JP2008231695A

JP2008231695A - Working machine

Info

Publication number: JP2008231695A
Application number: JP2007069465A
Authority: JP
Inventors: Takanori Miura; 敬典三浦; Atsushi Matsumoto; 厚松本; Seishi Tajima; 誠士田島
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2007-03-16
Filing date: 2007-03-16
Publication date: 2008-10-02
Anticipated expiration: 2027-03-16
Also published as: JP5073330B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a working machine capable of operating according to various kinds of attachments when an engine is in an idle condition. <P>SOLUTION: This working machine is provided with an actuator 33 for SP capable of operating in the interlocking relationship with power of the engine 7, the attachment for SP operated by the actuator 33 for SP, a control valve 24 for SP for supplying hydraulic fluid to the actuator 33 for SP to operate the attachment for SP, a solenoid valve 35 for SP capable of operating by operation signals to adjust pilot pressure of the control valve 24 for SP, and a control part 28 for outputting the operation signal corresponding to amount of operation θ of an operation member 25 to the solenoid valve 35 for SP. The control part 28 has an operation signal changing means 41 for increasing or decreasing an output of the operation signal output to the solenoid valve 35 for SP above/below a reference value set in advance when operating the actuator for SP. <P>COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT

Description

本発明は、バックホー等の作業機に関する。 The present invention relates to a working machine such as a backhoe.

従来より、ブレーカやグラップル等のＳＰ用アタッチメントが着脱自在に装着される作業装置を備えたバックホーが開示されている（例えば、特許文献１）。ＳＰ用アタッチメントは、油圧シリンダ等のＳＰ用アクチュエータを運転席に設けられた操作部材で動かすことによって動作させることができる。
操作部材を操作すると、その操作量に対応して電磁弁が開閉することで制御弁のパイロット圧が制御され、当該制御弁からＳＰ用アクチュエータに所定の作動油が供給されることで、ＳＰ用アタッチメントは動作するようになっている。 Conventionally, a backhoe including a working device to which an SP attachment such as a breaker or a grapple is detachably mounted is disclosed (for example, Patent Document 1). The SP attachment can be operated by moving an SP actuator such as a hydraulic cylinder with an operation member provided in the driver's seat.
When the operation member is operated, the pilot valve of the control valve is controlled by opening and closing the electromagnetic valve corresponding to the operation amount, and the predetermined hydraulic oil is supplied from the control valve to the SP actuator, so that the SP valve The attachment is supposed to work.

このような作業機では、エンジンの回転数を高回転にするとＳＰ用アクチュエータの動作、即ち、ＳＰ用アタッチメントの動作が速くなり、エンジンの回転数を低回転にするとＳＰ用アタッチメントの動作が遅くなっていた。即ち、ＳＰ用アクチュエータは、エンジン回転に連動して動作していた。
さて、作業機においては、ＳＰ用アタッチメントとは異なるブームやアームなどの作業装置側の作業機用アタッチメントも作業機用アクチュエータによって動作するようになっており、この作業機用アクチュエータもエンジン回転に連動して動作していた。
特開２００２−３９３７３号公報 In such a working machine, the operation of the SP actuator, that is, the operation of the SP attachment becomes faster when the engine speed is increased, and the operation of the SP attachment becomes slower when the engine speed is decreased. It was. That is, the SP actuator operates in conjunction with engine rotation.
Now, in work machines, work machine attachments such as booms and arms, which are different from SP attachments, are also operated by work machine actuators, and these work machine actuators are also linked to engine rotation. Was working.
JP 2002-39373 A

従来の作業機では、例えば、エンジン回転を低下させたアイドリング状態であるとき、作業機用アタッチメントは所望の速度で問題なく動作させることができるが、ＳＰ用アタッチメントにおいては、その種類（例えば、ブラッシュカッタ）によっては十分な速度で速く動作させることができない場合があった。
一方で、エンジンがアイドリング状態であるとき、ＳＰ用アタッチメントにおいては、その種類（例えば、ロータリグラップル）によっては動作が速すぎる場合があった。
本発明は上記問題点に鑑み、様々なＳＰ用アタッチメントに対応して動作させることができる作業機を提供するようにしたものである。 In a conventional work machine, for example, when the engine is in an idling state in which the engine rotation is reduced, the work machine attachment can be operated at a desired speed without any problem. However, in the SP attachment, the type (for example, brush) Some cutters may not be able to operate at a sufficient speed.
On the other hand, when the engine is in an idling state, the SP attachment may operate too fast depending on the type (for example, rotary grapple).
In view of the above problems, the present invention provides a working machine that can be operated in accordance with various attachments for SP.

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、エンジン回転に連動して動作可能なＳＰ用アクチュエータと、ＳＰ用アクチュエータにより動作するＳＰ用アタッチメントと、このＳＰ用アタッチメントが動作するようにＳＰ用アクチュエータに作動油を供給するＳＰ用制御弁と、作動信号により作動して前記ＳＰ用制御弁のパイロット圧を調整可能なＳＰ用電磁弁と、操作部材の操作量に対応した作動信号を前記ＳＰ用電磁弁に出力する制御部とを備えた作業機において、前記制御部は、ＳＰ用アクチュエータを動作させる際にＳＰ用電磁弁に出力する作動信号を予め定められた標準値よりも増減させる作動信号変更手段を有している点にある。 The technical means of the present invention for solving this technical problem includes an SP actuator operable in conjunction with engine rotation, an SP attachment operated by the SP actuator, and the SP attachment operating. An SP control valve that supplies hydraulic oil to the SP actuator, an SP electromagnetic valve that can be operated by an operation signal to adjust the pilot pressure of the SP control valve, and an operation signal corresponding to the operation amount of the operation member And a control unit that outputs to the SP solenoid valve, the control unit outputs an operation signal output to the SP solenoid valve when operating the SP actuator from a predetermined standard value. It has the point which has the operation signal change means to increase / decrease.

これによれば、ＳＰ用電磁弁に出力する作動信号を予め定められた標準値よりも増減させることができるため、操作部材の操作量が同じであってもＳＰ用アクチュエータの動作を速くしたり、遅くしたり任意に変更することができ、ＳＰ用アタッチメントの動作速度をその特性に合わせて変更することができる。
前記制御部は、前記操作部材の操作量に応じて定められた仮想流量と作動信号との関係を示す実制御変換マップを所定のエンジン回転を基準としたものとして有しており、当該制御部は、前記実制御変換マップより前記仮想流量に応じた作動信号を出力するように構成され、前記作動信号変更手段は、前記作動信号を予め定められた標準値よりも増減させることで実制御変換マップにおける仮想流量と作動信号との関係を複数種類にするものであることが好ましい。 According to this, since the operation signal output to the SP solenoid valve can be increased or decreased from a predetermined standard value, the operation of the SP actuator can be speeded up even if the operation amount of the operation member is the same. The operating speed of the SP attachment can be changed in accordance with its characteristics.
The control unit has an actual control conversion map showing a relationship between a virtual flow rate determined according to an operation amount of the operation member and an operation signal as a reference based on a predetermined engine rotation. Is configured to output an operation signal corresponding to the virtual flow rate from the actual control conversion map, and the operation signal changing means increases or decreases the operation signal from a predetermined standard value. It is preferable that the relationship between the virtual flow rate and the operation signal in the map is a plurality of types.

前記作動信号変更手段は、ＳＰ用アクチュエータを動作させる際に、複数種類とされた仮想流量と作動信号との関係を選択させるための変更モードを具備していることが好ましい。
これによれば、ＳＰ用アタッチメントの速度を簡単に変更することができる。 It is preferable that the operation signal changing means includes a change mode for selecting a relationship between a plurality of types of virtual flow rates and operation signals when operating the SP actuator.
According to this, the speed of the attachment for SP can be changed easily.

本発明によれば、様々なＳＰ用アタッチメントに対応して動作させることができる。 According to the present invention, it can be operated corresponding to various attachments for SP.

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図１〜図１５は、本発明のバックホー等の作業機を示している。
図１４に示すように、作業機（バックホー）１は、下部の走行装置２と、上部の旋回体３とから構成されている。
走行装置２は、ゴム製覆帯を有する左右一対の走行体４を備え、両走行体４を走行モータＭで駆動するようにしたクローラ式走行装置が採用されている。また、該走行装置２の前部にはドーザ５が設けられている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 15 show a working machine such as a backhoe according to the present invention.
As shown in FIG. 14, the work machine (backhoe) 1 includes a lower traveling device 2 and an upper swing body 3.
The traveling device 2 includes a pair of left and right traveling bodies 4 each having a rubber cover, and a crawler traveling device in which both traveling bodies 4 are driven by a traveling motor M is employed. Further, a dozer 5 is provided at the front portion of the traveling device 2.

