JP2011218847A - Vehicle device - Google Patents

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JP2010086894A
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Takeshi Takeuchi
雄志 竹内
Takashi Deo
隆志 出尾
Toshio Fuwa
稔夫 不破
Yusuke Enomoto
勇介 榎本
Original Assignee
Toyota Motor Corp
トヨタ自動車株式会社
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle device that is safely driven by a simple operation.SOLUTION: The vehicle device includes: a coaxial motorcycle for performing inverted control by driving wheels arranged coaxially; an auxiliary leg, which is an auxiliary mechanism installed forwardly or backwardly in a traveling direction of the coaxial motorcycle, and which is extensible from the coaxial motorcycle toward a road surface; auxiliary wheels, which is rotatably attached to the auxiliary leg, and which is grounded to the road surface; an auxiliary mechanism having an actuator for extending the auxiliary leg; and an operation unit for determining a length of the auxiliary leg to change an attitude of the coaxial motorcycle and for operating the actuator so that the auxiliary leg becomes a predetermined length.

Description

本発明は移動体に関し、特に、同一軸心線上に配置された2個の車輪を駆動して倒立制御を行う同軸二輪車を備える移動体に関する。   The present invention relates to a moving body, and more particularly, to a moving body including a coaxial two-wheel vehicle that drives two wheels disposed on the same axis to perform an inverted control.
従来から、同一軸心線上に配置された2個の車輪を駆動して倒立制御を行う同軸二輪車が知られている。同軸二輪車は前後に傾けられる構造になっており、加減速は搭乗者の重心移動によって行われる。   2. Description of the Related Art Conventionally, a coaxial two-wheeled vehicle that drives two wheels arranged on the same axis and performs an inverted control is known. The coaxial two-wheeled vehicle is tilted forward and backward, and acceleration / deceleration is performed by moving the center of gravity of the passenger.
同軸二輪車が倒立制御を行っている状態は、不本意に車体が前後に移動する不安定な状態である。乗車時には、搭乗者は倒立制御を行っている同軸二輪車に対し、一時的に片足でバランスを取りながら乗車する必要がある。この時、車体が前後に揺られるため、乗車には一定の技能が要求される。   The state in which the coaxial two-wheeled vehicle is performing the inversion control is an unstable state in which the vehicle body unintentionally moves back and forth. When boarding, the passenger needs to get on the coaxial two-wheeled vehicle that is inversion-controlled while temporarily balancing with one foot. At this time, since the vehicle body is shaken back and forth, a certain skill is required for riding.
また、走行時は、車体の前後への傾きを検知して加減速を行うが、加減速の具合は搭乗者の技能に依存する。同軸二輪車の運転に慣れていない搭乗者は加減速を適切に調節することができず、急加速・急制動の際にバランスを崩すおそれがある。任意の位置で停止させる場合、搭乗者が重心を調整しながら、同軸二輪車を動作させる必要がある。   During traveling, acceleration / deceleration is performed by detecting the forward / backward inclination of the vehicle body, and the degree of acceleration / deceleration depends on the skill of the passenger. Passengers who are unfamiliar with driving a coaxial two-wheeled vehicle cannot adjust acceleration / deceleration appropriately and may lose balance during sudden acceleration / braking. When stopping at an arbitrary position, the passenger needs to operate the coaxial two-wheeled vehicle while adjusting the center of gravity.
降車時には、同軸二輪車を降車モードにして搭乗者が車体の後方に降車する。降車モードでは、同軸二輪車の倒立制御が解除される。このため、その場での停止ができず、搭乗者は車体を傾けて降りることとなる。従って、降車前に後方の安全確認が必須となる。このように、倒立二輪車を運転するにあたり、搭乗者に一定の技能が要求される。   At the time of getting off, the coaxial motorcycle is set in the getting-off mode, and the passenger gets off behind the vehicle body. In the getting-off mode, the inverted control of the coaxial two-wheeled vehicle is released. For this reason, it is impossible to stop on the spot, and the passenger gets off by tilting the vehicle body. Therefore, it is essential to confirm the safety on the back before getting off. Thus, when driving an inverted motorcycle, the passenger is required to have a certain skill.
そこで、特許文献1〜4には、補助輪を備える同軸二輪車が開示されている。特許文献1では、車体の傾斜角度を制限する補助輪が設けられている。この補助輪は、加速度が所定閾値を超え、急加速、急減速となる場合に接地する。これにより、搭乗者にとって快適な加減速を実現している。   Therefore, Patent Documents 1 to 4 disclose coaxial two-wheeled vehicles including auxiliary wheels. In Patent Document 1, an auxiliary wheel that limits the tilt angle of the vehicle body is provided. This auxiliary wheel is grounded when acceleration exceeds a predetermined threshold value and sudden acceleration or deceleration occurs. As a result, comfortable acceleration / deceleration for the passenger is realized.
また、特許文献2では、車体と駆動部との相対的位置を制御することにより、車両の制動力を発生させる補助制動部が設けられている。車両停止時には、補助輪を接地させることにより、安定的に車両を停止させることができる。   Moreover, in patent document 2, the auxiliary | assistant braking part which generates the braking force of a vehicle by controlling the relative position of a vehicle body and a drive part is provided. When the vehicle is stopped, the vehicle can be stably stopped by grounding the auxiliary wheel.
特許文献3では、車両の速度、重力方向に対する傾斜角、車体の路面に対する傾斜角を測定し、補助輪の伸縮量、伸縮速度等が制御される。車両停止時には、補助輪を略同時に路面に接触させ、車体を安定な倒立状態に保ちながら車両を停止させることができる。   In Patent Document 3, the speed of the vehicle, the inclination angle with respect to the direction of gravity, and the inclination angle with respect to the road surface of the vehicle body are measured, and the extension / contraction amount and extension / contraction speed of the auxiliary wheel are controlled. When the vehicle is stopped, the auxiliary wheel can be brought into contact with the road surface at substantially the same time, and the vehicle can be stopped while keeping the vehicle body in a stable inverted state.
特許文献4では、急加速、急減速となる場合に、路面に接地する補助輪が設けられています。搭乗者の重心移動範囲を車輪の中心と補助輪の中心との間に広げることにより、安定な走行性を実現している。   In Patent Document 4, there is an auxiliary wheel that contacts the road surface when sudden acceleration or deceleration occurs. Stable running performance is realized by extending the range of movement of the center of gravity of the passenger between the center of the wheel and the center of the auxiliary wheel.
