JP2008240461A - Overload preventing system and overload preventing method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、積込機による運搬機への過積載を防止する過積載防止システムおよび過積載防止方法に関する。 The present invention relates to an overload prevention system and an overload prevention method for preventing overloading of a transporter by a loader.
建設機械の中には、ショベルやホイールローダ等の積込機が存在する。これらの積込機は、積込作業を行うための作業機を有しており、積込機のオペレータは、作業機を動作させて積載物をタンプトラック等の運搬機に積み込む。
運搬機の最大積載量は、安全上の理由から運搬機の仕様ごとに決められており、最大積載量を超える積載は防止される必要がある。従って、運搬機には、運搬機の積載状態を知らせる目的で、積載物の積載量に応じた表示を行う積載量表示ランプが設けられている。積込機のオペレータは、運搬機の積載量表示ランプ見ながら運搬機の積載状態を認識し、運搬機への積載量を調節している。
Among construction machines, there are loaders such as excavators and wheel loaders. These loaders have a work machine for performing a load operation, and an operator of the loader operates the work machine to load a load on a transporter such as a tampon truck.
The maximum load capacity of the transporter is determined for each specification of the transporter for safety reasons, and it is necessary to prevent the load exceeding the maximum load capacity. Therefore, the transporter is provided with a load amount display lamp for displaying according to the load amount of the load for the purpose of informing the load state of the transporter. The operator of the loader recognizes the load state of the transporter while looking at the load amount display lamp of the transporter, and adjusts the load amount on the transporter.
一方で、積込機に作用する荷重を積込機側で積算し、この積算値が制限値を超えた場合には、積込機に設けられた警告ブザーでオペレータに警告する構成が知られている(例えば、特許文献1参照)。これにより、運搬機の積載量が最大積載量に達したことをオペレータに認識させ、運搬機への過積載を防ぐようにしている。 On the other hand, the load acting on the loader is integrated on the loader side, and when this integrated value exceeds the limit value, a warning buzzer provided on the loader warns the operator. (For example, refer to Patent Document 1). As a result, the operator recognizes that the load capacity of the transporter has reached the maximum load capacity and prevents overloading of the transporter.
しかしながら、積載量表示ランプによる積載量表示では、積載量の表示精度が十分ではないため、オペレータの意図によらず、最大積載量を超えて積載しまうおそれがある。
また、特許文献1の構成では、積載の制限値をスイッチにより切り換えるようになっている。このため、運搬機の最大積載量がわからない場合には、スイッチにより切り換えられた制限値そのものが不正確な値となってしまい、過積載状態であるにもかかわらず警告がなされないという問題がある。
さらには、上記の何れの構成とも、ランプやブザーでオペレータに対して警告するのみであるため、オペレータの操作次第では最大積載量を超えて積載が可能であるという問題もある。
However, the load amount display by the load amount display lamp does not have sufficient display accuracy of the load amount, so that there is a possibility that the load amount exceeds the maximum load amount regardless of the operator's intention.
Further, in the configuration of Patent Document 1, the limit value for loading is switched by a switch. For this reason, when the maximum loading capacity of the transporter is not known, the limit value itself switched by the switch becomes an inaccurate value, and there is a problem that no warning is issued even in the overloading state. .
Furthermore, in any of the above-described configurations, only the operator is warned with a lamp or a buzzer. Therefore, there is a problem that loading can be performed exceeding the maximum loading capacity depending on the operation of the operator.
本発明の目的は、運搬機の仕様にかかわらず、運搬機への過積載を確実に防止可能な過積載防止システムおよび過積載防止方法を提供することにある。 An object of the present invention is to provide an overload prevention system and an overload prevention method capable of reliably preventing overloading on a transporter regardless of the specifications of the transporter.
第1発明に係る過積載防止システムは、積込機による運搬機への過積載を防止する過積載防止システムであって、前記運搬機は、前記運搬機の積載量を検出する積載量検出手段と、前記運搬機が走行状態にあるか否かを判定する走行状態判定手段と、前記運搬機の前記積載量が所定値に達したか否かを判定する積載状態判定手段と、前記積載状態判定手段において前記運搬機の前記積載量が所定値に達したと判定されたときに、前記積込機の積込作業を禁止させる積込禁止指令を前記積込機に送信する積込禁止指令送信手段と、前記走行状態判定手段において前記運搬機が走行状態にあると判定されたときに、前記積込禁止指令を解除する禁止解除指令を前記積込機に送信する禁止解除指令送信手段とを備え、前記積込機は、前記積載物の積込作業を行う作業機と、前記積込禁止指令および前記禁止解除指令を受信する受信手段と、前記積込禁止指令を受信したときに前記作業機の動作を禁止し、前記禁止解除指令を受信したときに前記作業機の動作の禁止を解除する作業機動作禁止手段とを備えていることを特徴とする。 An overload prevention system according to a first aspect of the present invention is an overload prevention system for preventing overloading on a transporter by a loader, wherein the transporter detects a load amount of the transporter. A traveling state determination unit that determines whether or not the transporter is in a traveling state, a loading state determination unit that determines whether or not the load amount of the transporter has reached a predetermined value, and the loading state A loading prohibition command for transmitting a loading prohibition command for prohibiting the loading operation of the loader to the loading machine when the determination unit determines that the loading amount of the transporter has reached a predetermined value. A transmission unit, and a prohibition release command transmission unit that transmits a prohibition release command for canceling the loading prohibition command to the loader when the traveling state determination unit determines that the transporter is in a traveling state. The loader includes a load of the load. A working machine that performs work, a receiving unit that receives the loading prohibition instruction and the prohibition release instruction, and the operation of the work machine is prohibited when the loading prohibition instruction is received, and the prohibition release instruction is received And a work machine operation prohibiting means for releasing the prohibition of the operation of the work machine.
