JP2008232956A - Navigation device and navigation method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ナビゲーション装置およびナビゲーション方法に関する。 The present invention relates to a navigation device and a navigation method.
従来、車両に搭載されたナビゲーション装置によって、当該車両による走行履歴情報を地域ごとに集積し、走行履歴情報に基づいて各地域に対する当該車両の運転者の精通度を導出する技術が知られている。特許文献1には、精通度に応じて注意地点に関する表示態様を変更することが記載されている。また特許文献1には、精通度が低い地域を走行しているとき細街路は表示せず、主要な幹線道路のみを表示することによって、細街路に進入することを未然に防止する旨が記載されている。
特許文献1においては、走行中の地域の精通度が低い場合は、細街路に進入しないようにすることが想定されており、誤って細街路に進入してしまった後については考慮されていない。すなわち、細街路に進入してしまったとき、細街路からどのようにすれば大通りに抜けることができるかを運転者は走行中に簡単に知ることができない。細街路は幅員が狭い、あるいは見通しが悪いことがあるため、細街路沿いに目的地がある場合や渋滞回避のために意図的に細街路を通行する場合などの事情がない限りは、細街路以外の道路を走行する方が効率的である。また、精通度の低い地域の細街路を走行しているときは運転者は不安や焦りを感じ、一方通行や一時停止などの道路標識に注意して走行するための負担が大きくなる。 In patent document 1, when the familiarity of the area where driving | running | working is low, it is assumed not to enter a narrow street, and it does not consider after having entered the narrow street accidentally. . That is, when the vehicle enters the narrow street, the driver cannot easily know how to get out of the narrow street while driving. Narrow streets may be narrow or have poor visibility, so unless you have a destination along the narrow streets or intentionally travel through narrow streets to avoid traffic jams, narrow streets It is more efficient to drive on other roads. Further, when driving on narrow streets in areas with low familiarity, the driver feels anxiety and impatience, increasing the burden of driving while paying attention to road signs such as one-way traffic and temporary stops.
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、精通度の低い地域の細街路を走行する際に運転者が感じる不安や焦りを軽減し、細街路を走行するための支援を行う技術を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and is a technique for reducing the anxiety and impatience felt by the driver when traveling on a narrow street in a region with low familiarity, and providing support for traveling on the narrow street. The purpose is to provide.
上記の目的を達成するため、本発明においては、自車両の現在位置が細街路であって精通度が予め決められた所定の値より低いとき、自車両の現在位置から幹線道路までの経路を探索し、案内する構成を採用している。すなわち、精通していない地域の細街路に自車両がいると判定すると、自動的に自車両の現在位置から幹線道路に抜け出すための経路を探索し、経路案内を行う構成であるため、運転者は案内された経路を参考にして、細街路から幹線道路に抜け出すことができる。また、不慣れな地域を運転しているために余裕のない運転者に負担を強いることなく、経路案内を行うことができる。 In order to achieve the above object, in the present invention, when the current position of the own vehicle is a narrow street and the familiarity level is lower than a predetermined value, a route from the current position of the own vehicle to the main road is determined. The structure which searches and guides is adopted. That is, when it is determined that the host vehicle is on a narrow street in an unfamiliar area, the driver automatically searches for a route for exiting from the current position of the host vehicle to the main road and provides route guidance. With reference to the guided route, you can get out from the narrow street to the main road. Moreover, since driving in an unfamiliar area, route guidance can be performed without imposing a burden on a driver who cannot afford.
地図情報取得手段においては、細街路と幹線道路とを区別して道路が記憶されている地図情報を取得することができればよく種々の構成を採用可能である。例えば車両に搭載された記憶媒体から取得してもよいし、無線通信によって地図情報を取得してもよい。道路種別には例えば、高速道路などの有料道路、国道、県道、市町村道などの一般道路、細街路などがある。細街路には、例えば幅員がある所定の間隔より狭い道路などが分類される。本明細書において、幹線道路とは、少なくとも細街路以外の道路であって、例えば上記のように道路種別が区分される場合は、有料道路と一般道路が幹線道路に分類されてもよいし、それらの一部が幹線道路に分類されてもよい。 The map information acquisition means can adopt various configurations as long as it can acquire map information in which roads are stored by distinguishing narrow streets and main roads. For example, you may acquire from the storage medium mounted in the vehicle, and you may acquire map information by radio | wireless communication. The road types include, for example, toll roads such as expressways, general roads such as national roads, prefectural roads, municipal roads, and narrow streets. For example, roads narrower than a predetermined interval with a width are classified as narrow streets. In this specification, the main road is a road other than at least a narrow street, and when the road type is classified as described above, for example, the toll road and the general road may be classified as a main road, Some of them may be classified as highways.
自車位置判定手段は、自車両の現在位置が細街路であるか否かを判定する。自車両の現在位置を取得する構成は、例えばGPSから取得した信号と地図情報とに基づいて、自車両の現在位置を特定してもよい。地磁気センサやジャイロセンサ、車速センサなどから出力される信号を用いてもよい。自車両の現在位置を含む道路が細街路であるか否かは、地図情報を参照することによって判定することができる。 The own vehicle position determining means determines whether or not the current position of the own vehicle is a narrow street. The structure which acquires the present position of the own vehicle may specify the present position of the own vehicle based on the signal and map information which were acquired from GPS, for example. A signal output from a geomagnetic sensor, a gyro sensor, a vehicle speed sensor, or the like may be used. Whether or not the road including the current position of the host vehicle is a narrow street can be determined by referring to the map information.
