JP2008305135A - Traffic signal control system, traffic signal controller, on-vehicle device, and traffic signal control method - Google Patents
Traffic signal control system, traffic signal controller, on-vehicle device, and traffic signal control method Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008305135A JP2008305135A JP2007151319A JP2007151319A JP2008305135A JP 2008305135 A JP2008305135 A JP 2008305135A JP 2007151319 A JP2007151319 A JP 2007151319A JP 2007151319 A JP2007151319 A JP 2007151319A JP 2008305135 A JP2008305135 A JP 2008305135A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- priority
- traffic signal
- signal control
- general
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
本発明は、優先車両に交差点を青信号で通過させるための青時間延長制御を行う交通信号制御システム、交通信号制御装置、車載装置及び交通信号制御方法に関する。 The present invention relates to a traffic signal control system, a traffic signal control device, an in-vehicle device, and a traffic signal control method for performing blue time extension control for allowing a priority vehicle to pass through an intersection with a green signal.
系統制御や広域制御による交通信号の信号制御方式を、信号制御パラメータ(スプリット、サイクル長及びオフセット等)の設定方式の視点で大別すると、時間帯に応じて信号制御パラメータを設定する定周期制御と、交通状況に応じて信号制御パラメータを設定する交通感応制御の2種類がある。
このうち、後者の交通感応制御は、端末の交通信号制御機ごとに行う端末感応制御と、路線系統制御或いは面制御される複数の交差点を対象に信号制御パラメータを変化させる中央感応制御に分類される。
The signal control method for traffic signals by system control and wide area control is roughly divided from the viewpoint of setting method of signal control parameters (split, cycle length, offset, etc.). There are two types of traffic sensitive control in which signal control parameters are set according to traffic conditions.
Among these, the latter traffic sensitive control is classified into terminal sensitive control performed for each traffic signal controller of the terminal and central sensitive control that changes signal control parameters for a plurality of intersections that are route system controlled or surface controlled. The
上記端末感応制御の一種としてバス優先制御がある。このバス優先制御は、大量輸送の公共的手段であるバスを積極的に優先して走行できるように信号制御するものであり、人の輸送効率を向上させるとともに、信号待ち時間を減少させることを目的とする。
バス優先制御は、バスの交差点への接近をバス感知器や光ビーコンのアップリンク情報により検出して感応制御するもので、この感応制御の基本的な形態として、青時間延長制御、青時間短縮制御及び赤時間短縮制御の3種類がある。
One type of terminal sensitive control is bus priority control. This bus priority control is to control signals so that buses, which are public means of mass transportation, can be actively prioritized, improving human transportation efficiency and reducing signal waiting time. Objective.
In the bus priority control, the approach to the bus intersection is detected by the uplink information of the bus detector and the optical beacon, and the sensitivity control is performed. As a basic form of this sensitivity control, the blue time extension control and the blue time reduction are performed. There are three types: control and red time reduction control.
このうち、青時間延長制御は、青信号の終了直前に交差点に接近するバスを停止させることなくそのまま通過させるように、バスが走行する方向の青時間を延長するものであり、これにより、バスの通行を優先して人の輸送効率を向上させるものである(非特許文献1)。 Of these, the green time extension control extends the blue time in the direction the bus travels so that the bus approaching the intersection is passed without stopping just before the end of the green light. Prioritize traffic to improve human transportation efficiency (Non-Patent Document 1).
しかしながら、上記従来の青時間延長制御を行う場合において、その延長制御が行われていることを知らない一般車両がバスの前方で低速で走行すると、その低速の一般車両がバスの通行の邪魔になる。このため、折角青時間を延長したにも拘わらず、延長された青時間内にバスが交差点を通過できなないことがある。
また、バスが交差点を通過するのを確認するまで青時間を延長する場合には、上記のような低速の一般車両がバスの前方に存在すると、青時間を余分に延長しなければならず、バスの走行路と交差する交差道路の交通が阻害されることになる。
However, when the conventional blue hour extension control is performed, if a general vehicle that does not know that the extension control is performed travels at a low speed in front of the bus, the low-speed general vehicle obstructs the passage of the bus. Become. For this reason, the bus may not be able to pass through the intersection within the extended blue hour despite the extended green hour.
In addition, when extending the blue hour until it is confirmed that the bus passes the intersection, if a low-speed general vehicle as described above is present in front of the bus, the blue hour must be extended extra. Traffic on the crossing road that intersects the bus route will be hindered.
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、一般車両に対して優先車両の邪魔にならない走行を促す青時間延長制御を行えるようにして、優先車両の通行をより確実に促進することができる交通信号制御装置及び方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and is capable of performing green time extension control that promotes a general vehicle to travel without interfering with the priority vehicle, thereby more reliably promoting the passage of the priority vehicle. An object of the present invention is to provide a traffic signal control apparatus and method capable of performing the above.
本発明の交通信号制御システムは、優先車両に交差点を青信号で通過させるための青時間延長制御を行う交通信号制御装置と、前記優先車両に搭載された車載装置と、前記優先車両と同じ方向に走行する一般車両に搭載された車載装置とを連携させた交通信号制御システムであって、
前記交通信号制御装置は、前記優先車両の車載装置から受信した位置情報に基づいて行う前記青時間延長制御が実施中であることを示す実施情報を生成する生成手段と、生成した前記実施情報と受信した前記優先車両の位置情報を前記一般車両の車載装置に送信する送信手段とを有し、
前記一般車両の車載装置は、前記実施情報と前記優先車両の位置情報を受信する受信手段と、受信した前記優先車両の位置情報に基づいて自車両が前記優先車両の前後いずれに位置するかを判定する判定手段と、その判定結果と受信した前記実施情報を当該一般車両の搭乗者に認識可能に出力する出力手段とを有することを特徴とする(請求項1)。
The traffic signal control system of the present invention includes a traffic signal control device that performs green time extension control for allowing a priority vehicle to pass through an intersection with a green light, an in-vehicle device mounted on the priority vehicle, and the same direction as the priority vehicle. A traffic signal control system that links an in-vehicle device mounted on a traveling general vehicle,
The traffic signal control device generates generation information indicating that the green time extension control performed based on position information received from an in-vehicle device of the priority vehicle is being implemented, and the generated execution information Transmitting means for transmitting the received position information of the priority vehicle to the in-vehicle device of the general vehicle;
The in-vehicle device of the general vehicle includes a receiving unit that receives the execution information and the position information of the priority vehicle, and whether the host vehicle is positioned before or after the priority vehicle based on the received position information of the priority vehicle. It has a determination means for determining, and an output means for outputting the determination result and the received execution information to a passenger of the general vehicle in a recognizable manner (claim 1).
