JP2009005648A - Ridge-forming machine - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、トラクタ等の走行機に連結されて牽引され水田等の畦成形作業を行う畦成形機に関する。詳細には水田の畦成形を圃場の直線部から圃場の隅部まで畦成形を安定して行なうことのできる畦成形機に関する。 The present invention relates to a paddle forming machine that is connected to a traveling machine such as a tractor and is pulled and performs paddle forming operations such as paddy fields. More particularly, the present invention relates to a paddle forming machine that can stably perform paddle forming of paddy fields from a straight part of the field to a corner of the field.
水田等の圃場の畦成形作業において、トラクタ等の走行機に連結されて、走行機の進行方向に沿って進行し畦成形作業を行う畦成形機は、様々な形態が知られている。従来技術としては、走行機の進行方向に対して水平方向に180°回転する畦成形機や、畦成形機が走行機の進行方向に対して側方にオフセットした位置で作業する畦成形機などが公知である。 In the paddy forming operation in a field such as a paddy field, various forms are known for the paddle forming machine that is connected to a traveling machine such as a tractor and that proceeds along the traveling direction of the traveling machine to perform the paddy forming operation. Conventional techniques include a saddle forming machine that rotates 180 ° in the horizontal direction with respect to the traveling direction of the traveling machine, and a saddle forming machine that operates at a position where the saddle forming machine is offset laterally with respect to the traveling direction of the traveling machine. Is known.
水田等の畦成形においてトラクタに連結して作業部を側方に位置させた畦成形作業では、作業部はトラクタの側方後部にあるためトラクタが直線的に行き止まりになる圃場隅部になると連続的に隅部の畦成形作業はできなかった。そのため残りの隅部の畦成形作業としては、畦成形作業部をトラクタ進行方向に対して180°角水平方向に回動させ、更にトラクタも前後180°回転させて方向転換した後、トラクタを後進させて残りの隅部の畦成形作業を行っていた(従来技術1)。 In paddy forming work such as paddy padding, which is connected to a tractor and the working part is located on the side, the working part is located at the rear side of the tractor, so it is continuous when the tractor reaches the corner of the field where the tractor linearly stops. In particular, it was impossible to mold the corners. Therefore, the remaining corner corner forming operation is performed by rotating the flange forming operation portion 180 ° in the horizontal direction with respect to the traveling direction of the tractor, and further rotating the tractor 180 ° forward and backward to change the direction, and then moving the tractor backward. In other words, the remaining corners were subjected to the ridge forming work (prior art 1).
また、作業機が走行機の進行方向に対して側方にオフセットした位置で作業する作業機としては、以下のような公知例がある。特開2004−254522号公報(従来技術2)には、「オフセット作業方法」として、「走行機体にオフセット作業が行えるように装着された作業機による作業方法であって、作業機は水平面内での回動及び移動の自由度を有し、作業機自体の直進性を維持しながら、走行機体が圃場を走行しつつ作業を行う作業部分から走行機体が旋回する圃場隅部分までの仕上げ作業を行う。作業機は、走行機体から見て少なくとも2以上の水平回動、あるいは水平移動と水平回動の自由度を有し、直進性を制御し、前作業跡を基準に行う作業装置、作業機自身の回動変位量度を基準に行う作業装置などを備えている。」が開示されている。 Moreover, there are the following publicly known examples of working machines that work at positions where the working machine is offset laterally with respect to the traveling direction of the traveling machine. Japanese Patent Laid-Open No. 2004-254522 (Prior Art 2) discloses an “offset work method” as a work method using a work machine that is mounted on a traveling machine body so that an offset work can be performed. The finishing work from the work part where the traveling machine body works while traveling on the field to the corner part of the field where the traveling machine body turns while maintaining the straightness of the work machine itself. The working machine has at least two or more horizontal rotations when viewed from the traveling machine body, or has a degree of freedom of horizontal movement and horizontal rotation, controls the straightness, and performs the work device and work based on the previous work mark. It is provided with a working device or the like that is based on the degree of rotational displacement of the machine itself. "
更に、特開2004−267012号公報(従来技術3)には、「オフセット作業機」として「作業部のオフセット位置を調整自在にしたオフセット位置調整機構と、作業部の作業方向を回動調整自在にした作業方向調整機構と、作業部と作業部によって作業がなされる基準作業線との位置関係を検出する検出部と、検出部からの検出信号に基づいてオフセット位置調整機構を動作させて作業部のオフセット位置を調整すると共に作業方向調整機構を動作させて作業部の作業方向を調整する制御手段とを備え、作業部の作業位置と作業方向を基準作業線に沿うように制御する」作業機が開示されている。 Furthermore, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-267012 (Prior Art 3), as an “offset working machine”, an “offset position adjusting mechanism in which the offset position of the working unit is adjustable, and the working direction of the working unit can be freely adjusted. The work direction adjustment mechanism, the detection unit that detects the positional relationship between the work unit and the reference work line on which the work unit performs work, and the offset position adjustment mechanism that operates based on the detection signal from the detection unit And a control means for adjusting the work direction of the work part by adjusting the offset position of the work part and operating the work direction adjusting mechanism to control the work position and work direction of the work part along the reference work line. A machine is disclosed.
