JP2008168661A

JP2008168661A - Electric parking brake system for vehicle

Info

Publication number: JP2008168661A
Application number: JP2007001204A
Authority: JP
Inventors: Yusaku Hirano; 優搾平野; Tatsuya Imakura; 達也今倉
Original assignee: Hi Lex Corp
Current assignee: Hi Lex Corp
Priority date: 2007-01-09
Filing date: 2007-01-09
Publication date: 2008-07-24

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To detect polarity connection error between a motor and power supply line soon after the start-up of a motor and errors such as reverse connection of the motor both during operating and releasing a parking brake. SOLUTION: When output voltage Vs from a load sensor 15 is not output or shows a releasing characteristic in Step S31, the system moves to Step S37 so as to determine whether or not drive current A of the motor 11 shows characteristic for operation. When the characteristic of the drive current A of the motor 11 is not in an operating state, the system moves to Step S41 so as to determine whether the characteristic of the drive current A of the motor 11 is in a releasing state, that is, to determine the rotation of the motor 11 is reversed. When the rotation of the motor 11 is reversed, the connection of the motor 11 with the power supply line is determined to be a polarity error to move to S42. After that, the system stops the motor 11 and turns on a warning lamp 6 to prohibit the reception of an operation instruction signal and release instruction signal from an operation switch 5. COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、パーキングブレーキの作動、解除をモータとコントロールケーブルにて電動で行なうようにした車両の電動パーキングブレーキシステムに関するものである。 The present invention relates to an electric parking brake system for a vehicle in which a parking brake is operated and released electrically by a motor and a control cable.

従来、パーキングブレーキの作動、解除をモータとコントロールケーブルにて電動で行なうようにした車両の電動パーキングブレーキシステムが提供されており、上記コントロールケーブルには該コントロールケーブルの張力（荷重）を検出するための荷重センサが介装されている。そして、この荷重センサからの出力電圧信号をフィードバックさせてモータを制御することで、パーキングブレーキの作動、解除を行なっている。
そして、上記モータを正転駆動、逆転駆動することで、コントロールケーブルを引き作動、解除を行ない、それによりパーキングブレーキの作動、解除を行なっており、かかるモータの異常検出は重要な事項である。 2. Description of the Related Art Conventionally, there is provided an electric parking brake system for a vehicle in which the parking brake is operated and released electrically by a motor and a control cable. The control cable detects the tension (load) of the control cable. Load sensors are installed. The parking brake is operated and released by feeding back an output voltage signal from the load sensor and controlling the motor.
Then, by driving the motor forward and backward, the control cable is pulled and actuated to release and the parking brake is actuated and released. The detection of abnormality of the motor is an important matter.

この種のモータの異常を検出する手段を有する電動パーキングブレーキシステムとして、例えば、下記の特許文献１が挙げられる。 As an electric parking brake system having means for detecting an abnormality of this type of motor, for example, the following Patent Document 1 can be cited.

特開２００４−３１４７５６号公報JP 2004-314756 A

この特許文献１では、制動（作動）指示信号として制動解除信号が入力され、所定の経過時間が制動解除終了時間を基準として設定された所定時間経過後であり、且つモータの回転状態を検出する回転センサからの回転信号が変化有りである場合に、電動パーキングブレーキにおいてモータの逆転不良が発生したと判定しているものである。
つまり、既に制動が終了している時間、すなわち、所定時間経過後においては、モータが停止していなければならないということから、上記所定時間の経過後において、回転センサから入力されるモータの回転信号が変化有りである場合には、アクチュエータのモータに逆転不良が発生したものと推定している。 In Patent Document 1, a brake release signal is input as a braking (operation) instruction signal, a predetermined elapsed time is after a predetermined time set with reference to the brake release end time, and the rotational state of the motor is detected. When the rotation signal from the rotation sensor is changed, it is determined that the reverse rotation of the motor has occurred in the electric parking brake.
That is, since the motor must be stopped after the braking has already ended, that is, after a predetermined time has elapsed, the motor rotation signal input from the rotation sensor after the predetermined time has elapsed. If there is a change, it is estimated that a reverse rotation failure has occurred in the motor of the actuator.

しかしながら、上記特許文献１では、モータの逆転不良が発生していると検出する時点は、パーキングブレーキの解除完了後である。つまり解除完了位置に達しないと異常の判定が出来ないものであり、異常検出の時期が遅れることになる。そのため、異常処置が遅れ、アクチュエータ側に負担がかかるという問題を有している。
また、特許文献１では、パーキングブレーキの解除動作を行なっている場合にのみ異常の検出が可能であり、作動動作を行なう場合には、モータ等の異常検出が出来ないという問題も有している。 However, in Patent Document 1, the time point when it is detected that a reverse rotation failure of the motor has occurred is after the completion of the release of the parking brake. In other words, an abnormality cannot be determined unless the release completion position is reached, and the abnormality detection timing is delayed. Therefore, there is a problem that the abnormality treatment is delayed and a load is applied to the actuator side.
Further, Patent Document 1 has a problem that abnormality can be detected only when the parking brake is released, and abnormality such as a motor cannot be detected when the operation is performed. .

本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、モータと電源線との極性の接続間違いをモータの起動後に早期に検出し、また、パーキングブレーキの作動時及び解除時の両方においてモータの逆接等の異常を検出することを目的とした車両の電動パーキングブレーキシステムを提供するものである。 The present invention has been provided in view of the above-mentioned problems, and detects an erroneous connection between the polarity of the motor and the power line early after the motor is started, and both when the parking brake is operated and when it is released. It is an object of the present invention to provide an electric parking brake system for a vehicle intended to detect an abnormality such as reverse connection of a motor.

そこで、本発明の請求項１に記載の車両の電動パーキングブレーキシステムでは、操作スイッチ５の作動信号によりモータ１１が正転駆動されてコントロールケーブル３を介してパーキングブレーキを作動状態とし、前記操作スイッチ５の解除信号により前記モータ１１が逆転駆動されて前記パーキングブレーキを前記コントロールケーブル３を介して解除状態にするアクチュエータ２と、前記パーキングブレーキに作用するコントロールケーブル３の荷重を検出する荷重センサ１５と、前記モータ１１に流れる駆動電流Ａを検出する電流センサ１６と、前記荷重センサ１５からの出力電圧Ｖｓに応じて前記モータ１１の回転駆動を制御する制御装置１とを備え、
前記モータ１１の起動後の突入電流直後において前記荷重センサ１５からの出力電圧Ｖｓが無い場合あるいは前記出力電圧Ｖｓの特性が前記操作スイッチ５の指示信号とは逆方向の場合で、且つ前記電流センサ１６からの信号により前記操作スイッチ５の指示信号とは逆方向の電流特性を検出した場合に前記モータ１１の極性の接続間違いであると判定する判定手段を備えていることを特徴としている。 Therefore, in the electric parking brake system for a vehicle according to claim 1 of the present invention, the motor 11 is normally driven by the operation signal of the operation switch 5 to activate the parking brake via the control cable 3, and the operation switch An actuator 2 that reversely drives the motor 11 in response to a release signal 5 to release the parking brake via the control cable 3, and a load sensor 15 that detects a load on the control cable 3 acting on the parking brake. A current sensor 16 for detecting the drive current A flowing through the motor 11 and a control device 1 for controlling the rotational drive of the motor 11 according to the output voltage Vs from the load sensor 15;
When there is no output voltage Vs from the load sensor 15 immediately after the inrush current after the start of the motor 11, or when the characteristic of the output voltage Vs is in the opposite direction to the instruction signal of the operation switch 5, and the current sensor 16 is characterized in that it comprises determination means for determining that the polarity of the motor 11 is wrongly connected when a current characteristic in the direction opposite to the instruction signal of the operation switch 5 is detected by a signal from 16.

請求項２に記載の車両の電動パーキングブレーキシステムでは、前記パーキングブレーキの作動時において、前記荷重センサ１５の出力電圧Ｖｓが無い場合あるいは前記出力電圧Ｖｓが解除特性の場合で、且つ前記電流センサ１６からの信号により前記モータ１１の駆動電流Ａが解除特性とした場合に該モータ１１の極性の接続間違いであると判定していることを特徴としている。 3. The electric parking brake system for a vehicle according to claim 2, wherein when the parking brake is operated, there is no output voltage Vs of the load sensor 15 or when the output voltage Vs has a release characteristic, and the current sensor 16 When the driving current A of the motor 11 has a release characteristic based on the signal from the motor 11, it is determined that the polarity of the motor 11 is wrongly connected.

請求項３に記載の車両の電動パーキングブレーキシステムでは、前記パーキングブレーキの解除時において、前記荷重センサ１５の出力電圧Ｖｓが無い場合あるいは前記出力電圧Ｖｓが作動特性の場合で、且つ前記電流センサ１６からの信号により前記モータ１１の駆動電流Ａが作動特性とした場合に該モータ１１の極性の接続間違いであると判定していることを特徴としている。 In the electric parking brake system for a vehicle according to claim 3, when the parking brake is released, when the output voltage Vs of the load sensor 15 is absent or when the output voltage Vs is an operating characteristic, and the current sensor 16 When the driving current A of the motor 11 has an operating characteristic based on a signal from the motor 11, it is determined that the polarity of the motor 11 is wrongly connected.