本発明の交通信号制御システムによれば、青時間延長制御が実施中であることを示す実施情報と優先車両の位置情報が一般車両の車載装置に送信され、これを受信した一般車両の車載装置が、自車両が優先車両の前後いずれに位置するか否かの判定結果と、実施情報を搭乗者に認識可能に出力する。
このため、青時間延長制御が実施中でかつ自車両が優先車両の前方に位置することを知った一般車両の搭乗者に対して、優先車両の走行の邪魔にならない程度の速度で交差点を通過するように促すことができる。他方、青時間延長制御が実施中でかつ自車両が優先車両の後方に位置することを知った一般車両の搭乗者に対しては、優先車両に追従しないで当該交差点で停止するように促すことができる。
なお、本発明の交通信号制御システムにおいて、優先車両に対する青時間延長は、優先車両が交差点を直進する場合の通常の青表示を延長する場合だけでなく、交差点を直進、右折又は左折する際の青矢等、優先車両に通行権を与えるためのすべての青表示を延長する場合が含まれる。
According to the traffic signal control system of the present invention, the execution information indicating that the green time extension control is being executed and the position information of the priority vehicle are transmitted to the in-vehicle device of the general vehicle, and the in-vehicle device of the general vehicle that has received the information. However, the determination result as to whether the host vehicle is positioned before or after the priority vehicle and the execution information are output so as to be recognized by the passenger.
For this reason, passing through the intersection at a speed that does not interfere with the traveling of the priority vehicle for passengers of general vehicles who know that the green time extension control is being implemented and the host vehicle is located in front of the priority vehicle Can be encouraged to do. On the other hand, passengers of general vehicles who know that the green time extension control is being implemented and that their vehicle is located behind the priority vehicle are encouraged to stop at the intersection without following the priority vehicle. Can do.
In the traffic signal control system of the present invention, the blue time extension for the priority vehicle is not only for extending the normal blue display when the priority vehicle goes straight through the intersection, but also when going straight, turning right or left at the intersection. This includes the case where all the blue indications for giving the right of access to the priority vehicle such as Aoya are extended.
本発明の交通信号制御システムにおいて、前記交通信号制御装置の生成手段は、前記一般車両が前記交差点を通過するまでに遵守すべき一般車両用の推奨速度を生成し、前記交通信号制御装置の送信手段は、生成された前記一般車両用の推奨速度を当該一般車両の車載装置に送信することが好ましい(請求項2)。
この場合、前記一般車両の車載装置の出力手段により、自車両が前記優先車両の前方に位置すると前記判定手段が判定した場合に、受信した前記一般車両用の推奨速度を当該一般車両の搭乗者に認知可能に出力させるようにすれば(請求項3)、優先車両の前方に位置する一般車両の搭乗者が当該一般車両用の推奨速度で走行する蓋然性が高まるので、一般車両が優先車両の走行の邪魔になるのをより確実に防止することができる。
In the traffic signal control system of the present invention, the generation means of the traffic signal control device generates a recommended speed for a general vehicle to be observed before the general vehicle passes the intersection, and transmits the traffic signal control device. The means preferably transmits the generated recommended speed for the general vehicle to the in-vehicle device of the general vehicle (claim 2).
In this case, when the determination means determines that the own vehicle is positioned ahead of the priority vehicle by the output means of the in-vehicle device of the general vehicle, the received recommended speed for the general vehicle is received by the passenger of the general vehicle. If the vehicle is output in a recognizable manner (Claim 3), it is more likely that the passenger of the general vehicle located in front of the priority vehicle will travel at the recommended speed for the general vehicle. It can prevent more reliably that it becomes the obstacle of driving | running | working.
また、この場合、前記一般車両の車載装置に、自車両が前記優先車両の前方に位置すると前記判定手段が判定した場合に、受信した前記一般車両用の推奨速度で走行するように当該一般車両を自動制御する制御部を設けるようにすれば(請求項4)、優先車両の前方に位置する一般車両がその一般車両用の推奨速度で自動的に走行するので、一般車両が優先車両の走行の邪魔になるのを更に確実に防止することができる。 Further, in this case, when the determination unit determines that the own vehicle is positioned in front of the priority vehicle, the general vehicle is configured to travel at the received recommended speed for the general vehicle. If a control unit for automatically controlling the vehicle is provided (Claim 4), the general vehicle located in front of the priority vehicle automatically travels at the recommended speed for the general vehicle. It can be prevented more reliably that it is in the way.
本発明の交通信号制御システムにおいて、前記交通信号制御装置の送信手段は、前記実施情報を前記優先車両の車載装置に対しても送信し、前記優先車両の車載装置は、受信した前記実施情報を当該優先車両の搭乗者に認識可能に出力する出力手段を有することが好ましい(請求項5)。
この場合、優先車両の搭乗者が通過しようとする交差点で青時間延長制御が行われていることを事前に察知するので、優先車両の搭乗者に対して、現示の青時間中に交差点を通過するように促すことができる。
In the traffic signal control system of the present invention, the transmission means of the traffic signal control device transmits the execution information also to the in-vehicle device of the priority vehicle, and the in-vehicle device of the priority vehicle receives the received execution information. It is preferable to have an output means for outputting to the passenger of the priority vehicle in a recognizable manner (claim 5).
In this case, since it is detected in advance that the blue hour extension control is being performed at the intersection where the passenger of the priority vehicle is about to pass, the intersection of the priority vehicle passenger during the currently displayed blue hour Can be prompted to pass.
また、本発明の交通信号制御システムにおいて、前記交通信号制御装置の生成手段は、前記優先車両が前記交差点を通過するまでに遵守すべき優先車両用の推奨速度を生成し、前記交通信号制御装置の送信手段は、生成された前記優先車両用の推奨速度を当該優先車両に送信することが好ましい(請求項6)。
この場合、前記優先車両の車載装置の出力手段により、受信した前記優先車両用の推奨速度を当該優先車両の搭乗者に認知可能に出力させるようにすれば(請求項7)、優先車両の搭乗者が当該優先車両用の推奨速度で走行する蓋然性が高まるので、現示の青時間中での交差点の通過をより促進することができる。
In the traffic signal control system of the present invention, the traffic signal control device generating means generates a recommended speed for a priority vehicle to be observed before the priority vehicle passes the intersection, and the traffic signal control device Preferably, the transmission means transmits the generated recommended speed for the priority vehicle to the priority vehicle (claim 6).
In this case, if the output means of the in-vehicle device of the priority vehicle outputs the received recommended speed for the priority vehicle in a recognizable manner to the passenger of the priority vehicle (Claim 7), boarding of the priority vehicle Since the probability that a person will drive at the recommended speed for the priority vehicle increases, it is possible to further promote the passage of the intersection during the currently displayed blue hours.
なお、優先車両用の推奨速度は、例えば、優先車両の交差点を通過するまでに遵守すべき速度であり、青時間延長中に優先車両が交差点に到達できる程度で、かつ、一般車両用の推奨速度以内の速度に設定することが望ましい。
また、この場合、前記優先車両の車載装置に、受信した前記優先車両用の推奨速度で走行するように当該優先車両を自動制御する制御部を設けるようにすれば(請求項8)、優先車両がその優先車両用の推奨速度で自動的に走行するので、優先車両が現示の青時間中にほぼ確実に交差点を通過する。
The recommended speed for the priority vehicle is, for example, the speed that must be observed before passing the intersection of the priority vehicle. The recommended speed for the priority vehicle can reach the intersection during the extended blue hours, and is recommended for general vehicles. It is desirable to set the speed within the speed.
