JP2008257834A - サーボ方法及び媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】新規且つ改善されたサーボ補正方法及び媒体を提供すること。
【解決手段】サーボ補正の方法は、ディスクのウェッジのサーボバーストエリアの情報から、読み出し素子の第１のウェッジオフセット減少フィールド値を決定し、第１のウェッジオフセット減少フィールド値を格納し、ディスクのウェッジのサーボバーストエリアの情報から、読み出し素子の第２のウェッジオフセット減少フィールド値を決定し、第２のウェッジオフセット減少フィールド値を格納し、第１のウェッジオフセット減少フィールド値又は第２のウェッジオフセット減少フィールド値のうちの少なくとも一つを用いて、ディスクの所望のトラックから読み出し素子のオフセット値を推定することを備える。
【選択図】 図９

Description

本発明は、サーボ補正方法及び媒体に関する。

ディスクドライブは情報記憶装置である。ディスクドライブは、回転軸に固定された１又は複数のディスクと、各ディスクの表面からデータを表す情報を読み出すための、及び／又は、各ディスクの表面にデータを書き込むための少なくとも１つのヘッドとを含む。より具体的には、データを記憶することには、ディスクのトラックの一部分に、データを表す情報を書き込むことが含まれる。データ検索には、データを表す情報が記憶されたトラックの一部分からデータを表す情報を読み出すことが含まれる。ディスクドライブはまた、１又は複数のディスクの選択されたデータトラック上で１又は複数のトランスデューシングヘッド（transducing head）を位置決めするために直線運動あるいは回転運動を利用するアクチュエータを備える。回転型アクチュエータは、トランスデューシングヘッドが取り付けられた、あるいはトランスデューシングヘッドと一体に形成されたスライダを、回転するディスクの表面をトランスデューシングヘッドが隈なく通過する（sweep across）ことを可能にするピボットポイントに連結する。回転型アクチュエータは、ボイスコイルモータによって駆動される。

ディスクドライブ情報記憶装置は、読み出し動作、書き込み動作、及びシーク中にトランスデューシングヘッドの位置を制御するための制御システムを採用する。この制御システムは、サーボ制御システム又はサーボループを含む。ディスクドライブ情報記憶装置内のヘッド位置決めサーボ制御システムの機能には、２つの素子がある。１つ目は、読み出し／書き込みトランスデューシングヘッドをデータトラック上で十分な正確さで位置決めして、当該トラックの読み出し及び書き込みを誤差無しで可能にすることであり、２つ目は、隣接するトラックへ侵食しないように、書き込み素子を十分な正確さで位置決めして、追跡しているトラックへの書き込み動作中における、それらのトラックからのデータ侵食（erosion）を防止すること、あるいは、書き込みを継続することで隣接するトラックへ侵食し得る場合には進行中の書き込みを停止することである。

サーボ制御システムには、サーボパターンと称される、ディスクの表面上に書き込まれたパターンが含まれる。このサーボパターンは、トランスデューシングヘッドによって読み出される。サーボパターンを読み出すことで、ディスクのトラックに対するトランスデューシングヘッドの位置を決定するのに用いられるサーボ信号又は位置決めデータが得られる。あるサーボ機構において、位置決めデータはサーボウェッジに含まれ得るが、その各々がサーボパターンを含む。サーボパターンに含まれる情報は、所望のトラック中心からのトランスデューシングヘッドの逸脱を示す位置誤差信号(ＰＥＳ)（position error signal）を生成するために用いることができる。ＰＥＳはまた、トランスデューシングヘッドの位置を所望のトラック中心線上に維持するために、あるいはトランスデューシングヘッドを所望のトラックの中心線上の位置に再配置するために信号をアクチュエータのボイスコイルモータに供給する制御システムにおけるフィードバックとして用いられる。

そこで、本発明は、新規且つ改善されたサーボ補正方法及び媒体を提供することを目的とする。

本発明の一態様によれば、ディスクのウェッジのサーボバーストエリアの情報から、読み出し素子の第１のウェッジオフセット減少フィールド値を決定し、前記第１のウェッジオフセット減少フィールド値を格納し、前記ディスクの前記ウェッジの前記サーボバーストエリアの情報から、前記読み出し素子の第２のウェッジオフセット減少フィールド値を決定し、前記第２のウェッジオフセット減少フィールド値を格納することを備える、サーボ補正の方法が提供される。

本発明の他の態様によれば、ディスクのウェッジのサーボバーストエリアの情報から、書き込み素子の第１のウェッジオフセット減少フィールド値を決定し、前記第１のウェッジオフセット減少フィールド値を格納し、前記ディスクの前記ウェッジの前記サーボバーストエリアの情報から、前記書き込み素子の第２のウェッジオフセット減少フィールド値を決定し、前記第２のウェッジオフセット減少フィールド値を格納することを備える、サーボ補正の方法が提供される。

本発明の他の態様によれば、媒体であって、複数のトラックと、データセクタと、前記媒体に書き込まれた少なくとも１つのサーボ情報のウェッジとを備え、前記サーボ情報のウェッジは、第１のサーボバーストエッジと、第２のサーボバーストエッジと、前記媒体に書き込まれた前記第１のサーボバーストエッジに関連付けられた第１のウェッジオフセット減少フィールド値と、前記媒体に書き込まれた前記第２のサーボバーストエッジに関連付けられた第２のウェッジオフセット減少フィールド値とを備え、前記複数のトラックは、前記データセクタと前記少なくとも１つのサーボ情報のウェッジの双方を通過することを特徴とする、媒体が提供される。

本発明によれば、新規且つ改善されたサーボ補正方法及び媒体を提供することができる。

本発明は、添付の特許請求の範囲において詳細に指摘される。しかし、本発明のより完全な理解は、詳細な説明を参照し、全体を通じて同様の符号は同様の素子を示す図面に関連して考察することで得られるであろう。