精通度情報取得手段においては、自車両の現在位置を含む所定範囲の地域に対する精通度を示す情報を取得することができればよい。精通度は、例えばその地域に対応する走行履歴情報から導出することができる。走行履歴情報から精通度を導出する手法は、従来より知られている公知技術を採用可能である。所定範囲の地域とは、採用する精通度導出手法によって適宜設定されてよいが、例えば、地図をメッシュ状に区切った矩形の地域を指す。市町村などの行政区画単位で区切られた地域であってもよい。 The familiarity information acquisition means only needs to be able to acquire information indicating the familiarity with respect to an area within a predetermined range including the current position of the host vehicle. The familiarity can be derived from, for example, travel history information corresponding to the area. As a method of deriving the degree of familiarity from the travel history information, a conventionally known technique can be adopted. The area of the predetermined range may be set as appropriate according to the familiarity derivation method employed, but for example, indicates a rectangular area obtained by dividing the map into a mesh shape. It may be an area divided by administrative divisions such as municipalities.
経路探索手段においては、自車両の現在位置が細街路であってその地域に対する精通度が予め決められた所定の値よりも低いとき、自車両の現在位置から幹線道路までの経路を探索する。予め決められた所定の値は、本発明にかかる細街路案内を行う基準となる値である。具体的な値は精通度導出手法に応じて適宜設計してよい。 The route search means searches for a route from the current position of the own vehicle to the main road when the current position of the own vehicle is a narrow street and the familiarity with the area is lower than a predetermined value. The predetermined value determined in advance is a reference value for performing narrow street guidance according to the present invention. The specific value may be appropriately designed according to the familiarity deriving method.
また、精通度を示す情報は、自車両が同一地点を所定時間以内に通過する回数が多いほど精通度が低くなることを示す情報であってもよい。この構成において経路探索手段は、自車両が同一地点を所定時間以内に複数回通過しているときに、経路を探索するようにしてもよい。自車両が同一地点を繰り返し走行する状況は、迷走している状況と判断することができる。したがってこの構成によると、細街路を迷走しているときに、自動的に幹線道路への経路を探索し案内することができる。 The information indicating the degree of familiarity may be information indicating that the degree of familiarity decreases as the number of times the host vehicle passes through the same point within a predetermined time. In this configuration, the route search means may search for a route when the host vehicle passes the same point a plurality of times within a predetermined time. A situation where the host vehicle repeatedly travels at the same point can be determined as a situation where the vehicle is straying. Therefore, according to this configuration, when straying on a narrow street, it is possible to automatically search and guide the route to the main road.
また、経路探索手段において探索される経路は、幹線道路と細街路とが交差する信号交差点までの経路であってもよい。信号がない交差点であると、幹線道路に合流し辛いことが考えられる。具体的には例えば、交通量が多いために合流し辛い、あるいは中央分離帯が存在するために運転者が走行したい車線に入れない、などが考えられる。そのため、幹線道路と細街路とが交差する交差点のうち、信号のある交差点を一時目的地として経路を探索することにより、幹線道路に合流しやすい交差点に至る経路を運転者に案内することができる。一時目的地として設定される信号交差点は、例えば幹線道路と交差する交差点のうち、自車両から所定距離以内に位置し自車両から到達コストの低い信号交差点が選択される。到達コストは、自車両の現在位置からの距離、自車両の現在位置からの所要時間に基づいて設定される。また例えば、自車両から所定距離以内に位置する信号交差点であって、ナビゲーション装置に目的地として既に設定されている地点の方向に存在する信号交差点が選択されてもよい。また例えば、自車両の現在の進行方向に存在する信号交差点が選択されてもよい。 Further, the route searched by the route search means may be a route to a signalized intersection where the main road and the narrow street intersect. If the intersection has no traffic light, it may be difficult to join the main road. Specifically, for example, it is difficult to merge because there is a large amount of traffic, or the driver can not enter the lane in which the driver wants to travel because there is a median. Therefore, by searching for a route using an intersection with a signal as a temporary destination among the intersections where the main road intersects with the narrow street, the driver can be guided to the route to the intersection that easily joins the main road. . As the signalized intersection set as the temporary destination, for example, a signalized intersection that is located within a predetermined distance from the own vehicle and has a low arrival cost from the own vehicle is selected from among the intersections that intersect the main road. The arrival cost is set based on the distance from the current position of the host vehicle and the required time from the current position of the host vehicle. Further, for example, a signalized intersection that is located within a predetermined distance from the host vehicle and that exists in the direction of a point that is already set as a destination in the navigation device may be selected. For example, a signalized intersection existing in the current traveling direction of the host vehicle may be selected.
案内手段においては、経路探索手段によって探索された経路を運転者に案内することができればよい。その案内態様はディスプレイに表示する構成であってもよいし、音声にて案内する構成であってもよい。 The guide means only needs to be able to guide the route searched by the route search means to the driver. The guidance mode may be configured to be displayed on a display or may be configured to be guided by voice.