Further, in this case, if the on-vehicle device of the priority vehicle is provided with a control unit that automatically controls the priority vehicle so as to travel at the received recommended speed for the priority vehicle (Claim 8), Automatically travels at the recommended speed for that priority vehicle, so that the priority vehicle almost certainly passes the intersection during the green hours shown.
更に、本発明の交通信号制御システムにおいて、前記交通信号制御装置の送信手段は、前記優先車両の走行路で渋滞が発生している場合には、一般車両や優先車両がそれぞれの推奨速度で走行するのが困難になるため、それらの推奨速度の送信を行わないようにすることが好ましい(請求項9)。
なお、上記渋滞の発生の有無は、交差点の手前に設置された車両感知器の感知信号に基づいて判定でき、また、上記交通信号制御装置に各車両の位置情報及び速度情報が周期的に送信される場合には、これらの情報から判定することもできる。
Furthermore, in the traffic signal control system according to the present invention, the transmission means of the traffic signal control device allows the general vehicle and the priority vehicle to travel at their recommended speeds when there is a traffic jam on the travel path of the priority vehicle. Therefore, it is preferable not to transmit those recommended speeds (claim 9).
The presence or absence of the traffic jam can be determined based on the detection signal of the vehicle detector installed in front of the intersection, and the position information and speed information of each vehicle are periodically transmitted to the traffic signal control device. In such a case, the determination can be made from these pieces of information.
本発明の交通信号制御装置(請求項10)は前記交通信号制御システム(請求項1)のサブコンビネーションに相当するインフラ側の制御装置であり、自身が生成した前記実施情報と優先車両から受信した位置情報を一般車両の車載装置に送信する。
また、本発明の車載装置(請求項11)は前記交通信号制御システム(請求項1)のサブコンビネーションに相当する車載装置であり、上記交通信号制御装置(請求項10)と連携することで前記した作用効果を奏する。
The traffic signal control device (Claim 10) of the present invention is an infrastructure-side control device corresponding to a sub-combination of the traffic signal control system (Claim 1), and is received from the implementation information generated by itself and the priority vehicle. The position information is transmitted to an in-vehicle device of a general vehicle.
The in-vehicle device according to the present invention (Claim 11) is an in-vehicle device corresponding to a sub-combination of the traffic signal control system (Claim 1), and is linked with the traffic signal control device (Claim 10). The effect which it did is produced.
すなわち、本発明の車載装置(請求項11)が、受信した優先車両の位置情報に基づいて自車両が優先車両の前後いずれに位置するか否かを判定し、その判定結果と実施情報を搭乗者に認識可能に出力することで、青時間延長制御が実施中でかつ自車両が優先車両の前方に位置することを知った一般車両の搭乗者に対して、優先車両の走行の邪魔にならない程度の速度で交差点を通過するように促すことができる。
他方、青時間延長制御が実施中でかつ自車両が優先車両の後方に位置することを知った一般車両の搭乗者に対しては、優先車両に追従しないで当該交差点で停止するように促すことができる。
また、本発明の交通信号制御方法(請求項12)は、上記交通信号制御システム(請求項1)が行う制御方法であり、当該システムと同様の作用効果を奏する。
That is, the in-vehicle device according to the present invention (claim 11) determines whether the own vehicle is positioned before or after the priority vehicle based on the received position information of the priority vehicle, and boardes the determination result and the execution information. Output in a recognizable manner for passengers so that passengers of ordinary vehicles who know that the blue time extension control is being implemented and that the vehicle is located in front of the priority vehicle will not interfere with the priority vehicle's travel. You can encourage them to pass the intersection at a moderate speed.
On the other hand, passengers of general vehicles who know that the blue hour extension control is being implemented and that the vehicle is located behind the priority vehicle are encouraged to stop at the intersection without following the priority vehicle. Can do.
Moreover, the traffic signal control method (Claim 12) of the present invention is a control method performed by the traffic signal control system (Claim 1), and has the same effects as the system.
以上の通り、本発明によれば、一般車両に対して優先車両の邪魔にならない走行を促す青時間延長制御を行うことができるので、優先車両の通行をより確実に促進することができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to perform the green time extension control for urging the general vehicle to travel without interfering with the priority vehicle, and thus it is possible to more reliably promote the passage of the priority vehicle.
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。
〔システムの全体構成〕
図1は、本発明を採用した交通信号制御システムの全体構成を示している。
図1に示すように、本実施形態の交通信号制御システムは、交通信号機1、車載装置2(図3参照)、車両感知器3、中央装置4、車載装置2を搭載した優先車両5、車載装置2を搭載した一般車両6などを含む。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
[Overall system configuration]
FIG. 1 shows the overall configuration of a traffic signal control system employing the present invention.
As shown in FIG. 1, the traffic signal control system of this embodiment includes a
優先車両5は、後述する青時間延長制御の対象となる車両であり、例えば、路線バスや観光バス等の多数の旅客が搭乗可能な大型車両よりなる。他方、一般車両6は、青時間延長制御の対象とはならない車両であり、例えば、小型又は中型車両よりなる。
なお、図1に示す交差点Cでは、交通量の多い主道路RM1,RM2と、交通量の少ない従道路RS1,RS2とが合流している。
The
In addition, at intersection C shown in FIG. 1, main roads RM1 and RM2 having a large traffic volume and slave roads RS1 and RS2 having a small traffic volume merge.