第2発明に係る過積載防止システムは、積込機による運搬機への過積載を防止する過積載防止システムであって、前記運搬機は、前記運搬機の積載量を検出する積載量検出手段と、前記積載量検出手段で検出された前記運搬機の前記積載量を前記積込機に送信する運搬機情報送信手段と、前記運搬機が走行状態にあるか否かを判定する走行状態判定手段と、前記走行状態判定手段において前記運搬機が走行状態にあると判定されたときに、前記積込禁止指令を解除する禁止解除指令を前記積込機に送信する禁止解除指令送信手段とを備え、前記積込機は、前記積載物の積込作業を行う作業機と、前記禁止解除指令を受信する受信手段と、前記運搬機の前記積載量が所定値に達したか否かを判定する積載状態判定手段と、前記積載状態判定手段において前記運搬機の前記積載量が所定値に達したと判定されたときに前記作業機の動作を禁止し、前記禁止解除指令を受信したときに前記作業機の動作の禁止を解除する作業機動作禁止手段とを備えていることを特徴とする。 An overload prevention system according to a second aspect of the present invention is an overload prevention system for preventing an overload on a transporter by a loader, wherein the transporter detects a load amount of the transporter. A transporter information transmission unit that transmits the load amount of the transporter detected by the loader detection unit to the loader, and a travel state determination that determines whether the transporter is in a travel state And a prohibition release command transmitting means for transmitting a prohibition release command for canceling the loading prohibition command to the loader when the traveling state determination means determines that the transporter is in a traveling state. The loader determines whether or not the loader of the loader has reached a predetermined value, a work machine that loads the load, a receiving unit that receives the prohibition release command, and the loader Loading state determination means and the loading state determination means The operation of prohibiting the operation of the work machine when it is determined that the load amount of the transporter has reached a predetermined value and releasing the prohibition of the operation of the work machine when the prohibition release command is received. And machine operation prohibiting means.
第3発明に係る過積載防止システムは、第1発明または第2発明において、前記積載量検出手段は、前記運搬機に積載された積載物の重量を検出し、前記積載状態判定手段は、前記運搬機の前記積載物の重量が所定値に達したか否かを判定することを特徴とする。 In the overload prevention system according to a third aspect of the present invention, in the first or second aspect, the load amount detection means detects the weight of the load loaded on the transporter, and the load state determination means It is determined whether or not the weight of the load of the transporter has reached a predetermined value.
第4発明に係る過積載防止方法は、積込機による運搬機への過積載を防止する過積載防止方法であって、前記運搬機において、前記運搬機の積載量を検出するステップと、前記運搬機が走行状態にあるか否かを判定するステップと、前記運搬機の前記積載量が所定値に達したか否かを判定するステップと、前記積載状態判定手段において前記運搬機の前記積載量が所定値に達したと判定されたときに、前記積込機の積込作業を禁止させる積込禁止指令を前記積込機に送信するステップと、前記走行状態判定手段において前記運搬機が走行状態にあると判定されたときに、前記積込禁止指令を解除する禁止解除指令を前記積込機に送信するステップとを備え、前記積込機において、前記積込禁止指令および前記禁止解除指令を受信するステップと、前記積込禁止指令を受信したときに、前記積載物の積込作業を行う作業機の動作を禁止するとともに、前記禁止解除指令を受信したときに、前記作業機の動作の禁止を解除するするステップとを備えていることを特徴とする。 An overload prevention method according to a fourth aspect of the present invention is an overload prevention method for preventing overloading on a transporter by a loader, wherein in the transporter, detecting a load amount of the transporter, A step of determining whether or not the transporter is in a traveling state; a step of determining whether or not the load amount of the transporter has reached a predetermined value; and the loading of the transporter in the load state determination means When it is determined that the amount has reached a predetermined value, a step of transmitting a loading prohibition command for prohibiting the loading operation of the loader to the loader; And a step of transmitting, to the loader, a prohibition release command for canceling the loading prohibition command when it is determined that the vehicle is in a traveling state. Step to receive command When the loading prohibition command is received, the operation of the work machine that performs the loading operation of the load is prohibited, and when the prohibition release command is received, the prohibition of the operation of the work machine is canceled. And a step of performing.
第5発明に係る過積載防止方法は、積込機による運搬機への過積載を防止する過積載防止システムであって、前記運搬機において、前記運搬機の積載量を検出するステップと、前記積載量検出手段で検出された前記運搬機の前記積載量を前記積込機に送信するステップと、前記運搬機が走行状態にあるか否かを判定するステップと、前記走行状態判定手段において前記運搬機が走行状態にあると判定されたときに、前記積込禁止指令を解除する禁止解除指令を前記積込機に送信するステップとを備え、前記積込機において、前記禁止解除指令を受信するステップと、前記運搬機の前記積載量が所定値に達したか否かを判定する積載状態判定手段するステップと、前記積載状態判定手段において前記運搬機の前記積載量が所定値に達したと判定されたときに、前記積載物の積込作業を行う作業機の動作を禁止し、前記禁止解除指令を受信したときに、前記作業機の動作の禁止を解除するステップとを備えていることを特徴とする。 An overloading prevention method according to a fifth aspect of the present invention is an overloading prevention system for preventing overloading on a transporter by a loader, wherein in the transporter, detecting a load amount of the transporter; A step of transmitting the load amount of the transporter detected by the load amount detection means to the loader; a step of determining whether or not the transporter is in a travel state; and And a step of transmitting, to the loader, a prohibition release command for canceling the loading prohibition command when it is determined that the transporter is in a traveling state, and the loading machine receives the prohibition cancellation command. Performing a loading state determination unit that determines whether or not the loading amount of the transporter has reached a predetermined value, and the loading amount of the transporter has reached a predetermined value in the loading state determination unit Judgment And a step of prohibiting the operation of the work machine that performs the loading work of the load, and releasing the prohibition of the operation of the work machine when the prohibition release command is received. Features.
第1発明に係る過積載防止システムによれば、運搬機は、積載量が所定値に達したか否かを判定して積込機に積込禁止指令を送信し、積込機は、積込禁止指令に基づいて作業機の動作を禁止する。これによれば、運搬機側で検出した精度の高い積載量を用いて運搬機の積載状態を判定するため、積込機への積込禁止指令の送信を精度よく行うことができる。
また、積込機が積込禁止指令に基づいて作業機の動作を禁止するため、オペレータの操作にかかわらず、強制的に作業機の動作が禁止される。
さらに、運搬機は、運搬機が走行状態にあると判定したときに積込作業の禁止を解除する禁止解除指令を積込機に送信し、積込機は、運搬機から禁止解除指令を受信したときに作業機の動作の禁止を解除するため、運搬機が走行してそれ以上の積載ができない状態になってから、作業機の動作の禁止が解除される。
従って、運搬機への過積載を確実に防止することができる。
According to the overload prevention system according to the first aspect of the present invention, the transporter determines whether or not the load amount has reached a predetermined value, and transmits a load prohibition command to the loader. The operation of the work machine is prohibited based on the insertion prohibition command. According to this, since the loading state of the transporter is determined using the highly accurate load amount detected on the transporter side, it is possible to accurately transmit the loading prohibition command to the loader.