本明細書に提示する記載は、本発明の種々の実施形態を説明するものであり、当該記載は如何なる方法によっても限定するものとして解釈されることを意図したものではない。

図１は、本発明の種々の実施形態を用いるディスクドライブ１００の分解図である。ディスクドライブ１００は、ハウジングベース１０４とハウジングカバー１０６とを含むハウジング１０２を備える。図示されたハウジングベース１０４は、ベースキャスティングである。しかし、他の実施形態において、ハウジングベース１０４は、ディスクドライブ１００の組み立ての前に、あるいはディスクドライブ１００の組み立ての間に組み立てられた別個のコンポーネントを備え得る。ディスク１２０は、スピンドルモータによって回転されるハブ又はスピンドル１２２に取り付けられる。ディスク１２０は、クランプ１２１によって、ハブ又はスピンドル１２２に取り付けることができる。ディスクは、毎分３６００未満の回転から１５０００を超える回転の範囲で、一定の速度又は可変速度で回転され得る。将来的には、より高い回転速度が予期される。スピンドルモータは、ハウジングベース１０４に接続される。ディスク１２０は、軽アルミニウム合金製の基板、セラミック／ガラス製の基板、あるいは他の適当な基板で作ることができ、ディスクの片面又は両面に磁化可能な物質が堆積される。磁気層は、トランスデューシングヘッド１４６を介して移されるデータを格納するための磁化された小さな領域を含む。トランスデューシングヘッド１４６は、ディスク１２０からデータを読み出し、ディスク１２０にデータを書き込むように構成された磁気トランスデューサを含む。他の実施形態において、トランスデューシングヘッド１４６は、別個の読み出し素子と書き込み素子を備える。例えば、別個の読み出し素子は、ＭＲヘッドとしても知られる磁気抵抗ヘッドとすることができる。多様なヘッド１４６の構成を用い得ることが理解されるであろう。

回転型アクチュエータ１３０は、ベアリング１３２によってハウジングベース１０４に軸支され、ディスク１２０の内径（ＩＤ）とディスク１２０の外径（ＯＤ）近傍に位置するランプ１５０との間の弧をなぞる。ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１１２の固定された部分を共に形成する、少なくとも１つの磁石と上部及び下部磁気リターンプレート１１０とが、ハウジング１０４に取り付けられる。ボイスコイル１３４は、回転型アクチュエータ１３０に取り付けられ、ＶＣＭ１１２の空隙中に置かれる。回転型アクチュエータ１３０は、ベアリング１３２を中心に旋回する。ボイスコイル１３４に電流が流されると、アクチュエータは、ある角度方向に加速し、電流が逆に流されると、反対方向に加速して、アクチュエータ１３０及び取り付けられたトランスデューシングヘッド１４６のディスク１２０に対する位置の制御を可能にする。ＶＣＭ１１２は、ディスク１２０の複数のトラックのうちの１つの上でトランスデューシングヘッド１４６の位置を決定するために、ディスク１２０からトランスデューシングヘッド１４６によって読み出される位置決めデータを用いるサーボシステム（図４に示す）に接続される。サーボシステムは、ボイスコイル１３４に流すのに適切な電流を決定し、電流ドライバ及び関連する回路（図４及び図５に示す）を用いてボイスコイル１３４に電流を流す。なお、一部の実施形態において、トランスデューシングヘッド１４６は２つの別個の素子を含む。一方の素子は、データを表す情報を読み出し、位置情報又はサーボ情報を読み出すためのものである。この素子は読み出し素子として知られる。これらの実施形態における他方の素子は、データを表す情報を書き込むためのものであり、書き込み素子として知られる。そのようなトランスデューシングヘッドの一例には、磁気抵抗（ＭＲ）トランスデューシングヘッドがある。

ディスク１２０の両面に、関連するヘッド１４６を有してもよく、これらのヘッド１４６は、一致して旋回するように、回転型アクチュエータ１３０にまとめて接続される。本明細書に記載される発明は、個々のヘッドがアクチュエータに対して短い距離を別個に移動する装置に同様に適用できる。この技術はデュアルステージアクチュエーション（ＤＳＡ）と称される。

サーボシステムの１つのタイプは、データを表す情報を格納するために用いられる各ディスク表面のトラックが、小さなセグメントのサーボ情報を含むエンベデッドサーボシステムである。サーボ情報は、一部の実施形態において、ディスク１２０の円周に概ね等間隔で配置された、幾つかの細い、いくらか湾曲したスポーク１２８として示される、放射状のサーボセクタ又はサーボウェッジに格納される。なお、実際には、図１に示されるよりも多くのサーボウェッジが存在し得ることに留意すべきである。サーボウェッジ１２８は、図２、図３及び図４、並びにこれらの図面に関連した説明で更に詳述される。

ディスク１２０はまた、各ディスク表面に複数のトラックを有する。図１において、複数のトラックは、ディスク１２０の表面に示される、トラック１２９といった多数のトラックによって表される。サーボウェッジ１２８は、ディスク１２０上のトラック１２９といった複数のトラックを横切る。複数のトラックは、一部の実施形態において、１組の実質的に同心の円として配置され得る。データは、埋め込まれたサーボウェッジ１２８の間のトラックに沿った固定されたセクタに格納される。ディスク１２０上のトラックは、それぞれ複数のデータセクタを含む。より具体的には、データセクタは、固定されたブロック長と固定されたデータ記憶容量（例えば、データセクタあたり５１２バイトのユーザデータ）とを有するトラックの一部分である。ディスク１２０の内側の方のトラックは、ディスク１２０の外周の方のトラックほど長くはない。結果として、ディスク１２０の内側の方のトラックは、ディスク１２０の外周の方のトラックと同じだけのデータセクタを有することができない。同じ数のデータセクタを保持することができるトラックは、データゾーンとしてグループ化される。密度とデータレートはデータゾーンによって異なるため、サーボウェッジ１２８は少なくともデータセクタの一部を中断し（interrupt）、分割し得る。サーボセクタ１２８は、通常、工場でサーボ書き込み装置（サーボライタと称される）を用いて記録されるが、ディスクドライブ１００の１又は複数のトランスデューシングヘッド１４６を用いてセルフサーボ書き込み動作（self-servowriting operation）で書き込まれてもよい。

