JP2008264254A - 医用画像診断装置、及び超音波撮影支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】Ｘ線診断装置と超音波診断装置を用いた撮影において、術者が被曝せずに超音波画像を取得することが可能な超音波撮影支援装置を提供する。
【解決手段】超音波プローブは保持部２１によって保持されている。ウォーターバック部１１の溝部１１ｂに被検体の足を挿入し、ウォーターバック部１１に足を密着させる。ウォーターバック部１１を間にしてＸ線発生部４２とＸ線検出部４３を配置する。被検体内にガイドワイヤーとカテーテルを挿入した状態で、超音波プローブによって被検体に超音波を送信し、Ｘ線発生部４２によって被検体にＸ線を曝射することで、超音波画像とＸ線画像を取得する。位置検出部は、ガイドワイヤーの先端に設置された磁性体からの磁場を検出することで、ガイドワイヤーの先端の位置を検出する。駆動部２２は、検出された先端の位置に基づいて、保持部２１をＸ−Ｙ面内で移動させる。
【選択図】図２

Description

この発明は、Ｘ線診断装置と超音波診断装置を用いた診断及び治療を行う際に、超音波プローブの操作を支援する医用画像診断装置、及び超音波撮影支援装置に関する。特に、カテーテルやガイドワイヤーを被検体に挿入するときに、超音波プローブの操作を支援する医用画像診断装置及び超音波撮影支援装置に関する。

血管狭窄などの治療では、Ｘ線診断装置を用いて患部の撮影を行うとともに、超音波診断装置を用いて、被検体に挿入されたカテーテルやガイドワイヤーの先端をリアルタイムで追跡することが行われている（例えば特許文献１）。従来においては、Ｘ線診断装置によって患部を撮影している最中に、術者が手で超音波プローブを保持し、その超音波プローブを被検体の体表に当てることで超音波による撮影を行っていた。そして、術者が、超音波診断装置にて取得された超音波画像とＸ線診断装置にて取得されたＸ線画像を参照して、被検体に挿入されたガイドワイヤーやカテーテルの先端が超音波画像に含まれるように、超音波プローブを手で操作していた。

特開２００１−２９９７５６号公報

以上のように、従来においては、Ｘ線診断装置にて撮影を行っている最中に、術者が手で超音波プローブを保持して、被検体の体表に超音波プローブを当てて撮影を行っていた。超音波による撮影を行っている最中においても、Ｘ線診断装置から継続してＸ線が照射されているため、超音波プローブを保持している術者が被曝するおそれがあった。

この発明は上記の問題を解決するものであり、Ｘ線診断装置と超音波診断装置を用いた撮影において、術者が被曝せずに超音波画像を取得することが可能な医用画像診断装置及び超音波撮影支援装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、被検体に密着して前記被検体を覆うための超音波低減衰媒体と、超音波プローブと、超音波の送受信面が前記超音波低減衰媒体に近接した状態で前記超音波プローブを保持する保持部と、前記超音波プローブによる超音波の送受信によって取得された受信信号に基づいて、超音波画像データを生成する超音波画像データ生成手段と、Ｘ線を曝射するＸ線発生手段と、前記超音波低減衰媒体を間にして前記Ｘ線源と対向して配置され、前記Ｘ線源から曝射されて前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出手段と、前記Ｘ線検出手段からの出力に基づいてＸ線画像データを生成するＸ線画像データ生成手段と、前記被検体内に挿入されるカテーテルの位置又は前記カテーテルを前記被検体内に案内するためのガイドワイヤーの位置を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した位置に基づいて、前記保持部を移動させる駆動手段と、前記超音波画像データに基づく超音波画像と前記Ｘ線画像データに基づくＸ線画像とを重ねて前記表示手段に表示させる表示処理手段と、を有することを特徴とする医用画像診断装置である。
また、請求項９に記載の発明は、被検体に密着して前記被検体を覆うための超音波低減衰媒体と、前記超音波低減衰媒体に覆われた被検体内に挿入されるカテーテルの位置又は前記カテーテルを前記被検体内に案内するためのガイドワイヤーの位置を検出する検出手段と、超音波の送受信面が前記超音波低減衰媒体に近接した状態で超音波プローブを保持する保持部と、前記検出手段が検出した位置に基づいて前記保持部を移動させる駆動手段と、を有することを特徴とする超音波撮影支援装置である。

この発明によると、保持部によって超音波プローブを保持し、検出手段によってカテーテルの位置又はガイドワイヤーの位置を検出し、その検出結果に基づいて保持部を移動させることで、術者が超音波プローブを保持して、超音波画像又はＸ線画像を参照しながら超音波プローブを移動させる必要がない。これにより、術者の被曝を回避して、カテーテル又はガイドワイヤーが表された超音波画像を取得することが可能となる。

［実施の形態］
（構成）
この発明の実施形態に係る超音波撮影支援装置と、その超音波撮影支援装置を備えた医用画像診断装置について図１及び図２を参照して説明する。図１は、この発明の実施形態に係る医用画像診断装置の構成を示すブロック図である。図２は、この発明の実施形態に係る医用画像診断装置に用いられる超音波撮影支援装置の構成を示す斜視図である。

この発明の実施形態に係る医用画像診断装置１は、超音波撮影支援装置２、超音波診断装置３、Ｘ線診断装置４、及びユーザインターフェース（ＵＩ）５を備えて構成されている。医用画像診断装置１は、超音波診断装置３とＸ線診断装置４とによって被検体を撮影する。例えば、被検体の患部、例えば血管狭窄部位を治療するときに、超音波診断装置３とＸ線診断装置４とによって血管狭窄部位を撮影し、その撮影下において、術者がカテーテルを血管内に挿入して治療を行う。

［超音波撮影支援装置２］
まず、超音波撮影支援装置２の構成について図２を参照して説明する。超音波撮影支援装置２は、ウォーターバック部１１、フレーム部１２、駆動部２２、及び保持部２１を備えて構成されている。さらに、超音波撮影支援装置２は、駆動部２２の動作を制御する駆動制御部２３、情報処理部２４、及び第１の位置検出部２５を備えて構成されている。

ウォーターバック部１１は、内部に超音波低減衰媒体が充填された容器である。超音波低減衰媒体には、超音波の減衰が小さい材料が用いられ、さらに、音響インピーダンスの値が被検体の音響インピーダンスと近似している材料を用いることが望ましい。超音波低減衰媒体には、例えば水やゲル状の媒体が用いられる。超音波低減衰媒体が充填された容器は、樹脂などで構成され、任意の形状に変えることができる。内部に超音波低減衰媒体を充填させた状態では、ウォーターバック部１１は、立方体の一面に所定方向（図２ではＹ方向）に延びる溝部１１ｂが形成された形態を有している。このウォーターバック部１１は、フレーム部１２によって各辺が支えられて、立法体の形態を維持している。ウォーターバック部１１の溝部１１ｂに被検体の足又は腕を挿入させて、ウォーターバック部１１の一面に被検体の足又は腕を密着させる。

また、ウォーターバック部１１には、内部に超音波低減衰媒体を充填するため、又は、内部から超音波低減衰媒体を排出するための注入口が設けられ、その注入口に栓１１ａが設けられている。この栓１１ａをウォーターバック部１１から抜いて、内部に超音波低減衰媒体を注入し、又は、内部から超音波低減衰媒体を排出することができる。これにより、被検体の足又は腕の大きさに合わせて、内部の超音波低減衰媒体の量を調整して、ウォーターバック部１１と被検体の足又は腕との密着を図ることができる。また、Ｘ線診断装置４から曝射されたＸ線によってウォーターバック部１１内の超音波低減衰媒体が被曝された場合に、内部の超音波低減衰媒体を排出して新しい超音波低減衰媒体に交換することが可能となる。