また、案内手段は、自車両から所定範囲内に存在する幹線道路を候補として案内してもよく、この構成において当該候補の中から選択された幹線道路を示す情報を受け付ける受付手段を備え、経路探索手段は、選択された幹線道路への経路を探索してもよい。この構成によると、運転者が選択した幹線道路に合流するための経路を案内することができる。受付手段の構成に特に限定はなく、例えばタッチパネルやその他のスイッチの操作を受け付ける構成であってもよいし、運転者が発した音声をマイクによって受け付ける構成であってもよい。なお、自車両の所定範囲内は、任意に設定されてよい。 The guiding means may guide a trunk road existing within a predetermined range from the host vehicle as a candidate, and includes a receiving means for receiving information indicating the trunk road selected from the candidates in this configuration, The search means may search for a route to the selected main road. According to this configuration, the route for joining the main road selected by the driver can be guided. There is no particular limitation on the configuration of the reception unit, and for example, a configuration in which an operation of a touch panel or other switch is received may be used, or a configuration in which a voice emitted by a driver is received by a microphone may be used. Note that the predetermined range of the host vehicle may be set arbitrarily.
また、本発明において、自車両の現在位置が細街路であって精通度が予め決められた所定の値より低いとき、精通度が所定の値より高いときと比較して地図を拡大して表示する構成を採用してもよい。精通度が低い地域の細街路にいるとき、運転者は不安や焦りを感じ、一方通行や一時停止などの道路標識に注意して走行するための負担が大きくなる。しかし、この構成によると、精通度が低い場合は画面に表示する地図を拡大表示することにより、運転席から見える自車両前方に間近に迫る実際の道路と、画面に拡大表示されている地図上の道路とをリンクさせやすい。そのため、運転者は画面に表示された道路の形状や道路標識などを細街路を走行する際の補助情報あるいは注意情報として容易に利用することができる。その結果、精通度の低い細街路を走行する際に運転者が感じる不安や焦りを軽減することができる。 Further, in the present invention, when the current position of the host vehicle is a narrow street and the familiarity level is lower than a predetermined value, the map is enlarged and displayed as compared with when the familiarity level is higher than a predetermined value. You may employ | adopt the structure to do. When the driver is on a narrow street in an area with low familiarity, the driver feels anxiety and impatience, increasing the burden of driving while paying attention to road signs such as one-way traffic and temporary stops. However, according to this configuration, if the degree of familiarity is low, the map displayed on the screen is magnified to display the actual road approaching in front of the host vehicle that can be seen from the driver's seat and the map that is magnified on the screen. Easy to link with other roads. Therefore, the driver can easily use the shape of the road or the road sign displayed on the screen as auxiliary information or caution information when traveling on a narrow street. As a result, it is possible to reduce anxiety and impatience that the driver feels when traveling on a narrow street with low familiarity.
また、この構成において自車位置判定手段は、自車両が細街路を走行中であるか否かを判定してもよい。自車両が走行中であるか否かは例えば、自車両に搭載され自車両の周囲の画像を撮影するカメラや、車速センサ、その他センサから出力される情報に基づいて判定してもよいし、GPSから受信する位置情報の変化に基づいて判定してもよい。 Further, in this configuration, the own vehicle position determining means may determine whether or not the own vehicle is traveling on a narrow street. Whether or not the host vehicle is running may be determined based on information output from a camera, a vehicle speed sensor, and other sensors that are mounted on the host vehicle and take images around the host vehicle, You may determine based on the change of the positional information received from GPS.
また、この構成において案内手段は、精通度が低い場合は精通度が高い場合よりも地図を拡大してディスプレイに表示できればよい。案内手段によって画面に表示される地図は、平面的な地図であってもよいし、立体的な地図であってもよい。なお、自車両の現在位置が細街路であって走行中でないときにも、上述の拡大地図を画面に表示してもよい。 Further, in this configuration, the guide means only needs to enlarge the map and display it on the display when the familiarity level is low than when the familiarity level is high. The map displayed on the screen by the guide means may be a planar map or a three-dimensional map. Note that the above-described enlarged map may be displayed on the screen even when the current position of the host vehicle is a narrow street and not traveling.
