JP2008239256A - Delivery system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、配送システムに関するものであり、特に、鉄道を利用して配送先への配送を行う配送システムに関するものである。 The present invention relates to a delivery system, and more particularly to a delivery system that delivers to a delivery destination using a railroad.
従来、国内において数多くのコンビニエンスストアが営業しており、各コンビニエンスストアへの商品の配送は、各地の配送センターからトラックを用いて行われている。また、返品する商品を各コンビニエンスストアから配送センターに運搬する手段としてもトラックが利用されている。近年、グローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ：Global Positioning System）衛星からの測位信号を利用してトラックの運送効率を向上させる配送システムが提案されている。 Conventionally, many convenience stores are operating in Japan, and goods are delivered to each convenience store using trucks from various distribution centers. Trucks are also used as means for transporting returned products from each convenience store to a distribution center. In recent years, there has been proposed a delivery system that uses a positioning signal from a global positioning system (GPS) satellite to improve truck transportation efficiency.
このような配送システムの一例として、荷物の依頼元および配送先に関する情報、運送手段の位置、および進行方向に関する情報を基に、中央サーバが短時間で荷物の引き取りから配達まで実施できるようトラックに指示するシステムがある（例えば、特許文献１参照）。 As an example of such a delivery system, on the basis of information on the request source and delivery destination of the package, information on the position of the transportation means, and information on the traveling direction, the central server can carry out from the collection of the package to the delivery in a short time. There is a system for instructing (for example, see Patent Document 1).
また、他の例として、配送荷物に識別情報を発信するＩＣタグまたはＲＦタグを取り付け、ＧＰＳからの測位信号と組合せて配送物の現在位置を把握することにより高能率な配送システムを実現できるとしたシステムがある（例えば、特許文献２参照）。 As another example, a highly efficient delivery system can be realized by attaching an IC tag or RF tag for transmitting identification information to a delivery package and grasping the current position of the delivery in combination with a positioning signal from GPS. (For example, refer to Patent Document 2).
これらの配送システムは、配送荷物の運搬手段としてトラックを使用することを前提に構成されている。そして、日本国内で営業する数多くのコンビニエンスストアに配送センターから荷物を配送するためには、大量のトラックを運行しなければならず、多くの運転者を雇用する必要があった。また、この大量のトラックの運行は、慢性的な交通渋滞を引き起こし、また大量のエネルギーを消費して有害な排気ガスを多量に放出し、大気汚染や騒音公害等の深刻な環境破壊を起こしていた。そこで、これ以上の環境破壊を起こさないための一つの方策として、配送トラックの数を減らす必要がある。 These delivery systems are configured on the assumption that a truck is used as a delivery means for delivery packages. In order to deliver packages from a distribution center to many convenience stores operating in Japan, it was necessary to operate a large number of trucks and employ many drivers. In addition, the operation of such a large number of trucks causes chronic traffic congestion, consumes a large amount of energy, releases a large amount of harmful exhaust gas, and causes serious environmental destruction such as air pollution and noise pollution. It was. Therefore, as one measure for preventing further environmental destruction, it is necessary to reduce the number of delivery trucks.
しかしながら、配送トラックの数を減らす場合には、コンビニエンスストアの営業に打撃を与え、また社会での生活便益性を損なうことが懸念される。しかし、特許文献１および特許文献２に記載の従来技術に代表されるように、トラックを使用せずに効率良く配送センターからコンビニエンスストアに商品を配送するシステムは、今までのところ実現化されていない。
However, when the number of delivery trucks is reduced, there is a concern that the convenience store sales will be damaged, and the life benefit in society will be impaired. However, as represented by the prior art described in
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、環境に優しく、エネルギー効率かつ時間的効率に優れ、さらに省力化が図られた配送システムを得ることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object thereof is to obtain a delivery system that is environmentally friendly, excellent in energy efficiency and time efficiency, and further saving labor.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる配送システムは、配送物を配送元から配送先に運搬する配送システムであって、配送物を積み込んで配送元と該配送元の最寄りの鉄道列車の駅との間、および配送先と該配送先の最寄りの鉄道列車の駅との間を、自走して移動する自走配送手段と、配送物を積載した自走配送手段を配送元の最寄りの駅から配送先の最寄りの駅まで運搬する鉄道列車と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a delivery system according to the present invention is a delivery system for transporting a delivery item from a delivery source to a delivery destination. Self-propelled delivery means for self-propelled and moving between the nearest railway train station and between the delivery destination and the nearest railway train station of the delivery destination, and self-propelled delivery loaded with deliveries A railway train that transports the means from the nearest station of the delivery source to the nearest station of the delivery destination.
この発明によれば、配送物を積み込んで配送元と該配送元の最寄りの鉄道列車の駅との間を自走して移動した自走配送手段を、配送先の最寄り駅まで列車で運搬し、該配送先の最寄り駅から配送先まで自走配送手段が自走して移動する。これにより、大量のトラックを走らせる必要がないため、配送物の運搬に起因した道路上の交通渋滞を起こすことなく配送品の運搬を行うことができる。また、大量のトラックを走らせる必要がないため、大量のエネルギーを消費して有害な排気ガスを多量に放出することがなく、大気汚染や騒音公害等の深刻な環境破壊を起こすことなく配送品の運搬を行うことができる。 According to the present invention, the self-propelled delivery means that has loaded a delivery item and moved between the delivery source and the nearest railway train station of the delivery source is transported by train to the nearest destination station. The self-propelled delivery means is self-propelled and moves from the nearest station to the delivery destination. Accordingly, since it is not necessary to run a large number of trucks, it is possible to carry the delivery goods without causing traffic congestion on the road due to the delivery of the delivery goods. Also, since it is not necessary to run a large number of trucks, it does not consume a large amount of energy and releases a large amount of harmful exhaust gas, and it does not cause serious environmental destruction such as air pollution and noise pollution. Can be transported.
また、鉄道を利用して商品の運搬を行うため、商品運搬の時間的効率が高く、また大量のトラックを運転する運転者も必要ない。したがって、この発明によれば、環境に優しく、エネルギー効率かつ時間的効率に優れ、さらに省力化が図られた配送システムを実現することができる、という効果を奏する。 Moreover, since goods are transported using a railway, the time efficiency of goods transport is high, and a driver who drives a large number of trucks is not necessary. Therefore, according to the present invention, there is an effect that it is possible to realize a delivery system that is environmentally friendly, excellent in energy efficiency and time efficiency, and further saving labor.
以下に、本発明にかかる配送システムの実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、本発明は以下の記述に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。 Embodiments of a delivery system according to the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. In addition, this invention is not limited to the following description, In the range which does not deviate from the summary of this invention, it can change suitably.
実施の形態１．
図１および図２は、本発明の実施の形態１にかかる配送システムを模式的に説明するための図である。図１は、本発明の実施の形態１にかかる配送システムにおける、配送センターからコンビニエンスストアへの配送商品の運搬を模式的に説明するための図である。また、図２は、本発明の実施の形態１にかかる配送システムにおける、コンビニエンスストアから配送センターへの返品商品の運搬を模式的に説明するための図である。
FIG. 1 and FIG. 2 are diagrams for schematically explaining the delivery system according to the first embodiment of the present invention. FIG. 1 is a diagram for schematically explaining the delivery of a delivery product from a delivery center to a convenience store in the delivery system according to the first embodiment of the present invention. Moreover, FIG. 2 is a figure for demonstrating typically conveyance of the returned goods from the convenience store in the delivery
本発明の実施の形態１にかかる配送システムは、商品等の配送物を配送元から配送先に運搬する配送システムである。ここで、配送とは、配送商品等の配送品を配送元から配送先に運搬する場合だけでなく、一度配送した商品等の配送物を返送品として配送先（返品元）から配送元（返品先）に運搬（返品）することも可能である。本発明の実施の形態１にかかる配送システムにおいては、配送商品７または返品商品８が配送センター１と、コンビニエンスストアＡ店６−１やコンビニエンスストアＢ店６−２（以下、コンビニエンスストアを総称してコンビニエンスストア６と呼ぶ場合がある。）などとの間を、運搬型ロボットである自走する台車（自走台車）２−１、２−２（以下、自走台車２−１、２−２を総称して自走台車２と呼ぶ場合がある。）を利用して運搬される。
The delivery system according to the first embodiment of the present invention is a delivery system that transports a delivery item such as a product from a delivery source to a delivery destination. Here, delivery means not only when a delivery item such as a delivery product is transported from a delivery source to a delivery destination, but also a delivery item such as a once delivered product as a return item from a delivery destination (return source) to a delivery source (returned goods). It can also be transported (returned) to the destination. In the delivery system according to the first embodiment of the present invention, the
また、自走台車２は、配送センター１から線路３上を走行する列車車両４に自走乗車してＡ駅のホーム５−１やＢ駅のホーム５−２（以下、駅のホームを総称して駅のホーム５と呼ぶ場合がある。）で自走下車し、またＡ駅のホーム５−１やＢ駅のホーム５−２から列車車両４に自走乗車して配送センター１で自走下車する。
In addition, the self-propelled
以下、実施の形態１にかかる配送システムにおける処理について説明する。まず、図１を参照して、配送商品を配送センターからコンビニエンスストアに配送する処理について説明する。実施の形態１にかかる配送システムにおいては、鉄道の線路３の近くに配置された配送センター１に、自走台車２を所用数揃える。自走台車２は、配送センター１とコンビニエンスストア６との間で配送商品７または返品商品８を運搬するための運搬手段である。自走台車２には、たとえば台車１台毎に配送先を区別して配送商品７が積載される。
Hereinafter, processing in the delivery system according to the first exemplary embodiment will be described. First, with reference to FIG. 1, processing for delivering a delivery product from a delivery center to a convenience store will be described. In the delivery system according to the first embodiment, the number of self-propelled
なお、ここでは、たとえば自走台車２−１には配送先としてコンビニエンスストアＡ店６−１が、また下車駅としてＡ駅のホーム５−１が登録されており、自走台車２−２には配送先としてコンビニエンスストアＡ店６−２が、また下車駅としてB駅のホーム５−２が登録されている場合について説明する。 Here, for example, the convenience store A store 6-1 is registered as a delivery destination in the self-propelled carriage 2-1, and the platform 5-1 of the A station is registered as a disembarking station. Will be described for a case where convenience store A store 6-2 is registered as a delivery destination, and platform 5-2 at station B is registered as a disembarking station.