中央装置4は、交通管制センター内に設置されており、自身の制御エリア内に含まれる複数の交差点Cのそれぞれに設置された交通信号機1と電話回線等の通信回線7を介して接続されている。もっとも、この中央装置4は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
中央装置4は、所定時間毎(例えば、5分毎)に、信号灯器1bの灯色切り替えタイミング等に関する信号制御指令S1と、渋滞情報等を含む交通情報S2とを配下の各交通信号機1に送信している。
The
The
また、中央装置4は、各交差点Cで実施する信号制御の種別(端末感応制御や定周期制御の種別:青時間延長制御は端末感応制御の一種である。)を示す制御種別情報S6を所定時間毎(例えば、5分毎)に生成し、ある交差点Cで実施されるべき制御種別情報S6を当該交差点Cに対応する交通信号機1にそれぞれ配信している。
車両感知器3は、各交差点Cに流入する車両台数をカウントするために、対応する各交差点Cの上流側に設置されており、通信回線8を介して対応する各交通信号機1と繋がっている。なお、図1では、主道路RM1と従道路RM2に設られけた車両感知器3のみを図示しているが、車両感知器3は、その他の道路RM2,RS1にも設置されている。
In addition, the
In order to count the number of vehicles flowing into each intersection C, the
〔交通信号機〕
図1に示すように、本実施形態の交通信号機1は、主道路の上下線RM1,RM2及び従道路の上下線RS1,RS2のそれぞれに設置された4つの信号灯器1bと、この信号灯器1bと通信回線8を介して接続された端末制御装置1aとを備えている。
端末制御装置1aは、中央装置4から信号制御指令S1を受信し、当該信号制御指令S1に基づいて、各信号灯器1bの青、黄、赤及び右折矢等の各信号灯の点灯、消灯及び点滅を制御する。
[Traffic signal]
As shown in FIG. 1, the
The
端末制御装置1aは、中央装置4から受信した交通情報S2と自身が記憶している交差点IDを、所定周期(例えば、0.1秒ごと)で車載装置2に送信する。また、端末制御装置1aは、車載装置2から車両5,6の位置情報S3及び速度情報S4を受信し、車両感知器3から感知信号S5を受信する。
The
図2は、上記端末制御装置1aの構成を示すブロック図である。
図2に示すように、端末制御装置1aは、制御部101、灯器駆動部102、有線通信部103、無線通信部105及び記憶部104を含んでいる。
端末制御装置1aの制御部101は、一又は複数のマイクロコンピュータから構成されている。制御部101には、内部バスを介して灯器駆動部102、通信部103及び記憶部104が接続されており、制御部101はこれらのハードウェア各部の動作を制御する。
FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the
As illustrated in FIG. 2, the
The
この端末制御装置1aの制御部101は、中央装置4が交通感応制御を行った結果の出力である信号制御指令S1に従って各信号灯器1bを駆動し、その指令S1に基づく所定のタイミングで各信号灯器1bの信号灯色を切り替える。
灯器駆動部102は、半導体リレー(図示せず)を備え、上記制御部101から入力された出力指令S1に基づいて、複数の信号灯器1bの青色灯、黄色灯、赤色灯それぞれに対応して各色の信号灯に供給される交流電圧(AC100V)又は直流電圧をオン/オフする。
また、端末制御装置1aの制御部101は、当該制御装置1aが行う端末感応制御の一貫として、優先車両5に交差点Cを青信号で通過させるための青時間延長制御を行う。この延長制御の詳細については後述する。
The
The
Moreover, the
端末制御装置1aの有線通信部103は、中央装置4及び車両感知器3との間で有線通信を行う通信インタフェースであり、信号制御指令S1、交通情報S2及び制御種別情報S6を中央装置4から受信し、車両の感知信号S5を車両感知器3から受信する。
また、端末制御装置1aの無線通信部105は、交差点Cに流入する優先車両5や一般車両6の車載装置2との間で無線通信を行う通信インタフェースであり、交通情報S2を車載装置2に送信し、各車両5,6の車両ID、位置情報S3及び速度情報S4を車載装置2から受信する。
The
The
上記無線通信部105は、無線LANやWiMAX(World Interoperability for Microwave Access)などの中・広域通信装置よりなり、車両5,6に搭載された車載装置2との間で各種情報を無線通信することができる。
この無線通信部105は、車載装置2に対して交差点IDとともに対象となるリンク(図1の例では従道路RS2)のリンクIDを送信する。車載装置2は、無線通信部105から受信した情報に付されたリンクIDと走行中のリンクのリンクIDを照合することにより、前記交通情報S2等の自身に必要な情報を選択する。また、無線通信部105の通信領域の車両走行方向の延長は、50〜200m程度に設定されている。
The
The
端末制御装置1aの記憶部104は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、有線通信部103が受信した信号制御指令S1、交通情報S2、感知信号S5及び制御種別情報S6や、無線通信部105が受信した車両5,6の車両IDと位置情報S3及び速度情報S4、車両5,6が走行する車線のリンクID等を記憶する。
The
〔車載装置〕
優先車両5及び一般車両6搭載された車載装置2は、端末制御装置1aとの間で各種情報を無線通信する通信機能と、搭乗者が設定した目的地に案内するナビゲーション機能を有する。図3は、その車載装置2の構成を示すブロック図である。
図3に示すように、車載装置2は、GPS処理部201、方位センサ202、車速取得部203、通信部204、記憶部205、操作部206、表示部207、音声出力部208、処理部209及びECU(Engine Control Unit)210等を含んでいる。
[In-vehicle device]
The in-
As illustrated in FIG. 3, the in-
GPS処理部201は、GPS衛星からのGPS信号を受信し、GPS信号に含まれる時刻情報、GPS衛星の軌道、測位補正情報等に基づいて、車両5,6の位置(緯度、経度及び高度)を計測する。
方位センサ202は、光ファイバジャイロなどで構成されており、車両5,6の方位及び角速度を計測する。車速取得部203は、車速センサ(図示せず)が車輪の角速度を検出することにより計測した車両5,6の速度データを取得する。
The
The
車載装置2の通信部204は、車両5,6がある交差点Cに向かって走行中に、端末制御装置1aの無線通信部105の通信領域に入ると、その無線通信部105が送信する交通情報S2等の情報を受信し、自身の車両ID、位置情報S3及び速度情報S4をリアルタイム(例えば、0.1〜1.0秒周期)に無線通信部105に送信する。
車載装置2の記憶部205は、ハードディスクや半導体メモリ等から構成されており、通信部204が受信した交通情報S2等を記憶する。また、記憶部205は、道路地図データを記憶している。
When the
The
この道路地図データには、交差点IDと交差点の位置とを対応付けた交差点データ、リンクIDと、リンクの始点・終点・補間点(道路が折れ曲がる地点に対応)それぞれの位置と、リンクの始点に接続するリンクのリンクIDと、リンクの終点に接続するリンクのリンクIDと、リンクコストとを対応付けたリンクデータなどから構成されている。
リンクコストは、例えば、リンクとその終点に接続するリンクの組み合わせの数だけ用意されており、リンクの始点に進入してから当該リンクの終点を退出し、次に接続するリンクの始点に進入するまでに要する時間が設定されている。すなわち、リンクコストには、リンクの始点から終点までを走行するのに要するコスト(時間)と、リンクの終点から次のリンクの始点までを走行するのに要するコスト(時間)、つまり、交差点を通過するのに要するコストが含まれている。
This road map data includes the intersection data that associates the intersection ID with the position of the intersection, the link ID, the link start point, the end point, and the interpolation point (corresponding to the point where the road bends), and the link start point. It consists of link data that links the link ID of the link to be connected, the link ID of the link connected to the end point of the link, and the link cost.
For example, there are as many link costs as the number of combinations of a link and its end point, and after entering the start point of the link, exit the end point of the link and enter the start point of the next link to be connected. The time required until is set. That is, the link cost includes the cost (time) required to travel from the start point to the end point of the link and the cost (time) required to travel from the end point of the link to the start point of the next link, that is, the intersection. The cost required to pass is included.