駆動部２２は、第１のガイドレール部１３、第２のガイドレール部１４、第１の支柱１５、及び第２の支柱１６を備えて構成されている。第１のガイドレール部１３は、ウォーターバック部１１の一辺に沿って設置されている。第２のガイドレール部１４は、第１のガイドレール部１３に直交する方向に延びて、ウォーターバック部１１の一辺に沿って設置されている。図２では、第１のガイドレール部１３はＹ軸方向に延びて設置され、第２のガイドレール部１４はＹ軸方向とは直交するＸ軸方向に延びて設置されている。

保持部２１は、超音波プローブを挟み込んで保持する。例えば、保持部２１は、超音波の送受信面をウォーターバック部１１に向けて超音波プローブを保持する。保持部２１の構成について図３を参照して説明する。図３は、この発明の実施形態に係る保持部の構成を示す平面図である。

図３は、Ｘ−Ｙ面の図である。保持部２１は、第１の保持部材２１１と第２の保持部材２１２とによって超音波プローブ３１を両側から挟むことで超音波プローブ３１を保持する。例えば、第１の保持部材２１１と第２の保持部材２１２とをねじ止めすることで、超音波プローブ３１を固定する。

超音波プローブ３１を保持部２１に固定した状態を図４に示す。図４は、この発明の実施形態に係る超音波撮影支援装置の構成を示す斜視図である。超音波プローブ３１の送受信面をウォーターバック部１１に接した状態で、超音波プローブ３１を保持部２１に固定する。この実施形態においては、保持部２１は、超音波プローブ３１の送受信面をＺ方向に向けて固定し、ウォーターバック部１１の側面に設置する。

第１の支柱１５は、一端が保持部２１に連結され、他端が第１のガイドレール部１３に連結されて、保持部２１と第１のガイドレール部１３とを接続している。この第１の支柱１５は、第２のガイドレール部１４と平行に設置されている。また、第２の支柱１６は、一端が保持部２１に連結され、他端が第２のガイドレール部１４に連結されて、保持部２１と第２のガイドレール部１４とを接続している。この第２の支柱１６は、第１のガイドレール部１５と平行に設置されている。従って、第１の支柱１５と第２の支柱１６とは、互いに直交して設置されている。

第１の支柱１５と第２の支柱１６は、例えば蛇腹構造を有して伸縮可能となっている。そして、第１の支柱１５を、第２のガイドレール部１４と平行に設置することで、第２のガイドレール部１４と平行な方向（Ｘ方向）に伸縮可能となっている。図２では、第１の支柱１５は、矢印Ｘ１の方向に伸縮可能となっている。また、第２の支柱１６を、第１のガイドレール部１３と平行に設置することで、第１のガイドレール部１３と平行な方向（Ｙ方向）に伸縮可能となっている。図２では、第２の支柱１６は、矢印Ｙ１の方向に伸縮可能となっている。

第１の支柱１５は、第１のガイドレール部１３に連結されて、Ｙ方向に移動可能となっている。第１のガイドレール部１３の断面構造を図５に示す。図５は、この発明の実施形態に係る第１のガイドレール部の断面構造を示す断面図であり、図２のＶ−Ｖ断面図である。第１の支柱１５の他端には、第１の支柱１５に直交する方向に延びるアーム１５１とアーム１５２が設置されている。アーム１５１とアーム１５２は、第１の支柱１５を挟んで互いに反対方向に設置されている。第１のガイドレール部１３は、コの字形状の断面を有する第１の挟持体１３１と第２の挟持体１３２を備えて構成され、第１の挟持体１３１にアーム１５１を挿入し、第２の挟持体１３２にアーム１５２を挿入することで、第１の支柱１５を両側から挟みこんで保持している。すなわち、第１の挟持体１３１によってアーム１５１を上下方向（Ｘ方向）から挟み込むことでアーム１５１を支持し、第２の挟持体１３２によってアーム１５２を上下方向（Ｘ方向）から挟み込むことでアーム１５２を支持する。これにより、第１の挟持体１３１と第２の挟持体１３２とによって第１の支柱１５を保持している。

アーム１５１とアーム１５２には、第１の支柱１５を第１のガイドレール部１３に沿って移動させるためのモータ（図示しない）が連結されている。そのモータの駆動力によって第１の支柱１５は、Ｙ方向に移動させられる。

また、第２の支柱１６は、第２のガイドレール１４に連結されて、Ｘ方向に移動可能となっている。この第２の支柱１６についても、第１の支柱１５と同様に、他端にアームが設置され、第２のガイドレール１４を構成する挟持体によってそのアームが挟み込まれることで、第２の支柱１６が保持される。そして、第２の支柱１６の他端に設置されているアームには、第１の支柱１５と同様にモータが連結され、そのモータの駆動力によって第２の支柱１６は、Ｘ方向に移動させられる。

駆動部２２には、ケーブル１７によって駆動制御部２３が接続されている。駆動制御部２３は、駆動部２２のモータを制御することで、第１の支柱１５をＸ１方向に移動させ、第２の支柱１６をＹ１方向に移動させる。そのことによって、駆動部２２は、Ｘ−Ｙ面内で、設定された位置に保持部２１を移動させる。保持部２１は、超音波プローブの送受信面をＺ方向（Ｘ−Ｙ面に直交する方向）に向けて保持しているため、保持部２１がＸ−Ｙ面内で移動させられることで、超音波プローブは超音波の送信方向とは直交するＸ−Ｙ面内で移動させられることになる。

また、第１の位置検出部２５は、例えば磁気センサーを備えて構成されている。例えば、カテーテル又はガイドワイヤーの先端に磁性体を設置し、磁気センサーが磁場を検出することで、カテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を検出する。例えば、第１のガイドレール部１３と第２のガイドレール部１４との交点を３次元空間における直交座標系（ＸＹＺ座標系）の原点（Ｘ、Ｙ、Ｚ）＝（０、０、０）とする。第１の位置検出部２５は磁場を検出することで、その３次元空間（ＸＹＺ座標系）におけるカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を検出する。第１の位置検出部２５は、３次元空間におけるカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を示す情報（座標情報）を情報処理部２４に出力する。すなわち、第１の位置検出部２５は、Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標の値を情報処理部２４に出力する。例えば、血管狭窄部位の治療を行うために、血管内にカテーテルとガイドワイヤーを挿入し、第１の位置検出部２５は、血管内に挿入されたカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を検出する。

情報処理部２４は、第１の位置検出部２５からカテーテル又はガイドワイヤーの座標情報を受けると、保持部２１の移動先の座標（Ｘ−Ｙ面内における座標）を求める。Ｘ座標、Ｙ座標、及びＺ座標の値が第１の位置検出部２５から情報処理部２４に出力されているため、情報処理部２４は、第１の位置検出部２５から出力されたＸ座標とＹ座標を保持部２１の移動先の座標として、駆動制御部２３に出力する。

駆動制御部２３は、情報処理部２４から座標情報（Ｘ座標とＹ座標の値）を受けると、その座標情報に従って駆動部２２のモータを制御することで、第１の支柱１５をＸ１方向に移動させ、第２の支柱１６をＹ１方向に移動させる。これにより、駆動部２２は、Ｘ−Ｙ平面上において、情報処理部２４から出力された座標の位置に保持部２１を移動させる。これにより、被検体内（血管内）に挿入されたカテーテル又はガイドワイヤーの先端の動きに、保持部２１に保持された超音波プローブ３１を追従させることが可能となる。

