JP2008290718A

JP2008290718A - Two-wheeled vehicle

Info

Publication number: JP2008290718A
Application number: JP2008185962A
Authority: JP
Inventors: Buichi Kakinuma; 武一柿沼; Hiroaki Morikawa; 浩昭森川
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2008-07-17
Filing date: 2008-07-17
Publication date: 2008-12-04
Anticipated expiration: 2023-01-17
Also published as: JP4766083B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a two-wheeled vehicle which holds a vehicle body at a stable posture by assisting a wheel at the time of abnormal operation without impairing maneuverability during normal operation and efficiently brakes a traveling vehicle body. <P>SOLUTION: The two-wheeled vehicle 210 has a brake part 210 having brake surfaces which are arranged so as to be respectively grounded on a road surface in a forward position and a backward position in a traveling direction from the grounding points of the wheels 16, 17. When predetermined conditions are satisfied, the two-wheeled vehicle 210 varies the arrangement of the brake surface from the first state where the brake surface of the brake part 210 is set apart from the road surface 30 to the second state where the brake surface of the brake part 210 is in contact with the road surface 30. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、補助輪を備えた２輪車、並びに車体の移動を制動する車体制動装置に関する。 The present invention relates to a two-wheeled vehicle including auxiliary wheels and a vehicle body braking device that brakes movement of the vehicle body.

人を乗せて走行する２輪車が知られている。
このような２輪車は、車輪の駆動制御が正常に行われている場合には、自律的に安定して倒立する。
例えば、下記特許文献１には、自律的な安定が損なわれた場合に、車輪を補助する補助輪を備えた２輪車が開示されている。
この補助輪は、自律的な安定が損なわれるなどの動作異常時のみならず、自律して安定が保たれている動作正常時でも常に車輪を補助している。 Two-wheeled vehicles that run on people are known.
Such a two-wheeled vehicle is autonomously and stably inverted when wheel drive control is normally performed.
For example, Patent Document 1 below discloses a two-wheeled vehicle including auxiliary wheels that assist the wheels when autonomous stability is impaired.
This auxiliary wheel always assists the wheel not only when the operation is abnormal such as the loss of autonomous stability, but also when the operation is autonomous and stable.

特開平１−３１６８１０号公報JP-A-1-316810

しかしながら、上述した従来の２輪車のように、動作正常時に補助輪が車輪を補助していると、２輪車の機動性を損なってしまうという問題がある。 However, there is a problem that the mobility of the two-wheeled vehicle is impaired if the auxiliary wheel assists the wheel during normal operation as in the conventional two-wheeled vehicle described above.

本発明は、上述した問題を解決するものであり、本発明は、正常動作時の機動性を損なうことなく、動作異常時に車輪を補助して車体を安定した姿勢に保持できる２輪車を提供することを目的とする。
また、走行する車体を効果的に制動できる車体制動装置、並びに当該車体制動装置を用いた２輪車を提供することを目的とする。 The present invention solves the above-described problems, and the present invention provides a two-wheeled vehicle that can support a vehicle wheel in a stable posture by assisting a wheel during abnormal operation without impairing mobility during normal operation. The purpose is to do.
It is another object of the present invention to provide a vehicle body braking device capable of effectively braking a traveling vehicle body and a two-wheeled vehicle using the vehicle body braking device.

本発明の第１の態様にかかる２輪車は、車体と、第１の車輪および第２の車輪と、制動手段と、制御手段とを有する。前記第１の車輪および第２の車輪は、走行方向に直交した回転軸を中心にそれぞれ回転し、前記直交する方向に沿って前記車体に配設される。前記制動手段は、前記第１及び第２の車輪と路面との接地点よりも前記走行方向に沿って前方位置及び後方位置において共に前記路面に接地可能に配置された制動面を有し、前記路面から前記制動面が離間された第１の状態と、前記路面に前記制動面が当接された第２の状態との間で前記制動面の配置を変化させる。前記制御手段は、所定の条件を満たす場合に、前記制動面が前記第１の状態から前記第２の状態に移行するよう前記制動手段を制御する。
また、本発明の第２の態様にかかる２輪車は、車体と、車体と、第１の車輪および第２の車輪と、制動手段と、制御手段とを有する。前記第１の車輪および第２の車輪は、走行方向に直交した回転軸を中心にそれぞれ回転し、前記直交する方向に沿って前記車体に配設される。前記制動手段は、制動面を有し、前記第１の車輪および前記第２の車輪が走行する路面から前記制動面が離間された第１の状態と、前記路面に前記制動面が当接された第２の状態との間で前記制動面の配置を変化させるとともに、前記第２の状態とされた前記制動面によって停車時の前記車体を倒立状態に支持する。前記制御手段は、所定の条件を満たす場合に、前記制動面が前記第１の状態から前記第２の状態に移行するよう前記制動手段を制御する。 The two-wheeled vehicle according to the first aspect of the present invention includes a vehicle body, first and second wheels, braking means, and control means. The first wheel and the second wheel rotate around a rotation axis orthogonal to the traveling direction, respectively, and are disposed on the vehicle body along the orthogonal direction. The braking means has a braking surface disposed so as to be able to come into contact with the road surface at both a front position and a rear position along the traveling direction from a contact point between the first and second wheels and the road surface, The arrangement of the braking surface is changed between a first state in which the braking surface is separated from the road surface and a second state in which the braking surface is in contact with the road surface. The control means controls the braking means so that the braking surface shifts from the first state to the second state when a predetermined condition is satisfied.
The two-wheeled vehicle according to the second aspect of the present invention includes a vehicle body, a vehicle body, first and second wheels, braking means, and control means. The first wheel and the second wheel rotate around a rotation axis orthogonal to the traveling direction, respectively, and are disposed on the vehicle body along the orthogonal direction. The braking means has a braking surface, and a first state in which the braking surface is separated from a road surface on which the first wheel and the second wheel travel, and the braking surface abuts on the road surface. The arrangement of the braking surface is changed between the second state and the vehicle body when the vehicle is stopped is supported in an inverted state by the braking surface in the second state. The control means controls the braking means so that the braking surface shifts from the first state to the second state when a predetermined condition is satisfied.

本発明によれば、正常動作時の機動性を損なうことなく、動作異常時に車輪を補助して車体を安定した姿勢に保持できる２輪車を提供することができる。
また、本発明によれば、走行する車体を効果的に制動できる車体制動装置、並びに当該車体制動装置を用いた２輪車を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the two-wheeled vehicle which can assist a wheel at the time of abnormal operation | movement and can hold | maintain a vehicle body in the stable attitude | position can be provided, without impairing the mobility at the time of normal operation | movement.
Further, according to the present invention, it is possible to provide a vehicle body braking device that can effectively brake a traveling vehicle body and a two-wheeled vehicle using the vehicle body braking device.

以下、本発明の実施形態に係わる２輪車について説明する。
第１実施形態
本実施形態は、第１の発明に対応している。
図１は、本実施形態に係る２輪車１０の構成図である。
図１（Ａ）は側面側の構成図、図１（Ｂ）は正面側の構成図である。
図１に示すように、２輪車１０は、例えば、ステップ台１１、第１のモータ１２、第２のモータ１３、第１の伝達・減速機構１４、第２の伝達・減速機構１５、第１の車輪１６、第２の車輪１７、ステー１８、ハンドル１９、センサ群２０、バッテリ２１、補助輪駆動部２２および車輪駆動部２３を有する。
ここで、車輪駆動部２３が本発明の駆動制御装置に対応し、第１の車輪１６が本発明の第１の車輪に対応し、第２の車輪１７が本発明の第２の車輪に対応している。 Hereinafter, a two-wheeled vehicle according to an embodiment of the present invention will be described.
First Embodiment This embodiment corresponds to the first invention.
FIG. 1 is a configuration diagram of a two-wheeled vehicle 10 according to the present embodiment.
1A is a configuration diagram on the side surface side, and FIG. 1B is a configuration diagram on the front side.
As shown in FIG. 1, the two-wheeled vehicle 10 includes, for example, a step base 11, a first motor 12, a second motor 13, a first transmission / reduction mechanism 14, a second transmission / reduction mechanism 15, 1 wheel 16, second wheel 17, stay 18, handle 19, sensor group 20, battery 21, auxiliary wheel drive unit 22 and wheel drive unit 23.
Here, the wheel drive unit 23 corresponds to the drive control device of the present invention, the first wheel 16 corresponds to the first wheel of the present invention, and the second wheel 17 corresponds to the second wheel of the present invention. is doing.

