JP2008519371A - 集積された画像プロセッサ - Google Patents

Abstract

基板の上に実装された集積画像プロセッサが開示される。入力インターフェースは、２つ或いはそれより多い画像から画素データを受信するために構成される。基板の上に配置された画素ハンドリング・プロセッサは、画素データを深さ及び強度画素データに変換するように構成される。いくつかの実施例において、基板の上に配置された前景検知器プロセッサは、画素を、背景か、背景でないかに分類するために構成される。いくつかの実施例において、基板の上に配置された投射生成器は、深さ及び強度画素データの空間における投射を生成するために構成される。

Description

本発明は、集積画像プロセッサに関連する。

互いに僅かに分離された複数のカメラに起因する、同じシーンの２つ（又はそれより多い）画像の情報処理は、画像内の物体に対する深さ情報を発生できる。これらの画像の処理は、計算量的に大量であり、大きな量のデータの取り扱いを要求する。一般的に、この処理は、実質的な遅れを持つ。何故なら、その処理は、次のタイプの計算に動く前に、全体の画像に亘って１つのタイプの計算が実行されるような、一連の計算を伴うからである。さらに、これらの計算からの出力アレイは、通常大きく、時として、画像内の各位置に対して、深さ（depth）情報、強度（intensity）情報、及び、カラー情報を含む。出力アレイを削減して、後続の処理に対する計算要求を緩和することは有用である。レイテンシーを削減することによって実時間画像処理を可能とすることもまた、有用である。

＜他の出願への相互参照＞
本出願は、2004年11月3日に出願され、すべての目的のためにここに参照として取り込まれる、「ディープ・シーＧ２システムの概要」という名称の米国仮出願番号60/624,954（弁護士ドケット番号TYZXP001+）への優先権を請求する。

本発明は、工程、装置、システム、組成物、コンピュータ読取り可能な記憶媒体のようなコンピュータ読取り可能な媒体、または、プログラム命令が光又は電気通信リンクを介して送られるコンピュータ・ネットワーク、としての形を含む膨大なやり方で実施できる。本明細書では、これらの実施形態、又は、本発明が採りうる何らかの他の形式が、技術（techniques）と呼ばれ得る。タスクを実行するために構成されるものとして説明されるプロセッサ又はメモリのような構成要素には、所定の時間においてタスクを実行するために一時的に構成される一般的な構成要素と、タスクを実行するために製造される特定の構成要素の双方が含まれる。一般的に、開示された工程のステップの順序は、本発明の範囲内で変更され得る。

本発明の１つあるいはそれより多い実施例の詳細な説明が、本発明の原理を示す添付の図面を参照して、以下に提供される。本発明は、そのような実施例との関係で説明されるが、本発明は、如何なる実施例にも限定されない。本発明の範囲は、請求項によってのみ限定され、本発明は、膨大な代替物、修正、及び、均等物を包含する。本発明の完全な理解を提供するために、膨大な特定の詳細が以下の説明に記載される。これらの詳細は、例示の目的のために提供され、本発明は、これらの特定の詳細のいくつか、又は全て、を伴うこと無しに、請求項に従って実施され得る。説明を明確にするために、本発明が不必要に不明瞭化されないように、本発明に関連する技術分野で知られている技術的材料は詳細には説明されていない。

基板の上に実装された集積された画像プロセッサが開示される。入力インターフェースは、2つ或いはそれより多い画像から画素データを受信するように構成される。基板の上に配置された画素ハンドリング・プロセッサは、画素データを、深さ及び強度画素データ（depth and intensity pixel data）に変換するように構成される。いくつかの実施例において、基板上に配置された前景検知器は、画素を、前景又は前景でない、として分類するように構成される。いくつかの実施例において、基板の上に配置された投射生成器（projection generator）は、深さ及び強度画素データの投射を生成するように構成される。いくつかの実施例において、基板の上に配置されたセグメンテーション・プロセッサは、対象物（objects）、及び、高さ、エクステント（extent）、及び／又は、カラーを含む対象物の記述のリストを生成するように構成される。種々の実施例において、基板の上に配置されたアプリケーション・プロセッサは、他のプロセッサの結果を使用して、人々の計数（count）、車の計数、対象物の計数、対象物の検知、対象物の追跡、障害物の特定、車両のためにナビゲート可能な経路の検知、及び／又は、ドアを通したテールゲートの特定、のようなユーザ・アプリケーションに対する出力を生成するように構成される。