鉄道の線路３上を走行する列車車両４が配送センター１に到着すると、配送商品７を積載した自走台車２は、列車車両４のうちの所定の車両に自走して乗車する。列車車両４は、自走台車２を載せると鉄道の線路３上をＡ駅のホーム５−１に向けて走行する。自走台車２を載せた列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着すると、列車車両４に乗車している複数の自走台車２のうち、配送先としてコンビニエンスストアＡ店６−１が登録され、下車駅としてＡ駅のホーム５−１が登録された自走台車２−１が、自走して列車車両４からＡ駅のホーム５−１に自走して下車する。
When the
列車車両４から自走下車した自走台車２−１は、配送先であるコンビニエンスストアＡ店６−１まで自走する。コンビニエンスストアＡ店６−１の従業員は、該コンビニエンスストアＡ店６−１に到着した自走台車２−１から配送商品を降ろし、店内のしかるべき場所に配置する。
The self-propelled carriage 2-1 that has got off the
従業員は、自走台車２−１から全ての配送商品を降ろした時点で、自走台車２−１を返却したい旨の情報を、コンビニエンスストアＡ店６−１と配送センター１とをつなぐ通信回線５０を用いて配送センター１に送信する。配送センター１は、自走台車２−１を返却したい旨の情報を送信したコンビニエンスストアＡ店６−１を記録する。
The communication between the convenience store A store 6-1 and the
また、列車車両４は、自走台車２−１を降ろすと鉄道の線路３上をＢ駅のホーム５−２に向けて走行する。自走台車２を載せた列車車両４がＢ駅のホーム５−２に到着すると、列車車両４に乗車している複数の自走台車２のうち、配送先がコンビニエンスストアＢ店６−２とされてＢ駅のホーム５−２が下車駅として登録された自走台車２−２が、自走して列車車両４からＢ駅のホーム５−２に下車する。
Moreover, the
列車車両４から自走下車した自走台車２−２は、配送先であるコンビニエンスストアＢ店６−２まで自走する。コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、該コンビニエンスストアＢ店６−２に到着した自走台車２−２から配送商品を降ろし、店内のしかるべき場所に配置する。
The self-propelled carriage 2-2 that has self-propelled from the
従業員は、自走台車２−２から全ての配送商品を降ろした時点で、自走台車２−２を返却したい旨の情報を、コンビニエンスストアＢ店６−２と配送センター１とをつなぐ通信回線５０を用いて配送センター１に送信する。配送センター１は、自走台車２−２を返却したい旨の情報を送信したコンビニエンスストアＢ店６−２を記録する。
When employees drop all delivery products from the self-propelled cart 2-2, communication that connects the convenience store B store 6-2 and the
つぎに、図２を参照して、返品商品をコンビニエンスストア６から配送センター１に運搬する処理について説明する。実施の形態１にかかる配送システムにおいて、自走台車２−２が到着したコンビニエンスストアＢ店６−２では、コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、配送商品７を降ろした自走台車２−２に返品商品８を積載する。
Next, with reference to FIG. 2, a process for transporting the returned merchandise from the
返品商品８積載された自走台車２−２は、最寄り駅であるＢ駅のホーム５−２まで自走して、所定の列車車両４がＢ駅のホーム５−２に到着するまで待機する。そして、自走台車２−２は、列車車両４がＡ駅のホーム５−２に到着した時に、自走して所定車両に乗車する。列車車両４は、自走台車２−２を載せると、Ａ駅のホーム５−１に向けて走行する。
The self-propelled carriage 2-2 loaded with the returned goods 8 self-propels to the nearest station B platform 5-2 and waits until a
また、自走台車２−１が到着したコンビニエンスストアＡ店６−１においては、コンビニエンスストアＡ店６−１の従業員は、配送商品７を降ろした自走台車２−１に返品商品８を積載する。返品商品８が積載された自走台車２−１は、最寄り駅であるＡ駅のホーム５−１まで自走して、所定の列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着するまで待機する。そして、自走台車２−１は、列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着した時に、自走して所定車両に乗車する。列車車両４は、自走台車２−１を載せると、配送センター１に向けて走行する。
In addition, at the convenience store A store 6-1 where the self-propelled cart 2-1 has arrived, the employee of the convenience store A store 6-1 gives the returned product 8 to the self-propelled cart 2-1 from which the
列車車両４が配送センター１に到着すると、返品商品８を積載した自走台車２は自走して列車車両４から下車する。自走台車２が配送センター１に到着すると、配送センター１の従業員は、到着した自走台車２から返品商品８を降ろし、しかるべき場所に配置する。
When the
上述したように、実施の形態１にかかる配送システムにおいては、配送商品を積載した自走台車２を配送センター１から配送先であるコンビニエンスストア６の最寄り駅まで列車で運搬し、該最寄り駅からコンビニエンスストア６まで自走する。このような実施の形態１にかかる配送システムにおいては、大量のトラックが道路を走ることがないため、道路上の交通渋滞を起こさず、また、大量のエネルギーを消費して有害な排気ガスを多量に放出することがないため大気汚染や騒音公害等の深刻な環境破壊を起こすことなく、商品の運搬を行うことができる。また、鉄道を利用して商品の運搬を行うため、大量のトラックを運転する運転者を雇用する必要がなく、また商品運搬の時間的効率も高い。
As described above, in the delivery system according to the first embodiment, the self-propelled
したがって、実施の形態１にかかる配送システムによれば、環境に優しく、エネルギー効率かつ時間的効率に優れ、さらに省力化が図られた配送システムが実現することができる。 Therefore, according to the delivery system according to the first embodiment, a delivery system that is environmentally friendly, excellent in energy efficiency and time efficiency, and further labor-saving can be realized.
実施の形態２．
図３および図４は、本発明の実施の形態２にかかる配送システムを模式的に説明するための図である。図３は、実施の形態２にかかる配送システムにおける、配送センターからコンビニエンスストアへの配送商品の運搬を模式的に説明するための図である。また、図４は、実施の形態２にかかる配送システムにおける、コンビニエンスストアから配送センターへの返品商品の運搬を模式的に説明するための図である。
3 and 4 are diagrams for schematically explaining the delivery system according to the second embodiment of the present invention. FIG. 3 is a diagram for schematically explaining the delivery of the delivery product from the delivery center to the convenience store in the delivery system according to the second embodiment. FIG. 4 is a diagram for schematically explaining the transportation of the returned goods from the convenience store to the delivery center in the delivery system according to the second embodiment.
実施の形態２にかかる配送システムにおいては、実施の形態１の場合と同様に配送商品７または返品商品８が配送センター１と、コンビニエンスストア６との間を、自走台車２を利用して運搬される。また、自走台車２は、実施の形態１の場合と同様に配送センター１から線路３上を走行する列車車両４に自走乗車して駅のホーム５で自走下車し、また駅のホーム５から列車車両４に自走乗車して配送センター１で自走下車する。
In the delivery system according to the second embodiment, the
本実施の形態にかかる配送システムにおいては、配送商品７に、配送先に関する情報として、コンビニエンスストア６およびコンビニエンスストア６の最寄り駅の名称と位置情報を、配送元に関する情報として配送センター１の名称と位置情報を、記録したＩＣタグ９とＩＣタグ用アンテナ１２とを付加する。すなわち、自走台車２−１に積載した配送商品にはＩＣタグ９−１を付加し、自走台車２−２に積載した配送商品にはＩＣタグ９−２を付加する。
In the delivery system according to the present embodiment, the name of the
ＩＣタグ９−１には、配送先に関する情報としてコンビニエンスストア６の名称（コンビニエンスストアＡ店６−１）と位置情報が、下車駅に関する情報としてコンビニエンスストアＡ店６−１の最寄り駅の名称（Ａ駅）と位置情報が、配送元に関する情報として配送センター１の名称（ノース・スター配送センター）と位置情報が記録されている。また、ＩＣタグ９−２には、配送先に関する情報としてコンビニエンスストア６の名称（コンビニエンスストアＢ店６−２）と位置情報が、下車駅に関する情報としてコンビニエンスストアＢ店６−２の最寄り駅の名称（Ｂ駅）と位置情報が、配送元に関する情報として配送センター１の名称（ノース・スター配送センター）と位置情報が記録されている。 In the IC tag 9-1, the name of the convenience store 6 (convenience store A store 6-1) and position information as information about the delivery destination, and the name of the nearest station of the convenience store A store 6-1 as information about the getting off station ( Station A) and position information, and the name of the delivery center 1 (North Star delivery center) and position information are recorded as information relating to the delivery source. The IC tag 9-2 includes the name of the convenience store 6 (convenience store B store 6-2) and location information as information about the delivery destination, and the nearest station of the convenience store B store 6-2 as information about the disembarking station. The name (B station) and position information, and the name of the delivery center 1 (North Star delivery center) and position information are recorded as information about the delivery source.
また、配送センター１に用意された各配送先向けの自走台車２にも、ＩＣタグ９と同一の情報を記録したＩＣタグ２５を取り付ける。駅のホーム５には、自駅の名称と位置情報とを記録したＩＣタグ１０を設置する。すなわち、駅のホーム５−１には、自駅の名称（Ａ駅）と位置情報とを記録したＩＣタグ１０−１を設置する。駅のホーム５−２には、自駅の名称（Ｂ駅）と位置情報とを記録したＩＣタグ１０−２を設置する。配送センター１には、自配送センターの名称（ノース・スター配送センター）を記録したＩＣタグ１１を設置する。なお、実施の形態１と同じ構成については上記の説明を参照することとして、ここでは詳細な説明は省略する。
The
次に、実施の形態２にかかる配送システムにおける処理について説明する。まず、図３を参照して、配送商品７を配送センター１からコンビニエンスストア６に配送する処理について説明する。
Next, processing in the delivery system according to the second embodiment will be described. First, with reference to FIG. 3, the process of delivering the
各配送商品７を自走台車２へ積載する際に、自走台車２は、各配送商品７に付加されたＩＣタグ９に記録された配送先情報と、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先情報と、を照合し、配送先情報が一致した配送商品７のみを該当する自走台車２に積載する。
When loading each
鉄道の線路３上を走行する列車車両４が配送センター１に到着すると、配送商品７を積載した自走台車２は、列車車両４のうちの所定の車両に自走して乗車する。列車車両４は、自走台車２を載せると鉄道の線路３上をＡ駅のホーム５−１に向けて走行する。自走台車２を載せた列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着すると、各自走台車２では、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５の情報と、駅のホーム５−１に設置されたＩＣタグ１０−１の情報と、を照合する。そして、配送先であるコンビニエンスストアの最寄り駅の名称としてＩＣタグ２５に記録されている駅の名称と、ＩＣタグ１０−１に記録されている駅名が一致したＩＣタグ２５が取り付けられた自走台車２−１は、自走して列車車両４からＡ駅のホーム５−１に下車する。
When the
列車車両４から自走下車した自走台車２−１は、ＩＣタグ２５に記録された配送先であるコンビニエンスストア６−１の位置情報に基づいて、配送先であるコンビニエンスストアＡ店６−１まで自走する。ここで、自走台車２−１は、コンビニエンスストアＡ店６−１まで自走した走行経路（往路）の情報を記録する。コンビニエンスストアＡ店６−１の従業員は、該コンビニエンスストアＡ店６−１に到着した自走台車２−１から配送商品を降ろし、店内のしかるべき場所に配置する。
The self-propelled carriage 2-1 that has self-propelled from the
従業員は、自走台車２−１から全ての配送商品を降ろした時点で、自走台車２−１を返却したい旨の情報を、コンビニエンスストアＡ店６−１と配送センター１とをつなぐ通信回線５０を用いて配送センター１に送信する。配送センター１は、自走台車２−１を返却したい旨の情報を送信したコンビニエンスストアＡ店６−１を記録する。
The communication between the convenience store A store 6-1 and the
また、列車車両４は、自走台車２−１を降ろすと鉄道の線路３上をＢ駅のホーム５−２に向けて走行する。自走台車２を載せた列車車両４がＢ駅のホーム５−２に到着すると、各自走台車２では、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５の情報と、駅のホーム５−２に設置されたＩＣタグ１０−２の情報と、を照合する。そして、配送先であるコンビニエンスストアの最寄り駅の名称としてＩＣタグ２５に記録されている駅の名称と、ＩＣタグ１０−２に記録されている駅名が一致したＩＣタグ２５を取り付けられた自走台車２−２は、自走して列車車両４からＢ駅のホーム５−２に下車する。
Moreover, the
列車車両４から自走下車した自走台車２−２は、ＩＣタグ２５に記録された配送先であるコンビニエンスストア６−２の位置情報に基づいて、配送先であるコンビニエンスストアＢ店６−２まで自走する。ここで、自走台車２−２は、コンビニエンスストアＢ店６−２まで自走した走行経路（往路）の情報を記録する。コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、該コンビニエンスストアＢ店６−２に到着した自走台車２−２から配送商品を降ろし、店内のしかるべき場所に配置する。
The self-propelled carriage 2-2 that has self-propelled from the
従業員は、自走台車２−２から全ての配送商品を降ろした時点で、自走台車２−２を返却したい旨の情報を、コンビニエンスストアＢ店６−２と配送センター１とをつなぐ通信回線５０を用いて配送センター１に送信する。配送センター１は、自走台車２−２を返却したい旨の情報を送信したコンビニエンスストアＢ店６−２を記録する。
When employees drop all delivery products from the self-propelled cart 2-2, communication that connects the convenience store B store 6-2 and the
つぎに、図４を参照して、返品商品をコンビニエンスストア６から配送センター１に運搬する処理について説明する。自走台車２−２が到着したコンビニエンスストアＢ店６−２においては、コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、配送商品７を降ろした自走台車２−２に返品商品８を積載する。
Next, with reference to FIG. 4, a process for transporting the returned merchandise from the
返品商品８積載された自走台車２−２は、自走台車２内に記録された走行経路（往路）の情報に基づいて最寄り駅であるＢ駅のホーム５−２まで自走して、所定の列車車両４がＢ駅のホーム５−２に到着するまで待機する。そして、自走台車２−２は、列車車両４がＡ駅のホーム５−２に到着した時に、自走して所定車両に乗車する。列車車両４は、自走台車２−２を載せると、Ａ駅のホーム５−１に向けて走行する。