請求項４に記載の車両の電動パーキングブレーキシステムでは、前記モータ１１の極性の接続が間違っていたことを検出した場合には、ワーニングランプ６を点灯させると共に、前記モータ１１を強制停止させていることを特徴としている。 In the electric parking brake system for a vehicle according to claim 4, when it is detected that the polarity connection of the motor 11 is wrong, the warning lamp 6 is turned on and the motor 11 is forcibly stopped. It is characterized by that.

請求項５に記載の車両の電動パーキングブレーキシステムでは、前記モータ１１の強制停止後は、前記操作スイッチ５からの作動、解除の指示信号の受け付けを禁止させていることを特徴としている。 The electric parking brake system for a vehicle according to claim 5 is characterized in that after the motor 11 is forcibly stopped, reception of an operation / release instruction signal from the operation switch 5 is prohibited.

本発明の請求項１に記載の車両の電動パーキングブレーキシステムによれば、前記モータ１１の起動後の突入電流直後において前記荷重センサ１５からの出力電圧Ｖｓが無い場合あるいは前記出力電圧Ｖｓの特性が前記操作スイッチ５の指示信号とは逆方向の場合で、且つ前記電流センサ１６からの信号により前記操作スイッチ５の指示信号とは逆方向の電流特性を検出した場合に前記モータ１１の極性の接続間違いであると判定する判定手段を備えているので、早期にモータ１１の極性の接続間違いを判定（検出）でき、異常が発生した場合でもアクチュエータ２側への負担を軽減することができる。また、パーキングブレーキの作動、解除の両方においてモータ１１の逆接を判定でき、作動、解除のいずれの場合でも早期に異常を判定することができる。 According to the electric parking brake system for a vehicle according to claim 1 of the present invention, there is no output voltage Vs from the load sensor 15 immediately after the inrush current after the motor 11 is started, or the characteristic of the output voltage Vs is Connection of the polarity of the motor 11 when the direction of the operation signal is opposite to the instruction signal of the operation switch 5 and when the current characteristic of the direction opposite to the instruction signal of the operation switch 5 is detected by the signal from the current sensor 16 Since determination means for determining an error is provided, it is possible to determine (detect) an incorrect connection of the polarity of the motor 11 at an early stage, and to reduce the burden on the actuator 2 even when an abnormality occurs. In addition, the reverse connection of the motor 11 can be determined both in the operation and release of the parking brake, and abnormality can be determined early in both cases of operation and release.

請求項２に記載の車両の電動パーキングブレーキシステムによれば、前記パーキングブレーキの作動時において、前記荷重センサ１５の出力電圧Ｖｓが無い場合あるいは前記出力電圧Ｖｓが解除特性の場合で、且つ前記電流センサ１６からの信号により前記モータ１１の駆動電流Ａが解除特性とした場合に該モータ１１の極性の接続間違いであると判定しているので、パーキングブレーキの作動の場合において、早期にモータ１１の極性の接続間違いを判定（検出）でき、異常が発生した場合でもアクチュエータ２側への負担を軽減することができる。 According to the electric parking brake system for a vehicle according to claim 2, when the parking brake is operated, when the output voltage Vs of the load sensor 15 is not present or when the output voltage Vs has a release characteristic, and the current When the driving current A of the motor 11 has a release characteristic based on a signal from the sensor 16, it is determined that the polarity of the motor 11 is wrongly connected. A connection error in polarity can be determined (detected), and even when an abnormality occurs, the burden on the actuator 2 side can be reduced.

請求項３に記載の車両の電動パーキングブレーキシステムによれば、前記パーキングブレーキの解除時において、前記荷重センサ１５の出力電圧Ｖｓが無く、且つ前記電流センサ１６からの信号により前記モータ１１の駆動電流Ａが作動特性とした場合に該モータ１１の極性の接続間違いであると判定しているので、パーキングブレーキの解除の場合において、早期にモータ１１の極性の接続間違いを判定（検出）でき、異常が発生した場合でもアクチュエータ２側への負担を軽減することができる。 According to the electric parking brake system for a vehicle according to claim 3, there is no output voltage Vs of the load sensor 15 when the parking brake is released, and the driving current of the motor 11 is determined by a signal from the current sensor 16. When A is the operating characteristic, it is determined that the polarity of the motor 11 is wrongly connected. Therefore, when the parking brake is released, the polarity of the motor 11 can be mistakenly connected (detected) at an early stage. Even when this occurs, the burden on the actuator 2 side can be reduced.

請求項４に記載の車両の電動パーキングブレーキシステムによれば、前記モータ１１の極性の接続が間違っていたことを検出した場合には、ワーニングランプ６を点灯させると共に、前記モータ１１を強制停止させているので、運転者はモータ１１の異常を認識でき、また、モータ１１の極性の接続が間違っていたと判断した場合には、モータ１１を強制的に停止させているので、モータ１１に負担をかけず、安全性を向上させることができる。 According to the electric parking brake system for a vehicle according to claim 4, when it is detected that the polarity connection of the motor 11 is wrong, the warning lamp 6 is turned on and the motor 11 is forcibly stopped. Therefore, the driver can recognize the abnormality of the motor 11, and when it is determined that the polarity connection of the motor 11 is wrong, the motor 11 is forcibly stopped, so that a burden is imposed on the motor 11. Safety can be improved without spending.

請求項５に記載の車両の電動パーキングブレーキシステムによれば、前記モータ１１の強制停止後は、前記操作スイッチ５からの作動、解除の指示信号の受け付けを禁止させているので、アクチュエータ２が誤動作するのを防止することができる。 According to the electric parking brake system for a vehicle according to claim 5, after the motor 11 is forcibly stopped, the operation signal from the operation switch 5 is prohibited from being accepted, so that the actuator 2 malfunctions. Can be prevented.

以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。図１は電動パーキングブレーキシステムの概略ブロック構成図を示し、マイクロコンピュータからなる制御装置１と、この制御装置１により制御されるアクチュエータ２と、このアクチュエータ２によりコントロールケーブル３の引き作動、解除されることで、パーキングブレーキの作動、解除が行なわれるブレーキアッセンブリ４等で構成されている。
また、この電動パーキングブレーキシステムには、パーキングブレーキを作動、解除を行なうために制御装置１に指令を送る操作スイッチ５や、各部の異常（故障）を検出した場合に異常を報知するワーニングランプ６や、かかる故障部位情報を上位のコンピュータに伝送するためのＣＡＮ（ Controller Area Network )バス等が設けられている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic block diagram of an electric parking brake system. A control device 1 comprising a microcomputer, an actuator 2 controlled by the control device 1, and a pulling operation of a control cable 3 by the actuator 2 are released. Thus, the brake assembly 4 and the like for operating and releasing the parking brake are constituted.
The electric parking brake system includes an operation switch 5 that sends a command to the control device 1 to operate and release the parking brake, and a warning lamp 6 that notifies the abnormality when an abnormality (failure) in each part is detected. In addition, a CAN (Controller Area Network) bus or the like is provided for transmitting such failure part information to a host computer.

アクチュエータ２は、制御装置１により正転、逆転駆動される正逆回転可能なモータ１１と、このモータ１１の回転数を減速させる減速機構１２と、この減速機構１２の出力にて回転駆動されるスクリュー１３と、このスクリュー１３の回転により該スクリュー１３の軸方向に往復動し、イコライザー機構を構成しているナット１４と、後述する荷重センサ１５等で構成されている。
また、ナット１４の一方の端部には図中左側のコントロールケーブル３のインナーケーブルが接続され、ナット１４の他方の端部側は荷重センサ１５を介したコントロールケーブル３のインナーケーブル（図中の右側）が接続され、両コントロールケーブル３のインナーケーブルの他端はブレーキアッセンブリ４側に接続されている。なお、コントロールケーブル３は、外装のアウターケーシングとこのアウターケーシングの内部を摺動自在としたインナーケーブルとで構成されている。 The actuator 2 is driven to rotate by a motor 11 that can be rotated forward and backward by the control device 1, a speed reduction mechanism 12 that decelerates the rotational speed of the motor 11, and an output of the speed reduction mechanism 12. The screw 13 is reciprocated in the axial direction of the screw 13 by the rotation of the screw 13 and includes an nut 14 constituting an equalizer mechanism, a load sensor 15 described later, and the like.
Further, the inner cable of the control cable 3 on the left side in the figure is connected to one end of the nut 14, and the inner cable of the control cable 3 via the load sensor 15 is connected to the other end side of the nut 14 (in the figure). Right side) is connected, and the other ends of the inner cables of both control cables 3 are connected to the brake assembly 4 side. The control cable 3 includes an outer casing and an inner cable that allows the inside of the outer casing to slide.

この荷重センサ１５はコントロールケーブル３のインナーケーブルに作用する荷重（張力）を検出するものであり、図１及び図２に示すように、基本的な構成部材として、シャフト２０と、ロッド２２と、主ばね２４と、副ばね２５と、マグネット２６と、ホールＩＣ２７と、これらの部材を収容するケース本体３０等で構成されている。
なお、図２（ｃ）は、図２（ｂ）のＡ−Ａ断面図である。また、上記ケース本体３０は、上面が開口した箱状のケース３１と、このケース３１の開口面を覆設するフタ体３２とからなっている。 The load sensor 15 detects a load (tension) acting on the inner cable of the control cable 3, and as shown in FIGS. 1 and 2, as basic components, a shaft 20, a rod 22, The main spring 24, the auxiliary spring 25, the magnet 26, the Hall IC 27, and a case main body 30 that accommodates these members are included.
In addition, FIG.2 (c) is AA sectional drawing of FIG.2 (b). The case body 30 includes a box-shaped case 31 having an open upper surface and a lid body 32 that covers the opening surface of the case 31.