種々の実施例において、画像のソース（例えばカメラ）は、複数の画像の間の位置を変更せず関心の対象の対象物は複数の画像の間の位置を変更しなかったり、画像のソースは画像の間の位置を変更せず関心の対象の対象物は複数の画像の間の位置を変更したり、画像のソースは画像の間の位置を変更し関心の対象の対象物は複数の画像の間の位置を変更しなかったり、画像のソースは画像の間の位置を変更し関心の対象の対象物は複数の画像の間の位置を変更したりする。

本発明の種々の実施例が、以下の詳細な説明及び添付の図面において開示される。
図１は、集積された画像プロセッサの実施例を説明するブロック図である。ここに示される例では、集積された画像プロセッサ100は、入力インターフェース102、画素ハンドリング・プロセッサ104、及び、前景（foreground）検知器プロセッサ106を含む。入力インターフェース102には、2つ或いはそれより多いソースからの画素データが入力される。ソースは、深さ情報が計算されることを可能とするデータを提供する。いくつかの実施例において、画素データには、強度情報、カラー情報（例えば、赤、緑、青、輝度、ＵＶ又は熱的ＩＲのような他のスペクトル・バンド、クロミナンス、飽和（saturation）、及び／又は、強度情報）、垂直同期情報、及び、水平同期情報が含まれる。いくつかの実施例において、画像データを提供する２つのソース、つまりステレオ・ソースが存在する。種々の実施例において、各ソースは、毎秒20又は200回発生する512×512画素の画像を生成する。種々の実施例において、ソース・データ・サイズは、8ビット又は10ビット画素を伴った512×2048である。種々の実施例において、２つのソース・カメラの間の隔離（separation）は、3ｃｍ、5cm、22ｃｍ、又は、33ｃｍである。種々の実施例において、視野は、少なくとも部分的に画像ソースのレンズに基づいて、45度又は50度である。入力インターフェース102は、画素データを画素ハンドリング・プロセッサ104に出力する。画素ハンドリング・プロセッサ104の出力には、１つあるいはそれより多い次のものが含まれる：深さ情報、ばらつき情報、データの有効性情報、及び、平均強度のような画像特性。
画素ハンドリング・プロセッサ104は、画素データの１つあるいはそれより多い画像を取り込み（grabs）、校正パラメータに基づいてレンズ及びカメラからの歪を除去することによって１つあるいはそれより多い画像を修正（rectifies）し、そして、深さ又はばらつき（disparity）を計算する。

前景検知器プロセッサ106入力には、深さ情報又はばらつき情報、及び／又は、データ有効性情報が含まれる。前景検知器プロセッサ106出力には、どの画素が前景の一部であり、どの画素が前景の一部ではないかという指示（indication）が含まれる。いくつかの実施例においては、前景検知には、背景のモデリングが含まれる。背景のモデルを構築し、時間に亘って（over time）そのモデルを更新することによって、前景又は背景への画素の分類が可能となる。背景画素は、比較的長い時間に亘って比較的安定な状態を維持する画素である。

前景画素は、比較的安定に維持されない、対象物（objects）に対応する画素である。いくつかの実施例において、背景のモデルは、範囲又は表示の中の所定の変動内に一定に維持される画素を識別することによって構築される。いくつかの実施襟において、背景のモデルは、カラー又は強度の所定の変動、及び／又は、時間の期間（例えば、少なくとも部分的に、ソース画像の、興味の対象である動きに対して関連する時定数に基づく時間）に亘る範囲、の中に一定に維持され、これらの画素が、背景画素であることを示す画素を識別することによって構築される。