車載装置2の操作部206は、タッチパネルやボタン等から構成されており、ドライバを含む車両5,6の搭乗者が目的地の設定等を行えるようになっている。
車載装置2の表示部207は、車両5,6のダッシュボード部分に取り付けられたモニタ装置や、運転席の前方に設けられたヘッドアップディスプレイ等よりなり、処理部209が作成した画像データを搭乗者に表示する。また、音声出力部208は、処理部209が作成した音声データをスピーカー(図示せず)から出力する。
The
The
車載装置2の処理部209は、1又は複数のマイクロコンピュータ等から構成されており、GPS処理部201、方位センサ202、車速取得部203、通信部204、記憶部205、操作部206、表示部207、音声出力部208の各処理を制御する。
また、処理部209は、GPS処理部201が計測した車両5,6の位置、方位センサ202が計測した車両5,6の方位及び角速度、車速取得部203が取得した車両5,6の速度の各データ、記憶部205に記憶している道路地図データに基づいてマップマッチング処理を行い、道路地図データのリンク上における車両5,6の位置を求める。
The
In addition, the
車載装置2のECU210は、車両5,6のエンジン運転における電気的な制御を総合的に行うためのマイクロコンピュータ等から構成されており、車両5,6を一定速度で走行させる定速制御が可能である。
そして、処理部209から定速走行指令とその設定速度(後述する推奨速度V1,V2)が入力されると、ECU210はエンジン駆動を定速制御モードに切り替えて、車両5,6をその設定速度で走行させる。
The
When a constant speed running command and its set speed (recommended speeds V1 and V2 described later) are input from the
〔端末制御装置による青時間延長制御〕
次に、図1を参照しつつ、端末制御装置1aの制御部101が実行する優先車両5に対する青時間延長制御について説明する。
まず、端末制御装置1aの制御部101は、中央装置4からの制御種別情報S6に基づいて端末感応制御が許容されているか否かを判定し、許容されている場合に以下の青時間延長制御を行う。
[Blue time extension control by terminal control device]
Next, the blue time extension control for the
First, the
前述の通り、端末制御装置1aの無線通信部105は、道路RS2を交差点Cに向かって走行する各車両5,6の車載装置2から、それらの車両5,6の車両ID、位置情報S3及び速度情報S4をリアルタイムに取得している。
そこで、端末制御装置1aの制御部101は、車載装置2が送信した車両IDの中に優先車両5のものが含まれていると、その優先車両5の位置情報S3と速度情報S4で特定される現時の位置及び速度に基づいて、当該優先車両5の停止線Pまでの到達時刻を推定する。
As described above, the
Therefore, when the vehicle ID transmitted by the in-
続いて、端末制御装置1aの制御部101は、上記到達時刻と道路RS2の現示の信号サイクルとを比較し、その到達時刻が信号サイクル中の青終了時刻の直前(例えば、2秒以内前)となる場合には、当該道路RS2の青時間を延長する。
この延長時間は、優先車両5が交差点Cを無事に青又は黄で通過できる程度の時間であり、例えば10秒程度に設定される。
Subsequently, the
This extended time is a time that allows the
もっとも、一律に所定の設定時間だけ青時間を延長すると、交差側の道路RM1,RM2の交通に悪影響が生じる。
そこで、本実施形態では、優先車両5が停止線Pを超えて交差点Cに進入したか否かを端末制御装置1aの制御部101が判定し、交差点Cに進入したと判定した場合には、道路RS2側の青信号を打ち切るようにしている。
なお、上記青時間延長制御は、交差点Cを直進する場合の通常の青表示を延長する場合に限らず、交差点Cを直進、右折又は左折する場合の青矢が信号灯器1bに設けられている場合には、これらの青矢を延長する場合に行うことも可能である。
However, if the blue hours are uniformly extended for a predetermined set time, the traffic on the roads RM1 and RM2 on the crossing side will be adversely affected.
Therefore, in this embodiment, when the
Note that the blue time extension control is not limited to extending the normal blue display when traveling straight at the intersection C, but a blue arrow is provided in the
〔各車両への情報提供〕
上記青時間延長制御を行う場合において、端末制御装置1aの制御部101は、青時間延長制御が実施中であることを示す実施情報S7を生成し、この実施情報S7を、無線通信部105から優先車両5と一般車両6の車載装置2に送信する。
また、端末制御装置1aの制御部101は、一般車両6用の推奨速度S9を生成し、この推奨速度S9と、優先車両5の現時点の位置情報S8とを、無線通信部105から一般車両6の車載装置2に送信する。
[Providing information to each vehicle]
When performing the blue time extension control, the
In addition, the
更に、端末制御装置1aの制御部101は、優先車両5用の推奨速度S10を生成し、この推奨速度S10と前記実施情報S7とを、無線通信部105から優先車両5の車載装置2に送信する。
上記一般車両6用の推奨速度S9は、優先車両5の前方に位置する先行車両6Aが交差点Cを通過するまでに遵守すべき速度であり、優先車両5が交差点Cまで走行するのに妨げとならない程度で、かつ、制限速度以内の速度に設定されている。
Further, the
The recommended speed S9 for the
他方、優先車両5用の推奨速度S10は、優先車両5の交差点Cを通過するまでに遵守すべき速度であり、青時間延長中に優先車両5が交差点Cに到達できる程度で、かつ、前記一般車両6用の推奨速度S9以内の速度に設定されている。
もっとも、端末制御装置1aの制御部101は、優先車両5の走行路RS2で渋滞が発生している場合には、一般車両6や優先車両5がそれぞれの推奨速度で走行するのが困難になるので、上記推奨速度S9,S10を無線通信部105から送信させない。
On the other hand, the recommended speed S10 for the
However, the
なお、制御部101が行う優先車両5の走行路RS2の渋滞判定は、各車両5,6からリアルタイムに送信される前記位置情報S3及び速度情報S4や、車両感知器3からの感知信号S5に基づいて行うことができる。例えば、道路RS2上の各車両5,6から受信する速度情報S4がすべてゼロであり、しかも、車両感知器3による感知信号S5がカウントされない時は、道路RS2が渋滞していると判断できる。
また、優先車両5の走行路RS2の渋滞判定は、中央装置4から送信される交通情報S2に含まれる渋滞情報に従うことにしてもよい。
The determination of the traffic jam on the travel route RS2 of the
Further, the determination of the traffic jam on the travel route RS2 of the
〔一般車両での情報出力〕
一般車両6の車載装置2の処理部209は、通信部204が実施情報S7と優先車両5の位置情報S8を受信すると、この位置情報S8で特定される位置と、GPS情報処理部201から得た現時点の自車両の位置とを比較し、自車両が優先車両5の前後いずれに位置するかを判定する。
また、当該処理部209は、上記判定の結果と受信した実施情報S7とを、一般車両6の搭乗者に認識可能となる画像データや音声データに変換し、これらのデータを前記表示部207や音声出力部208に出力させる。
[Information output in general vehicles]
When the
In addition, the
例えば、一般車両6が優先車両5の前方に位置する先行車両6Aである場合には、「後方に優先車両がいます。前方の交差点にて青時間延長中です。」というメッセージが、表示部207を利用した画像表示や、音声出力部208を利用した音声出力により、先行車両6Aの搭乗者に報知される。
このような画像表示や音声出力により、先行車両6Aの搭乗者は、青時間延長制御の対象となっている優先車両5の走行の邪魔にならない程度の速度で交差点Cを通過するように促される。
For example, when the
By such image display and audio output, the passenger of the preceding
一般車両6が先行車両6Aの場合には、当該車両6Aの車載装置2の処理部209は、一般車両6用の推奨速度S9についても、上記画像表示や音声出力によって搭乗者に報知される。この報知は、例えば、推奨速度S9が40kmである場合には、「交差点Cまで時速40kmで走行してください。」というメッセージによって行うことができる。
このような画像表示や音声出力により、先行車両6Aの搭乗者が上記推奨速度V1で走行する蓋然性が高まり、先行車両6Aが優先車両5の走行の邪魔になるのがより確実に防止される。
When the
By such image display and sound output, the probability that the passenger of the preceding
