JP2008296849A - Failure detection device of on-vehicle electronic control device - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To securely prevent overrun and damage to a controller and an actuator for operating/releasing a cable of an electric parking brake caused by failure of a main microcomputer without placing an extra burden on the main microcomputer. <P>SOLUTION: When an operation position of the actuator 2 is out of range during rotation of a motor 11 in a step S118, the device determines that the main microcomputer 50 is broken, advances to a step S119, forcibly stops the motor 11, and lights a warning lamp 6 to report the abnormality of the main microcomputer 50. This can securely prevent the overrun and damages of the actuator 2 and also can make a driver recognize the abnormality in a system even when the main microcomputer 50 is failed. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、電動パーキングブレーキの作動、解除の制御を行なうマイクロコンピュータの故障検出を行なう車載用電子制御装置の故障検出装置に関するものである。   The present invention relates to a failure detection device for an on-vehicle electronic control device that detects a failure of a microcomputer that controls the operation and release of an electric parking brake.

近年、自動車においてマイクロコンピュータにより、エンジン、自動変速機、、電動パーキングブレーキ等の各種の制御が行なわれている。かかる制御を行なうマイクロコンピュータに故障が発生すると、制御対象が正常に作動しなくなるため、マイクロコンピュータの故障の検出手段が設けられている。   In recent years, various controls such as an engine, an automatic transmission, and an electric parking brake are performed by a microcomputer in an automobile. When a failure occurs in the microcomputer that performs such control, the controlled object does not operate normally. Therefore, a failure detection means for the microcomputer is provided.

上記マイクロコンピュータ（以下、「メインマイコン」という。）の故障検出の手段として、メインマイコンとサブマイコンとを設けて、このサブマイコンによりメインマイコンの故障を検出しているものは、例えば、以下に挙げる特許文献１〜４がある。   As a means for detecting a failure of the microcomputer (hereinafter referred to as “main microcomputer”), a main microcomputer and a sub microcomputer are provided, and the sub microcomputer detects a failure of the main microcomputer. There are patent documents 1 to 4 listed.

特開平７−１７３３７号公報JP 7-17337 A 特開平８−３２８８８５号公報JP-A-8-328885 特開２０００−３０５６０４号公報JP 2000-305604 A 特開２００３−１３７０４５号公報JP 2003-137045 A

上記特許文献１では、自動車用のＡＢＳ（アンチ・ロック・ブレーキシステム）を制御対象とする電子制御ユニットに、主としてＡＢＳ制御演算を行なうためのメインＣＰＵ（メインマイコン）と、主としてメインＣＰＵの故障を検出するためのサブＣＰＵ（サブマイコン）が設けられている。
そして、メインＣＰＵとサブＣＰＵとに、ＡＢＳの制御演算とは無関係な所定の演算式に基づいて演算を行なわせ、メインＣＰＵの演算結果と、サブＣＰＵの演算結果とを比較し、両演算結果が異なっている場合には、メインＣＰＵが故障しているものと判定している。 In the above-mentioned Patent Document 1, a main CPU (main microcomputer) for mainly performing ABS control calculation and a failure of the main CPU are mainly applied to an electronic control unit that controls an ABS (anti-lock brake system) for automobiles. A sub CPU (sub microcomputer) for detection is provided.
Then, the main CPU and the sub CPU perform an operation based on a predetermined arithmetic expression irrelevant to the ABS control operation, and the operation result of the main CPU is compared with the operation result of the sub CPU. If they are different, it is determined that the main CPU has failed.

また、特許文献２では、マイコン（メインマイコン）と、このマイコンから出力される初期値データに基づいてマイコンと同じ演算処理を実行する監視回路（サブマイコン）とが設けられている。そして、マイコンと監視回路とが同じデータに基づいて演算処理を行ない、マイコンの演算結果のデータと監視回路からのマイコンと同一データに基づく同一の演算処理の結果のデータと比較し、両者の結果に差が出た場合に、マイコンが故障していると判定している。   In Patent Document 2, a microcomputer (main microcomputer) and a monitoring circuit (sub-microcomputer) that executes the same arithmetic processing as the microcomputer based on initial value data output from the microcomputer are provided. Then, the microcomputer and the monitoring circuit perform arithmetic processing based on the same data, and the microcomputer operation result data is compared with the data of the same arithmetic processing result based on the same data as the microcomputer from the monitoring circuit. If there is a difference between the two, it is determined that the microcomputer has failed.

特許文献３では、主制御手段（メインマイコン）と、この主制御手段を監視する監視手段（サブマイコン）とを設けていて、主制御手段と監視手段とに所定のデータの所定演算を施し、両者に相違がある場合には、主制御手段が異常であると判定している。   In Patent Document 3, a main control unit (main microcomputer) and a monitoring unit (sub-microcomputer) for monitoring the main control unit are provided, and predetermined calculation of predetermined data is performed on the main control unit and the monitoring unit. If there is a difference between the two, it is determined that the main control means is abnormal.

さらに、特許文献４では、制御ＣＰＵ（メインマイコン）と、この制御ＣＰＵの動作を監視する監視ＣＰＵ（サブマイコン）とを備え、制御ＣＰＵが、監視ＣＰＵへのデータ送信の都度、前回送信時と異なる通信監視用データを付してデータ送信を行ない、監視ＣＰＵは、通信監視用データが更新されているか否かにより通信異常を判定している。   Further, Patent Document 4 includes a control CPU (main microcomputer) and a monitoring CPU (sub-microcomputer) that monitors the operation of the control CPU, and the control CPU performs the previous transmission each time data is transmitted to the monitoring CPU. Data transmission is performed with different communication monitoring data attached, and the monitoring CPU determines a communication abnormality depending on whether or not the communication monitoring data is updated.

しかしながら、上記特許文献１〜３においては、メインマイコンの本来の制御とは無関係な演算を行なって、その演算結果によりメインマイコンの故障を検出しているものであり、そのため、本来の制御用の演算処理を行なっていないため、メインマイコンに余分な負荷を与えるという問題を有している。また、メインマイコンに別途のプログラムを追加する必要があり、プログラムの作成にも余分な負担を与えていた。   However, in the above-mentioned patent documents 1 to 3, a calculation unrelated to the original control of the main microcomputer is performed, and the failure of the main microcomputer is detected based on the calculation result. Since arithmetic processing is not performed, there is a problem that an extra load is applied to the main microcomputer. In addition, it is necessary to add a separate program to the main microcomputer, which places an extra burden on the creation of the program.

また、特許文献４においては、通信異常を判定しているものであり、後述する本発明のメインマイコンの故障の判定方法が全く異なるものである。   Further, in Patent Document 4, a communication abnormality is determined, and the main microcomputer failure determination method of the present invention described later is completely different.

本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、少なくとも以下の目的を備えた車載用電子制御装置の故障検出装置を提供するものである。
（１）メインマイコンに余分な負担をかけずに、メインマイコンの故障によるコントローラ、電動パーキングブレーキのケーブルを作動、解除を行なうアクチュエータの暴走、破損を確実に防ぎ、安全な電動パーキングブレーキシステムを提供すること。
（２）サブマイコンをメインマイコンより低機能なものを用いて、全体のコストを安価にすること。 The present invention has been provided in view of the above-described problems, and provides a failure detection device for an in-vehicle electronic control device having at least the following objects.
(1) Providing a safe electric parking brake system that reliably prevents runaway and breakage of the actuator that activates and releases the controller and electric parking brake cable due to a failure of the main microcomputer without imposing an extra burden on the main microcomputer. To do.
(2) Use a sub-microcomputer with a lower function than the main microcomputer to reduce the overall cost.

そこで、本発明の請求項１に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置では、モータ１１の正逆転駆動により引き作動、戻し作動されるコントロールケーブル３を介してパーキングブレーキを作動、解除を行なうアクチュエータ２と、
前記アクチュエータ２に作動、解除、停止の指令信号を送る操作スイッチ５と、
前記パーキングブレーキに作用するコントロールケーブル３の作動方向、解除方向に対応した出力電圧Ｖｓを出力するセンサ１５と、
前記操作スイッチ５からの操作信号に基づいて前記アクチュエータ２のモータ１１を駆動すると共に、前記センサ１５からの出力電圧Ｖｓの値に応じてモータ１１を停止させて、前記パーキングブレーキを作動、解除を行なわしめるメインマイコン５０と
を備えている車載用電子制御装置において、
前記メインマイコン５０の故障検出を行なうサブマイコン７０を該メインマイコン５０とは別個に設け、
前記サブマイコン７０には、
前記メインマイコン５０からの前記モータ１１の正転状態、逆転状態及び停止状態のモータ出力状態を受信するモータ出力状態受信部７１と、
前記センサ１５からの出力電圧Ｖｓを取得する出力電圧取得部７４と、
前記モータ１１の回転中に前記出力電圧取得部７４からのデータにより前記アクチュエータ２の動作位置を監視判定するアクチュエータ動作位置判定部７５と、
前記アクチュエータ動作位置判定部７５によりアクチュエータ２の動作位置が予め定めている範囲外となった場合に前記メインマイコン５０の故障と判断する判断手段とを備えていることを特徴としている。 Therefore, in the failure detection device for the on-vehicle electronic control device according to claim 1 of the present invention, the parking brake is operated and released via the control cable 3 that is pulled and returned by the forward / reverse drive of the motor 11. An actuator 2;
An operation switch 5 for sending operation, release, and stop command signals to the actuator 2;
A sensor 15 for outputting an output voltage Vs corresponding to an operation direction and a release direction of the control cable 3 acting on the parking brake;
The motor 11 of the actuator 2 is driven based on the operation signal from the operation switch 5 and the motor 11 is stopped according to the value of the output voltage Vs from the sensor 15 to activate and release the parking brake. In a vehicle-mounted electronic control device comprising a main microcomputer 50 to be performed,
A sub-microcomputer 70 for detecting a failure of the main microcomputer 50 is provided separately from the main microcomputer 50.
The sub-microcomputer 70 includes
A motor output state receiving unit 71 for receiving the motor output state of the motor 11 from the main microcomputer 50 in the normal rotation state, the reverse rotation state, and the stop state;
An output voltage acquisition unit 74 for acquiring an output voltage Vs from the sensor 15;
An actuator operation position determination unit 75 that monitors and determines the operation position of the actuator 2 based on data from the output voltage acquisition unit 74 during rotation of the motor 11;
The actuator operating position determination unit 75 includes a determining unit that determines that the main microcomputer 50 is out of order when the operating position of the actuator 2 falls outside a predetermined range.

請求項２に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置では、前記モータ１１に流れる駆動電流を検出する電流検出手段４２が設けられており、
前記電流検出手段４２からのデータからモータ１１の過電流を検出する過電流判定部５８が前記メインマイコン５０に設けられており、
前記サブマイコン７０におけるアクチュエータ２の動作位置が正常な範囲内において前記モータ１１の過電流を検出する過電流判定部７３を該サブマイコン７０に設けていることを特徴としている。 In the failure detection device of the on-vehicle electronic control device according to claim 2, the current detection means 42 for detecting the drive current flowing through the motor 11 is provided,
An overcurrent determination unit 58 for detecting an overcurrent of the motor 11 from data from the current detection means 42 is provided in the main microcomputer 50,
The sub-microcomputer 70 is provided with an overcurrent determination unit 73 that detects an overcurrent of the motor 11 within a normal range of the operating position of the actuator 2 in the sub-microcomputer 70.

請求項３に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置では、前記サブマイコン７０が前記メインマイコン５０の故障を検出した場合には、前記モータ１１を強制停止させると共に、ワーニングランプ６にて報知するようにしていることを特徴としている。   In the failure detection device for an on-vehicle electronic control device according to claim 3, when the sub-microcomputer 70 detects a failure of the main microcomputer 50, the motor 11 is forcibly stopped and a warning lamp 6 is notified. It is characterized by doing so.

請求項４に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置では、前記サブマイコン７０が前記メインマイコン５０の故障を検出した場合には、メインマイコン５０側のモータ１１の駆動指令を無効する手段Ｇ１を設けていることを特徴としている。   In the failure detection apparatus for an on-vehicle electronic control device according to claim 4, when the sub-microcomputer 70 detects a failure of the main microcomputer 50, the means G1 invalidates the drive command for the motor 11 on the main microcomputer 50 side. It is characterized by providing.

請求項５に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置では、前記サブマイコン７０は、前記メインマイコン５０より低機能のマイクロコンピュータを用いていることを特徴としている。   In the failure detection device for an on-vehicle electronic control device according to claim 5, the sub-microcomputer 70 uses a microcomputer having a lower function than the main microcomputer 50.

本発明の請求項１に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置によれば、前記モータ１１の回転中に前記出力電圧取得部７４からのデータにより前記アクチュエータ２の動作位置を監視判定するアクチュエータ動作位置判定部７５と、前記アクチュエータ動作位置判定部７５によりアクチュエータ２の動作位置が予め定めている範囲外となった場合に前記メインマイコン５０の故障と判断する判断手段とを備えているので、サブマイコン７０側では、モータ１１の回転中におけるアクチュエータ２の動作位置から予め定めている範囲外となった場合にはメインマイコン５０の故障と判断しているものであり、従来のように本来の制御とは無関係な演算を行なわせているのではないため、メインマイコン５０やサブマイコン７０に余分な負担をかけることはない。このようにして、メインマイコン５０に余分な負担をかけずに、メインマイコン５０の故障によるコントローラ、電動パーキングブレーキのケーブルを作動、解除を行なうアクチュエータ２の暴走、破損を確実に防ぎ、安全な電動パーキングブレーキシステムを提供することができる。   According to the failure detection device of the on-vehicle electronic control device according to claim 1 of the present invention, the actuator that monitors and determines the operation position of the actuator 2 based on the data from the output voltage acquisition unit 74 while the motor 11 is rotating. Since the operation position determination unit 75 and the determination unit that determines that the main microcomputer 50 is out of order when the operation position of the actuator 2 is out of a predetermined range by the actuator operation position determination unit 75, The sub-microcomputer 70 determines that the main microcomputer 50 is out of order when it is outside the predetermined range from the operating position of the actuator 2 while the motor 11 is rotating. Since the calculation is not performed unrelated to the control, an extra burden is placed on the main microcomputer 50 and the sub-microcomputer 70. It will not be kicking. In this way, without overloading the main microcomputer 50, the controller 2 and the electric parking brake cable due to the failure of the main microcomputer 50 are reliably prevented from being runaway or damaged by the actuator 2 for operating and releasing, and the electric motor can be safely operated. A parking brake system can be provided.