駆動制御部２３と情報処理部２４は、ＣＰＵと、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置を備えて構成されている。記憶装置には、駆動制御プログラムと情報処理プログラムが記憶されている。ＣＰＵが各プログラムを実行することで、駆動制御部２３の機能と情報処理部２４の機能を実行する。つまり、ＣＰＵが駆動制御プログラムを実行することで、駆動部２２におけるモータの動作を制御する。また、ＣＰＵが情報処理プログラムを実行することで、保持部２１の移動先の座標（Ｘ−Ｙ平面上における座標）を求める。

［超音波診断装置３］
超音波診断装置３は、超音波プローブ３１、送受信部３２、超音波画像データ生成部３３、及び第２の位置検出部３４を備えて構成されている。

超音波プローブ３１は、複数の超音波振動子が２次元的に配置された２次元アレイプローブからなり、超音波によって３次元の範囲を走査（スキャン）することができる。また、超音波プローブ３１には、複数の超音波振動子が所定方向（走査方向）に配列された１次元アレイプローブを用いても良い。さらに、超音波プローブ３１には、複数の超音波振動子が所定方向（走査方向）に１列に配列された１次元アレイプローブであって、走査方向に直交する方向（揺動方向）に超音波振動子を機械的に揺動させることで３次元の範囲の走査が可能な１次元アレイプローブを用いても良い。

なお、超音波プローブ３１には、リニア型プローブ、セクタ型プローブ、コンベックス型プローブを用いることができる。

超音波プローブ３１は、超音波撮影支援装置２の保持部２１によって保持されて、超音波の送受信面がウォーターバック部１１の一面に接して配置されている。この実施形態では、保持部２１は、超音波の送受信面をＺ方向に向けて超音波プローブ３１を保持している。

送受信部３２は送信部と受信部とを備え、超音波プローブ３１に電気信号を供給して超音波を発生させるとともに、超音波プローブ３１が受信したエコー信号を受信する。

送受信部３２の送信部は、図示しないクロック発生回路、送信遅延回路、及びパルサ回路を備えている。クロック発生回路は、超音波信号の送信タイミングや送信周波数を決めるクロック信号を発生する回路である。送信遅延回路は、超音波の送信時に遅延を掛けて送信フォーカスを実施する回路である。パルサ回路は、各振動子に対応した個別経路（チャンネル）の数分のパルサを内蔵し、遅延が掛けられた送信タイミングで駆動パルスを発生し、超音波プローブ３１の各振動子に供給するようになっている。

また、送受信部３２の受信部は、図示しないプリアンプ回路、Ａ／Ｄ変換回路、及び受信遅延・加算回路を備えている。プリアンプ回路は、超音波プローブ３１の各振動子から出力されるエコー信号を受信チャンネルごとに増幅する。Ａ／Ｄ変換回路は、増幅されたエコー信号をＡ／Ｄ変換する。受信遅延・加算回路は、Ａ／Ｄ変換後のエコー信号に対して受信指向性を決定するのに必要な遅延時間を与え、加算する。その加算により、受信指向性に応じた方向からの反射成分が強調される。なお、この送受信部３２によって加算処理された信号を「ＲＦデータ（または、生データ）」と称することとする。

超音波画像データ生成部３３は、送受信部３２から出力されたＲＦデータに基づいて断層像データや３次元画像データなどの超音波画像データを生成する。超音波画像データ生成部３３は、図示しない信号処理部と画像データ生成部とを備えて構成されている。

信号処理部は、Ｂモード処理回路、ドプラ処理回路、及びカラーモード処理回路を備えている。送受信部３２から出力されたＲＦデータは、いずれかの処理回路にて処理が施される。Ｂモード処理回路はエコーの振幅情報の映像化を行い、エコー信号からＢモード超音波ラスタデータを生成する。ドプラ処理回路はドプラ偏移周波数成分を取り出し、更にＦＦＴ処理等を施して血流情報を有するデータを生成する。カラーモード処理回路は動いている血流情報の映像化を行い、カラー超音波ラスタデータを生成する。血流情報には、速度、分散、パワー等の情報があり、血流情報は２値化情報として得られる。

超音波プローブ３１と送受信部３２とによってボリュームスキャンを実行することで、３次元空間におけるデータ（輝度値）の分布を表すボリュームデータが取得された場合、画像データ生成部は、そのボリュームデータに対してサーフェイスレンダリング処理や、ボリュームレンダリング処理や、ＭＰＲ処理（Ｍｕｌｔｉ Ｐｌａｎｎａｒ Ｒｅｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ）などの画像処理を施すことにより、３次元画像データや任意断面における画像データ（ＭＰＲ画像データ）などの超音波画像データを生成する。

また、画像データ生成部は、直交座標系で表される画像を得るために、超音波ラスタデータを直交座標で表される画像データに変換する（スキャンコンバージョン処理）。例えば、画像データ生成部は、Ｂモード超音波ラスタデータに基づいて２次元情報としての断層像データを生成する。さらに、画像データ生成部は、複数の断層像データに基づいてボリュームデータを生成し、そのボリュームデータに基づいて３次元画像データや断層像データなどの超音波画像データを生成しても良い。

第２の位置検出部３４は、超音波画像データ生成部３３から断層像データ又はボリュームデータを受けて、その断層像データ又はボリュームデータに基づいてカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を検出する。例えば、第２の位置検出部３４は輝度値に基づいて、断層像データ又はボリュームデータに含まれるカテーテル又はガイドワイヤーの輪郭を検出し、その輪郭の端部を先端として検出する。そして、第２の位置検出部３４は、断層像データ又はボリュームデータの座標系におけるカテーテル又はガイドワイヤーの先端の座標情報を、超音波撮影支援装置２の情報処理部２４に出力する。

断層像データに基づいてカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を検出した場合、第２の位置検出部３４は、その断層像データの座標系（２次元の座標系）におけるカテーテル又はガイドワイヤーの先端の座標情報を情報処理部２４に出力する。また、ボリュームデータに基づいてカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を検出した場合、第２の位置検出部３４は、ボリュームデータの座標系（３次元の座標系）におけるカテーテル又はガイドワイヤーの先端の座標情報を情報処理部２４に出力する。

情報処理部２４は、第２の位置検出部３４からカテーテル又はガイドワイヤーの先端の座標情報を受けると、保持部２１の移動先の座標（Ｘ−Ｙ面内における座標）を求める。

（ボリュームデータに基づく先端位置の検出）
まず、ボリュームデータに基づく先端位置の検出方法について説明する。例えば、駆動部２２によって保持部２１をＸ−Ｙ面内の所定位置（初期設定の位置）に移動させることで、その初期設定の位置に超音波プローブ３１を停止させ、その位置でボリュームスキャンを行なう。超音波プローブ３１は、超音波の送受信面がＺ方向（Ｘ−Ｙ面に直交する方向）に向けて保持部２１によって保持されているため、超音波はＺ方向に送信される。超音波画像データ生成部３３は、そのボリュームスキャンによって得られた信号に基づいてボリュームデータを生成する。第２の位置検出部３４はそのボリュームデータに基づいて、被検体内に挿入されたカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を検出する。すなわち、第２の位置検出部３４は、そのボリュームデータに基づいて、３次元空間における直交座標系（ＸＹＺ座標系）上におけるカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置（Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標）を特定する。第２の位置検出部３４は、ＸＹＺ座標系におけるカテーテル又はガイドワイヤーの座標情報を情報処理部２４に出力する。情報処理部２４は、第２の位置検出部３４から出力されたＸ座標とＹ座標を保持部２１の移動先の座標として、駆動制御部２３に出力する。

