JP2008308157A - ハイブリッド電気自動車 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、極性誤判別によるインバータ起動時の異常トルクを防止することが出来るハイブリッド電気自動車を提供することを目的とする。
【解決手段】内燃機関と、永久磁石モータと、クラッチと、前記永久磁石モータが低速のときには第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し、中速および高速のときには第2の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し制御するインバータとを備え、前記クラッチを遮断し前記永久磁石モータを駆動力源として車両を走行しているときに、前記インバータがなんらかの再起動可能な異常を検出し停止したときには、再起動せずに前記クラッチを接続し前記内燃機関を駆動力源とし車両を走行させることを特徴とするハイブリッド電気自動車。
【選択図】図1
【解決手段】内燃機関と、永久磁石モータと、クラッチと、前記永久磁石モータが低速のときには第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し、中速および高速のときには第2の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し制御するインバータとを備え、前記クラッチを遮断し前記永久磁石モータを駆動力源として車両を走行しているときに、前記インバータがなんらかの再起動可能な異常を検出し停止したときには、再起動せずに前記クラッチを接続し前記内燃機関を駆動力源とし車両を走行させることを特徴とするハイブリッド電気自動車。
【選択図】図1
Description
本発明は、ハイブリッド電気自動車に関する。
従来、永久磁石モータの出力トルクを高精度高速に制御する場合、磁極位置に基づいて電流を流し込むために回転子位置センサを取り付ける必要があった。しかしながら、回転子位置センサは比較的体積が大きいために配置上の制約を誘起したり、センサ出力を制御装置まで伝送するための制御伝送線の引き回しのわずらわしさ、断線などの故障要因の増加となる。これに対して、永久磁石の磁束に起因して回転中に発生する誘起電圧を検出することで間接的に回転子位置を知る方法や、誘起電圧が原理的に発生しない低速ではモータのインダクタンス特性を利用して回転子位置検出用の信号を印加すると共に検出した電流から回転子位置を知る方法などの回転子位置センサレス制御が提案されている。
特開平07−245981号公報
しかしながら、モータのインダクタンス特性を利用した手法は、モータのインダクタンスが磁極位置180°周期で変化するので、推定可能範囲が180°に限定され、得られる回転子位置方向がN極方向か、S極方向か判断することができない。そのため、起動時に極性を判別するための極性判別手段を備える。しかし、なんらかの異常により極性誤判別をした場合、異常トルクを出力し、モータを駆動力源として車両を走行させているときに、車両が逆走してしまうなどの課題があった。
以下、上記課題を図面を参照して説明する。
まず、図5のハイブリッド電気自動車システムの構成を説明する。内燃機関1の出力側にはクラッチ2が設けられ、クラッチ2には永久磁石モータ3が設けられ、永久磁石モータ3には変速機4が設けられ、変速機4の出力軸はディファレンシャルギヤ12を介して駆動車輪13へと連結されている。
内燃機関1は内燃機関ECU7により回転数等を制御される。
クラッチ2と変速機4は変速機ECU10により制御される。クラッチ2を接続することで内燃機関と永久磁石モータを駆動力源として車両を走行させることができる。またクラッチ2を遮断することで永久磁石モータを駆動力源として車両を走行させることができる。
永久磁石モータ3にはバッテリ6からの電力がインバータ5により交流に変換され供給され、インバータ5はインバータECU9により制御される。
バッテリECU8は、バッテリ6の残量や温度等の監視を行う。
これら内燃機関ECU7、変速機ECU10、インバータECU9、バッテリECU8の情報はハイブリッドECU11に入力されハイブリッドECU11はこれらを燃費性能、動力性能等に鑑みて最適な動作になるよう統括的に制御する構成となっている。
次に、図6のクラッチ2を遮断し永久磁石モータ3を駆動力源として車両を走行させているときに、なんらかの復帰可能な異常によりインバータ5が停止した場合のフローチャートを説明する。
永久磁石モータ3を駆動力源として走行中にインバータ5がなんらかの復帰可能な異常を検出し停止した場合、停止後、復帰動作に移行する。このとき前記永久磁石モータのロータ角度に応じて磁気回路中の磁気抵抗が変化することにより
ステータコイルのインダクタンスが変化することを利用してそのロータの磁極位置を推定する磁極位置推定手段により磁極位置を推定する動作範囲にあれば磁極位置推定手段での再起動処理となる。しかし、前記永久磁石モータのロータ角度に応じて磁気回路中の磁気抵抗が変化することによりステータコイルのインダクタンスが変化することを利用してそのロータの磁極位置を推定する手段は起動時に極性判別を必要とするため、極性判別を誤ると異常なトルクを出力してしまい、車両を逆走させてしまう等の課題があった。