請求項２に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置によれば、前記サブマイコン７０におけるアクチュエータ２の動作位置が正常な範囲内において前記モータ１１の過電流を検出する過電流判定部７３を該サブマイコン７０に設けているので、メインマイコン５０が故障してモータ１１の異常を監視できない場合を想定し、サブマイコン７０側でも判定させているものであり、所謂、メインマイコン５０とサブマイコン７０でダブルチェックを行なっているものである。このように、サブマイコン７０側の過電流判定部７３においてもモータ１１の過電流を検出し、モータ１１を強制的に停止させていることで、メインマイコン５０側に故障が発生して過電流が検出できない場合でも、モータ１１の焼損等を防ぐことができる。   According to the failure detection device of the on-vehicle electronic control device according to claim 2, the overcurrent determination unit 73 that detects the overcurrent of the motor 11 within the normal operating range of the actuator 2 in the sub-microcomputer 70 is provided. Since the sub-microcomputer 70 is provided, it is assumed that the sub-microcomputer 70 also determines that the main microcomputer 50 has failed and the abnormality of the motor 11 cannot be monitored. 70 is a double check. As described above, the overcurrent determination unit 73 on the sub-microcomputer 70 side also detects the overcurrent of the motor 11 and forcibly stops the motor 11, so that a failure occurs on the main microcomputer 50 side and the overcurrent is detected. Even in the case where the motor 11 cannot be detected, it is possible to prevent the motor 11 from being burned out.

請求項３に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置によれば、前記サブマイコン７０が前記メインマイコン５０の故障を検出した場合には、前記モータ１１を強制停止させると共に、ワーニングランプ６にて報知するようにしているので、アクチュエータ２の暴走、破損を確実に防ぐことができ、また、運転者にメインマイコン５０が故障したときもシステムに異常があることを認識させることができる。   According to the failure detection device of the on-vehicle electronic control device according to claim 3, when the sub-microcomputer 70 detects a failure of the main microcomputer 50, the motor 11 is forcibly stopped and the warning lamp 6 is turned on. Therefore, the runaway and damage of the actuator 2 can be reliably prevented, and the driver can be made aware that there is an abnormality in the system even when the main microcomputer 50 fails.

請求項４に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置によれば、前記サブマイコン７０が前記メインマイコン５０の故障を検出した場合には、メインマイコン５０側のモータ１１の駆動指令を無効する手段Ｇ１を設けているので、メインマイコン５０が故障した場合には、モータ１１を強制停止でき、アクチュエータ２のオーバーランを防ぐことができる。   According to the failure detection apparatus for the on-vehicle electronic control device according to claim 4, when the sub-microcomputer 70 detects a failure of the main microcomputer 50, the drive command for the motor 11 on the main microcomputer 50 side is invalidated. Since the means G1 is provided, if the main microcomputer 50 fails, the motor 11 can be forcibly stopped and the overrun of the actuator 2 can be prevented.

請求項５に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置によれば、前記サブマイコン７０は、前記メインマイコン５０より低機能のマイクロコンピュータを用いているので、サブマイコン７０としてメインマイコン５０より安価なマイコンが選択可能となって、コストを安価にすることができる。   According to the failure detection device for the on-vehicle electronic control device according to claim 5, since the sub-microcomputer 70 uses a microcomputer having a lower function than the main microcomputer 50, the sub-microcomputer 70 is cheaper than the main microcomputer 50. A simple microcomputer can be selected, and the cost can be reduced.

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は車両に搭載される電動パーキングブレーキシステムの概略ブロック構成図を示し、主要構成部品としてメインマイコンとサブマイコンを備えたコントローラ（ＥＣＵ）としての制御装置１と、この制御装置１により制御されるアクチュエータ２と、このアクチュエータ２によりコントロールケーブル３の引き作動、解除されることで、パーキングブレーキの作動、解除が行なわれるブレーキアッセンブリ４等で構成されている。
また、この電動パーキングブレーキシステムには、パーキングブレーキを作動、解除を行なうために制御装置１に指令を送る操作スイッチ５や、各部の異常（故障）を検出した場合に異常を報知するワーニングランプ６や、かかる故障部位情報を上位のコンピュータに伝送するためのＣＡＮ（ Controller Area Network )バス７等が設けられている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic block diagram of an electric parking brake system mounted on a vehicle. A control device 1 as a controller (ECU) having a main microcomputer and a sub-microcomputer as main components is controlled by the control device 1. The actuator 2 and the brake assembly 4 that operates and releases the parking brake when the control cable 3 is pulled and released by the actuator 2.
The electric parking brake system includes an operation switch 5 that sends a command to the control device 1 to operate and release the parking brake, and a warning lamp 6 that notifies the abnormality when an abnormality (failure) in each part is detected. In addition, a CAN (Controller Area Network) bus 7 or the like is provided for transmitting such failure part information to a host computer.

アクチュエータ２は、制御装置１により正転、逆転駆動される正逆回転可能なモータ１１と、このモータ１１の回転数を減速させる減速機構１２と、この減速機構１２の出力にて回転駆動されるスクリュー１３と、このスクリュー１３の回転により該スクリュー１３の軸方向に往復動し、イコライザー機構を構成しているナット１４と、後述する荷重センサ１５等で構成されている。
また、ナット１４の一方の端部には図中左側のコントロールケーブル３のインナーケーブルが接続され、ナット１４の他方の端部側は荷重センサ１５を介したコントロールケーブル３のインナーケーブル（図中の右側）が接続され、両コントロールケーブル３のインナーケーブルの他端はブレーキアッセンブリ４側に接続されている。なお、コントロールケーブル３は、外装のアウターケーシングとこのアウターケーシングの内部を摺動自在としたインナーケーブルとで構成されている。 The actuator 2 is driven to rotate by a motor 11 that can be rotated forward and backward by the control device 1, a speed reduction mechanism 12 that decelerates the rotational speed of the motor 11, and an output of the speed reduction mechanism 12. The screw 13 is reciprocated in the axial direction of the screw 13 by the rotation of the screw 13 and includes an nut 14 constituting an equalizer mechanism, a load sensor 15 described later, and the like.
Further, the inner cable of the control cable 3 on the left side in the figure is connected to one end of the nut 14, and the inner cable of the control cable 3 via the load sensor 15 is connected to the other end side of the nut 14 (in the figure). Right side) is connected, and the other ends of the inner cables of both control cables 3 are connected to the brake assembly 4 side. The control cable 3 includes an outer casing and an inner cable that allows the inside of the outer casing to slide.

この荷重センサ１５はコントロールケーブル３のインナーケーブルに作用する荷重（張力）を検出するものであり、図１及び図２に示すように、基本的な構成部材として、シャフト２０と、ロッド２２と、主ばね２４と、副ばね２５と、マグネット２６と、ホールＩＣ２７と、これらの部材を収容するケース本体３０等で構成されている。
なお、図２（ｃ）は、図２（ｂ）のＡ−Ａ断面図である。また、上記ケース本体３０は、上面が開口した箱状のケース３１と、このケース３１の開口面を覆設するフタ体３２とからなっている。 The load sensor 15 detects a load (tension) acting on the inner cable of the control cable 3, and as shown in FIGS. 1 and 2, as basic components, a shaft 20, a rod 22, The main spring 24, the auxiliary spring 25, a magnet 26, a Hall IC 27, and a case main body 30 that accommodates these members are included.
In addition, FIG.2 (c) is AA sectional drawing of FIG.2 (b). The case body 30 includes a box-shaped case 31 having an open upper surface and a lid body 32 that covers the opening surface of the case 31.

シャフト２０はケース本体３０に対して該シャフト２０の軸方向に往復動可能であり、ケース本体３０の外側に突出している端部にコントロールケーブル３が連結されている。シャフト２０の端部には円板状のフランジ部２１が一体的に連結固定されている。
また、ロッド２２はケース本体３０より突出している端部がナット１４に回動自在に連結されており、ロッド２２の端部には円板状のフランジ部２３が一体的に連結固定されている。このロッド２２のフランジ部２３とシャフト２０のフランジ部２３とが対面している構造となっている。 The shaft 20 can reciprocate in the axial direction of the shaft 20 with respect to the case main body 30, and the control cable 3 is connected to an end protruding outside the case main body 30. A disc-shaped flange portion 21 is integrally connected and fixed to the end portion of the shaft 20.
The rod 22 has an end protruding from the case body 30 and is rotatably connected to the nut 14. A disc-shaped flange 23 is integrally connected and fixed to the end of the rod 22. . The flange portion 23 of the rod 22 and the flange portion 23 of the shaft 20 face each other.

シャフト２０のフランジ部２１の上面にはマグネット２６が配設されており、シャフト２０の往復動と共に該シャフト２０の軸方向に沿って往復動可能となっている。このマグネット２６の上部は、フタ体３２に形成した凹所３３内に位置しており、この凹所３３の長手方向に沿ってシャフト２０と共に往復動可能となっている。
上記凹所３３を形成している断面が略コ字型の突部３４の一方の側面にホールＩＣ２７が配設されていて、このホールＩＣ２７とマグネット２６とは一定の間隔を設けて配設されている。シャフト２０と共にマグネット２６が往復動することで、マグネット２６とホールＩＣ２７との相対変位量、すなわち、コントロールケーブル３のインナーケーブルの荷重に相当する主ばね２４と副ばね２５との圧縮、伸張変形量に応じた出力電圧Ｖｓを制御装置１に出力するようになっている。 A magnet 26 is disposed on the upper surface of the flange portion 21 of the shaft 20, and can reciprocate along the axial direction of the shaft 20 along with the reciprocating motion of the shaft 20. The upper portion of the magnet 26 is located in a recess 33 formed in the lid body 32, and can reciprocate with the shaft 20 along the longitudinal direction of the recess 33.
A hole IC 27 is disposed on one side surface of a protrusion 34 having a substantially U-shaped cross section forming the recess 33, and the hole IC 27 and the magnet 26 are disposed at a predetermined interval. ing. When the magnet 26 reciprocates together with the shaft 20, the amount of relative displacement between the magnet 26 and the Hall IC 27, that is, the amount of compression and expansion deformation of the main spring 24 and the auxiliary spring 25 corresponding to the load of the inner cable of the control cable 3. The output voltage Vs corresponding to the is output to the control device 1.

コイルスプリング状の主ばね２４は、ケース３１の内面３１ａとシャフト２０のフランジ部２１の側面２１ａとの間に設けられた圧縮スプリングである。そして、図２に示す状態ではパーキングブレーキが解除の状態であって、主ばね２４は開放された状態であり、弾性変形量はゼロの状態である。なお、パーキングブレーキの作動状態においては主ばね２４は、弾性圧縮変形される。   The coil spring-shaped main spring 24 is a compression spring provided between the inner surface 31 a of the case 31 and the side surface 21 a of the flange portion 21 of the shaft 20. In the state shown in FIG. 2, the parking brake is released, the main spring 24 is released, and the amount of elastic deformation is zero. Note that the main spring 24 is elastically compressed and deformed when the parking brake is in operation.

圧縮コイルスプリング状の副ばね２５は、シャフト２０の外周面側に組み付けられると共に、ケース３１の内面３１ａとシャフト２０のフランジ部２１の側面２１ａとの間に弾発付勢された状態で設けられている。
また、副ばね２５のばね定数は、主ばね２４のばね定数に比べて小さく設定されていて、副ばね２５の弾発力によりシャフト２０のフランジ部２１を常時ロッド２２のフランジ部２３側に付勢している。 The secondary spring 25 in the form of a compression coil spring is assembled on the outer peripheral surface side of the shaft 20 and is provided in an elastically biased state between the inner surface 31 a of the case 31 and the side surface 21 a of the flange portion 21 of the shaft 20. ing.
The spring constant of the auxiliary spring 25 is set to be smaller than the spring constant of the main spring 24, and the flange portion 21 of the shaft 20 is always attached to the flange portion 23 side of the rod 22 by the elastic force of the auxiliary spring 25. It is fast.

ここで、荷重センサ１５の主ばね２４は、開放されている状態では、該主ばね２４の先端面とシャフト２０のフランジ部２１の側面２１ａとが接触ないし弾発している必要はなく、後述するように副ばね２５の作用により主ばね２４のばねゼロ位置を補正可能にしている。
なお、副ばね２５はコントロールケーブル３のインナーケーブルを確実に無負荷域まで戻すため（インナーケーブルの無負荷摺動抵抗分を確実に戻す）に使用しているものである。 Here, when the main spring 24 of the load sensor 15 is opened, it is not necessary that the tip surface of the main spring 24 and the side surface 21a of the flange portion 21 of the shaft 20 are in contact with or elastically, which will be described later. As described above, the spring zero position of the main spring 24 can be corrected by the action of the auxiliary spring 25.
The auxiliary spring 25 is used to reliably return the inner cable of the control cable 3 to the no-load range (to reliably return the unloaded sliding resistance of the inner cable).