駆動制御部２３は、情報処理部２４から座標情報（Ｘ座標とＹ座標の値）を受けると、その座標情報に従って駆動部２２のモータを制御することで、初期設定の位置から第１の支柱１５をＸ１方向に移動させ、第２の支柱１６をＹ１方向に移動させる。これにより、駆動部２２は、Ｘ−Ｙ面内において、情報処理部２４から出力された座標の位置に保持部２１を移動させる。その結果、被検体内（血管内）に挿入されたカテーテル又はガイドワイヤーの先端の動きに、保持部２１に保持された超音波プローブ３１を追従させることが可能となる。

（Ｙ−Ｚ面に沿った断層像データに基づく先端位置の検出）
つぎに、Ｙ−Ｚ面に沿った断層像データに基づく先端位置の検出方法について説明する。駆動部２２によって保持部２１をＸ−Ｙ面内の所定位置（初期設定の位置）に移動させることで、その初期設定の位置に超音波プローブ３１を停止させ、その位置でＹ−Ｚ面内をスキャンする。超音波画像データ生成部３３は、そのスキャンによって得られた信号に基づいて、Ｙ−Ｚ面に平行な断面の断層像データを生成する。第２の位置検出部３４はその断層像データに基づいて、被検体内に挿入されたカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を検出する。すなわち、その断層像データは、Ｙ−Ｚ面に沿った断面に平行であるため、第２の位置検出部３４は、その断層像データに基づいて、Ｙ−Ｚ面内におけるカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置（Ｙ座標、Ｚ座標）を特定する。第２の位置検出部３４は、Ｙ−Ｚ面内におけるカテーテル又はガイドワイヤーの座標情報を情報処理部２４に出力する。情報処理部２４は、第２の位置検出部３４から出力されたＹ座標を保持部２１の移動先として、駆動制御部２３に出力する。

駆動制御部２３は、情報処理部２４から座標情報（Ｙ座標の値）を受けると、その座標情報に従って駆動部２２のモータを制御することで、初期設定の位置から第２の支柱１６をＹ１方向に移動させる。これにより、駆動部２２は、Ｘ−Ｙ面内において、情報処理部２４から出力された座標の位置に保持部２１を移動させる。この場合、保持部２１をＹ方向のみに移動させることになるが、この移動だけでも、保持部２１に保持された超音波プローブ３１を、カテーテル又はガイドワイヤーの先端に追従させることが可能となる。

（任意断面の断層像データに基づく先端位置の検出）
また、超音波画像データ生成部３３が、ボリュームデータに基づいて操作者によって指定された断面に沿った断層像データを生成している場合、第２の位置検出部３４はその断層像データに基づいて、被検体内に挿入されたカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を検出しても良い。例えば、超音波画像データ生成部３３が、Ｙ−Ｚ面に対して傾斜する断面の断層像データを生成した場合、第２の位置検出部３４は、その断層像データに基づいてＹ−Ｚ面上におけるカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置（Ｙ座標とＺ座標）を特定する。さらに、第２の位置検出部３４は、超音波プローブ３１が固定された位置（Ｘ座標、Ｙ座標）と、Ｙ−Ｚ面に対するその断面の傾斜角度とに基づいて、カテーテル又はガイドワイヤーの先端のＸ座標を求めても良い。第２の位置検出部３４は、ＸＹＺ座標系におけるカテーテル又はガイドワイヤーの座標情報を情報処理部２４に出力する。情報処理部２４は、第２の位置検出部３４から出力されたＸ座標とＹ座標を保持部２１の移動先の座標として、駆動制御部２３に出力する。

そして、駆動制御部２３は、情報処理部２４から座標情報（Ｘ座標とＹ座標の値）を受けると、その座標情報に従って駆動部２２のモータを制御することで、第１の支柱１５をＸ１方向に移動させ、第２の支柱１６をＹ１方向に移動させる。これにより、駆動部２２は、Ｘ−Ｙ面内において、情報処理部２４から出力された座標の位置に保持部２１を移動させる。その結果、被検体内（血管内）に挿入されたカテーテル又はガイドワイヤーの先端の動きに、保持部２１に保持された超音波プローブ３１を追従させることが可能となる。

超音波画像データ生成部３３と第２の位置検出部３４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置を備えて構成されている。記憶装置には、超音波画像データ生成プログラムと第２の位置検出プログラムが記憶されている。ＣＰＵが各プログラムを実行することで、超音波画像データ生成部３３の機能と第２の位置検出部３４の機能を実行する。つまり、ＣＰＵが超音波画像データ生成プログラムを実行することで、断層像データや３次元画像データなどの超音波画像データを生成する。また、ＣＰＵが第２の位置検出プログラムを実行することで、ボリュームデータ又は断層像データに基づいて、カテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を検出する。

［Ｘ線診断装置４］
Ｘ線診断装置４は、高電圧発生部４１、Ｘ線発生部４２、Ｘ線検出部４３、Ｘ線画像データ生成部４４、及び第３の位置検出部４５を備えて構成されている。

Ｘ線発生部４２とＸ線検出部４３とは、保持部４６（Ｃアーム）によって支持されて、被検体を挟むように対向配置されている。Ｘ線発生部４２は、Ｘ線管とＸ線絞り器を備えて構成されている。Ｘ線発生部４２には高電圧発生部４１が接続されており、Ｘ線発生部４２のＸ線管に高電圧を供給する。Ｘ線管から曝射されたＸ線は、Ｘ線絞り器で所定のビーム幅に成形されて被検体に曝射される。

この実施形態では、図２に示すように、Ｘ線発生部４２とＸ線検出部４３は、保持部４６（図２では図示しない）によって支持されて、ウォーターバック部１１をＸ方向から挟むように対向配置される。これにより、Ｘ線発生部４２から曝射されたＸ線はウォーターバック部１１を介して被検体に曝射され、被検体を透過したＸ線はＸ線検出部４３にて検出される。図２に示す例では、Ｘ線発生部４２とＸ線検出部４３を、Ｘ方向に平行な方向に配置したが、保持部４６（Ｃアーム）の角度を変えることで、Ｘ線発生部４２とＸ線検出部４３を、Ｘ方向に対して斜めの方向に配置しても良い。

被検体（ウォーターバック部１１）を透過したＸ線は、Ｘ線検出部４３で検出される。Ｘ線画像データ生成部４４は、Ｘ線検出部４３からの出力に基づいてＸ線画像データを生成する。Ｘ線検出部４３は、例えば、Ｘ線検出器を２次元的に配列したＸ線平面検出器、又はＸ線Ｉ．Ｉ．（イメージ・インテンシファイア）が用いられる。

例えば、Ｘ線Ｉ．Ｉ．を用いた方式では、Ｘ線検出部４３とＸ線画像データ生成部４４は、Ｘ線Ｉ．Ｉ．と、Ｘ線テレビカメラと、Ａ／Ｄ変換部とを備えて構成される。そして、Ｘ線Ｉ．Ｉ．は、被検体を透過したＸ線を可視光に変換して投影データを形成する。Ｘ線テレビカメラは、ＣＣＤ撮像素子を用いて投影データを電気信号に変換し、Ａ／Ｄ変換部は、Ｘ線テレビカメラから出力された電気信号をデジタル信号に変換する。これにより、被検体のＸ線画像データが生成される。