Further, since the loader prohibits the operation of the work machine based on the load prohibition command, the operation of the work machine is forcibly prohibited regardless of the operation of the operator.
Furthermore, the transporter transmits a prohibition release command to cancel the prohibition of loading work to the loader when it is determined that the transporter is in a traveling state, and the loader receives the prohibition release command from the transporter. In order to cancel the prohibition of the operation of the work machine at this time, the prohibition of the operation of the work machine is canceled after the transporter travels and cannot be loaded any more.
Therefore, it is possible to reliably prevent overloading the transporter.
第2発明に係る過積載防止システムによれば、運搬機は積載量を積込機に送信し、積込機は、運搬機から送信された積載量が所定値に達したか否かを判定して作業機の動作を禁止する。これによれば、第1発明と同様に、運搬機側で検出した精度の高い積載量を用いて作業機の動作を禁止するとともに、運搬機が走行してそれ以上の積載ができない状態になってから、作業機の動作の禁止を解除するため、オペレータの操作にかかわらず、運搬機への過積載を確実に防止することができる。 According to the overload prevention system according to the second invention, the transporter transmits the load amount to the loader, and the loader determines whether or not the load amount transmitted from the transporter has reached a predetermined value. And prohibit the operation of the work equipment. According to this, similarly to the first invention, the operation of the work machine is prohibited using the highly accurate load amount detected on the transporter side, and the transporter travels and cannot be loaded any further. Since the prohibition of the operation of the work machine is canceled after that, overloading on the transport machine can be surely prevented regardless of the operation of the operator.
第3発明に係る過積載防止システムによれば、運搬機の積載物の重量を検出し、積載物の重量が所定値に達したか否かを判定するため、運搬機の積載状態をより正確に判定することができる。従って、運搬機への過積載をより確実に防止することができる。 According to the overload prevention system according to the third aspect of the present invention, the weight of the load on the transporter is detected and it is determined whether or not the weight of the load has reached a predetermined value. Can be determined. Therefore, overloading on the transporter can be prevented more reliably.
第4発明および第5発明に係る過積載防止方法によれば、第1発明および第2発明と同様の効果を奏する過積載防止方法を提供できる。 According to the overloading prevention method according to the fourth and fifth aspects of the invention, it is possible to provide an overloading prevention method that exhibits the same effects as the first and second aspects of the invention.
以下に本発明の各実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、後述する第2実施形態において、次説する第1実施形態と同一の構成部分には同じ符合を付すとともに、その説明を省略する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the second embodiment to be described later, the same components as those in the first embodiment to be described below are denoted by the same reference numerals and the description thereof is omitted.
〔第1実施形態〕
〔1−1〕過積載防止システム100の全体構成
本発明の第1実施形態に係る過積載防止システム100を示す図1において、過積載防止システム100は、ダンプトラック1およびショベル2を備えて構成される。
[First Embodiment]
[1-1] Overall Configuration of
ダンプトラック(運搬機)1は、図1に示すように、土砂等を積載するベッセル11が起伏自在に設けられた運搬用車両であり、通信端末12、通信アンテナ13、過積載防止コントローラ3A、およびモニタパネルを備えている。このうちの通信端末12は、通信アンテナ13を介してショベル2との間でデータの送受信を行うとともに、過積載防止コントローラ3Aと通信可能に構成されている。過積載防止コントローラ3Aは、過積載防止システム100におけるダンプトラック1側の過積載防止制御を行う制御手段として構成されている。なお、この過積載防止コントローラ3Aについては、後で詳述する。そして、このようなダンプトラック1には、車輪15の回転速度を検出する車輪速センサ151と、サスペンションダンパ16に作用する圧力を検出する圧力センサ161とが設けられ、各センサ151,161の検出信号が過積載防止コントローラ3Aに出力される。
As shown in FIG. 1, the dump truck (transporter) 1 is a transport vehicle in which a
図1において、ショベル(積込機)2は、ダンプトラック1等の運搬用車両に土砂等を積み込むための作業機21と、作業機21が設けられた旋回体22とを有し、ダンプトラック1と同様に、通信端末23、通信アンテナ24、過積載防止コントローラ5A、作業機コントローラ25、およびモニタパネル26を備えている。
In FIG. 1, an excavator (loader) 2 includes a
作業機21は、ブーム211、アーム212、およびバケット213を備え、このうちのブーム211の先端部が旋回体22に上下方向に揺動自在に枢軸されている。ブーム211の先端には、アーム212が横軸回りに揺動自在に枢軸され、アーム212の先端には、バケット213が横軸回りに揺動自在に枢軸されている。また、作業機21には、バケット213の揺動角度を検出するポテンショメータ等の角度検出器27が設けられている。このような作業機21の動作は作業機コントローラ25により制御され、作業機コントローラ25は、過積載防止コントローラ5Aと通信可能に構成されている。
The
過積載防止コントローラ5Aは、過積載防止システム100におけるショベル2側の過積載防止制御手段として構成され、この過積載防止コントローラ5Aからの命令に応じて、モニタパネル26が各種表示を行う。
なお、ショベル2の通信端末23および通信アンテナ24は、ダンプトラック1の通信端末12および通信アンテナ13と同様な構成であるため、説明を省略する。
The
Note that the
〔1−2〕ダンプトラック1の過積載防止コントローラ3Aの制御構造
次に、図2を参照して、過積載防止システム100におけるダンプトラック1側の過積載防止コントローラ3Aの制御構造について説明する。
過積載防止コントローラ3Aは、図2に示すように、受信手段31、記憶手段32、積載量検出手段33、走行状態判定手段34、協調制御状態判定手段35、積載開始判定手段36、運搬機情報送信手段37、積込機情報受信判定手段38、積載状態判定手段39、積込禁止指令送信手段40、および禁止解除指令送信手段41を備えている。
[1-2] Control Structure of
As shown in FIG. 2, the
受信手段31は、通信端末12からの情報を受信する部分であり、ショベル2の過積載防止コントローラ5Aから送信された情報を受信する。
記憶手段32は、ダンプトラック1の通信アドレスを記憶しているとともに、ダンプトラック1の最大積載量を記憶している。また、記憶手段32は、制御における演算値や、受信手段31で受信されたショベル2のID等の識別情報を記憶する。
The receiving
The
積載量検出手段33は、運搬機に積載された積載物の量を検出する。すなわち、積載量検出手段33は、サスペンションダンパ16に設けられた圧力センサ161の検出信号に基づいて、サスペンションダンパ16に加わる荷重を検出し、この荷重からダンプトラック1に積載された積載物の重量を検出する。
ここで、ダンプトラック1において、全車輪のサスペンションダンパ16に圧力センサ161を設けることで、積載量検出手段33は、例えば、ダンプトラック1が傾斜地上に停車している場合でも、各車輪に作用している荷重の違いから積載物の重量を精度良く検出することができる。
The load amount detection means 33 detects the amount of the load loaded on the transporter. That is, the load detection means 33 detects the load applied to the
Here, in the dump truck 1, by providing the
走行状態判定手段34は、ダンプトラック1の速度や従動車輪の回転速度に基づいて、ダンプトラック1が走行状態にあるか否かを判定する。具体的に、走行状態判定手段34は、ダンプトラック1の速度や従動車輪の回転速度がゼロまたは最低速度にある場合は停止状態にあると判定し、そうでない場合には走行状態にあると判定する。 The traveling state determination means 34 determines whether or not the dump truck 1 is in a traveling state based on the speed of the dump truck 1 and the rotational speed of the driven wheel. Specifically, the traveling state determination means 34 determines that the vehicle is in the stopped state when the speed of the dump truck 1 and the rotational speed of the driven wheel are zero or the minimum speed, and determines that the vehicle is in the traveling state otherwise. To do.