２輪車１０では、動作正常時に収納状態（本発明の第２の状態）となり、動作異常時に路面３０に向けて飛び出して第１の車輪１６および第２の車輪１７を補助する状態（本発明の第１の状態）に移行する第１の補助輪４１および第２の補助輪６０（図３に図示）を有することを特徴としている。 The two-wheeled vehicle 10 is in a retracted state (second state of the present invention) when the operation is normal, and jumps out toward the road surface 30 when the operation is abnormal (the present invention assists the first wheel 16 and the second wheel 17). The first auxiliary wheel 41 and the second auxiliary wheel 60 (illustrated in FIG. 3) are transferred to the first state.

図１に示すように、第１の車輪１６および第２の車輪１７は、路面３０とそれぞれ接点３５，３６で接触している。
ステップ台１１は、操車者の重心が移動すると、それに応じて、車軸を中心としてステップ台１１は＋、−方向に傾く。
本実施形態において、ステップ台１１の＋方向の傾きは、図１（Ａ）においてステップ台１１の進行方向側が図中上方向に上がることをいい、−方向の傾きは、図１（Ａ）において、ステップ台１１の進行方向反対側の部分が図中上方向に上がることをいう。 As shown in FIG. 1, the first wheel 16 and the second wheel 17 are in contact with the road surface 30 through contacts 35 and 36, respectively.
When the center of gravity of the operator moves, the step base 11 tilts in the + and − directions around the axle accordingly.
In this embodiment, the inclination in the + direction of the step base 11 means that the traveling direction side of the step base 11 rises upward in the figure in FIG. 1 (A), and the inclination in the − direction is in FIG. 1 (A). This means that the part of the step base 11 on the opposite side in the traveling direction rises upward in the figure.

ステップ台１１には、乗車時にユーザが両足を乗せる。
第１のモータ１２および第２のモータ１３は、例えば巻線コイルなどを用いた電動機である。
第１のモータ１２は、車輪駆動部２３からの第１の駆動信号を基に回転力を生じ、これを第１の伝達・減速機構１４を介して第１の車輪１６の車軸に伝達する。
第２のモータ１３は、車輪駆動部２３からの第２の駆動信号を基に回転力を生じ、これを第２の伝達・減速機構１５を介して第２の車輪１７の車軸に伝達する。 The user places both feet on the step base 11 when getting on.
The first motor 12 and the second motor 13 are electric motors using, for example, winding coils.
The first motor 12 generates a rotational force based on the first drive signal from the wheel drive unit 23, and transmits this to the axle of the first wheel 16 via the first transmission / deceleration mechanism 14.
The second motor 13 generates a rotational force based on the second drive signal from the wheel drive unit 23, and transmits this to the axle of the second wheel 17 via the second transmission / deceleration mechanism 15.

ステップ台１１には、ステー１８を介してハンドル１９が設けられている。
ハンドル１９には、乗車時にユーザの両手が掛けられる。
ステップ台１１には、水平方向に対してのステップ台１１の傾きを検出する傾きセンサなどのセンサ群２０が設けられている。 A handle 19 is provided on the step base 11 via a stay 18.
The user's hands are hung on the handle 19 when getting on.
The step table 11 is provided with a sensor group 20 such as an inclination sensor for detecting the inclination of the step table 11 with respect to the horizontal direction.

〔センサ群２０〕
図２は、図１に示すセンサ群２０、補助輪駆動部２２および車輪駆動部２３、並びに制御部１２０等を説明するための図である。
補助輪駆動部２２および制御部１２０が本発明の制御手段に対応し、車輪駆動部２３が本発明の駆動手段に対応している。
図２に示すように、センサ群２０は、例えば、安全監視センサ１０１、ピッチ角検出センサ１０２、ロール角検出センサ１０３およびヨー角検出センサ１０４を有する。 [Sensor group 20]
FIG. 2 is a diagram for explaining the sensor group 20, the auxiliary wheel drive unit 22, the wheel drive unit 23, the control unit 120, and the like shown in FIG.
The auxiliary wheel drive unit 22 and the control unit 120 correspond to the control means of the present invention, and the wheel drive unit 23 corresponds to the drive means of the present invention.
As illustrated in FIG. 2, the sensor group 20 includes, for example, a safety monitoring sensor 101, a pitch angle detection sensor 102, a roll angle detection sensor 103, and a yaw angle detection sensor 104.

ピッチ角検出センサ１０２、ロール角検出センサ１０３およびヨー角検出センサ１０４は、例えば、ジャイロや、回転角度に応じて抵抗値が変化する回転式可変抵抗器の回転軸に対して重量中心が回転軸からずれた剛性の錘を備えたものである。
安全監視センサ１０１は、例えば、補助輪の飛び出し機構の不具合を常時監視し、２輪車１０の走行の信頼性を確保するために用いられる。
制御部１２０が、安全監視センサ１０１からの検出信号を基に、補助輪の飛び出し動作を制御し、表示部による表示や音などにより警報を出力する。
なお、安全監視センサ１０１、ピッチ角検出センサ１０２、ロール角検出センサ１０３およびヨー角検出センサ１０４の取り付け位置に制限はない。 The pitch angle detection sensor 102, the roll angle detection sensor 103, and the yaw angle detection sensor 104 are, for example, a rotational axis whose center of weight is relative to the rotational axis of a gyroscope or a rotary variable resistor whose resistance value changes according to the rotational angle. It is equipped with a rigid weight that deviates from the above.
The safety monitoring sensor 101 is used, for example, to constantly monitor the malfunction of the auxiliary wheel pop-out mechanism and to ensure the reliability of traveling of the two-wheeled vehicle 10.
Based on the detection signal from the safety monitoring sensor 101, the control unit 120 controls the jumping-out operation of the auxiliary wheel, and outputs an alarm by a display or sound from the display unit.
In addition, there is no restriction | limiting in the attachment position of the safety monitoring sensor 101, the pitch angle detection sensor 102, the roll angle detection sensor 103, and the yaw angle detection sensor 104.

〔バッテリ２１〕
バッテリ２１は、図２に示すように、補助輪駆動部２２、駆動部２３および制御部１２０を含む２輪車１０の各構成要素に電力を供給する。 [Battery 21]
As shown in FIG. 2, the battery 21 supplies power to each component of the two-wheeled vehicle 10 including the auxiliary wheel drive unit 22, the drive unit 23, and the control unit 120.

〔補助輪駆動部２２〕
補助輪駆動部２２は、例えば、駆動回路１１２、駆動回路１１３、補助輪アクチュエータ１１４、並びに補助輪アクチュエータ１１５を有する。
駆動回路１１２は、制御部１２０からの制御信号を基に駆動信号を生成し、これを補助輪アクチュエータ１１４に出力する。
駆動回路１１３は、制御部１２０からの制御信号を基に駆動信号を生成し、これを補助輪アクチュエータ１１５に出力する。
補助輪アクチュエータ１１４は、後述するように、収納状態（収納位置）から補助状態（補助位置）への第１の補助輪４１の移動を駆動する。
補助輪アクチュエータ１１５は、後述するように、収納状態から補助状態への第２の補助輪６０の移動を駆動する。 [Auxiliary Wheel Drive 22]
The auxiliary wheel drive unit 22 includes, for example, a drive circuit 112, a drive circuit 113, an auxiliary wheel actuator 114, and an auxiliary wheel actuator 115.
The drive circuit 112 generates a drive signal based on the control signal from the control unit 120 and outputs it to the auxiliary wheel actuator 114.
The drive circuit 113 generates a drive signal based on the control signal from the control unit 120 and outputs it to the auxiliary wheel actuator 115.
As will be described later, the auxiliary wheel actuator 114 drives the movement of the first auxiliary wheel 41 from the storage state (storage position) to the auxiliary state (auxiliary position).
As will be described later, the auxiliary wheel actuator 115 drives the movement of the second auxiliary wheel 60 from the stored state to the auxiliary state.