さらに、本発明のように自車両の現在位置が細街路であって精通度が予め決められた所定の値より低いとき、自車両の現在位置から幹線道路までの経路を探索し、探索された経路を案内する手法や、自車両の現在位置が細街路であって精通度が予め決められた所定の値より低いとき、精通度が所定の値より高いときと比較して地図を拡大して表示する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなナビゲーション装置、プログラム、方法は、単独のナビゲーション装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、ナビゲーション装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。 Further, when the current position of the own vehicle is a narrow street and the degree of familiarity is lower than a predetermined value as in the present invention, the route from the current position of the own vehicle to the main road is searched and searched. When the current position of the vehicle is a narrow street and the familiarity level is lower than a predetermined value, the map is enlarged compared to when the familiarity level is higher than the predetermined value. The display method can also be applied as a program or method. In addition, the above navigation device, program, and method may be realized as a single navigation device, or may be realized by using parts shared with each part provided in the vehicle, and various aspects. Is included. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the navigation device. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)細街路案内処理:
(3)他の実施形態:
Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of navigation device:
(2) Narrow street guidance processing:
(3) Other embodiments:
(1)ナビゲーション装置の構成:
図1は、本発明にかかるナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部20と記憶媒体30とを備えており、記憶媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム21を実施可能である。
(1) Configuration of navigation device:
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a
自車両(ナビゲーション装置10が搭載された車両)には、ナビゲーションプログラム21による本実施形態による細街路案内機能を実現するためにGPS受信部40と車速センサ41とマイク42と操作部43とディスプレイ44とスピーカー45とが備えられており、これらの各部と制御部20との信号の授受は図示しないインタフェースによって実現されている。
In order to realize the narrow street guidance function according to the present embodiment by the
GPS受信部40は、GPS衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して自車両の現在位置を算出するための信号を出力する。制御部20は、この信号を取得して自車両の現在位置を取得する。自車両の現在位置は、後述する細街路案内処理において、自車両が位置する道路の道路種別の判定や、精通度判定、経路探索および経路案内を行うために利用される。
The
車速センサ41は、自車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部20は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、自車両が走行中であるか判定する。マイク42は例えばステアリング操作部に設けられ運転者が発する音声を音声信号に変換して出力する。操作部43はタッチパネルやハードスイッチなどで構成され、操作内容に対応する信号を出力する。ディスプレイ44は、制御部20の制御に応じて各種のメニュー画面や、経路案内画面、図示しないカメラによって撮影された自車両の周囲の画像などを表示する。スピーカー45は、制御部20の制御に応じて、経路案内や注意喚起のための音声を出力する。
The
記憶媒体30には、ナビゲーションプログラム21による処理を実施するための地図情報30aや精通度情報30bが記憶されており、制御部20は図示しないインタフェースを介してこれらの情報を取得することができる。地図情報30aは、道路上に設定されたノードを示すノードデータやノード同士の連結を示すリンクデータ、目標物を示すデータ等を含み、自車両の現在位置の特定や、目的地への経路探索および案内等に利用される。リンクデータには、道路種別情報や道路標識情報などが含まれている。
The
道路種別には例えば、高速道路などの有料道路、国道、県道、市町村道などの一般道路、細街路などがある。細街路には、例えば幅員がある所定の間隔より狭い道路が分類される。幹線道路とは、少なくとも細街路以外の道路であって、例えば上記のように道路種別が区分される場合は、有料道路と一般道路が幹線道路に分類されてもよいし、それらの一部が幹線道路に分類されてもよい。すなわち地図情報30aには、少なくとも細街路と幹線道路とを区別して道路が記憶されていればよい。 The road types include, for example, toll roads such as expressways, general roads such as national roads, prefectural roads, municipal roads, and narrow streets. For example, roads narrower than a predetermined interval having a width are classified as narrow streets. Arterial roads are roads other than at least narrow streets. For example, when the road types are classified as described above, toll roads and general roads may be classified as arterial roads, or some of them may be It may be classified as a main road. That is, the map information 30a only needs to store at least the narrow streets and the main roads.
制御部20は、ナビゲーションプログラム21を実行することにより、上述のようにして取得した各種情報に基づいて、自車両の現在位置を判定し、自車両がいる道路の道路種別やその地域に対する精通度に基づいて後述する細街路案内処理を実行する。本実施形態においては、ナビゲーションプログラム21は、自車位置判定部21aと走行判定部21bと地図情報取得部21cと精通度情報取得部21dと経路探索部21eと案内部21gとを備えている。
The
地図情報取得部21cは、記憶媒体30から上述の地図情報30aを取得し、図示しないメモリに格納する。なお、地図情報30aは無線通信によって取得してもよい。
自車位置判定部21aは、自車両の現在位置が細街路であるか否かを判定する。具体的には、GPS受信部40から取得した信号と地図情報30aとに基づいて、自車両の現在位置を特定する。図示しない地磁気センサやジャイロセンサ、車速センサ41などから出力される信号を用いてもよい。自車位置判定部21aは、このようにして特定された自車両の現在位置に対応するリンクのリンクデータを参照し、当該道路が細街路であるか判定する。
The map
The own vehicle