また、特開2005−46040号公報(従来技術4)には、「圃場の隅まで連続的に畦塗り作業を行う畦塗り機及びその作業部位置調整方法」の開示がある。従来技術4の畦塗り機は、作業部30を旧畦の一辺Faに沿うように設置可能な作業部位置調整装置61を有し、作業部位置調整装置61は、オフセットフレーム10の後端部に回動自在に設けられた作業部30が旧畦の設置位置に設置されたか否かを走行機体から目視確認可能な第1マーカ62と、作業部30の向きが一辺Faと略平行にあるか否かを走行機体から目視確認可能な第2マーカ64と、オフセットフレーム10を旋回動させる旋回シリンダ13及び作業部30を回動させる回動シリンダ57の動作を操作可能なアクチュエータ操作装置67を有している。そして走行機体80に搭乗した作業者Mは、第1マーカ62及び第2マーカ64を目視して作業部30が設置位置に設置され且つ作業部30の向きが一辺Faと略平行になるようにアクチュエータ操作手段67を操作する。」との記載がある。
Japanese Patent Laying-Open No. 2005-46040 (Prior Art 4) discloses a “cooking machine that continuously coats a corner of a field and a method for adjusting the position of the working unit”. The coater of
特開2006−262771号公報(従来技術5)には、「装着フレーム1等に設ける回動支点14を中心に回動可能かつ伸縮可能な回動部2と、回動部2に設けた作業部回動支点32を中心に回動可能な作業部3と、回動部2の回動変位量及び伸縮量と作業部3の回動変位量とを制御する制御部4と、制御部4を操作可能な操作部5を有し、作業部3は、走行機Bを走行させた状態で走行機Bの進行方向にほぼ平行な面を作業面34aとして作動することが可能であり、かつ走行機Bの後方に位置させた状態で走行機Bの進行方向とほぼ直交する面を作業面34bとして作動することが可能である作業機A」の開示がある。
Japanese Patent Laying-Open No. 2006-262771 (Prior Art 5) states that “a
更に、特開2004−275188号公報(従来技術6)には、「オフセット作業機」として「走行機体に装着され、該走行機体の走行にともなって進行して前記走行機体の走行位置に対して側方にオフセットした位置を作業する作業部を備えたオフセット作業機であって、水平回動のみ又は水平移動のみ若しくは水平回動と水平移動の組合せにより構成される少なくとも2以上の自由度を有し、前記2以上の自由度を制御する制御手段を備え、前記制御手段は、前記2以上の自由度における回動量又は移動量を無段階に制御可能であり、且つ圃場隅部における走行機体の姿勢変化に対応して前記回動量又は移動量を調整可能としたことを特徴とするオフセット作業機」の開示がある。
従来技術1のように水田等の圃場の作業残隅部の作業処理を行うために、トラクタ進行方向に対して作業部を180°角水平方向に回動させ、更にトラクタも前後180°回転させて方向転換した後、トラクタを後進させるという複数の面倒な作業を行なわなければならないという問題点があった。特に、トラクタを後進させて残隅部の作業処理を行う場合は、作業者は後方を見ながらトラクタの後進操作を行うため運転技術や作業などに熟練を要するという課題があり、誰でもが容易に作業を行い難いという課題があった。 In order to perform the work processing of the remaining work corner of the field such as paddy field as in the prior art 1, the working part is rotated 180 ° horizontally with respect to the traveling direction of the tractor, and the tractor is also rotated 180 ° back and forth. After changing direction, there was a problem that several troublesome work of moving the tractor backward was required. In particular, when working on the remaining corners by moving the tractor backward, there is a problem that operators need to be skilled in driving techniques and work because they perform the reverse operation of the tractor while looking at the rear. There was a problem that it was difficult to work.
従来技術2乃至6に係る作業機は、水田等の圃場の作業残隅部の畦成形作業を走行機を走行、旋回させて行なうことのできる作業機であるが、畦成形作業部からの信号を受けて姿勢制御を行なう必要がある等の、制御装置、制御プログラムが複雑で操作が難しいとともに、全体の製造コストが嵩む問題があった。
The working machines according to the
更に、従来技術2乃至6に係る作業機は、畦等の被作業面に対して作業部のオフセット位置を調整したり、作業部の作業方向を調整したりする制御手段を有する技術であるが、走行機、あるいは機枠(装着フレーム)と作業部との間の距離は一定しており、作業部を機枠に対して水平方向に回動させることにより、被作業面と作業部の間隔を調整する装置又は方法である。しかしながら従来技術2乃至5には圃場隅部において走行機が旋回を始めた場合、畦成形機の直進性を確保する部材や装置がなく、直進の安定性がないという課題があった。
Furthermore, the working machines according to the
上記課題を解決するために、装着フレームと、盛土部及び成畦部とを有する畦成形作業部を具備し、トラクタ等の走行機に装着され作業する畦成形機において、
装着フレームから後方へ延設され、装着フレームに対し第1水平回動軸を回動中心に第1水平回動手段によって水平回動自在に設けられた支持フレームと、
支持フレームの後端部に設けられた第2水平回動軸を中心に、第2水平回動手段による回動又はフリー回動によって水平方向に回動可能である畦成形作業部と、
第1水平回動手段と、第2水平回動手段とをそれぞれ制御する制御部と、
第1水平回動手段及び/又は第1水平回動軸と第2水平回動手段及び/又は第2水平回動軸の変位量を検知する検知手段を有し、
畦成形作業部を走行機の側方にオフセットさせ、畦と平行に走行機を走行させ畦成形作業を行なうことが可能であるとともに、
走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する畦成形作業を行なうことが可能であり、
走行機を停止して支持フレームを回動させて畦成形作業を行なうことが可能であることを特徴とする畦成形機を提案する。
In order to solve the above-mentioned problem, in a scissor forming machine that includes a scissor forming work part having a mounting frame, a banking part and a growth part, and is attached to a traveling machine such as a tractor,
A support frame that extends rearward from the mounting frame, and is provided so as to be horizontally rotatable by a first horizontal rotation means about a first horizontal rotation shaft as a rotation center with respect to the mounting frame;
A scissor forming working part that can be rotated in the horizontal direction by rotation by a second horizontal rotation means or free rotation around a second horizontal rotation shaft provided at the rear end portion of the support frame;
A control unit for controlling each of the first horizontal rotation means and the second horizontal rotation means;
A first horizontal rotation means and / or a first horizontal rotation shaft and a second horizontal rotation means and / or a detection means for detecting a displacement amount of the second horizontal rotation shaft;
It is possible to offset the heel molding work part to the side of the traveling machine and run the traveling machine parallel to the heel to perform the cocoon molding work,
It is possible to perform a ridge forming operation to form a linear continuous ridge while the traveling machine turns in a direction away from the ridge,
The present invention proposes a scissor forming machine characterized in that it can perform a scissor forming operation by stopping the traveling machine and rotating the support frame.