図３は本発明の電動パーキングブレーキシステムのブロック図を示し、制御装置１には、メインマイコン５０と、このメインマイコン５０の故障を検出するサブマイコン７０と、モータ１１を駆動制御するモータ駆動回路４１と、モータ１１に流れる電流をモータ駆動回路４１から検出する駆動電流モニタ回路４２と、ワーニングランプ６を点灯、消灯させるランプ駆動回路４３と、上位のコンピュータとの伝送をＣＡＮバス７を介して行なう通信回路４４とで構成されている。また、制御装置１には、ホールＩＣ２７にて検出した出力電圧Ｖｓと、操作スイッチ５からの指示信号（作動、解除）が入力される。   FIG. 3 shows a block diagram of the electric parking brake system of the present invention. The control device 1 includes a main microcomputer 50, a sub-microcomputer 70 that detects a failure of the main microcomputer 50, and a motor drive circuit that drives and controls the motor 11. 41, a drive current monitor circuit 42 for detecting the current flowing through the motor 11 from the motor drive circuit 41, a lamp drive circuit 43 for turning on and off the warning lamp 6, and transmission with a host computer via the CAN bus 7 And a communication circuit 44 to be performed. Further, the output voltage Vs detected by the Hall IC 27 and an instruction signal (actuated / released) from the operation switch 5 are input to the control device 1.

制御装置１のメインマイコン５０には、操作スイッチ５からの信号と、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓと、駆動電流モニタ回路４２からの駆動電流のデータが入力されており、また、サブマイコン７０にはホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓと、メインマイコン５０からのモータ１１の出力状態のデータと、駆動電流モニタ回路４２からの駆動電流のデータが入力されている。   A signal from the operation switch 5, an output voltage Vs from the Hall IC 27, and drive current data from the drive current monitor circuit 42 are input to the main microcomputer 50 of the control device 1. The output voltage Vs from the Hall IC 27, the output data of the motor 11 from the main microcomputer 50, and the drive current data from the drive current monitor circuit 42 are input.

なお、メインマイコン５０及びサブマイコン７０は、主に有している機能的表現で記載しており、これらの機能は後述するように、メインマイコン５０では、アクチュエータ２の駆動制御機能、荷重センサ１５の異常監視機能、モータ１１の異常監視機能、サブマイコン７０の故障監視機能を備えている。また、サブマイコン７０はメインマイコン５０の故障監視機能を備えている。   Note that the main microcomputer 50 and the sub-microcomputer 70 are described mainly in terms of functional expressions. The main microcomputer 50 has a drive control function for the actuator 2 and a load sensor 15 as will be described later. Abnormality monitoring function, motor 11 abnormality monitoring function, and sub-microcomputer 70 failure monitoring function. The sub-microcomputer 70 has a failure monitoring function for the main microcomputer 50.

また、モータ駆動回路４１の入力側にはアンドゲートＧ１が設けられており、このアンドゲートＧ１にはメインマイコン５０とサブマイコン７０からの信号が入力されていて、メインマイコン５０あるいはサブマイコン７０に故障が発生した場合には、アンドゲートＧ１からの信号が停止されて、モータ駆動回路４１をオフとしてモータ１１を停止させるようにしている。
ランプ駆動回路４３の入力側にはオアゲートＧ２が設けられていて、メインマイコン５０あるいはサブマイコン７０に故障が発生した場合には、オアゲートＧ２に信号が送られて、ランプ駆動回路４３によりワーニングランプ６を点灯させるようにしている。 An AND gate G1 is provided on the input side of the motor drive circuit 41, and signals from the main microcomputer 50 and the sub microcomputer 70 are input to the AND gate G1. When a failure occurs, the signal from the AND gate G1 is stopped, the motor drive circuit 41 is turned off, and the motor 11 is stopped.
An OR gate G2 is provided on the input side of the lamp driving circuit 43. When a failure occurs in the main microcomputer 50 or the sub-microcomputer 70, a signal is sent to the OR gate G2 and the lamp driving circuit 43 outputs a warning lamp 6. Is turned on.

図４は制御装置１のメインマイコン５０とサブマイコン７０とのブロック図を示し、メインマイコン５０は、ホールＩＣ出力電圧取得部５１と、アクチュエータ動作位置判定部５２と、演算部５３と、比較部５４と、タイマー部５５と、記憶部５６と、駆動電流取得部５７と、過電流判定部５８と、モータ出力状態送信部５９と、サブマイコン故障判定部６０及び制御部６１等で構成されている。
また、サブマイコン７０は、モータ出力状態受信部７１と、駆動電流取得部７２と、過電流判定部７３と、ホールＩＣ出力電圧取得部７４と、アクチュエータ動作位置判定部７５と、メインマイコン故障判定部７６と、記憶部７７及び制御部７８等で構成されている。 4 shows a block diagram of the main microcomputer 50 and the sub-microcomputer 70 of the control device 1. The main microcomputer 50 includes a Hall IC output voltage acquisition unit 51, an actuator operation position determination unit 52, a calculation unit 53, and a comparison unit. 54, a timer unit 55, a storage unit 56, a drive current acquisition unit 57, an overcurrent determination unit 58, a motor output state transmission unit 59, a sub-microcomputer failure determination unit 60, a control unit 61, and the like. Yes.
The sub-microcomputer 70 also includes a motor output state receiver 71, a drive current acquisition unit 72, an overcurrent determination unit 73, a Hall IC output voltage acquisition unit 74, an actuator operation position determination unit 75, and a main microcomputer failure determination. A unit 76, a storage unit 77, a control unit 78, and the like.

上記メインマイコン５０のホールＩＣ出力電圧取得部５１には、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓが入力され、演算部５３により所定の時間毎の出力電圧Ｖｓの傾きを計算するようにしている。また、この演算部５３による計算結果を前回の計算結果とを比較部５４により比較する。タイマー部５５は出力電圧Ｖｓの傾きを計算する場合の所定時間毎をカウントするものである。
アクチュエータ動作位置判定部５２は、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓの値でもって図５に示すアクチュエータ２のコントロールケーブル３の作動完了位置と解除完了位置との範囲において正常な動作位置か否かを判定している。 The Hall IC output voltage acquisition unit 51 of the main microcomputer 50 receives the output voltage Vs from the Hall IC 27, and the calculation unit 53 calculates the slope of the output voltage Vs every predetermined time. In addition, the comparison unit 54 compares the calculation result obtained by the calculation unit 53 with the previous calculation result. The timer unit 55 counts every predetermined time when calculating the slope of the output voltage Vs.
The actuator operation position determination unit 52 determines whether or not it is a normal operation position in the range between the operation completion position and the release completion position of the control cable 3 of the actuator 2 shown in FIG. 5 based on the value of the output voltage Vs from the Hall IC 27. is doing.

メインマイコン５０の駆動電流取得部５７は、駆動電流モニタ回路４２からのモータ１１の駆動電流のデータを取得しており、過電流判定部５８は、駆動電流取得部５７からの駆動電流の値からモータ１１に過電流が流れているか否かを判定している。
また、モータ出力状態送信部５９は、モータ出力状態、つまり、メインマイコン５０からモータ駆動回路４１へ出力している指令内容（モータ１１の正転指令、逆転指令、停止指令）をサブマイコン７０へ送信するものである。 The drive current acquisition unit 57 of the main microcomputer 50 acquires the drive current data of the motor 11 from the drive current monitor circuit 42, and the overcurrent determination unit 58 determines the drive current value from the drive current acquisition unit 57. It is determined whether or not an overcurrent flows through the motor 11.
Further, the motor output state transmission unit 59 sends the motor output state, that is, the command contents (forward rotation command, reverse rotation command, stop command of the motor 11) output from the main microcomputer 50 to the motor drive circuit 41 to the sub-microcomputer 70. To be sent.

サブマイコン故障判定部６０は、例えば、ウオッチドッグ回路によりサブマイコン７０の故障を判定しているものである。このウオッチドッグ回路は、プログラム処理に伴ってサブマイコン７０から継続的に出力されるクロック信号を検知して、クロック信号の消失や周波数の異常が検知された場合に、サブマイコン７０が異常であると判定し、サブマイコン７０にリセット信号を送出してサブマイコン７０のプログラム処理をリセットさせるものである。   The sub-microcomputer failure determination unit 60 determines a failure of the sub-microcomputer 70 using, for example, a watch dog circuit. This watchdog circuit detects the clock signal continuously output from the sub-microcomputer 70 in accordance with the program processing, and when the disappearance of the clock signal or the abnormality of the frequency is detected, the sub-microcomputer 70 is abnormal. And a reset signal is sent to the sub-microcomputer 70 to reset the program processing of the sub-microcomputer 70.

メインマイコン５０の記憶部５６は、上記演算部５３にて計算した結果（データ）を一時的に記憶するＲＡＭや本メインマイコン５０の制御用プログラムを格納しておくＲＯＭ等からなり、また、制御部６１はメインマイコン５０の全体の制御を行なっている。   The storage unit 56 of the main microcomputer 50 includes a RAM that temporarily stores the result (data) calculated by the calculation unit 53, a ROM that stores a control program for the main microcomputer 50, and the like. The unit 61 performs overall control of the main microcomputer 50.

サブマイコン７０のモータ出力状態受信部７１は、メインマイコン５０のモータ出力状態送信部５９からの前記モータ出力状態のデータを受信するものであり、駆動電流取得部７２は、駆動電流モニタ回路４２からのモータ１１の駆動電流のデータを取得している。過電流判定部７３は、駆動電流取得部７２からの駆動電流の値からモータ１１に過電流が流れているか否かを判定している。   The motor output state reception unit 71 of the sub-microcomputer 70 receives the motor output state data from the motor output state transmission unit 59 of the main microcomputer 50, and the drive current acquisition unit 72 receives from the drive current monitor circuit 42. The drive current data of the motor 11 is acquired. The overcurrent determination unit 73 determines whether or not an overcurrent is flowing through the motor 11 from the value of the drive current from the drive current acquisition unit 72.

ホールＩＣ出力電圧取得部７４は、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓを取得し、このホールＩＣ出力電圧取得部７４で取得したホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓをアクチュエータ動作位置判定部７５が受けて、図５に示すアクチュエータ２の動作位置が正常な動作範囲内か、あるいは範囲外かを判定している。
また、メインマイコン故障判定部７６は、アクチュエータ動作位置判定部７５からのデータにより、メインマイコン５０が故障（異常）であるか否かを判定し、メインマイコン５０が故障していると判定した場合には、後述するようにモータ１１を強制的に停止させ、ワーニングランプ６を点灯させるようにしている。 The Hall IC output voltage acquisition unit 74 acquires the output voltage Vs from the Hall IC 27, and the actuator operation position determination unit 75 receives the output voltage Vs of the Hall IC 27 acquired by the Hall IC output voltage acquisition unit 74. FIG. It is determined whether the operation position of the actuator 2 shown in FIG.
Further, the main microcomputer failure determination unit 76 determines whether or not the main microcomputer 50 has a failure (abnormality) based on the data from the actuator operation position determination unit 75, and determines that the main microcomputer 50 has failed. As described later, the motor 11 is forcibly stopped and the warning lamp 6 is turned on.

また、記憶部７７は、各種のデータを一時的に記憶するＲＡＭや本サブマイコン７０の制御用プログラムを格納しておくＲＯＭ等からなり、また、制御部７８はサブマイコン７０の全体の制御を行なっている。   The storage unit 77 includes a RAM that temporarily stores various data, a ROM that stores a control program for the sub-microcomputer 70, and the control unit 78 controls the entire sub-microcomputer 70. Is doing.

図５はホールＩＣ２７の出力電圧（ばねの撓み量）Ｖｓ（Ｖ）と、コントロールケーブル３のインナーケーブルの引き力（Ｎ）との関係を示す図であり、副ばね２５と、副ばね２５＋主ばね２４とのばね特性線である。副ばね２５特性と、副ばね２５＋主ばね２４特性との傾きが変化する点が主ばね２４のゼロ位置を示している。
横軸におけるＶｓｓ０が副ばね２５のゼロ点位置に対応したホールＩＣ２７の出力電圧値であり、Ｖｓ０が主ばね２４のゼロ点位置に対応したホールＩＣ２７の出力電圧値であり、Ｖｔｃがコントロールケーブル３のインナーケーブルの目標引き力に対応したホールＩＣ２７の出力電圧値である。また、ΔＶは、目標引き力の主ばね２４のばね撓み量に対応した電圧値（Ｖｔｃ−Ｖｓ０）である。なお、上記Ｖｓｓ０及びΔＶは予め設定されている数値である。 FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the output voltage (spring deflection amount) Vs (V) of the Hall IC 27 and the pulling force (N) of the inner cable of the control cable 3. This is a spring characteristic line with the spring 24. The point at which the slope between the secondary spring 25 characteristic and the secondary spring 25 + main spring 24 characteristic changes indicates the zero position of the main spring 24.
Vss0 on the horizontal axis is the output voltage value of the Hall IC 27 corresponding to the zero point position of the auxiliary spring 25, Vs0 is the output voltage value of the Hall IC 27 corresponding to the zero point position of the main spring 24, and Vtc is the control cable 3 The output voltage value of the Hall IC 27 corresponding to the target pulling force of the inner cable. ΔV is a voltage value (Vtc−Vs0) corresponding to the amount of spring deflection of the main spring 24 with the target pulling force. The Vss0 and ΔV are numerical values set in advance.