協調制御状態判定手段35は、ダンプトラック1およびショベル2間で過積載防止の協調制御が実施されているか否かを判定する。すなわち、協調制御状態判定手段35は、協調制御を実施していることを示す協調制御フラグがセットされているか否かを判定する。
積載開始判定手段36は、積載量検出手段33の検出値に基づいて、ダンプトラック1への積載が開始されたか否かを判定する。具体的に、積載開始判定手段36は、積載量検出手段33の検出量が変化し、かつそれまでの値よりも大きくなった場合に、ダンプトラック1への積載が開始されたと判定する。
The cooperative control
The loading start
運搬機情報送信手段37は、運搬機に関する情報、つまりダンプトラック1に固有に設定されたIDやダンプトラック1の通信アドレス等の情報を送信する。そして、運搬機情報送信手段37は、ダンプトラック1のIDおよび通信アドレスを、ショベル2による積込作業が開始された直後にブロードキャスト送信する。
積込機情報受信判定手段38は、積込機からの積込機情報の受信の有無を判定する。すなわち、積込機情報受信判定手段38は、ショベル2のIDを受信したか否かを判定する。
The transporter information transmitting means 37 transmits information related to the transporter, that is, information such as an ID uniquely set for the dump truck 1 and a communication address of the dump truck 1. Then, the transporter
The loader information
積載状態判定手段39は、積載量検出手段33により検出された積載物の量から、ダンプトラック1の積載状態を判定する。具体的に、積載状態判定手段39は、積載量検出手段33により検出された積載物の重量がしきい値に達したか否かを判定する。このしきい値には、記憶手段32においてダンプトラック1のIDに応じて記憶されている最大積載量が用いられる。
The loading
積込禁止指令送信手段40は、積載状態判定手段39にて積載物の重量がしきい値に達したと判定された場合に、積込機の積込作業を禁止する積込禁止指令をショベル2に向けて送信する。
禁止解除指令送信手段41は、積込作業の禁止状態を解除する禁止解除指令をショベル2に向けて送信する。
この際、積込禁止指令送信手段40および禁止解除指令送信手段41は、ショベル2の通信アドレスを指定して、それぞれの指令を送信する。
The loading prohibition command transmission means 40 is configured to output a loading prohibition instruction for prohibiting the loading operation of the loader when the loading state determination means 39 determines that the weight of the load has reached a threshold value. Send to 2
The prohibition cancel command transmission means 41 transmits a prohibition cancel command for canceling the prohibition state of the loading operation toward the shovel 2.
At this time, the loading prohibition
〔1−3〕ショベル2の過積載防止コントローラ5Aの制御構造
次に、図3を参照して、過積載防止システム100におけるショベル2側の過積載防止コントローラ5Aの制御構造について説明する。
過積載防止コントローラ5Aは、図3に示すように、受信手段51、記憶手段52、禁止解除指令判定手段53、協調制御状態判定手段54、対象運搬機判定手段55、積込機情報送信手段56、積込禁止指令判定手段57、警告指令手段58、および作業機動作禁止手段59を備えている。
[1-3] Control Structure of
As shown in FIG. 3, the
受信手段51は、通信端末23からの情報の受信を行う部分であり、ダンプトラック1側の過積載防止コントローラ3Aから送信された情報を受信する。
記憶手段52は、ダンプトラック1における記憶手段32と同様に、ショベル2の通信アドレスを記憶している。また、記憶手段52は、制御における演算値や、受信手段51で受信されたショベル2のID等の識別情報を記憶する。
The receiving means 51 is a part that receives information from the
The storage means 52 stores the communication address of the excavator 2 in the same manner as the storage means 32 in the dump truck 1. Further, the
禁止解除指令判定手段53は、積込機の積込禁止状態が解除されたか否かを判定する。すなわち、禁止解除指令判定手段53は、ダンプトラック1からの禁止解除指令の受信の有無を判定する。
協調制御状態判定手段54は、ダンプトラック1側の過積載防止コントローラ3Aにおける協調制御状態判定手段54と同様に、協調制御フラグのセット状態に応じて、ダンプトラック1およびショベル2間で過積載防止の協調制御が実施されているか否かを判定する。
The prohibition cancellation command determination means 53 determines whether or not the loading prohibition state of the loader has been canceled. That is, the prohibition cancellation
The cooperative control
対象運搬機判定手段55は、運搬機からのIDの受信状況に基づいて、積込対象となる運搬機を判定する。具体的に、対象運搬機判定手段55は、バケット213をダンプさせて積込動作を行った直後にダンプトラック1からIDを受信した場合に、当該ダンプトラック1が積込対象の運搬機であると判定する。この際、バケット213をダンプさせたか否かの判定は、角度検出器27の検出角度に基づいて判定可能である。
The target transporter determination means 55 determines the transporter to be loaded based on the reception status of the ID from the transporter. Specifically, when the target
積込機情報送信手段56は、積込機に関する情報を送信する。つまり、積込機情報送信手段56は、受信したIDを有するダンプトラック1が積込対象の運搬機であると判定された場合に、ショベル2のIDを当該ダンプトラック1に向けて送信する。
積込禁止指令判定手段57は、ダンプトラック1からの積込禁止指令の受信の有無を判定する。