旋回体３は、走行装置２上に旋回ベアリング１１を介して上下方向の旋回軸回りに左右旋回自在に支持された旋回台１２と、該旋回台１２の前部に備えられた作業装置１３（掘削装置）とを有している。旋回台１２上には、エンジン７，ラジエータ８，運転席９，燃料タンク，作動油タンク等が設けられている。また、旋回台１２上には運転席９を囲むキャビン１４が設けられ、前記エンジン７は左右方向右側に配置されて開閉ボンネット等で覆われている。
エンジン７は、エンジン始動キーで図示しないイグニッションスイッチ（キースイッチ）をオフ位置からオン位置に切り換えた後に、キースイッチをスタート位置にすることで始動するようになっている。 The swivel body 3 includes a swivel base 12 supported on the traveling device 2 via a swivel bearing 11 so as to be able to turn left and right around a swivel axis in the vertical direction, and a working device 13 ( Drilling device). On the swivel base 12, an engine 7, a radiator 8, a driver's seat 9, a fuel tank, a hydraulic oil tank, and the like are provided. Further, a cabin 14 surrounding the driver's seat 9 is provided on the turntable 12, and the engine 7 is disposed on the right side in the left-right direction and covered with an open / close bonnet or the like.
The engine 7 is started by switching the ignition switch (key switch) (not shown) from the off position to the on position with the engine start key, and then setting the key switch to the start position.

作業装置１３は、旋回台１２の前部に左右方向の中央部よりやや右寄りにオフセットして設けられた支持ブラケット１６に上下方向の軸心回りに左右揺動自在に支持されたスイングブラケット１７と、該スイングブラケット１７に基部側を左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて上下揺動自在に支持されたブーム１８と、該ブーム１８の先端側に左右方向の軸心廻りに回動自在に枢着されて前後揺動自在に支持されたアーム１９と、該アーム１９の先端側にスクイ・ダンプ動作可能に設けられたバケット２０とを備えている。
スイングブラケット１７は、旋回台１２内に備えられたスイングシリンダの伸縮によって揺動され、ブーム１８は、該ブーム１８とスイングブラケット１７との間に介装されたブームシリンダ２２の伸縮によって揺動され、アーム１９は、該アーム１９とブーム１８との間に介装されたアームシリンダ２３の伸縮によって揺動され、バケット２０は、該バケット２０とアーム１９との間に介装されたバケットシリンダ２１の伸縮によってスクイ・ダンプ動作される。 The working device 13 includes a swing bracket 17 supported on a support bracket 16 provided at the front portion of the swivel base 12 so as to be offset slightly to the right from the central portion in the left-right direction, and swingable to the left and right around the vertical axis. The boom 18 is pivotally attached to the swing bracket 17 so that the base side is pivotable about a left-right axis, and is supported so as to be swingable up and down, and on the distal end side of the boom 18 about the left-right axis. The arm 19 is pivotally mounted and supported so as to be able to swing back and forth, and a bucket 20 is provided on the distal end side of the arm 19 so as to be capable of squeezing and dumping.
The swing bracket 17 is swung by expansion and contraction of a swing cylinder provided in the swivel base 12, and the boom 18 is swung by expansion and contraction of a boom cylinder 22 interposed between the boom 18 and the swing bracket 17. The arm 19 is swung by the expansion and contraction of the arm cylinder 23 interposed between the arm 19 and the boom 18, and the bucket 20 is a bucket cylinder 21 interposed between the bucket 20 and the arm 19. Squeezing and dumping is performed by expanding and contracting.

アーム１９の先端部には、バケット２０の代わりにグラップル，サム，ブレーカ，ブラッシュカッタ，チルトバケット，ロータリーグラーブル等の各種アタッチメント（以降、バケット２０の代わりにアーム１９の先端部に装着されるアタッチメントをＳＰ用アタッチメントということがある）が装着できるようになっている。
また、アーム１９の先端部には、ＳＰ用アタッチメントを動作させるためのアクチューエータ３３（以降、ＳＰ用アクチュエータということがある）に対し、作動油を供給する作動油供給部（図示省略）が設けられている（ＳＰ用アクチュエータ３３については図１，２参照）。運転席９の近傍又はキャビン１４内には、ＳＰ用アタッチメントを操作する操作部材２５が左右方向又は前後方向に揺動自在に支持されている。 Various attachments such as grapple, thumb, breaker, brush cutter, tilt bucket, rotary grabble and the like (hereinafter referred to as attachments attached to the tip of the arm 19 instead of the bucket 20) are attached to the tip of the arm 19. May be called SP attachments).
In addition, a hydraulic oil supply unit (not shown) that supplies hydraulic oil to an actuator 33 (hereinafter sometimes referred to as an SP actuator) for operating the SP attachment is provided at the tip of the arm 19. (For the SP actuator 33, see FIGS. 1 and 2). An operation member 25 for operating the SP attachment is supported in the vicinity of the driver's seat 9 or in the cabin 14 so as to be swingable in the left-right direction or the front-rear direction.

図１は、ＳＰ用アクチュエータを動作させるシステム構成図を示している。図２はＳＰ用アクチュエータの油圧回路図を示している。
操作部材２５の操作量（操作角度）θは、ポジションメータやセンサ等で検出され、キャビン１４内等に設けられた制御部２８（例えば、ＣＰＵ）に入力されるようになっている。この制御部２８には、ＳＰ用電磁弁３５（３５ａ，３５ｂ）が電気的に接続されている。
図２に示すように、各ＳＰ用電磁弁３５には第１油路３８ａを介して第１ポンプ３７からパイロット油が供給されるようになっており、ＳＰ用アクチュエータ３３に作動油を供給する制御弁２４には第２油路３８ｂを介して第２ポンプ３９から作動油が供給されるようになっている。 FIG. 1 shows a system configuration diagram for operating the SP actuator. FIG. 2 shows a hydraulic circuit diagram of the SP actuator.
The operation amount (operation angle) θ of the operation member 25 is detected by a position meter, a sensor, or the like, and is input to a control unit 28 (for example, CPU) provided in the cabin 14 or the like. The controller 28 is electrically connected to an SP solenoid valve 35 (35a, 35b).
As shown in FIG. 2, each SP solenoid valve 35 is supplied with pilot oil from a first pump 37 via a first oil passage 38a, and supplies operating oil to the SP actuator 33. The control valve 24 is supplied with hydraulic oil from the second pump 39 via the second oil passage 38b.

図１、２に示すように、操作部材２５を中立位置より一方（左側）に揺動させると、制御部２８は操作部材２５の操作量θに応じて左ＳＰ用電磁弁３５ａのソレノイド３６ａに所定値の電流Ｉ（作動信号）を出力する。そうすると、左ＳＰ用電磁弁３５ａは電流値Ｉに応じて開き、その結果、ＳＰ用制御弁２４のパイロット圧が制御される。また、一方に揺動させた操作部材２５を中立位置側に戻すと、制御部２８は操作部材２５の操作量θに応じて左ＳＰ用電磁弁３５ａのソレノイド３６ａに所定値の電流Ｉを出力する。そうすると、左ＳＰ用電磁弁３５ａは電流値Ｉに応じて開き、その結果、ＳＰ用制御弁２４のパイロット圧が制御される。 As shown in FIGS. 1 and 2, when the operation member 25 is swung to one side (left side) from the neutral position, the control unit 28 changes the solenoid 36 a of the left SP solenoid valve 35 a according to the operation amount θ of the operation member 25. A current I (operation signal) having a predetermined value is output. Then, the left SP solenoid valve 35a opens according to the current value I, and as a result, the pilot pressure of the SP control valve 24 is controlled. When the operating member 25 swung in one direction is returned to the neutral position side, the control unit 28 outputs a predetermined current I to the solenoid 36a of the left SP solenoid valve 35a in accordance with the operation amount θ of the operating member 25. To do. Then, the left SP solenoid valve 35a opens according to the current value I, and as a result, the pilot pressure of the SP control valve 24 is controlled.

このように、操作部材２５の操作量θに応じて左ＳＰ用電磁弁３５ａを操作することで、ＳＰ用制御弁２４のパイロット圧が制御され、ＳＰ用アクチュエータ３３が動作し、ＳＰ用アタッチメントが一方向に動く。
なお、操作部材２５を中立位置より他方（右側）に揺動させると、制御部２８、左ＳＰ用電磁弁３５ｂのソレノイド３６ｂを介してＳＰ用制御弁２４のパイロット圧が制御され、ＳＰ用アクチュエータ３３が動作し、ＳＰ用アタッチメントが他方向に動く。操作部材２５を他方に揺動させたときの右ＳＰ用電磁弁３５ｂのソレノイド３６ｂ動作は左ＳＰ用電磁弁３５ａのソレノイド３６ａと同様である。 Thus, by operating the left SP solenoid valve 35a in accordance with the operation amount θ of the operation member 25, the pilot pressure of the SP control valve 24 is controlled, the SP actuator 33 operates, and the SP attachment is Move in one direction.
When the operating member 25 is swung from the neutral position to the other (right side), the pilot pressure of the SP control valve 24 is controlled via the control unit 28 and the solenoid 36b of the left SP solenoid valve 35b, and the SP actuator 33 operates and the SP attachment moves in the other direction. The operation of the solenoid 36b of the right SP solenoid valve 35b when the operating member 25 is swung to the other side is the same as that of the solenoid 36a of the left SP solenoid valve 35a.