特開2008−247138号公報JP 2008-247138 A 特開2008−131821号公報JP 2008-131821 A 特開2007−237750号公報JP 2007-237750 A 特開2007−186184号公報JP 2007-186184 A
しかし、特許文献1、4では、補助輪は加速度の異常が発生した非常時に使用されるものである。補助輪は、加速の場合には進行方向とは逆方向の路面に接地され、減速の場合には進行方向の路面に接地される。このように、特許文献1、4の補助輪は、加速度とは逆方向の搭乗者の重心移動ができる許容範囲を規定しているに過ぎない。また、特許文献2、3に記載の補助輪は、車両の停止させる際に使用されるものである。   However, in Patent Documents 1 and 4, the auxiliary wheel is used in an emergency in which an abnormality in acceleration occurs. The auxiliary wheel is grounded on the road surface in the direction opposite to the traveling direction in the case of acceleration, and is grounded on the road surface in the traveling direction in the case of deceleration. As described above, the auxiliary wheels disclosed in Patent Documents 1 and 4 merely define an allowable range in which the center of gravity of the occupant can move in the direction opposite to the acceleration. The auxiliary wheels described in Patent Documents 2 and 3 are used when the vehicle is stopped.
このように、特許文献1〜4に記載の同軸二輪車では、補助輪の使用される場合が限定されている。しかし、同軸二輪車の運転に慣れていない搭乗者は、車両を停止させる場合や加速度の異常が発生した場合以外にも、運転のアシストが必要である場合がある。例えば、走行時においては、加減速の具合を調節できるものが望まれている。   Thus, in the coaxial two-wheeled vehicle of patent documents 1-4, the case where an auxiliary wheel is used is limited. However, a passenger who is not used to driving a coaxial two-wheel vehicle may need driving assistance other than when the vehicle is stopped or when an abnormality in acceleration occurs. For example, it is desired to adjust the degree of acceleration / deceleration during traveling.
本発明は上記のような事情を背景としてなされたものであり、簡易な操作で、安全に運転することが可能な移動体を提供することを目的とする。   The present invention has been made in the background as described above, and an object of the present invention is to provide a moving body that can be safely operated by a simple operation.
本発明の第1の態様に係る移動体は、同軸に配置された車輪を駆動して倒立制御を行う同軸二輪車と、前記同軸二輪車の進行方向の前方又は後方に設けられた補助機構であって、前記同軸二輪車から路面に向かって伸縮可能な補助脚と、前記補助脚に回転自在に取り付けられ路面に接地する補助輪と、前記補助脚を伸縮させるアクチュエータとを有する補助機構と、前記同軸二輪車の姿勢を変化させるため前記補助脚の長さを決定し、前記補助脚が決定された長さになるように前記アクチュエータを動作させる操作部とを備えるものである。   The moving body according to the first aspect of the present invention is a coaxial two-wheeled vehicle that performs inversion control by driving a coaxially arranged wheel, and an auxiliary mechanism provided in front of or behind the traveling direction of the coaxial two-wheeled vehicle. An auxiliary leg that can extend and contract from the coaxial two-wheel vehicle toward the road surface, an auxiliary wheel that is rotatably attached to the auxiliary leg and contacts the road surface, and an actuator that extends and contracts the auxiliary leg, and the coaxial two-wheel vehicle An operation unit that determines the length of the auxiliary leg to change the posture of the actuator and operates the actuator so that the auxiliary leg has the determined length.
本発明の第2の態様に係る移動体は、上記の移動体において、前記補助機構は、前記補助輪の接地荷重を測定する測定部をさらに備えるものである。   In the mobile body according to the second aspect of the present invention, in the mobile body described above, the auxiliary mechanism further includes a measurement unit that measures a ground contact load of the auxiliary wheel.
本発明の第3の態様に係る移動体は、上記の移動体において、前記測定部で測定された前記補助輪の接地荷重が変動した場合、前記同軸二輪車の車体を水平にするように、前記補助脚の長さが決定されることを特徴とするものである。   In the moving body according to the third aspect of the present invention, in the above moving body, when the ground load of the auxiliary wheel measured by the measurement unit varies, the vehicle body of the coaxial two-wheel vehicle is leveled. The length of the auxiliary leg is determined.
本発明の第4の態様に係る移動体は、上記の移動体において、前記補助機構は、前記同軸二輪車の進行方向の前方及び後方に設けられていることを特徴とするものである。   The moving body according to a fourth aspect of the present invention is characterized in that, in the above moving body, the auxiliary mechanism is provided in front and rear in the traveling direction of the coaxial two-wheel vehicle.
本発明の第5の態様に係る移動体は、上記の移動体において、前記操作部は、前記同軸二輪車の加減速を調整するスロットルレバーと、前記同軸二輪車を停止させるブレーキレバーとを有するものである。   A mobile body according to a fifth aspect of the present invention is the mobile body described above, wherein the operation section includes a throttle lever that adjusts acceleration / deceleration of the coaxial two-wheeled vehicle and a brake lever that stops the coaxial two-wheeled vehicle. is there.
本発明によれば、簡易な操作で、安全に運転することが可能な移動体を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the mobile body which can be drive | operated safely by simple operation can be provided.
実施の形態に係る移動体の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the mobile body which concerns on embodiment. 実施の形態に係る移動体の構成を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the structure of the moving body which concerns on embodiment. 実施の形態に係る移動体の乗車時の動作手順を説明するためのフロー図である。It is a flowchart for demonstrating the operation | movement procedure at the time of boarding of the mobile body which concerns on embodiment. 実施の形態に係る移動体の降車時の動作手順を説明するためのフロー図である。It is a flowchart for demonstrating the operation | movement procedure at the time of alighting of the mobile body which concerns on embodiment. 実施の形態に係る移動体の加速・減速時の動作手順を説明するためのフロー図である。It is a flowchart for demonstrating the operation | movement procedure at the time of the acceleration / deceleration of the mobile body which concerns on embodiment. 実施の形態に係る移動体の加速時の状態を示す図である。It is a figure which shows the state at the time of the acceleration of the mobile body which concerns on embodiment. 実施の形態に係る移動体の減速時の状態を示す図である。It is a figure which shows the state at the time of the deceleration of the mobile body which concerns on embodiment. 実施の形態に係る移動体の制動時の動作手順を説明するためのフロー図である。It is a flowchart for demonstrating the operation | movement procedure at the time of the braking of the moving body which concerns on embodiment. 実施の形態に係る移動体の登坂・降坂時の動作手順を説明するためのフロー図である。It is a flowchart for demonstrating the operation | movement procedure at the time of the uphill / downhill of the mobile body which concerns on embodiment. 実施の形態に係る移動体の登坂時の状態を示す図である。It is a figure which shows the state at the time of climbing of the mobile body which concerns on embodiment. 実施の形態に係る移動体の降坂時の状態を示す図である。It is a figure which shows the state at the time of the descent | fall of the moving body which concerns on embodiment.