図２は、少なくとも１つのサーボウェッジ１２８を有する、ディスク１２０の一部を示す。各サーボウェッジ１２８は、磁化の領域として、あるいは光学的な特徴（indicia）といった他の特徴として格納された情報を含む。サーボウェッジ１２８は、長手方向に磁化されること（例えば、図２の拡大部分で、サーボパターン２００は、左方向に磁化されたクロスハッチ模様のブロックと、右方向に磁化された余白、若しくは右方向に磁化されたクロスハッチ模様のブロックと、左方向に磁化された余白を含む）も、あるいは垂直方向に磁化されること（例えば、クロスハッチ模様のブロックは紙面外に向かって磁化され、余白は紙面に向かって磁化される、若しくはクロスハッチ模様のブロックは紙面に向かって磁化され、余白は紙面外に向かって磁化される）もできる。各サーボウェッジ１２８に含まれるサーボパターン２００は、回転しているディスク１２０の表面がトランスデューシングヘッド１４６の下を通過するときに、トランスデューシングヘッド１４６によって読み出される。サーボパターン２００は、データフィールド２６４に含まれるデータセクタを識別するために用い得る情報を含むことができる。例えば、サーボパターン２００は、プリアンブル２０２、サーボアドレスマスク（ＳＡＭ）２０４、トラック識別番号２０６といったデジタル情報を含むことができる。サーボパターン２００はまた、１組のサーボバーストを含む。図２に示すように、１組のサーボバーストは、Ａサーボバースト、Ｂサーボバースト、Ｃサーボバースト、及びＤサーボバーストを含む。ＡバーストとＢバーストとの間にはサーボバーストエッジ２１０があり、ＣバーストとＤバーストとの間にはサーボバーストエッジ２２０がある。図示のパターンは、方形タイプパターン（quadrature type pattern）である。一部の実施形態では、ディスクドライブは、各サーボウェッジ１２８に各タイプのサーボバーストの一つのコラムを含むであろう。各コラムはディスクの径（radial）に対応する。一部の実施形態では、サーボウェッジ１２８はまた、ウェッジ番号といった他の情報を含むであろう。これはインデックスウェッジ（ウェッジ＃０）を指定するためのシングルビットとすることができ、ＳＡＭは他のパターン（サーボインデックスマーク又はＳＩＭと称する）と置き換えてもよく、ウェッジは完全なウェッジ番号又はウェッジ番号の幾つかの下位ビットを含んでもよい。

サーボバーストには多様なパターンがある。図３は、ヌルパターンと関連付けられた別のサーボバーストパターンを示す。このパターンは、４つのサーボバーストを示しており、これはコラムごとに繰り返されて、ディスクのサーボウェッジ１２８といった各サーボウェッジで、ディスクのＡＢ_＋バースト、ＡＢ₋バースト、ＣＤ_＋バースト及びＣＤ₋バーストの幾つかの放射状の直線を生成することが理解されるべきである。サーボバーストパターンは、ＡＢ_＋サーボバーストとＡＢ₋サーボバーストとの間にサーボバーストエッジ３１０を、ＣＤ_＋サーボバーストとＣＤ₋サーボバーストとの間にサーボバーストエッジ３２０をヌルパターンで生成する。

図４は、一実施形態に係る、サーボウェッジ１２８の少なくとも１つのサーボバーストエッジのロケーションを決定し、ディスクドライブ１００のアクチュエータドライバに駆動信号を生成する電気回路図を含む、ディスクドライブ１００の概略図である。図４に示すように、ディスク１２０は、ＡＢ_＋，ＡＢ₋バーストエッジ３１０とＣＤ_＋，ＣＤ₋バーストエッジ３２０を備えるヌルタイプサーボバーストパターンを有する、サーボウェッジ１２８を含む。サーボウェッジにはまた、ＡＢ_＋，ＡＢ₋バーストエッジ３１０の実際のトラックからの距離の補正値、及びＣＤ_＋，ＣＤ₋バーストエッジ３２０の実際のトラックからの距離の補正値の格納フィールドが含まれる。これらの補正値は、ウェッジオフセット減少フィールド（ＷＯＲＦ）（wedge offset reduction field）値としても知られる。トランスデューサが、読み出し素子としても書き込み素子としても機能する１つの素子を備える場合、ＷＯＲＦ値はＡＢ_＋，ＡＢ₋バーストエッジ３１０及びＣＤ_＋，ＣＤ₋バーストエッジ３２０について格納される。トランスデューサが、別個の読み出し素子と別個の書き込み素子を備える場合、読み出し素子及び書き込み素子の双方についてのＡＢ_＋，ＡＢ₋バーストエッジ３１０のＷＯＲＦ値と、読み出し素子及び書き込み素子の双方についてのＣＤ_＋，ＣＤ₋間バーストエッジ３２０のＷＯＲＦ値とが存在し得る。一部の実施形態では、読み出し及び書き込みについて、各ＡＢ_＋，ＡＢ₋バーストエッジの１つのＷＯＲＦ値と、各ＣＤ_＋，ＣＤ₋バーストエッジの１つのＷＯＲＦ値とで十分であるべきである。なぜなら、サーボは常に、読み出し／書き込み素子の位置を、それが読み出し中であるか書き込み中であるかにかかわらず、読み出し素子を用いて決定するからである。もちろん、一部の実施形態において、サーボウェッジは、ＡＢバーストエッジ２１０（図２に示す）及びＣＤバーストエッジ２２０（図２に示す）を有するであろう方形タイプのサーボパターンを含んでもよい。ディスク１２０は、一種の媒体であるが、媒体に書き込まれた少なくとも１つのサーボ情報のウェッジ、データセクタ、及び複数のトラック１２９（図１にも示す）を備える。トラック１２９は、データセクタと少なくとも１つのサーボ情報のウェッジ１２９の双方を横切る。サーボ情報のウェッジ１２８は、第１のサーボバーストエッジ３１０、第２のサーボバーストエッジ３２０、ディスクに書き込まれた第１のサーボバーストエッジ３１０に関連付けられた第１のウェッジオフセット減少フィールド値、及び、ディスクに書き込まれた第２のサーボバーストエッジ３２０に関連付けられた第２のウェッジオフセット減少フィールド値を含む。

第１のウェッジオフセット減少フィールド値と第２のウェッジオフセット減少フィールド値は、トラック１２９に沿ったブロック４１０で示されるように、ディスク１２０のサーボウェッジ１２８に格納される。トラックは、データセクタと、少なくとも１つのサーボ情報のウェッジ１２８の双方を横切る。１組のＷＯＲＦ値のみがサーボウェッジ１２８に格納されると説明したが、一部の実施形態では、第１のウェッジオフセット減少フィールド値と第２のウェッジオフセット減少フィールド値は、ディスクの複数のトラックについて決定されることに留意すべきである。上述したように、一部の実施形態において、第３のウェッジオフセット減少フィールド値と第４のウェッジオフセット減少フィールド値は、それぞれ第１のサーボバーストエッジ３１０と第２のサーボバーストエッジ３２０に関連付けられる。サーボバーストエッジ３１０、３２０は、ヌルサーボパターン又は方形サーボパターンといった、如何なる数のバーストパターンにも関連付けることができる。