走行判定部21bは、車速センサ41から出力される信号に基づいて自車両が細街路を走行中であるか判定する。走行判定部21bは、自車両に搭載された図示しないカメラが撮影した画像に基づいて走行状態を判定してもよいし、その他のセンサから出力される情報に基づいて判定してもよい。また、GPS受信部40などの信号から特定した自車両の現在位置の変化に基づいて走行状態を判定してもよい。なお、走行判定部21bは省略されてもよい。
The traveling
精通度情報取得部21dは、記憶媒体30から精通度情報30bを取得する。精通度情報30bは、ナビゲーションプログラム21の図示しない精通度導出部が走行中に随時集積している走行履歴情報に基づいて導出され、記憶媒体30にて更新される情報である。走行履歴情報から精通度を導出する手法は、従来より知られている公知技術を採用可能である。例えば、図示しない精通度導出部は、所定範囲で区切られた地域ごとに積算走行距離を集積し、当該地域に対応付けて記憶媒体30に記憶する。各地域ごとの細街路の積算走行距離を集積してもよい。精通度導出部は、自車両における総走行距離と前述の地域ごとの積算走行距離との走行比率を地域ごとに算出する。そして、算出された走行比率に基づいて地域ごとに精通度を設定する。精通度導出部が導出する精通度の度合いは何段階に区分されてもよいが、走行比率が低い地域は走行比率が高い地域より精通度が低くなるように設定される。本明細書において精通度を示す情報(精通度情報という)とは、この度合いであるとする。なお、所定範囲の地域とは、例えば、地図をメッシュ状に区切った矩形の地域であってもよいし、市町村などの行政区画単位で区切られた地域であってもよい。
The familiarity
経路探索部21eは、出発地として設定された地点から目的地として設定された地点までの経路を探索する。経路探索にはダイクストラ法などの公知のアルゴリズムを用いてよい。経路探索部21eは、探索した結果導き出された経路を示す情報を案内部21gに受け渡す。受付部21fは、マイク42や操作部43が出力した信号を取得し、乗員が発した音声や操作に応じてナビゲーション装置10に各種の処理を実行させる。
The
案内部21gは、経路探索部21eにて探索された経路を示す情報と、地図情報30aと自車両の現在位置を示す情報とに基づいて、地図や自車両の現在位置を示すアイコンなどの画像データを図示しないメモリに生成し、ディスプレイ44に表示させる。また、経路を示す情報や地図情報30aや自車両の現在位置に基づいて、経路案内や注意喚起のための音声データをスピーカー45に出力する。
以上、ナビゲーション装置10の構成を説明した。
The
The configuration of the
(2)細街路案内処理:
次に、以上の構成においてナビゲーション装置10が実施する細街路案内処理を説明する。ナビゲーション装置10によってナビゲーションプログラム21が実行されているとき、図2に示す細街路案内処理が一定期間毎に繰り返し実施される。本実施形態では、自車両が細街路以外の道路を走行している状態から、細街路に進入する状況を想定している。
(2) Narrow street guidance processing:
Next, narrow street guidance processing performed by the
はじめに、自車位置判定部21aは、自車両の現在位置が細街路であるかを判定する(ステップS100)。具体的には、自車位置判定部21aは、GPS受信部40からの信号を取得し、地図情報取得部21cが取得した地図情報30aに基づいて自車両の現在位置を特定する。さらに自車位置判定部21aは、自車両の現在位置を含む道路の道路種別を地図情報30aを参照して取得し、自車両の現在位置が細街路であるか否かを判定する。なお、さらにステップS100において、走行判定部21bは自車両が走行中であるか否かを判定し、走行中であるときにステップS105以降の処理を実行するようにしてもよい。
First, the host vehicle
次に、経路探索部21eは、自車両の現在位置を含む所定範囲の地域に対する精通度が高いかどうか判定する(ステップS105)。具体的には例えば、精通度情報取得部21dは、記憶媒体30から、自車両の現在位置を含む所定範囲内の地域に対する精通度の度合いを取得し、予め決められた所定の度合い以上であるかを判定する。その地域の精通度が所定の度合いより低いとき(ステップS105において否定判定される場合)、案内部21gは、細街路案内に切り換える旨のメッセージをディスプレイ44に表示する(ステップS110)。細街路案内については後述する。なお、ステップS110の処理は省略してもよいし、細街路以外の道路から細街路に進入したときに一度だけ実行されればよい。
Next, the
本実施形態においては、自車両が細街路にいないときに、ディスプレイ44に表示される地図の表示態様を特に規定しない。図3は、自車両が細街路にいるがその地域に対する精通度が所定の度合い以上の場合(ステップS105において肯定判定される場合)に、ディスプレイ44に表示される地図の一例を示している。精通度が高い場合は細街路に進入しても、ステップS110以降の処理は行わないが、自車両が走行している細街路やその周辺の様子を見やすく案内するために、細街路以外を走行しているときに表示していた地図の縮尺よりも大きな縮尺で地図を表示するようにしてもよい。細街路以外を走行しているときに表示していた地図の縮尺が十分見やすいものであれば拡大しなくてもよい。
In the present embodiment, the display mode of the map displayed on the
次に、経路探索部21eは、自車両の周囲の幹線道路に信号交差点が存在しているか検索する(ステップS115)。具体的には例えば、自車両から所定距離内に幹線道路と交差する信号交差点が存在するかを地図情報30aを参照して検索する。ステップS115において、自車両の所定距離内に幹線道路と交差する信号交差点が存在しないと判定された場合、経路探索部21eは、幹線道路と交差する信号のない交差点のうち自車両から最も到達コストの低い交差点を、一時目的地として設定する(ステップS120)。ステップS115において、自車両の所定距離内に幹線道路と交差する信号交差点が存在すると判定された場合、経路探索部21eは、信号交差点のうち最も自車両から到達コストの低い信号交差点を一時目的地として設定する(ステップS125)。到達コストは、自車両の現在位置からの距離、自車両の現在位置からの所要時間に基づいて設定される。次に、経路探索部21eは、自車両の現在位置から一時目的地までの経路探索を行う(ステップS130)。
Next, the
ステップS115、S120、S125、S130にて幹線道路と交差する交差点のうち信号交差点を優先的に選択し一時目的地とする理由は、信号がない交差点であると、幹線道路に合流し辛いことが考えられるためである。具体的には例えば、交通量が多いために合流し辛い状況や、中央分離帯が存在するために運転者が走行したい対向車線に入れない状況などが考えられる。幹線道路と細街路とが交差する交差点のうち、信号のある交差点を一時目的地として探索した経路を案内することにより、その地域に精通していない運転者が幹線道路に合流しやすいように支援することができる。 The reason why a signalized intersection is preferentially selected and selected as a temporary destination among the intersections that intersect the main road in steps S115, S120, S125, and S130 is that it is difficult to join the main road if there is no signal. This is because it is considered. Specifically, for example, there are situations where it is difficult to merge due to heavy traffic, or situations where the driver cannot enter the opposite lane where the driver wants to travel because of the presence of a median. Assisting drivers who are unfamiliar with the area to easily join the main road by guiding the route searched using the intersection with a signal as a temporary destination among the intersections of the main road and narrow streets can do.