第３の位置検出部４５は、Ｘ線画像データ生成部４４からＸ線画像データを受けて、そのＸ線画像データに基づいてカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を検出する。例えば、第３の位置検出部４５は、輝度値に基づいてカテーテル又はガイドワイヤーの輪郭を検出し、その輪郭の端部を先端部として検出する。そして、第３の位置検出部４５は、Ｘ線画像データの座標系におけるカテーテル又はガイドワイヤーの先端の座標情報を、超音波撮影支援装置２の情報処理部２４に出力する。

情報処理部２４は、第３の位置検出部４５からカテーテル又はガイドワイヤーの先端の座標情報を受けると、保持部２１の移動先の座標（Ｘ−Ｙ面内における座標）を求める。

例えば、保持部４６（Ｃアーム）の角度を制御することで、Ｘ線発生部４２とＸ線検出部４３をＸ方向に平行な方向に配置し、その状態でＸ線発生部４２からＸ線を曝射する。これにより、Ｘ線画像データ生成部４４は、Ｙ−Ｚ面に平行なＸ線画像データを生成する。第３の位置検出部４５はそのＸ線画像データに基づいて、被検体内に挿入されたカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を検出する。すなわち、Ｘ線画像データは、Ｙ−Ｚ面に沿った断面に平行であるため、第３の位置検出部４５は、そのＸ線画像データに基づいて、Ｙ−Ｚ面内におけるカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置（Ｙ座標、Ｚ座標）を特定する。第３の位置検出部４５は、Ｙ−Ｚ面内におけるカテーテル又はガイドワイヤーの座標情報を情報処理部２４に出力する。情報処理部２４は、第３の位置検出部４５から出力されたＹ座標を保持部２１の移動先として、駆動制御部２３に出力する。

駆動制御部２３は、情報処理部２４から座標情報（Ｙ座標の値）を受けると、その座標情報に従って駆動部２２のモータを制御することで、第２の支柱１６をＹ１方向に移動させる。これにより、駆動部２２は、Ｘ−Ｙ面内において、情報処理部２４から出力された座標の位置に保持部２１を移動させる。この場合、保持部２１をＹ方向のみに移動させることになるが、この移動だけでも、保持部２１に保持された超音波プローブ３１を、カテーテル又はガイドワイヤーの先端に追従させることが可能となる。

また、保持部４６（Ｃアーム）の角度を制御することで、Ｘ線発生部４２とＸ線検出部４３をＸ方向に対して傾斜した方向に配置し、その状態でＸ線発生部４２からＸ線を曝射しても良い。Ｘ線画像データ生成部４４は、Ｙ−Ｚ面に対して傾斜したＸ線画像データに生成し、第３の位置検出部４５は、そのＸ線画像データに基づいてＹ−Ｚ面内におけるカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置（Ｙ座標とＺ座標）を特定しても良い。

なお、Ｘ線画像データ生成部４４と第３の位置検出部４５は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置を備えて構成されている。記憶装置には、Ｘ線画像データ生成プログラムと第３の位置検出プログラムが記憶されている。ＣＰＵが各プログラムを実行することで、Ｘ線画像データ生成部４４の機能と第３の位置検出部４５の機能を実行する。つまり、ＣＰＵがＸ線画像データ生成プログラムを実行することで、Ｘ線画像データを生成する。また、ＣＰＵが第３の位置検出プログラムを実行することで、Ｘ線画像データに基づいて、カテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を検出する。

ユーザインターフェース５（ＵＩ）は、表示処理部５１と表示部５２を備えて構成さている。表示処理部５１は、超音波画像データ生成部３３から断層像データなどの超音波画像データを受けて、その超音波画像データに基づく超音波画像を表示部５２に表示させる。また、表示処理部５１は、Ｘ線画像データ生成部４４からＸ線画像データを受けて、そのＸ線画像データに基づくＸ線画像を表示部５２に表示させる。さらに、表示処理部５１は、超音波画像データに基づく超音波画像と、Ｘ線画像データに基づくＸ線画像とを重ねて表示部５２に表示させても良い。

表示部５２はＣＲＴや液晶ディスプレイなどのモニタで構成されている。また、ユーザインターフェース５は、図示しない操作部を備えている。操作部はキーボード、マウス、又はトラックボールなどで構成されており、超音波診断装置３やＸ線診断装置４の撮影条件などの各種指示や設定が行われる。

表示処理部５１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどの記憶装置を備えて構成されている。記憶装置には、表示処理プログラムが記憶されている。ＣＰＵが表示処理プログラムを実行することで、超音波画像データに基づく超音波画像、又はＸ線画像データに基づくＸ線画像を表示部５２に表示させ、さらに、超音波画像とＸ線画像とを重ねて表示部５２に表示させる。

また、医用画像診断装置１は、超音波撮影支援装置２、超音波診断装置３、Ｘ線診断装置４、及びユーザインターフェース５の動作を制御する主制御部（図示しない）を備えている。

なお、この実施形態においては、第１の位置検出部２５、第２の位置検出部３４、及び第３の位置検出部４５のうち、いずれかの位置検出部によってカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を検出すれば良い。すなわち、第１の位置検出部２５のみによって先端の位置を検出しても良いし、第２の位置検出部３４のみによって先端の位置を検出しても良いし、第３の位置検出部４５のみによって先端の位置を検出しても良い。

また、複数の位置検出器によってそれぞれ先端の位置を検出しても良い。例えば、第２の位置検出部３４がボリュームデータに基づいて先端の位置を特定し、さらに、第３の位置検出部４５がＸ線画像データに基づいて先端の位置を特定しても良い。カテーテル又はガイドワイヤーは、被検体（足又は腕）内において、Ｘ線に対する感度が低くなったり、超音波に対する感度が低くなったりする場合がある。Ｘ線に対する感度が低くなると、Ｘ線画像データによってカテーテル又はガイドワイヤーの検出が困難になるため、この場合は、第２の位置検出部３４がボリュームデータに基づいて先端の位置を特定する。一方、超音波に対する感度が低くなると、超音波画像データによってカテーテル又はガイドワイヤーの検出が困難になるため、この場合は、第３の位置検出部４５がＸ線画像データに基づいて先端の位置を特定する。

例えば、第１の位置検出部２５、第２の位置検出部３４、及び第３の位置検出部４５による位置検出処理を切り替えるための切り替えスイッチを操作部（図示しない）に設けても良い。術者が、その切り替えスイッチを押下すると、その押下に応じた信号が医用画像診断装置１の主制御部（図示しない）に出力される。主制御部は、その押下に応じた信号を受けると、第１の位置検出部２５、第２の位置検出部３４、及び第３の位置検出部４５による位置検出処理を切り替える。

（動作）
次に、この発明の実施形態に係る医用画像診断装置１の動作について説明する。この実施形態では、超音波プローブ３１に２次元アレイプローブを用いてボリュームスキャンを行なう場合について説明する。

（第１の動作態様）
まず、第１の動作態様について説明する。第１の動作態様では、カテーテル又はガイドワイヤーの先端に磁性体を設置し、超音波撮影支援装置２に設置された第１の位置検出部２５によってカテーテル又はガイドワイヤーの先端を検知する。

ウォーターバック部１１の溝部１１ｂに被検体の足又は腕を挿入し、ウォーターバック部１１を被検体の足又は腕に密着させる。この状態で、超音波診断装置３とＸ線診断装置４とによって撮影を行う。