図３〜５は、制御部によってＳＰ用電磁弁を制御するにあたっての制御マップを示している。図３は、操作部材２５を中立位置から揺動させたときの操作部材２５の操作量θと当該操作量θに対応してＳＰ用電磁弁３５を動作させる作動信号（例えば、電流値Ｉ）とは別に予め仮想的に定められた仮想制御量との関係をマッピングした仮想制御量変換マップである。
図４は、仮想制御量の上限値を多段のレベルに分けた制御量上限変換マップである。図５は、仮想制御量を作動信号に変換する実制御変換マップである。制御部２８は、仮想制御量変換マップ、制御量上限変換マップ及び実制御変換マップをプログラムとして有している。 3 to 5 show control maps for controlling the SP solenoid valve by the control unit. FIG. 3 shows an operation amount θ of the operation member 25 when the operation member 25 is swung from the neutral position and an operation signal (for example, current value I) for operating the SP solenoid valve 35 corresponding to the operation amount θ. A virtual control amount conversion map in which a relationship with a virtual control amount that is virtually determined in advance is mapped.
FIG. 4 is a control amount upper limit conversion map in which the upper limit value of the virtual control amount is divided into multiple levels. FIG. 5 is an actual control conversion map for converting a virtual control amount into an operation signal. The control unit 28 has a virtual control amount conversion map, a control amount upper limit conversion map, and an actual control conversion map as programs.

仮想制御量変換マップの横軸は操作部材２５の操作量θを示しており、横軸の原点は操作部材２５の中立位置を示しており、横軸の最大値は操作部材２５を最大に揺動させたときの最大位置を示している。仮想制御量変換マップの縦軸はＳＰ用電磁弁３５（ＳＰ用アクチュエータ）を制御するために用いられる仮想制御量を示したもので、具体的には、操作部材２５を揺動させたときの作動油の流量Ｑ（仮想流量ということがある）を示している。
仮想制御量変換マップに縦軸おいては、操作部材２５を中立位置から最大位置に向けて揺動させた際（後述する行き側の操作の際）に作動油が流れ始める起動点の流量Ｑを基準値としている。そして、同仮想制御量変換マップでは、基準値に対して作動油の流量Ｑが増加する側を百分率でプラス側とし、基準値に対して作動油が減少する側を百分率でマイナス側としている。 The horizontal axis of the virtual control amount conversion map indicates the operation amount θ of the operation member 25, the origin of the horizontal axis indicates the neutral position of the operation member 25, and the maximum value of the horizontal axis swings the operation member 25 to the maximum. The maximum position when moved is shown. The vertical axis of the virtual control amount conversion map indicates the virtual control amount used for controlling the SP solenoid valve 35 (SP actuator). Specifically, when the operating member 25 is swung, The flow rate Q of hydraulic oil (sometimes referred to as virtual flow rate) is shown.
On the vertical axis of the virtual control amount conversion map, the starting point flow rate Q at which the hydraulic oil starts to flow when the operating member 25 is swung from the neutral position to the maximum position (during the operation on the outbound side described later). Is the reference value. In the virtual control amount conversion map, the side where the flow rate Q of the hydraulic oil increases with respect to the reference value is a positive side as a percentage, and the side where the hydraulic oil decreases with respect to the reference value is a negative side as a percentage.

図６は、ＳＰ用電磁弁３５に流した電流値Ｉと作動油の流量Ｑとの関係をまとめたものである。仮想制御量変換マップの基準値について図６を用いて説明する。
図６に示すように、操作部材２５を中立位置から傾けて、操作部材２５の操作量θに応じてＳＰ用電磁弁３５に付加する電流Ｉを増加させると、ＳＰ用電磁弁３５の開閉度が電流値Ｉに応じて徐々に増加し、作動油の流量Ｑは増加する。このときの電流値Ｉと作動油の流量Ｑとの関係は曲線ａのようになる。
一方で、操作部材２５を操作した状態から徐々に中立位置に戻すと、電流値Ｉに応じてＳＰ用電磁弁３５の開閉度は減少するが、電流値Ｉと作動油の流量Ｑとの関係は曲線ａのようにならず曲線ｂのようになり、操作部材２５を起動点に戻したときの作動油の流量Ｑは操作部材２５を揺動させる前と比べてΔＱだけ増加する。即ち、操作部材２５を最大側へ向けて傾けた場合（行き側）と、操作部材２５を中立位置側へ戻した場合（帰り側）とでは、電流値Ｉと作動油の流量Ｑとの関係が異なり、ヒステリシス特性が存在することとなる。 FIG. 6 summarizes the relationship between the current value I flowing through the SP solenoid valve 35 and the flow rate Q of hydraulic fluid. The reference value of the virtual control amount conversion map will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 6, when the operating member 25 is tilted from the neutral position and the current I applied to the SP solenoid valve 35 is increased according to the operation amount θ of the operating member 25, the degree of opening and closing of the SP solenoid valve 35 is increased. Gradually increases according to the current value I, and the flow rate Q of the hydraulic oil increases. The relationship between the current value I and the flow rate Q of the hydraulic oil at this time is as shown by a curve a.
On the other hand, when the operating member 25 is gradually returned to the neutral position from the operated state, the degree of opening and closing of the SP solenoid valve 35 decreases according to the current value I, but the relationship between the current value I and the flow rate Q of the hydraulic oil. Becomes a curve b instead of the curve a, and the flow rate Q of the hydraulic oil when the operating member 25 is returned to the starting point increases by ΔQ compared to before the operating member 25 is swung. That is, the relationship between the current value I and the flow rate Q of the hydraulic oil when the operation member 25 is tilted toward the maximum side (going side) and when the operation member 25 is returned to the neutral position side (return side). Are different, and hysteresis characteristics exist.

本発明の作業機では、このようなヒステリシス特性を考慮し、図３に示すように、操作部材２５の行き側（言い換えれば、ＳＰ用電磁弁３５の開側）と帰り側（言い換えれば、ＳＰ用電磁弁３５の閉側）とで生じる作動油の流量Ｑ差ΔＱを基準値に対する割合（百分率）で表して、制御量変換マップの縦軸に、その値（−Ａ％）をマイナス側として示している。
このように、制御量変換マップにおいては、起動点の流量Ｑを基準値として、当該基準値から−Ａ％（ΔＱ）〜＋Ｂ％[例えば、−２０％〜１２０％]までの作動油の流量範囲（仮想流量範囲）を縦軸に示している。 In the working machine of the present invention, in consideration of such hysteresis characteristics, as shown in FIG. 3, the operating side 25 (in other words, the open side of the SP solenoid valve 35) and the return side (in other words, SP The flow rate Q difference ΔQ of the hydraulic oil generated on the closed side of the solenoid valve 35 is expressed as a percentage (percentage) with respect to the reference value, and the value (−A%) is set on the negative side of the control amount conversion map. Show.
Thus, in the control amount conversion map, the flow rate of hydraulic oil from the reference value to −A% (ΔQ) to + B% [for example, −20% to 120%] with the flow rate Q at the starting point as the reference value. The range (virtual flow rate range) is shown on the vertical axis.