更に、第1水平回動手段と第2水平回動手段とが、それぞれ伸縮シリンダからなり、制御部は、走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する場合、第2水平回動手段をフリー状態とするとともに、第1水平回動手段の伸縮シリンダを伸長又は短縮と、フリー状態又は固定状態を交互に予め設定した実行時間で繰り返し行なって畦成形作業を行なうように制御可能な0012欄記載の畦成形機を提案する。 Furthermore, the first horizontal rotation means and the second horizontal rotation means are each composed of an expansion / contraction cylinder, and the control unit forms a linear continuous kite while turning the traveling machine in a direction away from the kite. The second horizontal rotation means is set to a free state, and the expansion / contraction cylinder of the first horizontal rotation means is repeatedly extended or shortened, and the free state or the fixed state is alternately repeated at preset execution times to perform the hook forming operation. A paddle forming machine described in the 0012 column that can be controlled to be performed is proposed.
第1水平回動手段と第2水平回動手段とが、それぞれ伸縮シリンダからなり、
制御部は、走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する場合、第1水平回動手段をフリー状態とするとともに、第2水平回動手段の伸縮シリンダを伸長又は短縮と、フリー状態又は固定状態を交互に予め設定した実行時間で繰り返し行なって畦成形作業を行なうように制御可能な0012欄に記載の畦成形機を提案する。
The first horizontal rotation means and the second horizontal rotation means are each composed of an extension cylinder,
The control unit sets the first horizontal turning means to a free state and turns the telescopic cylinder of the second horizontal turning means when the traveling machine turns in a direction away from the saddle and forms a linear continuous fence. There is proposed a wrinkle forming machine described in the column 0012 that can be controlled so as to perform a wrinkle forming operation by repeatedly performing an expansion or shortening and a free state or a fixed state alternately at a preset execution time.
畦成形作業部の前後にそれぞれ前部案内輪と後部案内輪とを有し、第2水平回動軸は常に前部案内輪と後部案内輪との間に位置する0012乃至0014欄に記載の畦成形機を提案する。 As described in the columns 0012 to 0014, each has a front guide wheel and a rear guide wheel on the front and rear sides of the saddle forming work section, and the second horizontal rotation shaft is always located between the front guide wheel and the rear guide wheel. Propose a paddle forming machine.
この発明によれば、支持フレームが装着フレームに対して水平方向に回動する第1水平回動軸と、畦成形作業部が支持フレームに対して水平方向に回動する第2水平回動軸との2つの水平回動軸があり、それぞれ制御部により独立して制御される。そのため、畦成形作業部を走行機の側方にオフセットさせ、畦と平行に走行機を走行させ畦成形作業を行なうことが可能であるとともに、走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する畦成形作業を行なうことが可能であるため、圃場隅部の畦成形作業が、走行機の連続走行作業によって従来より、更に隅部に近い位置まで堅固な畦を形成することが可能になった。 According to the present invention, the first horizontal rotation shaft in which the support frame rotates in the horizontal direction with respect to the mounting frame, and the second horizontal rotation shaft in which the hook forming work portion rotates in the horizontal direction with respect to the support frame. There are two horizontal rotation axes, and each is independently controlled by the control unit. Therefore, it is possible to offset the side of the hook forming work part to the side of the traveling machine and run the traveling machine in parallel with the hook to perform the hook forming work, and the straight line while turning the traveling machine in a direction away from the hook. It is possible to carry out the cocoon forming operation to form a continuous cocoon, so that the cocoon forming operation at the corners of the field can be carried to the position closer to the corners than before by the continuous running operation of the traveling machine. It became possible to form.
更に、走行機を停止して畦成形作業部を走行機の後方において機幅方向に移動させて畦成形作業を行なうことが可能であるため、圃場角部の畦成形において、走行機を旋回後、その延長上の位置において停止し、畦成形作業部を機幅方向に移動させて畦成形作業を行なうことができ、走行機の容易な操作によっても正確な隅部の畦成形作業をおこなうことができる。 Furthermore, since it is possible to stop the traveling machine and move the hook forming work part in the machine width direction behind the traveling machine to perform the paddy forming work, in the corner forming of the field corner, after the turning of the traveling machine , Stop at the position on the extension, move the hook forming work part in the machine width direction to perform the hook forming work, and perform the accurate corner forming work by easy operation of the traveling machine Can do.