ステータコイルのインダクタンスが変化することを利用してそのロータの磁極位置を推定する磁極位置推定手段により磁極位置を推定する動作範囲にあれば磁極位置推定手段での再起動処理となる。しかし、前記永久磁石モータのロータ角度に応じて磁気回路中の磁気抵抗が変化することによりステータコイルのインダクタンスが変化することを利用してそのロータの磁極位置を推定する手段は起動時に極性判別を必要とするため、極性判別を誤ると異常なトルクを出力してしまい、車両を逆走させてしまう等の課題があった。
そこで本発明は、極性誤判別によるインバータ起動時の異常トルクを防止することが出来るハイブリッド電気自動車を提供することを目的とする。
上記目的は、内燃機関と、永久磁石モータと、前記内燃機関と前記永久磁石モータの間に介装された動力の伝達を断続するクラッチと、前記永久磁石モータが低速のときには起動時に極性判別を必要とする第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し、中速および高速のときには極性判別を必要としない第2の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し制御するインバータとを備え、前記第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定する範囲は、前記内燃機関のアイドリング回転数未満とするハイブリッド電気自動車であって、前記クラッチを遮断し前記永久磁石モータを駆動力源として車両を走行しているときに、前記インバータがなんらかの再起動可能な異常を検出し停止したときには、再起動せずに前記クラッチを接続し前記内燃機関を駆動力源とし車両を走行させることにより達成することが出来る。
上記目的は、内燃機関と、永久磁石モータと、前記内燃機関と前記永久磁石モータの間に介装された動力の伝達を断続するクラッチと、前記永久磁石モータが低速のときには起動時に極性判別を必要とする第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し、中速および高速のときには極性判別を必要としない第2の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し制御するインバータとを備え、前記第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定する範囲は、前記内燃機関のアイドリング回転数未満とするハイブリッド電気自動車であって、前記クラッチを遮断し前記永久磁石モータを駆動力源として車両を走行しているときに、前記インバータがなんらかの再起動可能な異常を検出し停止したときには、再起動せずに前記クラッチを接続し、接続した後に前記インバータを再起動することにより達成することが出来る。
上記目的は、内燃機関と、永久磁石モータと、前記内燃機関と前記永久磁石モータの間に介装された動力の伝達を断続するクラッチと、前記永久磁石モータが低速のときには起動時に極性判別を必要とする第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し、中速および高速のときには極性判別を必要としない第2の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し制御するインバータとを備え、前記第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定する範囲は、前記内燃機関のアイドリング回転数未満とするハイブリッド電気自動車であって、前記クラッチを接続させ、前記インバータを停止させ、前記内燃機関を駆動力源として車両を走行させているときに、駆動力源を前記内燃機関から前記永久磁石モータに切り替える際には、前記インバータを起動させた後に、前記クラッチを遮断し、前記永久磁石モータを駆動力源とし車両を走行させることにより達成することが出来る。
本発明により、極性誤判別によるインバータ起動時の異常トルクを防止することが出来るハイブリッド電気自動車を提供することが出来る。
(第1の実施の形態)
本発明に基づく第1の実施の形態のハイブリッド電気自動車は、図4に記載されているように、内燃機関1の出力側にはクラッチ2が設けられ、クラッチ2には永久磁石モータ3が設けられ、永久磁石モータ3には変速機4が設けられ、変速機4の出力軸はディファレンシャルギヤ12を介して駆動車輪13へと連結されている。 内燃機関1は内燃機関ECU7により回転数等を制御される。クラッチ2と変速機4は変速機ECU10により制御される。クラッチ2を接続することで内燃機関と永久磁石モータを駆動力源として車両を走行させることができる。またクラッチ2を遮断することで永久磁石モータを駆動力源として車両を走行させることができる。永久磁石モータ3にはバッテリ6からの電力がインバータ5により交流に変換され供給され、インバータ5はインバータECU9により制御される。バッテリECU8は、バッテリ6の残量や温度等の監視を行う。これら内燃機関ECU7、変速機ECU10、インバータECU9、バッテリECU8の情報はハイブリッドECU11に入力されハイブリッドECU11はこれらを燃費性能、動力性能等に鑑みて最適な動作になるよう統括的に制御する構成となっている。