駆動制御部２３による駆動部２２のモータの制御の下、保持部２１を初期設定の位置に移動させる。そして、超音波プローブ３１の送受信面をウォーターバック１１に接して、超音波プローブ３１から超音波を送信する。超音波プローブ３１から送信された超音波は、ウォーターバック部１１を介して被検体（足又は腕）に照射される。そして、被検体から反射された超音波を超音波プローブ３１によって受信する。このようにして、超音波プローブ３１と送受信部３２とによってボリュームスキャンを行なう。超音波プローブ３１によって受信された反射波は送受信部３２にて受信処理が施され、超音波画像データ生成部３３に出力される。超音波画像データ生成部３３はボリュームスキャンによって得られたボリュームデータに基づいて、操作者によって指定された断面の断層像データを生成する。例えば、超音波画像データ生成部３３は、Ｙ−Ｚ面に平行な断面の断層像データを生成する。超音波画像データ生成部３３は、その断層像データをユーザインターフェース５の表示処理部５１に出力する。

さらに、保持部４６（Ｃアーム）を所定角度に設定し、Ｘ線発生部４２からＸ線を曝射する。例えば、保持部４６の角度を制御することで、Ｘ線発生部４２とＸ線検出部４３とをＸ方向に平行な方向に配置する。このように、Ｘ方向に平行な方向にＸ線発生部４２とＸ線検出部４３を配置して、Ｘ方向にＸ線を被検体に曝射し、また、超音波プローブ３１によってＸ方向に直交するＺ方向に超音波を送信することで、Ｘ線と超音波とを互いに直交する方向から被検体に照射する。この状態で、Ｘ線発生部４２からＸ線を曝射する。Ｘ線発生部４２から曝射されたＸ線は、ウォーターバック部１１を介して被検体（足又は腕）に曝射され、さらに被検体を透過してＸ線検出部４３に検出される。Ｘ線検出部４３は、検出した信号をＸ線画像データ生成部４４に出力する。Ｘ線画像データ生成部４４は、検出された信号に基づいてＸ線画像データを生成する。Ｘ線発生部４２とＸ線検出部４３は、Ｘ方向に平行に配置されているため、Ｘ線画像データ生成部４４によって生成されたＸ線画像データは、Ｙ−Ｚ面に平行な面の画像となる。Ｘ線画像データ生成部４４は、そのＸ線画像データをユーザインターフェース５の表示処理部５１に出力する。

表示処理部５１は超音波画像データ生成部３３から断層像データを受け、さらに、Ｘ線画像データ生成部４４からＸ線画像データを受けると、断層像データに基づく断層像とＸ線画像データに基づくＸ線画像とを重ねて表示部５２に表示させる。

このように、超音波診断装置３とＸ線診断装置４とによって撮影を行いながら、ガイドワイヤーとカテーテルを被検体内（足又は腕）に挿入する。例えば、足の血管狭窄部位を治療する場合、被検体の足を撮影しながら、足の血管内にガイドワイヤーとカテーテルを挿入する。第１の動作態様においては、ガイドワイヤー又はカテーテルの先端に磁性体を設置する。ガイドワイヤーとカテーテルが被検体内に挿入された状態で撮影を行って取得された画像を図６に示す。図６は、断層像とＸ線画像とが重ねられた画像を示す図である。

図６に示すように、表示処理部５１は、超音波の送受信によって得られた断層像１００と、Ｘ線の曝射によって得られたＸ線画像１０１とを重ねて表示部５２に表示させる。断層像１００とＸ線画像１０１は、Ｙ−Ｚ面に沿った画像である。この重ねられた画像には、血管狭窄部位１０２が表されており、被検体（足又は腕）に挿入されたガイドワイヤー１０３が表されている。この実施形態では、断層像１００とＸ線画像１０１は、同じ平面に沿った画像であるが、それぞれ異なる角度の面に沿った画像であっても良い。異なる角度の面に沿った断層像とＸ線画像とを参照しても、術者はカテーテルとガイドワイヤーの位置を確認することができるからである。

なお、Ｘ線と超音波をそれぞれ異なる方向から被検体に照射する。例えば、この第１の動作態様のように、Ｘ方向に平行な方向にＸ線発生部４２とＸ線検出部４３を配置して、Ｘ方向にＸ線を被検体に曝射し、また、超音波プローブ３１によってＸ方向に直交するＺ方向に超音波を送信することで、Ｘ線と超音波とを互いに直交する方向から被検体に照射する。このように、Ｘ線と超音波とをそれぞれ異なる方向から被検体に照射することで、Ｘ線画像に超音波プローブ３１が写ることなく、Ｘ線画像と超音波画像を取得することが可能となる。

そして、磁気センサーを備えた第１の位置検出部２５が磁場を検出することで、３次元空間（ＸＹＺ座標系）におけるガイドワイヤー又はカテーテルの先端の位置（Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標）を検出する。第１の位置検出部２５は、３次元空間におけるカテーテル又はガイドワイヤーの先端の座標情報（Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標）を情報処理部２４に出力する。

情報処理部２４は、第１の位置検出部２５からカテーテル又はガイドワイヤーの座標情報を受けると、保持部２１の移動先の座標（Ｘ−Ｙ面内における座標）を求め、その座標情報（Ｘ座標、Ｙ座標）を駆動制御部２３に出力する。駆動制御部２３は、その座標情報（Ｘ座標、Ｙ座標）に従って駆動部２２のモータを制御することで、第１の支柱１５と第２の支柱１６をそれぞれ移動させて、保持部２１を移動させる。これにより、駆動部２２は、Ｘ−Ｙ面内において、情報処理部２４から出力された座標の位置に保持部２１を移動させる。

そして、術者は、図６に示すように、表示部５２に表示された断層像１００とＸ線画像１０１を参照することで、断層像１００とＸ線画像１０１に表された血管狭窄部位１０２とガイドワイヤー１０３の位置を確認しながら、手技を進めてガイドワイヤーとカテーテルを血管内に挿入していく。

手技を進めることで、ガイドワイヤーとカテーテルの位置が変わる。第１の位置検出部２５は、ガイドワイヤー又はカテーテルの先端の位置を検出し続け、情報処理部２４は保持部２１の移動先の座標を求め、駆動部２２はその移動先の座標に保持部２１を移動させる。これにより、超音波プローブ３１を、カテーテル又はガイドワイヤーの先端に追従させることが可能となる。そのため、超音波の送受信によって生成された断層像データには、カテーテル又はガイドワイヤーの先端の画像が含まれることになる。

以上のように、保持部２１によって超音波プローブ３１を保持し、磁気センサーによってカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を検出し、その検出結果に基づいて保持部を移動させることで、術者が超音波プローブを保持して、断層像やＸ線画像を参照しながら超音波プローブ３１を移動させる必要がない。これにより、Ｘ線による術者の被曝を回避して、カテーテル又はガイドワイヤーが表された断層像を取得することが可能となる。

（第２の動作態様）
次に、第２の動作態様について説明する。第２の動作態様では、ボリュームデータに基づいてカテーテル又はガイドワイヤーの先端を検知する。

第１の動作態様と同様に、ウォーターバック部１１の溝部１１ｂに被検体の足又は腕を挿入し、ウォーターバック部１１を被検体の足又は腕に密着させる。そして、第１の動作態様と同様に、超音波診断装置３とＸ線診断装置４とによって撮影を行いながら、ガイドワイヤーとカテーテルを被検体内（足又は腕）に挿入する。

駆動制御部２３による駆動部２２のモータの制御の下、保持部２１を初期設定の位置に移動させる。そして、超音波プローブ３１の送受信面をウォーターバック部１１に接して、超音波プローブ３１と送受信部３２とによってボリュームスキャンを行なう。そして、超音波画像データ生成部３３は、そのボリュームデータによって取得されたボリュームデータに基づいて、操作者によって指定された断面の断層像データを生成する。例えば、超音波画像データ生成部３３は、Ｙ−Ｚ面に平行な断面の断層像データを生成する。超音波画像データ生成部３３は、ボリュームデータを第２の位置検出部３４に出力し、断層像データを表示処理部５１に出力する。