以下、本発明を実施するための最良の形態について、図面を参照しながら説明する。但し、本発明が以下の実施形態に限定される訳ではない。また、説明を明確にするため、以下の記載及び図面は、適宜、簡略化されている。   The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the following embodiments. In addition, for clarity of explanation, the following description and drawings are simplified as appropriate.
図1に示すように、本発明に係る移動体1は、同軸二輪車10、補助機構20を備えている。図1に示す例では、補助機構20は、同軸二輪車10の進行方向の前方に設けられている。同軸二輪車100は、車体11、車輪12、ステップ13、ハンドル14、制御部15、スロットルレバー16、ブレーキレバー17を有する。   As shown in FIG. 1, the moving body 1 according to the present invention includes a coaxial two-wheeled vehicle 10 and an auxiliary mechanism 20. In the example shown in FIG. 1, the auxiliary mechanism 20 is provided in front of the traveling direction of the coaxial two-wheel vehicle 10. The coaxial two-wheeled vehicle 100 includes a vehicle body 11, wheels 12, a step 13, a handle 14, a control unit 15, a throttle lever 16, and a brake lever 17.
なお、本明細書において、ピッチ軸は一対の車輪12の車軸に相当する軸であり、ロール軸は車体11の中心を通り、車両の走行方向と平行をなす軸であり、また、ヨー軸は車体11の中心を通り、車両が走行する路面と垂直をなす軸である。   In this specification, the pitch axis is an axis corresponding to the axle of the pair of wheels 12, the roll axis is an axis passing through the center of the vehicle body 11 and parallel to the traveling direction of the vehicle, and the yaw axis is This is an axis that passes through the center of the vehicle body 11 and is perpendicular to the road surface on which the vehicle travels.
本実施の形態に係る同軸二輪車10は、搭乗者の重心移動により前進、後退、左右旋回等の動作を操作することができる。搭乗者が重心を同軸二輪車10の前側に移動させ、同軸二輪車10を前傾させると前進動作を実行する。また、搭乗者が重心を同軸二輪車10の後ろ側に移動させ、同軸二輪車10を後傾させると後進動作を実行する。   The coaxial two-wheel vehicle 10 according to the present embodiment can operate operations such as advancing, retreating, and turning left and right by moving the center of gravity of the passenger. When the passenger moves the center of gravity to the front side of the coaxial two-wheeled vehicle 10 and tilts the coaxial two-wheeled vehicle 10 forward, the forward movement operation is executed. Further, when the passenger moves the center of gravity to the rear side of the coaxial two-wheeled vehicle 10 and tilts the coaxial two-wheeled vehicle 10 backward, the backward movement operation is executed.
車体11は、同軸二輪車10の骨格を成すフレーム体である。車体11は、例えば、上下に分割された車体上部材、車体下部材、及び、左右に分割された側面部材を含む平行リンク機構等で構成することができる。車体11は、2個の車輪12を回転自在に支持している。2個の車輪12は、同一軸心線上に、平行に配置されている。車輪12には、それぞれ独立にモータ等の図示しない駆動手段が設けられている。駆動手段間は、車体によって連結されている。   The vehicle body 11 is a frame body that forms the skeleton of the coaxial two-wheeled vehicle 10. The vehicle body 11 can be constituted by, for example, a parallel link mechanism including a vehicle body upper member, a vehicle body lower member, and side members divided in the left and right directions. The vehicle body 11 supports two wheels 12 rotatably. The two wheels 12 are arranged in parallel on the same axis. The wheel 12 is provided with driving means (not shown) such as a motor independently. The driving means are connected by a vehicle body.
車体11の上には、走行する際に搭乗者が立位状態で搭乗するステップ13が設けられている。ステップ13は、車体11の車幅方向で制御部15を挟んで左右に分割されている。ステップ13の間には、ハンドル14が立設されている。ハンドル14は、車体11に対してロール軸方向に傾斜可能にされると共に、ハンドル14とステップ13との間は、互いに垂直となるようにリンク機構(図示せず)で連結されている。   On the vehicle body 11, a step 13 is provided for the passenger to board in a standing position when traveling. Step 13 is divided into left and right sides with the control unit 15 in the vehicle width direction of the vehicle body 11. A handle 14 is erected between steps 13. The handle 14 is tiltable with respect to the vehicle body 11 in the roll axis direction, and the handle 14 and the step 13 are connected by a link mechanism (not shown) so as to be perpendicular to each other.
制御部15は、車輪12の駆動を制御して同軸二輪車10の倒立制御を行う。なお、ここでは図示していないが、制御部15には、倒立制御を行うために倒れ角速度又は倒れ角を測定するセンサー(ジャイロセンサーなど)や、車輪の回転角度又は回転角速度を測定できるセンサー(エンコーダ、レゾルバなど)を備えている。   The control unit 15 controls the driving of the wheels 12 to perform the inverted control of the coaxial two-wheel vehicle 10. Although not shown here, the control unit 15 includes a sensor (such as a gyro sensor) that measures the tilt angular velocity or the tilt angle for performing the inversion control, and a sensor that can measure the rotation angle or the rotational angular velocity of the wheel ( Encoder, resolver, etc.).
同軸二輪車10の進行方向の前方側には、補助機構20が設けられている。補助機構20は、補助脚21、補助輪22、アクチュエータ23、荷重センサ24を有する。補助機構20は、冶具25を介して、車体11に接続されている。なお、補助機構20は、同軸二輪車10の進行方向の後方側に設けることも可能である。   An auxiliary mechanism 20 is provided on the front side in the traveling direction of the coaxial two-wheel vehicle 10. The auxiliary mechanism 20 includes auxiliary legs 21, auxiliary wheels 22, actuators 23, and load sensors 24. The auxiliary mechanism 20 is connected to the vehicle body 11 via a jig 25. The auxiliary mechanism 20 can also be provided on the rear side in the traveling direction of the coaxial two-wheel vehicle 10.