シャフト２０はケース本体３０に対して該シャフト２０の軸方向に往復動可能であり、ケース本体３０の外側に突出している端部にコントロールケーブル３のインナーケーブルが連結されている。シャフト２０の端部には円板状のフランジ部２１が一体的に連結固定されている。
また、ロッド２２はケース本体３０より突出している端部がナット１４に回動自在に連結されており、ロッド２２の端部には円板状のフランジ部２３が一体的に連結固定されている。このロッド２２のフランジ部２３とシャフト２０のフランジ部２３とが対面している構造となっている。 The shaft 20 can reciprocate in the axial direction of the shaft 20 with respect to the case main body 30, and an inner cable of the control cable 3 is connected to an end protruding outside the case main body 30. A disc-shaped flange portion 21 is integrally connected and fixed to the end portion of the shaft 20.
The rod 22 has an end protruding from the case body 30 and is rotatably connected to the nut 14. A disc-shaped flange 23 is integrally connected and fixed to the end of the rod 22. . The flange portion 23 of the rod 22 and the flange portion 23 of the shaft 20 face each other.

シャフト２０のフランジ部２１の上面にはマグネット２６が配設されており、シャフト２０の往復動と共に該シャフト２０の軸方向に沿って往復動可能となっている。このマグネット２６の上部は、フタ体３２に形成した凹所３３内に位置しており、この凹所３３の長手方向に沿ってシャフト２０と共に往復動可能となっている。
上記凹所３３を形成している断面が略コ字型の突部３４の一方の側面にホールＩＣ２７が配設されていて、このホールＩＣ２７とマグネット２６とは一定の間隔を設けて配設されている。シャフト２０と共にマグネット２６が往復動することで、マグネット２６とホールＩＣ２７との相対変位量、すなわち、コントロールケーブル３のインナーケーブルの荷重に相当する主ばね２４と副ばね２５との圧縮、伸張変形量に応じた出力電圧Ｖｓを制御装置１に出力するようになっている。 A magnet 26 is disposed on the upper surface of the flange portion 21 of the shaft 20, and can reciprocate along the axial direction of the shaft 20 along with the reciprocating motion of the shaft 20. The upper portion of the magnet 26 is located in a recess 33 formed in the lid body 32, and can reciprocate with the shaft 20 along the longitudinal direction of the recess 33.
A hole IC 27 is disposed on one side surface of a protrusion 34 having a substantially U-shaped cross section forming the recess 33, and the hole IC 27 and the magnet 26 are disposed at a predetermined interval. ing. When the magnet 26 reciprocates together with the shaft 20, the amount of relative displacement between the magnet 26 and the Hall IC 27, that is, the amount of compression and expansion deformation of the main spring 24 and the auxiliary spring 25 corresponding to the load of the inner cable of the control cable 3. The output voltage Vs corresponding to the is output to the control device 1.

コイルスプリング状の主ばね２４は、ケース３１の内面３１ａとシャフト２０のフランジ部２１の側面２１ａとの間に設けられた圧縮スプリングである。そして、図２に示す状態ではパーキングブレーキが解除の状態であって、主ばね２４は開放された状態であり、弾性変形量はゼロの状態である。なお、パーキングブレーキの作動状態においては主ばね２４は、弾性圧縮変形される。 The coil spring-shaped main spring 24 is a compression spring provided between the inner surface 31 a of the case 31 and the side surface 21 a of the flange portion 21 of the shaft 20. In the state shown in FIG. 2, the parking brake is released, the main spring 24 is released, and the amount of elastic deformation is zero. Note that the main spring 24 is elastically compressed and deformed when the parking brake is in operation.

圧縮コイルスプリング状の副ばね２５は、シャフト２０の外周面側に組み付けられると共に、ケース３１の内面３１ａとシャフト２０のフランジ部２１の側面２１ａとの間に弾発付勢された状態で設けられている。
また、副ばね２５のばね定数は、主ばね２４のばね定数に比べて小さく設定されていて、副ばね２５の弾発力によりシャフト２０のフランジ部２１を常時ロッド２２のフランジ部２３側に付勢している。 The secondary spring 25 in the form of a compression coil spring is assembled on the outer peripheral surface side of the shaft 20 and is provided in an elastically biased state between the inner surface 31 a of the case 31 and the side surface 21 a of the flange portion 21 of the shaft 20. ing.
The spring constant of the auxiliary spring 25 is set to be smaller than the spring constant of the main spring 24, and the flange portion 21 of the shaft 20 is always attached to the flange portion 23 side of the rod 22 by the elastic force of the auxiliary spring 25. It is fast.

ここで、荷重センサ１５の主ばね２４は、開放されている状態では、該主ばね２４の先端面とシャフト２０のフランジ部２１の側面２１ａとが接触ないし弾発している必要はなく、後述するように副ばね２５の作用により主ばね２４のばねゼロ位置を補正可能にしている。
なお、副ばね２５はコントロールケーブル３のインナーケーブルを確実に無負荷域まで戻すため（インナーケーブルの無負荷摺動抵抗分を確実に戻す）に使用しているものである。 Here, when the main spring 24 of the load sensor 15 is opened, it is not necessary that the tip surface of the main spring 24 and the side surface 21a of the flange portion 21 of the shaft 20 are in contact with or elastically, which will be described later. As described above, the spring zero position of the main spring 24 can be corrected by the action of the auxiliary spring 25.
The auxiliary spring 25 is used to reliably return the inner cable of the control cable 3 to the no-load range (to reliably return the unloaded sliding resistance of the inner cable).

図３は本発明の電動パーキングブレーキ装置に関連したブロック図を示し、制御装置１には、モータ１１に流れる電流を検知する電流センサ１６からの信号と、ホールＩＣ２７にて検出した出力電圧Ｖｓと、操作スイッチ５からの指示信号（作動、解除）が入力される。また、制御装置１からはモータ１１を制御する信号と、ワーニングランプ６を点灯、消灯させるための信号が出力される。 FIG. 3 is a block diagram related to the electric parking brake device of the present invention. The control device 1 includes a signal from the current sensor 16 that detects the current flowing through the motor 11, and the output voltage Vs detected by the Hall IC 27. An instruction signal (actuated / released) from the operation switch 5 is input. Further, the control device 1 outputs a signal for controlling the motor 11 and a signal for turning on / off the warning lamp 6.

制御装置１は、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓが入力される電圧値入力部４２と、所定の時間毎の出力電圧Ｖｓの傾きを計算する演算部４３と、この演算部４３による計算結果を前回の計算結果と比較する比較部４４と、モータ１１を駆動制御するモータ駆動制御部４５と、タイマー部４６と、上記演算部４３にて計算した結果（データ）を一時的に記憶するＲＡＭや本制御装置１の制御用プログラムを格納しておくＲＯＭ等からなる記憶部４７と、全体の制御を司る制御部４８等で構成されている。 The control device 1 includes a voltage value input unit 42 to which the output voltage Vs from the Hall IC 27 is input, a calculation unit 43 that calculates the slope of the output voltage Vs every predetermined time, and the calculation result by the calculation unit 43 the previous time. A comparison unit 44 for comparison with the calculation result of the above, a motor drive control unit 45 for driving and controlling the motor 11, a timer unit 46, a RAM for temporarily storing the results (data) calculated by the calculation unit 43 The storage unit 47 is composed of a ROM or the like for storing a control program for the control device 1, and the control unit 48 is responsible for overall control.

図４はホールＩＣ２７の出力電圧（ばねの撓み量）Ｖｓ（Ｖ）と、コントロールケーブル３のインナーケーブルの引き力（Ｎ）との関係を示す図であり、ばね特性線イが初期の副ばね２５と主ばね２４との特性線である。横軸におけるＶｓｓ０が副ばね２５のゼロ点位置に対応したホールＩＣ２７の出力電圧値であり、Ｖｓ０が主ばね２４のゼロ点位置に対応したホールＩＣ２７の出力電圧値であり、Ｖｔｃがコントロールケーブル３のインナーケーブルの目標引き力に対応したホールＩＣ２７の出力電圧値である。また、ΔＶは、目標引き力の主ばね２４のばね撓み量に対応した電圧値（Ｖｔｃ−Ｖｓ０）である。なお、上記Ｖｓｓ０及びΔＶは予め設定されている数値である。 FIG. 4 is a diagram showing the relationship between the output voltage (spring deflection amount) Vs (V) of the Hall IC 27 and the pulling force (N) of the inner cable of the control cable 3, and the spring characteristic line A is the initial secondary spring. 25 is a characteristic line between the main spring 24 and the main spring 24. Vss0 on the horizontal axis is the output voltage value of the Hall IC 27 corresponding to the zero point position of the auxiliary spring 25, Vs0 is the output voltage value of the Hall IC 27 corresponding to the zero point position of the main spring 24, and Vtc is the control cable 3 The output voltage value of the Hall IC 27 corresponding to the target pulling force of the inner cable. ΔV is a voltage value (Vtc−Vs0) corresponding to the amount of spring deflection of the main spring 24 having the target pulling force. The Vss0 and ΔV are numerical values set in advance.