さらに、保持部４６（Ｃアーム）を所定角度に設定し、Ｘ線発生部４２からＸ線を曝射する。例えば、保持部４６の角度を制御することで、Ｘ線発生部４２とＸ線検出部４３とをＸ方向に平行な方向に配置する。このように、Ｘ方向に平行な方向にＸ線発生部４２とＸ線検出部４３を配置して、Ｘ方向にＸ線を被検体に曝射し、また、超音波プローブ３１によってＸ方向に直交するＺ方向に超音波を送信することで、Ｘ線と超音波とを互いに直交する方向から被検体に照射する。Ｘ線発生部４２から曝射されたＸ線は、ウォーターバック部１１を介して被検体（足又は腕）に曝射され、さらに被検体を透過してＸ線検出部４３にて検出される。Ｘ線画像データ生成部４４は、Ｘ線検出部４３が検出した信号に基づいてＸ線画像データを生成する。Ｘ線発生部４２とＸ線検出部４３は、Ｘ方向に平行に配置されているため、Ｘ線画像データ生成部４４によって生成されたＸ線画像データは、Ｙ−Ｚ面に平行な面の画像となる。Ｘ線画像データ生成部４４は、そのＸ線画像データを表示処理部５１に出力する。

表示処理部５１は超音波画像データ生成部３３から断層像データを受け、さらに、Ｘ線画像データ生成部４４からＸ線画像データを受けると、断層像データに基づく断層像とＸ線画像データに基づくＸ線画像とを重ねて表示部５２に表示させる。例えば図６に示すように、画像処理部５１は、断層像１００にＸ線画像１０１を重ねて表示部５２に表示させる。

このように、超音波診断装置３とＸ線診断装置４とによって撮影を行いながら、ガイドワイヤーとカテーテルを被検体内（足又は腕）に挿入する。そして、第２の位置検出部３４は、超音波画像データ生成部３３からボリュームデータを受けると、そのボリュームデータに基づいて、３次元空間（ＸＹＺ座標系）におけるカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置（Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標）を特定し、３次元空間における先端の座標情報（Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標）を情報処理部２４に出力する。

情報処理部２４は、第２の位置検出部３４からカテーテル又はガイドワイヤーの座標情報を受けると、保持部２１の移動先の座標（Ｘ−Ｙ平面内における座標）を求め、その座標情報（Ｘ座標、Ｙ座標）を駆動制御部２３に出力する。駆動制御部２３は、その座標情報（Ｘ座標、Ｙ座標）に従って駆動部２２のモータを制御することで、第１の支柱１５と第２の支柱１６をそれぞれ移動させて、保持部２１を移動させる。これにより、駆動部２２は、Ｘ−Ｙ面内において、情報処理部２４から出力された座標の位置に保持部２１を移動させる。

そして、術者は、表示部５２に表示された断層像１００とＸ線画像１０１を参照することで、断層像１００とＸ線画像１０１に表された血管狭窄部位１０２とガイドワイヤー１０３の位置を確認しながら、手技を進めてガイドワイヤーとカテーテルを血管内に挿入していく。

手技を進めることで、ガイドワイヤーとカテーテルの位置が変わる。第２の位置検出部３４は、ボリュームデータに基づいてガイドワイヤー又はカテーテルの先端の位置を検出し続け、情報処理部２４は保持部２１の移動先の座標を求め、駆動部２２はその移動先の座標に保持部２１を移動させる。これにより、超音波プローブ３１を、カテーテル又はガイドワイヤーの先端に追従させることが可能となる。そのため、超音波の送受信によって生成された断層像データには、カテーテル又はガイドワイヤーの先端の画像が含まれることになる。

以上のように、保持部２１によって超音波プローブ３１を保持し、ボリュームデータによってカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を検出し、その検出結果に基づいて保持部を移動させることで、術者が超音波プローブを保持して、断層像やＸ線画像を参照しながら超音波プローブ３１を移動させる必要がない。これにより、Ｘ線による術者の被曝を回避して、カテーテル又はガイドワイヤーが表された断層像を取得することが可能となる。

（第３の動作態様）
次に、第３の動作態様について説明する。第３の動作態様では、Ｘ線画像データに基づいてカテーテル又はガイドワイヤーの先端を検知する。

第１の動作態様と同様に、ウォーターバック部１１の溝部１１ｂに被検体の足又は腕を挿入し、ウォーターバック部１１を被検体の足又は腕に密着させる。この状態で、第１の動作態様と同様に、超音波診断装置３とＸ線診断装置４とによって撮影を行いながら、ガイドワイヤーとカテーテルを被検体内（足又は腕）に挿入する。

駆動制御部２３による駆動部２２のモータの制御の下、保持部２１を初期設定の位置に移動させる。そして、超音波プローブ３１の送受信面をウォーターバック部１１に接して、超音波プローブ３１と送受信部３２とによってボリュームスキャンを行なう。そして、超音波画像データ生成部３３は、そのボリュームデータによって取得されたボリュームデータに基づいて、操作者によって指定された断面の断層像データを生成する。例えば、超音波画像データ生成部３３は、Ｙ−Ｚ面に平行な断面の断層像データを生成する。超音波画像データ生成部３３は、断層像データを表示処理部５１に出力する。

さらに、保持部４６（Ｃアーム）を所定角度に設定し、Ｘ線発生部４２からＸ線を曝射する。例えば、保持部４６の角度を制御することで、Ｘ線発生部４２とＸ線検出部４３とをＸ方向に平行な方向に配置する。このように、Ｘ方向に平行な方向にＸ線発生部４２とＸ線検出部４３を配置して、Ｘ方向にＸ線を被検体に曝射し、また、超音波プローブ３１によってＸ方向に直交するＺ方向に超音波を送信することで、Ｘ線と超音波とを互いに直交する方向から被検体に照射する。Ｘ線発生部４２から曝射されたＸ線は、ウォーターバック部１１を介して被検体（足又は腕）に曝射され、さらに被検体を透過してＸ線検出部４３にて検出される。Ｘ線画像データ生成部４４は、Ｘ線検出部４３が検出した信号に基づいてＸ線画像データを生成する。Ｘ線発生部４２とＸ線検出部４３は、Ｘ方向に平行に配置されているため、Ｘ線画像データ生成部４４によって生成されたＸ線画像データは、Ｙ−Ｚ面に平行な面の画像となる。Ｘ線画像データ生成部４４は、そのＸ線画像データを第３の位置検出部４５と表示処理部５１に出力する。

表示処理部５１は、超音波画像データ生成部３３から断層像データを受け、さらに、Ｘ線画像データ生成部４４からＸ線画像データを受けると、断層像データに基づく断層像とＸ線画像データに基づくＸ線画像とを重ねて表示部５２に表示させる。例えば図６に示すように、画像処理部５１は、断層像１００にＸ線画像１０１を重ねて表示部５２に表示させる。

このように、超音波診断装置３とＸ線診断装置４とによって撮影を行いながら、ガイドワイヤーとカテーテルを被検体内（足又は腕）に挿入する。そして、第３の位置検出部４５は、Ｘ線画像データ生成部４４からＸ線画像データを受けると、そのＸ線画像データに基づいて、Ｙ−Ｘ面内におけるカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置（Ｙ座標、Ｚ座標）を特定し、Ｙ−Ｚ面内における先端の座標情報（Ｙ座標、Ｚ座標）を情報処理部２４に出力する。