〔車輪駆動部２３〕
車輪駆動部２３は、例えば、駆動回路１１０および駆動回路１１１を有する。駆動回路１１０は、制御部１２０からの制御信号を基に駆動信号を生成し、これを第１のモータ１２に出力する。
駆動回路１１１は、制御部１２０からの制御信号を基に駆動信号を生成し、これを第２のモータ１３に出力する。 [Wheel drive unit 23]
The wheel drive unit 23 includes, for example, a drive circuit 110 and a drive circuit 111. The drive circuit 110 generates a drive signal based on the control signal from the control unit 120 and outputs it to the first motor 12.
The drive circuit 111 generates a drive signal based on the control signal from the control unit 120, and outputs this to the second motor 13.

〔制御部１２０〕
制御部１２０は、例えば、操車者によるハンドル１９等の操作に応じた回転信号を基に、２輪車１０が上記操作に応じた回転を行うように、駆動回路１１０，１１１に出力する制御信号を生成して、第１の車輪１６および第２の車輪１７の回転を制御する。 [Control unit 120]
For example, the control unit 120 outputs a control signal to the drive circuits 110 and 111 so that the two-wheeled vehicle 10 rotates according to the operation based on a rotation signal according to the operation of the handle 19 or the like by the operator. To control the rotation of the first wheel 16 and the second wheel 17.

また、制御部１２０は、センサ群２０の各センサからの検出信号を入力し、この検出信号を基に、駆動回路１１０，１１１，１１２，１１３に出力する駆動信号を生成する。
具体的には、制御部１２０は、センサ群２０の各センサからの検出信号を基に２輪車１０の異常を検出し、その結果を基に、駆動回路１１０，１１１，１１２，１１３に出力する駆動信号を生成する。
制御部１２０は、例えば、以下の場合に、異常を検出する。
（１）操車者によって図示しない非常停止スイッチが押された場合。
（２）バッテリ２１の電圧が規定値より低下した場合。
（３）駆動回路１１０，１１１，１１２，１１３、センサ群２０、第１のモータ１２、第２のモータ１３、補助輪アクチュエータ１１４および補助輪アクチュエータ１１５と、制御部１２０との間で通信異常が発生した場合。
（４）第１のモータ１２および第２のモータ１３の定格トルクを越える負荷が規定時間以上（例えば５秒以上）加わった場合。
（５）駆動回路１１０，１１１，１１２，１１３内の放熱器に設置されたサーミスタセンサの検出温度が規定値を超えた場合。
（６）駆動回路１１０および駆動回路１１１からの駆動信号と、第１のモータ１２および第２のモータ１３の回転角度検出出力とが所定の基準値以上が乖離した場合。 Further, the control unit 120 receives detection signals from the respective sensors of the sensor group 20 and generates drive signals to be output to the drive circuits 110, 111, 112, and 113 based on the detection signals.
Specifically, the control unit 120 detects an abnormality of the two-wheeled vehicle 10 based on detection signals from the respective sensors of the sensor group 20, and outputs to the drive circuits 110, 111, 112, 113 based on the result. A driving signal is generated.
For example, the control unit 120 detects an abnormality in the following case.
(1) When an emergency stop switch (not shown) is pushed by the operator.
(2) When the voltage of the battery 21 falls below a specified value.
(3) There is a communication abnormality between the drive circuit 110, 111, 112, 113, the sensor group 20, the first motor 12, the second motor 13, the auxiliary wheel actuator 114, the auxiliary wheel actuator 115, and the control unit 120. if it occurs.
(4) When a load exceeding the rated torque of the first motor 12 and the second motor 13 is applied for a specified time or more (for example, 5 seconds or more).
(5) When the detection temperature of the thermistor sensor installed in the radiator in the drive circuits 110, 111, 112, 113 exceeds a specified value.
(6) When the drive signals from the drive circuit 110 and the drive circuit 111 and the rotation angle detection outputs of the first motor 12 and the second motor 13 deviate by a predetermined reference value or more.

（７）制御部１２０で所定時間内に演算結果が出力されない場合や、制御部１２０が所定の記憶データを参照出来ない等によるエラーが生じた場合。
（８）２輪車１０が停止もしくは走行状態において、ピッチ角検出センサ１０２の検出信号が示すステップ台１１のピッチ角が、正常とみなされる角度（例えば±３°）を超えた場合。この場合は、ステップ台１１に転倒の危険があるとみなされる。
（９）２輪車１０が停止もしくは走行状態において、ヨー角検出センサ１０４の検出信号が示すステップ台１１のヨー角が、正常とみなされる角度（例えば±１０°）を超えた場合。この場合は、ステップ台１１に転倒の危険があるとみなされる。
（１０）２輪車１０が停止もしくは走行状態において、ロール角検出センサ１０３の検出信号が示すステップ台１１のロール角速度が、正常とみなされる速度（例えば遠心力０．３Ｇ）を越えた場合。この場合は、操車者が振り落とされるとみなされる。
（１１）安全監視センサ１０１による安全装置に故障や不具合が認められた場合。 (7) When the calculation result is not output within a predetermined time by the control unit 120, or when an error occurs due to the control unit 120 being unable to refer to predetermined storage data.
(8) When the two-wheeled vehicle 10 is stopped or in a running state, the pitch angle of the step base 11 indicated by the detection signal of the pitch angle detection sensor 102 exceeds an angle that is considered normal (for example, ± 3 °). In this case, it is considered that the step base 11 has a risk of falling.
(9) When the two-wheeled vehicle 10 is stopped or running, the yaw angle of the step base 11 indicated by the detection signal of the yaw angle detection sensor 104 exceeds an angle (eg, ± 10 °) that is considered normal. In this case, it is considered that the step base 11 has a risk of falling.
(10) When the two-wheeled vehicle 10 is stopped or traveling, the roll angular speed of the step base 11 indicated by the detection signal of the roll angle detection sensor 103 exceeds a speed that is considered normal (for example, a centrifugal force of 0.3 G). In this case, it is considered that the driver is shaken off.
(11) When a failure or failure is recognized in the safety device by the safety monitoring sensor 101.

図３は、図１に示す２輪車１０の補助輪駆動に係わる構成を示す２輪車１０の側面側の構成図である。
図３に示すように、２輪車１０は、第１の補助輪４１および第２の補助輪６０を備えている。 FIG. 3 is a side view of the configuration of the two-wheeled vehicle 10 showing the configuration related to the auxiliary wheel drive of the two-wheeled vehicle 10 shown in FIG.
As shown in FIG. 3, the two-wheeled vehicle 10 includes a first auxiliary wheel 41 and a second auxiliary wheel 60.

〔第１の補助輪４１〕
先ず、図３に示す第１の補助輪４１の周辺、並びに手動レバー２６の周辺の構成を説明する。
図４は、図３に示す第１の補助輪４１の周辺、並びに手動レバー２６の周辺の構成を説明するための図である。 [First auxiliary wheel 41]
First, the configuration around the first auxiliary wheel 41 shown in FIG. 3 and around the manual lever 26 will be described.
FIG. 4 is a view for explaining the configuration around the first auxiliary wheel 41 shown in FIG. 3 and the periphery of the manual lever 26.