アクチュエータ１３０は、アクチュエータドライバ４４０によって駆動される。アクチュエータドライバ４４０は、ボイスコイルモータ（図１に示す）に電流を供給する。動作中、記録された磁束の変動から誘導された微弱な電気信号は、プリアンプ４２４によって増幅された後、従来のディスクドライブデータリカバリ回路（図示せず）に供給される。ディスクドライブ１００は、トランスデューサのロケーションを決定するのに用いられるサーボシステムを備える。サーボシステムは、トランスデューシングヘッドの位置を測定し、所望のトラック上の位置にトランスデューシングヘッドを駆動するためにアクチュエータのボイスコイルモータに入力する駆動電流を生成するフィードバックループである。サーボシステムは、ウェッジオフセット減少フィールド（ＷＯＲＦ）回路４２６と高精度位置リカバリ回路（fine position recovery circuit）４３０を備える。実際のロケーション信号は、トランスデューシングヘッドによって決定され、位置誤差信号と合計され、ＡＢバーストエッジ３１０又はＣＤバーストエッジ３２０と関連付けられた少なくとも１つのＷＯＲＦ値で補正される。信号は次に、アクチュエータドライバ４４０で駆動電流を生成するために用いられる。ここで図４を参照し、サーボシステムについてより詳細に説明する。ＷＯＲＦ回路４２６は、ディスク１２０のサーボウェッジ１２８のＷＯＲＦフィールド４１０からのＷＯＲＦ値又はデジタルバースト補正値を回復する（recovers）。

加算ノード４２８はまた、プリアンプ４２４から下流の信号経路に含まれており、レーザー干渉計ベースのサーボ書き込みステーションにおける従来のサーボ書き込み動作の期間中にサーボウェッジ４２８に書き込まれた未知の位置誤差成分又は反復可能なランアウト（ＲＲＯ）（repeatable runout）の加算を示す。位置誤差ＲＲＯは、Ａ、Ｂ、Ｃ及びＤサーボバーストの正確な位置から読み出される相対振幅に加算され、高精度位置リカバリ回路４３０によって合計として回復されるが、高精度位置リカバリ回路４３０は、例えば、トランスデューシングヘッドによって読み出されるＡ、Ｂ、Ｃ及びＤサーボバーストの相対振幅を回復するサーボピーク検出器であってもよい。他の実施形態において、アナログ信号はデジタル化され、パーシャルレスポンス最尤デジタル検出器を用いてバーストロケーションが決定される。これらの相対振幅（書き込まれた(WRTITEN-IN)位置誤差ＲＲＯによって破損されている）は次に、アナログ／デジタル変換器（ＡＤＣ）４３２によって量子化され、ヘッド位置制御回路４３６に供給される。変換器４３２からのデータストリームで、加算ノード４３４は、位置誤差ＲＲＯを相殺するために、現在のサーボセクタ１２８の補正値フィールド又はＷＯＲＦフィールド４１０から読み出されるＷＯＲＦ値と、デジタル化された位置値とを結合する。図４に示すように、補正値フィールド又はＷＯＲＦフィールド４１０は、ＡＢバーストエッジ及びＣＤバーストエッジの双方に関連付けられた補正値又はＷＯＲＦ値を格納する。制御回路４３６は、ディスクドライブ１００内の他の回路からヘッド位置コマンド値を受け取り、このコマンド値と、量子化され且つ補正されたヘッド位置値とを結合して、命令されたアクチュエータ電流値を生成する。ノード４３６によって計算された、この命令された電流値は、デジタル／アナログ変換器（ＤＡＣ）４３８によってアナログ値に変換され、アクチュエータドライバ回路４４０を制御するために印加される。アクチュエータドライバ回路４４０は、回転型アクチュエータ１３０を作動させて、追跡されているデータトラック１２９に対するヘッドの位置を調整する。

図１０は、別の実施形態に係る、第１のバーストエッジと第２のバーストエッジに対する第１の補正値と第２の補正値の配置を示す、ディスクドライブシステム１０００のディスク１２０の概略図である。ディスクドライブシステム１０００は、図４に示されるディスクドライブシステム１００と同様の素子を多く備える。従って、簡潔且つ簡単にするため、ディスクドライブシステム１０００と１００との間の主要な差異について説明する。この特定の実施形態では、ＡＢバーストエッジ３１０と関連付けられた第１の補正値フィールド又はＷＯＲＦフィールド１０１０、及びＣＤバーストエッジ３２０に関連付けられた第２の補正値フィールド又はＷＯＲＦフィールド１０２０が存在する。第１の補正値フィールド又はＷＯＲＦ値フィールド１０１０は、ＡＢバーストエッジ３１０と実質的に同列に配置される。第２の補正値フィールド又はＷＯＲＦ値フィールド１０２０は、ＣＤバーストエッジ３２０と実質的に同列に配置される。多くの場合、補正に用いられるバーストエッジは、読み出しヘッドが最も近接しているであろうバーストエッジであるので、補正値フィールド又はＷＯＲＦフィールド１０１０、１０２０を、それぞれ関連付けられたバーストエッジ３１０、３２０と同列に配置することは、補正値又はＷＯＲＦ値の読み出しを容易にするであろう。双方のバーストエッジが用いられるとしても、対応する１又は複数のバースト値がＰＥＳの決定に用いられるほど十分に読み出しヘッドがバーストエッジに近接していれば、関連付けられたＷＯＲＦ値も読み取り可能であるべきである。

図５は、図１及び図４に示されるディスクドライブシステムの離散モデルであり、例示の実施形態の原理及び側面の一部を示すものである。図５において、搭載されたヘッド位置サーボコントローラ４３６及び関連付けられた回路を含むディスクドライブ１００は、ブロック５５０内に含まれる離散時間動的システムＧ（ｚ）として表されているが、これに限定されるものではない。この例示のモデルにおいて、ｚは、連続時間システムを離散時間システムに変換するのに一般的に用いられるように離散時間タイムアドバンス演算子（discrete-time time advance operator）を表し、サンプル時系列ｒｒｏ（ｔ）のＺ変換は、ＲＲＯ（ｚ）で表されるものとする。動的システムは、加算ノード５５２で加算される、未知の反復する外乱ＲＲＯ（ｚ）にさらされる。別の未知の外乱Ｎ（ｚ）は、ゼロミーンノイズ（zero mean noise）であるが、加算ノード５５４でヘッド位置信号に加算される。最後に、特定の補正信号ＷＯＲＦ（ｚ）が、妨害されたヘッド位置信号に加算ノード５５６で加算される。これら３つの影響は、モデル５０を駆動する誤差項である、結合された影響ＥＲＲ（ｚ）を形成する。結果として得られる閉ループ伝達関数は、