そして、パーキングブレーキを作動する場合には、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓが、ばね特性線イに示すＶｔｃとなるまで、モータ１１を正転駆動してコントロールケーブル３のインナーケーブルを作動し、出力電圧ＶｓがＶｔｃとなると目標引き力となって作動を完了する。
また、パーキングブレーキを解除する場合には、ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓが、ばね特性線イのＶｓｓ０になるまで、モータを逆転駆動してコントロールケーブル３のインナーケーブルを解いていき、出力電圧ＶｓがＶｓｓ０となった時点でモータ１１を停止させる。 When the parking brake is operated, the motor 11 is driven in the forward direction to operate the inner cable of the control cable 3 until the output voltage Vs from the Hall IC 27 becomes Vtc indicated by the spring characteristic line A. When the voltage Vs reaches Vtc, the target pulling force is obtained and the operation is completed.
When the parking brake is released, the motor is driven reversely until the output voltage Vs from the Hall IC 27 reaches Vss0 of the spring characteristic line A, and the inner cable of the control cable 3 is released, and the output voltage Vs. When the voltage reaches Vss0, the motor 11 is stopped.

このように、図１に示す構成の電動パーキングブレーキシステムにおいて、荷重センサ１５に取り付けてあるばね（主ばね２４、副ばね２５）の撓み量を電圧値（ホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓ）に変換してコントロールケーブル３のインナーケーブルの引き力等を制御している。
ところが、使用に伴い、主ばね２４のヘタリ（ばねの縮み）が発生すると、ばね特性線ロに示すように主ばね２４のゼロ位置が変化し、ヘタリが発生すると出力電圧Ｖｓ（Ｖｓ０）の値が変化することになる。 As described above, in the electric parking brake system having the configuration shown in FIG. 1, the deflection amount of the springs (main spring 24, auxiliary spring 25) attached to the load sensor 15 is converted into a voltage value (output voltage Vs of the Hall IC 27). The pulling force of the inner cable of the control cable 3 is controlled.
However, when the main spring 24 is loosened due to use (spring contraction), the zero position of the main spring 24 changes as shown by the spring characteristic line B, and when the settling occurs, the value of the output voltage Vs (Vs0) Will change.

そこで、本実施形態では、主ばね２４のゼロ位置が変化すると、目標引き力を正確に制御できなくなるため、パーキングブレーキの作動中に副ばね特性と、主ばね＋副ばね特性の変化点（図４の破線と実線との結合点）を検出して、主ばね２４のばねゼロ位置を補正することによって、正確に目標引き力を制御することを可能にしている。 Therefore, in this embodiment, if the zero position of the main spring 24 changes, the target pulling force cannot be accurately controlled. Therefore, the auxiliary spring characteristics and the change points of the main spring + sub spring characteristics (see FIG. 4), the target pulling force can be accurately controlled by correcting the spring zero position of the main spring 24.

図４に示すように、副ばね２５に対する引き力はばね定数が主ばね２４の場合よりも小さいので、コントロールケーブル３のインナーケーブルの引き力が少しで済み、そのため、傾きは緩やかである。主ばね２４に対する引き力はばね定数が大きいため、主ばね２４のゼロ位置を経過した時点から引き力が大きくなり、そのため、傾きは副ばね２５の場合と比べてかなりきつくなっている。
なお、副ばね２５のみの副ばね特性と、主ばね２４と副ばね２５との主ばね＋副ばね特性との傾きは一定であり、副ばね特性から主ばね＋副ばね特性、あるいは主ばね＋副ばね特性から副ばね特性に変わるときに傾きが変化して、この変化を検出するようにしている。 As shown in FIG. 4, the pulling force on the auxiliary spring 25 has a smaller spring constant than that of the main spring 24, so that the pulling force of the inner cable of the control cable 3 is small, and therefore the inclination is gentle. Since the pulling force with respect to the main spring 24 has a large spring constant, the pulling force becomes large from the time when the zero position of the main spring 24 has passed, and therefore the inclination is considerably tighter than that of the auxiliary spring 25.
In addition, the inclination of the auxiliary spring characteristic of only the auxiliary spring 25 and the main spring + sub-spring characteristic of the main spring 24 and the auxiliary spring 25 is constant, and the main spring + sub-spring characteristic or the main spring + The inclination changes when the auxiliary spring characteristic changes to the auxiliary spring characteristic, and this change is detected.

図５はコントロールケーブル３のインナーケーブルの作動方向及び解除方向における時間（ｓｅｃ）とホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓとの関係を示しており、時間に対するホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓの傾きは図４の場合と逆になっている。つまり、副ばね２５の場合はばね定数が小さいため、時間当たりのホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓの変化量は大きく、また、副ばね２５＋主ばね２４の場合はばね定数が大きくなるため、時間当たりのホールＩＣ２７の主ばね２４の変化量は小さくなる。
この変化量、つまり傾きが大きく変化する点が主ばね２４のゼロ位置を示しており、副ばね２５に対応した出力電圧Ｖｓの傾きから、副ばね２５＋主ばね２４に対応した出力電圧Ｖｓの傾きを、所定の時間毎に計算を行ない、出力電圧Ｖｓの傾きが大きく変化した点を検出し、その変化点を主ばね２４のゼロ位置として補正を行ない、コントロールケーブル３のインナーケーブルを制御するものである。 FIG. 5 shows the relationship between the time (sec) in the operation direction and release direction of the inner cable of the control cable 3 and the output voltage Vs of the Hall IC 27. The slope of the output voltage Vs of the Hall IC 27 with respect to time is the case of FIG. It is the opposite. That is, since the spring constant is small in the case of the secondary spring 25, the amount of change in the output voltage Vs of the Hall IC 27 per time is large, and in the case of the secondary spring 25 + the main spring 24, the spring constant is large, so The amount of change of the main spring 24 of the Hall IC 27 is small.
The amount of change, that is, the point at which the inclination greatly changes indicates the zero position of the main spring 24. From the inclination of the output voltage Vs corresponding to the auxiliary spring 25, the inclination of the output voltage Vs corresponding to the auxiliary spring 25 + the main spring 24. Is calculated every predetermined time, the point where the slope of the output voltage Vs has changed greatly is detected, the change point is corrected as the zero position of the main spring 24, and the inner cable of the control cable 3 is controlled. It is.

なお、図５では、計算間隔として、副ばね特性の場合と、副ばね特性から副ばね＋主ばね特性の場合と、主ばね＋副ばね特性との３つを例示しているが、これは副ばね２５から副ばね２５＋主ばね２４へと移行するために分かり易くするために描いたものである。実際はコントロールケーブル３のインナーケーブルを引き作動の開始から停止するまで、出力電圧Ｖｓの傾きを演算している。なお、主ばね２４のゼロ位置に対応した変化点を検出した後は、出力電圧Ｖｓの傾きを演算しないようにしても良い。 In FIG. 5, the calculation interval includes three cases of the auxiliary spring characteristic, the auxiliary spring characteristic to the auxiliary spring + main spring characteristic, and the main spring + sub spring characteristic. In order to make the transition from the auxiliary spring 25 to the auxiliary spring 25 + the main spring 24, it is drawn for easy understanding. Actually, the slope of the output voltage Vs is calculated until the inner cable of the control cable 3 is pulled and stopped. Note that, after detecting the change point corresponding to the zero position of the main spring 24, the slope of the output voltage Vs may not be calculated.

次に、本発明のパーキングブレーキを作動、解除する場合の通常の制御動作をフローチャートに基づいて説明する。図６はパーキングブレーキを作動する場合を示し、先ず、操作スイッチ５により作動操作を行なうとステップＳ１に示すようにモータ１１が正転駆動される。次に、ステップＳ２では、例えばモータ１１が異常がどうかの判定を行ない、ステップＳ３で異常（故障）であればワーニングランプ６を点灯させると共に、モータ１１を停止し（ステップＳ４参照）、次いでフェールセーフ制御に移行する（ステップＳ５参照）。
なお、ステップＳ２、Ｓ３の故障判定については後述する。 Next, a normal control operation when the parking brake of the present invention is operated and released will be described based on a flowchart. FIG. 6 shows a case where the parking brake is operated. First, when the operating switch 5 is operated, the motor 11 is driven to rotate forward as shown in step S1. Next, in step S2, for example, it is determined whether or not the motor 11 is abnormal. If it is abnormal (failure) in step S3, the warning lamp 6 is turned on and the motor 11 is stopped (see step S4). The process shifts to safe control (see step S5).
The failure determination in steps S2 and S3 will be described later.