制御量変換マップにおいて、仮想流量Ｑと操作部材の操作量θとの関係を示す制御線Ｌは、操作部材の操作量θが増加する毎に作動油の流量Ｑが徐々に増加する右肩上がりの直線状であって、当該制御線Ｌにおいて起動点よりも中立位置側に操作部材を傾けた際は、仮想流量Ｑはマイナス側に推移し、起動点よりも最大位置側に操作部材を傾けた際は、仮想流量Ｑはプラス側に推移するようになっている。図３に示す不感体の領域は、操作部材２５を中立位置から最大位置へと操作した際（行き側）に作動油が流れない領域である。図４に示すように、制御量上限変換マップは、仮想流量Ｑの流量範囲を１５分割することで１５種類の仮想流量Ｑの上限を設定したものである。この制御量上限変換マップでは縦軸を仮想流量Ｑとしていて当該縦軸の範囲は、仮想制御量変換マップの縦軸と同じである。また、制御量上限変換マップでは、仮想流量Ｑの流量範囲を略均等に１５分割したものである。 In the control amount conversion map, the control line L indicating the relationship between the virtual flow rate Q and the operation amount θ of the operation member rises to the right where the flow rate Q of the hydraulic oil gradually increases as the operation amount θ of the operation member increases. When the operating member is tilted to the neutral position side from the starting point on the control line L, the virtual flow rate Q changes to the negative side, and the operating member is tilted to the maximum position side from the starting point. In this case, the virtual flow rate Q is shifted to the positive side. The area of the dead body shown in FIG. 3 is an area where hydraulic fluid does not flow when the operation member 25 is operated from the neutral position to the maximum position (on the outgoing side). As shown in FIG. 4, the control amount upper limit conversion map is obtained by setting the upper limit of 15 types of virtual flow Q by dividing the flow range of the virtual flow Q into 15 parts. In this control amount upper limit conversion map, the vertical axis is the virtual flow rate Q, and the range of the vertical axis is the same as the vertical axis of the virtual control amount conversion map. Further, in the control amount upper limit conversion map, the flow range of the virtual flow rate Q is substantially equally divided into 15 parts.

図１に示すように、作業機は、仮想制御量変換マップでの仮想流量Ｑの上限値のレベル（以降、上限レベルということがある）を選択する上限値設定手段３０を有している。
具体的には、上限値設定手段３０は制御部２８に電気的に接続された選択スイッチ（選択ボタン）で構成されており、この選択スイッチ３０を１回押す毎に上限レベルが１段階上がるようになっている。また、選択スイッチ３０で選択された上限レベルが最高レベル（レベル１４）になった後に、選択スイッチ３０を押すと上限レベルが最低レベル（レベル０）に戻るようになっている。なお、選択スイッチ３０は運転席９の周囲に設けられた表示装置に具備されており、選択スイッチ３０を押す毎で運転者が適宜上限レベルを変更することができる。 As illustrated in FIG. 1, the work machine includes an upper limit setting unit 30 that selects a level of an upper limit value of the virtual flow rate Q (hereinafter, also referred to as an upper limit level) in the virtual control amount conversion map.
Specifically, the upper limit setting means 30 includes a selection switch (selection button) electrically connected to the control unit 28, and the upper limit level is increased by one step each time the selection switch 30 is pressed. It has become. Further, when the selection switch 30 is pressed after the upper limit level selected by the selection switch 30 reaches the highest level (level 14), the upper limit level returns to the lowest level (level 0). Note that the selection switch 30 is provided in a display device provided around the driver's seat 9, and the driver can change the upper limit level as appropriate every time the selection switch 30 is pressed.

図５に示すように、実制御変換マップでは、縦軸をＳＰ用電磁弁に流す電流Ｉとし、横軸を仮想流量Ｑとしていて、当該横軸の範囲は仮想制御量変換マップの縦軸と同じである。
図３〜５及び図７を用いて制御部２８の動作を説明する。
作業者が操作部材２５を操作すると、制御部２８は、操作部材２５の操作量θを操作信号により読み取り（Ｓ１：読み取り工程）、仮想制御量変換マップより読み取った操作量θから仮想流量Ｑを割り出す（Ｓ２：割り出し工程）。制御部２８は、割り出し工程で割り出した仮想流量Ｑが、選択スイッチ３０により予め設定された仮想流量Ｑの上限値よりも超えていないか否かを制御量上限変換マップにより判断する（Ｓ３：仮想制御量判定工程）。 As shown in FIG. 5, in the actual control conversion map, the vertical axis is the current I flowing through the SP solenoid valve, the horizontal axis is the virtual flow rate Q, and the range of the horizontal axis is the vertical axis of the virtual control amount conversion map. The same.
The operation of the control unit 28 will be described with reference to FIGS.
When the operator operates the operation member 25, the control unit 28 reads the operation amount θ of the operation member 25 from the operation signal (S1: reading step), and calculates the virtual flow rate Q from the operation amount θ read from the virtual control amount conversion map. Indexing (S2: indexing step). The control unit 28 determines from the control amount upper limit conversion map whether or not the virtual flow rate Q calculated in the indexing step exceeds the upper limit value of the virtual flow rate Q preset by the selection switch 30 (S3: virtual Control amount determination step).

制御部２８は、割り出し工程で割り出した仮想流量Ｑが制御量上限変換マップによる上限値よりも超えていれば、割り出し工程で割り出した仮想流量Ｑを、制御量上限変換マップで求められる上限値に変える（Ｓ４：上限値決定工程）。制御部２８は、仮想制御量変換マップより割り出した仮想流量Ｑが制御量上限変換マップによる上限値より超えていなければ、次の処理に進む。
制御部２８は、割り出し工程又は上限値決定工程で求めた仮想流量ＱからＳＰ用電磁弁３５に掛ける電流値Ｉを実制御変換マップに決定して、当該電流値ＩをＳＰ用電磁弁３５に出力する（Ｓ５：実制御工程）。 If the virtual flow rate Q determined in the indexing step exceeds the upper limit value determined by the control amount upper limit conversion map, the control unit 28 sets the virtual flow rate Q determined in the indexing step to the upper limit value determined by the control amount upper limit conversion map. Change (S4: upper limit determination step). If the virtual flow rate Q determined from the virtual control amount conversion map does not exceed the upper limit value based on the control amount upper limit conversion map, the control unit 28 proceeds to the next process.
The control unit 28 determines the current value I to be applied to the SP solenoid valve 35 from the virtual flow rate Q obtained in the indexing step or the upper limit determination step in the actual control conversion map, and the current value I is supplied to the SP solenoid valve 35. Output (S5: actual control process).

例えば、操作部材２５を操作したときの操作量θがＮであるとき、割り出し工程で仮想流量Ｑは５０％となる。ここで、選択スイッチ３０により上限レベルがレベル８に設定されている場合は、割り出し工程で割り出された仮想流量Ｑが、上限レベルにおける仮想流量Ｑの上限を超えているため、上限値決定工程で仮想流量Ｑはレベル８の上限値、即ち、４２％に変換される。
一方で、選択スイッチ３０により上限レベルがレベル１１に設定されている場合は、割り出し工程で割り出された仮想流量Ｑが、上限レベルにおける仮想流量Ｑの上限を超えていないため、仮想流量Ｑは割り出し工程で割り出した５０％となる。 For example, when the operation amount θ when the operation member 25 is operated is N, the virtual flow rate Q is 50% in the indexing process. Here, when the upper limit level is set to level 8 by the selection switch 30, the virtual flow rate Q determined in the indexing step exceeds the upper limit of the virtual flow rate Q at the upper limit level, so the upper limit value determining step Thus, the virtual flow rate Q is converted to the upper limit value of level 8, that is, 42%.
On the other hand, when the upper limit level is set to level 11 by the selection switch 30, the virtual flow rate Q calculated in the indexing process does not exceed the upper limit of the virtual flow rate Q at the upper limit level. 50% determined in the indexing process.

そして、実制御工程において、割り出し工程又は上限値決定工程で求めた仮想流量Ｑの５０％又は４２％からＳＰ用電磁弁３５に出力する電流値Ｉが決められて当該電流値Ｉが出力される。
このように、制御部２８は、仮想制御量変換マップと制御量上限変換マップ及び実制御変換マップに基づいて操作部材２５の操作量θに応じた電流値Ｉを出力する。また、この制御部２８は、操作部材２５の操作量θによって定められた仮想流量Ｑが選択スイッチ３０で設定された仮想流量Ｑの上限値を超えないように電流Ｉを出力する。 In the actual control process, the current value I to be output to the SP solenoid valve 35 is determined from 50% or 42% of the virtual flow rate Q obtained in the indexing process or the upper limit determination process, and the current value I is output. .
Thus, the control unit 28 outputs the current value I corresponding to the operation amount θ of the operation member 25 based on the virtual control amount conversion map, the control amount upper limit conversion map, and the actual control conversion map. Further, the control unit 28 outputs the current I so that the virtual flow rate Q determined by the operation amount θ of the operation member 25 does not exceed the upper limit value of the virtual flow rate Q set by the selection switch 30.

上記では、制御部２８は、１つの仮想制御量変換マップと１つの仮想制御量変換マップと１つの実制御変換マップとによりＳＰ用電磁弁３５の制御を行っているが、１つの仮想制御量変換マップではなく、複数の仮想制御量変換マップ（言い換えれば、複数の制御線Ｌを有するマップ）を有していて、この複数の仮想制御量変換マップでＳＰ用電磁弁３５の制御を行ってもよい。
以下、複数の仮想制御量変換マップでＳＰ用電磁弁３５を制御する場合について説明する。 In the above description, the control unit 28 controls the SP solenoid valve 35 using one virtual control amount conversion map, one virtual control amount conversion map, and one actual control conversion map. It has a plurality of virtual control amount conversion maps (in other words, a map having a plurality of control lines L) instead of the conversion map, and the SP solenoid valve 35 is controlled by the plurality of virtual control amount conversion maps. Also good.
Hereinafter, a case where the SP solenoid valve 35 is controlled by a plurality of virtual control amount conversion maps will be described.