また、制御部は、第1水平回動手段又は第2水平回動手段の伸縮シリンダを伸長又は短縮と、フリー状態又は固定状態を交互に予め設定した実行時間で繰り返し行なう制御とすることにより、作業部の姿勢の理論動作値と実動作値との差を、フリー状態を設けることにより自動的に吸収補正しながら動作するため精度の高い作業ができる。更に検出センサーの数も従来に比べれば少なく削減可能であり、制御部を簡易に構成できる。 In addition, the control unit is configured to repeatedly or repeatedly perform the expansion or contraction of the telescopic cylinder of the first horizontal rotation unit or the second horizontal rotation unit and the free state or the fixed state with a preset execution time, Since the difference between the theoretical motion value and the actual motion value of the working portion is automatically absorbed and corrected by providing a free state, highly accurate work can be performed. Furthermore, the number of detection sensors can be reduced as compared with the conventional case, and the control unit can be simply configured.
更に、この発明によれば、畦成形作業部が、それぞれ制御部に制御された第1水平回動手段と、第2水平回動手段とによって作動されるため、それぞれの伸縮シリンダーの伸長、短縮、フリー状態、固定状態を様々に組み合わせることによって走行機の直進、旋回、畦への接近、離間という様々な姿勢に容易に対応できるプログラムを作成することが可能になった。 Furthermore, according to the present invention, the hook forming work unit is operated by the first horizontal rotation unit and the second horizontal rotation unit controlled by the control unit, respectively, so that the expansion and contraction of the respective expansion / contraction cylinders are performed. By combining the free state and the fixed state in various ways, it has become possible to create a program that can easily cope with various postures such as straight traveling, turning, approaching to the saddle, and separation.
更に又、請求項4に係る発明では、前部案内輪と後部案内輪とを設けその間に畦成形作業部と第2水平回動軸が位置することにより、盛土部のロータ(掘削爪)の掘削により発生する抵抗や振動を安定させ進行方向前方の直進性を安定させる。この直進性は、案内輪が前後に間隔をおいて設けてあるため安定するとともに、畦成形時に成形される畦から畦成形作業部が受ける反力を前後で分散して受けることができる。直進性が安定するため直進性のための制御機構、制御プログラムがより簡易化することができる。
Further, in the invention according to
また、畦からの反力を受け止めて畦成形作業部が、圃場側へ逃げることを防ぐため硬い畦が成形できる効果がある。 In addition, there is an effect that a hard ridge can be formed in order to prevent the ridge-forming working part from escaping to the field side by receiving the reaction force from the ridge.
この発明の実施形態の畦成形機について、この発明の畦成形機の実施形態の平面説明図である図1、同じく側面図を示す図2、同じく畦成形作業部への動力伝達装置を示す一部切欠して内部を開示した部分断面平面説明図である図3、同じく畦成形作業部への動力伝達装置を示す一部切欠して内部を開示した部分断面側面説明図である図4、この発明の畦成形機を圃場隅部において畦成形作業する状態を連続的に説明する平面説明図である図5乃至図8、旋回作業モードの制御フローチャートである図9、旋回作業モードの他の実施例である制御フローチャートである図10に基づいて説明する。 FIG. 1 which is a plan view of the embodiment of the wrinkle forming machine according to the present invention, FIG. 2 which also shows a side view, and a power transmission device to the wrinkle forming working unit. FIG. 3 is a partial cross-sectional plan view illustrating the inside by partially notching, and FIG. 4 is a partially cross-sectional side view illustrating the power transmission device to the saddle forming working part and partially disclosing the inside, FIG. FIG. 5 to FIG. 8 are plan explanatory views for continuously explaining the state in which the straw forming machine of the invention is subjected to the straw forming operation at the corner of the field, FIG. 9 is the control flowchart of the turning work mode, and another implementation of the turning work mode An explanation will be given based on FIG. 10 which is an example of a control flowchart.
この発明の1つの実施形態である畦成形機は、装着フレーム1と、装着フレーム1から斜め後方へ延設され、装着フレーム1に対し第1水平回動軸30を回動中心に第1水平回動手段3、この実施形態では第1回動シリンダー3によって水平回動自在に設けられた支持フレーム2と、支持フレーム2の後端部に設けられた第2水平回動軸40を中心に、第2水平回動手段、この実施形態では第2回動シリンダー4による回動又はフリー回動によって水平方向に回動可能である畦成形作業部5と、第1回動シリンダー3と、第2回動シリンダー4とをそれぞれ制御する制御部(図示せず)と、第1回動シリンダー3及び/又は第1水平回動軸30と第2回動シリンダー4及び/又は第2水平回動軸40の変位量を検知する複数の検知手段6と、前部案内輪7と、後部案内輪8と、トラクタからの動力を伝達する動力伝達装置9とを有する。