図３および図４に示すように、ステップ台１１には、動作正常時において、第１の補助輪４１および第２の補助輪４２が収容されている。すなわち、第１の補助輪４１および第２の補助輪４２は、路面３０に接触していない。
第１の補助輪４１の回転軸は、筒状のステー１８内に設けられた軸部４４の一端に固定され、第１の補助輪４１は当該回転軸を中心に回転する。
軸部４４の他端は、コイルバネ４５の一端に固定されている。軸部４４は、コイルバネ４５によって、第１の補助輪４１を路面３０に向けて移動させる向きに付勢されている。
また、ステー１８内で、コイルバネ４５の他端は、連結部４８の一端に支持されている。 As shown in FIGS. 3 and 4, the step table 11 accommodates a first auxiliary wheel 41 and a second auxiliary wheel 42 when the operation is normal. That is, the first auxiliary wheel 41 and the second auxiliary wheel 42 are not in contact with the road surface 30.
The rotation axis of the first auxiliary wheel 41 is fixed to one end of a shaft portion 44 provided in the cylindrical stay 18, and the first auxiliary wheel 41 rotates around the rotation axis.
The other end of the shaft portion 44 is fixed to one end of the coil spring 45. The shaft portion 44 is urged by a coil spring 45 in a direction to move the first auxiliary wheel 41 toward the road surface 30.
In the stay 18, the other end of the coil spring 45 is supported by one end of the connecting portion 48.

また、軸部４４には、補助輪アクチュエータ１１４側に凹部４６が設けられている。
凹部４６内には、動作正常時において、凸部４７が嵌め込まれている。これにより、コイルバネ４５の付勢力（弾性力）による軸部４４の移動がロックされている。
凸部４７は、動作異常時において、図５に示すように、補助輪アクチュエータ１１４によって、凹部４６から外れる位置に移動し（図４中右向きに移動し）、上記ロックを解除する。これにより、コイルバネ４５の付勢力によって軸部４４が移動し（図４中下向きに移動し）、第１の補助輪４１が路面３０に接触する。
すなわち、第１の補助輪４１が飛び出す。 Further, the shaft portion 44 is provided with a recess 46 on the auxiliary wheel actuator 114 side.
A convex portion 47 is fitted into the concave portion 46 when the operation is normal. Thereby, the movement of the shaft portion 44 by the urging force (elastic force) of the coil spring 45 is locked.
When the operation is abnormal, the convex portion 47 is moved to a position away from the concave portion 46 (moved rightward in FIG. 4) by the auxiliary wheel actuator 114 to release the lock, as shown in FIG. As a result, the shaft portion 44 is moved by the urging force of the coil spring 45 (moves downward in FIG. 4), and the first auxiliary wheel 41 contacts the road surface 30.
That is, the first auxiliary wheel 41 jumps out.

図４に示すように、連結部４８の他端は、回転軸５０、連結部（リンクシャフト）５１および回転軸５２を介して、手動レバー２６に連結している。
操車者が、図６中矢印の向きに手動レバー２６を引くと、回転軸５０および回転軸５２が回転すると共に連結部５１が移動し、連結部５１の先端が連結部４８を、第１の補助輪４１が路面３０に向かう方向（図６中下向き）に押圧する。
これにより、軸部４４の凹部４６内に凸部４７が嵌め込まれた状態（ロック状態）で、連結部４８、コイルバネ４５、軸部４４、補助輪アクチュエータ１１４および第１の補助輪４１が一体となって、図６中下向きに移動し、第１の補助輪４１が路面３０に接触する。すなわち、第１の補助輪４１が飛び出す。
ステー１８の操作による第１の補助輪４１の飛び出し動作は、例えば、操車者が何らかの異常事態を検出した場合の他、２輪車１０の停車時に第１の補助輪４１をスタンドとして機能させる場合にも行われる。 As shown in FIG. 4, the other end of the connecting portion 48 is connected to the manual lever 26 via a rotating shaft 50, a connecting portion (link shaft) 51 and a rotating shaft 52.
When the operator pulls the manual lever 26 in the direction of the arrow in FIG. 6, the rotating shaft 50 and the rotating shaft 52 rotate and the connecting portion 51 moves, and the tip of the connecting portion 51 moves the connecting portion 48 to the first portion. The auxiliary wheel 41 presses in the direction toward the road surface 30 (downward in FIG. 6).
As a result, the connecting portion 48, the coil spring 45, the shaft portion 44, the auxiliary wheel actuator 114, and the first auxiliary wheel 41 are integrated in a state where the convex portion 47 is fitted in the concave portion 46 of the shaft portion 44 (locked state). Thus, it moves downward in FIG. 6, and the first auxiliary wheel 41 contacts the road surface 30. That is, the first auxiliary wheel 41 jumps out.
For example, the operation of the first auxiliary wheel 41 by the operation of the stay 18 includes a case where the first auxiliary wheel 41 functions as a stand when the two-wheeled vehicle 10 stops in addition to a case where the driver detects some abnormal situation. Also done.

また、センサ５６は、例えば、図２に示す安全監視センサ１０１として機能し、軸部４４の移動による磁力の変化を検出することで、軸部４４の移動を検出する。具体的には、センサ５６は、軸部４４の移動を検出することで、第１の補助輪４１が路面３０に向けて飛び出したか否かを検出する。
センサ５６は、検出信号を制御部１２０に出力する。 For example, the sensor 56 functions as the safety monitoring sensor 101 illustrated in FIG. 2, and detects the movement of the shaft portion 44 by detecting a change in magnetic force due to the movement of the shaft portion 44. Specifically, the sensor 56 detects whether or not the first auxiliary wheel 41 has jumped toward the road surface 30 by detecting the movement of the shaft portion 44.
The sensor 56 outputs a detection signal to the control unit 120.

〔第２の補助輪６０〕
次に、図３に示す第２の補助輪６０の周辺の構成を説明する。
図７は、図３に示す第２の補助輪６０の周辺の構成を説明するための図である。
図７に示すように、第２の補助輪６０は、回転軸６１を中心に回転する。
回転軸６１は、アーム６２の一端に固定されている。
アーム６２の他端は、ステップ台１１に固定された回転軸６３を中心に回転する。
アーム６２の連結部６４は、コイルバネ６５の一端に固定されている。
なお、連結部６４は、アーム６２に固定されたリンクアームに取り付けられていてもよい。
コイルバネ６５の他端は、ステップ台１１に固定された固定部６６に固定されている。
アーム６２は、動作正常時において、図７に示す回転位置（本発明の第２の状態）にあり、アーム６２の一部を構成する凸部６７が、凸部６８と係合して、コイルバネ６５の付勢力によるアーム６２の回転がロックされている。これにより、第２の補助輪６０は、路面３０には接触しない、すなわち収納状態になっている。 [Second auxiliary wheel 60]
Next, the configuration around the second auxiliary wheel 60 shown in FIG. 3 will be described.
FIG. 7 is a view for explaining a configuration around the second auxiliary wheel 60 shown in FIG. 3.
As shown in FIG. 7, the second auxiliary wheel 60 rotates around the rotation shaft 61.
The rotating shaft 61 is fixed to one end of the arm 62.
The other end of the arm 62 rotates around a rotating shaft 63 fixed to the step base 11.
The connecting portion 64 of the arm 62 is fixed to one end of the coil spring 65.
The connecting portion 64 may be attached to a link arm fixed to the arm 62.
The other end of the coil spring 65 is fixed to a fixing portion 66 fixed to the step base 11.
The arm 62 is in the rotational position (second state of the present invention) shown in FIG. 7 when the operation is normal, and the convex portion 67 constituting a part of the arm 62 is engaged with the convex portion 68, so The rotation of the arm 62 by the urging force of 65 is locked. Thereby, the 2nd auxiliary wheel 60 does not contact the road surface 30, ie, it is in the accommodation state.

補助輪アクチュエータ１１５は、動作異常時に、凸部６７との係合を外す向き、図７中左向きに凸部６８を移動する。
これにより、凸部６７と凸部６８との係合が外れ、コイルバネ６５の付勢力により、アーム６２が図７中矢印の向きに回転して、図８に示すように、路面３０に向けて第２の補助輪６０が飛び出す。
このとき、アーム６２が、ステップ台１１に固定されたストッパーピン６９に当たり、所定の角度で固定される。当該所定の角度は、例えば、路面３０の垂線に対して、アーム６２の回転軸６３と回転軸６１との中心がずれており、上方より第２の補助輪６０に負荷が掛かった場合、アーム６２に生ずる回転モーメントをストッパーピン６９で受けるように規定される。
なお、上述した第１の補助輪４１および第２の補助輪６０は、上述したように路面３０に向けて飛び出した後に、上述した正常状態の位置に手動で復帰される。 The auxiliary wheel actuator 115 moves the convex portion 68 in the direction to disengage the convex portion 67 and to the left in FIG.
As a result, the projection 67 and the projection 68 are disengaged, and the biasing force of the coil spring 65 causes the arm 62 to rotate in the direction of the arrow in FIG. 7 and toward the road surface 30 as shown in FIG. The second auxiliary wheel 60 pops out.
At this time, the arm 62 hits the stopper pin 69 fixed to the step base 11 and is fixed at a predetermined angle. The predetermined angle is, for example, when the center of the rotation shaft 63 and the rotation shaft 61 of the arm 62 is deviated from the perpendicular to the road surface 30 and the second auxiliary wheel 60 is loaded from above. It is defined that the rotational moment generated at 62 is received by the stopper pin 69.
The first auxiliary wheel 41 and the second auxiliary wheel 60 described above jump out toward the road surface 30 as described above, and then manually return to the normal position described above.