本発明に基づく第1の実施の形態のハイブリッド電気自動車は、図4に記載されているように、内燃機関1の出力側にはクラッチ2が設けられ、クラッチ2には永久磁石モータ3が設けられ、永久磁石モータ3には変速機4が設けられ、変速機4の出力軸はディファレンシャルギヤ12を介して駆動車輪13へと連結されている。 内燃機関1は内燃機関ECU7により回転数等を制御される。クラッチ2と変速機4は変速機ECU10により制御される。クラッチ2を接続することで内燃機関と永久磁石モータを駆動力源として車両を走行させることができる。またクラッチ2を遮断することで永久磁石モータを駆動力源として車両を走行させることができる。永久磁石モータ3にはバッテリ6からの電力がインバータ5により交流に変換され供給され、インバータ5はインバータECU9により制御される。バッテリECU8は、バッテリ6の残量や温度等の監視を行う。これら内燃機関ECU7、変速機ECU10、インバータECU9、バッテリECU8の情報はハイブリッドECU11に入力されハイブリッドECU11はこれらを燃費性能、動力性能等に鑑みて最適な動作になるよう統括的に制御する構成となっている。
次に、クラッチ2を遮断し永久磁石モータ3を駆動力源として車両を走行させているときに、なんらかの復帰可能な異常によりインバータ5が停止した場合の動作についてフローチャート(図1)を参照し説明する。図1は本発明に基づく第1の実施の形態のハイブリッド自動車の動作を示すフローチャートである。
永久磁石モータ3を駆動力源として走行中にインバータ5がなんらかの復帰可能な異常を検出し停止した場合、停止後、クラッチ2が遮断状態ではインバータ5は停止を継続させ、クラッチ2を接続させることで内燃機関1の駆動力源として車両を走行させる。
本発明に基づく第1の実施の形態のハイブリッド電気自動車は、内燃機関と、永久磁石モータと、前記内燃機関と前記永久磁石モータの間に介装された動力の伝達を断続するクラッチと、前記永久磁石モータが低速のときには起動時に極性判別を必要とする第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し、中速および高速のときには極性判別を必要としない第2の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し制御するインバータとを備え、前記第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定する範囲は、前記内燃機関のアイドリング回転数未満とするハイブリッド電気自動車であって、前記クラッチを遮断し前記永久磁石モータを駆動力源として車両を走行し、前記インバータがなんらかの復帰可能な異常を検出し停止したときには、復帰せずに前記クラッチを接続し前記内燃機関を駆動力源とし車両を走行させることを要旨とする。
このように構成されたハイブリッド電気自動車において、第1の磁極位置推定手段と第2の磁極位置推定手段について、図2を参照し、詳細に説明する。
第一の磁極位置推定手段は、逆突極性を有する永久磁石モータについて、回転子角度に応じて磁気回路中の磁気抵抗が変化し、巻線のインダクタンスが変化することを利用したものである。
図1を用いて説明する。この永久磁石モータは図1に示す通り、U,V,Wの三相コイルと、回転軸中心回りに回転する永久磁石を有する等価回路により表される。この等価回路において永久磁石のN極側を正方向として貫く軸をd軸(回転子突方向)と定義し、それに直交する軸をq軸(回転子突方向と直角方向)と定義する。
このように定義するとモータのトルクを主に支配するのはq軸方向の磁界となる。
なお、d軸方向に磁界を生じるように電圧を印加した場合の巻線のインダクタンスをLdとし、同じくq軸方向についてのインダクタンスをLqとする。
一方、この永久磁石モータを制御する制御装置が推定した磁極位置が前記d軸、q軸に対し、dc軸、qc軸であったとした場合、現実の電気角とは誤差Δθが生じている。
この状態で、電気角を検出するためにモータ制御装置は、電流制御手段の出力であるd軸電圧指令に回転周波数と異なる高周波成分の回転電圧指令を重畳し、dc軸方向に印加する。その結果、dc方向およびqc方向に流れる電流を検出する。仮にモータ制御装置が推定しているdc軸がd軸と一致している場合(Δθ=0°)には、qc軸方向の電流は検出されないはずである。しかし、電気角に誤差Δθを生じている場合には、qc軸方向の電流が検出される。従って、これらの検出電流に基づいて誤差Δθを演算することができ、ひいては電気角θを検出することができる。
しかしながら、この手法は、インダクタンスが180°周期で変化するので、推定可能範囲が180°に限定され、得られる磁極位置がN極方向か、S極方向か判断することができない。そのため、起動時に極性を判別する手段を備える。
極性判別手段の一例について永久磁石モータの磁気飽和特性を利用した手法を説明する。永久磁石モータは回転子が永久磁石による磁束を有しているために、d軸電流が零のときでも磁束が存在する。この磁気特性により、Ldの特性はd軸電流の正負の符号の違いによりLdの大きさが異なる領域が存在する。よって、このLdの大きさが異なる領域に対応する所定バイアス成分を有するd軸電圧を印加すれば、極性の違いがモータ電流の振幅の大きさに現れることになる。
第二の磁極位置推定手段は、永久磁石磁束に起因して回転中に発生する永久磁石モータの逆起電圧を利用したものである。
この永久磁石モータは図1に示す通り、U,V,Wの三相コイルと、回転軸中心回りに回転する永久磁石を有する等価回路により表される。この等価回路において永久磁石のN極側を正方向として貫く軸をd軸(永久磁石磁束方向)と定義し、それに直交する軸をq軸(永久磁石磁束方向と直交方向)と定義する。