The loader information transmission means 56 transmits information related to the loader. That is, the loader
The loading prohibition
作業機動作禁止手段59は、積込禁止指令判定手段57の判定結果に応じて、積込機の作業機21の動作をロックする。また、作業機動作禁止手段59は、禁止解除指令判定手段53の判定結果に応じて、作業機21のロックを解除する。すなわち、作業機動作禁止手段59は、作業機コントローラ25に対して作業機21の動作を禁止させる指令、または、作業機21の動作の禁止状態を解除する指令を行う。
警告指令手段58は、積込禁止指令判定手段57および禁止解除指令判定手段53の判定結果に応じて、積込禁止状態を示す警告の指令および指令の解除を行う。すなわち、警告指令手段58は、ダンプトラック1から積込禁止指令を受信した場合には、モニタパネル26に警告表示を指令し、禁止解除指令を受信した場合には、モニタパネル26の警告表示を解除させる指令を行う。
The work machine
The
〔1−4〕ダンプトラック1の過積載防止コントローラ3Aの作用
次に、図4に示されるフローチャートに基づき、ダンプトラック1側の過積載防止コントローラ3Aの作用について説明する。
先ず、過積載防止コントローラ3Aは、車輪速センサ151や圧力センサ161等のセンサの測定値を取得し、受信手段31は、ショベル2側の過積載防止コントローラ5Aから送信された情報を通信端末12から受信する(ステップS11)。
[1-4] Operation of
First, the
次に、積載量検出手段33は、サスペンションダンパ16に設けられた圧力センサ161の検出信号に基づいて、ダンプトラック1に積載された積載物の重量を検出する(ステップS12)。
その後、走行状態判定手段34は、ダンプトラック1の速度や従動車輪の回転速度に基づいて、ダンプトラック1が走行状態にあるか否かを判定する(ステップS13)。
Next, the load amount detection means 33 detects the weight of the load loaded on the dump truck 1 based on the detection signal of the
Thereafter, the traveling state determination means 34 determines whether or not the dump truck 1 is in a traveling state based on the speed of the dump truck 1 and the rotational speed of the driven wheel (step S13).
走行状態判定手段34にてダンプトラック1が停止状態にあると判定された場合に、協調制御状態判定手段35は、ダンプトラック1およびショベル2間で協調制御中であることを示す協調制御フラグがセットされているか否かを判定する(ステップS14)。
協調制御フラグがセットされていないと判定された場合に、積載開始判定手段36は、積載量検出手段33の検出値に基づいて、ダンプトラック1への積載物の積載が開始されたか否かを判定し(ステップS15)、ダンプトラック1への積載物の積載が開始されていると判定されると、運搬機情報送信手段37は、ダンプトラック1のIDを送信する(ステップS16)。さらに、積込機情報受信判定手段38は、ショベル2のIDを受信したか否かを判定する(ステップS17)。そして、ショベル2のIDが受信された場合に、過積載防止コントローラ3Aは、過積載防止の協調制御を実施する積込機が特定されたことを認識し、協調制御フラグをセットする(ステップS18)。この時点で、ダンプトラック1およびショベル2間で互いのIDが交換されたことになる。
When the traveling
When it is determined that the cooperative control flag is not set, the loading
ステップS18の後、またはステップS14で協調制御フラグがセットされていると判定された場合に、積載状態判定手段39は、積載量検出手段33で検出された積載物の重量がしきい値に達したか否かを判定する(ステップS19)。積載物の重量がしきい値に達したと判定された場合に、積込禁止指令送信手段40は、それ以上の積込作業を禁止する積込禁止指令をショベル2に向けて送信する(ステップS20)。
After step S18, or when it is determined in step S14 that the cooperative control flag is set, the loading
一方、ステップS13でダンプトラック1が走行状態にあると判定された場合に、協調制御状態判定手段35は、協調制御フラグがセットされているか否かを判定する(ステップS21)。そして、協調制御フラグがセットされていると判定された場合に、禁止解除指令送信手段41は、積込作業の禁止状態を解除する禁止解除指令をショベル2に向けて送信し(ステップS22)、過積載防止コントローラ3Aは、協調制御フラグをリセットする(ステップS23)。
On the other hand, when it is determined in step S13 that the dump truck 1 is in the traveling state, the cooperative control
〔1−5〕ショベル2の過積載防止コントローラ5Aの作用
次に、図5に示されるフローチャートに基づき、ショベル2側の過積載防止コントローラ5Aの作用について説明する。
先ず、過積載防止コントローラ5Aは、角度検出器27等のセンサの測定値を取得し、受信手段51は、ダンプトラック1の過積載防止コントローラ3Aから送信された情報を通信端末23から受信する(ステップS31)。
[1-5] Operation of
First, the
次に、禁止解除指令判定手段53は、ショベル2の積込禁止状態を解除する禁止解除指令をダンプトラック1から受信したか否かを判定する(ステップS32)。
ダンプトラック1からの禁止解除指令が受信されていないと判定されると、協調制御状態判定手段54は、協調制御フラグがセットされているか否かを判定し(ステップS33)、協調制御フラグがセットされていない場合に、対象運搬機判定手段55は、積込動作が行われた直後にダンプトラック1からIDを受信したか否かを判定する(ステップS34)。そして、ダンプトラック1からIDを受信した場合に、積込機情報送信手段56は、ショベル2のIDをダンプトラック1に向けて送信し(ステップS35)、過積載防止コントローラ5Aは、協調制御フラグをセットする(ステップS36)。
Next, the prohibition cancellation command determination means 53 determines whether or not a prohibition cancellation command for canceling the loading prohibition state of the excavator 2 has been received from the dump truck 1 (step S32).