情報処理部２４は、第３の位置検出部４５からカテーテル又はガイドワイヤーの座標情報を受けると、保持部２１の移動先の座標（Ｘ−Ｙ平面内における座標）を求め、その座標情報（Ｙ座標）を駆動制御部２３に出力する。駆動制御部２３は、その座標情報（Ｙ座標）に従って駆動部２２のモータを制御することで、第２の支柱１６を移動させて、保持部２１を移動させる。

そして、術者は、表示部５２に表示された断層像１００とＸ線画像１０１を参照することで、断層像１００とＸ線画像１０１に表された血管狭窄部位１０２とガイドワイヤー１０３の位置を確認しながら、手技を進めてガイドワイヤーとカテーテルを血管内に挿入していく。

手技を進めることで、ガイドワイヤーとカテーテルの位置が変わる。第３の位置検出部４５は、Ｘ線画像データに基づいてガイドワイヤー又はカテーテルの先端の位置を検出し続け、情報処理部２４は保持部２１の移動先の座標を求め、駆動部２２はその移動先の座標に保持部２１を移動させる。これにより、超音波プローブ３１を、カテーテル又はガイドワイヤーの先端に追従させることが可能となる。そのため、超音波の送受信によって生成された断層像データには、カテーテル又はガイドワイヤーの先端の画像が含まれることになる。

以上のように、保持部２１によって超音波プローブ３１を保持し、Ｘ線画像データによってカテーテル又はガイドワイヤーの先端の位置を検出し、その検出結果に基づいて保持部を移動させることで、術者が超音波プローブを保持して、断層像やＸ線画像を参照しながら超音波プローブ３１を移動させる必要がない。これにより、Ｘ線による術者の被曝を回避して、カテーテル又はガイドワイヤーが表された断層像を取得することが可能となる。

この発明の実施形態に係る医用画像診断装置の構成を示すブロック図である。 この発明の実施形態に係る医用画像診断装置に用いられる超音波撮影支援装置の構成を示す斜視図である。 この発明の実施形態に係る保持部の構成を示す平面図である。 この発明の実施形態に係る超音波撮影支援装置に超音波プローブを装着した状態を示す斜視図である。 この発明の実施形態に係る第１のガイドレール部の断面構造を示す断面図であり、図２のＶ−Ｖ断面図である。 断層像とＸ線画像とが重ねられた画像を示す図である。

符号の説明

１ 医用画像診断装置
２ 超音波撮影支援装置
３ 超音波診断装置
４ Ｘ線診断装置
５ ユーザインターフェース（ＵＩ）
１１ ウォーターバック部
１１ａ 栓
１１ｂ 溝部
１２ フレーム部
１３ 第１のガイドレール部
１４ 第２のガイドレール部
１５ 第１の支柱
１６ 第２の支柱
１７ ケーブル
２１ 保持部
２２ 駆動部
２３ 駆動制御部
２４ 情報処理部
２５ 第１の位置検出部
３１ 超音波プローブ
３２ 送受信部
３３ 超音波画像データ生成部
３４ 第２の位置検出部
４１ 高電圧発生部
４２ Ｘ線発生部
４３ Ｘ線検出部
４４ Ｘ線画像データ生成部
４５ 第３の位置検出部
５１ 表示処理部
５２ 表示部

Claims (10)

1. 被検体に密着して前記被検体を覆うための超音波低減衰媒体と、
   超音波プローブと、
   超音波の送受信面が前記超音波低減衰媒体に近接した状態で前記超音波プローブを保持する保持部と、
   前記超音波プローブによる超音波の送受信によって取得された受信信号に基づいて、超音波画像データを生成する超音波画像データ生成手段と、
   Ｘ線を曝射するＸ線発生手段と、
   前記超音波低減衰媒体を間にして前記Ｘ線源と対向して配置され、前記Ｘ線源から曝射されて前記被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出手段と、
   前記Ｘ線検出手段からの出力に基づいてＸ線画像データを生成するＸ線画像データ生成手段と、
   前記被検体内に挿入されるカテーテルの位置又は前記カテーテルを前記被検体内に案内するためのガイドワイヤーの位置を検出する検出手段と、
   前記検出手段が検出した位置に基づいて、前記保持部を移動させる駆動手段と、
   前記超音波画像データに基づく超音波画像と前記Ｘ線画像データに基づくＸ線画像とを重ねて前記表示手段に表示させる表示処理手段と、
   を有することを特徴とする医用画像診断装置。
2. 前記カテーテルの先端又は前記ガイドワイヤーの先端に磁性体が設置され、
   前記検出手段は前記磁性体による磁場を検出することで、前記カテーテルの先端の位置又は前記ガイドワイヤーの先端の位置を検出し、
   前記駆動手段は、前記検出された先端の位置に追従して前記保持部を移動させることを特徴とする請求項１に記載の医用画像診断装置。
3. 前記検出手段は、前記超音波画像データの輝度差に基づいて、前記カテーテルの先端の位置又は前記ガイドワイヤーの先端の位置を検出し、
   前記駆動手段は、前記検出された先端の位置に追従して前記保持部を移動させることを特徴とする請求項１に記載の医用画像診断装置。
4. 前記検出手段は、前記Ｘ線画像データの輝度差に基づいて、前記カテーテルの先端の位置又は前記ガイドワイヤーの先端の位置を検出し、
   前記駆動手段は、前記検出された先端の位置に追従して前記保持部を移動させることを特徴とする請求項１に記載の医用画像診断装置。
5. 前記保持部は、前記Ｘ線発生手段と前記Ｘ線検出手段との間を避けて前記超音波プローブを保持することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれかに記載の医用画像診断装置。
6. 前記保持部は、前記Ｘ線発生部から曝射されるＸ線の曝射方向に対して略直交する方向に前記超音波の送受信面を向けて前記超音波プローブを保持することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれかに記載の医用画像診断装置。
7. 前記超音波低減衰媒体は液体又はゲル状であり、前記被検体に密着させて前記被検体を覆う容器の内部に充填され、
   前記保持部は、超音波の送受信面が前記容器に接した状態で前記超音波プローブを保持することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれかに記載の医用画像診断装置。
8. 平面を有する所定形状に前記容器を維持するフレーム部を更に有し、
   前記保持部は、超音波の送受信面が前記容器の所定平面に接した状態で前記超音波プローブを保持し、
   前記駆動手段は、前記検出手段が検出した位置に基づいて、前記容器の所定平面内で前記保持部を移動させることを特徴とする請求項７に記載の医用画像診断装置。
9. 被検体に密着して前記被検体を覆うための超音波低減衰媒体と、
   前記超音波低減衰媒体に覆われた被検体内に挿入されるカテーテルの位置又は前記カテーテルを前記被検体内に案内するためのガイドワイヤーの位置を検出する検出手段と、
   超音波の送受信面が前記超音波低減衰媒体に近接した状態で超音波プローブを保持する保持部と、
   前記検出手段が検出した位置に基づいて前記保持部を移動させる駆動手段と、
   を有することを特徴とする超音波撮影支援装置。
10. 前記カテーテルの先端又は前記ガイドワイヤーの先端に磁性体が設置され、
    前記検出手段は前記磁性体による磁場を検出することで、前記カテーテルの先端の位置又は前記ガイドワイヤーの先端の位置を検出し、
    前記駆動手段は、前記検出された先端の位置に追従して前記保持部を移動させることを特徴とする請求項９に記載の超音波撮影支援装置。

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