図８は、複数の仮想制御量変換マップを１つの制御マップにまとめたものである。即ち図８では、横軸は操作部材２５の操作量θ、縦軸は仮想流量Ｑであり、当該図は仮想流量Ｑの上限値を定めたレベル毎に、複数の制御線Ｌをマッピングしたものである。
各仮想制御量変換マップ、即ち、各仮想制御量変換マップをまとめた図８では、操作部材２５を最大位置に操作した際に、仮想流量Ｑがレベルにより定められた値よりも大きくならないように制御線Ｌが設定されている。同図において、レベル１４に対応する制御線Ｌの傾き（操作量θに対する仮想流量Ｑの増加度）が一番大きく、レベルの数値が小さくなるほど制御線Ｌの傾きは小さくなっている。 FIG. 8 summarizes a plurality of virtual control amount conversion maps into one control map. That is, in FIG. 8, the horizontal axis is the operation amount θ of the operating member 25, and the vertical axis is the virtual flow rate Q. In this figure, a plurality of control lines L are mapped for each level that defines the upper limit value of the virtual flow rate Q. It is.
In FIG. 8 in which the respective virtual control amount conversion maps, that is, the respective virtual control amount conversion maps are summarized, the virtual flow rate Q does not become larger than the value determined by the level when the operating member 25 is operated to the maximum position. A control line L is set. In the figure, the slope of the control line L corresponding to the level 14 (increase in the virtual flow rate Q with respect to the manipulated variable θ) is the largest, and the slope of the control line L is smaller as the numerical value of the level is smaller.

図８，９を用いて複数の仮想制御量変換マップでの制御部２８の動作を説明する。
作業者が操作部材２５を操作すると、制御部２８は、操作部材２５の操作量θを操作信号により読み取る（Ｓ１０：読み取り工程）。制御部２８は、選択スイッチ３０で設定された上限レベル（レベル）に基づいて、制御を行うにあたっての仮想制御量変換マップを複数の仮想制御量変換マップから決定する（Ｓ１１：マップ決定工程）。制御部２８は、選択された仮想制御量変換マップより、読み取り工程で読み取った操作量θから仮想流量Ｑを割り出す（Ｓ１２：割り出し工程）。 The operation of the control unit 28 in a plurality of virtual control amount conversion maps will be described with reference to FIGS.
When the operator operates the operation member 25, the control unit 28 reads the operation amount θ of the operation member 25 from the operation signal (S10: reading step). Based on the upper limit level (level) set by the selection switch 30, the control unit 28 determines a virtual control amount conversion map for performing control from a plurality of virtual control amount conversion maps (S11: map determination step). The control unit 28 calculates the virtual flow rate Q from the manipulated variable θ read in the reading step from the selected virtual control amount conversion map (S12: indexing step).

制御部２８は、割り出し工程で求めた仮想流量ＱからＳＰ用電磁弁３５に掛ける電流値Ｉを実制御変換マップに決定して、当該電流値ＩをＳＰ用電磁弁３５に出力する（Ｓ１３：実制御工程）。
例えば、選択スイッチ３０により仮想流量Ｑの上限レベルが「５」に設定されている場合、制御部２８はマップ決定工程でレベル５に対応する仮想制御量変換マップを決定する（言い換えれば、図８に示すように、レベル５に対応する制御線Ｌを用いて制御を行う）。 The control unit 28 determines the current value I to be applied to the SP solenoid valve 35 from the virtual flow rate Q obtained in the indexing step as an actual control conversion map, and outputs the current value I to the SP solenoid valve 35 (S13: Actual control process).
For example, when the upper limit level of the virtual flow rate Q is set to “5” by the selection switch 30, the control unit 28 determines a virtual control amount conversion map corresponding to level 5 in the map determination step (in other words, FIG. 8). Control is performed using the control line L corresponding to level 5).

制御部２８は、レベルに応じた仮想制御量変換マップと実制御変換マップに基づいてＳＰ用電磁弁３５に電流Ｉを出力する。
例えば、仮想流量Ｑの上限レベルが最高であるレベル１４を設定した状態で、操作部材２５を操作すると、操作部材２５の操作量θに対応する電流値Ｉの大きさ及びその変化量（制御線Ｌで言うと傾き）が大きいので、操作部材２５を少しだけ揺動させても出力される電流値Ｉ及びその変化量は大きくなる。その結果、ＳＰ用電磁弁３５の開度が大きくなるとともにＳＰ用電磁弁３５の開くスピードが早くなるので、アクチュエータの動作速度は速くなると共に、操作部材２５の操作に対する反応速度（素早く反応する）が速くなる。 The control unit 28 outputs the current I to the SP solenoid valve 35 based on the virtual control amount conversion map and the actual control conversion map corresponding to the level.
For example, when the operation member 25 is operated in a state where the upper limit level of the virtual flow rate Q is set to the highest level 14, the magnitude of the current value I corresponding to the operation amount θ of the operation member 25 and its change amount (control line) Since the inclination (in L) is large, the output current value I and the amount of change are large even if the operation member 25 is slightly swung. As a result, the opening degree of the SP solenoid valve 35 is increased and the opening speed of the SP solenoid valve 35 is increased, so that the operating speed of the actuator is increased and the response speed to the operation of the operation member 25 (reacts quickly). Will be faster.

一方で、仮想流量Ｑの上限レベルが最低であるレベル０を設定した状態で、操作部材２５を操作すると、操作量θに対応する電流値Ｉの大きさ及びその変化量が小さく、レベル１５と同じように操作部材２５を揺動させてもその操作量θに対して出力される電流値Ｉ及びその変化量は小さくなる。その結果、ＳＰ用電磁弁３５の開度が小さくなるとともに、ＳＰ用電磁弁３５の開くスピードは遅くなり、アクチュエータの動作速度は遅くなると共に、操作部材２５の操作に対してゆっくりと動作する（ゆっくり反応する）。
したがって、上限レベルが高いもので制御を行うと、アタッチメント（アクチュエータ）の動作速度を速くできると共に、操作量θに対する反応速度を速くすることができる。また、上限レベルが低いもので制御を行うと、アタッチメントの動作速度を遅くできると共に、操作量θに対する反応速度を遅くすることができる。 On the other hand, when the operating member 25 is operated in a state where the upper limit level of the virtual flow rate Q is set to the lowest level, the magnitude of the current value I corresponding to the operation amount θ and the amount of change thereof are small. Similarly, even if the operation member 25 is swung, the current value I output with respect to the operation amount θ and the amount of change are small. As a result, the opening degree of the SP solenoid valve 35 is decreased, the opening speed of the SP solenoid valve 35 is decreased, the operation speed of the actuator is decreased, and the operation of the operation member 25 is performed slowly ( React slowly).
Therefore, if the control is performed with a high upper limit level, the operation speed of the attachment (actuator) can be increased, and the reaction speed with respect to the operation amount θ can be increased. Further, if the control is performed with a low upper limit level, the operation speed of the attachment can be slowed down and the reaction speed with respect to the manipulated variable θ can be slowed down.

図１０（ａ）に示すように、制御部２８は、上述した実制御変換マップとは別に、所定のエンジン回転を基準として作成された実制御変換マップを有している。詳しくは、図１０（ａ）に示す実制御変換マップは、エンジン回転がアイドリング回転、即ち、エンジンがアイドリング状態であるときを基準として予め作成されたものでＳＰ用電磁弁３５に出力する電流値Ｉと仮想流量Ｑとの関係を示したものである（以降、アイドリング用実制御変換マップということがある）。
このような、アイドリング用実制御変換マップは、上述した実制御変換マップと同様に、縦軸がＳＰ用電磁弁３５に出力する電流値Ｉ、横軸が仮想流量Ｑとされ、エンジン７がアイドリング状態でＳＰ用アクチュエータ３３を制御するために用いられるものである。 As shown in FIG. 10A, the control unit 28 has an actual control conversion map created on the basis of a predetermined engine rotation, in addition to the above-described actual control conversion map. Specifically, the actual control conversion map shown in FIG. 10A is prepared in advance based on the engine rotation being the idling rotation, that is, when the engine is in the idling state, and the current value output to the SP solenoid valve 35 The relationship between I and the virtual flow rate Q is shown (hereinafter sometimes referred to as an idling actual control conversion map).
In such an actual control conversion map for idling, like the above-described actual control conversion map, the vertical axis represents the current value I output to the SP solenoid valve 35, the horizontal axis represents the virtual flow rate Q, and the engine 7 is idling. This is used to control the SP actuator 33 in the state.