ステップＳ３において故障が無い場合にはステップＳ６に移行して、出力電圧Ｖｓの傾きＶｓ’を計算する。これは作動中に一定時間当たり、例えば５０ｍｓｅｃ毎の出力電圧Ｖｓの変化量を計算するものであり、この出力電圧Ｖｓの変化量が傾きＶｓ’となる。ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓは制御装置１の電圧値入力部４２に入力されており、タイマー部４６からのタイマー信号により上記５０ｍｓｅｃ毎の変化量を演算部４３にて計算を行なう。
例えば、上記のように一定時間を５０ｍｓｅｃとすると、
傾きＶｓ’＝（前回の出力電圧Ｖｓ−今回の出力電圧Ｖｓ）／５０ｍｓｅｃ
であり、上記の「前回の出力電圧Ｖｓ」は、５０ｍｓｅｃ前の出力電圧Ｖｓである。 If there is no failure in step S3, the process proceeds to step S6, and the slope Vs ′ of the output voltage Vs is calculated. This calculates a change amount of the output voltage Vs per fixed time during operation, for example, every 50 msec, and the change amount of the output voltage Vs becomes a slope Vs ′. The output voltage Vs from the Hall IC 27 is input to the voltage value input unit 42 of the control device 1, and the calculation unit 43 calculates the amount of change every 50 msec by a timer signal from the timer unit 46.
For example, if the fixed time is 50 msec as described above,
Slope Vs ′ = (previous output voltage Vs−current output voltage Vs) / 50 msec
The above-mentioned “previous output voltage Vs” is the output voltage Vs before 50 msec.

このようにホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓの変化量（傾きＶｓ’）を演算部４３にて作動中に計算をしていき、ステップＳ７において、図５に示す主ばね２４のゼロ位置では、主ばね２４＋副ばね２５の特性により傾きＶｓ’が主ばね＋副ばね特性に変化するとステップＳ８に移行する。
ここで、主ばね＋副ばね特性では、その変化量（傾きＶｓ’）は図５に示すように小さくなり、そのときに計算した傾きＶｓ’と、前回に計算して記憶部４７に格納しておいた傾きＶｓ’とを比較部４４で比較をし、その比較の結果、傾きＶｓ’に変化があった場合には、主ばね２４のゼロ位置を検出したとして、その信号を制御部４８に出力する。 In this way, the amount of change (inclination Vs ′) of the output voltage Vs from the Hall IC 27 is calculated during operation by the calculation unit 43. In step S7, at the zero position of the main spring 24 shown in FIG. When the slope Vs ′ changes to the main spring + sub spring characteristic due to the characteristics of the spring 24 + sub spring 25, the process proceeds to step S8.
Here, in the main spring + sub-spring characteristic, the amount of change (inclination Vs ′) becomes small as shown in FIG. 5, and the inclination Vs ′ calculated at that time and the previous calculation and storage in the storage unit 47 are stored. The comparison unit 44 compares the slope Vs ', and if the comparison results in a change in the slope Vs', the zero position of the main spring 24 is detected and the signal is sent to the control unit 48. Output to.

ステップＳ８に示すように、今回の主ばね＋副ばね特性に変化した場合のホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓを主ばね２４のゼロ点電圧Ｖｓ０として、補正を行なう。次に、ステップＳ９に進み、目標引き力の電圧値Ｖｔｃを計算する。ここでは、図４に示すように、主ばね２４のゼロ点電圧Ｖｓ０に目標引き力のばね撓みに対応した電圧値ΔＶを加算することで、目標引き力の電圧値Ｖｔｃが計算される。 As shown in step S 8, the output voltage Vs from the Hall IC 27 when the current main spring + sub spring characteristic is changed is corrected as the zero point voltage Vs 0 of the main spring 24. Next, the process proceeds to step S9 to calculate a target attractive force voltage value Vtc. Here, as shown in FIG. 4, the voltage value Vtc of the target attractive force is calculated by adding the voltage value ΔV corresponding to the spring deflection of the target attractive force to the zero point voltage Vs0 of the main spring 24.

ステップＳ１０では、ステップＳ２の場合と同様に故障の判定が行なわれ、ステップＳ１１において、故障の場合には上記と同様にステップＳ４、Ｓ５に進み、故障が無い場合にはステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、比較部４４において、格納していた記憶部４７からの上記目標引き力の電圧値Ｖｔｃと、電圧値入力部４２からの出力電圧Ｖｓとを比較し、入力された出力電圧Ｖｓが目標引き力の電圧値Ｖｔｃに達した場合には、ステップＳ１３に移行する。ステップＳ１３に移行するとモータ１１がモータ駆動制御部４５により停止制御され、これにより作動が完了する。 In step S10, a failure is determined in the same manner as in step S2. In step S11, if there is a failure, the process proceeds to steps S4 and S5 as described above. If there is no failure, the process proceeds to step S12. In step S12, the comparison unit 44 compares the stored voltage value Vtc of the target attractive force from the storage unit 47 with the output voltage Vs from the voltage value input unit 42, and the input output voltage Vs is obtained. When the voltage value Vtc of the target attractive force is reached, the process proceeds to step S13. When the process proceeds to step S13, the motor 11 is controlled to be stopped by the motor drive control unit 45, whereby the operation is completed.

このように本実施形態では、主ばね２４にヘタリが発生して主ばね２４のゼロ位置が変化しても、コントロールケーブル３のインナーケーブルの作動中でのばねの撓み量に対応したホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓにおける副ばね特性から主ばね＋副ばね特性への変化点を検出し、この変化点の検出時点を主ばね２４のゼロ位置として、このゼロ位置に対応したホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓを主ばね２４のゼロ位置に対応したゼロ点電圧Ｖｓ０とする補正を行なっている。
このゼロ点電圧Ｖｓ０に予め設定されている目標引き力の副ばね２５と主ばね２４とのばね撓み量に対応した電圧値ΔＶを加算して、この加算した電圧値を目標引き力の電圧値Ｖｔｃとしている。そして、作動中においてホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓが目標引き力の電圧値Ｖｔｃとなるまで、コントロールケーブル３のインナーケーブルの引き作動を行なう。これにより正確に目標引き力を制御することが可能になる。 As described above, in the present embodiment, even if the main spring 24 is set and the zero position of the main spring 24 changes, the Hall IC 27 corresponding to the amount of spring deflection during the operation of the inner cable of the control cable 3 is changed. The change point from the secondary spring characteristic to the main spring + secondary spring characteristic in the output voltage Vs is detected, and the detection time of this change point is taken as the zero position of the main spring 24, and the output voltage Vs of the Hall IC 27 corresponding to this zero position is obtained. Correction is performed to obtain a zero point voltage Vs0 corresponding to the zero position of the main spring 24.
A voltage value ΔV corresponding to the amount of spring deflection between the secondary spring 25 and the main spring 24 having a target pulling force set in advance is added to the zero point voltage Vs0, and the added voltage value is a voltage value of the target pulling force. Vtc. During operation, the inner cable of the control cable 3 is pulled until the output voltage Vs from the Hall IC 27 reaches the target pulling force voltage value Vtc. This makes it possible to accurately control the target attractive force.

次に、パーキングブレーキの解除の動作について図７により説明する。先ず、操作スイッチ５にて解除操作を行なうことで、ステップＳ２１に示すようにモータ１１が逆転駆動されて、コントロールケーブル３のインナーケーブルを戻す方向に制御される。ステップＳ２２では、図６の場合と同様にモータ１１の故障の有無を判定し、故障の場合にはステップＳ２３からステップＳ２４に移行してモータ１１を停止させ、フェールセーフ制御が行なわれる（ステップＳ２５参照）。
なお、このステップＳ２２、Ｓ２３の故障判定については後述する。 Next, the operation of releasing the parking brake will be described with reference to FIG. First, by performing a release operation with the operation switch 5, the motor 11 is driven in reverse to be controlled in a direction to return the inner cable of the control cable 3 as shown in step S21. In step S22, whether or not the motor 11 has failed is determined in the same manner as in FIG. 6, and in the case of a failure, the process proceeds from step S23 to step S24 to stop the motor 11 and fail-safe control is performed (step S25). reference).
The failure determination in steps S22 and S23 will be described later.

ステップＳ２３において故障が無い場合にはステップＳ２６に移行して、ホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓが副ばね２５のゼロ点位置に対応したゼロ点電圧値Ｖｓｓ０（図４参照）に低下するか否かが判断される。ホールＩＣ２７からの出力電圧Ｖｓがゼロ点電圧値Ｖｓｓ０に達すると、ステップＳ２７に移行してモータ１１を停止させることで、パーキングブレーキの解除動作が完了する。 If there is no failure in step S23, the process proceeds to step S26, and whether or not the output voltage Vs of the Hall IC 27 decreases to the zero point voltage value Vss0 (see FIG. 4) corresponding to the zero point position of the auxiliary spring 25. To be judged. When the output voltage Vs from the Hall IC 27 reaches the zero point voltage value Vss0, the process proceeds to Step S27 and the motor 11 is stopped to complete the parking brake releasing operation.

次に、電動パーキングブレーキの作動／解除時にアクチュエータ２に異常が発生した時の異常判定について説明する。図８は電動パーキングブレーキの作動時におけるホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓと、コントロールケーブル３のインナーケーブルの張力Ｎと、モータ１１の駆動電流Ａを示しており、横軸は時間（ｓｅｃ）である。
作動時のモータ１１の起動直後は突入電流が流れるので、この突入電流が流れる期間はデータを読み込まず無視している。そして、作動開始から作動完了までの、それぞれ変化するホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓと、モータ１１の駆動電流Ａの値（データ）を電流センサ１６から取り込んで、異常を検出（判定）するものである。 Next, an abnormality determination when an abnormality occurs in the actuator 2 when the electric parking brake is activated / released will be described. FIG. 8 shows the output voltage Vs of the Hall IC 27 when the electric parking brake is operated, the tension N of the inner cable of the control cable 3, and the drive current A of the motor 11, and the horizontal axis is time (sec).
Since an inrush current flows immediately after the start of the motor 11 during operation, data is not read and ignored during the period in which the inrush current flows. The output voltage Vs of the Hall IC 27 and the value (data) of the drive current A of the motor 11 from the start of the operation to the completion of the operation are taken from the current sensor 16 to detect (determine) an abnormality. .