When it is determined that the prohibition release command from the dump truck 1 has not been received, the cooperative control
ステップS36の後、またはステップS33で協調制御フラグがセットされていると判定された場合に、積込禁止指令判定手段57は、ダンプトラック1からの積込禁止指令の受信の有無を判定する(ステップS37)。ダンプトラック1から積込禁止指令を受信している場合に、警告指令手段58は、モニタパネル26に警告表示を指令し(ステップS38)、作業機動作禁止手段59は、作業機コントローラ25への指令を介して、ショベル2の作業機21の動作をロックする(ステップS39)。
After step S36 or when it is determined in step S33 that the cooperative control flag is set, the loading prohibition
一方、ステップS32で禁止解除指令をダンプトラック1からの受信したと判定された場合に、過積載防止コントローラ5Aは、協調制御フラグをリセットする(ステップS40)。そして、作業機動作禁止手段59は、作業機21の動作のロックを解除し(ステップS41)警告指令手段58は、モニタパネル26に警告表示を解除させる指令を行う(ステップS42)。
On the other hand, when it is determined in step S32 that the prohibition release command has been received from the dump truck 1, the
以上のような構成の過積載防止システム100によれば、ダンプトラック1は、ダンプトラック1側で検出された積載物の積載量に基づいてショベル2に積込禁止指令を送信し、ショベル2は、積込禁止指令に応じて作業機21の動作をロックする。これによれば、ダンプトラック1で検出した積載物の重量を用いて作業機21の動作を禁止するため、ダンプトラック1への過積載を高い精度で防止できる。また、ダンプトラック1が走行し、積載ができない状態になってから作業機21の動作の禁止を解除するので、オペレータはそれ以上の積載を行うことができなくなる。さらに、モニタパネル26に警告表示をさせるため、積載物の積載量が最大積載量に達したことをオペレータに認識させ、それ以上の積載を行わないように促すことができる。従って、ダンプトラック1への過積載を確実に防止することができる。
また、作業機21の動作をロックするにあたって、モニタパネル26による警告表示を合わせて実施するため、作業機21がロックされて動かなくなったときに、作業機が故障したと勘違されるのを防ぐことができる。
According to the
In addition, when locking the operation of the
〔第2実施形態〕
次に、図6〜図9に基づき、本発明の第2実施形態について説明する。
前述した第1実施形態では、ダンプトラック1側で積載物の重量が最大積載量に達したか否かを判定し、最大積載量に達したと判定された場合に、ショベル2に対して作業機21の動作禁止指令を送信していた。
これに対し、第2実施形態では、ダンプトラック1から積載物の重量をショベル2に送信し、ショベル2側で積載物の重量が最大積載量に達したか否かを判定して、作業機21の動作禁止および動作禁止の解除を行う点が相違する。
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described based on FIGS.
In the first embodiment described above, it is determined whether or not the weight of the load has reached the maximum load on the dump truck 1 side, and if it is determined that the maximum load has been reached, the excavator 2 is operated. The operation prohibition command for the
In contrast, in the second embodiment, the weight of the load is transmitted from the dump truck 1 to the excavator 2, and it is determined whether or not the weight of the load has reached the maximum load on the shovel 2 side. 21 is different in that the operation prohibition and the operation prohibition are canceled.
本実施形態において、ダンプトラック1の過積載防止コントローラ3Bは、図6に示すように、受信手段31、記憶手段32、積載量検出手段33、走行状態判定手段34、協調制御状態判定手段35、積載開始判定手段36、運搬機情報送信手段37、積込機情報受信判定手段38、禁止解除指令送信手段41を備えている。すなわち、過積載防止コントローラ3Bは、積載状態判定手段を備えていない。また、運搬機情報送信手段37は、ダンプトラック1のID、最大積載量、および積載物の重量を送信する。
過積載防止コントローラ3Bにおけるその他の構成は、前述した第1実施形態における構成と同様であり、説明を省略する。
In the present embodiment, the
Other configurations in the
一方、ショベル2側の過積載防止コントローラ5Bの構成は、図7に示すように、受信手段51、記憶手段52、禁止解除指令判定手段53、協調制御状態判定手段54、対象運搬機判定手段55、積込機情報送信手段56、警告指令手段58、作業機動作禁止手段59、および積載状態判定手段60を備えている。そして、積載状態判定手段60は、ダンプトラック1の過積載防止コントローラ3Bから送信された積載物の重量および最大積載量に基づいて、ダンプトラック1の積載状態を判定し、作業機動作禁止手段59は、積載物の重量が、しきい値である最大積載量に達したと判定された場合に、作業機コントローラ25への指令を介して作業機21の動作をロックする。
On the other hand, as shown in FIG. 7, the configuration of the
次に、図8に示されるフローチャートに基づき、ダンプトラック1側の過積載防止コントローラ3Bの作用について説明する。
先ず、ステップS51〜ステップS55までは、第1実施形態におけるステップS11〜ステップS15と同様なため、説明を省略する。
Next, the operation of the
First, steps S51 to S55 are the same as steps S11 to S15 in the first embodiment, and thus description thereof is omitted.
ステップS55で、ダンプトラック1への積載の開始が判定されると、運搬機情報送信手段37は、ダンプトラック1のIDおよび最大積載量を送信する(ステップS56)。そして、積込機情報受信判定手段38は、ショベル2のIDを受信したか否かを判定し(ステップS57)、ショベル2のIDが受信されたと判定されると、過積載防止コントローラ3Bは、協調制御フラグをセットする(ステップS58)。
When it is determined in step S55 that the loading on the dump truck 1 is started, the transporter
ステップS58の後、またはステップS54で協調制御フラグがセットされていると判定された場合に、運搬機情報送信手段37は、検出された積載物の重量をショベル2に送信する(ステップS59)。
After step S58 or when it is determined in step S54 that the cooperative control flag is set, the transporter
一方、ステップS53でダンプトラック1が走行状態にあると判定された場合に、過積載防止コントローラ3Bは、第1実施形態のステップS21〜ステップS23と同様の処理を行う。すなわち、協調制御状態判定手段35は、協調制御フラグがセットされているか否かを判定する(ステップS60)。そして、協調制御フラグがセットされていると判定された場合に、禁止解除指令送信手段41は、積込作業の禁止解除指令をショベル2に向けて送信し(ステップS61)、過積載防止コントローラ3Bは、協調制御フラグをリセットする(ステップS62)。
On the other hand, when it is determined in step S53 that the dump truck 1 is in the traveling state, the
次に、図9に示されるフローチャートに基づき、ショベル2側の過積載防止コントローラ5Bの作用について説明する。
先ず、ステップS71〜ステップS76までは、第1実施形態におけるステップS31〜ステップS36と同様なため、説明を省略する。
Next, the operation of the
First, steps S71 to S76 are the same as steps S31 to S36 in the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.