The self-propelled cart 2-2 loaded with the returned goods 8 self-propels to the platform 5-2 of the B station, which is the nearest station, based on the information of the travel route (outbound) recorded in the self-propelled
また、自走台車２−１が到着したコンビニエンスストアＡ店６−１においては、コンビニエンスストアＡ店６−１の従業員は、配送商品７を降ろした自走台車２−１に返品商品８を積載する。返品商品８積載された自走台車２−１は、自走台車２内に記録された走行経路（往路）の情報に基づいて最寄り駅であるＡ駅のホーム５−１まで自走して、所定の列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着するまで待機する。そして、自走台車２−１は、列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着した時に、自走して所定車両に乗車する。列車車両４は、自走台車２−１を載せると、配送センター１に向けて走行する。
In addition, at the convenience store A store 6-1 where the self-propelled cart 2-1 has arrived, the employee of the convenience store A store 6-1 gives the returned product 8 to the self-propelled cart 2-1 from which the
列車車両４が配送センター１に到着すると、自走台車２は、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５の情報と、配送センター１に設置されたＩＣタグ１１の情報と、を照合する。そして、ＩＣタグ２５に記録された配送元の名称に関する情報と、ＩＣタグ１１に記録されている配送センターの名称と、が一致したＩＣタグ２５を取り付けられた自走台車２が自走して列車車両４から配送センター１に下車する。ここでは、自走台車２−１、２−２が自走して列車車両４から配送センター１に下車する。
When the
自走台車２が配送センター１に到着すると、配送センター１の従業員は、到着した自走台車２から返品商品８を降ろし、しかるべき場所に配置する。
When the self-propelled
上述したように、実施の形態２にかかる配送システムにおいては、実施の形態１の場合と同様に配送商品を積載した自走台車２を配送センター１から配送先であるコンビニエンスストア６の最寄り駅まで列車で運搬し、該最寄り駅からコンビニエンスストア６まで自走する。このような実施の形態２にかかる配送システムにおいては、大量のトラックが道路を走ることがないため、道路上の交通渋滞を起こさず、また、大量のエネルギーを消費して有害な排気ガスを多量に放出することがないため大気汚染や騒音公害等の深刻な環境破壊を起こすことなく、商品の運搬を行うことができる。また、鉄道を利用して商品の運搬を行うため、大量のトラックを運転する運転者を雇用する必要がなく、また商品運搬の時間的効率も高い。
As described above, in the delivery system according to the second embodiment, as in the case of the first embodiment, the self-propelled
したがって、実施の形態２にかかる配送システムによれば、環境に優しく、エネルギー効率かつ時間的効率に優れ、さらに省力化が図られた配送システムが実現することができる。 Therefore, according to the delivery system according to the second embodiment, a delivery system that is environmentally friendly, excellent in energy efficiency and time efficiency, and further labor-saving can be realized.
また、実施の形態２にかかる配送システムにおいては、配送先に関する情報と配送元に関する情報を記録したＩＣタグ９を各配送商品７に付加し、各配送先向けの自走台車２にもＩＣタグ９と同一の情報を記録したＩＣタグ２５を取り付ける。また、駅のホーム５には、自駅に関する情報を記録したＩＣタグ１０を設置し、配送センター１には、自配送センターに関する情報を記録したＩＣタグ１１を設置する。そして、これらの情報を照合しながら配送商品７および返送商品の運搬を行う。これにより、人間の判断を要することなく、正確に配送商品７の振り分け、配送商品７および返送商品の運搬を行うことができる。
Further, in the delivery system according to the second embodiment, an
実施の形態３．
図５および図６は、本発明の実施の形態３にかかる配送システムを模式的に説明するための図である。図５は、実施の形態３にかかる配送システムにおける、配送センターからコンビニエンスストアへの配送商品の運搬を模式的に説明するための図である。また、図６は、実施の形態３にかかる配送システムにおける、コンビニエンスストアから配送センターへの返品商品の運搬を模式的に説明するための図である。
5 and 6 are diagrams for schematically explaining the delivery system according to the third embodiment of the present invention. FIG. 5 is a diagram for schematically explaining the delivery of the delivery product from the delivery center to the convenience store in the delivery system according to the third embodiment. FIG. 6 is a diagram for schematically explaining the transportation of the returned merchandise from the convenience store to the delivery center in the delivery system according to the third embodiment.
実施の形態３にかかる配送システムにおいては、実施の形態１、２の場合と同様に配送商品７または返品商品８が配送センター１と、コンビニエンスストア６との間を、自走台車２を利用して運搬される。また、自走台車２は、実施の形態１の場合と同様に配送センター１から線路３上を走行する列車車両４に自走乗車して駅のホーム５で自走下車し、また駅のホーム５から列車車両４に自走乗車して配送センター１で自走下車する。
In the delivery system according to the third embodiment, similarly to the first and second embodiments, the
また、本実施の形態にかかる配送システムにおいては、実施の形態２の場合と同様に、配送商品７にＩＣタグ９とＩＣタグ用アンテナ１２を付加する。自走台車２には、実施の形態２の場合と同様に、ＩＣタグ９を付加する。そして、配送センター１には、実施の形態２の場合と同様に、ＩＣタグ１１を設置する。
In the delivery system according to the present embodiment, the
さらに、本実施の形態にかかる配送システムにおいては、自走台車２は人口衛星１３から衛星測位信号１４を自走台車２に取り付けられた衛星測位信号の受信アンテナ１５を用いて受信し、該衛星測位信号１４から種々の情報を取得することができる。なお、実施の形態１、２と同じ構成については上記の説明を参照することとして、ここでは詳細な説明は省略する。
Furthermore, in the delivery system according to the present embodiment, the self-propelled
次に、実施の形態３にかかる配送システムにおける処理について説明する。まず、図５を参照して、配送商品７を配送センター１からコンビニエンスストア６に配送する処理について説明する。
Next, processing in the delivery system according to the third exemplary embodiment will be described. First, with reference to FIG. 5, the process of delivering the
各配送商品７を自走台車２へ積載する際に、自走台車２は、各配送商品７に付加されたＩＣタグ９に記録された配送先情報と、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先情報と、を照合し、配送先情報が一致した配送商品７のみを該当する自走台車２に積載する。
When loading each
鉄道の線路３上を走行する列車車両４が配送センター１に到着すると、配送商品７を積載した自走台車２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５で受信する。そして、受信した衛星測位信号１４により得られた自己の位置情報と自走台車２内にストアされた自走台車２の走行用プログラムに基づいて、列車車両４のうちの所定の車両に自走して乗車する。列車車両４は、自走台車２を載せると鉄道の線路３上をＡ駅のホーム５−１に向けて走行する。
When the
自走台車２を載せた列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着すると、自走台車２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５で受信する。自走台車２は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された情報と、を照合する。そして、配送先であるコンビニエンスストアの最寄り駅としてＩＣタグ２５に記録されている駅の情報と自己の現在位置とが一致したＩＣタグ２５を取り付けられた自走台車２−１が、自走して列車車両４からＡ駅のホーム５−１に下車する。
When the
列車車両４から自走下車した自走台車２−１は、ＩＣタグ２５に記録された配送先であるコンビニエンスストア６−１の位置情報と、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、自走台車２−１内にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、配送先であるコンビニエンスストアＡ店６−１まで自走する。コンビニエンスストアＡ店６−１の従業員は、該コンビニエンスストアＡ店６−１に到着した自走台車２−１から配送商品を降ろし、店内のしかるべき場所に配置する。
The self-propelled carriage 2-1 that got off from the
従業員は、自走台車２−１から全ての配送商品を降ろした時点で、自走台車２−１を返却したい旨の情報を、コンビニエンスストアＡ店６−１と配送センター１とをつなぐ通信回線５０を用いて配送センター１に送信する。配送センター１は、自走台車２−１を返却したい旨の情報を送信したコンビニエンスストアＡ店６−１を記録する。
The communication between the convenience store A store 6-1 and the
また、列車車両４は、自走台車２−１を降ろすと鉄道の線路３上をＢ駅のホーム５−２に向けて走行する。自走台車２を載せた列車車両４がＢ駅のホーム５−２に到着すると、自走台車２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５で受信する。自走台車２は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された情報と、を照合する。そして、配送先であるコンビニエンスストアの最寄り駅としてＩＣタグ２５に記録されている駅の情報と自己の現在位置とが一致したＩＣタグ２５を取り付けられた自走台車２−２が、自走して列車車両４からＢ駅のホーム５−２に下車する。
Moreover, the
列車車両４から自走下車した自走台車２−２は、ＩＣタグ２５に記録された配送先であるコンビニエンスストア６−２の位置情報と、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、自走台車２−２内にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、配送先であるコンビニエンスストアＢ店６−２まで自走する。コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、該コンビニエンスストアＢ店６−２に到着した自走台車２−２から配送商品を降ろし、店内のしかるべき場所に配置する。
The self-propelled carriage 2-2 that has self-propelled from the
従業員は、自走台車２−２から全ての配送商品を降ろした時点で、自走台車２−２を返却したい旨の情報を、コンビニエンスストアＢ店６−２と配送センター１とをつなぐ通信回線５０を用いて配送センター１に送信する。配送センター１は、自走台車２−２を返却したい旨の情報を送信したコンビニエンスストアＢ店６−２を記録する。
When employees drop all delivery products from the self-propelled cart 2-2, communication that connects the convenience store B store 6-2 and the
つぎに、図６を参照して、返品商品８をコンビニエンスストア６から配送センター１に運搬する処理について説明する。自走台車２−２が到着したコンビニエンスストアＢ店６−２においては、コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、配送商品７を降ろした自走台車２−２に返品商品８を積載する。
Next, with reference to FIG. 6, a process for transporting the returned goods 8 from the
返品商品８積載された自走台車２−２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５で受信し、自己に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先の位置情報と、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、自走台車２−２内にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、最寄り駅であるＢ駅のホーム５−２まで自走して、所定の列車車両４がＢ駅のホーム５−２に到着するまで待機する。そして、自走台車２−２は、列車車両４がＡ駅のホーム５−２に到着した時に、自走して所定車両に乗車する。列車車両４は、自走台車２−２を載せると、Ａ駅のホーム５−１に向けて走行する。
The self-propelled carriage 2-2 loaded with the returned goods 8 receives the
また、自走台車２−１が到着したコンビニエンスストアＡ店６−１においては、コンビニエンスストアＡ店６−１の従業員は、配送商品７を降ろした自走台車２−１に返品商品８を積載する。返品商品８が積載された自走台車２−１は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５で受信し、自己に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先の位置情報と、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、自走台車２−１内にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、最寄り駅であるＡ駅のホーム５−１まで自走して、所定の列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着するまで待機する。そして、自走台車２−１は、列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着した時に、自走して所定車両に乗車する。列車車両４は、自走台車２−１を載せると、配送センター１に向けて走行する。
In addition, at the convenience store A store 6-1 where the self-propelled cart 2-1 has arrived, the employee of the convenience store A store 6-1 gives the returned product 8 to the self-propelled cart 2-1 from which the
列車車両４が配送センター１に到着すると、自走台車２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５で受信し、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５の情報と、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、を照合する。そして、ＩＣタグ２５に記録された配送元の位置情報と、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、が一致したＩＣタグ２５を取り付けられた自走台車２が、自走して列車車両４から配送センター１に下車する。ここでは、自走台車２−１、２−２が自走して列車車両４から配送センター１に下車する。
When the
自走台車２が配送センター１に到着すると、配送センター１の従業員は、到着した自走台車２から返品商品８を降ろし、しかるべき場所に配置する。
When the self-propelled
上述したように、実施の形態３にかかる配送システムにおいては、実施の形態１、２の場合と同様に配送商品を積載した自走台車２を配送センター１から配送先であるコンビニエンスストア６の最寄り駅まで列車で運搬し、該最寄り駅からコンビニエンスストア６まで自走する。このような実施の形態３にかかる配送システムにおいては、大量のトラックが道路を走ることがないため、道路上の交通渋滞を起こさず、また、大量のエネルギーを消費して有害な排気ガスを多量に放出することがないため大気汚染や騒音公害等の深刻な環境破壊を起こすことなく、商品の運搬を行うことができる。また、鉄道を利用して商品の運搬を行うため、大量のトラックを運転する運転者を雇用する必要がなく、また商品運搬の時間的効率も高い。
As described above, in the delivery system according to the third embodiment, as with the first and second embodiments, the self-propelled
したがって、実施の形態３にかかる配送システムによれば、環境に優しく、エネルギー効率かつ時間的効率に優れ、さらに省力化が図られた配送システムが実現することができる。 Therefore, according to the delivery system according to the third embodiment, it is possible to realize a delivery system that is environmentally friendly, excellent in energy efficiency and time efficiency, and further labor-saving.