として定義され得るが、これは、

として並べ替え得る。

ＲＲＯ信号は、定義上、周期的である。周期的であるので、それは周波数領域では離散的であり、有限長のｚ多項式として表すことができる。それはディスクスピンドルの回転毎に繰り返すので、スピンドルの様々な調波の和として表すことができる。実際には、ｒｒｏ（ｔ）で存在する部分は、ω_ｉ、ただしｉ＝０からＭ／２で発生するものだけであり、ここでＭは１回転毎のサーボ位置サンプルの数である。Ｇ（ｚ）は、周期的な信号ｒｒｏ（ｔ）で励起される線形システムであるので、ここで取り上げるのは、各ω_ｉにおけるＧ（ｚ）の部分である。システム全体は、それぞれがω_ｉで作動し、それぞれを個別に解く、離散的システムの総和として扱われる。

所与のω_ｉについて、ＷＯＲＦ（ｊω_ｉ）の計算は容易であり、（離散フーリエ変換（ＤＦＴ）又は同様の方法で）ＥＲＲ（ｊω_ｉ）を測定し、１＋Ｇ（ｊω_ｉ）を知ることで、ＲＲＯ（ｊω_ｉ）を、

から計算する。

ｅｒｒ（ｔ）のＤＦＴを各ω_ｉで求め、それぞれを対応する１＋Ｇ（ｊω_ｉ）でスケーリングする処理は、各ω_ｉで求められた１＋Ｇ（ｚ）の応答から得られる零空間（kernel）でｅｒｒ（ｔ）を畳み込み積分することと同じである。従って、信号ｅｒｒ（ｔ）を零空間で畳み込み積分して、

本発明の原理及び側面によれば、ゼロミーンノイズ項ｎ（ｔ）の影響は、スピンドルの複数の回転について、ｅｒｒ（ｔ）又はｅｒｒ（ｔ）−ｗｏｒｆ（ｔ）のどちらかの漸近的に減少する時定数でローパスフィルタリング、又は同期平均することで最小限度に抑えられる。必要な回転数は、ｎ（ｔ）項の周波数成分に依存する。スピンドル調波（spindle harmonics）に近い有意なスペクトルを有するｎ（ｔ）は、ｒｒｏ（ｔ）のスペクトルをｎ（ｔ）と十分に区別するために、より多くの回転のデータフィルタリングを必要とするであろう。十分なフィルタリングが得られる場合、ｎ（ｔ）は小さくなり、上記方程式の左辺は、

となるが、これは計算されたＷＯＲＦ値とＲＲＯ値自身との間の誤差である。このフォーマットは、繰り返し解

に適しているが、ここでαは、実際の伝達関数と零関数を生成するのに用いられるものとの間の不一致を許す収束速度を得るために選択された、１に近い定数である。αの値は、反復と反復の間で変化することもあり得る。

本発明の原理及び側面によれば、零空間は、制御システムシミュレーションの処理によって、あるいはサーボ制御ループに識別信号を投入し、それらの信号に対する応答を測定することによって、異なるディスクドライブ製品毎に生成される。一部の実施形態では、組み立て後の製造工程において、製造されたドライブ毎に別個の零空間を決定することができる。ヘッド毎に別個に決定された零空間を用いることも、あるいは、ヘッド毎に複数の零空間を用いること、即ち、各ヘッドについて多様な放射状のゾーンの各々について１つの零空間を用いることもできる。

一実施形態では、位置誤差信号（ＰＥＳ）を復調するときに２つのＷＯＲＦ値が用いられる。一実施形態において、この方法は、１つのオフセット又はＷＯＲＦ値を、２１０、２２０、又は３１０、３２０（図１乃至図４に示す）といった、２つのバーストエッジの各々の位置誤差に関連づけるであろう。オフセット又はＷＯＲＦ値は、その対応するバーストペア（又はバースト差異）に起因する位置誤差信号（ＰＥＳ）の一部に加算される。如何なるときでも未処理のＰＥＳ（raw PES）を決定するのに、２つのバーストエッジのうちの１つだけを用いた場合、２つのオフセット又はＷＯＲＦ値のうちの１つのみが用いられるであろう。２１０、２２０、又は３１０、３２０（図１乃至図４に示す）といった２つのバーストエッジに対応する値の一次結合が用いられた場合、２つのオフセット又はＷＯＲＦ値の同一の重み付けが未処理のＰＥＳに加算される。

図６は、一実施形態に係る、読み出し素子に対するトラックの位置を決定する方法６００のフローチャートである。読み出し素子に対するトラックの位置を決定する方法６００は、ディスクの第１のサーボバーストエッジについての第１のウェッジオフセット減少フィールド値を決定すること（６１０）と、ディスクの第２のサーボバーストエッジについての第２のウェッジオフセット減少フィールド値を決定すること（６１２）とを備える。方法６００はまた、読み出し素子に対するトラックの位置を、第１のウェッジオフセット減少フィールド値又は第２のウェッジオフセット減少フィールド値のうちの少なくとも１つを用いて計算すること（６１４）を備える。