A scissors forming machine according to one embodiment of the present invention is provided with a mounting frame 1 and a first
この発明の1つの実施形態である畦成形機は、畦成形作業部5を走行機Tの側方にオフセットさせ、畦Rと平行に走行機Tを走行させ畦成形作業を行なうことが可能であるとともに、走行機Tが畦Rから離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦Rを成形する畦成形作業を行なうことが可能である。更に、走行機Tを停止して支持フレーム2を第1回動シリンダー3により回動させながら畦成形作業を行なうことが可能である。
The scissor forming machine according to one embodiment of the present invention can perform the scissor forming work by offsetting the scissor forming
装着フレーム1は、トラクタTとの装着部であるロアピン10とトップブラケット11によってトラクタ後部の三点リンクヒッチに連結されているフレーム枠12とからなる。装着フレーム1は、フレーム枠12の後部中央に突出する軸受部120に垂直方向に設けられる第1水平回動軸30を回動中心に回動可能に斜め後方へ角度を有して支持フレーム2を設ける。
The mounting frame 1 includes a
支持フレーム2は、装着フレーム1のフレーム枠12の後部中央に突出する軸受部120に垂直方向に設けられる第1水平回動軸30を回動中心として水平回動可能に設けられており、第1水平回動手段である第1回動シリンダー3の伸縮によって装着フレーム1に対して水平方向に対して回動可能である。第1水平回動軸30には、回動角変位を検出する検出手段6である第1ポテンショメータ60を設けている。
The
支持フレーム2の後端部には、第2水平回動軸40を設け、第2回動シリンダー4による回動又はフリー回動によって水平方向に回動可能である畦成形作業部5を設けている。
A second
第1回動シリンダー3は、そのシリンダーロッド32の先端を支持フレーム2の長さ方向中間位置32に取り付けられており、シリンダー本体31は装着フレーム1から側方に突起した取付枠13に回動可能に設けられている。
The first
第1回動シリンダー3は、電動シリンダー、エアシリンダー等の伸縮移動可能な装置であればよく、支持フレーム2は、第1回動シリンダー3のシリンダロッド32の伸縮によって第1水平回動軸30を回動中心として回動する。
The first
畦成形作業部5は、支持フレーム2の後端に垂直方向に設けられた第2水平回動軸40を中心に第2回動シリンダー4による回動又はフリー回動によって水平方向に回動可能である。
The scissor forming working
第2回動シリンダー4は、この実施形態では油圧シリンダーからなる。第2回動シリンダー4は、そのシリンダー本体41の後端部を支持フレーム2の先端側側部に側方に突出した取付枠43に固定して設け、シリンダー本体41は支持フレーム2に平行に設けられる。
In this embodiment, the second
第2回動シリンダー4のシリンダーロッド42は、回動リンク44を介して畦成形作業部5の作業部フレーム53に回動自在に取り付けられている。第2回動シリンダー4は、電動シリンダー、エアシリンダー等の伸縮移動可能な装置であればよい。畦成形作業部5は、第2回動シリンダー4のシリンダロッド42の伸縮によって第2水平回動軸40を回動中心として回動する。
The
畦成形作業部5は、後述するように動力伝達装置9(図3及び図4参照)に示される各伝動部材によって連結されている。
The scissors forming
畦成形作業部5は、畦成形作業時に作業進行方向前方側に設けられる盛土部50と、盛土部50の後方向側に設けられる畦上面削土部51と、成畦部52とからなる。盛土部50は、掘削爪501を多数設けた盛土回転軸(盛土ロータリ)500を有する。盛土回転軸500は、成型畦と略直交する方向に設けられ、その回転はダウンカット方向(前進する方向)へ回転する。盛土回転軸500が、成型畦と略直交する方向に設けられているため、盛土回転軸が成形畦と平行方向に設けられた構成のものと比較して畦成形作業部5の直進性が良好である。畦上面削土部51は、中央回転軸510の軸周囲に設けた上面削土爪511とを有する。成畦部52は、畦斜面成形用の円錐面を有する畦形成体521と、畦成形回転軸520と、畦上面成形用の円筒面を有する上面ローラ522を有する。
The culm forming
検知手段6は、第1水平回動軸30に設けられ第1水平回動軸30の回動変位を検出する第1ポテンショメータ60と、第2水平回動軸40に設けられ第2水平回動軸40の回動変位を検出する第2ポテンショメータ61とからなる。第1ポテンショメータ60と第2ポテンショメータ61は、それぞれ制御部と接続しており、回動変位量を送信する。検出手段6の他の実施形態としては、第1水平回動軸30の回動変位の検出の代りに第1回動シリンダー3の伸縮量変位検出装置、第2水平回動軸40の回動変位の検出の代りに第2回動シリンダー4の伸縮量変位検出装置を設けてもよい。
The detection means 6 is provided on the first
前部案内輪7は、回転可能な円板状面を少なくとも周辺部に有する薄い円板体であり、中央を前部案内輪支持フレーム71に設けた前部案内輪回転軸70を回転中心として回転可能に支持され、畦とは反対側の牽引機の走行する圃場側位置に設けられている。前部案内輪回転軸70は、作業時進行方向とは略直交する方向に設けられるとともに、盛土部50の盛土回転軸500の近傍に平行に設けられるが、畦成形時の反作用力に抗する方向に前後左右に若干の角度を持たせるように設けることもできる。前部案内輪7は、トラクタ等の走行機の操縦席からの遠隔操作により上下可動に設けることも可能である。
The front guide wheel 7 is a thin disc body having a rotatable disc-shaped surface at least in the peripheral part, and the front guide
後部案内輪8は、回転可能な円板状面を少なくとも周辺部に有する薄い円板体であり、中央を後部案内輪支持フレーム81に設けた後部案内輪回転軸80により回転可能に支持され、畦とは反対側の牽引機の走行する圃場側位置に設けられている。後部案内輪回転軸80は、作業時進行方向とは略直交する方向に設けられるとともに成畦部52の畦成形回転軸520の近傍に平行に設けられ、第2チェーンケース97に固定されている。82は、調整ハンドルである。調整ハンドル82を手動で回転させて、後部案内輪8の上下位置を変えることができ、この上下位置の調整により全体の水平姿勢も調節する。
The