いくつかの実施例において、入力インターフェース102、画素ハンドリング・プロセッサ104、及び、前景検知器プロセッサ106は、各ブロックが、平行に又は同時に処理するような、パイプライン・アーキテクチャ内に配置される。いくつかの実施例において、各ブロックによって画像情報のサブセットだけが要求され、それによって、各ブロックのレイテンシー、及び、各ブロックによって要求される情報のサブセットのサイズに依存して、いくつかのブロックが、同時に同じフレーム周期からの画素データについて作動する（ここで、フレーム周期は、画像データの複数のフレームの間の時間である）。種々の実施例において、入力インターフェース102、画素ハンドリング・プロセッサ104、及び、前景検知器プロセッサ106は、共通基板の上に配置された集積回路、又は、共通集積された回路パッケージの一部である。

図２は、集積された画像プロセッサの実施例を示すブロック図である。ここに示された例において、集積された画像プロセッサ200は、入力インターフェース202、画素ハンドリング・プロセッサ204、及び、投射生成器206を含む。入力インターフェース202入力は、2つ或いはそれより多いソースからの画素データを含む。ソースは、深さ情報が計算されることを可能とする画像データを提供する。いくつかの実施例において、画素データは、強度情報、カラー情報（例えば、赤、緑、青、輝度、クロミナンス、飽和、及び／又は、強度情報）、垂直同期情報、及び、水平同期情報を含む。入力インターフェース202は、画素データを画素ハンドリング・プロセッサ204に出力する。画素ハンドリング・プロセッサ104出力は、次のうちの１つあるいはそれより多くを含む：深さ情報、ばらつき情報、及び、有効性情報。画素ハンドリング・プロセッサ204は、画素の１つあるいはそれより多くの画像を取り込み、レンズ及びカメラからの歪を除去することによって１つあるいはそれより多くの画像を修正し、深さ又はばらつき（disparity）を計算する。投射生成器206入力は、深さ情報又はばらつき情報、オプショナルな入力マスク、及び／又は、有効性情報を含む。投射生成器206出力は、次のうちの１つあるいはそれより多くを含む：３次元（３Ｄ）データ・セット、又は、３Ｄデータの２次元投射。
３次元データ・セットは、変換され、量子化された、入力データの３Ｄ表現である。量子化は、各軸に対して独立である。入力深さ画素は、所望の量子化及びカメラ校正パラメータに基づいて３Ｄマップのセルにマップされる。各セルに入る（falling into）画素に対する統計値は、例えば、カウント、所定の軸の最小及び／又は最大値、及び／又は、カラー特性を含みつつ維持され得る。いくつかの実施例において、３Ｄ回転、平行移動（translation）、及び、スケーリング、からなる３Ｄリジッド（rigid）変換が、３Ｄ投射量（projection volume）へのマッピング中に適用される。２次元データ・セットは、１つの次元が量子化（quantizatiｏn）１を持つ（すなわち、その軸に沿った３Ｄデータの投射である）３Ｄデータ・セットの実施例である。いくつかの実施例において、有用な統計値（例えば、最小空間エクステント(extent）、強度、又は、カラー値、最大空間エクステント、強度、又は、カラー値、ヒストグラム）が、投射データ・セットの一部として格納される。例えば、部屋のトップ・ダウン投射のために（例えば、床又は人を位置決めする（locating）ために）、所定の位置に対する最小又は最大高さを知ることが有用である。これは、セルにマップされた、最も低い、又は、最も高い空間位置を格納することによって導かれ得る。

いくつかの実施例において、投射統計値は、再スケール（rescaled）される。例えば、所定のサイズの画像化ソースにより近い対象物は、同じ所定のサイズの、より離れた対象物に比較して、それを表現するより大きい数の画素を持つことになる。画像ソースへの距離に基づいて、所定の投射セルに対する画素カウントを再スケールするための訂正は、２時限又は３次元投射データ・セットに対して、計算され、適用され得る。種々の実施例において、再スケーリングの前、再スケーリングの後、又は、再スケーリングの前及び後に、スレッシュホールドが適用される。