図７は、一実施形態に係る、読み出し素子に対するトラックの位置を決定する別の方法７００のフローチャートである。サーボ補正のための方法７００は、ディスクのウェッジのサーボバーストエリアの情報から読み出し素子についての第１のウェッジオフセット減少フィールド値を決定すること（７１０）と、第１のウェッジオフセット減少フィールド値を格納すること（７１２）と、ディスクのウェッジのサーボバーストエリアの情報から読み出し素子についての第２のウェッジオフセット減少フィールド値を決定すること（７１４）と、第２のウェッジオフセット減少フィールド値を格納すること（７１６）と、第１のウェッジオフセット減少フィールド値又は第２のウェッジオフセット減少フィールド値のうちの少なくとも１つを用いて、ディスクの所望のトラックからの読み出し素子のオフセット値を推定すること（７１８）とを備える。一部の実施形態において、第１のウェッジオフセット減少フィールド値と第２のウェッジオフセット減少フィールド値は、ディスクに格納される。方法７００はまた、アクチュエータモータを駆動するコントローラに位置誤差信号を入力すること（７２０）を備えることができる。位置誤差信号は、読み出し素子が選択されたトラック又は所望のトラックに沿うように、読み出し素子をどのように移動させるべきかを決定するために、コントローラによって用いられる。位置誤差信号は、ディスクのサーボウェッジからの情報、及び第１のウェッジオフセット減少フィールド値又は第２のウェッジオフセット減少フィールド値のうちの少なくとも１つから決定される。一実施形態において、読み出し素子についての第１のウェッジオフセット減少フィールド値は、２１０又は３１０（図２乃至図４に示す）といった、サーボバーストエリアの第１のバーストエッジから決定される。別の実施形態において、読み出し素子についての第１のウェッジオフセット減少フィールド値は、２１０又は３１０（図２乃至図４に示す）といった、サーボバーストエリアの第１のバーストエッジから決定され、第２のウェッジオフセット減少フィールド値は、２２０又は３２０（図２乃至図４に示す）といった、サーボバーストエリアの第２のバーストエッジから決定される。更に別の実施形態において、ディスクの所望のトラックからの読み出し素子のオフセット値を推定すること（７１８）は、第１のウェッジオフセット減少フィールド値と第２のウェッジオフセット減少フィールド値の双方を用いることを含む。

特定の要素についての２つのＷＯＲＦ値は、ディスクドライブ１００をテストする期間中に決定される。２つのＷＯＲＦ値を決定する手段は、その決定期間中にサーボによって用いられるＰＥＳ方式に依存する。ＡＢバーストエッジ２１０、３１０（図２乃至図４に示す）及びＣＤバーストエッジ２２０、３２０（図２乃至図４に示す）についてのＷＯＲＦ値を決定する方法は数多くある。一実施形態では、ＡＢバーストエッジ２１０、３１０（図２乃至図４に示す）のためだけのバーストエッジは、各ウェッジ１２８におけるＰＥＳ決定に用いられる。なお、ディスクの放射状の直線上に位置する、サーボウェッジ１２８といった複数のサーボウェッジが存在することに留意すべきである。簡単のため、以下の説明では、ＡＢバーストエッジ２１０、３１０は、特定のトラック１２９（図１乃至図４を参照）上のあらゆるサーボウェッジについて用いられるものであると仮定する。他の実施形態では、ＣＤバーストエッジ２２０、３２０もまた特定のトラック上のあらゆるサーボウェッジに用いることができ、更に別の実施形態では、あるサーボウェッジについてはＣＤバーストウェッジを用いることができ、ＡＢバーストエッジは他のサーボウェッジに用いることができる。特定のトラックについて、幾つかのサーボウェッジがＡＢバーストエッジを用い、他のサーボウェッジがＣＤバーストエッジを用いる実施形態においては、特定のトラックのＷＯＲＦ値を決定する期間中に、ディスクの各回転に対して如何なる所与のサーボについても同一のバーストエッジが用いられることが重要である。即ち、所与のトラックのＷＯＲＦ決定ステップの期間に、ウェッジ＃０のＰＥＳを決定するためにはＡＢバーストエッジが用いられるが、ウェッジ＃１にはＣＤバーストエッジが用いられる場合、ＡＢバーストエッジは、当該トラックのＲＲＯの測定の全ての回転についてウェッジ＃０に用いられ、ＣＤバーストエッジはウェッジ＃１に用いられるであろう。ここで、ＡＢバーストエッジのみが用いられるという仮定に戻ると、ＡＢバーストエッジのみを用いて決定された未処理のＰＥＳは、以下ＰＥＳ_ＡＢと称され、ＣＤバーストエッジのみを用いて決定される未処理のＰＥＳは、ＰＥＳ_ＣＤと称されるであろう。ＡＢバーストエッジに対応するＷＯＲＦ値は、ＰＥＳ_ＡＢの同期平均値（synchronously-averaged value）の巡回畳み込みと、サーボループの逆感度関数（inverse-sensitivity-function）の逆離散フーリエ変換（ＤＦＴ）によって決定されるであろう。換言すれば、

ただし、

は、ウェッジ＃ｋにおけるＰＥＳ_ＡＢの同期平均値であり、
ｈ_{ｉｎｖｓｆ}（ｋ）は、サーボループの感度関数の逆数の逆ＤＦＴのｋ番目の値であり、
Ｎは、ディスクの回転毎のウェッジの数であり、「％」は、モジュロ関数（modulo function）を示す。

図８は、例示の実施形態に係る、トランスデューサがディスクを通過するときのヘッドの位置と、ディスクの様々な位置に書き込まれたランアウトと共に、望ましいトラックを表す図である。図８において、望ましいトラックは直線として示されているが、実際には、当該望ましいトラックはアーチ形である。図示のように、望ましいトラックは、サーボウェッジ＃８乃至＃１３に渡る、ディスクの一部分である。上述したように、ディスク１２０には、サーボウェッジ＃１２８といった、多くのサーボウェッジが存在し得る。ディスクドライブによっては、１５０個以上のサーボウェッジが存在し得る。従って、図８に示されるトラック１２９のセクションは、実際には直線であるように見えるくらい短いアーチ形のパスであってもよい。図８は、仮想のトラック上のサーボウェッジ＃８乃至＃１３のＡＢバーストエッジの誤った配置（８１０）と、ディスクの１回転の期間中の読み出し／書き込みヘッド実際の誤った配置（８２０）を示す。ＡＢバーストエッジからの検出された未処理のＰＥＳは単に、読み出し又は書き込みヘッドの実際の位置とそのエッジの誤った配置との間の差異である。上記に定義した畳み込み演算は、サーボが、書き込まれたランアウトを追随しようとする方法を説明し、結果として、実際に書き込まれたランアウトとは異なるＰＥＳ_ＡＢが得られる。この図では、ウェッジ＃１０における書き込まれたランアウトは、ＷＯＲＦ_ＡＢ（１０）と表示され、決定されたＷＯＲＦ_ＡＢ値は、完全に正確であることを意味する。実際には、各ウェッジのＷＯＲＦ_ＡＢ値は、当該ウェッジのＡＢバーストエッジの書き込まれたランアウトの推定値にすぎない。

この各ウェッジのＷＯＲＦ_ＡＢ値の決定がなされると、（ＡＢバーストエッジのみの観察に基づく）測定期間中の読み出し又は書き込みヘッドの実際の位置の「最良の推測」は、