また、実施の形態３にかかる配送システムにおいては、配送先に関する情報と配送元に関する情報を記録したＩＣタグ９を各配送商品７に付加し、各配送先向けの自走台車２にもＩＣタグ９と同一の情報を記録したＩＣタグ２５を取り付ける。また、配送センター１には、自配送センターに関する情報を記録したＩＣタグ１１を設置する。そして、自走台車２に自走処理に関する自走台車２の走行用プログラムがストアされている。さらに、自走台車２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５で受信する。そして、これらの情報を照合しながら配送商品７および返送商品の運搬を行う。これにより、人間の判断を要することなく、正確に配送商品７の振り分け、配送商品７および返送商品の運搬を行うことができる。
In the delivery system according to the third embodiment, an
実施の形態４．
実施の形態４では、実施の形態３にかかる配送システムの処理を例に、自走台車における処理をより詳細に説明する。図７は、本発明の実施の形態４にかかる自走台車の構成を模式的に説明するための外形図である。図８は、本発明の実施の形態４にかかる自走台車の構成を模式的に説明するための構成図である。図９−１および図９−２は、本実施の形態において配送商品７を配送センター１からコンビニエンスストア６に配送する際の自走台車２の処理を説明するためのフローチャートである。図１０は、本発明の実施の形態４にかかる自走台車２の自走処理を説明するためのフローチャートである。図１１−１および図１１−２は、本実施の形態において返品商品８をコンビニエンスストア６から配送センター１に運搬する際の自走台車２の処理を説明するためのフローチャートである。
In the fourth embodiment, the process in the self-propelled carriage will be described in more detail using the process of the delivery system according to the third embodiment as an example. FIG. 7 is an outline view for schematically explaining the configuration of the self-propelled carriage according to the fourth embodiment of the present invention. FIG. 8 is a configuration diagram for schematically explaining the configuration of the self-propelled carriage according to the fourth embodiment of the present invention. FIGS. 9A and 9B are flowcharts for explaining the processing of the self-propelled
実施の形態４にかかる自走台車２は、車体１６と、荷台１７と、車輪１８と、自走台車の前方および後方確認用のイメージセンサ１９と、自走台車の前方および後方確認用の音声センサ２０と、中央処理装置２１と、電源２２と、駆動モータ２３と、ＩＣタグ読取装置２４と、自走台車用ＩＣタグ２５と、衛星測位信号受信器２６と、操舵装置２７と、重量センサ２８と、スピーカ２９と、ディジタル／アナログ変換器３０と、増幅器３１と、スイッチ３２と、自走台車に取り付けられた送／受信機３３と、自走台車に取り付けられた送／受信アンテナ３４を備える。
The self-propelled
次に、本発明の実施の形態４にかかる自走台車２の動作について、図５〜図８、図９−１、図９−２、図１０、図１１−１および図１１−２を参照して説明する。まず、配送商品７を配送センター１からコンビニエンスストア６に配送する処理について、図５および図７〜図１０を参照して説明する。配送センター１に配送商品７が運び込まれ、該配送商品７を同センター内に用意された複数の自走台車２に振り分ける際に、各自走台車２においては、図８に示すＩＣタグ用アンテナ１２が各配送商品７に付加されたＩＣタグ９から発信される信号波を受信し、同自走台車２内のＩＣタグ読取装置２４によりＩＣタグ９の記録情報を読み取る。
Next, regarding the operation of the self-propelled
ＩＣタグ読取装置２４は、読み取ったＩＣタグ９の記録情報を中央処理装置２１に入力する。中央処理装置２１は、自走台車２の自走等の全体の制御を行う処理部である。中央処理装置２１は、ＩＣタグ９の記録情報と自走台車２内に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された情報とを照合し（ステップＳ１０１）、ＩＣタグ９に記録された配送先情報と自走台車２内に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先情報とが一致するか否かを判断する（ステップＳ１０２）。
The IC tag reading device 24 inputs the read record information of the
ＩＣタグ９に記録された配送先情報と自走台車２内に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先情報とが一致しないと判断した場合は（ステップＳ１０２否定）、中央処理装置２１は、ＩＣタグ９に記録された配送先情報と自走台車２内に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先情報とが一致しない旨の不一致メッセージを生成する。そして中央処理装置２１は、不一致メッセージをディジタル／アナログ変換器３０、増幅器３１およびスピーカ２９を介して発信して配送センター１の作業者に通知し、ステップＳ１０１に戻る。
When it is determined that the delivery destination information recorded on the
ＩＣタグ９に記録された配送先情報と自走台車２内に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先情報とが一致すると判断した場合は（ステップＳ１０２肯定）、中央処理装置２１は、ＩＣタグ９に記録された配送先情報と自走台車２内に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先情報とが一致する旨の一致メッセージを生成する。そして中央処理装置２１は、一致メッセージをディジタル／アナログ変換器３０、増幅器３１およびスピーカ２９を介して発信して配送センター１の作業者に通知する。配送センター１の作業者は、このメッセージにしたがって、配送先情報が一致した配送商品７のみを自走台車２の荷台１７に積載する。
When it is determined that the delivery destination information recorded in the
配送商品７が自走台車２の荷台１７に積載された自走台車２では、積載された配送商品７の合計重量を荷台に取り付けられた重量センサ２８が検出して（ステップＳ１０３）、中央処理装置２１に送信する。中央処理装置２１は、この積載された配送商品７の合計重量により、自走台車２の荷台１７に積載することができる規定値を超過しているか否かを判断する（ステップＳ１０４）。
In the self-propelled
積載された配送商品７の合計重量が規定値を超過していないと判断した場合は（ステップＳ１０４否定）、他の配送商品７を積載可能であるため、ステップＳ１０１に戻る。また、積載された配送商品７の合計重量が規定値を超過していると判断した場合は（ステップＳ１０４肯定）、この配送商品７は積載不可能であるため、中央処理装置２１は積載された配送商品７の合計重量が規定値を超過している旨の超過メッセージを生成する。
If it is determined that the total weight of the loaded
そして中央処理装置２１は、超過メッセージをディジタル／アナログ変換器３０、増幅器３１およびスピーカ２９を介して発信して配送センター１の作業者に通知する（ステップＳ１０５）。作業者は、この超過メッセージにより荷台１７へのこの配送商品７の積載が不可能であると判断してこの配送商品７を自走台車２から降ろす。そして、作業者は配送商品７の積載作業が完了したことを確認して確認スイッチ３２を押すことにより、中央処理装置２１に確認情報が入力される（ステップＳ１０６）。
The central processing unit 21 transmits an excess message via the digital /
中央処理装置２１は、確認スイッチ３２からの確認情報に基づいて、配送商品７の積載が停止されたか否かを判断する（ステップＳ１０７）。配送商品７の積載が停止されていないと判断した場合は（ステップＳ１０７否定）、ステップＳ１０５に戻る。一方、配送商品７の積載が停止されたと判断した場合は（ステップＳ１０７肯定）、配送商品７の積載を完了した自走台車２は、人口衛星１３からの衛星測位信号１４を自走台車２に取り付けられた衛星測位信号の受信アンテナ１５を介して衛星測位信号受信機２６により受信する。そして、自走台車２は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在の位置情報に基づき、中央処理装置２１にストアされた配送センター１の所定の位置まで自走して移動する（ステップＳ１０８）。
The central processing unit 21 determines whether or not the loading of the
ここで、自走台車２の移動動作について図１０を参照して説明する。まず、自走台車２は、人口衛星１３から受信した衛星測位信号１４から得た自走台車２の現在の位置情報を中央処理装置２１が認識しながら、中央処理装置２１にストアされた走行経路に従って自走を開始する（ステップＳ１５１）。自走台車２は、電源２２がモータ２３へ電力を供給し、駆動モータ２３が車輪１８を駆動し、操舵装置２７が車輪１８を操舵することにより、自走する。自走台車２が自走を開始すると、中央処理装置２１は、人口衛星１３から受信した衛星測位信号１４から得た自走台車２の現在の位置情報に基づき、目的地に到着したか否かを判断する（ステップＳ１５２）。
Here, the movement operation of the self-propelled
目的地に到着したと判断した場合は（ステップＳ１５２肯定）、自走台車２は自走動作を終了する。一方、目的地に到着していないと判断した場合は（ステップＳ１５２否定）、自走台車２に取り付けられたイメージセンサ１９と音声センサ２０が走行前方方向における障害物の存在の有無を監視し（ステップＳ１５３）、イメージセンサ１９と音声センサ２０は監視情報を中央処理装置２１に入力する。中央処理装置２１は、イメージセンサ１９と音声センサ２０とからの監視情報により障害物を検知したか否かを判断する（ステップＳ１５４）。
If it is determined that the vehicle has arrived at the destination (Yes at step S152), the self-propelled