なお、一時目的地として設定される交差点は、上述のように自車両の現在位置から所定距離内であるだけでなく、次のような条件を加えて決定されたものであってもよい。例えば自車両の進行方向に存在する交差点であることや、自車両が細街路に進入する前にナビゲーション装置10に目的地として既に設定されている地点の方向に存在する交差点であることなどである。
In addition, the intersection set as a temporary destination may be determined not only within a predetermined distance from the current position of the host vehicle as described above but also by adding the following conditions. For example, it is an intersection that exists in the traveling direction of the host vehicle, or an intersection that exists in the direction of a point that is already set as a destination in the
ナビゲーション装置10に予め目的地が設定されその目的地に向かって経路案内中である場合は、一時目的地として設定された交差点を起点として予め設定されている目的地までの経路を再度探索してもよい。すなわち、自車両の現在位置から予め設定されている目的地までの経路を再探索するのではなくて、上記のようにして設定された一時目的地を経由する経路を探索する。
When a destination is set in advance in the
次に、案内部21gは、細街路案内のための表示に切り換える(ステップS135)。図4は、細街路案内が実施されるときにディスプレイ44に表示される画面の一例を示す図である。本実施形態においては細街路案内を実施するとき、ディスプレイ44の画面を二分割し、一方の領域(図4では左半分)には幹線道路へ合流するための信号交差点Sと自車両Mとを含む縮尺の経路案内用地図を表示し、他方の領域(図4では右半分)に経路案内用の地図をさらに拡大した注意喚起用地図を表示する。注意喚起用地図は、精通度が所定の度合いより高い場合に表示する地図(図3参照)よりも拡大された地図である。本実施形態においては細街路案内中であるときに、経路案内用地図と注意喚起用地図とをディスプレイ44に表示することにより、運転者は幹線道路までのおおまかな経路を把握しつつ、間近に迫る道路標識等の情報に注意を向けることができる。
Next, the
精通度が低い細街路においては、運転者はその付近の地理的知識が乏しい上に道路の幅員が狭かったり見通しが悪かったりするために、不安や焦りを感じながら走行する。そのため、上述の注意喚起用地図が表示されていない状態では、一方通行や一時停止などの道路標識に注意して走行するための心理的負担が大きい。しかし、本実施形態によると、精通度が低い場合は精通度が高い場合と比べて地図を拡大表示することにより、運転席から見える自車両前方に間近に迫る実際の道路と、画面に拡大表示されている地図上の道路とをリンクさせやすい。そのため、運転者は画面に表示された道路の形状や道路標識などを細街路を走行する際の補助情報あるいは注意情報として容易に利用することができる。その結果、精通度の低い細街路を走行する際に運転者が感じる不安や焦りを軽減することができる。 On narrow streets with a low degree of familiarity, the driver travels with anxiety and impatience because of the lack of geographical knowledge in the vicinity and the narrowness of the road and poor visibility. Therefore, in a state where the above-mentioned map for alerting is not displayed, a psychological burden for traveling while paying attention to road signs such as one-way traffic and temporary stop is large. However, according to the present embodiment, when the familiarity level is low, the map is enlarged as compared with the case where the familiarity level is high. It is easy to link the road on the map. Therefore, the driver can easily use the shape of the road or the road sign displayed on the screen as auxiliary information or caution information when traveling on a narrow street. As a result, it is possible to reduce anxiety and impatience that the driver feels when traveling on a narrow street with low familiarity.
さらに注意喚起用地図においては、図4に示すように、地図情報30aを用いて描画する地図画像をドライバーズビューに変換して表示するようにしてもよい。すなわち、運転席から見える車両前方の風景を模して、車両前方に位置する道路を遠近感を持たせて表示してもよい。また、地図情報30aを参照して、自車両の前方にある道路標識の情報を取得し、その道路標識を示す画像を表示してもよい。図4の標識マーク50、51、52のように、自車両に最も近くにある標識マーク50を他の標識マーク51、52より大きく表示してもよい。その結果、直近に迫る標識に最も運転者の注意を向けることができる。
Further, as shown in FIG. 4, in the map for alerting, a map image drawn using the map information 30a may be converted into a driver's view and displayed. That is, the road located in front of the vehicle may be displayed with a sense of perspective, imitating the scenery in front of the vehicle seen from the driver's seat. In addition, with reference to the map information 30a, information on a road sign ahead of the host vehicle may be acquired, and an image showing the road sign may be displayed. Like the mark marks 50, 51, 52 of FIG. 4, the
次に、案内部21gは、音声案内を行う(ステップS140)。具体的には、自車両の前方に迫る道路標識の情報を報知する音声を出力する。例えば「一時停止してください」などの音声や、一方通行道路であるため次の交差点では右折できない旨の音声を出力する。言葉による案内ではなくて、注意喚起音による案内でもよい。また例えば、「次の交差点を直進してください」などの経路誘導音声を出力してもよい。なお、ステップS140における音声案内は省略してもよい。
Next, the
以上説明したように、精通していない地域の細街路に自車両が進入してしまったとき、本発明によると、自動的に自車両の現在位置から幹線道路に抜け出すための経路を探索し、案内することができる。そのため、運転者は案内された経路を参考にして、細街路から幹線道路に抜け出すことができる。また、以上のような細街路案内は自動的に開始されるため、不慣れな地域の細街路にて運転しているために余裕のない運転者にさらなる負担を強いることがない。また、幹線道路に抜け出すための経路をわかりやすく案内することにより、運転者が感じる不安や焦りを軽減することができる。 As described above, when the vehicle enters a narrow street in an unfamiliar area, according to the present invention, a route for automatically exiting from the current position of the vehicle to the main road is searched, I can guide you. Therefore, the driver can get out of the narrow street to the main road with reference to the guided route. In addition, since the narrow street guidance as described above is automatically started, it is not necessary to impose a further burden on a driver who cannot afford to drive because he is driving on a narrow street in an unfamiliar area. In addition, an easy-to-understand route for getting out onto the main road can reduce the anxiety and impatience felt by the driver.