制御部２８は、アイドリング用実制御変換マップにおいて仮想流量Ｑと電流値Ｉとの関係を変更する、言い換えれば、ＳＰ用アクチュエータを動作させる際にＳＰ用電磁弁３５に出力する電流値Ｉを予め定められた標準値よりも増減させる作動信号変更手段４１を有している（図１参照）。
具体的には、図１０（ａ）に示すアイドリング用実制御変換マップの変換線Ｍ１において仮想流量Ｑから得られる電流値Ｉが標準値となっていて、作動信号変更手段４１によって前記電流値Ｉが変更される。言い換えれば、アイドリング用実制御変換マップの変換線Ｍ１のライン上が電流の標準値となるものであって、当該変換線Ｍ１は電流を増減させるための標準線である。 The control unit 28 changes the relationship between the virtual flow rate Q and the current value I in the actual control conversion map for idling, in other words, the current value I to be output to the SP solenoid valve 35 when operating the SP actuator. It has an operation signal changing means 41 for increasing or decreasing from a predetermined standard value (see FIG. 1).
Specifically, the current value I obtained from the virtual flow rate Q is a standard value in the conversion line M1 of the actual control conversion map for idling shown in FIG. Is changed. In other words, the line on the conversion line M1 of the actual control conversion map for idling is the standard value of the current, and the conversion line M1 is a standard line for increasing or decreasing the current.

作動信号変更手段４１は、ＳＰ用アクチュエータ３３（ＳＰ用アタッチメント）を動作させる際に、図１０（ａ）に示したアイドリング用実制御変換マップにおいて仮想流量Ｑと電流値Ｉとの関係を示した変換線Ｍ１を図１０（ｂ）の変換線Ｍ２や図１０（ｃ）の変換線Ｍ３に変更することで、仮想流量Ｑと電流値Ｉとの関係を複数種類にするものである。後述するように、制御部２８に具備された変更モード４２を起動させることで、アイドリング用実制御変換マップでの変換線Ｍ１を他の変換線Ｍ２，Ｍ３に変更する。
次に、作動信号変更手段４１と、変更モード４２について詳しく説明する。 The operation signal changing means 41 showed the relationship between the virtual flow rate Q and the current value I in the idling actual control conversion map shown in FIG. 10A when operating the SP actuator 33 (SP attachment). By changing the conversion line M1 to the conversion line M2 in FIG. 10B or the conversion line M3 in FIG. 10C, the relationship between the virtual flow rate Q and the current value I is made plural. As will be described later, by starting the change mode 42 provided in the control unit 28, the conversion line M1 in the idling actual control conversion map is changed to the other conversion lines M2 and M3.
Next, the operation signal changing means 41 and the change mode 42 will be described in detail.

制御部２８の変更モード４２は、アイドリング用実制御変換マップにおいて仮想流量Ｑと作動信号との関係を選択するためのもので、例えば、制御部２８に接続された選択スイッチ（選択ボタン）４３等が押された際に起動するようになっている。
図１１に示すように、制御部２８の変更モード４２が起動すると、制御部２８に接続された表示装置４４の画面４４ａに、変更モード４２が起動したことを示す画面４４ａが表示される。図１１に示すように、この実施の形態では、変更モード４２には、補正レベルが予め「１」と設定されたモード１と、補正レベルが予め「２」と設定されたモード２と、補正レベルが予め「３」と設定されたモード３とがある。表示装置４４の画面４４ａのに示されたポインタ４５の位置によって補正レベルの値が示されている。変更モード４２の各モードでは、表示装置４４や制御部２８等に接続された選択ボタン３０を押すことにより仮想流量Ｑの上限レベルを変更することができるようになっている。ポインタ４６の位置によって上限レベルの値が示されている。なお、変換モード４２の各モードは、１つの画面４４ａに表示してもよいし、図１１の矢印に示すように、スイッチ（ボタン）等により１つの画面に個別に表示してもよい。 The change mode 42 of the control unit 28 is for selecting the relationship between the virtual flow rate Q and the operation signal in the actual control conversion map for idling. For example, a selection switch (select button) 43 connected to the control unit 28, etc. It will be activated when is pressed.
As shown in FIG. 11, when the change mode 42 of the control unit 28 is activated, a screen 44a indicating that the change mode 42 has been activated is displayed on the screen 44a of the display device 44 connected to the control unit 28. As shown in FIG. 11, in this embodiment, the change mode 42 includes a mode 1 in which the correction level is set to “1” in advance, a mode 2 in which the correction level is set to “2” in advance, and a correction There is mode 3 in which the level is set to “3” in advance. The value of the correction level is indicated by the position of the pointer 45 shown on the screen 44a of the display device 44. In each of the change modes 42, the upper limit level of the virtual flow rate Q can be changed by pressing a selection button 30 connected to the display device 44, the control unit 28, or the like. The value of the upper limit level is indicated by the position of the pointer 46. Each mode of the conversion mode 42 may be displayed on one screen 44a, or may be individually displayed on one screen by a switch (button) or the like as indicated by an arrow in FIG.

図１０（ａ）はモード１、言い換えれば、補正レベルが１のときのアイドリング用実制御変換マップを示しており、当該アイドリング用実制御変換マップでの変換線Ｍ１の傾き（仮想流量Ｑに対する電流Ｉの増加率）は、他のモード（モード１、モード２）に比べて大凡最も緩やかになっている。言い換えれば、補正レベル１の変換線Ｍ１において、電流値Ｉが基準値の時の電流値（大凡８６０mＡ）から最大電流値（大凡１６００mＡ）に至る（電流制御範囲）までの傾きに着目すると、当該変換線Ｍ１の平均的な傾きは他の補正レベルに比べて最も緩やかである。 FIG. 10A shows an actual control conversion map for idling when the mode is 1, in other words, the correction level is 1. The inclination of the conversion line M1 in the actual control conversion map for idling (current with respect to the virtual flow rate Q). The rate of increase in I) is generally the slowest compared to the other modes (mode 1 and mode 2). In other words, in the conversion line M1 at the correction level 1, when focusing on the slope from the current value (approximately 860 mA) when the current value I is the reference value to the maximum current value (approximately 1600 mA) (current control range), The average inclination of the conversion line M1 is the gentlest compared to other correction levels.

図１０（ｃ）は、モード３、言い換えれば、補正レベルが３のときのアイドリング用実制御変換マップであり、変換線Ｍ３の傾きは他のモードに比べて大凡最も大きいものとなっている。言い換えれば、補正レベル３の変換線Ｍ３において、電流制御範囲での傾きに着目すると、当該変換線Ｍ３の平均的な傾きは他の補正レベル比べて最も大きい。
図１０（ｂ）は、モード２、言い換えれば、補正レベルが２のときのアイドリング用実制御変換マップであり、変換線Ｍ２の傾きはモード１よりも大きくモード３よりも小さいものとなっている。言い換えれば、補正レベル２の変換線Ｍ２において、電流制御範囲での傾きに着目すると、補正レベル２の変換線Ｍ２の平均的な傾きは補正レベル１の変換線Ｍ１よりも大きく、補正レベル３の変換線Ｍ３よりも平均的に小さい。 FIG. 10C is an actual control conversion map for idling when the mode 3, in other words, the correction level is 3, and the inclination of the conversion line M3 is generally the largest as compared with the other modes. In other words, in the conversion line M3 at the correction level 3, paying attention to the inclination in the current control range, the average inclination of the conversion line M3 is the largest compared to other correction levels.
FIG. 10B is an actual control conversion map for idling when the correction level is 2, in other words, the gradient of the conversion line M2 is larger than mode 1 and smaller than mode 3. . In other words, in the conversion line M2 at the correction level 2, focusing on the inclination in the current control range, the average inclination of the conversion line M2 at the correction level 2 is larger than the conversion line M1 at the correction level 1, and It is smaller than the conversion line M3 on average.