本発明は、例えば、図９に示すように、図７および図８に示す第２の補助輪６０およびその周辺要素を含む第２の補助輪機構７０と同じ構成の第２の補助輪機構７０ａを、図４〜図６に示す構成に第１の補助輪４１の構成に代えて、２輪車１０の進行方向側に設けてもよい。 For example, as shown in FIG. 9, the present invention provides a second auxiliary wheel mechanism 70 a having the same configuration as the second auxiliary wheel mechanism 70 including the second auxiliary wheel 60 and its peripheral elements shown in FIGS. 7 and 8. May be provided on the traveling direction side of the two-wheeled vehicle 10 instead of the configuration of the first auxiliary wheel 41 in the configuration shown in FIGS.

以下、２輪車１０の動作例を説明する。
〔第１の動作例〕
当該動作例では、２輪車１０に異常が発生した場合を説明する。
図２に示す制御部１２０が、センサ群２０の各センサからの検出信号、あるいは図示しない非常停止スイッチの押下などを基に、２輪車１０の動作異常を検出すると、第１の補助輪４１および第２の補助輪６０の飛び出しを指示する制御信号を駆動回路１１２および駆動回路１１３にそれぞれ出力する。
駆動回路１１２および駆動回路１１３は、当該制御信号を制御部１２０から入力すると、補助輪アクチュエータ１１４および補助輪アクチュエータ１１５に駆動信号を出力する。
補助輪アクチュエータ１１４が、駆動回路１１２からの駆動信号を基に、図５に示すように、凸部４７を凹部４６から外れる位置に移動し（図４中右向きに移動し）、凹部４６と凸部４７とのロックを解除する。
これにより、コイルバネ４５の付勢力によって軸部４４が移動し（図５中下向きに移動し）、第１の補助輪４１が路面３０に接触する。すなわち、第１の補助輪４１が飛び出す。 Hereinafter, an operation example of the two-wheeled vehicle 10 will be described.
[First operation example]
In this operation example, a case where an abnormality occurs in the two-wheeled vehicle 10 will be described.
When the control unit 120 shown in FIG. 2 detects an operation abnormality of the two-wheeled vehicle 10 based on detection signals from the sensors of the sensor group 20 or pressing of an emergency stop switch (not shown), the first auxiliary wheel 41 is detected. And a control signal for instructing the second auxiliary wheel 60 to jump out is output to the drive circuit 112 and the drive circuit 113, respectively.
When the control signal is input from the control unit 120, the drive circuit 112 and the drive circuit 113 output the drive signal to the auxiliary wheel actuator 114 and the auxiliary wheel actuator 115.
As shown in FIG. 5, the auxiliary wheel actuator 114 moves the convex portion 47 to a position away from the concave portion 46 (moves to the right in FIG. 4) based on the drive signal from the drive circuit 112. The lock with the unit 47 is released.
As a result, the shaft portion 44 is moved by the urging force of the coil spring 45 (moves downward in FIG. 5), and the first auxiliary wheel 41 contacts the road surface 30. That is, the first auxiliary wheel 41 jumps out.

また、補助輪アクチュエータ１１５が、駆動回路１１３からの駆動信号を基に、図８に示すように、凸部６７との係合を外す向き（図７中左向き）に凸部６８を移動する。
これにより、凸部６７と凸部６８との係合が外れ、コイルバネ６５の付勢力により、アーム６２が図７中矢印の向きに回転して、図８に示すように、路面３０に向けて第２の補助輪６０が飛び出す。
また、制御部１２０は、例えば、駆動回路１１０および駆動回路１１１に停止を指示する制御信号を出力する。これにより、第１のモータ１２および第２のモータ１３による第１の車輪１６および第２の車輪１７の駆動が停止する。 Further, as shown in FIG. 8, the auxiliary wheel actuator 115 moves the convex portion 68 in the direction of releasing the engagement with the convex portion 67 (leftward in FIG. 7) based on the drive signal from the drive circuit 113.
As a result, the projection 67 and the projection 68 are disengaged, and the biasing force of the coil spring 65 causes the arm 62 to rotate in the direction of the arrow in FIG. 7 and toward the road surface 30 as shown in FIG. The second auxiliary wheel 60 pops out.
In addition, the control unit 120 outputs a control signal that instructs the drive circuit 110 and the drive circuit 111 to stop, for example. Thereby, the drive of the 1st wheel 16 and the 2nd wheel 17 by the 1st motor 12 and the 2nd motor 13 stops.

上述したように、２輪車１０は、制御部１２０が２輪車１０の異常を検出すると、第１の補助輪４１および第２の補助輪４２を自動的に路面３０に向けて飛び出させる。
そのため、２輪車１０が転倒することを防止し、２輪車１０を安全に停止させる事が可能である。
また、２輪車１０によれば、動作正常時には、第１の補助輪４１および第２の補助輪６０が収納状態になっており、路面３０に接触していないため、２輪車１０の機動性が失われる事がない。
また、２輪車１０の動作異常状態から動作正常状態に復帰した場合には、例えば、第１の補助輪４１および第２の補助輪６０を手動で格納することができる。 As described above, when the control unit 120 detects an abnormality in the two-wheeled vehicle 10, the two-wheeled vehicle 10 automatically causes the first auxiliary wheel 41 and the second auxiliary wheel 42 to jump out toward the road surface 30.
Therefore, the two-wheeled vehicle 10 can be prevented from falling and the two-wheeled vehicle 10 can be safely stopped.
Further, according to the two-wheeled vehicle 10, when the operation is normal, the first auxiliary wheel 41 and the second auxiliary wheel 60 are in the retracted state and are not in contact with the road surface 30. Sex is never lost.
Further, when the two-wheeled vehicle 10 returns from the abnormal operation state to the normal operation state, for example, the first auxiliary wheel 41 and the second auxiliary wheel 60 can be manually stored.

〔第２の動作例〕
当該動作例では、２輪車１０が正常状態である場合を説明する。
第１の車輪１６および第２の車輪１７が回転しない状態においては、傾き角度θが零となる場合以外に安定点は存在しない。しかしながら、この安定点は不安定平衡点であるので、少しでも傾き角度θが零以外の値からずれるとステップ台１１は車軸を中心として路面に接するまで回転する。 [Second operation example]
In this operation example, a case where the two-wheeled vehicle 10 is in a normal state will be described.
In a state where the first wheel 16 and the second wheel 17 do not rotate, there is no stable point except when the inclination angle θ is zero. However, since this stable point is an unstable equilibrium point, when the inclination angle θ is slightly deviated from a value other than zero, the step base 11 rotates about the axle until it contacts the road surface.