そして、パーキングブレーキを作動する場合には、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓが、ばね特性線に示すＶｔｃとなるまで、モータ１１を正転駆動してコントロールケーブル３のインナーケーブルを作動し、出力電圧ＶｓがＶｔｃとなると目標引き力となって作動を完了する。
また、パーキングブレーキを解除する場合には、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓが、ばね特性線のＶｓｓ０になるまで、モータを逆転駆動してコントロールケーブル３のインナーケーブルを解いていき、出力電圧ＶｓがＶｓｓ０となった時点でモータ１１を停止させる。 When the parking brake is operated, the motor 11 is driven in the forward direction to operate the inner cable of the control cable 3 until the output voltage Vs from the Hall IC 27 reaches Vtc indicated by the spring characteristic line. When Vs reaches Vtc, the target pulling force is reached and the operation is completed.
When releasing the parking brake, the motor is driven in reverse until the output voltage Vs from the Hall IC 27 reaches the spring characteristic line Vss0, and the inner cable of the control cable 3 is unwound. When the voltage reaches Vss0, the motor 11 is stopped.

このように、図１に示す構成の電動パーキングブレーキシステムにおいて、荷重センサ１５に取り付けてあるばね（主ばね２４、副ばね２５）の撓み量を電圧値（ホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓ）に変換してコントロールケーブル３のインナーケーブルの引き力等を制御している。   As described above, in the electric parking brake system having the configuration shown in FIG. 1, the deflection amount of the springs (main spring 24, auxiliary spring 25) attached to the load sensor 15 is converted into a voltage value (output voltage Vs of the Hall IC 27). The pulling force of the inner cable of the control cable 3 is controlled.

図５に示すように、副ばね２５に対する引き力はばね定数が主ばね２４の場合よりも小さいので、コントロールケーブル３のインナーケーブルの引き力が少しで済み、そのため、ばね特性線の傾きは緩やかである。主ばね２４に対する引き力はばね定数が大きいため、主ばね２４のゼロ位置を経過した時点から引き力が大きくなり、そのため、傾きは副ばね２５の場合と比べてかなりきつくなっている。
なお、副ばね２５のみの副ばね特性と、主ばね２４と副ばね２５との主ばね＋副ばね特性との傾きは一定であり、副ばね特性から主ばね＋副ばね特性、あるいは主ばね＋副ばね特性から副ばね特性に変わるときに傾きが変化して、この変化を検出するようにしている。 As shown in FIG. 5, since the pulling force on the auxiliary spring 25 has a smaller spring constant than that of the main spring 24, the pulling force of the inner cable of the control cable 3 is small, so that the inclination of the spring characteristic line is gentle. It is. Since the pulling force with respect to the main spring 24 has a large spring constant, the pulling force becomes large from the time when the zero position of the main spring 24 has passed, and therefore the inclination is considerably tighter than that of the auxiliary spring 25.
In addition, the inclination of the auxiliary spring characteristic of only the auxiliary spring 25 and the main spring + sub-spring characteristic of the main spring 24 and the auxiliary spring 25 is constant, and the main spring + sub-spring characteristic or the main spring + The inclination changes when the auxiliary spring characteristic changes to the auxiliary spring characteristic, and this change is detected.

図６はコントロールケーブル３のインナーケーブルの作動方向及び解除方向における時間（ｓｅｃ）とホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓとの関係を示しており、時間に対するホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓの傾きは図５の場合と逆になっている。つまり、副ばね２５の場合はばね定数が小さいため、時間当たりのホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓの変化量は大きく、また、副ばね２５＋主ばね２４の場合はばね定数が大きくなるため、時間当たりのホールＩＣ２７の主ばね２４の変化量は小さくなる。
この変化量、つまり傾きが大きく変化する点が主ばね２４のゼロ位置を示しており、副ばね２５に対応した出力電圧Ｖｓの傾きから、副ばね２５＋主ばね２４に対応した出力電圧Ｖｓの傾きを、所定の時間毎に計算を行ない、出力電圧Ｖｓの傾きが大きく変化した点を検出し、その変化点を主ばね２４のゼロ位置として補正を行ない、コントロールケーブル３のインナーケーブルを制御するものである。 FIG. 6 shows the relationship between the time (sec) in the operation direction and release direction of the inner cable of the control cable 3 and the output voltage Vs of the Hall IC 27. The slope of the output voltage Vs of the Hall IC 27 with respect to time is the case of FIG. It is the opposite. That is, since the spring constant is small in the case of the secondary spring 25, the amount of change in the output voltage Vs of the Hall IC 27 per time is large, and in the case of the secondary spring 25 + the main spring 24, the spring constant is large, so The amount of change of the main spring 24 of the Hall IC 27 is small.
The amount of change, that is, the point at which the inclination greatly changes indicates the zero position of the main spring 24. From the inclination of the output voltage Vs corresponding to the auxiliary spring 25, the inclination of the output voltage Vs corresponding to the auxiliary spring 25 + the main spring 24. Is calculated every predetermined time, the point where the slope of the output voltage Vs has changed greatly is detected, the change point is corrected as the zero position of the main spring 24, and the inner cable of the control cable 3 is controlled. It is.

なお、図６では、計算間隔として、副ばね特性の場合と、副ばね特性から副ばね＋主ばね特性の場合と、主ばね＋副ばね特性との３つを例示しているが、これは副ばね２５から副ばね２５＋主ばね２４へと移行するために分かり易くするために描いたものである。実際はコントロールケーブル３のインナーケーブルを引き作動の開始から停止するまで、出力電圧Ｖｓの傾きを演算している。なお、主ばね２４のゼロ位置に対応した変化点を検出した後は、出力電圧Ｖｓの傾きを演算しないようにしても良い。   In FIG. 6, the calculation interval includes three cases of the auxiliary spring characteristic, the auxiliary spring characteristic to the auxiliary spring + main spring characteristic, and the main spring + sub spring characteristic. In order to make the transition from the auxiliary spring 25 to the auxiliary spring 25 + the main spring 24, it is drawn for easy understanding. Actually, the slope of the output voltage Vs is calculated until the inner cable of the control cable 3 is pulled and stopped. Note that, after detecting the change point corresponding to the zero position of the main spring 24, the slope of the output voltage Vs may not be calculated.

次に、本発明のパーキングブレーキを作動、解除する場合の通常の制御動作をフローチャートに基づいて説明する。図７はパーキングブレーキを作動する場合を示し、先ず、操作スイッチ５により作動操作を行なうとステップＳ１に示すようにモータ１１が正転駆動される。次に、ステップＳ２では、例えばモータ１１が異常がどうかの判定を行ない、ステップＳ３で異常（故障）であればワーニングランプ６を点灯させると共に、モータ１１を停止し（ステップＳ４参照）、次いでフェールセーフ制御に移行する（ステップＳ５参照）。
なお、ステップＳ２、Ｓ３の故障判定については後述する。 Next, a normal control operation when the parking brake of the present invention is operated and released will be described based on a flowchart. FIG. 7 shows a case where the parking brake is operated. First, when the operation switch 5 is operated, the motor 11 is driven forward as shown in step S1. Next, in step S2, for example, it is determined whether or not the motor 11 is abnormal. If it is abnormal (failure) in step S3, the warning lamp 6 is turned on and the motor 11 is stopped (see step S4). The process shifts to safe control (see step S5).
The failure determination in steps S2 and S3 will be described later.

ステップＳ３において故障が無い場合にはステップＳ６に移行して、出力電圧Ｖｓの傾きＶｓ’を計算する。これは作動中に一定時間当たり、例えば５０ｍｓｅｃ毎の出力電圧Ｖｓの変化量を計算するものであり、この出力電圧Ｖｓの変化量が傾きＶｓ’となる。ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓは制御装置１のメインマイコン５０のホールＩＣ出力電圧取得部５１に入力されており、タイマー部５５からのタイマー信号により上記５０ｍｓｅｃ毎の変化量を演算部５３にて計算を行なう。
例えば、上記のように一定時間を５０ｍｓｅｃとすると、
傾きＶｓ’＝（前回の出力電圧Ｖｓ−今回の出力電圧Ｖｓ）／５０ｍｓｅｃ
であり、上記の「前回の出力電圧Ｖｓ」は、５０ｍｓｅｃ前の出力電圧Ｖｓである。 If there is no failure in step S3, the process proceeds to step S6, and the slope Vs ′ of the output voltage Vs is calculated. This calculates a change amount of the output voltage Vs per fixed time during operation, for example, every 50 msec, and the change amount of the output voltage Vs becomes a slope Vs ′. The output voltage Vs from the Hall IC 27 is input to the Hall IC output voltage acquisition unit 51 of the main microcomputer 50 of the control device 1, and the amount of change every 50 msec is calculated by the calculation unit 53 based on the timer signal from the timer unit 55. To do.
For example, if the fixed time is 50 msec as described above,
Slope Vs ′ = (previous output voltage Vs−current output voltage Vs) / 50 msec
The above-mentioned “previous output voltage Vs” is the output voltage Vs before 50 msec.

このようにホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓの変化量（傾きＶｓ’）を演算部５３にて作動中に計算をしていき、ステップＳ７において、図６に示す主ばね２４のゼロ位置では、主ばね２４＋副ばね２５の特性により傾きＶｓ’が主ばね＋副ばね特性に変化するとステップＳ８に移行する。
ここで、主ばね＋副ばね特性では、その変化量（傾きＶｓ’）は図６に示すように小さくなり、そのときに計算した傾きＶｓ’と、前回に計算して記憶部５６に格納しておいた傾きＶｓ’とを比較部５４で比較をし、その比較の結果、傾きＶｓ’に変化があった場合には、主ばね２４のゼロ位置を検出したとして、その信号を制御部６１に出力する。 In this way, the change amount (inclination Vs ′) of the output voltage Vs from the Hall IC 27 is calculated during operation by the calculation unit 53. In step S7, the main spring 24 shown in FIG. When the slope Vs ′ changes to the main spring + sub spring characteristic due to the characteristics of the spring 24 + sub spring 25, the process proceeds to step S8.
Here, in the main spring + sub-spring characteristic, the amount of change (inclination Vs ′) is small as shown in FIG. 6, and the inclination Vs ′ calculated at that time and the previous calculation and storage in the storage unit 56 are stored. The comparison unit 54 compares the inclination Vs ′, and if the inclination Vs ′ is changed as a result of the comparison, the zero position of the main spring 24 is detected and the signal is transmitted to the control unit 61. Output to.

ステップＳ８に示すように、今回の主ばね＋副ばね特性に変化した場合のホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓを主ばね２４のゼロ点電圧Ｖｓ０として、補正を行なう。次に、ステップＳ９に進み、目標引き力の電圧値Ｖｔｃを計算する。ここでは、図５に示すように、主ばね２４のゼロ点電圧Ｖｓ０に目標引き力のばね撓みに対応した電圧値ΔＶを加算することで、目標引き力の電圧値Ｖｔｃが計算される。   As shown in step S <b> 8, the output voltage Vs from the Hall IC 27 when the current main spring + sub spring characteristic is changed is corrected as the zero point voltage Vs <b> 0 of the main spring 24. Next, the process proceeds to step S9 to calculate a target attractive force voltage value Vtc. Here, as shown in FIG. 5, the voltage value Vtc of the target attractive force is calculated by adding the voltage value ΔV corresponding to the spring deflection of the target attractive force to the zero point voltage Vs0 of the main spring 24.

ステップＳ１０では、ステップＳ２の場合と同様に故障の判定が行なわれ、ステップＳ１１において、故障の場合には上記と同様にステップＳ４、Ｓ５に進み、故障が無い場合にはステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、比較部５４において、格納していた記憶部５６からの上記目標引き力の電圧値Ｖｔｃと、ホールＩＣ出力電圧取得部５１からの出力電圧Ｖｓとを比較し、入力された出力電圧Ｖｓが目標引き力の電圧値Ｖｔｃに達した場合には、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３に移行すると、メインマイコン５０から例えばＬレベルの信号が出力されてアンドゲートＧ１の出力をＬレベルとし、このＬレベルの信号を受けたモータ駆動回路４１によりモータ１１が停止制御され、これにより作動が完了する。   In step S10, a failure is determined in the same manner as in step S2. In step S11, if there is a failure, the process proceeds to steps S4 and S5 as described above. If there is no failure, the process proceeds to step S12. In step S12, the comparison unit 54 compares the stored voltage value Vtc of the target attractive force from the storage unit 56 with the output voltage Vs from the Hall IC output voltage acquisition unit 51, and inputs the output voltage. When Vs reaches the target attractive force voltage value Vtc, the process proceeds to step S13. In step S13, for example, an L level signal is output from the main microcomputer 50, the output of the AND gate G1 is set to the L level, and the motor 11 is stopped and controlled by the motor drive circuit 41 receiving the L level signal. To complete the operation.

なお、図７において、ステップＳ３から作動完了の間、ステップＳ１４に示すようにサブマイコン７０によるメインマイコン５０の故障を検出すべく制御ルーチンがメインマイコン５０の制御ルーチンと並列に実行されている。このサブマイコン７０による制御ルーチンは後述する。   In FIG. 7, during the operation completion from step S3, a control routine is executed in parallel with the control routine of the main microcomputer 50 in order to detect a failure of the main microcomputer 50 by the sub-microcomputer 70 as shown in step S14. A control routine by the sub-microcomputer 70 will be described later.