いくつかの実施例において、入力インターフェース202、画素ハンドリング・プロセッサ204、及び、投射生成器206は、各ブロックが平行に又は同時に処理するようなパイプライン・アーキテクチャ内に配列される。いくつかの実施例において、各ブロックによって、画像情報のサブセットだけが要求されることによって、各ブロックのレイテンシー及び各ブロックによって要求される情報のサブセットのサイズに依存して、いくつかのブロックが、同時に同じフレーム期間からの画素データ上で作動する。種々の実施例において、入力インターフェース202、画素ハンドリング・プロセッサ204、及び、投射生成器206は、共通の基板の上に配置された集積回路であるか、或いは、共通に集積された回路パッケージの一部である。

図３は、集積された画像プロセッサの実施例を示すブロック図である。ここに示される例において、集積された画像プロセッサ300は、入力インターフェース302、画素ハンドリング・プロセッサ304、前景検知器プロセッサ306、投射生成器308、セグメンテーション・プロセッサ310、及び、アプリケーション・プロセッサ312を含む。入力インターフェース302入力は、2つ或いはそれより多いソースからの画素データを含む。ソースは、深さ情報が計算されることを可能とする画像データを提供する。いくつかの実施例において、画素データには、強度情報、カラー情報（例えば、赤、緑、青、輝度、クロミナンス、飽和(saturation)、ＵＶ又は熱的ＩＲのような他のスペクトル・バンド、及び／又は、強度情報）、垂直同期情報、及び、水平同期情報が含まれる。入力インターフェース302は、画素データを、画素ハンドリング・プロセッサ304に出力する。画素ハンドリング・プロセッサ104出力には、2つ或いはそれより多い次のものが含まれる：深さ情報、ばらつき情報、及び、有効性情報。画素ハンドリング・プロセッサ304は、2つ或いはそれより多いソースからの画素データの座標ストリーム(coordinate stream)を受け入れ、レンズ及びカメラからの歪を除去することによって画素ストリームを修正(rectifies)し、深さ及びばらつきを計算する。

前景検知器プロセッサ306入力には、深さ情報又はばらつき情報、及び／又は、が有効性情報が含まれる。前景検知器プロセッサ306出力には、どの画素が前景の一部であるか、及び、どの画素が前景の一部ではないか、の指示が含まれる。どの画素が前景の一部であるかの指示は、画素当たり１ビットのデータ・アレイによって指示される。いくつかの実施例において、前景検知は、背景のモデリングを含む。前景又は背景への画素の分類は、背景のモデルの構築、及び、時間に亘る(over time)そのモデルの更新から得られる。背景画素は、比較的長い期間に亘って比較的安定な状態を維持する画素である。投射生成器308入力には、深さ情報又はばらつき情報、及び／又は、有効性情報が含まれる。投射生成器308入力には、深さ情報、又は、ばらつき情報、オプショナルの入力マスク、及び／又は、有効性情報が含まれる。投射生成器308出力には、次のうち１つあるいはそれより多いものが含まれる：３次元データ・セット又は３Ｄデータの２次元投射。

セグメンテーション・プロセッサ310入力には、投射生成器308の出力が含まれる。セグメンテーション・プロセッサ310計算には、スムージング、スレッシュホールディング、及び、２次元投射データ・セット又は３次元データセットの要素の接続による、対象物(object)のリスト及びそれらの対象物のデスクリプタ(descriptor)の生成が含まれる。例えば、部屋の床に平行な２次元投射データ・セットにおいて、対象物は、隣接セルのカウントについての（on）スムージング・フィルタを用いて区分（segmented）され、スムーズ化(smoothed)された値にスレッシュホールドを適用して対象物の境界の検知を支援し、そして、局所的に、関心の対象の対象物として残存する、接続された領域を識別する。各対象物は、３Ｄの物理的なエクステントの空間的位置、カラー、等の点に関して記述され得る。いくつかの実施例において、１つあるいはそれより多いエッジ検知フィルタが用いられて、対象物の周りの境界を識別する。いくつかの実施例において、セグメンテーション・プロセッサ310は、頂部又は正面ビュー（top or plan view）投射内のどの領域が、対象物(object)(例えば人)を表すかを検知する。