畦形成作業部5への動力伝達装置9は、図3(平面説明図)及び図4(側面説明図)に示すようにトラクタ等からの回転を入力する入力軸90から2つのベベルギア900、910を介して垂直方向に設けられた第1垂直軸91に伝動される。第1垂直軸91の軸芯は第1水平回動軸30と同軸に設けられている。第1垂直軸91は、上部に設けられたスプロケット911、伝動チェーン92、スプロケット930を介して第2垂直軸93に伝動する。第2垂直軸93は下部にベベルギア931を設けており、畦成形作業部5内にある作業部水平軸94のベベルギア940との接続により作業部水平軸94に伝動される。
As shown in FIG. 3 (planar explanatory diagram) and FIG. 4 (side explanatory diagram), the power transmission device 9 to the saddle
作業部水平軸94から畦成形作業部5の各回転軸である盛土部50の盛土回転軸(盛土ロータリ)500、畦上面削土部51の中央回転軸510及び成畦部52の畦成形回転軸520へ、それぞれ第1チェーンケース95、第2チェーンケース96内の各スプロケット及びチェーンを介して連結し、回転を伝動する。
From the working part
盛土部50の盛土回転軸500を回転させて掘削爪501により土を掘り上げ、中央回転軸510の回転により上面削土爪511を回転させ畦上面の削土を行ない、同時に畦成形部52の畦形成回転軸520を回転させ畦成形体521及び上面ローラ522を回転させ畦の斜面及び上面を形成する。
The
制御部は、畦成形作業部5を走行機Tの側方にオフセットさせ、畦Rと平行に走行機Tを走行させ直線状の畦成形作業を行なう場合の標準作業モードと、走行機Tが畦Rから離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦Rを成形する旋回作業モードと、走行機Tを停止して畦成形作業部5を走行機Tの後方において機幅方向に移動させて畦成形作業を行なう後方作業モードとを有している。
The control unit offsets the kite forming
制御部は、標準作業モードの場合、畦成形作業部5を第1水平回動手段である第1回動シリンダー3と、第2水平回動手段である第2回動シリンダー4とを予め設定された標準作業位置に固定して作業を行なうようにプログラミングされている。
In the case of the standard operation mode, the control unit presets the cocoon forming
制御部は、旋回作業モードの場合、第1回動シリンダー3と、第2回動シリンダー4を伸長又は短縮と、フリー状態を交互に予め設定した実行時間で繰り返し行なって畦成形作業を行なうようにプログラミングされている。
In the turning operation mode, the control unit performs the cocoon forming operation by repeatedly extending the first
制御部は、後方作業モードの場合、走行機Tを停止して支持フレーム2を第1回動シリンダー3を伸長させ、第1水平回動軸30及び第2水平回動軸40の回動角の変位量を検知手段6によって検知し、第2水平回動軸40の角度が第1水平回動軸30の変位に対応していないかぎり、第2回動シリンダー4を伸長又は短縮させるようにプログラミングされている。
In the rear working mode, the control unit stops the traveling machine T, extends the
この発明の実施形態である第1回動シリンダー3及び第2回動シリンダー4の作動は、油圧ポンプ、油圧バルブ等を介して行なわれるが、この作動の制御は走行機Tの運転席から操作できる制御部(図示せず)によって自動操作又は遠隔操作する。
The operation of the
次にこの発明の実施形態である畦成形機の作動について図5乃至図8及び第1実施例の旋回作業モードの制御フローチャートである図9、第2実施例の旋回作業モードの制御フローチャートである図10に基づいて説明する。 FIG. 9 is a control flowchart of the swivel work mode of the first embodiment, and FIG. 9 is a control flowchart of the swivel work mode of the second embodiment regarding the operation of the scissors forming machine according to the embodiment of the present invention. This will be described with reference to FIG.
トラクタ等の走行機Tに牽引される畦成形機は、走行機Tが畦Rと平行に走行しながら畦成形作業を行なう場合、支持フレーム2は常に走行方向に向かって斜め後方にして第1水平回動軸30を固定して走行方向から一定の角度で延設された状態にある。
In the saddle forming machine towed by a traveling machine T such as a tractor, when the traveling machine T travels parallel to the saddle R and performs the saddle forming operation, the
図5は、制御部が標準作業モードでの畦成形作業であり、畦成形作業部5は、第1回動シリンダー3と、第2回動シリンダー4とを予め設定された標準作業位置に固定して直線畦R1の成形作業が行なわれる。図5において図9又は図10に示す旋回作業モードの旋回開始スイッチを押してON状態にするとともに走行機Tの操作者は圃場隅部直前で左にハンドルをきり畦Rから離れる方向に曲がり始める。
FIG. 5 shows a cocoon forming operation performed by the control unit in the standard operation mode. The cocoon forming
図6及び図7は、走行機Tの操作者は左にハンドルを切っていき直角方向の畦R2に沿って平行の位置に走行機Tを止めるまでの状態を示す。図8は、走行機Tが、成形畦R1に直交する畦R2にほぼ平行に停止して圃場隅部の角まで畦成形作業を行なう状態を示す。 6 and 7 show a state in which the operator of the traveling machine T cuts the steering wheel to the left and stops the traveling machine T at a parallel position along the right angle ridge R2. FIG. 8 shows a state in which the traveling machine T is stopped substantially parallel to the basket R2 orthogonal to the molding basket R1 and performs the basket molding operation up to the corner of the field corner.
次に図9に示す第1実施例の旋回作業モード及び後方作業モードの制御フローチャートにしたがって以下説明する。 Next, a description will be given in accordance with a control flowchart of the turning work mode and the backward work mode of the first embodiment shown in FIG.