作動信号変更手段４１は、変更モード４２によって補正レベルが設定されると、当該補正レベル毎にアイドリング用実制御変換マップでの変換線Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３を適宜変更する。具体的には、作動信号変更手段４１は、エンジン７がアイドリング状態のときにＳＰ用アクチュエータ３３を動作させるために最低必要なＳＰ用電磁弁３５の電流値Ｉと操作部材２５の操作量θとの関係を示した変換線Ｍ１（前記標準線）を基準として、補正レベルが変更される毎に傾きや切片を計算等により変更する。
さらに詳しくは、作動信号変更手段４１は、補正レベルが１のときの変換線Ｍ１を基準として、補正レベルが上げられる毎に、変換線Ｍ１の傾きや切片をプラス側へ増加させる（例えば、変換線Ｍ１の傾きを整数倍する）ことで、上述した補正レベル２の変換線Ｍ２や補正レベル３の変換線Ｍ３を作成する。 When the correction level is set by the change mode 42, the operation signal changing unit 41 appropriately changes the conversion lines M1, M2, and M3 in the idling actual control conversion map for each correction level. More specifically, the operation signal changing means 41 includes the minimum current value I of the SP solenoid valve 35 and the operation amount θ of the operation member 25 required to operate the SP actuator 33 when the engine 7 is idling. Each time the correction level is changed, the inclination and intercept are changed by calculation or the like with reference to the conversion line M1 (the standard line) indicating the above relationship.
More specifically, the operation signal changing unit 41 increases the inclination and intercept of the conversion line M1 to the plus side each time the correction level is increased with reference to the conversion line M1 when the correction level is 1 (for example, conversion) The conversion line M2 at the correction level 2 and the conversion line M3 at the correction level 3 described above are created by multiplying the slope of the line M1 by an integer.

また、作動信号変更手段４１は、補正レベルが最大値（例えば、３）のときは、エンジン７の回転数を最大回転（高回転）にした際と略同じような制御ができるように、変換線Ｍ３の平均的な傾きを大きくする。
変更モード４２のモード１を選択すると、変換線Ｍ１の傾きが最も緩やかなため、ＳＰ用アタッチメントの動作速度及び反応速度が最も遅くすることができる。
変更モード４２のモード３を選択すると、変換線Ｍ３の傾きが最も急であるため、ＳＰ用アタッチメントの動作速度及び反応速度が最も速くすることができ、エンジン７の回転数を最大回転（高回転）にした際と略同じように、ＳＰ用アタッチメントを操作することができる。 Further, the operation signal changing means 41 converts the correction level so that when the correction level is the maximum value (for example, 3), the control can be performed in substantially the same way as when the engine 7 is set to the maximum rotation speed (high rotation). The average slope of the line M3 is increased.
When the mode 1 of the change mode 42 is selected, since the inclination of the conversion line M1 is the slowest, the operating speed and the reaction speed of the SP attachment can be slowed down.
When mode 3 of change mode 42 is selected, the slope of conversion line M3 is the steepest, so that the operating speed and reaction speed of the SP attachment can be made the fastest, and the rotational speed of engine 7 is maximized (high speed). The attachment for SP can be operated in substantially the same manner as in (1).

変更モード４２のモード２を選択すると、変換線Ｍ２の傾きはモード１よりも大きく、モード３よりも小さいので、ＳＰ用アタッチメントの動作速度及び反応速度をモード１よりも速くモード３よりも遅くすることができる。
図１２を用いてエンジン７がアイドリング状態であるときの制御部２８の動作を説明する。
制御部２８にエンジン７回転数が入力されて、制御部２８がエンジン７回転数によりアイドリング状態であると判断[又は、エンジン７がアイドリング状態である信号が入力されることでアイドリング状態と判断]（Ｓ３０：アイドリング判定工程）する。 When mode 2 of change mode 42 is selected, the slope of conversion line M2 is larger than mode 1 and smaller than mode 3, so the operating speed and reaction speed of the SP attachment are faster than mode 1 and slower than mode 3. be able to.
The operation of the control unit 28 when the engine 7 is in the idling state will be described with reference to FIG.
The engine 7 rotational speed is input to the control unit 28, and the control unit 28 determines that the engine 7 is idling based on the engine 7 rotational speed [or is determined that the engine 7 is idling when a signal indicating that the engine 7 is idling is input]. (S30: idling determination step).

制御部２８は、エンジン７がアイドリング状態であると、変更モード４２のモードに対応して、変換線Ｍ１を基準に、アイドリング用実制御変換マップにおける変換線Ｍ２,Ｍ３を計算等により作成し、制御に使用する変換線Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３を変更する（Ｓ３１：マップ変更工程）。
制御部２８は、マップ変更工程で変更した変換線Ｍに基づいて、当該電流値ＩをＳＰ用電磁弁３５に出力する（Ｓ３２：実制御工程）。
このように、制御部２８は、作動信号変更手段４１により、アイドリング状態でＳＰ用アクチュエータを動作させる際には、作動信号を予め定められた基準値より増加させるようにしている。 When the engine 7 is in the idling state, the control unit 28 creates the conversion lines M2 and M3 in the actual control conversion map for idling by calculation or the like based on the conversion line M1 corresponding to the mode of the change mode 42. Conversion lines M1, M2, and M3 used for control are changed (S31: map changing step).
The controller 28 outputs the current value I to the SP solenoid valve 35 based on the conversion line M changed in the map changing process (S32: actual control process).
As described above, when the SP actuator is operated in the idling state by the operation signal changing unit 41, the control unit 28 increases the operation signal from a predetermined reference value.

図１３（ａ）〜（ｃ）は各モードでＳＰ用アクチュエータ３３を動作させたときの結果を示している。図１３において横軸は仮想流量Ｑの上限レベルを示しており、縦軸は実際の作動油の流量を示したものである。同図においては、エンジン７の回転数を最高回転にした状態でＳＰ用アクチュエータ３３を動作させた結果を第１実測線Ｎ１とし、エンジン７をアイドリング状態にしてＳＰ用アクチュエータ３３を動作させた結果を第２実測線Ｎ２としている。なお、第１実測線Ｎ１及び第２実測線Ｎ２の縦軸は、操作部材を最大位置（ＳＰ用電磁弁３５を最大に開状態）したときの作動油の最大流量である。 FIGS. 13A to 13C show the results when the SP actuator 33 is operated in each mode. In FIG. 13, the horizontal axis indicates the upper limit level of the virtual flow rate Q, and the vertical axis indicates the actual flow rate of hydraulic fluid. In this figure, the result of operating the SP actuator 33 with the engine 7 at the maximum rotational speed is taken as a first measured line N1, and the result of operating the SP actuator 33 with the engine 7 in an idling state. Is a second actual measurement line N2. The vertical axis of the first actual measurement line N1 and the second actual measurement line N2 is the maximum flow rate of the hydraulic oil when the operation member is at the maximum position (the SP solenoid valve 35 is opened to the maximum).

図１３（ａ）に示すように、モード１では、仮想流量Ｑの上限レベルが上がるにつれて（流量を増加させるにつれて）、エンジン７の回転数を最高回転にしてＳＰ用アクチュエータ３３を動作させた第１実測線Ｎ１よりも第２実測線Ｎ２が乖離している。これから分かるように、エンジン７がアイドリング状態（エンジン７の回転が低回転）のときに、ＳＰ用アタッチメントの動作を非常に遅くすることができる。このようなモード１は、例えば、ＳＰ用アタッチメントがサムやロータリーグラップルであるときに有効である。
図１３（ｃ）に示すように、モード３では、モード１やモード２よりも第２実測線Ｎ２を第１実測線Ｎ１に限りなく近づけることができる。よって、エンジン７がアイドリング状態のときに、エンジン７の回転数を最高回転にしてＳＰ用アクチュエータ３３を動作させたときと同じようにＳＰ用アタッチメントの動作を非常に速くすることができる。このようなモード３は、例えば、ＳＰ用アタッチメントがブラッシュカッターであるときに有効である。 As shown in FIG. 13A, in mode 1, as the upper limit level of the virtual flow rate Q is increased (as the flow rate is increased), the SP actuator 33 is operated at the maximum rotation speed of the engine 7. The second actual measurement line N2 is deviated from the first actual measurement line N1. As can be seen from this, when the engine 7 is in an idling state (the rotation of the engine 7 is low), the operation of the SP attachment can be very slow. Such mode 1 is effective, for example, when the SP attachment is a thumb or a rotary grapple.
As shown in FIG. 13C, in the mode 3, the second actual measurement line N2 can be brought closer to the first actual measurement line N1 as much as the mode 1 and the mode 2. Therefore, when the engine 7 is in the idling state, the operation of the SP attachment can be made very fast in the same manner as when the SP actuator 33 is operated at the maximum rotation speed of the engine 7. Such mode 3 is effective, for example, when the SP attachment is a brush cutter.