障害物を検知していないと判断した場合は（ステップＳ１５４否定）、自走台車２は走行を継続し（ステップＳ１５５）、ステップＳ１５３に戻る。一方、障害物を検知したと判断した場合は（ステップＳ１５４肯定）、自走台車２は走行を停止する（ステップＳ１５６）。そして、自走台車２は、イメージセンサ１９と音声センサ２０とにより、走行前方方向に存在する障害物の監視を数秒間にわたって行う（ステップＳ１５７）。中央処理装置２１は、イメージセンサ１９と音声センサ２０とからの監視情報により走行前方方向に存在する障害物が除去されたか否かを判断する（ステップＳ１５８）。
If it is determined that no obstacle has been detected (No at Step S154), the self-propelled
走行前方方向に存在する障害物が除去されたと判断した場合は（ステップＳ１５８肯定）、自走台車２は走行を再開する（ステップＳ１５９）。また、走行前方方向に存在する障害物が除去されていない判断した場合は（ステップＳ１５８否定）、自走台車２は操舵装置２７により車輪１８の向きを変えて障害物を除けながら、中央処理装置２１にストアされた走行経路から外れた経路で走行を再開する（ステップＳ１６０）。
When it is determined that the obstacle present in the traveling front direction has been removed (Yes at Step S158), the self-propelled
走行を再開後、イメージセンサ１９と音声センサ２０が走行前方方向数メートルにおける障害物の存在の有無を監視し、監視情報を中央処理装置２１に入力する。中央処理装置２１は、イメージセンサ１９と音声センサ２０とからの監視情報により走行前方方向数メートルにおける障害物を検知したか否かを判断する（ステップＳ１６１）。
After resuming traveling, the
走行前方方向数メートルにおいて障害物を検知しないと判断した場合は（ステップＳ１６１）、自走台車２は操舵装置２７により車輪１８の向きを変えて、中央処理装置２１にストアされた走行経路に戻って走行を継続する（ステップＳ１６２）。また、走行前方方向数メートルにおいて障害物を検知したと判断した場合は（ステップＳ１６２）、自走台車２は操舵装置２７により車輪１８の向きを変えて、中央処理装置２１にストアされた走行経路からさらに外れた経路で走行を継続する（ステップＳ１６３）。
If it is determined that no obstacle is detected in several meters in the forward direction (step S161), the self-propelled
図９−１の説明に戻って、自走台車２は、配送センター１の所定の位置まで移動すると（ステップＳ１０８）、イメージセンサ１９と音声センサ２０とにより、列車車両４の配送センター１への到着を監視する（ステップＳ１０９）。イメージセンサ１９と音声センサ２０とは、列車車両４の配送センター１への到着を検知すると、列車車両４の到着を検知した旨の到着検知情報を中央処理装置２１に送信する。中央処理装置２１は、列車車両４が配送センター１へ到着したか否かを到着検知情報に基づいて判断する（ステップＳ１１０）。
Returning to the description of FIG. 9A, when the self-propelled
列車車両４が配送センター１へ到着していないと判断した場合は（ステップＳ１１０否定）、ステップＳ１０９に戻ってイメージセンサ１９と音声センサ２０とによる監視を続ける。列車車両４が配送センター１へ到着したと判断した場合は（ステップＳ１１０肯定）、自走台車２は、イメージセンサ１９と音声センサ２０とにより、列車車両４の停止を監視する（ステップＳ１１１）。イメージセンサ１９と音声センサ２０とは、列車車両４が所定位置に停止したことを検知すると、列車車両４の所定位置での停止を検知した旨の停止検知情報を中央処理装置２１に送信する。中央処理装置２１は、列車車両４が配送センター１への所定位置に停止したか否かを停止検知情報に基づいて判断する（ステップＳ１１２）。
If it is determined that the
列車車両４が所定位置に停止していないと判断した場合は（ステップＳ１１２否定）、ステップＳ１１１に戻ってイメージセンサ１９と音声センサ２０とによる監視を続ける。列車車両４が所定位置に停止したと判断した場合は（ステップＳ１１２肯定）、自走台車２は、人口衛星１３からの衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５を介して衛星測位信号受信機２６により受信する。そして、自走台車２は、衛星測位信号１４の受信を続け、衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識しながら、中央処理装置２１にストアされた走行経路に従って自走し、列車車両４の所定の位置まで移動して列車車両４に乗車する（ステップＳ１１３）。ここでは、自走台車２−１、自走台車２−２が、自走して列車車両４に乗車する。
When it is determined that the
列車車両４は、自走台車２を載せると鉄道の線路３上をＡ駅のホーム５−１に向けて走行する。そして、自走台車２を載せた列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着すると、列車車両４に乗車している自走台車２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５を介して衛星測位信号受信機２６により受信する。
When the self-propelled
中央処理装置２１は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、ＩＣタグ２５に記録された配送先であるコンビニエンスストアの最寄り駅の位置情報と、を照合し（ステップＳ１１４）、これらの情報が一致するか否かによりＡ駅が下車すべき駅であるか否かを判断する（ステップＳ１１５）。
The central processing unit 21 collates the current position information obtained from the
下車すべき駅でないと判断した場合は（ステップＳ１１５否定）、ステップＳ１１４に戻る。下車すべき駅であると判断した場合は（ステップＳ１１５肯定）、自走台車２は中央処理装置２１に予めストアされた走行経路に従って自走し、列車車両４からＡ駅のホーム５−１に下車する（ステップＳ１１６）。ここでは、自走台車２−１が、自走して列車車両４からＡ駅のホーム５−１に下車する。
If it is determined that the station is not to get off (No at Step S115), the process returns to Step S114. If it is determined that the station is to be dismounted (Yes at Step S115), the self-propelled
そして、自走台車２−１は、衛星測位信号１４を受信し続け、衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識しながら、中央処理装置２１にストアされた走行経路に従って所定の出入口に向かって自走する（ステップＳ１１７）。
Then, the self-propelled carriage 2-1 continues to receive the
自走台車２−１は、自走しながら衛星測位信号１４を受信し続け、該衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識して駅を出たか否かを判断する（ステップＳ１１８）。駅を出ていないと判断した場合は（ステップＳ１１８否定）、ステップＳ１１７に戻る。駅を出たと判断した場合は（ステップＳ１１８肯定）、自走台車２−１は、自走しながら衛星測位信号１４を受信し続け、衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識しながら、ＩＣタグ２５に記録された配送先の位置に向けて中央処理装置２１にストアされた走行経路に従って自走する（ステップＳ１１９）。
The self-propelled carriage 2-1 continues to receive the
そして、自走台車２−１は、自走しながら衛星測位信号１４を受信し続け、衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識し、自己の位置とＩＣタグ２５に記録された配送先のコンビニエンスストアＡ店６−１の位置を照合する（ステップＳ１２０）。そして、中央処理装置２１は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、ＩＣタグ２５に記録された配送先であるコンビニエンスストアＡ店６−１の位置情報と、が一致するか否かを判断する（ステップＳ１２１）。
Then, the self-propelled carriage 2-1 continues to receive the
自己の現在位置の情報と配送先であるコンビニエンスストアＡ店６−１の位置情報とが一致しないと判断した場合は（ステップＳ１２１否定）、ステップＳ１１９に戻る。自己の現在位置の情報と配送先であるコンビニエンスストアＡ店６−１の位置情報とが一致したと判断した場合は（ステップＳ１２１肯定）、中央処理装置２１は、自走台車２−１が配送先であるコンビニエンスストアＡ店６−１に到着したと判断し、一連の処理が終了する。 If it is determined that the current location information and the location information of the convenience store A store 6-1 that is the delivery destination do not match (No at step S121), the process returns to step S119. If it is determined that the information on the current position of the self and the position information of the convenience store A store 6-1 that is the delivery destination match (Yes in step S121), the central processing unit 21 delivers the self-propelled carriage 2-1 It is determined that the user has arrived at the previous convenience store A store 6-1, and the series of processing ends.
コンビニエンスストアＡ店６−１の従業員は、該コンビニエンスストアＡ店６−１に到着した自走台車２−１から配送商品を降ろし、店内のしかるべき場所に配置する。 The employee of convenience store A store 6-1 unloads the delivery product from the self-propelled carriage 2-1 that has arrived at the convenience store A store 6-1 and places it at an appropriate location in the store.