アプリケーション・プロセッサ312入力は、セグメンテーション・プロセッサ310の出力を含む。種々の実施例において、アプリケーション・プロセッサ312は、対象物をカウント、対象物を分類、対象物を追跡、又は、対象物内のパターンを検知できる。例えば、アプリケーション312は、道の表面の上の、車であるために十分大きな程度の対象物を識別し、各オブジェクトを車としてカウントすることによって、車をカウントできる。他の例において、アプリケーション312は、対象物の異なったデスクリプタ(車は、トラックほど背が高くなく、それより狭く、それより長くない)を用いて、車とトラックの間を差別化することによって、車両を分類できる。他の例として、ドアを通って入るためにカード・キーを読取り機に通すことが要求されるような状況において、１回のカードの読取り機へのスワイプ（swipe）における、ドアを通って動く２人の人のパターンを識別することによって、セキュリティの違反が存在することを示すことができる。いくつかの実施例において、アプリケーション・プロセッサ312は、現在のフレーム内の人々の位置を、前の位置と比較し、フレーム内の人々の空間的対応に基づいて人識別子を割り当てることによって、人々を追跡する。

いくつかの実施例において、入力インターフェース302、画素ハンドリング・プロセッサ304、前景検知器プロセッサ306、投射生成器308、セグメンテーション・プロセッサ310、及び、アプリケーション・プロセッサ312が、各ブロックが平行に又は同時に処理するようなパイプライン・アーキテクチャに配置(arranged)される。いくつかの実施襟において、各ブロックによって画像情報のサブセットだけが要求されることによって、各ブロックのレイテンシー、及び、各ブロックによって要求される情報のサブセットのサイズに依存して、いくつかのブロックが同時に、同じフレーム期間からの画素データについて作動する。種々の実施例において、入力インターフェース302、画素ハンドリング・プロセッサ304、前景検知器プロセッサ306、投射生成器308、セグメンテーション・プロセッサ310、及び、アプリケーション・プロセッサ312は、共通基板の上に配置された集積回路、又は、共通集積回路パッケージの一部である。

図４は、画素ハンドリング・プロセッサの実施例を示すブロック図である。種々の実施例において、図４の画素ハンドリング・プロセッサ400が用いられて、頭の104、頭２の204、及び、図３の304を実現する。ここに示される例において、画素ハンドリング・プロセッサ400は、画像グラッビング(grabbing)プロセッサ402、修正（rexctify）プロセッサ404、及び、深さ／ばらつき・プロセッサ406を含む。いくつかの実施例において、画素ハンドリング・プロセッサは、修正プロセッサを含まない。画像グラッビング・プロセッサ402入力は、大体同期的なやり方での、2つ或いはそれより多いソースからの画像情報を含む。画像情報はソースに依存し、画素(画像要素)のためのいくつかのフォーマット(例えば、ＲＧＢ−赤、緑、青、ＨＳＶ−色合い、飽和、値、ＨＳＢ−色合い、飽和、輝度、又は、ＹＵＶ−輝度及び２つのクロミナンス値、又は、他のスペクトラム・バンドを含む何らかの他の適切な画像情報フォーマット)での、強度及びカラー情報、及び、垂直及び水平同期情報を含み得る。画像グラッビング・プロセッサ402出力は、単一のフォーマットでの、2つ或いはそれより多い画像のための同期画像情報を含む。