次に、第１のモータ１２および第２のモータ１３によって第１の車輪１６および第２の車輪１７が回転駆動されると、モータを構成するロータとステータの両者は他の一方に対して相対的に回転運動をする。
回転ロータ型のモータにおいては、ステータはモータを覆う外部の一部をなし、外囲部はステップ台１１に固定され、モータの回転は外囲部に対する相対運動として生じる。
したがって、モータの回転軸に負荷が結合されている場合においては、この負荷の大きさに応じて、ステップ台１１を＋、―に傾けるモータ反作用力が生じる。
このときの負荷の大きさは、路面３０を第１の車輪１６および第２の車輪１７が転がる場合の転がり摩擦力を第１のモータ１２および第２のモータ１３の回転軸において換算した値である。
ステップ台１１は１枚の剛性の高い板で構成されているので、ステップ台１１に加わるモータ反作用力は第１のモータ１２および第２のモータ１３によるモータ反作用力の合成力となる。 Next, when the first wheel 16 and the second wheel 17 are rotationally driven by the first motor 12 and the second motor 13, both the rotor and the stator constituting the motor are relative to the other one. Rotational movement.
In the rotary rotor type motor, the stator forms a part of the outside that covers the motor, the outer part is fixed to the step base 11, and the rotation of the motor occurs as a relative motion with respect to the outer part.
Therefore, when a load is coupled to the rotation shaft of the motor, a motor reaction force that tilts the step base 11 to + and − is generated according to the magnitude of the load.
The magnitude of the load at this time is a value obtained by converting the rolling friction force when the first wheel 16 and the second wheel 17 roll on the road surface 30 on the rotating shafts of the first motor 12 and the second motor 13. is there.
Since the step base 11 is composed of a single highly rigid plate, the motor reaction force applied to the step base 11 is a combined force of the motor reaction forces of the first motor 12 and the second motor 13.

一方、ステップ台１１に乗った操車者が重心の位置を変化すると、車軸を中心としてステップ台１１に重心位置と車軸とを結ぶ線（重心回転軸）の距離と重力加速度の重心回転軸と直交する成分との積に応じる大きさの回転力が、ステップ台１１を車軸の回りに生じる。
モータ反作用力と、この回転力の大きさとが等しい場合は、ステップ台１１の傾き角度θは維持されるので、搬送装置が路面と接触をすることがない。また、第１のモータ１２および第２のモータ１３は、回転し続けるので２輪車１０は移動し続ける。
このときの、２輪車１０が進行方向に移動する向きに第１のモータ１２および第２のモータ１３が回転をすると、トルク反作用は、ステップ台１１の傾きθを増加させる方向に働く。
そして、ステップ台１１の傾き角度θが正方向に増加し続け、最後にはステップ台１１と路面３０とが接触するに至る。ここで、ステップ台１１の傾き角度θをセンサ群２０で検出して第１のモータ１２および第２のモータ１３のトルク反作用を弱めるように調整すれば、ステップ台１１の傾き角度θは減少する。 On the other hand, when the operator on the step base 11 changes the position of the center of gravity, the distance between the center of gravity and the axis connecting the center of gravity to the step base 11 (center of gravity rotation axis) and the center of gravity acceleration of the gravitational acceleration are orthogonal to each other. A rotational force having a magnitude corresponding to the product with the component to be generated is generated around the axle on the step base 11.
When the motor reaction force and the magnitude of the rotational force are equal, the inclination angle θ of the step base 11 is maintained, so that the transport device does not contact the road surface. Further, since the first motor 12 and the second motor 13 continue to rotate, the two-wheeled vehicle 10 continues to move.
At this time, when the first motor 12 and the second motor 13 rotate in the direction in which the two-wheeled vehicle 10 moves in the traveling direction, the torque reaction acts in a direction to increase the inclination θ of the step base 11.
Then, the inclination angle θ of the step base 11 continues to increase in the positive direction, and finally the step base 11 and the road surface 30 come into contact with each other. Here, if the tilt angle θ of the step base 11 is detected by the sensor group 20 and adjusted so as to weaken the torque reaction of the first motor 12 and the second motor 13, the tilt angle θ of the step base 11 decreases. .

逆に、ステップ台１１の傾き角度θが負の場合に、第１のモータ１２および第２のモータ１３のトルクに変化がなければ、ステップ台１１の傾き角度θは負の方向に増加し続け、最後にはステップ台１１と路面３０とが接触する。
ここで、第１のモータ１２および第２のモータ１３のトルクを上げると、トルク反作用も増加してステップ台１１の傾き角度θは減少する。第１のモータ１２および第２のモータ１３のトルクを上げることは、モータの回転数を上げることであるので、第１の車輪１６および第２の車輪１７の回転数も上がり、２輪車１０の走行速度は速くなる。
本実施形態では、駆動部２３が、ステップ台１１の傾き角度θを基に、第１のモータ１２および第２のモータ１３のトルクを制御することで、２輪車１０を安定した姿勢に保持する。 Conversely, when the tilt angle θ of the step base 11 is negative and the torques of the first motor 12 and the second motor 13 do not change, the tilt angle θ of the step base 11 continues to increase in the negative direction. Finally, the step base 11 and the road surface 30 come into contact.
Here, when the torque of the first motor 12 and the second motor 13 is increased, the torque reaction also increases and the inclination angle θ of the step base 11 decreases. Increasing the torques of the first motor 12 and the second motor 13 increases the rotational speed of the motors, so that the rotational speeds of the first wheel 16 and the second wheel 17 are also increased. The traveling speed of will be faster.
In the present embodiment, the driving unit 23 controls the torque of the first motor 12 and the second motor 13 based on the inclination angle θ of the step base 11 to hold the two-wheeled vehicle 10 in a stable posture. To do.

第２実施形態
当該実施形態は、第２の発明および第３の発明に対応した実施形態である。
上述した第１実施形態では、動作正常時から動作異常時への移行したときに、第１の補助輪４１および第２の補助輪６０を路面３０に向けて飛び出させて、２輪車１０の姿勢を安定に保持する場合を例示した。
本実施形態では、動作正常時から動作異常時に移行したときに、制動面を有する制動手段を路面に向けて飛び出させて、路面３０を安定した姿勢で停止させる場合を説明する。
なお、本実施形態の２輪車は、例えば、第１実施形態の構成を全て有している。なお、本発明では、第１実施形態の構成のうち、第１の補助輪４１および第２の補助輪４２に係わる構成を有していなくてもよい。 Second Embodiment This embodiment is an embodiment corresponding to the second invention and the third invention.
In the first embodiment described above, the first auxiliary wheel 41 and the second auxiliary wheel 60 jump out toward the road surface 30 when the operation shifts from the normal operation time to the abnormal operation time. A case where the posture is stably held is illustrated.
In the present embodiment, a case will be described in which when a transition is made from normal operation to abnormal operation, the braking means having a braking surface jumps out toward the road surface and the road surface 30 is stopped in a stable posture.
In addition, the two-wheeled vehicle of this embodiment has all the structures of 1st Embodiment, for example. In addition, in this invention, it is not necessary to have the structure regarding the 1st auxiliary wheel 41 and the 2nd auxiliary wheel 42 among the structures of 1st Embodiment.

図１０は、本実施形態の２輪車２１０に設けられた制動機構を説明するための図である。
図１０に示すように、２輪車２１０には、制動手段として、ソリ形状の制動部２１１を有している。
図１０は、制動部２１１が飛び出して路面３０に接触している状態を示している。 FIG. 10 is a view for explaining a braking mechanism provided in the two-wheeled vehicle 210 of the present embodiment.
As shown in FIG. 10, the two-wheeled vehicle 210 has a warped brake portion 211 as a braking means.
FIG. 10 shows a state in which the braking unit 211 has popped out and is in contact with the road surface 30.

図１１は、制動部２１１の構成を説明するための図であり、図１１（Ａ）は正面（ステップ台１１の上方から見た）図、図１１（Ｂ）は図１１（Ａ）に示す矢印Ａの側から見た側面図、図１１（Ｃ）は図１１（Ａ）に示す矢印Ｂの側から見た側面図である。
図１２（Ａ）は図１１（Ａ）に示す制動用ベース８０付近の拡大図、図１２（Ｂ）は図１１（Ｂ）に示す制動用ベース８０付近の拡大図である。 11A and 11B are diagrams for explaining the configuration of the braking unit 211. FIG. 11A is a front view (viewed from above the step base 11), and FIG. 11B is FIG. 11A. FIG. 11C is a side view seen from the arrow A side, and FIG. 11C is a side view seen from the arrow B side shown in FIG.
12A is an enlarged view of the vicinity of the braking base 80 shown in FIG. 11A, and FIG. 12B is an enlarged view of the vicinity of the braking base 80 shown in FIG. 11B.