旋回開始スイッチがON状態となると、予め組み込まれたプログラムによって制御部は、指示信号を送信し第2回動シリンダー4を回動フリー状態にする。
When the turning start switch is turned on, the control unit transmits an instruction signal according to a program incorporated in advance to place the
次に第1回動シリンダー3を短縮させる。この実施例ではこの作動時間は0.7秒であり、伸長量がOKの場合、第1回動シリンダー3は、その圧力を抜いてシリンダー圧を低下させフリーにする。この状態の時間は、この実施例では1.0秒である。Noの場合、フィードバックさせ同じ作動を繰り返す。
Next, the first
フィードバックさせながら、この作動を第1水平回動軸30の角度が、予め決められていた第1設定角度にくるまで繰り返す。予め決められていた第1設定角度にくると、第1回動シリンダー3は逆に伸長され始める。この実施例ではこの作動時間は0.5秒であり、伸長量をフィードバックさせOKの場合、第1回動シリンダー3は、その圧力を抜いてシリンダー圧を低下させフリーにする。この状態の時間は、この実施例では1.5秒である。Noの場合、同じ作動を繰り返す。
While feeding back, this operation is repeated until the angle of the first
フィードバックさせながら、この作動を第1水平回動軸30の角度が、予め決められていた第2設定角度にくるまで繰り返す。予め決められていた第2設定角度、この実施例では45度角にくると、第1回動シリンダー3、第2回動シリンダー4の双方とも停止し固定される。そして走行機Tも停止する。
While feeding back, this operation is repeated until the angle of the first
この状態で畦成形作業部5は、走行機Tに対し直交する方向に向いている。この状態で旋回開始スイッチはOFFとし、旋回作業モードは終わり走行機Tを停止させる。この状態で圃場隅部の角部までの数mの成形は残った状態である。
In this state, the hook forming
次に走行機Tは、成形畦R1とは直交する畦R2に平行に停止した状態のまま、圃場隅部の角部までの数mの畦成形作業を行なう(図8)。 Next, the traveling machine T performs a hook forming operation of several meters to the corner of the field corner while being stopped in parallel with the hook R2 orthogonal to the forming hook R1 (FIG. 8).
走行機停止作業スイッチを押してON状態とすると、予め組み込まれたプログラムによって制御部は、指示信号を送信し第1回動シリンダー3を伸長させ、この作動による第1水平回動軸30の回動角の変位を検知させる。第1水平回動軸30の回動角の変位に対応して第2水平回動軸40が予め設定された正しい位置にあるかを検知して、Yesの場合はフィードバックさせ、Noの場合は第2回動シリンダー4を伸長又は短縮に作動させ続ける。これらの作動を繰り返し第1水平回動軸30の回動角の変位量が予め設定されていた角度、この実施例では45度になると第1回動シリンダー3の伸長及び第2回動シリンダー4の作動を停止する。
When the traveling machine stop work switch is pressed to turn it on, the control unit transmits an instruction signal to extend the first
このような作業によって圃場隅部の角部までの数mの畦成形作業を行なうことができる。 By such an operation, it is possible to perform a moulding operation of several meters up to the corner of the field corner.
次に図10に示す第2実施例の旋回作業モード及び後方作業モードの制御フローチャートにしたがって以下説明する。 Next, description will be made below in accordance with the control flowchart of the turning work mode and the backward work mode of the second embodiment shown in FIG.
旋回開始スイッチがON状態となると、予め組み込まれたプログラムによって制御部は、指示信号を送信し第1回動シリンダー3を回動フリー状態にする。
When the turning start switch is turned on, the control unit transmits an instruction signal according to a program incorporated in advance to place the
次に第2回動シリンダー4を短縮させる。この実施例ではこの作動時間は1.0秒であり、伸長量がOKの場合、第2回動シリンダー4は、その圧力を抜いてシリンダー圧を低下させフリーにする。この状態の時間は、この実施例では1.0秒である。Noの場合、フィードバックさせ同じ作動を繰り返す。
Next, the second
フィードバックさせながら、この作動を第1水平回動軸30の角度が、予め決められていた第1設定角度にくるまで繰り返す。予め決められていた第1設定角度にくると、第2回動シリンダー4は逆に伸長され始める。この実施例ではこの作動時間は0.7秒であり、伸長量をフィードバックさせOKの場合、第2回動シリンダー4は、その圧力を抜いてシリンダー圧を低下させフリーにする。この状態の時間は、この実施例では1.0秒である。Noの場合、同じ作動を繰り返す。
While feeding back, this operation is repeated until the angle of the first
フィードバックさせながら、この作動を第1水平回動軸30の角度が、予め決められていた第2設定角度にくるまで繰り返す。予め決められていた第2設定角度、この実施例では45度角にくると、第1回動シリンダー3、第2回動シリンダー4の双方とも停止し固定される。そして走行機Tも停止する。
While feeding back, this operation is repeated until the angle of the first
この状態で畦成形作業部5は、走行機Tに対し直交する方向に向いている。この状態で旋回開始スイッチはOFFとし、旋回作業モードは終わり走行機Tを停止させる。この状態で圃場隅部の角部までの数mの成形は残った状態であるが、以後の角部までの後方作業モードによる畦成形作業は、第1実施例と同じである。
In this state, the hook forming
この発明は、水田等の矩形の圃場等の場所において、その周囲に設ける畦成形作業を行う場合に利用できる。特に、水田等の矩形の圃場の隅部を角部まで直線で未作業部分がないように形成でき、非常に容易かつ短時間に畦成形作業を完了できるため作業効率が高く利用可能性が高い。 The present invention can be used when performing a straw forming operation provided around a rectangular field such as a paddy field. In particular, the corners of rectangular fields such as paddy fields can be formed straight to the corners so that there are no unworked parts, and the work can be completed very easily and in a short time, so work efficiency is high and availability is high. .