また、図2に示すように、同軸二輪車10の前方側、後方側の両方に補助機構20を設けることが好ましい。これにより、同軸二輪車10の運転をより安全に行うことが可能となる。以下の説明では、同軸二輪車10の前方側、後方側の両方に補助機構20を設けた例について説明する。前方側を補助機構20aとし、後方側を補助機構20bとする。   Further, as shown in FIG. 2, it is preferable to provide auxiliary mechanisms 20 on both the front side and the rear side of the coaxial two-wheel vehicle 10. Thereby, it becomes possible to drive the coaxial two-wheel vehicle 10 more safely. In the following description, an example in which the auxiliary mechanism 20 is provided on both the front side and the rear side of the coaxial two-wheel vehicle 10 will be described. The front side is the auxiliary mechanism 20a, and the rear side is the auxiliary mechanism 20b.
アクチュエータ23は、操作部であるスロットルレバー16又はブレーキレバー17からの操作に応じて、同軸二輪車10から路面の方向に補助脚21を伸縮させる。アクチュエータ23としては、例えば、モータ、空圧や油圧を利用したもの等を用いることができる。補助脚21の下端には、補助輪22が回転自在に取り付けられている。補助輪220としては、自在キャスタを適用することができる。   The actuator 23 extends and contracts the auxiliary leg 21 in the direction of the road surface from the coaxial two-wheeled vehicle 10 in response to an operation from the throttle lever 16 or the brake lever 17 which is an operation unit. As the actuator 23, for example, a motor, a device using pneumatic pressure or hydraulic pressure, or the like can be used. An auxiliary wheel 22 is rotatably attached to the lower end of the auxiliary leg 21. A universal caster can be applied as the auxiliary wheel 220.
操作部であるスロットルレバー16、ブレーキレバー17は、同軸二輪車10のハンドル14に設けられている。スロットルレバー16、ブレーキレバー17は、例えば自転車や自動二輪車などと同様に、同軸二輪車10の搭乗者が手で握って操作する。   A throttle lever 16 and a brake lever 17 which are operation units are provided on the handle 14 of the coaxial two-wheeled vehicle 10. The throttle lever 16 and the brake lever 17 are operated by being held by a passenger of the coaxial two-wheeled vehicle 10 in the same manner as in, for example, a bicycle or a motorcycle.
ワイヤ18aは、スロットルレバー16とアクチュエータ23とを連結する。ワイヤ18bは、ブレーキレバー17とアクチュエータ23とを連結する。スロットルレバー16、ブレーキレバー17からの操作は、ワイヤ18a、18bを介してアクチュエータ23に伝送される。なお、ここではスロットルレバー16とブレーキレバー17の両方を設けた例について説明したが、いずれか一方であっても構わない。   The wire 18 a connects the throttle lever 16 and the actuator 23. The wire 18 b connects the brake lever 17 and the actuator 23. Operations from the throttle lever 16 and the brake lever 17 are transmitted to the actuator 23 via the wires 18a and 18b. Here, an example in which both the throttle lever 16 and the brake lever 17 are provided has been described, but either one may be provided.
搭乗者がスロットルレバー16を開けることにより同軸二輪車10が加速され、閉じることにより減速される。スロットルレバー16の開け具合に応じて、目標速度が設定され、該目標速度に応じた補助機構20a、20bの補助脚21の長さが決定される。これに応じて、アクチュエータ23を動作させ、補助機構20a、20bのそれぞれの補助脚21が伸縮する。   The coaxial motorcycle 10 is accelerated when the passenger opens the throttle lever 16, and is decelerated when the passenger closes. A target speed is set according to how the throttle lever 16 is opened, and the length of the auxiliary legs 21 of the auxiliary mechanisms 20a and 20b according to the target speed is determined. In response to this, the actuator 23 is operated, and the auxiliary legs 21 of the auxiliary mechanisms 20a and 20b expand and contract.
また、搭乗者がブレーキレバー17を握ることにより、同軸二輪車10の速度が0となるように減速される。そして、速度が0となるように補助機構20a、20bの補助脚21の長さが決定される。これに応じて、アクチュエータ23を動作させ、補助機構20a、20bのそれぞれの補助脚21が伸縮する。   Further, when the passenger grips the brake lever 17, the speed of the coaxial two-wheel vehicle 10 is reduced to zero. Then, the lengths of the auxiliary legs 21 of the auxiliary mechanisms 20a and 20b are determined so that the speed becomes zero. In response to this, the actuator 23 is operated, and the auxiliary legs 21 of the auxiliary mechanisms 20a and 20b expand and contract.
このように、本発明の構成によれば、搭乗者が操作部を操作するという簡易な操作で、同軸二輪車10姿勢を積極的に変化させることができる。これにより、搭乗者の運転技能によらず、安定した状態で移動体1を加減速、停止させることができる。   Thus, according to the configuration of the present invention, the posture of the coaxial two-wheeled vehicle 10 can be positively changed by a simple operation in which the passenger operates the operation unit. Thereby, the mobile body 1 can be accelerated / decelerated and stopped in a stable state regardless of the driving skill of the passenger.
また、補助機構20a、20bには、それぞれ荷重センサ24が設けられている。荷重センサ24は、補助輪22の接地荷重を測定するセンサである。荷重センサ24は、荷重センサ24は、補助輪22が接地しているか否かを検知する機能を有する。また、補助輪22の接地荷重を監視することによって、路面の状態を監視する機能を有する。   The auxiliary mechanisms 20a and 20b are provided with load sensors 24, respectively. The load sensor 24 is a sensor that measures the ground load of the auxiliary wheel 22. The load sensor 24 has a function of detecting whether or not the auxiliary wheel 22 is grounded. Moreover, it has the function to monitor the state of the road surface by monitoring the ground load of the auxiliary wheel 22.
例えば、平坦な路面を走行しているときは、荷重センサ24の値はほとんど変化しない。坂道にさしかかると、進行方向側に設けられた荷重センサ24の値が平坦な路面を走行しているときと比較して大きくなる。この荷重センサ24の測定値の変化に応じて、補助機構20a、20bのそれぞれの補助脚21の長さを変化させることができる。   For example, when traveling on a flat road surface, the value of the load sensor 24 hardly changes. When approaching a slope, the value of the load sensor 24 provided on the traveling direction side becomes larger than when traveling on a flat road surface. The length of each auxiliary leg 21 of the auxiliary mechanisms 20a and 20b can be changed according to the change in the measurement value of the load sensor 24.