例えば、図１２に示す駆動機構、並びに制動部２１１が本発明の制動手段に対応し、図２に示す制御部１２０が本発明の制御手段に対応している。 For example, the drive mechanism shown in FIG. 12 and the braking unit 211 correspond to the braking means of the present invention, and the control unit 120 shown in FIG. 2 corresponds to the control means of the present invention.

図１２に示すように、ステップ台１１に固定された制動用ベース８０内に、コイルバネ８１，８２、第１の移動体８３、第２の移動体８４が収容されている。
なお、本実施形態の制動機構は、例えば、ステップ台１１の第１の車輪１６と第２の車輪１７との間に設けられている。
コイルバネ８１および８２の一端は、それぞれ制動用ベース８０あるいはステップ台１１に固定された固定部８５に固定されている。
また、コイルバネ８１の他端は第１の移動体８３に固定され、コイルバネ８２の他端は第２の移動体８４に固定されている。
第１の移動体８３にはロッド９５の一端が回転自在に取り付けられ、第２の移動体８４にはロッド９６の一端が回転自在に取り付けられている。
また、ロッド９５の他端は、制動部２１１の回転軸９７を介して制動部２１１の一端に連結されている。
ロッド９６の他端は、制動部２１１の回転軸９８を介して制動部２１１の他端に連結されている。 As shown in FIG. 12, coil springs 81 and 82, a first moving body 83, and a second moving body 84 are accommodated in a braking base 80 fixed to the step base 11.
In addition, the braking mechanism of this embodiment is provided between the 1st wheel 16 and the 2nd wheel 17 of the step stand 11, for example.
One ends of the coil springs 81 and 82 are fixed to a fixing portion 85 fixed to the braking base 80 or the step base 11, respectively.
The other end of the coil spring 81 is fixed to the first moving body 83, and the other end of the coil spring 82 is fixed to the second moving body 84.
One end of a rod 95 is rotatably attached to the first moving body 83, and one end of a rod 96 is rotatably attached to the second moving body 84.
Further, the other end of the rod 95 is connected to one end of the braking portion 211 via the rotation shaft 97 of the braking portion 211.
The other end of the rod 96 is connected to the other end of the braking portion 211 via the rotating shaft 98 of the braking portion 211.

制動用ベース８０あるいはステップ台１１には、ソレノイドバルブ９０，９１が固定されている。
ソレノイドバルブ９０は、例えば、図２に示す制御部１２０からの制御信号を基に、凸部９２を第１の移動体８３の移動経路に出入させる。
具体的には、ソレノイドバルブ９０は、動作正常時に、凸部９２を第１の移動体８３の移動経路内に位置させ、コイルバネ８１の付勢力によって固定部８５に向けて付勢された第１の移動体８３（図１２中点線）の固定部８５に向けての移動をロックする。
また、ソレノイドバルブ９０は、動作異常時に、凸部９２を第１の移動体８３の移動経路の外側に位置させる。これにより、後述する第２の移動体８４の移動による作用と共に、連動コイルバネ８１の付勢力によって第１の移動体８３が固定部８５に向けて移動し（図１２中実線）、図１１（Ｂ），（Ｃ）に示すように、ソリ２１１の制動面２１１ａを路面３０に接触させる。 Solenoid valves 90 and 91 are fixed to the braking base 80 or the step base 11.
For example, the solenoid valve 90 causes the convex portion 92 to enter and exit the movement path of the first moving body 83 based on a control signal from the control unit 120 illustrated in FIG. 2.
Specifically, when the solenoid valve 90 is in a normal operation, the first protruding portion 92 is positioned in the moving path of the first moving body 83 and is urged toward the fixed portion 85 by the urging force of the coil spring 81. The movement of the movable body 83 (dotted line in FIG. 12) toward the fixed portion 85 is locked.
Further, the solenoid valve 90 positions the convex portion 92 outside the moving path of the first moving body 83 when the operation is abnormal. As a result, the first moving body 83 moves toward the fixed portion 85 by the urging force of the interlocking coil spring 81 together with the action of the movement of the second moving body 84 described later (solid line in FIG. 12), and FIG. ) And (C), the braking surface 211 a of the sled 211 is brought into contact with the road surface 30.

ソレノイドバルブ９１は、例えば、図２に示す制御部１２０からの制御信号を基に、凸部９３を第２の移動体８４の移動経路に出入りさせる。
具体的には、ソレノイドバルブ９１は、動作正常時に、凸部９３を第２の移動体８４の移動経路内に位置させ、コイルバネ８２の付勢力によって固定部８５に向けて付勢された第２の移動体８４（図１２中点線）の固定部８５に向けての移動をロックする。
また、ソレノイドバルブ９１は、動作異常時に、凸部９３を第２の移動体８４の移動経路の外側に位置させる。これにより、前述した第１の移動体８３の移動による作用と共に、連動コイルバネ８２の付勢力によって第２の移動体８４が固定部８５に向けて移動し（図１２中実線）、図１１（Ｂ），（Ｃ）に示すように、ソリ２１１の制動面２１１ａを路面３０に接触させる。 For example, the solenoid valve 91 allows the convex portion 93 to enter and exit the movement path of the second moving body 84 based on a control signal from the control unit 120 illustrated in FIG. 2.
Specifically, when the solenoid valve 91 is operating normally, the convex portion 93 is positioned in the movement path of the second moving body 84, and is biased toward the fixed portion 85 by the biasing force of the coil spring 82. The movement of the moving body 84 (dotted line in FIG. 12) toward the fixed portion 85 is locked.
Further, the solenoid valve 91 positions the convex portion 93 outside the moving path of the second moving body 84 when the operation is abnormal. As a result, the second moving body 84 moves toward the fixed portion 85 by the urging force of the interlocking coil spring 82 together with the action of the movement of the first moving body 83 described above (solid line in FIG. 12), and FIG. ) And (C), the braking surface 211 a of the sled 211 is brought into contact with the road surface 30.

なお、上述した制動機構は、ステップ台１１の下部にコンパクトに収納され、正常状態では、図示しない手動スイッチによってソレノイドバルブ９０，９１を駆動して凸部９２，９３によるロックを解除することで、スタンドとしても機能する。
上述した制動機能は、手動にて凸部９２，９３によるロックを解除して制動部２１１をステップ台１１に向けて持ち上げ、さらに凸部９２，９３によるロックをかけることで、収納状態に復帰する。
ロッド９５，９６として、高剛性のバネ鋼系の材質のものを使用することで、衝撃を受けたときの衝撃吸収をし、かつ折れを回避できる。 The braking mechanism described above is compactly housed in the lower part of the step base 11, and in a normal state, the solenoid valves 90 and 91 are driven by a manual switch (not shown) to release the lock by the convex portions 92 and 93. It also functions as a stand.
The above-described braking function manually returns to the storage state by releasing the lock by the convex portions 92 and 93, lifting the braking portion 211 toward the step base 11, and further applying the lock by the convex portions 92 and 93. .
By using a highly rigid spring steel material as the rods 95 and 96, it is possible to absorb the impact when receiving an impact and to avoid the breakage.

