external control panel 70 and the trolley wire 50, a configuration with higher safety is provided. However, the present invention is not limited to this, and the installation place of the safety means may be only between the brush 43 and the control panel 20. However, it may be two places between the brush 43 and the control panel 20 and between the external control panel 70 and the trolley wire 50, a part electrically closest to the brush 43 inside the control panel 20, and the brush 43 There may be two places between the control panel 20 and it is not particularly limited.

また、外部通信用トロリー線５６で伝送するための通信信号は、パルス信号のような幅の短い信号ではなく、所定レベルの状態が何秒間か（上記では、タイマ２４に設定される時間より長い時間だけ）継続される幅の長い信号としたため、短い時間だけ離線したとしても、外部制御盤７０と制御盤２０との間での通信信号の受け渡しが途切れることなく、正常に移動式ロボット１の駆動を続行できる。 Further, the communication signal to be transmitted through the external communication trolley line 56 is not a signal having a short width such as a pulse signal, but has a predetermined level for several seconds (in the above, longer than the time set in the timer 24). Since the signal is a long signal that continues for a long time, even if the signal is disconnected for a short time, communication of the communication signal between the external control panel 70 and the control panel 20 is not interrupted. Drive can continue.

なお、本実施の形態では、集電装置４０を２個設ける例について説明したが、１個であってもよい。また、ブラシ４３は上記実施の形態に限定されず、シングルタイプであってもタンデム（ダブルタイプ）であってもよい。 In the present embodiment, an example in which two current collectors 40 are provided has been described. Moreover, the brush 43 is not limited to the said embodiment, A single type or a tandem (double type) may be sufficient.

また、本実施の形態では、コントロールユニット２１に設けるタイマ２４を、ダウンカウンタとしたが、これに限定されず、アップカウンタとしてもよい。この場合には、タイマ２４が正常信号を受信してカウントアップが停止するまで、逐次（カウントアップする度に）ロジック部２２にカウント値を送出するように設計する。そして、ロジック部２２は、このカウント値が所定値を超えた場合に移動式ロボット１の駆動を停止し、カウント値が所定値を超えないうちに正常信号が受信された場合には、移動式ロボット１の駆動を続行するように制御する。なお、この場合も、例えば、離線しても放電により電力供給用トロリー線５２の電力供給や特殊信号用トロリー線５４のリレーユニット制御に問題の無い時間をαとし、シリアル通信ユニット３０が離線を検知してから異常信号を出力するまでの時間をβとした場合に、タイマの初期値をβの値とし、カウント値がαを超えたときに移動式ロボット１の駆動を停止するようにし、αを超えないうちに正常信号が受信された場合には移動式ロボット１の駆動を続行するようにしてもよい。また、βが無視できる程度に短い場合には、タイマの初期値を０としてカウントアップするようにしてもよい。このようにロジック部２２やタイマ２４を設計しても、上記実施の形態と同様の効果が得られる。 In the present embodiment, the timer 24 provided in the control unit 21 is a down counter. However, the present invention is not limited to this and may be an up counter. In this case, it is designed such that the count value is sequentially sent to the logic unit 22 until the timer 24 receives a normal signal and stops counting up (every time counting up). The logic unit 22 stops driving the mobile robot 1 when the count value exceeds a predetermined value. If the normal signal is received before the count value exceeds the predetermined value, the logic unit 22 Control is performed to continue driving the robot 1. Also in this case, for example, the time when there is no problem in the power supply of the power supply trolley wire 52 or the relay unit control of the special signal trolley wire 54 due to discharge even when disconnected is α, and the serial communication unit 30 disconnects the wire. If the time from detection to output of an abnormal signal is β, the initial value of the timer is β, and the driving of the mobile robot 1 is stopped when the count value exceeds α, If a normal signal is received before α is exceeded, the driving of the mobile robot 1 may be continued. If β is short enough to be ignored, the initial value of the timer may be set to 0 and counted up. Even if the logic unit 22 and the timer 24 are designed in this way, the same effect as the above embodiment can be obtained.