なお、荷重センサ24は、前方側の補助機構20a又は後方側の補助機構20bのいずれか一方に設けてもよい。一方に設ける場合には、同軸二輪車10の進行方向の前方側に設けることが好ましい。これにより、同軸二輪車10が進行する先の路面の状態を判断することができ、より安全に同軸二輪車10を運転することが可能となる。   The load sensor 24 may be provided on either the front side auxiliary mechanism 20a or the rear side auxiliary mechanism 20b. When provided on one side, it is preferably provided on the front side in the traveling direction of the coaxial two-wheeled vehicle 10. As a result, the state of the road surface on which the coaxial two-wheel vehicle 10 travels can be determined, and the coaxial two-wheel vehicle 10 can be driven more safely.
ここで、図3を参照して、移動体1への乗車時の動作手順について説明する。図3は、移動体1への乗車時の動作手順を説明するためのフロー図である。図3に示すように、移動体1のメインの電源をONとする(S1)。このとき、同軸二輪車10が前後に動かないように、車輪12を駆動するモータがロックされた状態である(S2)。   Here, with reference to FIG. 3, the operation | movement procedure at the time of boarding to the mobile body 1 is demonstrated. FIG. 3 is a flowchart for explaining an operation procedure when the vehicle 1 is boarded. As shown in FIG. 3, the main power supply of the moving body 1 is turned on (S1). At this time, the motor for driving the wheels 12 is locked so that the coaxial two-wheel vehicle 10 does not move back and forth (S2).
その後、搭乗者は、ブレーキレバー17を握る(S3)。これにより、アクチュエータ23が作動し、前後に設けられた補助機構20a、20bのそれぞれの補助脚21が伸縮する(S4)。そして、車体11が水平であるか否かが判断される(S5)。車体11が水平でない場合には(S5NO)、車体11が水平になるまでアクチュエータ23が作動し補助脚21が伸縮される。   Thereafter, the passenger holds the brake lever 17 (S3). As a result, the actuator 23 is operated, and the auxiliary legs 21 of the auxiliary mechanisms 20a and 20b provided at the front and rear are expanded and contracted (S4). Then, it is determined whether or not the vehicle body 11 is horizontal (S5). When the vehicle body 11 is not horizontal (S5NO), the actuator 23 operates to extend and retract the auxiliary leg 21 until the vehicle body 11 becomes horizontal.
車体11が水平になると(S5YES)、荷重センサ24の測定値が閾値以上であるか否かが判断される(S6)。ここでは、荷重センサ24により、前後の補助機構20a、20bの補助輪22がそれぞれ接地しているか否かが判断される。荷重センサの測定値が閾値よりも小さい場合には(S6NO)、再度アクチュエータ23が作動し(S4)、その後、車体11が水平になっているか否か判断される。これらの手順が荷重センサ24の測定値が閾値以上になるまで繰り返される。   When the vehicle body 11 becomes horizontal (S5 YES), it is determined whether or not the measured value of the load sensor 24 is equal to or greater than a threshold value (S6). Here, the load sensor 24 determines whether or not the auxiliary wheels 22 of the front and rear auxiliary mechanisms 20a and 20b are grounded. When the measured value of the load sensor is smaller than the threshold value (S6 NO), the actuator 23 is actuated again (S4), and then it is determined whether or not the vehicle body 11 is horizontal. These procedures are repeated until the measurement value of the load sensor 24 becomes equal to or greater than the threshold value.
荷重センサ24の測定値が閾値以上となると(S6YES)、アクチュエータ23の位置が保持される(S7)。これにより、同軸二輪車10は、補助機構20で支持された安定した状態となる。その後、例えば、ランプの点滅表示等により、乗車準備完了が報知される(S8)。そして、この状態で、搭乗者が同軸二輪車10に搭乗する(S9)。そのため、搭乗者は安定した状態で乗車することができる。   When the measured value of the load sensor 24 is equal to or greater than the threshold value (S6 YES), the position of the actuator 23 is held (S7). As a result, the coaxial two-wheel vehicle 10 is in a stable state supported by the auxiliary mechanism 20. Thereafter, for example, the completion of boarding is notified by a blinking display of a lamp or the like (S8). In this state, the passenger gets on the coaxial two-wheeled vehicle 10 (S9). Therefore, the passenger can ride in a stable state.
その後、搭乗者は、ブレーキレバー17の握りを緩める。これにより、ブレーキ検知センサがオフとなる(S10)。これにより、同軸二輪車10は、前後方向への姿勢の変化によって前進又は後進可能な倒立制御状態となる。   Thereafter, the passenger loosens the grip of the brake lever 17. As a result, the brake detection sensor is turned off (S10). Thereby, the coaxial two-wheeled vehicle 10 will be in the inverted control state which can be moved forward or backward by the change of the attitude | position to the front-back direction.
次に、図4を参照して、移動体1への降車時の動作手順について説明する。図4は、移動体1からの降車時の動作手順を説明するためのフロー図である。図4に示すように、まず、搭乗者は、降車ボタンをONにする(S21)。すると、アクチュエータ23が作動し、補助脚21を伸縮させる(S22)。   Next, with reference to FIG. 4, the operation | movement procedure at the time of alighting to the mobile body 1 is demonstrated. FIG. 4 is a flowchart for explaining an operation procedure when getting off the vehicle 1. As shown in FIG. 4, first, the passenger turns on the getting-off button (S21). Then, the actuator 23 is actuated to expand and contract the auxiliary leg 21 (S22).
そして、S23〜S25において、搭乗者のバランス状態が推定される。具体的には、まず、同軸二輪車10の速度がゼロになっているか否か判断される(S23)。同軸二輪車10の速度がゼロになっている場合(S22YES)、車体11が水平か否か判断される(S23)。そして、車体が水平である場合(S23YES)、荷重センサ24の測定値が閾値以上であるか判断される(S25)。S23〜S25における条件を満たしていない場合には(NO)、これらの手順(S22〜S25)が繰り返し実行される。   And in S23-S25, a passenger's balance state is estimated. Specifically, first, it is determined whether or not the speed of the coaxial two-wheeled vehicle 10 is zero (S23). When the speed of the coaxial two-wheeled vehicle 10 is zero (S22 YES), it is determined whether or not the vehicle body 11 is horizontal (S23). If the vehicle body is horizontal (S23 YES), it is determined whether the measured value of the load sensor 24 is equal to or greater than a threshold value (S25). When the conditions in S23 to S25 are not satisfied (NO), these procedures (S22 to S25) are repeatedly executed.
荷重センサ24の測定値が閾値以上となると、アクチュエータ23が補助脚21の位置を保持する(S26)。これにより、同軸二輪車10は補助機構20に支持された、安定した状態となる。その後、アラーム等により、降車準備完了が報知される(S27)。その後、搭乗者が安全に同軸二輪車10から降車することができる(S28)。   When the measured value of the load sensor 24 is equal to or greater than the threshold value, the actuator 23 holds the position of the auxiliary leg 21 (S26). As a result, the coaxial two-wheel vehicle 10 is supported by the auxiliary mechanism 20 and is in a stable state. Thereafter, the completion of getting off is notified by an alarm or the like (S27). Thereafter, the passenger can safely get off the coaxial two-wheeled vehicle 10 (S28).
次に、図5〜7を参照して、移動体1の加速・減速時の動作手順について説明する。図5は、移動体1の加速・減速時の動作手順を説明するためのフロー図である。図6は移動体1の加速時の状態を示す図であり、図7は減速時の状態を示す図である。図5において、S32〜S36までの手順が加速時の手順であり、S38〜S42までの手順が減速時の手順である。   Next, with reference to FIGS. 5-7, the operation | movement procedure at the time of acceleration / deceleration of the mobile body 1 is demonstrated. FIG. 5 is a flowchart for explaining an operation procedure when the moving body 1 is accelerated or decelerated. FIG. 6 is a diagram illustrating a state during acceleration of the mobile body 1, and FIG. 7 is a diagram illustrating a state during deceleration. In FIG. 5, the procedure from S32 to S36 is a procedure at the time of acceleration, and the procedure from S38 to S42 is a procedure at the time of deceleration.
まず、搭乗者は、同軸二輪車10の前方に体重を移動する(S31)。これにより、車体11を前傾させ、同軸二輪車10が前進する。加速時には、まず、搭乗者は、スロットルレバー16を開け(S31)、スロットルの値を確認する(S32)。   First, the passenger moves his / her weight in front of the coaxial two-wheeled vehicle 10 (S31). As a result, the vehicle body 11 is tilted forward, and the coaxial two-wheel vehicle 10 moves forward. During acceleration, the passenger first opens the throttle lever 16 (S31) and checks the throttle value (S32).
そして、荷重センサ24の測定値が確認される(S34)。その後、スロットルの値に応じた目標速度まで加速するために、荷重センサ24の測定値を参照して、補助脚21の長さが決定される。例えば、搭乗者の体重が前方にかかりすぎている場合、急加速にならないように、補助脚21の長さが決定される。また、搭乗者の前方への体重移動が不十分で目標速度まで達しない場合には、さらに前傾姿勢となるように、前方側の補助脚21を縮め、後方側の補助脚21を伸ばすように、それぞれの長さが決定される。   And the measured value of the load sensor 24 is confirmed (S34). Thereafter, the length of the auxiliary leg 21 is determined with reference to the measurement value of the load sensor 24 in order to accelerate to the target speed according to the throttle value. For example, when the passenger's weight is too much forward, the length of the auxiliary leg 21 is determined so as not to suddenly accelerate. Further, when the passenger's weight shift to the front is insufficient and the target speed is not reached, the front-side auxiliary leg 21 is contracted and the rear-side auxiliary leg 21 is extended so as to be further inclined forward. Each length is determined.
そして、アクチュエータ23が作動して、補助脚21を決定された長さに伸縮させる(S35)。そして、同軸二輪車10の速度が確認される(S36)。目標の任意の速度になると、アクチュエータ23が補助脚21の長さを保持する(S37)。目標の任意の速度ではない場合は、再度補助脚21の伸縮が行われる(S35)。   Then, the actuator 23 is actuated to expand and contract the auxiliary leg 21 to the determined length (S35). Then, the speed of the coaxial two-wheel vehicle 10 is confirmed (S36). When the target arbitrary speed is reached, the actuator 23 holds the length of the auxiliary leg 21 (S37). If it is not the desired arbitrary speed, the auxiliary leg 21 is expanded and contracted again (S35).
これにより、図6に示すように、同軸二輪車10を積極的に前傾させることができる。このため、運転に不慣れな搭乗者であっても、急加速とならずに、所定の速度まで安全になめらかに加速することが可能となる。   Thereby, as shown in FIG. 6, the coaxial two-wheeled vehicle 10 can be positively inclined forward. For this reason, even a passenger unfamiliar with driving can safely and smoothly accelerate to a predetermined speed without sudden acceleration.
減速時には、まず、搭乗者は、スロットルレバー16を閉じ(S38)、スロットルの値を確認する(S39)。そして、荷重センサ24の測定値が確認される(S40)。その後、スロットルの値に応じた目標速度まで加速するために、荷重センサ24の測定値を参照して、補助脚21の長さが決定される。   When decelerating, the passenger first closes the throttle lever 16 (S38) and checks the throttle value (S39). And the measured value of the load sensor 24 is confirmed (S40). Thereafter, the length of the auxiliary leg 21 is determined with reference to the measurement value of the load sensor 24 in order to accelerate to the target speed according to the throttle value.
例えば、搭乗者の体重が後方にかかりすぎている場合、急減速にならないように、補助脚21の長さが決定される。また、搭乗者の後方への体重移動が不十分で目標速度まで達しない場合には、さらに後傾姿勢となるように、前方側の補助脚21を伸ばし、後方側の補助脚21を縮めるように、それぞれの長さが決定される。   For example, when the weight of the passenger is too far behind, the length of the auxiliary leg 21 is determined so as not to suddenly decelerate. Further, when the passenger's rearward weight shift is insufficient and the target speed is not reached, the front side auxiliary leg 21 is extended and the rear side auxiliary leg 21 is contracted so as to be further tilted backward. Each length is determined.
そして、アクチュエータ23が作動して、補助脚21を決定された長さに伸縮させる(S41)。そして、同軸二輪車10の速度が確認される(S42)。目標の任意の速度になると、アクチュエータ23が補助脚21の長さを保持する(S43)。目標の任意の速度ではない場合は、再度補助脚21の伸縮が行われる(S41)。   And the actuator 23 act | operates and the auxiliary leg 21 is expanded-contracted to the determined length (S41). Then, the speed of the coaxial two-wheel vehicle 10 is confirmed (S42). When the desired arbitrary speed is reached, the actuator 23 holds the length of the auxiliary leg 21 (S43). If it is not the desired arbitrary speed, the auxiliary leg 21 is expanded and contracted again (S41).