一方、一般車両6が優先車両5の後方に位置する後続車両6Bである場合には、「前方に優先車両がいます。前方の交差点にて青時間延長中です。」というメッセージが、表示部207を利用した画像表示や、音声出力部208を利用した音声出力により、後続車両6Bの搭乗者に報知される。
このような音声又は画像出力により、後続車両6Bの搭乗者は、青時間延長制御の対象となっている優先車両5に追従しないで、交差点Cで停止するように促される。
On the other hand, when the
Such a sound or image output prompts the passenger of the following vehicle 6B to stop at the intersection C without following the
〔優先車両での情報出力〕
優先車両5の車載装置2の処理部209は、通信部204が実施情報S7と、優先車両5用の推奨速度S10を受信すると、この受信した実施情報S7と推奨速度V2を、優先車両5の搭乗者(この場合はバス等のドライバ)に認識可能となる画像データや音声データに変換し、これらのデータを前記表示部207や音声出力部208に出力させる。
[Information output with priority vehicle]
When the
例えば、実施情報S7の報知は、「前方の交差点にて青時間延長中です。」というメッセージを、表示部207に画像表示したり、音声出力部208から音声出力させたりして行うことができる。
このような画像表示や音声出力により、優先車両5の搭乗者は、青時間延長制御の対象となっていることを事前に察知し、現示の青時間中に交差点Cを通過するように促される。
For example, the notification of the execution information S7 can be performed by displaying an image of the message “The blue hour is being extended at the intersection ahead” on the
By such image display and sound output, the passenger of the
また、推奨速度V2の報知は、例えば、推奨速度V2が35kmである場合には、「交差点まで時速35kmで走行してください。」というメッセージを、表示部207に画像表示したり、音声出力部208から音声出力させたりして行うことができる。
このような画像表示や音声出力により、優先車両5の搭乗者が上記推奨速度S10で走行する蓋然性が高まり、優先車両5が現示の青時間中に交差点Cを通過するのをより確実に促進することができる。
For example, when the recommended speed V2 is 35 km, the notification of the recommended speed V2 is displayed on the
Such image display and sound output increase the probability that the passenger of the
また、交差点Cに進入するまでの間、先行車両6Aや優先車両5を推奨速度S9,S10でより確実に走行させる手段として、車載装置2の処理部209から推奨速度S9,S10をECU210に入力させ、この推奨速度S9,S10で車両5,6Aが交差点Cまで定速走行するように自動制御するようにしてもよい。
かかる自動制御を行えば、先行車両6Aや優先車両5がそれぞれの推奨速度V1,V2で自動的に走行するので、それらの車両5,6Aが現示の青時間中にほぼ確実に交差点Cを通過するようになる。
Further, the recommended speeds S9 and S10 are input to the
If such automatic control is performed, the preceding
これまで開示した実施形態はすべて例示であって制限的なものではない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲の構成と均等の範囲内のすべての変更が本発明に含まれる。 The embodiments disclosed thus far are all illustrative and not restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of claims for patent, and all modifications within the scope equivalent to the structure of the claims for patent are included in the present invention.
1 交通信号機
1a 交通信号制御装置
1b 信号灯器
101 制御部(生成手段)
102 灯器駆動部
103 有線通信部
104 記憶部
105 無線通信部(送信手段)
2 車載装置
201 GPS処理部
202 方位センサ
203 車速取得部
204 通信部(受信手段)
205 記憶部
206 操作部
207 表示部(出力手段)
208 音声出力部(出力手段)
209 処理部(判定手段)
210 ECU(制御部)
3 車両感知器
4 中央装置
5 優先車両
6 一般車両
C 交差点
P 停止線
S1 信号制御指令
S2 交通情報
S3 位置情報
S4 速度情報
S5 感知信号
S6 制御種別情報
S7 実施情報
S8 優先車両の位置情報
S9 一般車両の推奨速度
S10 優先車両の推奨速度
DESCRIPTION OF
102
2 In-
205
208 Audio output unit (output means)
209 processing unit (determination means)
210 ECU (control unit)
3
S6 Control type information S7 Implementation information S8 Position information of priority vehicle S9 Recommended speed of general vehicle S10 Recommended speed of priority vehicle
Claims (12)
前記交通信号制御装置は、
前記優先車両の車載装置から受信した位置情報に基づいて行う前記青時間延長制御が実施中であることを示す実施情報を生成する生成手段と、
生成した前記実施情報と受信した前記優先車両の位置情報を前記一般車両の車載装置に送信する送信手段とを有し、
前記一般車両の車載装置は、
前記実施情報と前記優先車両の位置情報を受信する受信手段と、
受信した前記優先車両の位置情報に基づいて自車両が前記優先車両の前後いずれに位置するかを判定する判定手段と、
その判定結果と受信した前記実施情報を当該一般車両の搭乗者に認識可能に出力する出力手段とを有することを特徴とする交通信号制御システム。 A traffic signal control device that performs green time extension control for passing the intersection with a priority signal with a green light, a vehicle-mounted device mounted on the priority vehicle, and a vehicle mounted on a general vehicle traveling in the same direction as the priority vehicle A traffic signal control system that links the device,
The traffic signal control device comprises:
Generating means for generating implementation information indicating that the green time extension control performed based on position information received from the in-vehicle device of the priority vehicle is being implemented;
Transmitting means for transmitting the generated implementation information and the received position information of the priority vehicle to the in-vehicle device of the general vehicle;
The in-vehicle device of the general vehicle is
Receiving means for receiving the implementation information and the position information of the priority vehicle;
Determining means for determining whether the host vehicle is positioned before or after the priority vehicle based on the received position information of the priority vehicle;
A traffic signal control system, comprising: an output unit that outputs the determination result and the received execution information so as to be recognized by a passenger of the general vehicle.