作動開始から作動完了にかけてホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓは初めは緩く下向きに傾斜し、途中で大きく下向きに傾斜する特性である。また、コントロールケーブル３のインナーケーブルの張力Ｎは、初めは緩く上向きに傾斜し、途中で大きく上向きに傾斜する特性である。さらに、モータ１１の駆動電流Ａは、起動直後の突入電流を介して徐々に上向きに傾斜する特性である。
これらのホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓの作動時の特性と、モータ１１の駆動電流Ａの作動時の特性は、図３に示す記憶部４７のテーブルに予め格納している。 From the start of the operation to the completion of the operation, the output voltage Vs of the Hall IC 27 initially has a characteristic of gently sloping downward and largely downward in the middle. In addition, the tension N of the inner cable of the control cable 3 is a characteristic that it is slanted upward at first and then greatly upward in the middle. Furthermore, the drive current A of the motor 11 has a characteristic that gradually inclines upward through an inrush current immediately after startup.
The characteristics at the time of operation of the output voltage Vs of the Hall IC 27 and the characteristics at the time of operation of the drive current A of the motor 11 are stored in advance in the table of the storage unit 47 shown in FIG.

図９は図８とは逆の電動パーキングブレーキの解除時の特性を示しており、解除開始から解除完了にかけてホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓは大きく上向きに傾斜し、途中で緩く上向きに傾斜する特性である。また、コントロールケーブル３のインナーケーブルの張力Ｎは、大きく下向きに傾斜し、途中で緩く下向きに傾斜する特性である。さらに、モータ１１の駆動電流Ａは、起動直後の突入電流を介して解除であるが故に電流値が小さくほぼ一定の特性である。
これらのホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓの解除時の特性と、モータ１１の駆動電流Ａの解除時の特性は、図３に示す記憶部４７のテーブルに図８に示す作動時の特性の場合と同様に予め格納している。 FIG. 9 shows the characteristics at the time of releasing the electric parking brake, which is the reverse of FIG. is there. In addition, the tension N of the inner cable of the control cable 3 is a characteristic that is largely inclined downward and is inclined gently downward in the middle. Furthermore, since the drive current A of the motor 11 is released through an inrush current immediately after startup, the current value is small and substantially constant.
The characteristics when the output voltage Vs of the Hall IC 27 is released and the characteristics when the driving current A of the motor 11 is released are the same as the case of the operation characteristics shown in FIG. 8 in the table of the storage unit 47 shown in FIG. In advance.

図１０は作動時の異常判定を行なう場合のフローチャートを示し、図６のステップＳ１に示す荷重制御フローのモータ作動から、図１０に示すステップＳ３１に進んで、モータ１１への駆動電流Ａの有無を電流センサ１６からの信号により検出し、モータ１１の駆動電流Ａが流れている場合にはステップＳ３５に移行する。また、ステップＳ３１でモータ１１の駆動電流Ａが検出されない（電流無し）場合には、制御部４８によりモータ１１の断線と判定する。そして、制御部４８はモータ駆動制御部４５を制御してモータ１１への通電を停止する（ステップＳ３２参照）。さらにステップＳ３３に移行して制御部４８はワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ３４で操作スイッチ５からの作動指示信号、解除指示信号の受け付けを制御部４８が禁止する。なお、ステップＳ３２〜Ｓ３４は同時に行なうようにしても良い。
これにより運転者は、モータ１１の断線を認識でき、また、操作スイッチ５を操作しても受け付けが禁止されることを認識することができる。なお、ここではワーニングランプ６は１つとしているが、異常の種類に応じてワーニングランプ６を設けるのが望ましい。 FIG. 10 is a flowchart for determining abnormality during operation. The process proceeds from the motor operation in the load control flow shown in step S1 of FIG. 6 to step S31 shown in FIG. Is detected by a signal from the current sensor 16, and if the drive current A of the motor 11 is flowing, the process proceeds to step S35. If the drive current A of the motor 11 is not detected at step S31 (no current), the controller 48 determines that the motor 11 is disconnected. And the control part 48 controls the motor drive control part 45, and stops the electricity supply to the motor 11 (refer step S32). In step S33, the control unit 48 turns on the warning lamp 6. In step S34, the control unit 48 prohibits acceptance of the operation instruction signal and the release instruction signal from the operation switch 5. Note that steps S32 to S34 may be performed simultaneously.
Accordingly, the driver can recognize the disconnection of the motor 11 and can recognize that the reception is prohibited even if the operation switch 5 is operated. Here, the number of warning lamps 6 is one, but it is desirable to provide the warning lamp 6 according to the type of abnormality.

次に、ステップＳ３５において、荷重センサ１５（ホールＩＣ２７）からの出力電圧Ｖｓの特性が作動状態か、解除状態あるいは出力無しかを制御装置１の制御部４８が記憶部４７からデータを取り込んで現在の状態を判断する。
このステップＳ３５で現在の状態が作動状態であればステップＳ３６に移行し、図６に示すステップＳ６へ移行する。すなわち、図６のステップＳ６に移行して傾きＶｓ’を計算する。なお、図１０は図６のステップＳ２、Ｓ３に対応しているものである。 Next, in step S35, the control unit 48 of the control device 1 captures data from the storage unit 47 to determine whether the characteristic of the output voltage Vs from the load sensor 15 (Hall IC 27) is in the operating state, the released state, or no output. Determine the state.
If the current state is the operation state in step S35, the process proceeds to step S36, and the process proceeds to step S6 shown in FIG. That is, the process proceeds to step S6 in FIG. 6 to calculate the gradient Vs ′. FIG. 10 corresponds to steps S2 and S3 in FIG.

また、ステップＳ３５において、荷重センサ１５からの出力電圧Ｖｓが出力されない場合、あるいは解除特性の場合には、ステップＳ３７に進んでモータ１１の駆動電流Ａが作動時の特性かどうかを判断する。モータ１１の駆動電流Ａが作動時の特性であれば、モータ１１によりコントロールケーブル３のインナーケーブルが引き作動されているにも関わらず、荷重センサ１５に出力電圧Ｖｓが出力されないことや、あるいは解除特性から制御部４８は荷重センサ１５の異常であると判断する。
荷重センサ１５が異常と判断した場合には、ステップＳ３８に移行して制御部４８はモータ駆動制御部４５を制御してモータ１１への通電を強制的に停止する。さらにステップＳ３９に移行して制御部４８はワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ４０で操作スイッチ５からの作動操作の受け付けを制御部４８が禁止する。なお、制御装置１は操作スイッチ５からの解除の指示信号のみを受け付けるようにしている。また、ステップＳ３８〜Ｓ４０は同時に行なうようにしても良い。 In step S35, if the output voltage Vs from the load sensor 15 is not output or if the release characteristic is obtained, the process proceeds to step S37 to determine whether the drive current A of the motor 11 is a characteristic during operation. If the driving current A of the motor 11 is a characteristic at the time of operation, the output voltage Vs is not output to the load sensor 15 even though the inner cable of the control cable 3 is pulled by the motor 11 or is released. From the characteristics, the control unit 48 determines that the load sensor 15 is abnormal.
When it is determined that the load sensor 15 is abnormal, the process proceeds to step S38, and the control unit 48 controls the motor drive control unit 45 to forcibly stop energization of the motor 11. In step S39, the control unit 48 turns on the warning lamp 6. In step S40, the control unit 48 prohibits acceptance of the operation operation from the operation switch 5. The control device 1 accepts only a release instruction signal from the operation switch 5. Steps S38 to S40 may be performed simultaneously.

これにより運転者は、荷重センサ１５の異常を認識でき、また、操作スイッチ５を作動操作しても受け付けが禁止されるので、アクチュエータ２が誤動作するのを防止することができる。また、荷重センサ１５が異常と判断した場合には、モータ１１を強制的に停止させているので、モータ１１に負担をかけず、安全性を向上させることができる。 As a result, the driver can recognize the abnormality of the load sensor 15, and even if the operation switch 5 is operated, the reception is prohibited, so that the actuator 2 can be prevented from malfunctioning. In addition, when the load sensor 15 determines that there is an abnormality, the motor 11 is forcibly stopped, so that it is possible to improve safety without imposing a burden on the motor 11.