従業員は、自走台車２−１から全ての配送商品を降ろした時点で、自走台車２−１を返却したい旨の情報を、コンビニエンスストアＡ店６−１と配送センター１とをつなぐ通信回線５０を用いて配送センター１に送信する。配送センター１は、自走台車２−１を返却したい旨の情報を送信したコンビニエンスストアＡ店６−１を記録する。
The communication between the convenience store A store 6-1 and the
また、列車車両４は、自走台車２−１を降ろすと鉄道の線路３上をＢ駅のホーム５−２に向けて走行する。自走台車２−２を載せた列車車両４がＢ駅のホーム５−２に到着すると、自走台車２−２は、上記の自走台車２−１と同様の動作により自走して列車車両４からＢ駅のホーム５−２に下車する。そして、自走台車２−２は、上記の自走台車２−１と同様の動作により自走してＩＣタグ２５に記録された配送先であるコンビニエンスストア６−２まで自走する。コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、該コンビニエンスストアＢ店６−２に到着した自走台車２−２から配送商品を降ろし、店内のしかるべき場所に配置する。
Moreover, the
従業員は、自走台車２−２から全ての配送商品を降ろした時点で、自走台車２−２を返却したい旨の情報を、コンビニエンスストアＢ店６−２と配送センター１とをつなぐ通信回線５０を用いて配送センター１に送信する。配送センター１は、自走台車２−２を返却したい旨の情報を送信したコンビニエンスストアＢ店６−２を記録する。
When employees drop all delivery products from the self-propelled cart 2-2, communication that connects the convenience store B store 6-2 and the
次に、返品商品８をコンビニエンスストア６から配送センター１に運搬する処理について、図６〜図８、図１１−１および図１１−２を参照して説明する。自走台車２−２が到着したコンビニエンスストアＢ店６−２においては、コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、配送商品７を降ろした自走台車２−２に返品商品８を積載する。
Next, the process of transporting the returned merchandise 8 from the
返品商品８が積載された自走台車２−２においては、ＩＣタグ用アンテナ１２が各返品商品８に付加されたＩＣタグ９から発信される信号波を受信し、同自走台車２内のＩＣタグ読取装置２４によりＩＣタグ９の記録情報を読み取る。
In the self-propelled carriage 2-2 on which the returned goods 8 are loaded, the
ＩＣタグ読取装置２４は、読み取ったＩＣタグ９の記録情報を中央処理装置２１に入力する。中央処理装置２１は、自己に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された返品先（配送元）の情報と、ＩＣタグ９に記録された返品先（配送元）の情報と、を照合し（ステップＳ２０１）、これらの情報が一致するか否かを判断する（ステップＳ２０２）。
The IC tag reading device 24 inputs the read record information of the
ＩＣタグ９に記録された返品先（配送元）情報とＩＣタグ２５に記録された返品先（配送元）情報とが一致しないと判断した場合は（ステップＳ２０２否定）、中央処理装置２１は、ＩＣタグ９に記録された返品先（配送元）とＩＣタグ２５に記録された返品先（配送元）とが一致しない旨の不一致メッセージを生成する。そして中央処理装置２１は、不一致メッセージをディジタル／アナログ変換器３０、増幅器３１およびスピーカ２９を介して発信してコンビニエンスストアＢ店６−２の従業員に通知し、ステップＳ２０１に戻る。
If the central processing unit 21 determines that the return destination (delivery source) information recorded in the
ＩＣタグ９に記録された返品先（配送元）情報とＩＣタグ２５に記録された返品先（配送元）情報とが一致すると判断した場合は（ステップＳ２０２肯定）、中央処理装置２１は、ＩＣタグ９に記録された返品先（配送元）情報とＩＣタグ２５に記録された返品先（配送元）情報とが一致する旨の一致メッセージを生成する。そして中央処理装置２１は、一致メッセージをディジタル／アナログ変換器３０、増幅器３１およびスピーカ２９を介して発信してコンビニエンスストアＢ店６−２の従業員に通知する。コンビニエンスストアＢ店６−２の従業員は、このメッセージにしたがって、返品先（配送元）情報が一致した返品商品８のみを自走台車２−２の荷台１７に積載する。
When it is determined that the return destination (delivery source) information recorded in the
返品商品８が荷台１７に積載された自走台車２−２では、積載された返品商品８の合計重量を荷台に取り付けられた重量センサ２８が検出して（ステップＳ２０３）、中央処理装置２１に送信する。中央処理装置２１は、この積載された返品商品８の合計重量により、自走台車２−２の荷台１７に積載することができる規定値を超過しているか否かを判断する（ステップＳ２０４）。
In the self-propelled cart 2-2 in which the returned goods 8 are loaded on the
積載された配送商品７の合計重量が規定値を超過していると判断した場合は（ステップＳ２０４肯定）、この配送商品７は積載不可能であるため、中央処理装置２１は積載された配送商品７の合計重量が規定値を超過している旨の超過メッセージを生成する。
If it is determined that the total weight of the loaded
そして中央処理装置２１は、超過メッセージをディジタル／アナログ変換器３０、増幅器３１およびスピーカ２９を介して発信して配送センター１の作業者に通知する（ステップＳ２０５）。作業者は、この超過メッセージにより荷台１７へのこの返品商品８の積載が不可能であると判断してこの返品商品８を自走台車２−２から降ろす。作業者が返品商品８の積載作業が完了したことを確認して確認スイッチ３２を押すことにより、中央処理装置２１に確認情報が入力される（ステップＳ２０６）。
The central processing unit 21 transmits an excess message via the digital /
また、積載された配送商品７の合計重量が規定値を超過していないと判断した場合は（ステップＳ２０４否定）、まだ他の返品商品８を積載可能であるため、中央処理装置２１は未だ返品商品８の積載が可能である旨の積載可能メッセージをディジタル／アナログ変換器３０、増幅器３１およびスピーカ２９を介して発信してコンビニエンスストアＢ店６−２の従業員に通知し、ステップＳ２０１に戻る。ここで、返品商品８の合計重量が規定値を超えずに積載が完了した場合も作業者は確認スイッチ３２を押し、中央処理装置２１に確認情報が入力される。
Further, when it is determined that the total weight of the loaded
中央処理装置２１は、確認スイッチ３２からの確認情報を受信すると該確認情報に基づいて、返品商品８の積載が停止されたか否かを判断する（ステップＳ２０７）。返品商品８の積載が停止されていないと判断した場合は（ステップＳ２０７否定）、ステップＳ２０５に戻る。一方、返品商品８の積載が停止されたと判断した場合は（ステップＳ２０７肯定）、返品商品８の積載を完了した自走台車２−２は、人口衛星１３からの衛星測位信号１４を自走台車２に取り付けられた衛星測位信号の受信アンテナ１５を介して衛星測位信号受信機２６により受信する。
When the central processing unit 21 receives the confirmation information from the
そして、自走台車２−２は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在の位置情報と、自走台車２−２内にストアされた走行経路と、に基づいて、コンビニエンスストアＢ店６−２から最寄り駅であるＢ駅のホーム５−２まで自走する（ステップＳ２０８）。自走台車２−２は、自走しながら衛星測位信号１４を受信し続け、衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識し、自己の位置とＩＣタグ２５に記録された最寄り駅であるＢ駅の位置を照合する（ステップＳ２０９）。そして、中央処理装置２１は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、ＩＣタグ２５に記録された最寄り駅であるＢ駅の位置情報と、が一致するか否かを判断する（ステップＳ２１０）。
And the self-propelled carriage 2-2 is based on the current position information obtained from the
自己の現在位置の情報と最寄り駅であるＢ駅の位置情報とが一致しないと判断した場合は（ステップＳ２１０否定）、ステップＳ２０８に戻る。自己の現在位置の情報と最寄り駅であるＢ駅の位置情報の位置情報とが一致したと判断した場合は（ステップＳ２１０肯定）、中央処理装置２１は、自走台車２−２が最寄り駅であるＢ駅に到着したと判断する。 If it is determined that the current position information of the self does not match the position information of the nearest station B (No in step S210), the process returns to step S208. If it is determined that the information on the current position of the self and the position information of the position information of the nearest station B are the same (Yes in step S210), the central processing unit 21 determines that the self-propelled carriage 2-2 is the nearest station. Judge that it arrived at a certain B station.
そして、自走台車２−２は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在の位置情報と、自走台車２−２内にストアされた走行経路と、に基づいて、Ｂ駅のホーム５−２の所定の位置まで自走する（ステップＳ２１１）。
And the self-propelled carriage 2-2 is based on the current position information obtained from the
次に、自走台車２−２は、Ｂ駅のホーム５−２の所定の位置まで移動すると、イメージセンサ１９と音声センサ２０とにより、列車車両４のＢ駅のホーム５−２への到着を監視する（ステップＳ２１１）。イメージセンサ１９と音声センサ２０とは、列車車両４のＢ駅のホーム５−２への到着を検知すると、列車車両４の到着を検知した旨の到着検知情報を中央処理装置２１に送信する。中央処理装置２１は、列車車両４がＢ駅のホーム５−２へ到着したか否かを到着検知情報に基づいて判断する（ステップＳ２１３）。
Next, when the self-propelled carriage 2-2 moves to a predetermined position of the platform 5-2 of the B station, the
列車車両４がＢ駅のホーム５−２へ到着していないと判断した場合は（ステップＳ２１３否定）、ステップＳ２１２に戻ってイメージセンサ１９と音声センサ２０とによる監視を続ける。列車車両４がＢ駅のホーム５−２へ到着したと判断した場合は（ステップＳ２１３肯定）、自走台車２−２は、イメージセンサ１９と音声センサ２０とにより、列車車両４の停止を監視する（ステップＳ２１４）。イメージセンサ１９と音声センサ２０とは、列車車両４が所定位置に停止したことを検知すると、列車車両４の所定位置での停止を検知した旨の停止検知情報を中央処理装置２１に送信する。中央処理装置２１は、列車車両４がＢ駅のホーム５−２の所定位置に停止したか否かを停止検知情報に基づいて判断する（ステップＳ２１５）。
When it is determined that the
列車車両４が所定位置に停止していないと判断した場合は（ステップＳ２１５否定）、ステップＳ２１４に戻ってイメージセンサ１９と音声センサ２０とによる監視を続ける。列車車両４が所定位置に停止したと判断した場合は（ステップＳ２１５肯定）、自走台車２−２は、人口衛星１３からの衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５を介して衛星測位信号受信機２６により受信する。そして、自走台車２−２は、衛星測位信号１４の受信を続け、衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識しながら、中央処理装置２１にストアされた走行経路に従って自走し、列車車両４の所定の位置まで移動して列車車両４に乗車する（ステップＳ２１６）。列車車両４は、自走台車２−２を載せると、Ａ駅のホーム５−１に向けて走行する。
If it is determined that the
また、自走台車２−１が到着したコンビニエンスストアＡ店６−１においては、コンビニエンスストアＡ店６−１の従業員は、配送商品７を降ろした自走台車２−１に返品商品８を積載する。返品商品８が積載された自走台車２−１は、自走台車２−１は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在の位置情報と、自走台車２−１内にストアされた走行経路と、に基づいて、最寄り駅であるＡ駅のホーム５−１まで自走して、所定の列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着するまで待機する。そして、自走台車２−１は、列車車両４がＡ駅のホーム５−１に到着した時に、自走して所定車両に乗車する。列車車両４は、自走台車２−１を載せると、配送センター１に向けて走行する。
In addition, at the convenience store A store 6-1 where the self-propelled cart 2-1 has arrived, the employee of the convenience store A store 6-1 gives the returned product 8 to the self-propelled cart 2-1 from which the
そして、自走台車２を載せた列車車両４が配送センター１に到着すると、列車車両４に乗車している自走台車２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５を介して衛星測位信号受信機２６により受信する。
When the
中央処理装置２１は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、ＩＣタグ２５に記録された配送先であるコンビニエンスストアの最寄り駅の位置情報と、を照合し（ステップＳ２１７）、これらの情報が一致するか否かにより配送センター１が下車すべき配送センターであるか否かを判断する（ステップＳ２１８）。
The central processing unit 21 collates the current position information obtained from the
下車すべき駅でないと判断した場合は（ステップＳ２１８否定）、ステップＳ２１７に戻る。下車すべき駅であると判断した場合は（ステップＳ２１８肯定）、自走台車２は中央処理装置２１に予めストアされた走行経路に従って自走し、列車車両４から配送センター１に下車する（ステップＳ２１９）。ここでは、自走台車２−１および自走台車２−２が、自走して列車車両４から配送センター１に下車する。
If it is determined that the station is not to get off (No at Step S218), the process returns to Step S217. If it is determined that the station is to be disembarked (Yes at Step S218), the self-propelled
自走台車２は、衛星測位信号１４を受信し続け、衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識しながら、中央処理装置２１にストアされた走行経路に従ってＩＣタグ２５に記録された配送センター１内の所定位置に向けて自走する（ステップＳ２２０）。
The self-propelled
そして、自走台車２−１は、自走しながら衛星測位信号１４を受信し続け、衛星測位信号１４から得られた自己の位置情報を中央処理装置２１が認識し、自己の位置とＩＣタグ２５に記録された配送センター１内の所定位置の情報とを照合する（ステップＳ２２１）。そして、中央処理装置２１は、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、ＩＣタグ２５に記録された配送センター１内の所定位置の情報と、が一致するか否かを判断する（ステップＳ２２２）。
Then, the self-propelled carriage 2-1 continues to receive the
自己の現在位置の情報と配送センター１内の所定位置の情報とが一致しないと判断した場合は（ステップＳ２２２否定）、ステップＳ２２０に戻る。自己の現在位置の情報と配送センター１内の所定位置の情報とが一致したと判断した場合は（ステップＳ２２２肯定）、中央処理装置２１は、自走台車２がＩＣタグ２５に記録された配送センター１内の所定位置に到着したと判断し、一連の処理が終了する。
When it is determined that the information on the current position of the user does not match the information on the predetermined position in the distribution center 1 (No at Step S222), the process returns to Step S220. If it is determined that the information on the current position of the self and the information on the predetermined position in the
上述したように、実施の形態４にかかる配送システムにおいては、実施の形態１〜３の場合と同様に配送商品を積載した自走台車２を配送センター１から配送先であるコンビニエンスストア６の最寄り駅まで列車で運搬し、該最寄り駅からコンビニエンスストア６まで自走する。このような実施の形態３にかかる配送システムにおいては、大量のトラックが道路を走ることがないため、道路上の交通渋滞を起こさず、また、大量のエネルギーを消費して有害な排気ガスを多量に放出することがないため大気汚染や騒音公害等の深刻な環境破壊を起こすことなく、商品の運搬を行うことができる。また、鉄道を利用して商品の運搬を行うため、大量のトラックを運転する運転者を雇用する必要がなく、また商品運搬の時間的効率も高い。
As described above, in the delivery system according to the fourth embodiment, as in the case of the first to third embodiments, the self-propelled
したがって、実施の形態４にかかる配送システムによれば、環境に優しく、エネルギー効率かつ時間的効率に優れ、さらに省力化が図られた配送システムが実現することができる。 Therefore, the delivery system according to the fourth embodiment can realize a delivery system that is environmentally friendly, excellent in energy efficiency and time efficiency, and further saving labor.