前記交通信号制御装置の送信手段は、生成された前記一般車両用の推奨速度を当該一般車両の車載装置に送信する請求項1に記載の交通信号制御システム。 The generation means of the traffic signal control device generates a recommended speed for a general vehicle to be observed before the general vehicle passes the intersection,
The traffic signal control system according to claim 1, wherein the transmission unit of the traffic signal control device transmits the generated recommended speed for the general vehicle to an in-vehicle device of the general vehicle.
前記優先車両の車載装置は、受信した前記実施情報を当該優先車両の搭乗者に認識可能に出力する出力手段を有する請求項1〜4のいずれか1項に記載の交通信号制御システム。 The transmission means of the traffic signal control device also transmits the implementation information to an in-vehicle device of the priority vehicle,
The traffic signal control system according to any one of claims 1 to 4, wherein the vehicle-mounted device of the priority vehicle includes an output unit that outputs the received execution information so that a passenger of the priority vehicle can recognize.
前記交通信号制御装置の送信手段は、生成された前記優先車両用の推奨速度を当該優先車両に送信する請求項5に記載の交通信号制御システム。 The generation means of the traffic signal control device generates a recommended speed for a priority vehicle to be observed before the priority vehicle passes the intersection,
The traffic signal control system according to claim 5, wherein the transmission means of the traffic signal control device transmits the generated recommended speed for the priority vehicle to the priority vehicle.
前記優先車両の車載装置から受信した位置情報に基づいて行う前記青時間延長制御が実施中であることを示す実施情報を生成する生成手段と、
生成した前記実施情報と前記優先車両の位置情報を前記一般車両の車載装置に送信する送信手段とを有することを特徴とする交通信号制御装置。 A traffic signal control device that performs blue time extension control for passing a priority vehicle with a green light at an intersection,
Generating means for generating implementation information indicating that the green time extension control performed based on position information received from the in-vehicle device of the priority vehicle is being implemented;
A traffic signal control apparatus comprising: a transmission unit configured to transmit the generated implementation information and the position information of the priority vehicle to an in-vehicle device of the general vehicle.
前記優先車両に交差点を青信号で通過させるための青時間延長制御が実施中であることを示す実施情報と前記優先車両の位置情報を受信する受信手段と、
受信した前記優先車両の位置情報に基づいて自車両が前記優先車両の前後いずれに位置するかを判定する判定手段と、
その判定結果と受信した前記実施情報を当該一般車両の搭乗者に認識可能に出力する出力手段とを有することを特徴とする車載装置。 An in-vehicle device mounted on a general vehicle that travels in the same direction as the priority vehicle,
Receiving means for receiving execution information indicating that blue time extension control for passing the intersection with the priority vehicle with a green light is being implemented, and position information of the priority vehicle;
Determining means for determining whether the host vehicle is positioned before or after the priority vehicle based on the received position information of the priority vehicle;
An in-vehicle apparatus, comprising: an output unit that outputs the determination result and the received execution information so as to be recognized by a passenger of the general vehicle.
前記青時間延長制御が実施中であることを示す実施情報を生成し、生成した前記実施情報と前記優先車両の位置情報を当該優先車両と同じ方向に走行する一般車両に送信し、
前記一般車両において、前記優先車両の位置情報に基づいて前記一般車両が前記優先車両の前後いずれに位置するかを判定し、その判定結果と前記実施情報を当該一般車両の搭乗者に認識可能に出力することを特徴とする交通信号制御方法。 A traffic signal control method for performing a blue time extension control to allow a priority vehicle to pass through an intersection with a green light,
Generate implementation information indicating that the green time extension control is being implemented, and transmit the generated implementation information and the position information of the priority vehicle to a general vehicle traveling in the same direction as the priority vehicle,
In the general vehicle, based on the position information of the priority vehicle, it is determined whether the general vehicle is positioned before or after the priority vehicle, and the determination result and the execution information can be recognized by a passenger of the general vehicle. A traffic signal control method comprising: outputting a traffic signal.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007151319A JP4985119B2 (en) | 2007-06-07 | 2007-06-07 | Traffic signal control system, traffic signal control device, in-vehicle device, and traffic signal control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007151319A JP4985119B2 (en) | 2007-06-07 | 2007-06-07 | Traffic signal control system, traffic signal control device, in-vehicle device, and traffic signal control method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008305135A true JP2008305135A (en) | 2008-12-18 |
JP4985119B2 JP4985119B2 (en) | 2012-07-25 |
Family
ID=40233820
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007151319A Expired - Fee Related JP4985119B2 (en) | 2007-06-07 | 2007-06-07 | Traffic signal control system, traffic signal control device, in-vehicle device, and traffic signal control method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4985119B2 (en) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102737514A (en) * | 2011-11-16 | 2012-10-17 | 刘伟南 | Method for releasing road information and detecting vehicle running conditions and attributes |
CN103426307A (en) * | 2013-09-02 | 2013-12-04 | 武汉大学 | Traffic light reminding device capable of being used for the blind |
CN104064041A (en) * | 2014-06-12 | 2014-09-24 | 东南大学 | Traffic signal lamp adjusting system and method based on public transport motorcade priority |
CN108335499A (en) * | 2017-12-15 | 2018-07-27 | 上海电科智能系统股份有限公司 | A kind of bus signals mode of priority of dynamic priority grade |
CN112652179A (en) * | 2020-12-17 | 2021-04-13 | 黑龙江省交通运输信息和规划研究中心(黑龙江省收费公路联网运营结算中心) | Bus priority passing signal control method and system under cooperative vehicle and road environment |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9497590B1 (en) | 2015-06-19 | 2016-11-15 | International Business Machines Corporation | Management of moving objects |
US9646402B2 (en) | 2015-06-19 | 2017-05-09 | International Business Machines Corporation | Geographic space management |
US9639537B2 (en) | 2015-06-19 | 2017-05-02 | International Business Machines Corporation | Geographic space management |
US10169400B2 (en) | 2015-06-19 | 2019-01-01 | International Business Machines Corporation | Geographic space management |
US9646493B2 (en) | 2015-06-19 | 2017-05-09 | International Business Machines Corporation | Management of moving objects |
US10019446B2 (en) | 2015-06-19 | 2018-07-10 | International Business Machines Corporation | Geographic space management |
US10749734B2 (en) | 2015-07-07 | 2020-08-18 | International Business Machines Corporation | Management of events and moving objects |
US9805598B2 (en) | 2015-12-16 | 2017-10-31 | International Business Machines Corporation | Management of mobile objects |
US9467839B1 (en) | 2015-12-16 | 2016-10-11 | International Business Machines Corporation | Management of dynamic events and moving objects |
US10594806B2 (en) | 2015-12-16 | 2020-03-17 | International Business Machines Corporation | Management of mobile objects and resources |
US9578093B1 (en) | 2015-12-16 | 2017-02-21 | International Business Machines Corporation | Geographic space management |
US9460616B1 (en) | 2015-12-16 | 2016-10-04 | International Business Machines Corporation | Management of mobile objects and service platform for mobile objects |