次に、パーキングブレーキの解除の動作について図８により説明する。先ず、操作スイッチ５にて解除操作を行なうことで、ステップＳ２１に示すようにモータ１１が逆転駆動されて、コントロールケーブル３のインナーケーブルを戻す方向に制御される。ステップＳ２２では、図７の場合と同様にモータ１１の故障の有無を判定し、故障の場合にはステップＳ２３からステップＳ２４に移行してモータ１１を停止させ、フェールセーフ制御が行なわれる（ステップＳ２５参照）。
なお、このステップＳ２２、Ｓ２３の故障判定については後述する。 Next, the operation of releasing the parking brake will be described with reference to FIG. First, the release operation is performed by the operation switch 5, whereby the motor 11 is driven in reverse to be controlled as shown in step S21 so that the inner cable of the control cable 3 is returned. In step S22, whether or not the motor 11 has failed is determined in the same manner as in FIG. 7, and in the case of a failure, the process proceeds from step S23 to step S24 to stop the motor 11 and fail-safe control is performed (step S25). reference).
The failure determination in steps S22 and S23 will be described later.

ステップＳ２３において故障が無い場合にはステップＳ２６に移行して、ホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓが副ばね２５のゼロ点位置に対応したゼロ点電圧値Ｖｓｓ０（図５参照）に低下するか否かが判断される。ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓがゼロ点電圧値Ｖｓｓ０に達すると、ステップＳ２７に移行してモータ１１を停止させることで、パーキングブレーキの解除動作が完了する。   If there is no failure in step S23, the process proceeds to step S26, and whether or not the output voltage Vs of the Hall IC 27 decreases to the zero point voltage value Vss0 (see FIG. 5) corresponding to the zero point position of the auxiliary spring 25. To be judged. When the output voltage Vs from the Hall IC 27 reaches the zero point voltage value Vss0, the process proceeds to Step S27 and the motor 11 is stopped to complete the parking brake releasing operation.

なお、図８において、ステップＳ２３から解除完了の間、ステップＳ２８に示すようにサブマイコン７０によるメインマイコン５０の故障を検出すべく制御ルーチンがメインマイコン５０の制御ルーチンと並列に実行されている。このサブマイコン７０による制御ルーチンは後述する。   In FIG. 8, during the completion of the release from step S23, a control routine is executed in parallel with the control routine of the main microcomputer 50 in order to detect a failure of the main microcomputer 50 by the sub microcomputer 70 as shown in step S28. A control routine by the sub-microcomputer 70 will be described later.

次に、電動パーキングブレーキの作動／解除時にアクチュエータ２に異常が発生した時の異常判定について説明する。図９は電動パーキングブレーキの作動時におけるホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓと、コントロールケーブル３のインナーケーブルの張力Ｎと、モータ１１の駆動電流Ａを示しており、横軸は時間（ｓｅｃ）である。
作動時のモータ１１の起動直後は突入電流が流れるので、この突入電流が流れる期間はデータを読み込まず無視している。そして、作動開始から作動完了までの、それぞれ変化するホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓと、駆動電流モニタ回路４２からのモータ１１の駆動電流Ａの値（データ）をメインマイコン５０に取り込んで、異常を検出（判定）するものである。 Next, an abnormality determination when an abnormality occurs in the actuator 2 when the electric parking brake is activated / released will be described. FIG. 9 shows the output voltage Vs of the Hall IC 27 when the electric parking brake is operated, the tension N of the inner cable of the control cable 3, and the drive current A of the motor 11, and the horizontal axis is time (sec).
Since an inrush current flows immediately after the start of the motor 11 during operation, data is not read and ignored during the period in which the inrush current flows. Then, the output voltage Vs of the Hall IC 27 that changes from the start of the operation to the completion of the operation and the value (data) of the drive current A of the motor 11 from the drive current monitor circuit 42 are taken into the main microcomputer 50 to detect an abnormality. (Determined).

作動開始から作動完了にかけてホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓは初めは緩く下向きに傾斜し、途中で大きく下向きに傾斜する特性である。また、コントロールケーブル３のインナーケーブルの張力Ｎは、初めは緩く上向きに傾斜し、途中で大きく上向きに傾斜する特性である。さらに、モータ１１の駆動電流Ａは、起動直後の突入電流を介して徐々に上向きに傾斜する特性である。
これらのホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓの作動時の特性と、モータ１１の駆動電流Ａの作動時の特性は、図４に示す記憶部５６のテーブルに予め格納されている。 From the start of the operation to the completion of the operation, the output voltage Vs of the Hall IC 27 initially has a characteristic of gently sloping downward and largely downward in the middle. In addition, the tension N of the inner cable of the control cable 3 is a characteristic that it is slanted upward at first and then greatly upward in the middle. Furthermore, the drive current A of the motor 11 has a characteristic that gradually inclines upward through an inrush current immediately after startup.
The characteristics at the time of operation of the output voltage Vs of the Hall IC 27 and the characteristics at the time of operation of the drive current A of the motor 11 are stored in advance in the table of the storage unit 56 shown in FIG.

図１０は図９とは逆の電動パーキングブレーキの解除時の特性を示しており、解除開始から解除完了にかけてホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓは大きく上向きに傾斜し、途中で緩く上向きに傾斜する特性である。また、コントロールケーブル３のインナーケーブルの張力Ｎは、大きく下向きに傾斜し、途中で緩く下向きに傾斜する特性である。さらに、モータ１１の駆動電流Ａは、起動直後の突入電流を介して解除であるが故に電流値が小さくほぼ一定の特性である。
これらのホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓの解除時の特性と、モータ１１の駆動電流Ａの解除時の特性は、図４に示す記憶部５６のテーブルに図９に示す作動時の特性の場合と同様に予め格納されている。 FIG. 10 shows the characteristics when the electric parking brake is released, which is the reverse of FIG. 9, and the output voltage Vs of the Hall IC 27 is largely inclined upward from the start of the release to the completion of the release, and is gently inclined upward in the middle. is there. In addition, the tension N of the inner cable of the control cable 3 is a characteristic that is largely inclined downward and is inclined gently downward in the middle. Furthermore, since the drive current A of the motor 11 is released through an inrush current immediately after startup, the current value is small and substantially constant.
The characteristics when the output voltage Vs of the Hall IC 27 is released and the characteristics when the drive current A of the motor 11 is released are the same as those in the case of the operation characteristics shown in the table of the storage unit 56 shown in FIG. Stored in advance.

図１１は作動時の異常判定を行なう場合のフローチャートを示し、図７のステップＳ１に示す荷重制御フローのモータ作動から、図１１に示すステップＳ３１に進んで、モータ１１への駆動電流Ａの有無をメインマイコン５０の駆動電流取得部５７の信号により検出し、モータ１１の駆動電流Ａが流れている場合にはステップＳ３５に移行する。
また、ステップＳ３１でモータ１１の駆動電流Ａが検出されない（電流無し）場合には、制御部６１によりモータ１１の断線と判定する。そして、制御部６１はアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を停止する（ステップＳ３２参照）。さらにステップＳ３３に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ３４で操作スイッチ５からの作動指示信号、解除指示信号の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ３２〜Ｓ３４は同時に行なうようにしても良い。 FIG. 11 shows a flowchart for determining abnormality during operation. The process proceeds from the motor operation in the load control flow shown in step S1 of FIG. 7 to step S31 shown in FIG. Is detected by the signal from the drive current acquisition unit 57 of the main microcomputer 50, and when the drive current A of the motor 11 is flowing, the process proceeds to step S35.
If the drive current A of the motor 11 is not detected at step S31 (no current), the controller 61 determines that the motor 11 is disconnected. And the control part 61 stops electricity supply to the motor 11 via the AND gate G1 and the motor drive circuit 41 (refer step S32). In step S33, the control unit 61 turns on the warning lamp 6 via the OR gate G2 and the lamp driving circuit 43. In step S34, the control unit 61 accepts the operation instruction signal and the release instruction signal from the operation switch 5. Ban. Note that steps S32 to S34 may be performed simultaneously.

これにより運転者は、モータ１１の断線を認識でき、また、操作スイッチ５を操作しても受け付けが禁止されることを認識することができる。なお、ここではワーニングランプ６は１つとしているが、異常の種類に応じてワーニングランプ６を設けるのが望ましい。   Accordingly, the driver can recognize the disconnection of the motor 11 and can recognize that the reception is prohibited even if the operation switch 5 is operated. Here, the number of warning lamps 6 is one, but it is desirable to provide the warning lamp 6 according to the type of abnormality.

次に、ステップＳ３５において、メインマイコン５０の駆動電流取得部５７の信号でもって過電流判定部５８がモータ１１に流れる駆動電流Ａが過電流か否かを判定し、過電流ではない場合はステップＳ３９に移行する。
ステップＳ３５においてモータ１１の駆動電流Ａが過電流の場合は、過電流判定部５８からの信号を受けた制御部６１は、アンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を停止する（ステップＳ３６参照）。さらにステップＳ３７に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ３８で操作スイッチ５からの作動指示信号の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ３６〜Ｓ３８は同時に行なうようにしても良い。 Next, in step S35, the overcurrent determination unit 58 determines whether or not the drive current A flowing through the motor 11 is an overcurrent based on a signal from the drive current acquisition unit 57 of the main microcomputer 50. The process proceeds to S39.
If the drive current A of the motor 11 is an overcurrent in step S35, the control unit 61 that has received a signal from the overcurrent determination unit 58 stops energizing the motor 11 via the AND gate G1 and the motor drive circuit 41. (See step S36). In step S37, the control unit 61 turns on the warning lamp 6 via the OR gate G2 and the lamp driving circuit 43. In step S38, the control unit 61 prohibits reception of the operation instruction signal from the operation switch 5. Note that steps S36 to S38 may be performed simultaneously.

これにより運転者は、モータ１１が過電流の状態になっていることを認識でき、また、操作スイッチ５を操作しても受け付けが禁止されることを認識することができる。   Thus, the driver can recognize that the motor 11 is in an overcurrent state, and can recognize that reception is prohibited even if the operation switch 5 is operated.

次に、ステップＳ３９において、荷重センサ１５（ホールＩＣ２７）からの出力電圧Ｖｓの特性が作動状態か、解除状態あるいは出力無しかをメインマイコン５０の制御部６１がホールＩＣ出力電圧取得部５１を介して取り込むと共に、記憶部５６からデータを取り込んで現在の荷重センサ１５の状態が作動状態か、解除状態かを判断する。
このステップＳ３９で現在の状態が作動状態であればステップＳ４０に移行し、図７に示すステップＳ６へ移行する。すなわち、図７のステップＳ６に移行して傾きＶｓ’を計算する。なお、図１１は図７のステップＳ２、Ｓ３に対応しているものである。 Next, in step S39, the control unit 61 of the main microcomputer 50 determines whether the characteristic of the output voltage Vs from the load sensor 15 (Hall IC 27) is in an operating state, a released state, or no output via the Hall IC output voltage acquisition unit 51. At the same time, data is taken in from the storage unit 56 to determine whether the current state of the load sensor 15 is an operating state or a releasing state.
If the present state is an operation state in this step S39, it will transfer to step S40 and will transfer to step S6 shown in FIG. That is, the process proceeds to step S6 in FIG. 7 to calculate the gradient Vs ′. FIG. 11 corresponds to steps S2 and S3 in FIG.

また、ステップＳ３９において、荷重センサ１５からの出力電圧Ｖｓが出力されない場合、あるいは解除特性の場合には、ステップＳ４１に進んでモータ１１の駆動電流Ａが作動時の特性かどうかを判断する。モータ１１の駆動電流Ａが作動時の特性であれば、モータ１１によりコントロールケーブル３のインナーケーブルが引き作動されているにも関わらず、荷重センサ１５に出力電圧Ｖｓが出力されないことや、あるいは解除特性から制御部６１は荷重センサ１５の異常であると判断する。
荷重センサ１５が異常と判断した場合には、ステップＳ４２に移行して制御部６１はアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を強制的に停止する。さらにステップＳ４３に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ４４で操作スイッチ５からの作動操作の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、メインマイコン５０は操作スイッチ５からの解除の指示信号のみを受け付けるようにしている。また、ステップＳ４２〜Ｓ４４は同時に行なうようにしても良い。 In step S39, if the output voltage Vs from the load sensor 15 is not output or the release characteristic is obtained, the process proceeds to step S41, and it is determined whether the drive current A of the motor 11 is a characteristic during operation. If the driving current A of the motor 11 is a characteristic at the time of operation, the output voltage Vs is not output to the load sensor 15 even though the inner cable of the control cable 3 is pulled by the motor 11 or is released. From the characteristics, the control unit 61 determines that the load sensor 15 is abnormal.
When it is determined that the load sensor 15 is abnormal, the process proceeds to step S42, and the control unit 61 forcibly stops energization of the motor 11 via the AND gate G1 and the motor drive circuit 41. In step S43, the control unit 61 turns on the warning lamp 6 via the OR gate G2 and the lamp driving circuit 43. In step S44, the control unit 61 prohibits acceptance of the operation operation from the operation switch 5. The main microcomputer 50 accepts only a release instruction signal from the operation switch 5. Steps S42 to S44 may be performed simultaneously.

これにより運転者は、荷重センサ１５の異常を認識でき、また、操作スイッチ５を作動操作しても受け付けが禁止されるので、アクチュエータ２が誤動作するのを防止することができる。また、荷重センサ１５が異常と判断した場合には、モータ１１を強制的に停止させているので、モータ１１に負担をかけず、安全性を向上させることができる。   As a result, the driver can recognize the abnormality of the load sensor 15, and even if the operation switch 5 is operated, the reception is prohibited, so that the actuator 2 can be prevented from malfunctioning. In addition, when the load sensor 15 determines that there is an abnormality, the motor 11 is forcibly stopped, so that it is possible to improve safety without imposing a burden on the motor 11.