このように定義した場合、永久磁石モータが回転することによって発生する逆起電圧はq軸方向にのみ発生する。
従って、この永久磁石モータを制御する制御装置が推定した磁極位置が前記d軸、q軸に対し、dc軸、qc軸であったとした場合、dc軸方向の誘起電圧が零となるように磁極位置推定値を逐次補正すると、d軸、q軸に対して、dc軸qc軸が一致し、真の磁極位置を推定することができる。
これにより、低速での再起動はしなくなり、すなわち、第1の磁極位置推定手段での起動時における極性誤判別による異常トルクを出力することはなくなり、内燃機関を駆動力源とし車両を走行させることができる。
(第2の実施の形態)
本発明に基づく第2の実施の形態の電気自動車について、図を参照し詳細に説明する。尚、第2の実施の形態のハイブリッド電気自動車の構成は、第1の実施の形態のハイブリッド電気自動車の構成と同一である。
本発明に基づく第2の実施の形態の電気自動車について、図を参照し詳細に説明する。尚、第2の実施の形態のハイブリッド電気自動車の構成は、第1の実施の形態のハイブリッド電気自動車の構成と同一である。
本発明に基づく第2のハイブリッド電気自動車は、内燃機関と、永久磁石モータと、前記内燃機関と前記永久磁石モータの間に介装された動力の伝達を断続するクラッチと、前記永久磁石モータが低速のときには起動時に極性判別を必要とする第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し、中速および高速のときには極性判別を必要としない第2の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し制御するインバータとを備え、前記第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定する範囲は、前記内燃機関のアイドリング回転数未満とするハイブリッド電気自動車であって、前記クラッチを遮断し前記永久磁石モータを駆動力源として車両を走行し、前記インバータがなんらかの復帰可能な異常を検出し停止したときには、復帰せずに前記クラッチを接続し、前記クラッチを接続したら前記インバータを再起動する(図3参照)。
これにより、低速での再起動はしなくなり、すなわち、第1の磁極位置推定手段での起動時における極性誤判別による異常トルクを出力することはなくなり、さらに、クラッチを接続させた後に、インバータを再起動させることで、第2の磁極位置推定手段で起動させ、内燃機関、およびモータを駆動力源として車両を走行させることができる。
(第3の実施の形態)
本発明に基づく第2の実施の形態の電気自動車について、図を参照し詳細に説明する。尚、第3の実施の形態のハイブリッド電気自動車の構成は、第1の実施の形態のハイブリッド電気自動車の構成と同一である。
本発明に基づく第2の実施の形態の電気自動車について、図を参照し詳細に説明する。尚、第3の実施の形態のハイブリッド電気自動車の構成は、第1の実施の形態のハイブリッド電気自動車の構成と同一である。
本発明に基づく第3の実施の形態のハイブリッド電気自動車は、内燃機関と、永久磁石モータと、前記内燃機関と前記永久磁石モータの間に介装された動力の伝達を断続するクラッチと、前記永久磁石モータが低速のときには起動時に極性判別を必要とする第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し、中速および高速のときには極性判別を必要としない第2の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し制御するインバータとを備え、前記第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定する範囲は、前記内燃機関のアイドリング回転数未満とするハイブリッド電気自動車であって、車両を走行させる駆動力源を前記内燃機関から前記永久磁石モータに切り替える際には、前記インバータを起動させた後に、前記クラッチを遮断し、前記永久磁石モータを駆動力源とし車両を走行させる。
これにより、低速での起動はしなくなり、すなわち、第1の磁極位置推定手段での起動時における極性誤判別による異常トルクを出力することはなくなり、永久磁石モータを駆動力源とし車両を走行させることができる(図4参照)。
1 内燃機関
2 クラッチ
3 モータ
4 変速機
5 インバータ
6 バッテリ
7 内燃機関ECU
8 バッテリECU
9 インバータECU
10 変速機ECU
11 ハイブリッドECU
12 ディファレンシャルギア
13 駆動車輪
2 クラッチ
3 モータ
4 変速機
5 インバータ
6 バッテリ
7 内燃機関ECU
8 バッテリECU
9 インバータECU
10 変速機ECU
11 ハイブリッドECU
12 ディファレンシャルギア
13 駆動車輪
Claims (3)
- 内燃機関と、永久磁石モータと、前記内燃機関と前記永久磁石モータの間に介装された動力の伝達を断続するクラッチと、
前記永久磁石モータが低速のときには起動時に極性判別を必要とする第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し、中速および高速のときには極性判別を必要としない第2の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し制御するインバータとを備え、