また、実施の形態４にかかる配送システムにおいては、配送先に関する情報と配送元に関する情報を記録したＩＣタグ９を各配送商品７に付加し、各配送先向けの自走台車２にもＩＣタグ９と同一の情報を記録したＩＣタグ２５を取り付ける。また、配送センター１には、自配送センターに関する情報を記録したＩＣタグ１１を設置する。そして、自走台車２に自走処理に関する自走台車２の走行用プログラムがストアされている。さらに、自走台車２は、人口衛星１３から送信される衛星測位信号１４を衛星測位信号の受信アンテナ１５で受信する。そして、これらの情報を照合しながら配送商品７および返送商品の運搬を行う。これにより、人間の判断を要することなく、正確に配送商品７の振り分け、配送商品７および返送商品の運搬を行うことができ、また、自走台車２の各車輪１８を適切に操舵した上で、目的地まで自走するため、商品の配送作業を省力化することができる。
In the delivery system according to the fourth embodiment, an
そして、実施の形態４にかかる配送システムにおいては、各配送商品にＩＣタグ９を付加し、各自走台車２にＩＣタグ用の受信アンテナ１２と読取装置２４とを取り付け、当該ＩＣタグ２に配送先の位置情報と、返品の送付先（配送元）の位置情報とを記録することにより、正確で効率的な配送商品の各台車への仕分けを実現できる。
In the delivery system according to the fourth embodiment, the
実施の形態５．
図１２は、駅のホームと駅の出入口との間に段差がある場合に、本発明にかかる配送システムにおいて自走台車が駅のホームからコンビニエンスストアまで移動する方法を説明するための図である。図１３は、駅のホームと駅の出入口との間に段差がある場合に、本発明にかかる配送システムにおいて自走台車がコンビニエンスストアから駅のホームまで移動する方法を説明するための図である。
FIG. 12 is a diagram for explaining a method in which the self-propelled carriage moves from the station platform to the convenience store in the delivery system according to the present invention when there is a step between the station platform and the station entrance. . FIG. 13 is a diagram for explaining a method in which a self-propelled carriage moves from a convenience store to a station platform in the delivery system according to the present invention when there is a step between the station platform and the station entrance. .
図１４は、駅のホームと駅の出入口との間に段差がある場合に、本発明にかかる配送システムにおいて自走台車が駅のホームからコンビニエンスストアに移動する際の自走台車と昇降機との連携動作を説明するためのフローチャートである。図１５は、駅のホームと駅の出入口との間に段差がある場合に、本発明にかかる配送システムにおいて自走台車がコンビニエンスストアから駅のホームへ移動する際の自走台車と昇降機との連携動作を説明するためのフローチャートである。 FIG. 14 shows the relationship between the self-propelled carriage and the elevator when the self-propelled carriage moves from the station platform to the convenience store in the delivery system according to the present invention when there is a step between the station platform and the station entrance / exit. It is a flowchart for demonstrating cooperation operation | movement. FIG. 15 shows the relationship between the self-propelled carriage and the elevator when the self-propelled carriage moves from the convenience store to the station platform in the delivery system according to the present invention when there is a step between the station platform and the station entrance / exit. It is a flowchart for demonstrating cooperation operation | movement.
図１２に示すように本実施の形態にかかる配送システムの駅においては、駅のホーム５と、地上に設けられた駅の出入口との間に高さ方向の段差が存在する。すなわち、駅のホームのあるホーム階と、駅の出入口がある地上階と、が異なる階とされている。そして、この駅においては、ホーム階と地上階とを接続する昇降機３５を備える。昇降機３５は、昇降機内のカーゴ３６に自走台車２を乗せてホーム階と地上階との間で自走台車２を搬送可能である。カーゴ３６には、送／受信アンテナ３７と送／受信機３８とが取り付けられている。
As shown in FIG. 12, in the station of the delivery system according to the present embodiment, there is a step in the height direction between the
本実施の形態における自走台車２の動作について、図７、図８、図１２〜図１５を参照して説明する。まず、駅のホーム階と地上階とが異なる階である場合に自走台車２が駅のホーム５からコンビニエンスストア６まで移動する際の処理について、図７、図８、図１２、図１４を参照して説明する。
The operation of the self-propelled
駅のホーム５に列車車両４が到着した後、自走台車２は列車車両４の所定の車両から下車し、駅のホーム５の所定位置に着く。自走台車２の中央処理装置２１は、自走台車２に取り付けられたイメージセンサ１９から得られた画像情報と、音声センサ２０から得られた音情報と、中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、自走台車２が駅のホーム５の所定位置に着いたことを確認する（ステップＳ３０１）。
After the
次に、自走台車２の中央処理装置２１は、イメージセンサ１９から得られた画像情報と、音声センサ２０から得られた音情報と、中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、前方にある昇降機３５のカーゴ３６が駅のホーム５の高さ位置（ホーム階）に到着しているかを確認し（ステップＳ３０２）、カーゴ３６を駅のホーム５の高さ位置（ホーム階）で検知したか否かを判断する（ステップＳ３０３）。
Next, the central processing unit 21 of the self-propelled
カーゴ３６を駅のホーム５の高さ位置（ホーム階）で検知していないと判断した場合は（ステップＳ３０３否定）、中央処理装置２１は、自走台車２に取り付けられた送／受信機３３から自走台車に取り付けられた送／受信アンテナ３４を介して、カーゴ３６を呼び出すための信号波３９をカーゴ３６に向けて送信する（ステップＳ３０４）。カーゴ３６は、自走台車２から送信された信号波３９を自カーゴ３６に取り付けられた送／受信アンテナ３７を介して送／受信機３８で受信すると駅のホーム５の高さ位置（ホーム階）まで移動（下降）する（ステップＳ３０５）。また、自走台車２の中央処理装置２１は、ステップＳ３０２の処理に戻る。
When it is determined that the
また、ステップＳ３０３に戻って、カーゴ３６を駅のホーム５の高さ位置（ホーム階）で検知したと判断した場合は（ステップＳ３０３肯定）、自走台車２では中央処理装置２１が、イメージセンサ１９から得られた画像情報と、音声センサ２０から得られた音情報と、中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、昇降機３５の扉の開閉状態を確認する（ステップＳ３０６）。そして、中央処理装置２１は、昇降機３５の扉が開いているか否かを判断する（ステップＳ３０７）。
Returning to step S303, if it is determined that the
昇降機３５の扉が開いていないと判断した場合は（ステップＳ３０７否定）、中央処理装置２１は、送／受信機３３から送／受信アンテナ３４を介して、昇降機３５の扉を開けるための信号波３９をカーゴ３６に向けて送信する（ステップＳ３０８）。そして、中央処理装置２１は、ステップＳ３０７の処理に戻る。
If it is determined that the door of the
また、昇降機３５の扉が開いていると判断した場合は（ステップＳ３０７肯定）、自走台車２は中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムに従ってカーゴ３６に向けて移動する。そして、自走台車２のカーゴ３６への搭乗が完了した時点で、中央処理装置２１は送／受信機３３から送／受信アンテナ３４を介して、搭乗が完了した旨の信号波３９をカーゴ３６に向けて送信する（ステップＳ３０９）。
If it is determined that the door of the
カーゴ３６は、自走台車２から送信された信号波３９を送／受信アンテナ３７を介して送／受信機３８で受信すると、降下を開始する（ステップＳ３１０）。そして、カーゴ３６が駅の所定出入口の高さ位置（地上階）に到達した時点で、カーゴ３６は送／受信機３８から送／受信アンテナ３７を介して、カーゴ３６の降下が完了した旨の信号波４０を自走台車２に向けて送信する（ステップＳ３１１）。
When the
自走台車２は、送／受信アンテナ３４を介して送／受信機３３で信号波４０を受信すると、カーゴ３６から所定出入口を通って駅の外に向けて自走して移動する（ステップＳ３１２）。そして、駅外に移動した自走台車２は、自走台車２に取り付けられたＩＣタグ２５に記録された配送先のコンビニエンスストア６の位置情報と、衛星測位信号１４から得られた自己の現在位置の情報と、中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて配送先であるコンビニエンスストア６まで自走する。
When the self-propelled
次に、駅のホーム階と地上階とが異なる階である場合に自走台車２がコンビニエンスストア６から駅のホーム５へ移動する際の処理について、図７、図８、図１３、図１５を参照して説明する。
Next, the processing when the self-propelled
到着したコンビニエンスストア６において配送商品７が積み降ろされた後に返品商品８が積載された自走台車２が最寄りの駅の出入口に到着する。自走台車２の中央処理装置２１は、自走台車２に取り付けられたイメージセンサ１９から得られた画像情報と、音声センサ２０から得られた音情報と、中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、自走台車２が駅の出入口の所定位置に着いたことを確認する（ステップＳ４０１）。
The self-propelled
次に、自走台車２の中央処理装置２１は、自走台車２に取り付けられたイメージセンサ１９から得られた画像情報と、音声センサ２０から得られた音情報と、中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、前方にある昇降機３５のカーゴ３６が駅の出入口の高さ位置（地上階）に到着しているかを確認し（ステップＳ４０２）、カーゴ３６を駅の出入口の高さ位置（地上階）で検知したか否かを判断する（ステップＳ４０３）。
Next, the central processing unit 21 of the self-propelled
カーゴ３６を駅の出入口の高さ位置（地上階）で検知していないと判断した場合は（ステップＳ４０３否定）、中央処理装置２１は、自走台車２に取り付けられた送／受信機３３から自走台車に取り付けられた送／受信アンテナ３４を介して、カーゴ３６を呼び出すための信号波３９をカーゴ３６に向けて送信する（ステップＳ４０４）。カーゴ３６は、自走台車２から送信された信号波３９を自カーゴ３６に取り付けられた送／受信アンテナ３７を介して送／受信機３８で受信すると駅の出入口の高さ位置（地上階）まで移動（下降）する（ステップＳ４０５）。また、自走台車２の中央処理装置２１は、ステップＳ４０２の処理に戻る。
If it is determined that the
また、ステップＳ４０３に戻って、カーゴ３６を駅の出入口の高さ位置（地上階）で検知したと判断した場合は（ステップＳ４０３肯定）、自走台車２では中央処理装置２１が、イメージセンサ１９から得られた画像情報と、音声センサ２０から得られた音情報と、中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムと、に基づいて、昇降機３５の扉の開閉状態を確認する（ステップＳ４０６）。そして、中央処理装置２１は、昇降機３５の扉が開いているか否かを判断する（ステップＳ４０７）。
Returning to step S403, if it is determined that the
昇降機３５の扉が開いていないと判断した場合は（ステップＳ４０７否定）、中央処理装置２１は、送／受信機３３から送／受信アンテナ３４を介して、昇降機３５の扉を開けるための信号波３９をカーゴ３６に向けて送信する（ステップＳ４０８）。そして、中央処理装置２１は、ステップＳ４０７の処理に戻る。
When it is determined that the door of the
また、昇降機３５の扉が開いていると判断した場合は（ステップＳ４０７肯定）、自走台車２は中央処理装置２１にストアされた自走台車２の走行用プログラムに従ってカーゴ３６に向けて移動する。そして、自走台車２のカーゴ３６への搭乗が完了した時点で、中央処理装置２１は送／受信機３３から送／受信アンテナ３４を介して、搭乗が完了した旨の信号波３９をカーゴ３６に向けて送信する（ステップＳ４０９）。
If it is determined that the door of the
カーゴ３６は、自走台車２から送信された信号波３９を送／受信アンテナ３７を介して送／受信機３８で受信すると、上昇を開始する（ステップＳ４１０）。そして、カーゴ３６が駅のホーム５の高さ位置（ホーム階）に到達した時点で、カーゴ３６は送／受信機３８から送／受信アンテナ３７を介して、カーゴ３６の上昇が完了した旨の信号波４０を自走台車２に向けて送信する（ステップＳ４１１）。
The
自走台車２は、送／受信アンテナ３４を介して送／受信機３３で信号波４０を受信すると、カーゴ３６から駅のホーム５に向けて自走して移動する（ステップＳ４１２）。
When the self-propelled
上述したように、実施の形態５にかかる配送システムにおいては、実施の形態１〜４の場合と同様に配送商品を積載した自走台車２を配送センター１から配送先であるコンビニエンスストア６の最寄り駅まで列車で運搬し、該最寄り駅からコンビニエンスストア６まで自走する。このような実施の形態５にかかる配送システムにおいては、大量のトラックが道路を走ることがないため、道路上の交通渋滞を起こさず、また、大量のエネルギーを消費して有害な排気ガスを多量に放出することがないため大気汚染や騒音公害等の深刻な環境破壊を起こすことなく、商品の運搬を行うことができる。また、鉄道を利用して商品の運搬を行うため、大量のトラックを運転する運転者を雇用する必要がなく、また商品運搬の時間的効率も高い。
As described above, in the delivery system according to the fifth embodiment, as in the first to fourth embodiments, the self-propelled
したがって、実施の形態５にかかる配送システムによれば、環境に優しく、エネルギー効率かつ時間的効率に優れ、さらに省力化が図られた配送システムが実現することができる。 Therefore, the delivery system according to the fifth embodiment can realize a delivery system that is environmentally friendly, excellent in energy efficiency and time efficiency, and further labor-saving.