US9513134B1 (en) | 2015-12-16 | 2016-12-06 | International Business Machines Corporation | Management of evacuation with mobile objects |
US9865163B2 (en) | 2015-12-16 | 2018-01-09 | International Business Machines Corporation | Management of mobile objects |
US10504368B2 (en) | 2017-06-21 | 2019-12-10 | International Business Machines Corporation | Management of mobile objects |
US10600322B2 (en) | 2017-06-21 | 2020-03-24 | International Business Machines Corporation | Management of mobile objects |
US10585180B2 (en) | 2017-06-21 | 2020-03-10 | International Business Machines Corporation | Management of mobile objects |
US10535266B2 (en) | 2017-06-21 | 2020-01-14 | International Business Machines Corporation | Management of mobile objects |
US10546488B2 (en) | 2017-06-21 | 2020-01-28 | International Business Machines Corporation | Management of mobile objects |
US10540895B2 (en) | 2017-06-21 | 2020-01-21 | International Business Machines Corporation | Management of mobile objects |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57139900A (en) * | 1981-02-24 | 1982-08-30 | Sumitomo Electric Industries | Bus preference signal control system |
JPH05205193A (en) * | 1992-01-27 | 1993-08-13 | Sharp Corp | Traffic signal controller |
JPH112531A (en) * | 1997-06-12 | 1999-01-06 | Alpine Electron Inc | Navigation system |
JP2000113377A (en) * | 1998-09-30 | 2000-04-21 | Toshiba Corp | Regular-route bus operation controller |
JP2001307289A (en) * | 2000-04-21 | 2001-11-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Method for controlling traffic signal |
JP2002056495A (en) * | 2000-08-07 | 2002-02-22 | Denso Corp | Emergency vehicle approach announcing system, on- vehicle communication equipment and roadside communication equipment |
JP2005228111A (en) * | 2004-02-13 | 2005-08-25 | Toyota Motor Corp | Vehicle retreat instruction device, system, and method |
JP2006018587A (en) * | 2004-07-01 | 2006-01-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Signal control system |
JP2006031573A (en) * | 2004-07-21 | 2006-02-02 | Masahiro Watanabe | Driving support method and system |
-
2007
- 2007-06-07 JP JP2007151319A patent/JP4985119B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS57139900A (en) * | 1981-02-24 | 1982-08-30 | Sumitomo Electric Industries | Bus preference signal control system |
JPH05205193A (en) * | 1992-01-27 | 1993-08-13 | Sharp Corp | Traffic signal controller |
JPH112531A (en) * | 1997-06-12 | 1999-01-06 | Alpine Electron Inc | Navigation system |
JP2000113377A (en) * | 1998-09-30 | 2000-04-21 | Toshiba Corp | Regular-route bus operation controller |
JP2001307289A (en) * | 2000-04-21 | 2001-11-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Method for controlling traffic signal |
JP2002056495A (en) * | 2000-08-07 | 2002-02-22 | Denso Corp | Emergency vehicle approach announcing system, on- vehicle communication equipment and roadside communication equipment |
JP2005228111A (en) * | 2004-02-13 | 2005-08-25 | Toyota Motor Corp | Vehicle retreat instruction device, system, and method |
JP2006018587A (en) * | 2004-07-01 | 2006-01-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Signal control system |
JP2006031573A (en) * | 2004-07-21 | 2006-02-02 | Masahiro Watanabe | Driving support method and system |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102737514A (en) * | 2011-11-16 | 2012-10-17 | 刘伟南 | Method for releasing road information and detecting vehicle running conditions and attributes |
CN102737514B (en) * | 2011-11-16 | 2015-11-25 | 刘伟南 | The wagon detector that can release news, traffic congestion detecting device, vehicle attribute detecting device |
CN103426307A (en) * | 2013-09-02 | 2013-12-04 | 武汉大学 | Traffic light reminding device capable of being used for the blind |
CN104064041A (en) * | 2014-06-12 | 2014-09-24 | 东南大学 | Traffic signal lamp adjusting system and method based on public transport motorcade priority |
CN108335499A (en) * | 2017-12-15 | 2018-07-27 | 上海电科智能系统股份有限公司 | A kind of bus signals mode of priority of dynamic priority grade |
CN112652179A (en) * | 2020-12-17 | 2021-04-13 | 黑龙江省交通运输信息和规划研究中心(黑龙江省收费公路联网运营结算中心) | Bus priority passing signal control method and system under cooperative vehicle and road environment |
CN112652179B (en) * | 2020-12-17 | 2023-03-31 | 黑龙江省交通运输信息和规划研究中心(黑龙江省收费公路联网运营结算中心) | Bus priority passing signal control method and system under cooperative vehicle and road environment |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4985119B2 (en) | 2012-07-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4985119B2 (en) | Traffic signal control system, traffic signal control device, in-vehicle device, and traffic signal control method | |
US9987986B2 (en) | Driving support device | |
US9396658B2 (en) | On-vehicle information processing device | |
JP5493780B2 (en) | Driving support device, driving support method and program thereof | |
JP5795078B2 (en) | Vehicle side system | |
JP5103867B2 (en) | Information providing system, road device, in-vehicle device, and vehicle | |
JP5304409B2 (en) | Route selection apparatus and method, traffic information providing apparatus and method, and computer program | |
JP2008305084A (en) | Traffic signal control system, traffic signal controller, on-vehicle device, and traffic signal control method | |
JP4548154B2 (en) | Driving support device and driving support method | |
JP5045253B2 (en) | Traffic signal control apparatus and method | |
JP5023818B2 (en) | Traffic signal control apparatus and method | |
JP2012022565A (en) | On-vehicle drive support device and road-to-vehicle communication system | |
KR20140049330A (en) | Detour road guide method and system | |
KR101241516B1 (en) | A best passing route guiding system wherein tollgate using v2v communication | |
JP5056159B2 (en) | Traffic signal control system, traffic signal controller, in-vehicle device, and traffic signal control method | |
JP4535191B2 (en) | Road communication system and road communication device | |
JP2005222144A (en) | Automatic operation supporting system and operation information center for bus | |
JP5338948B2 (en) | Information providing apparatus and method, and computer program | |
JP5640576B2 (en) | Driving support device and driving support system | |
JP7157780B2 (en) | Information presentation device for self-driving cars | |
JP2011022884A (en) | Driving support system, in-vehicle device, computer program and information recording medium | |
JP4715788B2 (en) | Vehicle control system, in-vehicle device, and vehicle | |
JP5338561B2 (en) | Road-to-vehicle communication device for vehicles | |
JP5125574B2 (en) | Route search apparatus, computer program, and route search method | |
JP5071881B2 (en) | Information providing system, road device, in-vehicle device, and vehicle |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100324 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111116 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111206 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120117 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120403 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120416 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150511 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |