JP2008281348A - 複数のカメラを用いた撮像方法および計測装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】複数のカメラを用いて複数の計測点を撮像する場合に、撮像に要する時間を短縮する。
【解決手段】計測対象である基板2の傾き角度θに基づいて、各カメラ9B,9Cに対応する各計測点2a−2,2a−3のずれ量を算出し、このずれ量とカメラ9B,9Cの視野サイズに基づいて、3台のカメラ9A,9B,9Cの内、カメラの視野内に各計測点2a−1,2a−2,2a−3が収まって同時に撮像可能なカメラを判定し、同時に撮像可能と判定されたカメラによって、各計測点を同時に撮像するようにしている。
【選択図】図5
【解決手段】計測対象である基板2の傾き角度θに基づいて、各カメラ9B,9Cに対応する各計測点2a−2,2a−3のずれ量を算出し、このずれ量とカメラ9B,9Cの視野サイズに基づいて、3台のカメラ9A,9B,9Cの内、カメラの視野内に各計測点2a−1,2a−2,2a−3が収まって同時に撮像可能なカメラを判定し、同時に撮像可能と判定されたカメラによって、各計測点を同時に撮像するようにしている。
【選択図】図5
Description
本発明は、例えば、基板や部品などの撮像対象を、複数のカメラを用いて撮像する方法、および、複数のカメラで撮像した画像に基づいて、位置や寸法などの計測を行う計測装置に関する。
計測対象を撮像した画像データに基づいて画像処理を行うことにより計測対象を測定・評価する装置がある(例えば、特許文献1参照)。
また、測定時間を短縮するために、複数のカメラを用いて計測対象を撮像して測定する装置も知られている(例えば、特許文献2参照)。
特許3765061号公報
特開2006−78303号公報
計測対象を、複数のカメラを用いて撮像する場合、例えば、図6に示される計測対象としての基板2の複数の計測点2aを、図6のX方向に沿って位置する3台のカメラ9A〜9Cで撮像する場合に適用して説明する。
基板2には、複数の計測点2aが、該基板2の各辺に沿って配列形成されており、この基板2は、例えば、Y方向に移動可能な図示しないテーブル上に載置され、3台のカメラ9A〜9Bは、例えば、テーブルを跨ぐように架設された架台8に、X方向に移動可能に設けられる。
基板2が、図6に示すように、テーブル上に傾きなく正規の姿勢で載置されているときには、基板2の縦横の各辺が、Y方向およびX方向にそれぞれ沿うように位置する。この状態で、基板2が載置されたテーブルを、Y方向に移動させるとともに、各カメラ9A〜9CをX方向に移動させて各カメラ9A〜9Cの視野内に、各計測点2aをそれぞれ収めて3台のカメラ9A〜9Cで同時に撮像することが可能である。
しかしながら、基板2を、テーブル上に傾きなく載置するのは困難であり、また、テーブルの移動に伴って基板2に傾きが生じる場合もある。
このため、実際の計測では、図7に示すように、基板2の傾きに起因して、基板2上の各計測点2aが、3台の各カメラ9A〜9Cの視野内に同時に収まらない場合が多く、このため、各カメラ9A〜9C毎に、各計測点2aを順番に撮像している。すなわち、例えば、第1のカメラ9Aで対応する計測点2aを撮像し、基板2が載置されたテーブルを移動させて第2のカメラ9Bで対応する計測点2aを撮像し、更に、テーブルを移動させて第3のカメラ9Cで対応する計測点2aを撮像するものであり、このように、各カメラ9A〜9C毎に、テーブルを移動させて順番に撮像するために、撮像に長時間を要するという課題がある。
本発明は、上述の点に鑑みて為されたものであって、複数のカメラを用いて、複数の撮像点を撮像する場合に、撮像に要する時間を短縮することを目的としている。
(1)本発明の複数のカメラを用いた撮像方法は、複数の撮像点が配列されている撮像対象と、一方向に沿って位置する複数のカメラとが、相対移動可能であって、前記複数の撮像点を、前記複数のカメラを用いて撮像する方法であって、前記一方向に沿って位置する前記複数のカメラの内、各撮像点をそれぞれ同時に撮像可能なカメラがあるときには、同時に撮像可能なカメラによって、各撮像点をそれぞれ撮像し、かつ、各撮像の間には、少なくとも前記一方向以外の方向には前記相対移動させないものである。
撮像点とは、カメラによって撮像すべき箇所をいい、例えば、形状や寸法などを計測すべき箇所であるのが好ましい。
撮像対象とは、複数の撮像点を有して、カメラによる撮像の対象となるものをいい、例えば、基板や部品などをいう。
複数の撮像点が配列されるとは、複数の撮像点の少なくとも一部の撮像点が並んで位置していることをいい、例えば、或る配列方向に沿って並んで位置している場合などをいう。
一方向に沿って位置する複数のカメラは、一方向に延びる架台などに配置されるのが好ましく、各カメラは、この一方向に沿って移動可能であるのが好ましい。また、カメラは、3台以上であるのが好ましい。
相対移動可能とは、撮像対象が、複数のカメラに対して移動可能であってもよいし、複数のカメラが、撮像対象に対して移動可能であってもよく、撮像対象および複数のカメラの両者が移動可能であってもよい。
この相対移動は、少なくとも直交する二方向への移動であるのが好ましく、二方向の内の一方が、前記複数のカメラが沿うように位置する前記一方向であるのが好ましい。
同時に撮像可能とは、相対移動させることによって、2台以上のカメラの視野内に撮像点をそれぞれ収めて撮像できることをいう。カメラの視野範囲の内、周辺部を除いた視野範囲内に、撮像点を収められるようにするのが好ましい。
同時に撮像可能であるときには、同時に撮像するのが好ましいが、時間的にずらして撮像してもよく、その期間を利用して、例えば、カメラを前記一方向に相対移動させて、撮像点を視野内に収めるようにしてもよい。
各撮像の間には、少なくとも前記一方向以外の方向には前記相対移動させないとは、前記一方向以外の方向に相対移動させないのは勿論、好ましくは、前記一方向にも相対移動させないことをいう。
本発明の複数のカメラを用いた撮像方法によると、一方向に沿って位置する複数のカメラの内、カメラの視野内に撮像点がそれぞれ収まって同時に撮像可能なカメラあるときには、それらのカメラによって同時に撮像するか、あるいは、時間的にずらして撮像する場合でも、少なくとも一方向以外の方向には相対移動させることなく、各カメラで各撮像点をそれぞれ撮像するので、各カメラ毎に、相対移動させて順番に撮像する構成に比べて、撮像に要する時間を短縮することができる。
(2)本発明の複数のカメラを用いた撮像方法では、前記一方向に対する前記撮像対象の傾きを求め、この傾きに基づいて、前記複数のカメラの内、同時に各撮像点をそれぞれ撮像可能なカメラを判定し、同時に撮像可能であると判定されたカメラによって各撮像点をそれぞれ撮像するものである。
この実施形態によると、複数のカメラの内、同時に各撮像点をそれぞれ撮像可能なカメラがあるか否かを判定し、同時に撮像可能であると判定されたカメラによって各撮像点をそれぞれ撮像するので、同時に撮像できるカメラがあるか否かを判定することなく、各カメラ毎に、順番に撮像する構成に比べて、撮像に要する時間を短縮することができる。
(3)上記(2)の実施形態では、前記撮像対象は、テーブル上に載置され、該テーブルと、前記複数のカメラとが、前記一方向および該一方向に直交する他方向に沿って前記相対移動可能であり、前記一方向に対する前記撮像対象の傾きを求める第1のステップと、前記複数の各カメラに対応する各撮像点の前記傾きに起因するずれ量をそれぞれ求める第2のステップと、前記ずれ量およびカメラの視野に基づいて、前記一方向に沿って位置する前記複数のカメラの内、前記各撮像点をそれぞれ同時に撮像可能なカメラを判定する第3のステップと、同時に撮像可能であると判定されたカメラがあるときに、該判定されたカメラによって対応する各撮像点をそれぞれ同時に撮像する第4のステップとを含んでいる。
複数のカメラは、一方向に沿って位置しているので、この実施形態によると、前記一方向に対する撮像対象の傾きを求めることによって、撮像対象に配列されている複数の撮像点の配列方向の前記一方向に対する傾きを求めることができる。さらに、この傾きに基づいて、各カメラと対応する各撮像点とのずれ量をそれぞれ求め、そのずれ量とカメラの視野のサイズと比較して、各カメラの視野内に、対応する撮像点が収まるか否かを判定できることになり、同時に撮像可能なカメラがあるときには、それらのカメラで各撮像点を同時に撮像するので、各カメラ毎に順番に撮像する構成に比べて、撮像に要する時間を短縮できる。
(4)上記(3)の実施形態では、前記撮像対象が、矩形の基板であって、複数の各撮像点が、格子状の各交点に位置するように配列され、前記第1のステップでは、前記基板の複数の基準マークを撮像して、該基板の前記傾きを求め、前記第2のステップでは、前記傾きおよびカメラ間の距離に基づいて、前記ずれ量を求めるようにしている。
この実施形態によれば、基板の基準マーク、例えば、アライメントマークを撮像して基板の傾きを求め、この傾きとカメラ間の距離とを用いて、撮像点のずれ量を求めて同時に撮像可能なカメラを判定することができる。
(5)上記(3)または(4)の実施形態では、前記ずれ量が、前記複数のカメラの内の一台のカメラの視野内に、対応する撮像点を収めたときに、他のカメラに対して、対応する撮像点がずれる量としてもよい。
一台のカメラは、例えば、一方向に沿って位置する複数のカメラの内の端に位置するカメラとしてもよいし、奇数台のカメラの場合には、中央に位置するカメラとしてもよい。
この実施形態によると、一台のカメラを基準として、このカメラと同時に撮像可能なカメラを判定し、同時に撮像可能であるときには、前記一台のカメラを含む複数台のカメラで各撮像点を同時に撮像できる。
この実施形態によると、一台のカメラを基準として、このカメラと同時に撮像可能なカメラを判定し、同時に撮像可能であるときには、前記一台のカメラを含む複数台のカメラで各撮像点を同時に撮像できる。
(6)本発明の計測装置は、複数の計測点が配列された計測対象の前記複数の計測点を、複数のカメラで撮像し、撮像した画像を処理して計測を行なう計測装置であって、一方向に沿って位置するとともに、該一方向に移動可能な前記複数のカメラと、前記計測対象が載置されるとともに、前記一方向と直交する他方向に移動可能なテーブルと、前記カメラおよび前記テーブルの移動を制御するとともに、前記複数のカメラによる撮像を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記複数のカメラの内、同時に各計測点をそれぞれ撮像可能なカメラがあるときに、同時に撮像可能なカメラによって、各計測点をそれぞれ撮像し、かつ、各撮像の間には、少なくとも前記テーブルを移動させないように制御するものである。
本発明の計測装置によると、複数のカメラの内、カメラの視野内に計測点がそれぞれ収まって同時に撮像可能なカメラあるときには、それらのカメラによって同時に撮像するか、あるいは、時間的にずらして撮像する場合でも、少なくともテーブルは移動させることなく、各カメラで各計測点をそれぞれ撮像するので、各カメラ毎に、テーブルを移動させて順番に撮像する構成に比べて、撮像に要する時間、したがって、計測に要する時間を短縮することができる。
(7)本発明の計測装置の一つの実施形態では、前記計測対象が、矩形の基板であって、複数の各計測点が、格子状の各交点に位置するように配列され、前記制御手段は、前記一方向に対する前記計測対象の傾きを求めて、前記複数のカメラの内、同時に各計測点をそれぞれ撮像可能なカメラを判定し、同時に撮像可能であると判定されたカメラによって各計測点をそれぞれ同時に撮像するように制御している。
この実施形態によると、一方向に沿って位置する複数のカメラの前記一方向に対する計測対象の傾きを求め、この傾きに基づいて、複数の各カメラに対応する各計測点のずれ量を求めて、同時に撮像可能であるか否かを判定し、同時に撮像可能なカメラがあるときには、同時に撮像するので、各カメラ毎に順番に撮像する場合に比べて、計測時間を短縮できる。
本発明によれば、一方向に沿って位置する複数のカメラの内、カメラの視野内に撮像点がそれぞれ収まって同時に撮像可能なカメラがあるときには、それらのカメラで各撮像点を同時に撮像するか、あるいは、各カメラで各撮像点を時間的にずらして撮像するときには、そのずらした期間内に、少なくとも一方向以外の方向には相対移動させることなく、それぞれ撮像を行うので、各カメラ毎に、相対移動させて順番に撮像する構成に比べて、撮像に要する時間を短縮することができる。
以下、図面によって本発明の実施の形態について詳細に説明する。
(実施の形態1)
以下、図面によって本発明の実施の形態について詳細に説明する。
以下、図面によって本発明の実施の形態について詳細に説明する。
図1は、本発明に係る撮像方法を実施する計測装置の概略構成を示す斜視図である。
この実施形態の計測装置1は、計測対象である基板2の各計測点を撮像して画像を取り込むための画像取り込み装置3と、この画像取り込み装置3に相互に情報伝送可能に接続されて、取り込んだ画像を処理して計測を行なうととともに、各部の制御を行なう制御手段としての制御装置4とを備えており、制御装置4は、画像取り込み装置3を制御する制御プログラムを実行するコンピュータを内蔵している。
画像取り込み装置3は、基台5と、その上に設置された一対のガイドレール6に沿って移動可能なテーブル7と、このテーブル7を跨ぐ形で基台5上の固定位置に架設された門型の架台8と、この架台8内に設けられた図示しないカメラ移動機構と、カメラ移動機構に支持された3台のカメラ9A,9B,9Cとを備えている。
矩形板状のテーブル7は、図示しないリニアモータなどの駆動機構によって図のY方向に移動可能である。各カメラ9A,9B,9Cは、Y方向に直交する図のX方向を可動方向とするカメラ移動機構によって、X方向に移動可能である。
基台5上には、テーブル7の移動方向であるY方向に沿って延びるリニアスケール10が設けられる一方、テーブル7には、該テーブル7と一体的に移動する図示しないエンコーダヘッドが設置されており、リニアスケール10とエンコーダヘッドとによって、テーブル7のY方向の移動量を測定するリニアエンコーダが構成される。
各エンコーダヘッドには、投光部と受光部とが備えられ、投光部から出射されてリニアスケール10で変調された反射光を受光部で受けることにより、テーブルの移動量に応じた数のパルス信号を得ることができる。また、各リニアスケール10の1箇所には原点パターンが設けられていることにより、テーブル位置の原点信号を得ることもできる。
架台8に内蔵されるカメラ移動機構は、テーブル7上に載置された基板2を撮像する各カメラ9A,9B,9Cを、X方向に移動させるものである。このカメラ移動機構は、リニアエンコーダを備えており、このリニアエンコーダで各カメラ9A,9B,9CのX方向の移動量を測定しながら、制御装置4から指令されたX座標に各カメラ9A,9B,9Cを移動させる。
各カメラ9A,9B,9Cは、顕微鏡のように対物レンズを有する構成となっており、2次元CCD撮像素子を備える。対物レンズの交換により撮像倍率を変更できるようになっている。
制御装置4は、キーボードやマウスなどの入力装置と、ディスプレイなどの表示装置とを備えており、画像取り込み装置3に対してリアルタイムに指令を送ったり、画像取り込み装置3で撮像した画像を観察したり、画像取り込み装置3を制御するプログラムを入力したりできるようになっている。画像取り込み装置3を制御するプログラムは、ネットワークを経由して、外部からダウンロードすることもできる。
図2は、基板2の各計測点2aを示す平面図であり、この図2では、基板2が、テーブル7上に、傾きなく正規の姿勢で載置されたとした場合の前記X方向および前記Y方向を併せて示している。
複数の計測点2aは、矩形の基板2の仮想線で示される格子状の各交点に位置するように配列されている。矩形の基板2は、テーブル7上に、傾きなく載置された状態では、テーブル7の移動方向である前記Y方向およびカメラ9A,9B,9Cの移動方向である前記X方向に、縦横の各辺がそれぞれ沿うように位置する。この基板2の各辺の長さ、および、基板2における各計測点の位置は、既知である。
また、基板2には、図3に示すように、4箇所の隅部に、十字状のアライメントマーク2b−1〜2b−4が形成されている。基板2おけるアライメントマーク2b−1〜2b−4の位置は、既知であるので、テーブル7に載置された基板2のアライメントマーク2b−1〜2b−4を撮像してその座標を求めることによって、テーブル7における基板2の位置を求めることができる。
図2に示される基板2上には、図示しないパターンが形成されており、各計測点2aは、例えば、前記パターンの線幅を計測すべき箇所であり、各計測点2aを、各カメラ9A,9B,9Cによって後述のようにして撮像し、撮像画像を処理して、例えば、従来公知のパターンマッチングなどの手法を用いて各計測点2aにおけるパターンの線幅などを計測するものである。
この実施形態では、3台のカメラ9A,9B,9Cによって、複数の計測点2aを効率的に撮像して計測に要する時間の短縮を図るものである。
次に、この実施形態の計測の手順を、図4のフローチャートに基づいて説明する。
先ず、基板2が、テーブル7上に載置され、基板2上のアライメントマーク2b−1〜2b−4の計測が行われる(ステップn1)。このとき、図3の2点のアライメントマーク、例えば、アライメントマーク2b−1,2b−2の座標から基板2のテーブル7に対する傾き角度θを求めることができる。
次に、この傾き角度θから各カメラ9A,9B,9Cに対応する各計測点2aの視野のずれ量を算出する(ステップn2)。
図5は、この視野のずれ量を説明するための図であり、X方向に沿って位置している3台のカメラ9A,9B,9Cに対する基板2を示す図である。
各カメラ9A,9B,9Cは、基板2に傾きがない場合に、基板2の横方向の複数の計測点2aを、一つおきに撮像できる位置にある状態を示している。
基板2は、X方向に対して傾き角度θだけ傾いており、X方向に沿って位置する3台のカメラ9A,9B,9Cに対して、各計測点2aのずれが生じており、この例では、右側に位置するカメラ9B,9Cほどずれ量が大きくなる。
この実施形態では、左端の第1のカメラ9Aを、その視野の有効範囲内に、計測点2a−1が収まるように位置させたとした場合に、第2のカメラ9Bおよび第3のカメラ9Cに対する各計測点2a−2,2a−3の視野のずれ量を算出する。
例えば、第3のカメラ9Cの撮像対象となる計測点2a−3の視野のずれ量Lは、上記傾き角度をθ、既知である第1のカメラ9Aとの距離をaとすると、L=a・tanθで与えられる。
同様に、第2のカメラ9Bの撮像対象となる計測点2a−2の視野のずれ量を算出する。
次に、カメラの矩形の視野のサイズと、各計測点2a−2,2a−3の視野のずれ量とを比較して、第2,第3のカメラ9B,9Cの視野の有効範囲内に、各計測点2a−2,2a−3が収まるか否か、すなわち、撮像可能であるか否かを判定する。すなわち、第1のカメラ9Aによる計測点2a−1と同時に、第2,第3のカメラ9B,9Cによって、各計測点2a−2,2a−3を撮像可能であるか否かを判定する。
同時に撮像できないと判定したときには、何回で撮像できるかを決定する。例えば、第1のカメラ9Aと同時に、第2,第3のカメラ9B,9Cのいずれでも撮像できないときには、第2のカメラ9Bの視野の有効範囲内に、計測点2a−2が収まるように位置させたとした場合に、第3のカメラ9Cに対する計測点2a−3の視野のずれ量を算出し、上記と同様に、第2のカメラ9Bと同時に第3のカメラ9Cで撮像可能か否かを判定する。同時に撮像可能であるときには、第1のカメラ9Aで計測点2a−1を撮像し、テーブル7を移動させて第2,第3のカメラ9B,9Cによって、計測点2a−2,2a−3を同時撮像することを決定する。したがって、この場合は、2回で撮像することになる。
また、第2のカメラと同時に第3のカメラで撮像できないときには、第1のカメラ9Aで計測点2a−1を撮像し、テーブル7を移動させて第2のカメラ9Bで計測点2a−2を撮像し、テーブル7を移動させて第3のカメラ9Cで計測点2a−3を撮像することを決定する。したがって、この場合は、3回で撮像することになる。
また、第1,第2,第3のカメラ9A,9B,9Cで各計測点2a−1,2a−2,2a−3をそれぞれ同時に撮像可能であるときには、同時に撮像することを決定する。
なお、図5では、基板2の最も上の行の計測点2aについてのずれ量を示したけれども、テーブル7をY方向に沿って移動させることにより、他の行の計測点2aについても同じずれ量となるので、同様にして撮像の回数を決定できる。
次に、実際に、テーブル7およびカメラ9A〜9Cを同時に撮像できる位置に移動させ(ステップn4)、同時に撮像可能な計測点2aを撮像し(ステップn5)、撮像が終了していない計測点2aが残っているか否かを判断し(ステップn6)、残っているときには、ステップn4に戻り、残っていないときには、終了する。
以上のように、基板2の傾きに基づいて、各カメラ9A〜9Cに対する視野のずれ量を算出し、同時に撮像可能か否かを判定し、同時で撮像可能であるときには、複数のカメラで同時に撮像するので、各カメラ毎に相対移動させて順番に撮像する場合に比べて、撮像に要する時間を短縮し、計測時間を短縮することができる。
上述の実施形態では、撮像画像を処理して計測を行なったけれども、本発明の撮像方法は、計測に限らず、撮像画像を表示したり、撮像画像からデータを読み取るといった他の用途にも適用することができる。
本発明は、撮像した画像を処理して、位置や寸法などを計測する計測装置などに有用である。
1 計測装置
2 基板
4 制御装置
7 テーブル
8 架台
9A,9B,9C カメラ
2 基板
4 制御装置
7 テーブル
8 架台
9A,9B,9C カメラ
Claims (7)
- 複数の撮像点が配列されている撮像対象と、一方向に沿って位置する複数のカメラとが、相対移動可能であって、前記複数の撮像点を、前記複数のカメラを用いて撮像する方法であって、
前記一方向に沿って位置する前記複数のカメラの内、各撮像点をそれぞれ同時に撮像可能なカメラがあるときには、同時に撮像可能なカメラによって、各撮像点をそれぞれ撮像し、かつ、各撮像の間には、少なくとも前記一方向以外の方向には前記相対移動させないことを特徴とする複数のカメラを用いた撮像方法。 - 前記一方向に対する前記撮像対象の傾きを求め、この傾きに基づいて、前記複数のカメラの内、同時に各撮像点をそれぞれ撮像可能なカメラを判定し、同時に撮像可能であると判定されたカメラによって各撮像点をそれぞれ撮像する請求項1に記載の複数のカメラを用いた撮像方法。
- 前記撮像対象は、テーブル上に載置され、該テーブルと、前記複数のカメラとが、前記一方向および該一方向に直交する他方向に沿って前記相対移動可能であり、
前記一方向に対する前記撮像対象の傾きを求める第1のステップと、
前記複数の各カメラに対応する各撮像点の前記傾きに起因するずれ量をそれぞれ求める第2のステップと、
前記ずれ量およびカメラの視野に基づいて、前記一方向に沿って位置する前記複数のカメラの内、前記各撮像点をそれぞれ同時に撮像可能なカメラを判定する第3のステップと、
同時に撮像可能であると判定されたカメラがあるときに、該判定されたカメラによって対応する各撮像点をそれぞれ同時に撮像する第4のステップと、
を含む請求項2に記載の複数のカメラを用いた撮像方法。 - 前記撮像対象が、矩形の基板であって、複数の各撮像点が、格子状の各交点に位置するように配列され、
前記第1のステップでは、前記基板の複数の基準マークを撮像して、該基板の前記傾きを求め、
前記第2のステップでは、前記傾きおよびカメラ間の距離に基づいて、前記ずれ量を求める請求項3に記載の複数のカメラを用いた撮像方法。 - 前記ずれ量が、前記複数のカメラの内の一台のカメラの視野内に、対応する撮像点を収めたときに、他のカメラに対して、対応する撮像点がずれる量である請求項3または4に記載の複数のカメラを用いた撮像方法。
- 複数の計測点が配列された計測対象の前記複数の計測点を、複数のカメラで撮像し、撮像した画像を処理して計測を行なう計測装置であって、
一方向に沿って位置するとともに、該一方向に移動可能な前記複数のカメラと、
前記計測対象が載置されるとともに、前記一方向と直交する他方向に移動可能なテーブルと、
前記カメラおよび前記テーブルの移動を制御するとともに、前記複数のカメラによる撮像を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記複数のカメラの内、同時に各計測点をそれぞれ撮像可能なカメラがあるときに、同時に撮像可能なカメラによって、各計測点をそれぞれ撮像し、かつ、各撮像の間には、少なくともテーブルを移動させないように制御することを特徴とする計測装置。 - 前記計測対象が、矩形の基板であって、複数の各計測点が、格子状の各交点に位置するように配列され、
前記制御手段は、前記一方向に対する前記計測対象の傾きを求めて、前記複数のカメラの内、同時に各計測点をそれぞれ撮像可能なカメラを判定し、同時に撮像可能であると判定されたカメラによって各計測点をそれぞれ同時に撮像するように制御する請求項6に記載の計測装置。
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2010050231A1 (ja) | 2008-10-31 | 2010-05-06 | 国立大学法人神戸大学 | シロ-イノシトール産生細胞および当該細胞を用いたシロ-イノシトール製造方法 |
WO2024124369A1 (en) * | 2022-12-12 | 2024-06-20 | Shenzhen Genorivision Technology Co., Ltd. | Imaging systems for scanning surfaces |
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2007
- 2007-05-08 JP JP2007123274A patent/JP2008281348A/ja active Pending
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