となる。

ここで、ＰＯＳ_ＡＢ（ｎ）は、ウェッジ＃ｎにおける、読み出し／書き込みヘッドの理想的な位置８３０に対する、読み出し／書き込みヘッドの実際の位置の推定平均値である。

上記２つの方程式から、ＷＯＲＦ_ＣＤ（ｎ）の適当な値の推定値は、

となるであろう。

ここで、

は、ｎ番目のウェッジにおけるＰＥＳ_ＣＤの同期平均値をいう。

ディスクドライブには、別個の読み出し素子と別個の書き込み素子を有するトランスデューサを備えるものがある。従って、上記方法は、ディスクのウェッジのサーボバーストエリアの情報から書き込み素子について第３のウェッジオフセット減少フィールド値を決定することと、当該ディスクの当該ウェッジの当該サーボバーストエリアの情報から書き込み素子について第４のウェッジオフセット減少フィールド値を決定することと、第３及び第４のウェッジオフセット減少フィールド値の双方を格納することを備えることができる。ディスクの所望のトラックからの書き込み素子のオフセット値は、第３のウェッジオフセット減少フィールド値又は第４のウェッジオフセット減少フィールド値のうちの少なくとも１つを用いて推定される。一部の実施形態において、ディスクの所望のトラックからの書き込み素子のオフセット値の推定は、第３のウェッジオフセット減少フィールド値と第４のウェッジオフセット減少フィールド値の双方を用いることを含む。

図９は、一実施形態に係る、トランスデューシングヘッドの書き込みヘッドのサーボ補正の方法９００のフローチャートである。サーボ補正の方法９００は、ディスクのウェッジのサーボバーストエリアの情報から書き込み素子の第１のウェッジオフセット減少フィールド値を決定すること（９１０）と、第１のウェッジオフセット減少フィールド値を格納すること（９１２）と、ディスクのウェッジのサーボバーストエリアの情報から書き込み素子の第２のウェッジオフセット減少フィールド値を決定すること（９１４）と、第２のウェッジオフセット減少フィールド値を格納すること（９１６）と、ディスクの所望のトラックからの書き込み素子のオフセット値を、第１のウェッジオフセット減少フィールド値又は第２のウェッジオフセット減少フィールド値のうちの少なくとも一つを用いて推定すること（９１８）と含む。一部の実施形態において、第１のウェッジオフセット減少フィールド値と第２のウェッジオフセット減少フィールド値は、ディスクに格納される。一部の実施形態において、ディスクの所望のトラックからの書き込み素子のオフセット値を推定すること（９１８）は、第１のウェッジオフセット減少フィールド値と第２のウェッジオフセット減少フィールド値の双方を用いることを含む。第１及び第２のＷＯＲＦ値のみを用いる場合、（第１及び第２のＷＯＲＦ値を読み出し動作期間中にヘッド位置の補正に用いるのとは対照的に）これらを書き込み動作の期間中にのみヘッド位置の補正に用いることもできる。

上述した特定の実施形態の記載は、本発明の一般的な性質を、他者が現在の知識を適用することで、包括的な概念から逸脱することなく、種々の応用例に容易に適用及び／又は変形できるように十分に明らかにするものであり、従って、そのような適応及び変形は、開示された実施形態と均等な範囲及び意味において理解されるべきものである。

本明細書で採用された表現又は専門用語は、説明のためであって、限定のためのものではないことが理解されるべきである。従って、本発明は、あらゆる代替物、変形例、均等物、及びバリエーションを、添付の特許請求の範囲の精神及び広範な範囲内に包含することを意図するものである。

本明細書に記載される例示の実施形態を用いるディスクドライブの分解図である。 例示の実施形態に係る、サーボバーストを含むサーボパターンを備える図１に示すディスクドライブのディスクの部分詳細図である。 例示の実施形態に係る、サーボウェッジで用いられ得るサーボバースト（ヌルパターン）の別の配置を表す図である。 例示の実施形態に係る、サーボウェッジの少なくとも１つのサーボバーストエッジの位置を決定し、ディスクドライブのアクチュエータドライバへの駆動信号を生成するための電気回路図を含む、ディスクドライブの概略図である。 図１及び図４に示されるディスクドライブシステムの離散モデルであり、例示の実施形態の一部の原理及び一部の面を示す図である。 例示の実施形態に係る、読み出し素子に対するトラックの位置を決定する方法のフローチャートである。 例示の実施形態に係る、読み出し素子に対するトラックの位置を決定する別の方法のフローチャートである。 例示の実施形態に係る、トランスデューサがディスクを通過するときのヘッドの位置と、ディスクの様々な位置に書き込まれたランアウトと共に望ましいトラックを表す図である。 例示の実施形態に係る、トランスデューシングヘッドの書き込みヘッドのサーボ補正の方法のフローチャートである。 例示の実施形態に係る、第１のバーストエッジ及び第２のバーストエッジに対する第１の補正値及び第２の補正値の配置を示す、ディスクドライブシステムのディスクの概略図である。

符号の説明

１００…ディスクドライブ、１０２…ハウジング、１０４…ハウジングベース、１０６…ハウジングカバー、１１０…上部及び下部磁気リターンプレート、１１２…ボイスコイルモータ、１２０…ディスク、１２１…クランプ、１２２…スピンドル、１２８…スポーク、１２９…トラック、１３０…回転型アクチュエータ、１３２…ベアリング、１３４…ボイスコイル、１４６…トランスデューシングヘッド、１５０…ランプ、２００…サーボパターン、２０２…プリアンブル、２０４…サーボアドレスマスク（ＳＡＭ）、２０６…トラック識別番号、２１０…サーボバーストエッジ、２２０…サーボバーストエッジ、２６４…データフィールド、３１０…サーボバーストエッジ、３２０…サーボバーストエッジ、４１０…ＷＯＲＦフィールド、４２４…プリアンプ、４２６…ウェッジオフセット減少フィールド（ＷＯＲＦ）回路、４２８…加算ノード、４３０…高精度位置リカバリ回路、４３２…アナログ／デジタル変換器、４３４…加算ノード、４３６…ヘッド位置制御回路、４３８…デジタル／アナログ変換器、４４０…アクチュエータドライバ、５５２…加算ノード、５５４…加算ノード、５５６…加算ノード、５６０…コントローラ及びドライブ、１０１０…第１の補正値フィールド（ＷＯＲＦフィールド）、１０２０…第２の補正値フィールド（ＷＯＲＦフィールド）。