前記第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定する範囲は、前記内燃機関のアイドリング回転数未満とするハイブリッド電気自動車であって、
前記クラッチを遮断し前記永久磁石モータを駆動力源として車両を走行しているときに、前記インバータがなんらかの再起動可能な異常を検出し停止したときには、再起動せずに前記クラッチを接続し前記内燃機関を駆動力源とし車両を走行させることを特徴とするハイブリッド電気自動車。 - 内燃機関と、永久磁石モータと、前記内燃機関と前記永久磁石モータの間に介装された動力の伝達を断続するクラッチと、
前記永久磁石モータが低速のときには起動時に極性判別を必要とする第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し、中速および高速のときには極性判別を必要としない第2の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し制御するインバータとを備え、
前記第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定する範囲は、前記内燃機関のアイドリング回転数未満とするハイブリッド電気自動車であって、
前記クラッチを遮断し前記永久磁石モータを駆動力源として車両を走行しているときに、前記インバータがなんらかの再起動可能な異常を検出し停止したときには、再起動せずに前記クラッチを接続し、接続した後に前記インバータを再起動することを特徴とするハイブリッド電気自動車。 - 内燃機関と、永久磁石モータと、前記内燃機関と前記永久磁石モータの間に介装された動力の伝達を断続するクラッチと、
前記永久磁石モータが低速のときには起動時に極性判別を必要とする第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し、中速および高速のときには極性判別を必要としない第2の磁極位置推定手段により磁極位置を推定し制御するインバータとを備え、
前記第1の磁極位置推定手段により磁極位置を推定する範囲は、前記内燃機関のアイドリング回転数未満とするハイブリッド電気自動車であって、
前記クラッチを接続させ、前記インバータを停止させ、前記内燃機関を駆動力源として車両を走行させているときに、駆動力源を前記内燃機関から前記永久磁石モータに切り替える際には、前記インバータを起動させた後に、前記クラッチを遮断し、前記永久磁石モータを駆動力源とし車両を走行させることを特徴とするハイブリッド電気自動車。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008127123A JP2008308157A (ja) | 2007-05-15 | 2008-05-14 | ハイブリッド電気自動車 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007129717 | 2007-05-15 | ||
JP2008127123A JP2008308157A (ja) | 2007-05-15 | 2008-05-14 | ハイブリッド電気自動車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008308157A true JP2008308157A (ja) | 2008-12-25 |
Family
ID=40236130
Family Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2008127123A Pending JP2008308157A (ja) | 2007-05-15 | 2008-05-14 | ハイブリッド電気自動車 |
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JP (1) | JP2008308157A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015189896A1 (ja) * | 2014-06-09 | 2015-12-17 | 株式会社安川電機 | 回転電機、回転電機の制御装置、回転電機の制御方法 |
-
2008
- 2008-05-14 JP JP2008127123A patent/JP2008308157A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2015189896A1 (ja) * | 2014-06-09 | 2015-12-17 | 株式会社安川電機 | 回転電機、回転電機の制御装置、回転電機の制御方法 |
JPWO2015189896A1 (ja) * | 2014-06-09 | 2017-04-20 | 株式会社安川電機 | 回転電機、回転電機の制御装置、回転電機の制御方法 |
US10044309B2 (en) | 2014-06-09 | 2018-08-07 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Rotating electric machine, rotating electric machine controller and method for controlling rotating electric machine |
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