1 装着フレーム(機枠)
10 ロアピン
11 トップブラケット
12 フレーム枠
120 軸受部
13 取付枠
2 支持フレーム
3 第1回動シリンダー(第1水平回動手段)
30 第1水平回動軸
31 シリンダー本体
32 シリンダーロッド
4 第2回動シリンダー(第2水平回動手段)
40 第1水平回動軸
41 シリンダー本体
42 シリンダーロッド
43 取付枠
44 回動リンク
5 畦成形作業部
50 盛土部
500 盛土回転軸
501 掘削爪
51 上面削土部
510 中央回転軸
511 上面削土爪
52 成畦部
520 畦成形回転軸
521 畦成形円錐体
522 上面ローラ
53 作業部フレーム
6 検知手段
60 第1ポテンショメータ
61 第2ポテンショメータ
7 前部案内輪
70 前部案内輪回転軸
71 前部案内輪フレーム
8 後部案内輪
80 後部案内輪回軸
81 前部案内輪フレーム
82 調整ハンドル
9 動力伝達装置
90 入力軸
901 ベベルギア
91 第1垂直軸
910 ベベルギア
911 スプロケット
92 伝動チェーン
93 第2垂直軸
930 スプロケット
931 ベベルギア
94 作業部水平軸
940 ベベルギア
95 第1チェーンケース
96 第2チェーンケース
T 走行機(トラクタ)
R1、R2 水田等の直線状畦
1 Installation frame (machine frame)
DESCRIPTION OF
30 First
40 First horizontal
R1, R2 Straight rice paddies such as paddy fields
Claims (4)
装着フレームから後方へ延設され、装着フレームに対し第1水平回動軸を回動中心に第1水平回動手段によって水平回動自在に設けられた支持フレームと、
支持フレームの後端部に設けられた第2水平回動軸を中心に、第2水平回動手段による回動又はフリー回動によって水平方向に回動可能である畦成形作業部と、
第1水平回動手段と、第2水平回動手段とをそれぞれ制御する制御部と、
第1水平回動手段及び/又は第1水平回動軸と第2水平回動手段及び/又は第2水平回動軸の変位量を検知する検知手段を有し、
畦成形作業部を走行機の側方にオフセットさせ、畦と平行に走行機を走行させ畦成形作業を行なうことが可能であるとともに、
走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する畦成形作業を行なうことが可能であり、
走行機を停止して支持フレームを回動させて畦成形作業を行なうことが可能であることを特徴とする畦成形機。 In a scissor forming machine that has a scissor forming working part having a mounting frame, a banking part and a growth part, and that is attached to a traveling machine such as a tractor,
A support frame that extends rearward from the mounting frame, and is provided so as to be horizontally rotatable by a first horizontal rotation means about a first horizontal rotation shaft as a rotation center with respect to the mounting frame;
A scissor forming working part that can be rotated in the horizontal direction by rotation by a second horizontal rotation means or free rotation around a second horizontal rotation shaft provided at the rear end portion of the support frame;
A control unit for controlling each of the first horizontal rotation means and the second horizontal rotation means;
A first horizontal rotation means and / or a first horizontal rotation shaft and a second horizontal rotation means and / or a detection means for detecting a displacement amount of the second horizontal rotation shaft;
It is possible to offset the heel molding work part to the side of the traveling machine and run the traveling machine parallel to the heel to perform the cocoon molding work,
It is possible to perform a ridge forming operation to form a linear continuous ridge while the traveling machine turns in a direction away from the ridge,
A scissor forming machine characterized in that it can perform a scissor forming operation by stopping the traveling machine and rotating the support frame.
制御部は、走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する場合、第2水平回動手段をフリー状態とするとともに、第1水平回動手段の伸縮シリンダを伸長又は短縮と、フリー状態又は固定状態を交互に予め設定した実行時間で繰り返し行なって畦成形作業を行なうように制御可能な請求項1に記載の畦成形機。 The first horizontal rotation means and the second horizontal rotation means are each composed of an extension cylinder,
The control unit sets the second horizontal turning means in a free state and forms the telescopic cylinder of the first horizontal turning means when the traveling machine turns in a direction away from the saddle and forms a linear continuous fence. The wrinkle forming machine according to claim 1, wherein the wrinkle forming machine can be controlled to perform the wrinkle forming operation by alternately repeating the expansion or contraction and the free state or the fixed state at preset execution times.
制御部は、走行機が畦から離れる方向に旋回走行しながら直線状の連続した畦を成形する場合、第1水平回動手段をフリー状態とするとともに、第2水平回動手段の伸縮シリンダを伸長又は短縮と、フリー状態又は固定状態を交互に予め設定した実行時間で繰り返し行なって畦成形作業を行なうように制御可能な請求項1に記載の畦成形機。 The first horizontal rotation means and the second horizontal rotation means are each composed of an extension cylinder,
The control unit sets the first horizontal rotation means in a free state and forms the extension cylinder of the second horizontal rotation means when forming a linear continuous fence while turning the traveling machine in a direction away from the fence. The wrinkle forming machine according to claim 1, wherein the wrinkle forming machine can be controlled to perform the wrinkle forming operation by alternately repeating the expansion or contraction and the free state or the fixed state at preset execution times.
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JP2010172201A (en) * | 2009-01-27 | 2010-08-12 | Sasaki Corporation | Levee-forming machine |
JP2019010067A (en) * | 2017-06-30 | 2019-01-24 | 松山株式会社 | Agricultural implement |
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JP2004275188A (en) * | 2003-02-27 | 2004-10-07 | Kobashi Kogyo Co Ltd | Offset implement |
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