ステップS76の後、またはステップS73で協調制御フラグがセットされていると判定された場合に、積載状態判定手段60は、ダンプトラック1の過積載防止コントローラ3Bから送信された積載物の重量と、判定しきい値である最大積載量とを比較してダンプトラック1の積載状態を判定する(ステップS77)。そして、積載物の重量がしきい値に達したと判定された場合に、警告指令手段58はモニタパネル26に警告表示を指令し(ステップS78)、作業機動作禁止手段59は作業機21の動作をロックする(ステップS79)。
After step S76, or when it is determined in step S73 that the cooperative control flag is set, the loading
一方、ステップS72でダンプトラック1から禁止解除指令を受信したと判定された場合に、過積載防止コントローラ5Bは、協調制御フラグをリセットする(ステップS80)。そして、作業機動作禁止手段59は、作業機21の動作のロックを解除し(ステップS81)警告指令手段58は、モニタパネル26に警告表示を解除させる指令を行う(ステップS82)。
On the other hand, when it is determined in step S72 that the prohibition cancel command has been received from the dump truck 1, the
以上のような構成の過積載防止システム100においても、前述した第1実施形態と同様の効果を奏することができる。
The
〔実施形態の変形〕
なお、本発明は前述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
前記各実施形態では、ダンプトラック1の運搬機情報送信手段37はダンプトラック1のIDを、ショベル2の積込機情報送信手段56はショベル2のIDを、それぞれ送信していたがこれに限られず、例えば、ダンプトラック1およびショベル2に搭載された各通信端末12,23のIDを送信してもよい。
[Modification of Embodiment]
It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and modifications, improvements, and the like within the scope that can achieve the object of the present invention are included in the present invention.
In each of the above-described embodiments, the transporter
前記各実施形態では、積載物の重量に基づいて、作業機21の動作を禁止するか否かを判定していたがこれに限られず、例えば、圧力センサ161の検出値に基づいて、作業機21の動作禁止を決定するようにしてもよい。この際には、ダンプトラック1の最大積載量に相当する圧力値を記憶手段32に記憶しておくことで、この記憶値を判定しきい値として用いることができる。
また、ダンプトラック1に設けられた積載量表示ランプの点灯状況に基づいて、作業機21の動作を禁止するか否かを判定するようにしてもよい。この場合には、積載量表示ランプの表示段階をできる限り細かく設定することが望ましい。
In each of the embodiments described above, it is determined whether or not the operation of the work implement 21 is prohibited based on the weight of the load. However, the present invention is not limited to this. For example, based on the detection value of the
Further, based on the lighting state of the load amount display lamp provided in the dump truck 1, it may be determined whether or not the operation of the
前記各実施形態では、サスペンションダンパ16に設けられた圧力センサ161の検出値に基づいて積載物の重量を検出していたがこれに限られず、例えば、ダンプトラック1に荷重センサを設け、この荷重センサの出力信号に基づいて積載物の重量を検出してもよい。また、ベッセル11における積載物の積載状態を撮影し、その画像処理に基づいて積載物の量を検出してもよい。
In each of the above embodiments, the weight of the load is detected based on the detection value of the
前記各実施形態では、ダンプトラック1の過積載防止コントローラ3A,3Bにおいて、運搬機情報送信手段37がダンプトラック1のIDをブロードキャスト送信し、ショベル2の過積載防止コントローラ5A,5Bにおいて、対象運搬機判定手段55が、積込動作の直後にIDを受信したダンプトラック1を積込対象の運搬機と判定していたがこれに限られない。例えば、ダンプトラック1およびショベル2にGPSアンテナを設けてそれぞれの位置を認識できるようにし、最も近くにいる運搬機または積込機を過積載防止の協調制御の相手方と認識するようにしてもよい。
In each of the embodiments described above, the transporter information transmitting means 37 broadcasts the ID of the dump truck 1 in the
前記各実施形態では、警告指令手段58がモニタパネル26に警告表示または警告表示の解除を指令し、モニタパネル26が警告表示を行っていたがこれに限られず、例えば、ブザーの警告音により警告を行うようにしてもよい。
In each of the embodiments described above, the warning command means 58 commands the
本発明は、建設機械に適用できる他、積込機による運搬機への過積載を防止するあらゆる過積載防止システムに利用することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be applied not only to construction machines but also to any overload prevention system that prevents overloading of a transporter by a loader.
1…ダンプトラック(運搬機)、2…ショベル(積込機)、21…作業機、33…積載量検出手段、34…走行状態判定手段、39…積載状態判定手段、40…積込禁止指令送信手段、41…禁止解除指令送信手段、51…受信手段、59…作業機動作禁止手段、100…過積載防止システム。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Dump truck (transporter), 2 ... Excavator (loader), 21 ... Work machine, 33 ... Loading amount detection means, 34 ... Traveling state determination means, 39 ... Loading state determination means, 40 ... Loading prohibition command Transmission means, 41... Prohibition release command transmission means, 51... Reception means, 59... Work machine operation prohibition means, 100.
Claims (5)
前記運搬機は、
前記運搬機の積載量を検出する積載量検出手段と、
前記運搬機が走行状態にあるか否かを判定する走行状態判定手段と、
前記運搬機の前記積載量が所定値に達したか否かを判定する積載状態判定手段と、
前記積載状態判定手段において前記運搬機の前記積載量が所定値に達したと判定されたときに、前記積込機の積込作業を禁止させる積込禁止指令を前記積込機に送信する積込禁止指令送信手段と、
前記走行状態判定手段において前記運搬機が走行状態にあると判定されたときに、前記積込禁止指令を解除する禁止解除指令を前記積込機に送信する禁止解除指令送信手段とを備え、
前記積込機は、
前記積載物の積込作業を行う作業機と、
前記積込禁止指令および前記禁止解除指令を受信する受信手段と、
前記積込禁止指令を受信したときに前記作業機の動作を禁止し、前記禁止解除指令を受信したときに前記作業機の動作の禁止を解除する作業機動作禁止手段とを備えている
ことを特徴とする過積載防止システム。 An overload prevention system for preventing overloading on a transporter by a loader,
The transporter is
A load detection means for detecting the load of the transporter;
Traveling state determination means for determining whether or not the transporter is in a traveling state;
A loading state determination means for determining whether or not the loading amount of the transporter has reached a predetermined value;
When the loading state determination means determines that the loading amount of the transporter has reached a predetermined value, a loading prohibiting instruction for prohibiting the loading operation of the loading machine is transmitted to the loading machine. Insertion prohibition command transmission means,
A prohibition release command transmitting means for transmitting a prohibition release command for canceling the loading prohibition command to the loader when the traveling state determination means determines that the transporter is in a traveling state;
The loader is
A working machine for performing the loading work of the load;
Receiving means for receiving the loading prohibition instruction and the prohibition release instruction;
A work machine operation prohibiting means for prohibiting the operation of the work machine when receiving the loading prohibition command and releasing the prohibition of the operation of the work machine when receiving the prohibition release command. Features an overload prevention system.