(3)他の実施形態:
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、自車両の現在位置が細街路であって精通度が予め決められた所定の値より低いとき自車両の現在位置から幹線道路までの経路を探索し探索された経路を案内する限りにおいて他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、精通度情報は、自車両が同一地点を所定時間以内に通過する回数が多いほど精通度が低くなることを示す情報であり、経路探索部21eは、自車両が同一地点を所定時間以内に複数回通過しているときに、上述したステップS110以降の処理を行ってもよい。自車両が同一地点を繰り返し走行する状況は、迷走している状況と判断することができる。したがってこの構成によると、細街路を迷走していると判定したとき自動的に幹線道路への経路を探索し案内することができる。なお、上記実施形態で説明したように、走行履歴情報に基づいて導出される自車両がいる地域の精通度の度合いが予め決められた所定の値より低い場合であって、かつ上述のように同一地点を所定時間以内に複数回通過しているときに、ステップS110以降の処理を行うようにしてもよい。
(3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention. When the current position of the own vehicle is a narrow street and the familiarity level is lower than a predetermined value, the current position of the own vehicle to the main road Various other embodiments can be adopted as long as the route is searched and the searched route is guided. For example, the familiarity level information is information indicating that the familiarity level decreases as the number of times the own vehicle passes through the same point within a predetermined time, and the
さらに、ナビゲーション装置10は自車両の運転者を識別する機能を備え、図示しない精通度導出部は運転者別に精通度情報を記憶し、精通度情報取得部21dは運転者別の精通度情報30bを取得してもよい。運転者の識別方法としては例えば、カメラで運転席に着座する乗員の顔を撮影して画像解析によって運転者を識別してもよいし、キーに内蔵されている記憶媒体に記憶されているIDによって運転者を識別してもよい。また運転席やステアリングなどの位置設定に基づいて識別してもよいし、運転者自身が自らを識別する情報を入力してもよい。
Further, the
また、案内部21gは自車両の所定範囲内に存在する複数の幹線道路を候補として案内してもよく、受付部21fは当該候補の中から選択された幹線道路のを示す情報を受け付けてもよい。そして経路探索部21eは選択された幹線道路への経路を探索してもよい。この構成によると、運転者が選択した幹線道路に合流するための経路を案内することができる。受付部21fは、操作部43の操作情報を受け付けてもよいし、運転者が発した音声をマイク42によって受け付けてもよい。なお、自車両の所定範囲内は、任意に設定されてよい。
In addition, the
また、注意喚起用地図として、自車両の前方の画像を図示しないカメラによって撮影し、自車両の現在位置とその前方にある道路や構造物の位置等を地図情報30aを用いてマッチングし、その画像に標識マークを重畳させて表示してもよい。この構成によると、運転者は運転席から見える車両前方の風景とディスプレイ44に表示される標識マークとをさらにリンクしやすい。
In addition, as a map for alerting, an image ahead of the host vehicle is taken by a camera (not shown), and the current position of the host vehicle is matched with the position of a road or a structure in front of the host vehicle using map information 30a. A mark mark may be superimposed on the image and displayed. According to this configuration, the driver can more easily link the scenery in front of the vehicle seen from the driver's seat and the mark mark displayed on the
さらに、自車両の現在位置が細街路であって精通度が予め決められた所定の値より低いとき精通度が所定の値より高いときと比較して地図を拡大して表示する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。上記実施形態では、幹線道路への経路探索を行い運転者に案内する構成を説明したが、経路探索および案内をせずに単に、精通度の低い地域の細街路にいるときに精通度が高い地域の細街路にいるときよりも地図を拡大して表示するようにしてもよい。 In addition, when the current position of the vehicle is a narrow street and the familiarity level is lower than a predetermined value, as long as the familiarity level is higher than the predetermined value, the map is enlarged and displayed. Various embodiments can also be employed. In the above embodiment, the configuration in which the route search to the main road is performed to guide the driver has been described. However, the degree of familiarity is high when the user is on a narrow street in a region with low familiarity without performing route search and guidance. You may make it display a map enlarged rather than when it is in a local narrow street.
また、精通度の低い地域の細街路にいるとき、上述の経路案内用地図は表示せずに注意喚起用地図をディスプレイ44に表示してもよい。なお、注意喚起用地図は、上記実施形態のように遠近感のある立体的な地図であってもよいし、平面的な地図であってもよい。なお、自車両の現在位置が細街路であって走行中でないときにも、上述の注意喚起用地図を表示してもよい。
Further, when the user is on a narrow street in a region with low familiarity, the alert map may be displayed on the
10:ナビゲーション装置、20:制御部、21:ナビゲーションプログラム、21a:自車位置判定部、21b:走行判定部、21c:地図情報取得部、21d:精通度情報取得部、21e:経路探索部、21f:受付部、21g:案内部、30:記憶媒体、30a:地図情報、30b:精通度情報、40:GPS受信部、41:車速センサ、42:マイク、43:操作部、44:ディスプレイ、45:スピーカー、50:標識マーク、51:標識マーク、52:標識マーク、M:自車両、S:信号交差点。 10: navigation device, 20: control unit, 21: navigation program, 21a: own vehicle position determination unit, 21b: travel determination unit, 21c: map information acquisition unit, 21d: familiarity information acquisition unit, 21e: route search unit, 21f: reception unit, 21g: guidance unit, 30: storage medium, 30a: map information, 30b: familiarity information, 40: GPS reception unit, 41: vehicle speed sensor, 42: microphone, 43: operation unit, 44: display, 45: speaker, 50: sign mark, 51: sign mark, 52: sign mark, M: own vehicle, S: signal intersection.