Claims (20)

1. ディスク上のウェッジのサーボバーストエリアの情報から、読み出し素子の第１のウェッジオフセット減少フィールド値を決定し、
   前記第１のウェッジオフセット減少フィールド値を格納し、
   前記ディスク上の前記ウェッジの前記サーボバーストエリアの情報から、前記読み出し素子の第２のウェッジオフセット減少フィールド値を決定し、
   前記第２のウェッジオフセット減少フィールド値を格納する
   ことを備えるサーボ補正方法。
2. 前記第１のウェッジオフセット減少フィールド値を格納することは、前記第１のウェッジオフセット減少フィールド値を前記ディスクに格納することを備える請求項１記載のサーボ補正方法。
3. 前記第２のウェッジオフセット減少フィールド値を格納することは、前記第２のウェッジオフセット減少フィールド値を前記ディスクに格納することを備える請求項２記載のサーボ補正方法。
4. 前記読み出し素子を移動させるために用いられるアクチュエータモータを駆動するコントローラに対して位置誤差信号を入力することを更に備え、前記位置誤差信号は、前記ディスク上の前記ウェッジからの前記情報と、前記第１のウェッジオフセット減少フィールド値又は前記第２のウェッジオフセット減少フィールド値のうちの少なくとも１つから決定される請求項１記載のサーボ補正方法。
5. 前記ディスク上の前記ウェッジの前記サーボバーストエリアの前記情報から、前記読み出し素子の前記第１のウェッジオフセット減少フィールド値を決定することは、前記サーボバーストエリアの第１のバーストエッジから決定することを含む請求項１記載のサーボ補正方法。
6. 前記ディスク上の前記ウェッジの前記サーボバーストエリアの前記情報から、前記読み出し素子の前記第２のウェッジオフセット減少フィールド値を決定することは、前記サーボバーストエリアの第２のバーストエッジから決定することを備える請求項５記載のサーボ補正方法。
7. 前記第１のウェッジオフセット減少フィールド値又は前記第２のウェッジオフセット減少フィールド値のうちの少なくとも一つを用いて、前記ディスクの所望のトラックから前記読み出し素子のオフセット値を推定することを更に備える請求項１記載のサーボ補正方法。
8. 前記ディスクの前記所望のトラックから前記読み出し素子の前記オフセット値を推定することは、前記第１のウェッジオフセット減少フィールド値及び前記第２のウェッジオフセット減少フィールド値の双方を用いることを備える請求項７記載のサーボ補正方法。
9. 前記ディスク上の前記ウェッジのサーボバーストエリアの情報から、書き込み素子の第３のウェッジオフセット減少フィールド値を決定し、
   前記第３のウェッジオフセット減少フィールド値を格納し、
   前記ディスク上の前記ウェッジの前記サーボバーストエリアの情報から、前記書き込み素子の第４のウェッジオフセット減少フィールド値を決定し、
   前記第４のウェッジオフセット減少フィールド値を格納する
   ことを更に備える請求項１記載のサーボ補正方法。
10. 前記第３のウェッジオフセット減少フィールド値又は前記第４のウェッジオフセット減少フィールド値のうちの少なくとも一つを用いて、前記ディスクの所望のトラックから前記書き込み素子のオフセット値を推定することを更に備える請求項９記載のサーボ補正方法。
11. 前記ディスクの前記所望のトラックから前記書き込み素子の前記オフセット値を推定することは、前記第３のウェッジオフセット減少フィールド値及び前記第４のウェッジオフセット減少フィールド値の双方を用いることを含む請求項１０記載のサーボ補正方法。
12. ディスク上のウェッジのサーボバーストエリアの情報から、書き込み素子の第１のウェッジオフセット減少フィールド値を決定し、
    前記第１のウェッジオフセット減少フィールド値を格納し、
    前記ディスクの前記ウェッジの前記サーボバーストエリアの情報から、前記書き込み素子の第２のウェッジオフセット減少フィールド値を決定し、
    前記第２のウェッジオフセット減少フィールド値を格納する
    ことを備えるサーボ補正方法。
13. 前記第１のウェッジオフセット減少フィールド値を格納することは、前記第１のウェッジオフセット減少フィールド値を前記ディスクに格納することを備える請求項１２記載のサーボ補正方法。
14. 前記第２のウェッジオフセット減少フィールド値を格納することは、前記第２のウェッジオフセット減少フィールド値を前記ディスクに格納することを備える請求項１３記載のサーボ補正方法。
15. 前記第１のウェッジオフセット減少フィールド値又は前記第２のウェッジオフセット減少フィールド値のうちの少なくとも一つを用いて、前記ディスクの所望のトラックから前記書き込み素子のオフセット値を推定することを更に備える請求項１２記載のサーボ補正方法。
16. 前記ディスクの前記所望のトラックから前記書き込み素子の前記オフセット値を推定することは、前記第１のウェッジオフセット減少フィールド値及び前記第２のウェッジオフセット減少フィールド値の双方を用いることを備える請求項１５記載のサーボ補正方法。
17. 媒体であって、
    複数のトラックと、
    データセクタと、
    前記媒体に書き込まれた少なくとも１つのサーボ情報のウェッジとを備え、
    前記サーボ情報のウェッジは、
    第１のサーボバーストエッジと、
    第２のサーボバーストエッジと、
    前記媒体に書き込まれた前記第１のサーボバーストエッジに関連付けられた第１のウェッジオフセット減少フィールド値と、
    前記媒体に書き込まれた前記第２のサーボバーストエッジに関連付けられた第２のウェッジオフセット減少フィールド値とを備え、
    前記複数のトラックは、前記データセクタと前記少なくとも１つのサーボ情報のウェッジの双方を通過する媒体。
18. 前記第１のウェッジオフセット減少フィールド値と前記第２のウェッジオフセット減少フィールド値は、前記媒体の前記少なくとも１つのサーボ情報のウェッジ内に書き込まれる請求項１７記載の媒体。
19. 複数の第１のウェッジオフセット減少フィールド値及び複数の第２のウェッジオフセット減少フィールド値が、前記媒体の前記複数のトラックについて決定される請求項１７記載の媒体。
20. 前記第１のサーボバーストエッジと前記第２のサーボバーストエッジにそれぞれ関連付けられた第３のウェッジオフセット減少フィールド値と第４のウェッジオフセット減少フィールド値を更に備える請求項１９記載の媒体。

Images