前記運搬機は、
前記運搬機の積載量を検出する積載量検出手段と、
前記積載量検出手段で検出された前記運搬機の前記積載量を前記積込機に送信する運搬機情報送信手段と、
前記運搬機が走行状態にあるか否かを判定する走行状態判定手段と、
前記走行状態判定手段において前記運搬機が走行状態にあると判定されたときに、前記積込禁止指令を解除する禁止解除指令を前記積込機に送信する禁止解除指令送信手段とを備え、
前記積込機は、
前記積載物の積込作業を行う作業機と、
前記禁止解除指令を受信する受信手段と、
前記運搬機の前記積載量が所定値に達したか否かを判定する積載状態判定手段と、
前記積載状態判定手段において前記運搬機の前記積載量が所定値に達したと判定されたときに前記作業機の動作を禁止し、前記禁止解除指令を受信したときに前記作業機の動作の禁止を解除する作業機動作禁止手段とを備えている
ことを特徴とする過積載防止システム。 An overload prevention system for preventing overloading on a transporter by a loader,
The transporter is
A load detection means for detecting the load of the transporter;
Transporter information transmitting means for transmitting the load amount of the transporter detected by the load amount detecting means to the loader;
Traveling state determination means for determining whether or not the transporter is in a traveling state;
A prohibition release command transmitting means for transmitting a prohibition release command for canceling the loading prohibition command to the loader when the traveling state determination means determines that the transporter is in a traveling state;
The loader is
A working machine for performing the loading work of the load;
Receiving means for receiving the prohibition release command;
A loading state determination means for determining whether or not the loading amount of the transporter has reached a predetermined value;
When the loading state determination means determines that the load amount of the transporter has reached a predetermined value, the operation of the work machine is prohibited, and the operation of the work machine is prohibited when the prohibition release command is received. An overload prevention system comprising a work machine operation prohibiting means for releasing
前記積載量検出手段は、前記運搬機に積載された積載物の重量を検出し、
前記積載状態判定手段は、前記運搬機の前記積載物の重量が所定値に達したか否かを判定する
ことを特徴とする過積載防止システム。 In the overload prevention system according to claim 1 or 2,
The load detection means detects the weight of the load loaded on the transporter,
The overload prevention system, wherein the loading state determination unit determines whether the weight of the load of the transporter has reached a predetermined value.
前記運搬機において、
前記運搬機の積載量を検出するステップと、
前記運搬機が走行状態にあるか否かを判定するステップと、
前記運搬機の前記積載量が所定値に達したか否かを判定するステップと、
前記積載状態判定手段において前記運搬機の前記積載量が所定値に達したと判定されたときに、前記積込機の積込作業を禁止させる積込禁止指令を前記積込機に送信するステップと、
前記走行状態判定手段において前記運搬機が走行状態にあると判定されたときに、前記積込禁止指令を解除する禁止解除指令を前記積込機に送信するステップとを備え、
前記積込機において、
前記積込禁止指令および前記禁止解除指令を受信するステップと、
前記積込禁止指令を受信したときに、前記積載物の積込作業を行う作業機の動作を禁止するとともに、前記禁止解除指令を受信したときに、前記作業機の動作の禁止を解除するするステップとを備えている
ことを特徴とする過積載防止方法。 An overload prevention method for preventing overloading on a transporter by a loader,
In the transporter,
Detecting the load of the transporter;
Determining whether the transporter is in a running state;
Determining whether the load of the transporter has reached a predetermined value;
A step of transmitting to the loader a loading prohibition command for prohibiting the loading operation of the loader when it is determined by the loading state determination means that the load amount of the transporter has reached a predetermined value; When,
When the traveling state determination means determines that the transporter is in a traveling state, the vehicle includes a step of transmitting a prohibition release command for canceling the loading prohibition command to the loader,
In the loader,
Receiving the loading prohibition command and the prohibition release command;
When receiving the loading prohibition command, the operation of the work machine that performs the loading work of the load is prohibited, and when the prohibition release command is received, the prohibition of the operation of the work machine is canceled. And a method for preventing overloading.
前記運搬機において、
前記運搬機の積載量を検出するステップと、
前記積載量検出手段で検出された前記運搬機の前記積載量を前記積込機に送信するステップと、
前記運搬機が走行状態にあるか否かを判定するステップと、
前記走行状態判定手段において前記運搬機が走行状態にあると判定されたときに、前記積込禁止指令を解除する禁止解除指令を前記積込機に送信するステップとを備え、
前記積込機において、
前記禁止解除指令を受信するステップと、
前記運搬機の前記積載量が所定値に達したか否かを判定する積載状態判定手段するステップと、
前記積載状態判定手段において前記運搬機の前記積載量が所定値に達したと判定されたときに、前記積載物の積込作業を行う作業機の動作を禁止し、前記禁止解除指令を受信したときに、前記作業機の動作の禁止を解除するステップとを備えている
ことを特徴とする過積載防止方法。 An overload prevention method for preventing overloading on a transporter by a loader,
In the transporter,
Detecting the load of the transporter;
Transmitting the load amount of the transporter detected by the load amount detection means to the loader;
Determining whether the transporter is in a running state;
When the traveling state determination means determines that the transporter is in a traveling state, the vehicle includes a step of transmitting a prohibition release command for canceling the loading prohibition command to the loader,
In the loader,
Receiving the prohibition release command;
A loading state determination means for determining whether or not the loading amount of the transporter has reached a predetermined value;
When the loading state determination means determines that the load amount of the transporter has reached a predetermined value, the operation of the work machine that performs the loading work of the load is prohibited, and the prohibition release command is received. And a step of canceling the prohibition of the operation of the work machine.
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