ステップＳ３７で、モータ１１の駆動電流Ａの特性が作動状態でない場合には、ステップＳ４１に進み、モータ１１の駆動電流Ａの特性が解除状態か、つまりモータ１１の回転が逆転しているかを判断する。ステップＳ４１でモータ１１の回転が逆方向であれば、制御部４８はモータ１１の電源線との接続が極性間違いだと判断し、ステップＳ４２に移行する。
モータ１１の極性の接続間違いの場合には、ステップＳ４２に示すように、制御部４８はモータ駆動制御部４５を制御してモータ１１への通電を強制的に停止する。さらにステップＳ４３に移行して制御部４８はワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ４４で操作スイッチ５からの作動指示信号、解除指示信号の受け付けを制御部４８が禁止する。なお、ステップＳ４２〜Ｓ４４は同時に行なうようにしても良い。 If the characteristic of the drive current A of the motor 11 is not in the operating state in step S37, the process proceeds to step S41 to determine whether the characteristic of the drive current A of the motor 11 is in the released state, that is, whether the rotation of the motor 11 is reversed. To do. If the rotation of the motor 11 is in the reverse direction in step S41, the control unit 48 determines that the connection with the power line of the motor 11 is incorrect, and proceeds to step S42.
If the polarity of the motor 11 is wrongly connected, as shown in step S42, the control unit 48 controls the motor drive control unit 45 to forcibly stop energization of the motor 11. In step S43, the control unit 48 turns on the warning lamp 6. In step S44, the control unit 48 prohibits reception of the operation instruction signal and the release instruction signal from the operation switch 5. Steps S42 to S44 may be performed simultaneously.

これにより運転者は、モータ１１の電源線の極性の接続間違いを認識でき、また、操作スイッチ５を作動操作、解除操作しても受け付けが禁止されるので、アクチュエータ２が誤動作するのを防止することができる。また、モータ１１の極性の接続が間違っていたと判断した場合には、モータ１１を強制的に停止させているので、モータ１１に負担をかけず、安全性を向上させることができる。 As a result, the driver can recognize an incorrect connection of the polarity of the power line of the motor 11, and even if the operation switch 5 is operated or released, acceptance is prohibited, so that the actuator 2 is prevented from malfunctioning. be able to. Further, when it is determined that the polarity connection of the motor 11 is wrong, the motor 11 is forcibly stopped, so that the safety can be improved without imposing a burden on the motor 11.

ステップＳ４１でモータ１１の駆動電流Ａが流れていないと判断した場合には制御部４８はコントロールケーブル３のインナーケーブルの断線と判断する。コントロールケーブル３のインナーケーブルが断線していると判断した場合にはステップＳ４５に移行し、制御部４８はモータ駆動制御部４５を制御してモータ１１への通電を停止する。さらにステップＳ４６に移行して制御部４８はワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ４０で操作スイッチ５からの作動指示信号の受け付けを制御部４８が禁止する。なお、ステップＳ４５〜Ｓ４７は同時に行なうようにしても良い。
これにより運転者は、コントロールケーブル３のインナーケーブルが断線したことを認識することができる。 If it is determined in step S41 that the drive current A of the motor 11 is not flowing, the control unit 48 determines that the inner cable of the control cable 3 is disconnected. When it is determined that the inner cable of the control cable 3 is disconnected, the process proceeds to step S45, and the control unit 48 controls the motor drive control unit 45 to stop energization of the motor 11. In step S46, the control unit 48 turns on the warning lamp 6. In step S40, the control unit 48 prohibits the reception of the operation instruction signal from the operation switch 5. Note that steps S45 to S47 may be performed simultaneously.
Accordingly, the driver can recognize that the inner cable of the control cable 3 is disconnected.

図１１は解除時の異常判定を行なう場合のフローチャートを示し、図７のステップＳ２１に示す荷重制御フローのモータ解除から、図１１に示すステップＳ５１に移行し、ステップＳ５１で、モータ１１の駆動電流Ａの信号がある場合にはステップＳ５５に移行する。また、ステップＳ５１で、モータ１１の駆動電流Ａの信号が無い場合には、モータ１１に電流が流れていないことになり、制御部４８によりモータ１１の断線と判定する。そして、制御部４８はモータ駆動制御部４５を制御してモータ１１への通電を停止する（ステップＳ５２参照）。さらにステップＳ５３に移行して制御部４８はワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ５４で操作スイッチ５からの作動指示信号、解除指示信号の受け付けを制御部４８が禁止する。なお、ステップＳ５２〜Ｓ５４は同時に行なうようにしても良い。
これにより運転者は、モータ１１の断線を認識でき、また、操作スイッチ５を操作しても受け付けが禁止されることを認識することができる。 FIG. 11 is a flowchart for determining abnormality at the time of release. The motor is released from the load control flow shown in step S21 of FIG. 7 and the process proceeds to step S51 shown in FIG. If there is a signal A, the process proceeds to step S55. In step S51, if there is no signal of the drive current A of the motor 11, no current flows through the motor 11, and the control unit 48 determines that the motor 11 is disconnected. And the control part 48 controls the motor drive control part 45, and stops the electricity supply to the motor 11 (refer step S52). In step S53, the control unit 48 turns on the warning lamp 6. In step S54, the control unit 48 prohibits acceptance of the operation instruction signal and the release instruction signal from the operation switch 5. Note that steps S52 to S54 may be performed simultaneously.
Accordingly, the driver can recognize the disconnection of the motor 11 and can recognize that the reception is prohibited even if the operation switch 5 is operated.

次に、ステップＳ５５において、荷重センサ１５からの出力電圧Ｖｓの特性が解除状態か、作動状態や出力無しかを制御装置１の制御部４８が記憶部４７からデータを取り込んで現在の状態を判断する。
このステップＳ５５で現在の状態が解除状態であればステップＳ５６に移行し、図７のステップＳ２６に移行する。すなわち、図７のステップＳ２６に移行してホールＩＣ２７の出力電圧Ｖｓと副ばね２５のゼロ点電圧値Ｖｓｓ０とを比較する動作に移行する。なお、図１１は図７のステップＳ２２、Ｓ２３に対応しているものである。 Next, in step S55, the control unit 48 of the control device 1 determines whether the characteristic of the output voltage Vs from the load sensor 15 is in a released state, an operating state, or no output, by fetching data from the storage unit 47 and determining the current state. To do.
If the current state is the release state in step S55, the process proceeds to step S56, and the process proceeds to step S26 in FIG. That is, the process shifts to step S26 in FIG. 7 and shifts to an operation of comparing the output voltage Vs of the Hall IC 27 and the zero point voltage value Vss0 of the auxiliary spring 25. FIG. 11 corresponds to steps S22 and S23 of FIG.

また、ステップＳ５５において荷重センサ１５からの出力電圧Ｖｓが出力されない場合、あるいは作動特性の場合には、ステップＳ５７に進んでモータ１１の駆動電流Ａが解除時の特性かどうかを判断する。モータ１１の駆動電流Ａが解除時の特性であれば、モータ１１によりコントロールケーブル３のインナーケーブルが引き作動されているにも関わらず、荷重センサ１５に出力電圧Ｖｓが出力されないことや、作動特性から制御部４８は荷重センサ１５の異常であると判断する。
荷重センサ１５が異常と判断した場合には、ステップＳ５８に移行して制御部４８はモータ駆動制御部４５を制御してモータ１１への通電を強制的に停止する。さらにステップＳ５９に移行して制御部４８はワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ６０で操作スイッチ５からの作動指示信号、解除指示信号の受け付けを制御部４８が禁止する。なお、ステップＳ５８〜Ｓ６０は同時に行なうようにしても良い。 If the output voltage Vs from the load sensor 15 is not output in step S55, or if it is an operating characteristic, the process proceeds to step S57 to determine whether the driving current A of the motor 11 is a characteristic at the time of release. If the driving current A of the motor 11 is a characteristic at the time of release, the output voltage Vs is not output to the load sensor 15 even though the inner cable of the control cable 3 is pulled by the motor 11, and the operating characteristic. Therefore, the control unit 48 determines that the load sensor 15 is abnormal.
When it is determined that the load sensor 15 is abnormal, the process proceeds to step S58 where the control unit 48 controls the motor drive control unit 45 to forcibly stop energization of the motor 11. In step S59, the control unit 48 turns on the warning lamp 6. In step S60, the control unit 48 prohibits reception of the operation instruction signal and the release instruction signal from the operation switch 5. Note that steps S58 to S60 may be performed simultaneously.

これにより運転者は、荷重センサ１５の異常を認識でき、また、操作スイッチ５を操作しても受け付けが禁止されるので、アクチュエータ２が誤動作するのを防止することができる。また、荷重センサ１５が異常と判断した場合には、モータ１１を強制的に停止させているので、モータ１１に負担をかけず、安全性を向上させることができる。 As a result, the driver can recognize the abnormality of the load sensor 15, and even if the operation switch 5 is operated, the reception is prohibited, so that the actuator 2 can be prevented from malfunctioning. In addition, when the load sensor 15 determines that there is an abnormality, the motor 11 is forcibly stopped, so that it is possible to improve safety without imposing a burden on the motor 11.