修正プロセッサ404は入力として、所定の校正パラメータ（例えば、相対的イメージャ位置及び方向、レンズの主ポイント、焦点長、及び、レンズ歪パラメータ）を持つ、画像グラッバ402及びソース（例えば、カメラ、カラー・イメージャ、白黒イメージャ等）からの出力を持つ。修正プロセッサ404の「修正(rectify)」部は、各入力ソースからの、幾何学的ミスアライメント及びレンズ歪を訂正する（いくつかの場合には、全ての歪とミスアライメントの除去は不可能である）。レンズ及びカメラの歪及び位置訂正は、画像への、回転、平行移動、拡大、及び、歪除去オペレーションによって除去される。いくつかの実施例において、回転、平行移動、及び、拡大は、画像情報に対するマトリックス・オペレーションを用いて実現される。いくつかの実施例において、歪除去は、多項式歪除去モデルを用いて実現される。幾何学的及び歪訂正の組み合わせによって、修正された画像画素座標からの歪んだ画像画素座標へのマッピングがもたらされる。いくつかの実施例において、修正された画像画素座標から、歪んだ画像画素座標へのマッピングは、事前に計算されたルックアップ・テーブルの形式で格納され得る。いくつかの実施例において、マッピングは、画素ストリームの修正中に、実時間で(on the fly)計算され得る。いくつかの実施例において、マッピングは、どの、正確な歪んだ、画像画素座標にも一致（match）しないので、修正された画素座標、及び／又は、画素値を導くために補間が要求される。種々の実施例において、補間は、線形補間、スプライン補間、又は、他の適切な補間である。修正プロセッサ404のオペレーションは、各画素の計算のための画像情報のサブセットを要求する。いくつかの実施例において、パイプライニング・アーキテクチャが用いられて、所定の画素情報の計算のために要求される画像情報のサブセットだけが、修正プロセッサ404によって要求されるように、並行に計算を実行する。

深さ／ばらつき・プロセッサ406入力は、修正プロセッサ404からの出力情報を含む。深さ／ばらつき・プロセッサ406は、少なくとも部分的に、校正パラメータに基づいて、２つ或いはそれより多い画像、及び／又は、深さ、又は、ソースからの範囲、の間の画素データを相関付ける(correlate)ことによって、入力画像における画素のばらつきを計算する。深さ、及び／又は、ばらつき計算は、画像の次元に沿って、１つあるいはそれより多い画素を相関付けることによって実行される。いくつかの実施例において、１つの画像からの画素値のアレイは、他の画像からの画素値と相関付けられる。いくつかの実施例において、非パラメータ的相関が用いられる。種々の実施例において、ＳＬＯＧ(ガウシアンのラプラシアンの符号ビット)、ＳＡＤ(絶対差の合計)、ＳＳＤ(平方差の合計)、等が、相関付けのために使用され得る。いくつかの実施例において、深さ／ばらつき・プロセッサ・ブロックに対する出力として有効性情報が提供される。有効性情報は、例えば、画像１と画像２、そして、次に、画像２と画像１、の間のばらつきの計算の間の一致（corresopndence）をチェックすることから導かれ得る。いくつかの実施例において、もし、画像内の画素領域が円滑(smooth)ならば、深さ情報は、有効である可能性がより少ない。種々の実施例において、強度、及び／又は、カラー情報が用いられて、深さ、及び／又は、ばらつきが計算される。

いくつかの実施襟において、画像グラッビング・プロセッサ402、修正プロセッサ404、及び、深さ／ばらつき・プロセッサ406は、各ブロックが、平行又は同時に処理するようなパイプライン・アーキテクチャに配置される。いくつかの実施例において、各ブロックによって、画像情報のサブセットだけが要求され、それによって、各ブロックのレイテンシー、及び、各ブロックによって要求される情報のサブセットのサイズに依存して、ブロックのいくつかが同時に、同じフレーム周期からの画素データについて作動する。種々の実施襟において、画像グラッビング・プロセッサ402、修正プロセッサ404、及び、深さ／ばらつき・プロセッサ406は、共通基板の上に配置された集積回路、又は、共通集積回路パッケージの一部である。