図１３（ｂ）に示すように、モード２では、モード１よりも第２実測線Ｎ２を第１実測線Ｎ１に近づけることができる。よって、エンジン７がアイドリング状態のときに、モード１よりもＳＰ用アタッチメントを速く動作させると共に、モード３よろもＳＰ用アタッチメントを遅く動作させることができる。このようなモード２は、例えば、ＳＰ用アタッチメントがガバランであるときに有効である。
本発明の作業機は、上記で示した実施形態に限定されない。即ち、上記の実施の形態では、仮想制御量変換マップの制御において、操作部材２５を最大位置側へ向けて傾けた場合（行き側）と、操作部材２５を中立位置側へ戻した場合（帰り側）とでは、同じ制御線Ｌ（ルート）を用いていたが、図１５に示すように、行き側と帰り側との制御線Ｌのルートを別々にしてもよい。例えば、図１５の操作部材２５を最大位置側に傾けたとき（行き側）は制御線Ｌ１を用い、操作部材２５を中立位置側に傾けたとき（帰り側）は制御線Ｌ２を用いる。 As shown in FIG. 13B, in mode 2, the second actual measurement line N2 can be brought closer to the first actual measurement line N1 than in mode 1. Therefore, when the engine 7 is in the idling state, the SP attachment can be operated faster than the mode 1, and the SP attachment can be operated slower than the mode 3. Such mode 2 is effective, for example, when the SP attachment is a gabalan.
The working machine of the present invention is not limited to the embodiment shown above. That is, in the above embodiment, in the control of the virtual control amount conversion map, when the operation member 25 is tilted toward the maximum position side (going side), and when the operation member 25 is returned to the neutral position side (return) Although the same control line L (route) is used for the (side), as shown in FIG. 15, the route of the control line L for the going side and the returning side may be different. For example, the control line L1 is used when the operation member 25 in FIG. 15 is tilted toward the maximum position (going side), and the control line L2 is used when the operation member 25 is tilted toward the neutral position side (return side).

また、仮想制御量変換マップにおいて、操作部材２５を揺動させた際に作動油が流れ始める起動点の流量Ｑを基準値として縦軸の値をプラス側とマイナス側に分けているが、縦軸を作動油の流量Ｑ（実質値）としてもよい。
また、仮想制御量を作動油の流量としたが、ＳＰ用電磁弁３５３５の開閉度にしてもよい。
上記の実施の形態では、作動信号変更手段４１によって補正レベル（モード）が１であるときの変換線Ｍ１を基準に他の補正レベルでの変換線Ｍ２,Ｍ３を作成していたが、変換線Ｍ、即ち、仮想流量Ｑと電流値Ｉとの関係を計算により求めなくても、各補正レベル毎に、仮想流量Ｑと電流値Ｉとの関係をデータ群として有していてもよい。 In the virtual control amount conversion map, the vertical axis value is divided into the positive side and the negative side with the flow rate Q at the starting point at which the hydraulic oil starts to flow when the operation member 25 is swung as a reference value. The shaft may be the flow rate Q (actual value) of the hydraulic oil.
Further, although the virtual control amount is the flow rate of the hydraulic oil, the opening / closing degree of the SP solenoid valve 3535 may be used.
In the above embodiment, the conversion lines M2 and M3 at other correction levels are created by the operation signal changing means 41 based on the conversion line M1 when the correction level (mode) is 1. M, that is, the relationship between the virtual flow rate Q and the current value I may be obtained as a data group for each correction level without obtaining the relationship between the virtual flow rate Q and the current value I by calculation.

また、上記の実施の形態では、補正レベルを３段階（補正レベル１、補正レベル２、補正レベル３）としていたが、これに限らず、補正レベルを５段階にしても１０段階にしてもよい。
上記の実施の形態では、アイドリング用実制御マップにより仮想流量Ｑから電流値Ｉを求めるようにしているが、直接、操作部材の操作量から電流値Ｉを求めるようにしてもよいし、この場合は、作動信号変更手段４１によって、エンジン７がアイドリングのときにＳＰ用電磁弁３５に出力する電流値Ｉを変更すればよい。 In the above-described embodiment, the correction level has three levels (correction level 1, correction level 2, and correction level 3). However, the present invention is not limited to this, and the correction level may be five levels or ten levels. .
In the above embodiment, the current value I is obtained from the virtual flow rate Q by the actual control map for idling. However, the current value I may be obtained directly from the operation amount of the operation member. The operating signal changing means 41 may change the current value I output to the SP solenoid valve 35 when the engine 7 is idling.

また、上記の実施の形態では、エンジン７がアイドリング状態であるときを基準として、図１０（ａ）に示すようなアイドリング用実制御マップを作成し、作動信号変換手段４１により当該アイドリング用実制御マップの変換線Ｍ１の傾き等を増加させることで、作動信号（電流値）を増加させるようにしているが、アイドリング用実制御マップの変換線Ｍ１でなく、図１０（ｂ）に示すように、エンジン７の回転がアイドリングよりも高い回転であるときの変換線Ｍ２を基準として、この変換線Ｍ２の傾き等を増減させることで、作動信号（電流値）を増減させるようにしてもよい。 Further, in the above embodiment, an idling actual control map as shown in FIG. 10A is created with reference to when the engine 7 is in an idling state, and the idling actual control is performed by the operation signal converting means 41. The operation signal (current value) is increased by increasing the slope of the map conversion line M1, but as shown in FIG. 10B, not the conversion line M1 of the idling actual control map. The operation signal (current value) may be increased or decreased by increasing or decreasing the inclination of the conversion line M2 with reference to the conversion line M2 when the rotation of the engine 7 is higher than idling.

アクチュエータを動作させるシステム構成図である。It is a system block diagram which operates an actuator. アクチュエータを作動させる油圧回路図である。It is a hydraulic circuit diagram which operates an actuator. 仮想制御量変換マップを示す図である。It is a figure which shows a virtual control amount conversion map. 制御量上限変換マップを示す図である。It is a figure which shows a control amount upper limit conversion map. 実制御変換マップを示す図である。It is a figure which shows a real control conversion map. 仮想制御量変換マップを導出した過程を説明する図である。It is a figure explaining the process which derived | led-out the virtual control amount conversion map. 制御部の制御動作を示すフローチャートを示す図である。It is a figure which shows the flowchart which shows the control action of a control part. 複数の仮想制御量変換マップをまとめた図である。It is the figure which put together the some virtual control amount conversion map. 複数の仮想制御量変換マップを用いて制御する制御部の制御動作を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the control action of the control part controlled using a some virtual control amount conversion map. （ａ）は、補正レベルが１のときのアイドリング用実制御変換マップを示す図で、（ｂ）は、補正レベルが２のときのアイドリング用実制御変換マップを示す図で、（ｂ）は、補正レベルが３のときのアイドリング用実制御変換マップを示す図である。(A) is a figure which shows the actual control conversion map for idling when the correction level is 1, (b) is a figure which shows the actual control conversion map for idling when the correction level is 2, (b) FIG. 10 is a diagram showing an actual control conversion map for idling when the correction level is 3. 変更モードを説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining change mode. エンジンがアイドリング状態であるときの制御部の制御動作を示すフローチャート図である。It is a flowchart figure which shows the control action of a control part when an engine is an idling state. （ａ）モード１での流量と上限レベルの関係を示した図で、モード２での流量と上限レベルの関係を示した図で、モード３での流量と上限レベルの関係を示した図である。(A) A diagram showing the relationship between the flow rate in mode 1 and the upper limit level, a diagram showing the relationship between the flow rate in mode 2 and the upper limit level, and a diagram showing the relationship between the flow rate in mode 3 and the upper limit level. is there. バックホーの側面全体を示す全体図である。It is a general view which shows the whole side surface of a backhoe. 仮想制御量変換マップの変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of a virtual control amount conversion map.

Explanation of symbols

１作業機
２５操作部材
２８制御部
２４制御弁
３５電磁弁
４１作動信号変更手段
θ 操作量 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Work implement 25 Operation member 28 Control part 24 Control valve 35 Solenoid valve 41 Actuation signal change means (theta) Operation amount

Claims

An SP actuator operable in conjunction with engine rotation, an SP attachment operated by the SP actuator, an SP control valve for supplying hydraulic oil to the SP actuator so that the SP attachment operates, and an operation A working machine comprising: an SP solenoid valve capable of adjusting a pilot pressure of the SP control valve by being actuated by a signal; and a control unit for outputting an operation signal corresponding to an operation amount of an operation member to the SP solenoid valve. In
The working machine has an operation signal changing means for increasing or decreasing an operation signal output to the SP solenoid valve when operating the SP actuator from a predetermined standard value.

The control unit has an actual control conversion map showing a relationship between a virtual flow rate determined according to an operation amount of the operation member and an operation signal as a reference based on a predetermined engine rotation. Is configured to output an operation signal corresponding to the virtual flow rate from the actual control conversion map, and the operation signal changing means increases or decreases the operation signal from a predetermined standard value. The working machine according to claim 1, wherein a plurality of types of relationships between the virtual flow rate and the operation signal in the map are used.

The operation signal changing means includes a change mode for selecting a relationship between a plurality of types of virtual flow rates and operation signals when operating the SP actuator. The working machine described.