ステップＳ５７で、モータ１１の駆動電流Ａの特性が解除状態でない場合には、ステップＳ６１に進み、モータ１１の駆動電流Ａの特性が作動状態か、つまりモータ１１が正転しているかを判断する。ステップＳ６１でモータ１１の回転が正転であれば、制御部４８はモータ１１の電源線との接続が極性が間違っていたと判断し、ステップＳ６２に移行する。
モータ１１の極性の接続間違いの場合には、ステップＳ６２に示すように、制御部４８はモータ駆動制御部４５を制御してモータ１１への通電を強制的に停止する。さらにステップＳ６３に移行して制御部４８はワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ６４で操作スイッチ５からの作動操作、解除操作の受け付けを制御部４８が禁止する。なお、ステップＳ６２〜Ｓ６４は同時に行なうようにしても良い。 If the characteristic of the drive current A of the motor 11 is not in the release state in step S57, the process proceeds to step S61 to determine whether the characteristic of the drive current A of the motor 11 is in an operating state, that is, whether the motor 11 is rotating forward. . If the rotation of the motor 11 is normal in step S61, the controller 48 determines that the polarity of the connection with the power line of the motor 11 is wrong, and the process proceeds to step S62.
If the polarity of the motor 11 is wrongly connected, as shown in step S62, the control unit 48 controls the motor drive control unit 45 to forcibly stop energization of the motor 11. In step S63, the control unit 48 turns on the warning lamp 6. In step S64, the control unit 48 prohibits the operation operation and the release operation from the operation switch 5. Note that steps S62 to S64 may be performed simultaneously.

これにより運転者は、モータ１１の電源線の極性の接続間違いを認識でき、また、操作スイッチ５を作動操作や解除操作しても受け付けが禁止されるので、アクチュエータ２が誤動作するのを防止することができる。また、モータ１１の極性の接続が間違っていたと判断した場合には、モータ１１を強制的に停止させているので、モータ１１に負担をかけず、安全性を向上させることができる。 As a result, the driver can recognize an incorrect connection of the polarity of the power line of the motor 11, and even if the operation switch 5 is operated or released, reception is prohibited, so that the actuator 2 is prevented from malfunctioning. be able to. Further, when it is determined that the polarity connection of the motor 11 is wrong, the motor 11 is forcibly stopped, so that the safety can be improved without imposing a burden on the motor 11.

ステップＳ６１でモータ１１の駆動電流Ａが流れていないと判断した場合には制御部４８はコントロールケーブル３のインナーケーブルの断線と判断する。コントロールケーブル３のインナーケーブルが断線していると判断した場合にはステップＳ６５に移行し、制御部４８はモータ駆動制御部４５を制御してモータ１１への通電を停止する。さらにステップＳ６６に移行して制御部４８はワーニングランプ６を点灯させ、ステップＳ６７で操作スイッチ５からの作動操作、解除操作の受け付けを制御部４８が禁止する。なお、ステップＳ６５〜Ｓ６７は同時に行なうようにしても良い。
これにより運転者は、コントロールケーブル３のインナーケーブルが断線したことを認識することができ、また、操作スイッチ５を作動操作や解除操作しても受け付けが禁止されることを認識することができる。 If it is determined in step S61 that the drive current A of the motor 11 is not flowing, the control unit 48 determines that the inner cable of the control cable 3 is disconnected. If it is determined that the inner cable of the control cable 3 is disconnected, the process proceeds to step S65, and the control unit 48 controls the motor drive control unit 45 to stop energization of the motor 11. In step S66, the control unit 48 turns on the warning lamp 6. In step S67, the control unit 48 prohibits the operation operation and the release operation from the operation switch 5. Note that steps S65 to S67 may be performed simultaneously.
Accordingly, the driver can recognize that the inner cable of the control cable 3 is disconnected, and can recognize that reception is prohibited even if the operation switch 5 is operated or released.

ここで、本発明における各種の異常判定は、図８及び図９に示すモータ１１の突入電流後のＡ部分で行なっているものであり、前記特許文献１でのモータの逆接の判定は、電動パーキングブレーキの解除時の図９に示す解除完了後である。したがって、本発明では、電動パーキングブレーキの作動時、及び解除時にアクチュエータ２に異常が発生したときの異常判定を早期に行なうことができ、またその処置も早期に行なうことができる。そのため、荷重センサ１５や、モータ１１の逆接があった場合でも早期に判定でき、異常が発生してもアクチュエータ２への負担を軽減することができる。
また、電動パーキングブレーキの作動時及び解除時の両方にて異常の判定を行なっているので、異常が発生した場合、作動、解除のいずれでも早期に異常を判定でき、アクチュエータ２への負担を軽減することができる。 Here, the various abnormality determinations in the present invention are performed at the portion A after the inrush current of the motor 11 shown in FIGS. 8 and 9, and the determination of the reverse connection of the motor in Patent Document 1 is an electric motor. This is after the completion of the release shown in FIG. 9 when the parking brake is released. Therefore, in the present invention, it is possible to make an early determination of an abnormality when an abnormality occurs in the actuator 2 when the electric parking brake is operated and when the electric parking brake is released, and it is also possible to take an early action. Therefore, even when the load sensor 15 or the motor 11 is reversely connected, the determination can be made early, and the burden on the actuator 2 can be reduced even if an abnormality occurs.
Also, because the abnormality is judged both when the electric parking brake is activated and when it is released, if an abnormality occurs, the abnormality can be judged at an early stage in either operation or release, reducing the burden on the actuator 2 can do.

本発明の実施の形態における電動パーキングブレーキシステムの概略ブロック構成図である。1 is a schematic block configuration diagram of an electric parking brake system in an embodiment of the present invention. （ａ）（ｂ）は本発明の実施の形態における荷重センサの断面図及び側面図であり、（ｃ）は図２（ｂ）のＡ−Ａ断面図である。(A) (b) is sectional drawing and the side view of a load sensor in an embodiment of the invention, and (c) is an AA sectional view of Drawing 2 (b). 本発明の実施の形態におけるブロック図である。It is a block diagram in an embodiment of the invention. 本発明の実施の形態におけるホールＩＣの出力電圧（ばねの撓み量）とコントロールケーブルの引き力との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the output voltage (spring deflection amount) of Hall IC and the pulling force of a control cable in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるコントロールケーブルの作動中でのホールＩＣの出力電圧との関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship with the output voltage of Hall IC in the action | operation of the control cable in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるコントロールケーブルの作動の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement operation | movement of the control cable in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態におけるコントロールケーブルの解除の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement of cancellation | release of the control cable in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における作動時のホールＩＣの出力電圧Ｖｓ、コントロールケーブルの張力Ｎ及びモータの駆動電流Ａの特性を示す図である。It is a figure which shows the characteristic of the output voltage Vs of Hall IC at the time of operation | movement in embodiment of this invention, the tension | tensile_strength N of the control cable, and the drive current A of a motor. 本発明の実施の形態における解除時のホールＩＣの出力電圧Ｖｓ、コントロールケーブルの張力Ｎ及びモータの駆動電流Ａの特性を示す図である。It is a figure which shows the characteristic of the output voltage Vs of Hall IC at the time of cancellation | release in embodiment of this invention, the tension N of a control cable, and the drive current A of a motor. 本発明の実施の形態における作動時の異常判定を行なう場合のフローチャートである。It is a flowchart in the case of performing the abnormality determination at the time of the action | operation in embodiment of this invention. 本発明の実施の形態における解除時の異常判定を行なう場合のフローチャートである。It is a flowchart in the case of performing abnormality determination at the time of cancellation in the embodiment of the present invention.

Explanation of symbols

１制御装置
２アクチュエータ
３コントロールケーブル
５操作スイッチ
６ワーニングランプ
１１モータ
１５荷重センサ
１６電流センサ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Control apparatus 2 Actuator 3 Control cable 5 Operation switch 6 Warning lamp 11 Motor 15 Load sensor 16 Current sensor

Claims

The motor (11) is normally driven by the operation signal of the operation switch (5) to activate the parking brake via the control cable (3), and the motor (11) is activated by the release signal of the operation switch (5). An actuator (2) driven reversely to release the parking brake via the control cable (3);
A load sensor (15) for detecting a load of the control cable (3) acting on the parking brake;
A current sensor (16) for detecting a drive current (A) flowing through the motor (11);
A control device (1) for controlling the rotational drive of the motor (11) according to the output voltage (Vs) from the load sensor (15),
When there is no output voltage (Vs) from the load sensor (15) immediately after the inrush current after the start of the motor (11), or the characteristic of the output voltage (Vs) is the instruction signal of the operation switch (5). In the case of the reverse direction and when the current characteristic in the reverse direction to the instruction signal of the operation switch (5) is detected by the signal from the current sensor (16), the polarity of the motor (11) is wrongly connected. An electric parking brake system for a vehicle, characterized by comprising determination means for determining

When the parking brake is operated, when the output voltage (Vs) of the load sensor (15) is not present or when the output voltage (Vs) has a release characteristic, and the signal from the current sensor (16), the motor The electric parking brake system for a vehicle according to claim 1, wherein when the drive current (A) of (11) has a release characteristic, it is determined that the polarity of the motor (11) is wrongly connected. .

When the parking brake is released, when the output voltage (Vs) of the load sensor (15) is absent or when the output voltage (Vs) is an operating characteristic, and the signal from the current sensor (16), the motor 3. The vehicle according to claim 1, wherein when the driving current (A) of (11) has an operating characteristic, it is determined that the polarity of the motor (11) is wrongly connected. Electric parking brake system.

When the polarity connection of the motor (11) is detected to be wrong, a warning lamp (6) is turned on and the motor (11) is forcibly stopped. The electric parking brake system for a vehicle according to any one of claims 3 to 4.

5. The electric parking brake system for a vehicle according to claim 4, wherein after the motor (11) is forcibly stopped, reception of an operation / release instruction signal from the operation switch (5) is prohibited.