いくつかの実施例において、画素ハンドリング・プロセッサ400は、深さ／ばらつき・プロセッサ406を含まない。この場合には、画素ハンドリング・プロセッサ400は、入力として、各画素に対する、範囲、又は、深さ、情報を含む、１つあるいはそれより多い情報の画像を持つ。前景検知器プロセッサ160又は投射プロセッサ206は、次に、少なくとも部分的に、範囲情報とともに、１つあるいはそれより多い入力画像に基づいて、入力範囲情報について作動できる。

理解の明確性の目的のために、いくつかの詳細において以上の実施例が説明されてきたが、本発明は、提供された詳細に限定されない。本発明を実施するための多くの代替的方法が存在する。開示された実施襟は、説明目的のものであり、限定的ではない。

集積された画像プロセッサの実施例を説明するブロック図である。 集積された画像プロセッサの実施例を説明するブロック図である。 集積された画像プロセッサの実施例を説明するブロック図である 画素ハンドリング・プロセッサの実施例を説明するブロック図である。

Claims (17)

1. ２つ或いはそれより多い画像から画素データを受信するように構成される入力インターフェース、及び、
   前記画素データを、深さ及び強度画素データに変換するように構成される前記基板の上に配置される画素ハンドリング・プロセッサ、及び、
   画素を、背景又は背景でないとして分類する、前記基板の上に配置された前景検知器プロセッサ、
   を備える基板の上に実装される集積された画像プロセッサ。
2. 前記画素ハンドリング・プロセッサ及び投射生成器が、画素データを平行に処理する、
   請求項１に記載された基板の上に実装された集積された画像プロセッサ。
3. セグメンテーション・プロセッサを更に含む、請求項１に記載された基板の上に実装された集積された画像プロセッサ。
4. アプリケーション・プロセッサを更に含む、請求項１に記載された基板の上に実装された集積された画像プロセッサ。
5. 深さ及び強度画素データの空間に投射を生成するように構成される、前記基板の上に配置された投射生成器を更に含む、請求項１に記載された基板の上に実装された集積された画像プロセッサ。
6. 前記画素ハンドリング・プロセッサが、画像グラッビング・プロセッサを含む、請求項１に記載された基板の上に実装された集積された画像プロセッサ。
7. 前記画素ハンドリング・プロセッサが、修正プロセッサを含む、請求項１に記載された基板の上に実装された集積された画像プロセッサ。
8. 前記画素ハンドリング・プロセッサが、深さプロセッサを含む、請求項１に記載された基板の上に実装された集積された画像プロセッサ。
9. 深さが、ばらつき(disparity)を含む、請求項１に記載された基板の上に実装された集積された画像プロセッサ。
10. 基板の上に実装された集積された画像プロセッサであって、
    ２つ或いはそれより多い画像から画素データを受信するように構成される入力インターフェース、
    画素データを深さ及び強度画素データに変換するように構成された、前記基板の上に配置された画素ハンドリング・プロセッサ、及び、
    前記深さ及び強度画素データの空間における投射を生成するように構成された、前記基板の上に配置された投射生成器、
    を備える画像プロセッサ。
11. 前記画素ハンドリング・プロセッサ及び前景検知器プロセッサが、平行して画素データを処理する、
    請求項１０に記載された基板の上に実装された集積された画像プロセッサ。
12. セグメンテーション・プロセッサを更に含む、請求項１０に記載された基板の上に実装された集積された画像プロセッサ。
13. アプリケーション・プロセッサを更に含む、請求項１０に記載された基板の上に実装された集積された画像プロセッサ。
14. 前記画素ハンドリング・プロセッサが、画像グラッビング・プロセッサを含む、請求項１０に記載された基板の上に実装された集積された画像プロセッサ。
15. 前記画素ハンドリング・プロセッサが、修正プロセッサを含む、請求項１０に記載された基板の上に実装された集積された画像プロセッサ。
16. 前記画素ハンドリング・プロセッサが、深さプロセッサを含む、請求項１０に記載された基板の上に実装された集積された画像プロセッサ。
17. 深さが、ばらつき(disparity)を含む、請求項１０に記載された基板の上に実装された集積された画像プロセッサ。

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