ステップＳ４１で、モータ１１の駆動電流Ａの特性が作動状態でない場合には、ステップＳ４５に進み、モータ１１の駆動電流Ａの特性が解除状態か、つまりモータ１１の回転が逆転しているかを判断する。ステップＳ４５でモータ１１の回転が逆方向であれば、制御部６１はモータ１１の電源線との接続が極性間違いだと判断し、ステップＳ４６に移行する。
モータ１１の極性の接続間違いの場合には、ステップＳ４６に示すように、制御部６１はアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を強制的に停止する。さらにステップＳ４７に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ４８で操作スイッチ５からの作動指示信号、解除指示信号の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ４６〜Ｓ４８は同時に行なうようにしても良い。 If the characteristic of the drive current A of the motor 11 is not in the operating state in step S41, the process proceeds to step S45 to determine whether the characteristic of the drive current A of the motor 11 is in the released state, that is, whether the rotation of the motor 11 is reversed. To do. If the rotation of the motor 11 is in the reverse direction in step S45, the control unit 61 determines that the polarity of the connection with the power line of the motor 11 is incorrect, and proceeds to step S46.
When the polarity of the motor 11 is wrongly connected, the control unit 61 forcibly stops energization of the motor 11 via the AND gate G1 and the motor drive circuit 41 as shown in step S46. In step S47, the control unit 61 turns on the warning lamp 6 via the OR gate G2 and the lamp driving circuit 43. In step S48, the control unit 61 accepts the operation instruction signal and the release instruction signal from the operation switch 5. Ban. Note that steps S46 to S48 may be performed simultaneously.

これにより運転者は、モータ１１の電源線の極性の接続間違いを認識でき、また、操作スイッチ５を作動操作、解除操作しても受け付けが禁止されるので、アクチュエータ２が誤動作するのを防止することができる。また、モータ１１の極性の接続が間違っていたと判断した場合には、モータ１１を強制的に停止させているので、モータ１１に負担をかけず、安全性を向上させることができる。   As a result, the driver can recognize an incorrect connection of the polarity of the power line of the motor 11, and even if the operation switch 5 is operated or released, acceptance is prohibited, so that the actuator 2 is prevented from malfunctioning. be able to. Further, when it is determined that the polarity connection of the motor 11 is wrong, the motor 11 is forcibly stopped, so that the safety can be improved without imposing a burden on the motor 11.

ステップＳ４５でモータ１１の駆動電流Ａが解除特性ではない場合にはステップＳ４９に移行する。このステップＳ４９においては、前記ステップＳ３１でモータ駆動電流が有り、ステップＳ４１でモータ駆動電流特性が作動以外で、ステップＳ４５でモータ駆動電流特性が解除以外であることから、モータ１１に流れている電流特性は、作動・解除特性ではない状態であり、また、前記ステップＳ３９で荷重センサ１５の出力電圧Ｖｓを確認しており、この荷重センサ１５の出力電圧Ｖｓが変化無しを確認することで、制御部６１はコントロールケーブル３のインナーケーブルの断線と判断する。
コントロールケーブル３のインナーケーブルが断線していると判断した場合にはステップＳ５０に移行し、制御部６１はアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を停止する。さらにステップＳ５１に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ４４で操作スイッチ５からの作動指示信号の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ５０〜Ｓ５２は同時に行なうようにしても良い。
これにより運転者は、コントロールケーブル３のインナーケーブルが断線したことを認識することができる。 If the drive current A of the motor 11 is not the release characteristic in step S45, the process proceeds to step S49. In step S49, the motor drive current is present in step S31, the motor drive current characteristic is other than operation in step S41, and the motor drive current characteristic is other than release in step S45. The characteristic is not an operation / release characteristic, and the output voltage Vs of the load sensor 15 is confirmed in the step S39, and the control is performed by confirming that the output voltage Vs of the load sensor 15 is not changed. The part 61 determines that the inner cable of the control cable 3 is disconnected.
If it is determined that the inner cable of the control cable 3 is disconnected, the process proceeds to step S50, and the control unit 61 stops energization of the motor 11 via the AND gate G1 and the motor drive circuit 41. In step S51, the control unit 61 turns on the warning lamp 6 via the OR gate G2 and the lamp driving circuit 43. In step S44, the control unit 61 prohibits reception of the operation instruction signal from the operation switch 5. Note that steps S50 to S52 may be performed simultaneously.
Accordingly, the driver can recognize that the inner cable of the control cable 3 is disconnected.

図１２は解除時の異常判定を行なう場合のフローチャートを示し、図８のステップＳ２１に示す荷重制御フローのモータ解除から、図１２に示すステップＳ６１に移行し、ステップＳ６１で、モータ１１の駆動電流Ａの信号がある場合にはステップＳ６５に移行する。また、ステップＳ６１で、モータ１１の駆動電流Ａの信号が無い場合には、モータ１１に電流が流れていないことになり、メインマイコン５０の制御部６１によりモータ１１の断線と判定する。そして、制御部６１はアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を停止する（ステップＳ６２参照）。さらにステップＳ６３に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ６４で操作スイッチ５からの作動指示信号、解除指示信号の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ６２〜Ｓ６４は同時に行なうようにしても良い。
これにより運転者は、モータ１１の断線を認識でき、また、操作スイッチ５を操作しても受け付けが禁止されることを認識することができる。 FIG. 12 shows a flowchart for determining abnormality at the time of release. The motor is released from the load control flow shown in step S21 of FIG. 8, and then the process proceeds to step S61 shown in FIG. If there is a signal A, the process proceeds to step S65. In step S61, when there is no signal of the drive current A of the motor 11, no current flows through the motor 11, and the control unit 61 of the main microcomputer 50 determines that the motor 11 is disconnected. And the control part 61 stops electricity supply to the motor 11 via the AND gate G1 and the motor drive circuit 41 (refer step S62). In step S63, the control unit 61 turns on the warning lamp 6 via the OR gate G2 and the lamp driving circuit 43. In step S64, the control unit 61 accepts the operation instruction signal and the release instruction signal from the operation switch 5. Ban. Note that steps S62 to S64 may be performed simultaneously.
Accordingly, the driver can recognize the disconnection of the motor 11 and can recognize that the reception is prohibited even if the operation switch 5 is operated.

次に、ステップＳ６５において、メインマイコン５０の駆動電流取得部５７の信号でもって過電流判定部５８がモータ１１に流れる駆動電流Ａが過電流か否かを判定し、過電流ではない場合はステップＳ６９に移行する。
ステップＳ６５においてモータ１１の駆動電流Ａが過電流の場合は、過電流判定部５８からの信号を受けた制御部６１は、アンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を停止する（ステップＳ６６参照）。さらにステップＳ６７に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ６８で操作スイッチ５からの作動指示信号の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ６６〜Ｓ６８は同時に行なうようにしても良い。 Next, in step S65, the overcurrent determination unit 58 determines whether or not the drive current A flowing through the motor 11 is an overcurrent based on a signal from the drive current acquisition unit 57 of the main microcomputer 50. The process proceeds to S69.
When the drive current A of the motor 11 is an overcurrent in step S65, the control unit 61 that has received a signal from the overcurrent determination unit 58 stops energizing the motor 11 via the AND gate G1 and the motor drive circuit 41. (See step S66). In step S67, the control unit 61 turns on the warning lamp 6 via the OR gate G2 and the lamp driving circuit 43. In step S68, the control unit 61 prohibits reception of the operation instruction signal from the operation switch 5. Note that steps S66 to S68 may be performed simultaneously.

これにより運転者は、モータ１１が過電流の状態になっていることを認識でき、また、操作スイッチ５を操作しても受け付けが禁止されることを認識することができる。   Thus, the driver can recognize that the motor 11 is in an overcurrent state, and can recognize that reception is prohibited even if the operation switch 5 is operated.

次に、ステップＳ６９において、荷重センサ１５（ホールＩＣ２７）からの出力電圧Ｖｓの特性が解除状態か、作動状態や出力無しかをメインマイコン５０の制御部６１がホールＩＣ出力電圧取得部５１を介して取り込むと共に、記憶部５６からデータを取り込んで現在の荷重センサ１５の状態が解除状態か、作動状態かを判断する。
このステップＳ６９で現在の状態が解除状態であればステップＳ７０に移行し、図８のステップＳ２６に移行する。すなわち、図８のステップＳ２６に移行してホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓと副ばね２５のゼロ点電圧値Ｖｓｓ０とを比較する動作に移行する。なお、図１２は図８のステップＳ２２、Ｓ２３に対応しているものである。 Next, in step S69, the control unit 61 of the main microcomputer 50 determines whether the characteristic of the output voltage Vs from the load sensor 15 (Hall IC 27) is in the released state, the operating state, or no output via the Hall IC output voltage acquisition unit 51. At the same time, data is taken in from the storage unit 56 and it is determined whether the current state of the load sensor 15 is a released state or an operating state.
If the current state is the release state in step S69, the process proceeds to step S70, and the process proceeds to step S26 in FIG. That is, the process shifts to step S26 in FIG. 8 and shifts to an operation of comparing the output voltage Vs of the Hall IC 27 with the zero point voltage value Vss0 of the auxiliary spring 25. FIG. 12 corresponds to steps S22 and S23 in FIG.

また、ステップＳ６９において荷重センサ１５からの出力電圧Ｖｓが出力されない場合、あるいは作動特性の場合には、ステップＳ７１に進んでモータ１１の駆動電流Ａが解除時の特性かどうかを判断する。モータ１１の駆動電流Ａが解除時の特性であれば、モータ１１によりコントロールケーブル３のインナーケーブルが戻し作動されているにも関わらず、荷重センサ１５に出力電圧Ｖｓが出力されないことや、作動特性から制御部６１は荷重センサ１５の異常であると判断する。
荷重センサ１５が異常と判断した場合には、ステップＳ７２に移行して制御部６１はアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を強制的に停止する。さらにステップＳ７３に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ７４で操作スイッチ５からの作動指示信号、解除指示信号の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ７２〜Ｓ７４は同時に行なうようにしても良い。 If the output voltage Vs from the load sensor 15 is not output in step S69, or if it is an operating characteristic, the process proceeds to step S71 to determine whether the driving current A of the motor 11 is a characteristic at the time of release. If the driving current A of the motor 11 is a characteristic at the time of release, the output voltage Vs is not output to the load sensor 15 even though the inner cable of the control cable 3 is returned by the motor 11, and the operating characteristic Therefore, the control unit 61 determines that the load sensor 15 is abnormal.
When it is determined that the load sensor 15 is abnormal, the process proceeds to step S72, and the control unit 61 forcibly stops energization of the motor 11 via the AND gate G1 and the motor drive circuit 41. In step S73, the control unit 61 turns on the warning lamp 6 via the OR gate G2 and the lamp driving circuit 43. In step S74, the control unit 61 accepts the operation instruction signal and the release instruction signal from the operation switch 5. Ban. Note that steps S72 to S74 may be performed simultaneously.

これにより運転者は、荷重センサ１５の異常を認識でき、また、操作スイッチ５を操作しても受け付けが禁止されるので、アクチュエータ２が誤動作するのを防止することができる。また、荷重センサ１５が異常と判断した場合には、モータ１１を強制的に停止させているので、モータ１１に負担をかけず、安全性を向上させることができる。   As a result, the driver can recognize the abnormality of the load sensor 15, and even if the operation switch 5 is operated, the reception is prohibited, so that the actuator 2 can be prevented from malfunctioning. In addition, when the load sensor 15 determines that there is an abnormality, the motor 11 is forcibly stopped, so that it is possible to improve safety without imposing a burden on the motor 11.

ステップＳ７１で、モータ１１の駆動電流Ａの特性が解除状態でない場合には、ステップＳ７５に進み、モータ１１の駆動電流Ａの特性が作動状態か、つまりモータ１１が正転しているかを判断する。ステップＳ７５でモータ１１の回転が正転であれば、制御部６１はモータ１１の電源線との接続が極性が間違っていたと判断し、ステップＳ７６に移行する。
モータ１１の極性の接続間違いの場合には、ステップＳ７６に示すように、制御部６１はアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を強制的に停止する。さらにステップＳ７７に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ７８で操作スイッチ５からの作動操作、解除操作の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ７６〜Ｓ７８は同時に行なうようにしても良い。 If the characteristic of the drive current A of the motor 11 is not in the release state in step S71, the process proceeds to step S75 to determine whether the characteristic of the drive current A of the motor 11 is in an operating state, that is, whether the motor 11 is rotating forward. . If the rotation of the motor 11 is normal in step S75, the controller 61 determines that the polarity of the connection with the power line of the motor 11 is wrong, and the process proceeds to step S76.
If the polarity of the motor 11 is wrongly connected, the controller 61 forcibly stops energization of the motor 11 via the AND gate G1 and the motor drive circuit 41 as shown in step S76. In step S77, the control unit 61 turns on the warning lamp 6 via the OR gate G2 and the lamp driving circuit 43. In step S78, the control unit 61 prohibits the operation operation and the release operation from the operation switch 5. . Note that steps S76 to S78 may be performed simultaneously.

これにより運転者は、モータ１１の電源線の極性の接続間違いを認識でき、また、操作スイッチ５を作動操作や解除操作しても受け付けが禁止されるので、アクチュエータ２が誤動作するのを防止することができる。また、モータ１１の極性の接続が間違っていたと判断した場合には、モータ１１を強制的に停止させているので、モータ１１に負担をかけず、安全性を向上させることができる。   As a result, the driver can recognize an incorrect connection of the polarity of the power line of the motor 11, and even if the operation switch 5 is operated or released, reception is prohibited, so that the actuator 2 is prevented from malfunctioning. be able to. Further, when it is determined that the polarity connection of the motor 11 is wrong, the motor 11 is forcibly stopped, so that the safety can be improved without imposing a burden on the motor 11.