また、本発明にかかる配送システムにおいては、配送先の最寄り駅のホームと当該駅の出入口に段差がある場合においても、該駅にホーム階と地上階とを接続する昇降機３５を設置し、この昇降機３５と自走台車２を通信回線で繋ぐことにより、ホーム階と地上階との間の自走台車２の昇降を自動的に行うことが可能である。したがって、本発明にかかる配送システムにおいては、配送先の最寄り駅のホームと当該駅の出入口に段差がある場合においても、省力化を図ることができる。なお、上記においては、配送先の最寄り駅のホームと当該駅の出入口に段差がある場合において説明したが、配送元の配送センター１においても適用できる。
In addition, in the delivery system according to the present invention, even when there is a step between the platform of the nearest station of the delivery destination and the entrance / exit of the station, an
以上のように、本発明にかかる配送システムは、鉄道が走行している地域における商品等の配送に有用である。 As described above, the delivery system according to the present invention is useful for delivery of commodities and the like in areas where railways are traveling.
１ 配送センター
２ 自走台車
３ 線路
４ 列車車両
５ 駅のホーム
６ コンビニエンスストア
７ 配送商品
８ 返品商品
９ 配送商品に付加したＩＣタグ
１０ 駅のホームに付加したＩＣタグ
１１ 配送センターに付加したＩＣタグ
１２ 自走台車に付加したＩＣタグ用アンテナ
１３ 人口衛星
１４ 衛星測位信号
１５ 自走台車に取り付けられた衛星測位信号の受信アンテナ
１６ 台車の車体
１７ 台車の荷台
１８ 台車に取り付けた車輪
１９ 台車に取り付けたイメージセンサ
２０ 台車に取り付けた音声センサ
２１ 台車内に取り付けた中央処理装置
２２ 台車内に取り付けた電源
２３ 台車内に取り付けた駆動モータ
２４ 台車内に取り付けたＩＣタグ読取装置
２５ 台車に取り付けたＩＣタグ
２６ 台車内に取り付けた衛星測位信号受信機
２７ 台車内に取り付けた操舵装置
２８ 台車内に取り付けた重量センサ
２９ 台車に取り付けたスピーカ
３０ 台車内に取り付けたディジタル／アナログ変換器
３１ 台車内に取り付けた増幅器
３２ 台車に取り付けた確認スイッチ
３３ 台車内に取り付けた送／受信機
３４ 台車に取り付けた送／受信アンテナ
３５ 昇降機
３６ 昇降機内のカーゴ
３７ カーゴに取り付けた送／受信アンテナ
３８ カーゴに取り付けた送／受信機
３９ 自走台車からカーゴに向けて送信される信号波
４０ カーゴから自走台車に向けて送信される信号波
５０ 通信回線
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Distribution center 2 Self-propelled cart 3 Track 4 Train vehicle 5 Station home 6 Convenience store 7 Delivery goods 8 Returned goods 9 IC tag added to delivery goods 10 IC tag added to station platforms 11 IC tag added to delivery center 12 Antenna for IC tag attached to self-propelled carriage 13 Artificial satellite 14 Satellite positioning signal 15 Receiving antenna of satellite positioning signal attached to self-propelled carriage 16 Car body of 17 trucks Cargo of truck 18 Wheels attached to bogie 19 Attached to truck Image sensor 20 Audio sensor attached to the trolley 21 Central processing unit attached to the trolley 22 Power source attached to the trolley 23 Drive motor attached to the trolley 24 IC tag reader attached to the trolley 25 IC attached to the trolley Tag 26 27 satellite positioning signal receivers installed in the bogie Steering device installed in the vehicle 28 Weight sensor installed in the vehicle 29 Speaker installed in the vehicle 30 Digital / analog converter installed in the vehicle 31 Amplifier installed in the vehicle 32 Confirmation switch installed in the vehicle 33 Installed in the vehicle Transmitter / receiver 34 Transmitter / receiver antenna attached to the carriage 35 Elevator 36 Cargo in elevator 37 Transmitter / receiver antenna attached to cargo 38 Transmitter / receiver attached to cargo 39 Transmitted from the self-propelled carriage to the cargo Signal wave 40 Signal wave transmitted from the cargo toward the self-propelled carriage 50 Communication line
Claims (7)
前記配送物を積み込んで前記配送元と該配送元の最寄りの鉄道列車の駅との間、および前記配送先と該配送先の最寄りの鉄道列車の駅との間を、自走して移動する自走配送手段と、
前記配送物を積載した前記自走配送手段を前記配送元の最寄りの駅から前記配送先の最寄りの駅まで運搬する鉄道列車と、
を備えることを特徴とする配送システム。 A delivery system for transporting deliveries from a delivery source to a delivery destination,
The delivery is loaded and travels between the delivery source and the nearest railway train station of the delivery source, and between the delivery destination and the nearest railway train station of the delivery destination. Self-propelled delivery means,
A railway train that carries the self-propelled delivery means loaded with the delivery items from the nearest station of the delivery source to the nearest station of the delivery destination;
A delivery system comprising:
を特徴とする請求項１に記載の配送システム。 The self-propelled delivery means is self-propelled to move to the platform of the nearest railway train station of the delivery source, and is self-propelled when the railway train arrives at the nearest railway train station of the delivery source. Get on the railroad train, and when the railroad train arrives at the nearest railway train station of the delivery destination, it will self-propelled and get off from the railroad train to the platform of the station, and the nearest railway train of the delivery destination Traveling from the station to the delivery destination,
The delivery system according to claim 1.
前記自走配送手段が前記配送物の配送先に関する情報が記録された第２のＩＣタグを備え、
前記第１のＩＣタグの情報と前記第２のＩＣタグの情報とを照合して前記配送物の配送先に関する情報が一致した前記配送物のみが前記自走配送手段に積み込まれること、
を特徴とする請求項１または２に記載の配送システム。 The delivery item includes a first IC tag in which information on a delivery destination of the delivery item is recorded;
The self-propelled delivery means includes a second IC tag in which information on the delivery destination of the delivery is recorded;
Collating the information of the first IC tag with the information of the second IC tag and loading only the delivery items whose information on the delivery destination of the delivery item is matched into the self-propelled delivery means;
The delivery system according to claim 1 or 2.
第２のＩＣタグが前記配送物の配送元に関する情報、前記配送元の最寄りの鉄道列車の駅に関する情報および前記配送先の最寄りの鉄道列車の駅に関する情報のうちの１つ以上をさらに記録し、
前記自走配送手段は、前記受信装置により前記衛星測位信号を受信し、該衛星測位信号から得られる自己の位置情報と前記第２のＩＣタグの情報とに基づいて自走して移動すること、
を特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の配送システム。 The self-propelled delivery means comprises a satellite positioning signal receiving device transmitted from an artificial satellite,
The second IC tag further records one or more of information relating to a delivery source of the delivery item, information relating to the nearest railway train station of the delivery source, and information relating to the nearest railway train station of the delivery destination. ,
The self-propelled delivery means receives the satellite positioning signal by the receiving device and moves by self-propelled based on its own position information obtained from the satellite positioning signal and information on the second IC tag. ,
The delivery system according to any one of claims 1 to 3.
を特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の配送システム。 The self-propelled delivery means includes a cargo bed, wheels, a motor that drives the wheels, a power source that supplies power to the motor, an image sensor for confirming the front and rear of the self-propelled delivery means, and the self-propelled The voice sensor for confirming the front and rear of the delivery means, the second IC tag, the receiver for the satellite positioning signal, the receiving antenna for the satellite positioning signal, and the traveling of the self-propelled delivery means stored in advance. A central processing unit that controls the drive motor based on a program and information from the image sensor and the audio sensor;
The delivery system according to any one of claims 1 to 4.
を特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の配送システム。 The self-propelled delivery means is based on its own position information obtained from the satellite positioning signal, information from the image sensor and the voice sensor, and a program related to a travel route stored in the central processing unit. The central processing unit moves and moves by controlling the drive motor;
The delivery system according to any one of claims 1 to 5.
を特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の配送システム。 In a station of a railway train nearest to the delivery source and / or delivery destination, when there is a step between the platform where the self-propelled delivery means gets on and off and the floor where the entrance of the station is located, the platform and the Comprising transport means for moving the self-propelled delivery means up and down between the floors of the station entrance and exit,
The delivery system according to any one of claims 1 to 6.
Priority Applications (1)
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| JP2007077550A JP2008239256A (en) | 2007-03-23 | 2007-03-23 | Delivery system |
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