これにより、図7に示すように、同軸二輪車10を積極的に後傾させることができる。このため、運転に不慣れな搭乗者であっても、急減速とならずに、所定の速度まで安全になめらかに減速することが可能となる。   Thereby, as shown in FIG. 7, the coaxial two-wheeled vehicle 10 can be positively inclined backward. For this reason, even a passenger who is unfamiliar with driving can safely and smoothly decelerate to a predetermined speed without sudden deceleration.
このように、加減速時においては、補助機構20は同軸二輪車10の前傾・後傾の姿勢を規制するバッファとして作用する。また、荷重センサ24は、搭乗者の意思、運転技能に応じて、バッファとしての作用の効き具合を調整する役割を果たす。スロットルレバー16は、この効き具合を加減するインターフェースとしての役割を果たしている。   Thus, during acceleration / deceleration, the auxiliary mechanism 20 functions as a buffer that regulates the forward and backward tilting posture of the coaxial two-wheel vehicle 10. Moreover, the load sensor 24 plays a role of adjusting the effectiveness of the action as a buffer in accordance with the passenger's intention and driving skill. The throttle lever 16 serves as an interface for adjusting the effectiveness.
次に、図8を参照して、移動体1の制動時の動作手順について説明する。図8は、移動体1の制動時の動作手順を説明するためのフロー図である。図8に示すように、まず、搭乗者は、ブレーキレバー17を握る(S51)。これにより、アクチュエータ23が作動し、前後に設けられた補助機構20a、20bのそれぞれの補助脚21が伸縮する(S52)。ブレーキレバー17を操作した場合は、前方の補助機構20aに設けられた補助脚21を伸ばし、制的に車体11を減速姿勢にする。   Next, with reference to FIG. 8, the operation | movement procedure at the time of the braking of the mobile body 1 is demonstrated. FIG. 8 is a flowchart for explaining an operation procedure during braking of the moving body 1. As shown in FIG. 8, first, the passenger grips the brake lever 17 (S51). As a result, the actuator 23 is operated, and the auxiliary legs 21 of the auxiliary mechanisms 20a and 20b provided in the front and rear directions expand and contract (S52). When the brake lever 17 is operated, the auxiliary leg 21 provided in the front auxiliary mechanism 20a is extended, and the vehicle body 11 is decelerated posture.
そして、S53〜S55において、搭乗者のバランス状態が推定される。具体的には、まず、荷重センサ24の測定値が閾値以上であるかが判断される(S53)。荷重センサ24の測定値は閾値以上であり(S53YES)、両方の補助輪22が接地したことが確認されると、同軸二輪車10の速度がゼロになっているかどうかが確認される。   And in S53-S55, a passenger's balance state is estimated. Specifically, first, it is determined whether the measured value of the load sensor 24 is equal to or greater than a threshold value (S53). The measured value of the load sensor 24 is equal to or greater than the threshold value (S53 YES), and if it is confirmed that both auxiliary wheels 22 are grounded, it is confirmed whether or not the speed of the coaxial two-wheel vehicle 10 is zero.
同軸二輪車10の速度がゼロである場合(S54YES)、車体11が水平になっているかどうかが確認される(S55)。S53〜S35における条件を満たしていない場合には(NO)、これらの手順(S52〜S55)が繰り返し実行される。   When the speed of the coaxial two-wheel vehicle 10 is zero (S54 YES), it is confirmed whether or not the vehicle body 11 is horizontal (S55). When the conditions in S53 to S35 are not satisfied (NO), these procedures (S52 to S55) are repeatedly executed.
車体11の測定値が閾値以上となると、アクチュエータ23が補助脚21の位置を保持する(S56)。これにより、同軸二輪車10は補助機構20に支持された、安定した停止状態が保持される(S57)。   When the measured value of the vehicle body 11 is equal to or greater than the threshold value, the actuator 23 holds the position of the auxiliary leg 21 (S56). Thereby, the coaxial two-wheeled vehicle 10 is supported by the auxiliary mechanism 20 and is maintained in a stable stopped state (S57).
次に、図9〜11を参照して、移動体1の登坂・降坂時の動作手順について説明する。図9は、移動体1の登坂・降坂時の動作手順を説明するためのフロー図である。図10は移動体1の登坂時の状態を示す図であり、図11は降坂時の状態を示す図である。   Next, with reference to FIGS. 9-11, the operation | movement procedure at the time of the uphill / downhill of the mobile body 1 is demonstrated. FIG. 9 is a flowchart for explaining an operation procedure when the mobile body 1 is climbing or descending. FIG. 10 is a diagram showing a state when the mobile body 1 is climbing up, and FIG. 11 is a diagram showing a state when going downhill.
坂にさしかかると、荷重センサ24の測定値が変動する。例えば、上り坂にさしかかると、進行方向の前方側の荷重センサ24の値が平坦な路面を走行している時よりも大きくなる。また、下り坂にさしかかると、進行方向の前方側の荷重センサ24の値が平坦な路面を走行している時よりも小さくなる。   When approaching a slope, the measurement value of the load sensor 24 changes. For example, when approaching an uphill, the value of the load sensor 24 on the front side in the traveling direction becomes larger than when traveling on a flat road surface. Further, when approaching a downhill, the value of the load sensor 24 on the front side in the traveling direction becomes smaller than when traveling on a flat road surface.
このような荷重センサ24の測定値の変動を感知すると(S61)、アクチュエータ23が作動し、補助脚21が伸縮される(S62)。そして、前方側の補助機構20a、後方側の補助機構20bのそれぞれに設けられた荷重センサ24の測定値が閾値以上であるか否かが判断され、補助輪22が接地しているか否かが判断される(S63)。荷重センサ24の値が閾値以上である場合(S63YES)、車体11が水平であるかが判断される(S64)。S63、S64の条件が満たされない場合には、S62〜S64の手順が繰り返される。   When such a change in the measurement value of the load sensor 24 is sensed (S61), the actuator 23 is operated and the auxiliary leg 21 is expanded and contracted (S62). And it is judged whether the measured value of the load sensor 24 provided in each of the auxiliary mechanism 20a on the front side and the auxiliary mechanism 20b on the rear side is equal to or greater than a threshold value, and whether or not the auxiliary wheel 22 is grounded. Determination is made (S63). If the value of the load sensor 24 is equal to or greater than the threshold value (S63 YES), it is determined whether the vehicle body 11 is horizontal (S64). When the conditions of S63 and S64 are not satisfied, the procedures of S62 to S64 are repeated.