以下、２輪車２１０に異常が発生した場合の動作例を説明する。
図２に示す制御部１２０が、センサ群２０の各センサからの検出信号、あるいは図示しない非常停止スイッチの押下などを基に、２輪車１０の動作異常を検出すると、制動部２１１の飛び出しを指示する制御（駆動信号）信号をソレノイドバルブ９０，９１にそれぞれ出力する。
そして、ソレノイドバルブ９０，９１は、制御部１２０からの制御信号を基に、凸部９２，９３を第１の移動体８３および第２の移動体８４の移動経路の外側に位置させる。
連動コイルバネ８１，８２の付勢力によって第１の移動体８３および第２の移動体８４が固定部８５に向けて移動し、図１１（Ｂ），（Ｃ）に示すように、ソリ２１１の制動面２１１ａが路面３０に接触する。
そのため、制動面２１１ａと路面３０との間の摩擦力により、２輪車２１０が減速して停止する。 Hereinafter, an operation example when an abnormality occurs in the two-wheeled vehicle 210 will be described.
When the control unit 120 shown in FIG. 2 detects an abnormal operation of the two-wheeled vehicle 10 based on a detection signal from each sensor of the sensor group 20 or pressing of an emergency stop switch (not shown), the brake unit 211 pops out. Instructed control (drive signal) signals are output to the solenoid valves 90 and 91, respectively.
Then, the solenoid valves 90 and 91 place the convex portions 92 and 93 outside the moving path of the first moving body 83 and the second moving body 84 based on a control signal from the control section 120.
The first moving body 83 and the second moving body 84 move toward the fixed portion 85 by the urging force of the interlocking coil springs 81 and 82, and as shown in FIGS. 11B and 11C, the sled 211 is braked. The surface 211 a contacts the road surface 30.
Therefore, the two-wheeled vehicle 210 is decelerated and stopped by the frictional force between the braking surface 211a and the road surface 30.

上述したように、２輪車２１０は、動作異常時に制動部２１１を路面３０に向けて接触させることで、２輪車２１０を瞬時に停止させることができる。 As described above, the two-wheeled vehicle 210 can instantaneously stop the two-wheeled vehicle 210 by bringing the braking unit 211 into contact with the road surface 30 when the operation is abnormal.

本発明は上述した実施形態には限定されない。
例えば、第１実施形態において、補助輪の位置、並びに個数は任意である。
また、第２実施形態において、２輪車以外の車両に制動部２１１、並びにその移動機構を設けてもよい。また、制動部２１１の制動面２１１ａの形状等は任意である。 The present invention is not limited to the embodiment described above.
For example, in the first embodiment, the position and the number of auxiliary wheels are arbitrary.
In the second embodiment, a braking unit 211 and a moving mechanism thereof may be provided in a vehicle other than the two-wheeled vehicle. Further, the shape or the like of the braking surface 211a of the braking unit 211 is arbitrary.

図１は、本発明の第１実施形態に係る２輪車の構成図である。FIG. 1 is a configuration diagram of a two-wheeled vehicle according to a first embodiment of the present invention. 図２は、図１に示すセンサ群、補助輪駆動部および車輪駆動部、並びに制御部を説明するための図である。FIG. 2 is a diagram for explaining the sensor group, auxiliary wheel driving unit, wheel driving unit, and control unit shown in FIG. 1. 図３は、図１に示す２輪車の補助輪駆動に係わる構成を示す２輪車の側面側の構成図である。FIG. 3 is a side view of the configuration of the two-wheeled vehicle showing the configuration related to the auxiliary wheel drive of the two-wheeled vehicle shown in FIG. 図４は、図３に示す第１の補助輪の周辺、並びに手動レバーの周辺の構成を説明するための図であり、第１の補助輪が収納された状態の図である。FIG. 4 is a view for explaining the configuration of the periphery of the first auxiliary wheel and the periphery of the manual lever shown in FIG. 3, and is a view showing a state in which the first auxiliary wheel is housed. 図５は、図３に示す第１の補助輪の周辺、並びに手動レバーの周辺の構成を説明するための図であり、第１の補助輪が路面に向けて飛び出した状態の図である。FIG. 5 is a view for explaining the configuration of the periphery of the first auxiliary wheel and the periphery of the manual lever shown in FIG. 3, and is a view of the state where the first auxiliary wheel protrudes toward the road surface. 図６は、図３に示す第１の補助輪の周辺、並びに手動レバーの周辺の構成を説明するための図であり、手動レバーを引いた場合の図である。FIG. 6 is a view for explaining the configuration of the periphery of the first auxiliary wheel shown in FIG. 3 and the periphery of the manual lever, and is a view when the manual lever is pulled. 図７は、図３に示す第２の補助輪の周辺の構成を説明するための図であり、第２の補助輪が収納された状態の図である。FIG. 7 is a view for explaining the configuration around the second auxiliary wheel shown in FIG. 3, and is a view showing a state in which the second auxiliary wheel is housed. 図８は、図３に示す第２の補助輪の周辺の構成を説明するための図であり、第２の補助輪が路面に向けて飛び出した状態の図である。FIG. 8 is a view for explaining the configuration around the second auxiliary wheel shown in FIG. 3, and is a view showing a state in which the second auxiliary wheel protrudes toward the road surface. 図９は、図３に示す２輪車の変形例を説明するための図である。FIG. 9 is a view for explaining a modification of the two-wheeled vehicle shown in FIG. 図１０は、本発明の第２実施形態の２輪車に設けられた制動機構を説明するための図である。FIG. 10 is a view for explaining a braking mechanism provided in the two-wheeled vehicle of the second embodiment of the present invention. 図１１は、制動部２１１の構成を説明するための図であり、図１１（Ａ）は正面（ステップ台の上方から見た）図、図１１（Ｂ）は図１１（Ａ）に示す矢印Ａの側から見た側面図、図１１（Ｃ）は図１１（Ａ）に示す矢印Ｂの側から見た側面図である。11A and 11B are diagrams for explaining the configuration of the braking unit 211. FIG. 11A is a front view (viewed from above the step base), and FIG. 11B is an arrow shown in FIG. 11A. FIG. 11C is a side view seen from the side of arrow A, and FIG. 11C is a side view seen from the side of arrow B shown in FIG. 図１２（Ａ）は図１１（Ａ）に示す制動用ベース付近の拡大図、図１２（Ｂ）は図１１（Ｂ）に示す制動用ベース付近の拡大図である。12A is an enlarged view of the vicinity of the braking base shown in FIG. 11A, and FIG. 12B is an enlarged view of the vicinity of the braking base shown in FIG. 11B.

Explanation of symbols

１０２輪車、１１ステップ台、１２第１のモータ、１３第２のモータ、１４第１の伝達・減速機構、１５第２の伝達・減速機構、１６第１の車輪、１７第２の車輪、１８ステー、１９ハンドル、２０センサ群、２１バッテリ、２２補助輪駆動部、２３車輪駆動部、４１第１の補助輪、６０第２の補助輪、１２０制御部、２１０２輪車、２１１制動部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Two-wheeled vehicle, 11 step stand, 12 1st motor, 13 2nd motor, 14 1st transmission and deceleration mechanism, 15 2nd transmission and deceleration mechanism, 16 1st wheel, 17 2nd wheel , 18 stays, 19 steering wheel, 20 sensor group, 21 battery, 22 auxiliary wheel drive unit, 23 wheel drive unit, 41 first auxiliary wheel, 60 second auxiliary wheel, 120 control unit, 210 two-wheeled vehicle, 211 braking Part

Claims

The car body,
A first wheel and a second wheel respectively rotated about a rotation axis orthogonal to the traveling direction, and disposed on the vehicle body along the orthogonal direction;
A braking surface disposed so as to be able to contact the road surface at a front position and a rear position along the traveling direction from a contact point between the first and second wheels and the road surface, and from the road surface to the braking surface; Braking means for changing the arrangement of the braking surface between a first state in which the braking surface is separated and a second state in which the braking surface is in contact with the road surface;
Control means for controlling the braking means so that the braking surface shifts from the first state to the second state when a predetermined condition is satisfied;
A two-wheeled vehicle with

The car body,
A first wheel and a second wheel respectively rotated about a rotation axis orthogonal to the traveling direction, and disposed on the vehicle body along the orthogonal direction;
A first state having a braking surface, wherein the braking surface is separated from a road surface on which the first wheel and the second wheel travel, and a second state in which the braking surface is in contact with the road surface A braking means for changing the arrangement of the braking surface between the braking surface and supporting the vehicle body in an inverted state when the vehicle is stopped by the braking surface in the second state;
Control means for controlling the braking means so that the braking surface shifts from the first state to the second state when a predetermined condition is satisfied;
A two-wheeled vehicle with

The braking surface extends from the contact point between the first and second wheels and the road surface over the front and rear in the traveling direction, and the length of the braking surface in the traveling direction is the first length. The two-wheeled vehicle according to claim 1, wherein the two-wheeled vehicle is equivalent to a diameter of a wheel and the second wheel.