ステップＳ７５でモータ１１の駆動電流Ａが作動特性ではない場合にはステップＳ７９に移行する。このステップＳ７９においては、前記ステップＳ６１でモータ駆動電流が有り、ステップＳ７１でモータ駆動電流特性が解除以外で、ステップＳ７５でモータ駆動電流特性が作動以外であることから、モータ１１に流れている電流特性は、作動・解除特性ではない状態であり、また、前記ステップＳ６９で荷重センサ１５の出力電圧Ｖｓを確認しており、この荷重センサ１５の出力電圧Ｖｓが変化無しを確認することで、制御部６１はコントロールケーブル３のインナーケーブルの断線と判断する。   If the drive current A of the motor 11 is not an operating characteristic in step S75, the process proceeds to step S79. In step S79, the motor drive current is present in step S61, the motor drive current characteristic is other than canceling in step S71, and the motor drive current characteristic is other than operation in step S75. The characteristic is not an operation / release characteristic, and the output voltage Vs of the load sensor 15 is confirmed in step S69, and the control is performed by confirming that the output voltage Vs of the load sensor 15 is not changed. The part 61 determines that the inner cable of the control cable 3 is disconnected.

コントロールケーブル３のインナーケーブルが断線していると判断した場合にはステップＳ８０に移行し、制御部６１はアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１への通電を停止する。さらにステップＳ８１に移行して制御部６１はオアゲートＧ２及びランプ駆動回路４３を介してワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ８２で操作スイッチ５からの作動指示信号、解除指示信号の受け付けを制御部６１が禁止する。なお、ステップＳ８０〜Ｓ８２は同時に行なうようにしても良い。
これにより運転者は、コントロールケーブル３のインナーケーブルが断線したことを認識することができ、また、操作スイッチ５を作動操作や解除操作しても受け付けが禁止されることを認識することができる。 If it is determined that the inner cable of the control cable 3 is disconnected, the process proceeds to step S80, and the control unit 61 stops energization of the motor 11 via the AND gate G1 and the motor drive circuit 41. In step S81, the control unit 61 turns on the warning lamp 6 via the OR gate G2 and the lamp driving circuit 43. In step S82, the control unit 61 accepts the operation instruction signal and the release instruction signal from the operation switch 5. Ban. Note that steps S80 to S82 may be performed simultaneously.
Accordingly, the driver can recognize that the inner cable of the control cable 3 is disconnected, and can recognize that reception is prohibited even if the operation switch 5 is operated or released.

ここで、本実施形態における各種の異常判定は、図９及び図１０に示すモータ１１の突入電流後のＡ部分で行なっているものである。したがって、本実施形態では、電動パーキングブレーキの作動時、及び解除時にアクチュエータ２に異常が発生したときの異常判定を早期に行なうことができ、またその処置も早期に行なうことができる。そのため、荷重センサ１５や、モータ１１の逆接があった場合でも早期に判定でき、異常が発生してもアクチュエータ２への負担を軽減することができる。
また、電動パーキングブレーキの作動時及び解除時の両方にて異常の判定を行なっているので、異常が発生した場合、作動、解除のいずれでも早期に異常を判定でき、アクチュエータ２への負担を軽減することができる。 Here, various abnormality determinations in the present embodiment are performed at the portion A after the inrush current of the motor 11 shown in FIGS. 9 and 10. Therefore, in the present embodiment, it is possible to make an early determination of an abnormality when an abnormality occurs in the actuator 2 when the electric parking brake is operated and when it is released, and it is also possible to take an early action. Therefore, even when the load sensor 15 or the motor 11 is reversely connected, the determination can be made early, and the burden on the actuator 2 can be reduced even if an abnormality occurs.
Also, because the abnormality is judged both when the electric parking brake is activated and when it is released, if an abnormality occurs, the abnormality can be judged at an early stage in either operation or release, reducing the burden on the actuator 2 can do.

次に、メインマイコン５０の故障検出の制御動作について図１３のフローチャートを用いて説明する。図１３の左側がメインマイコン５０の処理フローを示し、右側がサブマイコン７０の処理フローを示している。
図１３のステップＳ１０１〜Ｓ１０４までは、先の実施形態で示したことを機能的に表現しているものであり、ステップＳ１０１では、操作スイッチ５からの操作指令、解除指令等の情報の取得、モータ１１の駆動電流の取得、ＣＡＮバス７を介しての上位のコンピュータからの受信データの取得及びホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓの取得がメインマイコン５０側で行なわれる。 Next, the failure detection control operation of the main microcomputer 50 will be described with reference to the flowchart of FIG. The left side of FIG. 13 shows the processing flow of the main microcomputer 50, and the right side shows the processing flow of the sub-microcomputer 70.
Steps S101 to S104 in FIG. 13 functionally express what has been shown in the previous embodiment. In step S101, acquisition of information such as operation commands and release commands from the operation switch 5, Acquisition of the drive current of the motor 11, acquisition of received data from the host computer via the CAN bus 7, and acquisition of the output voltage Vs from the Hall IC 27 are performed on the main microcomputer 50 side.

ステップＳ１０２では、上述したように荷重センサ１５の異常を監視し、ステップＳ１０３では、モータ１１の異常を監視し、ステップＳ１０４ではサブマイコン７０の異常を監視している。
そして、ステップＳ１０５〜Ｓ１１３ではアクチュエータ２の駆動制御を行なうフローであり、ステップＳ１０５では、アクチュエータ２が動作しているかを判定している。この判定は、メインマイコン５０のアクチュエータ動作位置判定部５２により図５に示す作動完了位置と解除完了位置との間の正常な範囲内を検出している。これはホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓでもって判定している。 In step S102, the abnormality of the load sensor 15 is monitored as described above, in step S103, the abnormality of the motor 11 is monitored, and in step S104, the abnormality of the sub-microcomputer 70 is monitored.
In steps S105 to S113, the actuator 2 is driven. In step S105, it is determined whether the actuator 2 is operating. In this determination, the actuator operation position determination unit 52 of the main microcomputer 50 detects a normal range between the operation completion position and the release completion position shown in FIG. This is determined by the output voltage Vs from the Hall IC 27.

次に、ステップＳ１０６に移行し、動作のイベントが有ったか否かの判定が行なわれる。つまり、具体的にはステップＳ１０７に示すように、操作スイッチ５からの作動指令、あるいは解除指令が有ったか否かを判定する。ステップＳ１０７において操作スイッチ５によるコントロールケーブル３の作動指令があった場合にはステップＳ１０８に移行して上述したようにモータ１１が正転駆動される。   Next, the process proceeds to step S106, where it is determined whether or not there is an operation event. Specifically, as shown in step S107, it is determined whether or not there has been an operation command or a release command from the operation switch 5. If there is an operation command for the control cable 3 by the operation switch 5 in step S107, the process proceeds to step S108, and the motor 11 is driven forward as described above.

ステップＳ１０７において、コントロールケーブル３の作動指令ではない場合には、ステップＳ１０９に移行して、解除指令か否かが判定される。解除指令の場合にはステップＳ１１０に移行してモータ１１が逆転駆動される。
また、ステップＳ１０９において、解除指令ではない場合は、ステップＳ１１１に移行し、操作スイッチ５からの指令が停止の場合はステップＳ１１２に移行してモータ１１を停止させる。ステップＳ１１１においてイベントが停止ではない場合にはステップＳ１０１に戻る。 If it is not an operation command for the control cable 3 in step S107, the process proceeds to step S109, and it is determined whether or not it is a release command. In the case of a release command, the process proceeds to step S110 and the motor 11 is driven in reverse.
If it is determined in step S109 that the command is not a release command, the process proceeds to step S111. If the command from the operation switch 5 is stopped, the process proceeds to step S112 and the motor 11 is stopped. If the event is not a stop in step S111, the process returns to step S101.

ステップＳ１０８におけるモータ１１の正転状態、ステップＳ１１０におけるモータ１１の逆転状態、ステップＳ１１２におけるモータ１１の停止状態などのモータ出力状態をステップＳ１１３に示すように、メインマイコン５０のモータ出力状態送信部５９からサブマイコン７０のモータ出力状態受信部７１へ送信される。   As shown in step S113, the motor output state transmission unit 59 of the main microcomputer 50 includes motor output states such as the normal rotation state of the motor 11 in step S108, the reverse rotation state of the motor 11 in step S110, and the stop state of the motor 11 in step S112. To the motor output state receiving unit 71 of the sub-microcomputer 70.

サブマイコン７０側では、ステップＳ１１４に示すようにメインマイコン５０から「モータ出力状態」を受信し、また、ステップＳ１１５においてホールＩＣ２７から出力電圧ＶｓをホールＩＣ出力電圧取得部７４にて取得すると共に、駆動電流モニタ回路４２からの駆動電流のデータを駆動電流取得部７２にて取得している。
ステップＳ１１５からステップＳ１１６に移行し、ステップＳ１１６においてホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓによりアクチュエータ動作位置判定部７５によりアクチュエータ２の動作位置を計算する。すなわち、通常、メインマイコン５０は、図５に示す正常な範囲内でアクチュエータ２を動作させており、この正常範囲内でモータ１１が動作し、この範囲外ではモータ１１は停止しているはずである。 On the sub-microcomputer 70 side, as shown in step S114, the “motor output state” is received from the main microcomputer 50, and in step S115, the output voltage Vs is acquired from the Hall IC 27 by the Hall IC output voltage acquisition unit 74. The drive current acquisition unit 72 acquires the drive current data from the drive current monitor circuit 42.
The process proceeds from step S115 to step S116. In step S116, the actuator operation position determination unit 75 calculates the operation position of the actuator 2 based on the output voltage Vs from the Hall IC 27. That is, normally, the main microcomputer 50 operates the actuator 2 within the normal range shown in FIG. 5, the motor 11 operates within this normal range, and the motor 11 should be stopped outside this range. is there.

しかし、図５に示す正常範囲（ホールＩＣ２７の出力電圧ＶｓのＶｓｓ０〜Ｖｔｃ）外でもホールＩＣ２７から出力電圧Ｖｓが出力されていると、正常範囲外でモータ１１が動作していることになり、これによりメインマイコン５０が異常であると判断することができる。   However, if the output voltage Vs is output from the Hall IC 27 even outside the normal range shown in FIG. 5 (Vss0 to Vtc of the output voltage Vs of the Hall IC 27), the motor 11 is operating outside the normal range. Thereby, it can be determined that the main microcomputer 50 is abnormal.

次に、ステップＳ１１７に移行して、メインマイコン５０から受信したモータ出力状態からモータ１１が回転中か否かの判断を行ない、モータ１１が停止していればステップＳ１１４に戻り、モータ１１が回転していればステップＳ１１８に移行する。
ステップＳ１１８において、モータ１１が回転中であってアクチュエータ２の動作位置がアクチュエータ動作位置判定部７５により範囲内か範囲外かが判断され、範囲内であればステップＳ１２０に移行する。ステップＳ１２０においては、モータ１１の駆動電流が過電流判定部７３により過電流か否かが判断される。 Next, the process proceeds to step S117, where it is determined whether or not the motor 11 is rotating from the motor output state received from the main microcomputer 50. If the motor 11 is stopped, the process returns to step S114, and the motor 11 rotates. If so, the process proceeds to step S118.
In step S118, whether the motor 11 is rotating and the operating position of the actuator 2 is within the range or out of the range is determined by the actuator operating position determination unit 75. If it is within the range, the process proceeds to step S120. In step S120, the overcurrent determination unit 73 determines whether the drive current of the motor 11 is an overcurrent.

ステップＳ１２０においてモータ１１の駆動電流が過電流であると判断されると、ステップＳ１１９に移行してモータ１１を強制的に停止させると共に、ワーニングランプ６を点灯させて、運転者にその旨を認識させることができる。
サブマイコン７０の制御部７８が図３に示すアンドゲートＧ１の入力端にＬレベルの信号を出力することで、モータ駆動回路４１をオフ状態としてモータ１１を停止させる。また、制御部７８はオアゲートＧ２の入力端にＨレベルの信号を出力してランプ駆動回路４３を駆動してワーニングランプ６を点灯させる。 If it is determined in step S120 that the drive current of the motor 11 is an overcurrent, the process proceeds to step S119 to forcibly stop the motor 11 and turn on the warning lamp 6 to recognize the fact to the driver. Can be made.
The control unit 78 of the sub-microcomputer 70 outputs an L level signal to the input terminal of the AND gate G1 shown in FIG. 3, thereby turning off the motor drive circuit 41 and stopping the motor 11. Further, the control unit 78 outputs an H level signal to the input terminal of the OR gate G2 to drive the lamp driving circuit 43 to light the warning lamp 6.

ここで、ステップＳ１２０においてモータ１１の駆動電流が過電流相当か否かを判断しているのは、以下の理由による。すなわち、アクチュエータ２の動作位置が正常範囲内でも、モータ拘束などの原因から大電流が発生する場合があるからである。メインマイコン５０側でもステップＳ１０３でモータ１１の過電流判定などのモータ異常監視を行なっているが、メインマイコン５０が故障してモータ１１の異常を監視できない場合を想定し、サブマイコン７０側でも判定させているものであり、所謂、メインマイコン５０とサブマイコン７０でダブルチェックを行なっているものである。   Here, the reason why it is determined in step S120 whether the drive current of the motor 11 is equivalent to an overcurrent is as follows. That is, even when the operating position of the actuator 2 is within the normal range, a large current may be generated due to motor restraint or the like. Although the main microcomputer 50 monitors the motor abnormality such as overcurrent determination of the motor 11 in step S103, the sub microcomputer 70 also determines that the main microcomputer 50 fails and cannot monitor the abnormality of the motor 11. The so-called main microcomputer 50 and sub-microcomputer 70 perform a double check.