図10に示すように、上り坂の場合には、同軸二輪車10の前方側の補助機構20aの補助脚21が縮み、後方側の補助機構20bの補助脚21が伸びる。一方、図11に示すように、下り坂の場合には、同軸二輪車10の前方側の補助機構20aの補助脚21が伸び、後方側の補助機構20bの補助脚21が縮む。これにより、車体11が水平状態に保持される。   As shown in FIG. 10, in the case of uphill, the auxiliary leg 21 of the auxiliary mechanism 20a on the front side of the coaxial two-wheel vehicle 10 is contracted, and the auxiliary leg 21 of the auxiliary mechanism 20b on the rear side is extended. On the other hand, as shown in FIG. 11, in the case of a downhill, the auxiliary leg 21 of the auxiliary mechanism 20a on the front side of the coaxial two-wheel vehicle 10 is extended, and the auxiliary leg 21 of the auxiliary mechanism 20b on the rear side is contracted. As a result, the vehicle body 11 is held in a horizontal state.
車体11が水平となると(S64YES)、アクチュエータ23は、補助脚21の位置を保持する(S65)。そして、補助機構20a、20bにより、車体11が水平に保持された状態で、坂を安定に走行することができる(S66)。   When the vehicle body 11 becomes horizontal (S64 YES), the actuator 23 holds the position of the auxiliary leg 21 (S65). Then, the auxiliary mechanism 20a, 20b can stably travel on the hill with the vehicle body 11 held horizontally (S66).
以上説明したように、本発明によれば、補助輪22を乗じ接地させることにより、同軸二輪車10を常に安定状態に保つことができる。また、走行中においては、補助機構20が、積極的に前後への車体11の姿勢を変化させるアシストを行う。このため、安定・安全な加減速を実現することができる。   As described above, according to the present invention, the coaxial two-wheeled vehicle 10 can be always kept in a stable state by the auxiliary wheel 22 being grounded. Further, during traveling, the auxiliary mechanism 20 actively assists to change the posture of the vehicle body 11 forward and backward. For this reason, stable and safe acceleration / deceleration can be realized.
また、荷重センサ24の測定値から、搭乗者の姿勢を判断しながら補助脚21を伸縮させることができるため、急な加減速を防止することができる。また、荷重センサ24により、路面の状態の判断を行うことができるため、状況に応じて補助脚21の長さを変化させ、坂道等においても安定して運転を行うことが可能とる。   Further, since the auxiliary leg 21 can be expanded and contracted while judging the posture of the passenger from the measured value of the load sensor 24, sudden acceleration / deceleration can be prevented. In addition, since the road surface condition can be determined by the load sensor 24, the length of the auxiliary leg 21 can be changed according to the situation, so that stable driving can be performed even on a slope.
以上、本発明に係る移動体の実施形態を説明したが、上記の構成に限らず、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲で、変更することが可能である。   As mentioned above, although embodiment of the mobile body which concerns on this invention was described, it can change in the range which does not deviate not only from said structure but the technical idea of this invention.
1 移動体
10 同軸二輪車
11 車体
12 車輪
13 ステップ
14 ハンドル
15 制御部
16 スロットルレバー
17 ブレーキレバー
18a、18b ワイヤ
20、20a、20b 補助機構
21 補助脚
22 補助輪
23 アクチュエータ
24 荷重センサ
25 冶具
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Mobile body 10 Coaxial two-wheeled vehicle 11 Car body 12 Wheel 13 Step 14 Handle 15 Control part 16 Throttle lever 17 Brake lever 18a, 18b Wire 20, 20a, 20b Auxiliary mechanism 21 Auxiliary leg 22 Auxiliary wheel 23 Actuator 24 Load sensor 25 Jig

Claims (5)

  1. 同軸に配置された車輪を駆動して倒立制御を行う同軸二輪車と、
    前記同軸二輪車の進行方向の前方又は後方に設けられた補助機構であって、前記同軸二輪車から路面に向かって伸縮可能な補助脚と、前記補助脚に回転自在に取り付けられ路面に接地する補助輪と、前記補助脚を伸縮させるアクチュエータとを有する補助機構と、
    前記同軸二輪車の姿勢を変化させるため前記補助脚の長さを決定し、前記補助脚が決定された長さになるように前記アクチュエータを動作させる操作部と、
    を備える移動体。
    A coaxial two-wheeled vehicle that performs inverted control by driving wheels arranged coaxially;
    An auxiliary mechanism provided forward or rearward in the traveling direction of the coaxial two-wheel vehicle, the auxiliary leg extending and contracting from the coaxial two-wheel vehicle toward the road surface, and the auxiliary wheel rotatably attached to the auxiliary leg and grounded to the road surface And an auxiliary mechanism having an actuator for expanding and contracting the auxiliary leg,
    An operating unit for determining a length of the auxiliary leg to change a posture of the coaxial two-wheeled vehicle, and operating the actuator so that the auxiliary leg has the determined length;
    A moving body comprising:
  2. 前記補助機構は、前記補助輪の接地荷重を測定する測定部をさらに備える請求項1に記載の移動体。   The movable body according to claim 1, wherein the auxiliary mechanism further includes a measurement unit that measures a ground load of the auxiliary wheel.
  3. 前記測定部で測定された前記補助輪の接地荷重が変動した場合、前記同軸二輪車の車体を水平にするように、前記補助脚の長さが決定されることを特徴とする請求項2に記載の移動体。   The length of the auxiliary leg is determined so that the body of the coaxial two-wheeled vehicle is leveled when the ground load of the auxiliary wheel measured by the measuring unit varies. Moving body.
  4. 前記補助機構は、前記同軸二輪車の進行方向の前方及び後方に設けられていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の移動体。   The movable body according to any one of claims 1 to 3, wherein the auxiliary mechanism is provided in front and rear in a traveling direction of the coaxial two-wheeled vehicle.
  5. 前記操作部は、
    前記同軸二輪車の加減速を調整するスロットルレバーと、
    前記同軸二輪車を停止させるブレーキレバーと、
    を有する請求項1〜4のいずれか1項に記載の移動体。
    The operation unit is
    A throttle lever for adjusting acceleration / deceleration of the coaxial two-wheel vehicle;
    A brake lever for stopping the coaxial two-wheel vehicle;
    The moving body according to any one of claims 1 to 4, comprising:
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