本実施の形態の移動式ロボット及び移動式ロボットの動作を制御する移動式ロボット制御システムの概略構成を示す模式図である。1 is a schematic diagram illustrating a schematic configuration of a mobile robot and a mobile robot control system that controls operations of the mobile robot according to the present embodiment. 集電装置の外観を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the external appearance of a current collector. トロリー線及びトロリー線に接触したブラシの断面図である。It is sectional drawing of the brush which contacted the trolley wire and the trolley wire. 制御盤の電気的な構成、制御盤と集電装置のブラシとの接続状態及び制御盤と移動式ロボットとの接続状態を示す図である。It is a figure which shows the electrical structure of a control panel, the connection state of the brush of a control panel, and a current collector, and the connection state of a control panel and a mobile robot. 外部制御盤の電気的な構成、外部制御盤とトロリー線との接続状態を示す図である。It is a figure which shows the electrical constitution of an external control board, and the connection state of an external control board and a trolley wire. 制御盤のコントロールユニットが行なう制御の流れをフローチャートで示した図である。It is the figure which showed the flow of control which the control unit of a control panel performs with the flowchart.

Explanation of symbols

１移動式ロボット
２移動式ロボット制御システム
１０走行台車
１２走台車本体
１４走行用駆動部
１７ロボット本体
２０制御盤
２１コントロールユニット
２２ロジック部
２３入出力部
２４タイマ
２５インタフェース部
２６電源部
２８サーボアンプ
２９リレーユニット
３０シリアル通信ユニット
３１ヒューズ付端子台
３２ヒューズ
３３、３４端子
４０（４０Ｌ、４０Ｒ）集電装置
４３（４３ａ、４３ｂ、４３ｃ）ブラシ
４５ヒューズ付端子台
４６ヒューズ
４７、４８端子
５０トロリー線
５２電力供給用トロリー線
５４特殊信号用トロリー線
５６外部通信用トロリー線
６０中継端子箱
６０ａヒューズ付端子台
６１ヒューズ
６２、６３端子
７０外部制御盤
７１電源部
７２マスタコントロールユニット
７３強電インタフェースユニット
７４シリアル通信ユニット
７５シーケンサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Mobile robot 2 Mobile robot control system 10 Traveling cart 12 Running cart body 14 Traveling drive unit 17 Robot body 20 Control panel 21 Control unit 22 Logic unit 23 Input / output unit 24 Timer 25 Interface unit 26 Power supply unit 28 Servo amplifier 29 Relay unit 30 Serial communication unit 31 Terminal block with fuse 32 Fuse 33, 34 Terminal 40 (40L, 40R) Current collector 43 (43a, 43b, 43c) Brush 45 Terminal block with fuse 46 Fuse 47, 48 Terminal 50 Trolley wire 52 Power supply trolley wire 54 Special signal trolley wire 56 External communication trolley wire 60 Relay terminal box 60a Fuse terminal block 61 Fuse 62, 63 Terminal 70 External control panel 71 Power supply unit 72 Master control unit 73 High power interface Knit 74 serial communication unit 75 sequencer

Claims

A drive control unit that controls the driving of the mobile robot using the power supplied from the external control device via the first current collector that collects power by contacting a trolley wire for power supply;
A communication signal is transmitted to and received from the external control device via a second current collector that is in contact with the signal transmission trolley wire arranged side by side with the power supply trolley wire. A communication unit for detecting a contact state between electrons and the trolley wire for signal transmission;
A timer for counting a time when it is recognized that a contact failure between the second current collector and the trolley wire for signal transmission occurs using the detection result of the communication unit;
When the time counted by the timer is equal to or longer than a predetermined time, the driving of the mobile robot is stopped, and when the time counted by the timer is less than the predetermined time or when the second collection is performed in the communication unit. When contact failure between electrons and the trolley wire for signal transmission is not detected, the drive control unit is controlled while transmitting and receiving communication signals to and from the external control device via the communication unit. A control unit that continues to drive the mobile robot;
Mobile robot control device with

A mobile robot control device according to claim 1;
An external control device for supplying power to the power supply trolley wire and transmitting / receiving a communication signal to / from the mobile robot control device via the signal transmission trolley wire;
Mobile robot control system with

3. The mobile robot control system according to claim 2, wherein the communication signal is continuously output to the signal transmission trolley line for a time longer than the predetermined time.

Safety means for stopping energization when a preset temperature is exceeded is provided in the mobile robot controller between the first and second current collectors and the mobile robot controller. 4. The device according to claim 2, wherein the first current collector and the second current collector are electrically closest to each other, at least one position between the external control device and the trolley wire. Mobile robot control system.