Claims (7)
自車両の現在位置を示す情報を取得し、前記地図情報に基づいて、前記自車両の現在位置が前記細街路であるか否かを判定する自車位置判定手段と、
前記自車両の現在位置を含む所定範囲の地域に対する精通度を示す情報を取得する精通度情報取得手段と、
前記自車両の現在位置が前記細街路であって前記地域に対する精通度が予め決められた所定の値より低いとき、前記自車両の現在位置から前記幹線道路までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路を案内する案内手段と、
を備えるナビゲーション装置。 Map information acquisition means for distinguishing narrow streets from highways and acquiring map information in which roads are stored;
Vehicle position determination means for acquiring information indicating the current position of the host vehicle, and determining whether the current position of the host vehicle is the narrow street based on the map information;
Familiarity information acquisition means for acquiring information indicating the familiarity with respect to an area within a predetermined range including the current position of the host vehicle;
Route search means for searching for a route from the current position of the host vehicle to the main road when the current position of the host vehicle is the narrow street and the familiarity with the area is lower than a predetermined value; ,
Guiding means for guiding the route;
A navigation device comprising:
請求項1に記載のナビゲーション装置。 The information indicating the degree of familiarity is information indicating that the degree of familiarity decreases as the number of times the host vehicle passes through the same point within a predetermined time.
The navigation device according to claim 1.
請求項1または2に記載のナビゲーション装置。 The route is a route to a signalized intersection where the main road and the narrow street intersect.
The navigation device according to claim 1 or 2.
前記候補の中から選択された幹線道路を示す情報を受け付ける受付手段を備え、
前記経路探索手段は、前記選択された幹線道路への経路を探索する、
請求項1〜3のいずれかに記載のナビゲーション装置。 The guidance means guides a main road existing within a predetermined range of the host vehicle as a candidate,
Receiving means for receiving information indicating a main road selected from the candidates,
The route search means searches for a route to the selected main road.
The navigation device according to claim 1.
自車両の現在位置を示す情報を取得し、前記地図情報に基づいて、前記自車両の現在位置が前記細街路であるか否かを判定する自車位置判定手段と、
前記自車両の現在位置を含む所定範囲の地域に対する精通度を示す情報を取得する精通度情報取得手段と、
前記自車両の現在位置が前記細街路であって前記地域に対する精通度が予め決められた所定の値より低いとき、前記精通度が前記所定の値より高いときと比較して地図を拡大して表示する案内手段と、
を備えるナビゲーション装置。 Map information acquisition means for distinguishing narrow streets from highways and acquiring map information in which roads are stored;
Vehicle position determination means for acquiring information indicating the current position of the host vehicle, and determining whether the current position of the host vehicle is the narrow street based on the map information;
Familiarity information acquisition means for acquiring information indicating the familiarity with respect to an area within a predetermined range including the current position of the host vehicle;
When the current position of the host vehicle is the narrow street and the familiarity with the area is lower than a predetermined value, the map is enlarged compared with when the familiarity is higher than the predetermined value. Guidance means to display;
A navigation device comprising:
自車両の現在位置を示す情報を取得し、前記地図情報に基づいて、前記自車両の現在位置が前記細街路であるか否かを判定する自車位置判定工程と、
前記自車両の現在位置を含む所定範囲の地域に対する精通度を示す情報を取得する精通度情報取得工程と、
前記自車両の現在位置が前記細街路であって前記地域に対する精通度が予め決められた所定の値より低いとき、前記自車両の現在位置から前記幹線道路までの経路を探索する経路探索工程と、
前記経路を案内する案内工程と、
を含むナビゲーション方法。 A map information acquisition step of acquiring map information in which roads are stored by distinguishing narrow streets and main roads;
A vehicle position determination step of acquiring information indicating the current position of the host vehicle and determining whether the current position of the host vehicle is the narrow street based on the map information;
Familiarity information acquisition step of acquiring information indicating the familiarity with respect to an area of a predetermined range including the current position of the host vehicle;
A route search step of searching for a route from the current position of the host vehicle to the main road when the current position of the host vehicle is the narrow street and the familiarity with the area is lower than a predetermined value; ,
A guidance process for guiding the route;
Navigation method including.
自車両の現在位置を示す情報を取得し、前記地図情報に基づいて、前記自車両の現在位置が前記細街路であるか否かを判定する自車位置判定工程と、
前記自車両の現在位置を含む所定範囲の地域に対する精通度を示す情報を取得する精通度情報取得工程と、
前記自車両の現在位置が前記細街路であって前記地域に対する精通度が予め決められた所定の値より低いとき、前記精通度が前記所定の値より高いときと比較して地図を拡大して表示する案内工程と、
を含むナビゲーション方法。 A map information acquisition step of acquiring map information in which roads are stored by distinguishing narrow streets and main roads;
A vehicle position determination step of acquiring information indicating the current position of the host vehicle and determining whether the current position of the host vehicle is the narrow street based on the map information;
Familiarity information acquisition step of acquiring information indicating the familiarity with respect to an area of a predetermined range including the current position of the host vehicle;
When the current position of the host vehicle is the narrow street and the familiarity with the area is lower than a predetermined value, the map is enlarged compared with when the familiarity is higher than the predetermined value. A guidance process to display;
Navigation method including.
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