このように、サブマイコン７０側の過電流判定部７３においてもモータ１１の過電流を検出し、モータ１１を強制的に停止させていることで、メインマイコン５０側に故障が発生して過電流が検出できない場合でも、モータ１１の焼損等を防ぐことができる。   As described above, the overcurrent determination unit 73 on the sub-microcomputer 70 side also detects the overcurrent of the motor 11 and forcibly stops the motor 11, so that a failure occurs on the main microcomputer 50 side and the overcurrent is detected. Even in the case where the motor 11 cannot be detected, it is possible to prevent the motor 11 from being burned out.

ステップＳ１１８でモータ１１が回転中においてアクチュエータ２の動作位置が範囲外の場合には、アクチュエータ動作位置判定部７５からの信号を受けたメインマイコン故障判定部７６によりメインマイコン５０が故障したと判断してステップＳ１１９に進んで、モータ１１を強制的に停止させ、ワーニングランプ６を点灯させて、メインマイコン５０の異常を報知する。これにより、アクチュエータ２の暴走、破損を確実に防ぐことができ、また、運転者にメインマイコン５０が故障したときもシステムに異常があることを認識させることができる。
ステップＳ１１９においては、サブマイコン７０の制御部７８によりアンドゲートＧ１及びモータ駆動回路４１を介してモータ１１を停止させる場合、サブマイコン７０からアンドゲートＧ１に入力されている信号がＬレベルとなることで、アンドゲートＧ１はオフ状態となる。 If the operation position of the actuator 2 is out of range while the motor 11 is rotating in step S118, the main microcomputer failure determination unit 76 that has received a signal from the actuator operation position determination unit 75 determines that the main microcomputer 50 has failed. In step S119, the motor 11 is forcibly stopped and the warning lamp 6 is turned on to notify the abnormality of the main microcomputer 50. As a result, the runaway and damage of the actuator 2 can be reliably prevented, and the driver can be made aware that there is an abnormality in the system even when the main microcomputer 50 fails.
In step S119, when the motor 11 is stopped via the AND gate G1 and the motor drive circuit 41 by the control unit 78 of the sub microcomputer 70, the signal input from the sub microcomputer 70 to the AND gate G1 becomes L level. Thus, the AND gate G1 is turned off.

このアンドゲートＧ１がオフ状態となると、メインマイコン５０からの信号はアンドゲートＧ１に入力されてもアンドゲートＧ１の出力はＬレベルとなり、メインマイコン５０側からのモータ１１の駆動指令が無効となるようになっている。これにより、メインマイコン５０が故障した場合には、モータ１１を強制停止でき、アクチュエータ２のオーバーランを防ぐことができる。   When the AND gate G1 is turned off, even if a signal from the main microcomputer 50 is input to the AND gate G1, the output of the AND gate G1 becomes L level, and the drive command for the motor 11 from the main microcomputer 50 side becomes invalid. It is like that. Thereby, when the main microcomputer 50 fails, the motor 11 can be forcibly stopped and the overrun of the actuator 2 can be prevented.

このように、本実施形態では、サブマイコン７０側では、モータ１１の回転中におけるアクチュエータ２の動作位置から予め定めている範囲（図５に示す作動完了位置と解除完了位置の間の正常範囲）外となった場合にはメインマイコン５０の故障と判断しているものであり、従来のように本来の制御とは無関係な演算を行なわせているのではないため、メインマイコン５０やサブマイコン７０に余分な負担をかけることはない。
このようにして、メインマイコン５０に余分な負担をかけずに、メインマイコン５０の故障によるコントローラ、電動パーキングブレーキのケーブルを作動、解除を行なうアクチュエータ２の暴走、破損を確実に防ぎ、安全な電動パーキングブレーキシステムを提供することができる。 Thus, in the present embodiment, on the sub-microcomputer 70 side, a predetermined range from the operation position of the actuator 2 during rotation of the motor 11 (normal range between the operation completion position and the release completion position shown in FIG. 5). If it falls outside, it is determined that the main microcomputer 50 is out of order, and computations unrelated to the original control are not performed as in the prior art. There is no extra burden.
In this way, without overloading the main microcomputer 50, the controller 2 and the electric parking brake cable due to the failure of the main microcomputer 50 are reliably prevented from being runaway or damaged by the actuator 2 for operating and releasing, and the electric motor can be safely operated. A parking brake system can be provided.

また、サブマイコン７０は機能を限定し、メインマイコン５０よりは低機能なマイコンを使用しているため、サブマイコン７０としてメインマイコン５０より安価なマイコンが選択可能となって、コストを安価にすることができる。   Further, since the sub-microcomputer 70 has limited functions and uses a microcomputer having a lower function than the main microcomputer 50, a microcomputer cheaper than the main microcomputer 50 can be selected as the sub-microcomputer 70, thereby reducing the cost. be able to.

本発明の実施の形態における電動パーキングブレーキシステムの概略ブロック構成図である。1 is a schematic block configuration diagram of an electric parking brake system in an embodiment of the present invention. （ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態における荷重センサの断面図及び側面図であり、（ｃ）は図２（ｂ）のＡ−Ａ断面図である。(A) (b) is sectional drawing and the side view of a load sensor in an embodiment of the invention, and (c) is an AA sectional view of Drawing 2 (b). 本発明の実施の形態におけるブロック図である。It is a block diagram in an embodiment of the invention. 本発明の実施の形態における制御装置のメインマイコン及びサブマイコンのブロック図である。It is a block diagram of a main microcomputer and a sub-microcomputer of a control device in an embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態におけるホールＩＣの出力電圧（ばねの撓み量）とコントロールケーブルの引き力との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the output voltage (spring deflection amount) of Hall IC and the pulling force of a control cable in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるコントロールケーブルの作動中でのホールＩＣの出力電圧との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship with the output voltage of Hall IC in the action | operation of the control cable in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるコントロールケーブルの作動の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement operation | movement of the control cable in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるコントロールケーブルの解除の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement of cancellation | release of the control cable in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における作動時のホールＩＣの出力電圧Ｖｓ、コントロールケーブルの張力Ｎ及びモータの駆動電流Ａの特性を示す図である。It is a figure which shows the characteristic of the output voltage Vs of Hall IC at the time of operation | movement in embodiment of this invention, the tension | tensile_strength N of the control cable, and the drive current A of a motor. 本発明の実施の形態における解除時のホールＩＣの出力電圧Ｖｓ、コントロールケーブルの張力Ｎ及びモータの駆動電流Ａの特性を示す図である。It is a figure which shows the characteristic of the output voltage Vs of Hall IC at the time of cancellation | release in embodiment of this invention, the tension N of a control cable, and the drive current A of a motor. 本発明の実施の形態における作動時の異常判定を行なう場合のフローチャートである。It is a flowchart in the case of performing the abnormality determination at the time of the action | operation in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における解除時の異常判定を行なう場合のフローチャートである。It is a flowchart in the case of performing abnormality determination at the time of cancellation in the embodiment of the present invention. 本発明の実施の形態におけるメインマイコンの故障検出のフローチャートである。It is a flowchart of the failure detection of the main microcomputer in embodiment of this invention.

符号の説明Explanation of symbols

１ 制御装置
２ アクチュエータ
３ コントロールケーブル
５ 操作スイッチ
６ ワーニングランプ
１１ モータ
１５ 荷重センサ
２７ ホールＩＣ
４２ 駆動電流モニタ回路
５０ メインマイコン
５８ 過電流判定部
７０ サブマイコン
７３ 過電流判定部
７４ ホールＩＣ出力電圧取得部
７５ アクチュエータ動作位置判定部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control apparatus 2 Actuator 3 Control cable 5 Operation switch 6 Warning lamp 11 Motor 15 Load sensor 27 Hall IC
42 Drive Current Monitor Circuit 50 Main Microcomputer 58 Overcurrent Judgment Unit 70 Sub-microcomputer 73 Overcurrent Judgment Unit 74 Hall IC Output Voltage Acquisition Unit 75 Actuator Operation Position Judgment Unit

Claims (5)

モータ（１１）の正逆転駆動により引き作動、戻し作動されるコントロールケーブル（３）を介してパーキングブレーキを作動、解除を行なうアクチュエータ（２）と、
前記アクチュエータ（２）に作動、解除、停止の指令信号を送る操作スイッチ（５）と、
前記パーキングブレーキに作用するコントロールケーブル（３）の作動方向、解除方向に対応した出力電圧（Ｖｓ）を出力するセンサ（１５）と、
前記操作スイッチ（５）からの操作信号に基づいて前記アクチュエータ（２）のモータ（１１）を駆動すると共に、前記センサ（１５）からの出力電圧（Ｖｓ）の値に応じてモータ（１１）を停止させて、前記パーキングブレーキを作動、解除を行なわしめるメインマイコン（５０）と
を備えている車載用電子制御装置において、
前記メインマイコン（５０）の故障検出を行なうサブマイコン（７０）を該メインマイコン（５０）とは別個に設け、
前記サブマイコン（７０）には、
前記メインマイコン（５０）からの前記モータ（１１）の正転状態、逆転状態及び停止状態のモータ出力状態を受信するモータ出力状態受信部（７１）と、
前記センサ（１５）からの出力電圧（Ｖｓ）を取得する出力電圧取得部（７４）と、
前記モータ（１１）の回転中に前記出力電圧取得部（７４）からのデータにより前記アクチュエータ（２）の動作位置を監視判定するアクチュエータ動作位置判定部（７５）と、
前記アクチュエータ動作位置判定部（７５）によりアクチュエータ（２）の動作位置が予め定めている範囲外となった場合に前記メインマイコン（５０）の故障と判断する判断手段と
を備えていることを特徴とする車載用電子制御装置の故障検出装置。 An actuator (2) for operating and releasing the parking brake via a control cable (3) which is pulled and returned by a forward and reverse drive of the motor (11);
An operation switch (5) for sending an operation, release, and stop command signal to the actuator (2);
A sensor (15) for outputting an output voltage (Vs) corresponding to the operation direction and release direction of the control cable (3) acting on the parking brake;
The motor (11) of the actuator (2) is driven based on an operation signal from the operation switch (5), and the motor (11) is driven according to the value of the output voltage (Vs) from the sensor (15). A vehicle-mounted electronic control device comprising: a main microcomputer (50) for stopping and operating and releasing the parking brake;
A sub-microcomputer (70) for detecting a failure of the main microcomputer (50) is provided separately from the main microcomputer (50),
The sub-microcomputer (70) includes
A motor output state receiver (71) for receiving the motor output state of the motor (11) from the main microcomputer (50) in the normal rotation state, the reverse rotation state and the stop state;
An output voltage acquisition unit (74) for acquiring an output voltage (Vs) from the sensor (15);
An actuator operation position determination unit (75) for monitoring and determining an operation position of the actuator (2) based on data from the output voltage acquisition unit (74) during rotation of the motor (11);
And determining means for determining that the main microcomputer (50) is out of order when the operating position of the actuator (2) is outside a predetermined range by the actuator operating position determining unit (75). A failure detection device for an on-vehicle electronic control device. 前記モータ（１１）に流れる駆動電流を検出する電流検出手段（４２）が設けられており、
前記電流検出手段（４２）からのデータからモータ（１１）の過電流を検出する過電流判定部（５８）が前記メインマイコン（５０）に設けられており、
前記サブマイコン（７０）におけるアクチュエータ（２）の動作位置が正常な範囲内において前記モータ（１１）の過電流を検出する過電流判定部（７３）を該サブマイコン（７０）に設けていることを特徴とする請求項１に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置。 Current detection means (42) for detecting a drive current flowing through the motor (11) is provided,
An overcurrent determination unit (58) for detecting an overcurrent of the motor (11) from data from the current detection means (42) is provided in the main microcomputer (50),
The sub-microcomputer (70) is provided with an overcurrent determination unit (73) that detects an overcurrent of the motor (11) within a normal operating position of the actuator (2) in the sub-microcomputer (70). The failure detection apparatus of the vehicle-mounted electronic control apparatus of Claim 1 characterized by these. 前記サブマイコン（７０）が前記メインマイコン（５０）の故障を検出した場合には、前記モータ（１１）を強制停止させると共に、ワーニングランプ（６）にて報知するようにしていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載用電子制御装置の故障検出装置。   When the sub-microcomputer (70) detects a failure of the main microcomputer (50), the motor (11) is forcibly stopped and a warning lamp (6) is notified. The failure detection device for an on-vehicle electronic control device according to claim 1 or 2. 前記サブマイコン（７０）が前記メインマイコン（５０）の故障を検出した場合には、メインマイコン（５０）側のモータ（１１）の駆動指令を無効する手段（Ｇ１）を設けていることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の車載用電子制御装置の故障検出装置。   When the sub microcomputer (70) detects a failure of the main microcomputer (50), there is provided means (G1) for invalidating the drive command of the motor (11) on the main microcomputer (50) side. The failure detection apparatus of the vehicle-mounted electronic control apparatus in any one of Claims 1-3. 前記サブマイコン（７０）は、前記メインマイコン（５０）より低機能のマイクロコンピュータを用いていることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれかに記載の車載用電子制御装置の故障検出装置。   The failure detection of the on-vehicle electronic control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the sub-microcomputer (70) uses a microcomputer having a lower function than the main microcomputer (50). apparatus.
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