JP2008211442A - Drive recorder - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、車両内に設置され、車両が事故を起こした場合の状況判断に用いるために、車両外部を撮像し、撮像した画像データを記憶するドライブレコーダに関する。 The present invention relates to a drive recorder that is installed in a vehicle and images the outside of the vehicle and stores the captured image data for use in situation determination when the vehicle has an accident.
車両の事故状況を判断するために、ドライブレコーダが開発され、様々な車両に設置されつつある。
一般的なドライブレコーダは、撮像手段としてのカメラと、車両の車速、加速度、ブレーキ圧等を検出する車両センサと、衝撃検出センサと、カメラで撮像された画像データを記憶する記憶装置とを具備している。衝撃検出センサが衝撃を検出すると、衝撃検出前の所定時間と衝撃検出後の所定時間に撮像された画像データが記憶装置に記憶される。
Drive recorders have been developed and installed in various vehicles in order to judge vehicle accident situations.
A typical drive recorder includes a camera as an imaging unit, a vehicle sensor that detects vehicle speed, acceleration, brake pressure, and the like of the vehicle, an impact detection sensor, and a storage device that stores image data captured by the camera. is doing. When the impact detection sensor detects an impact, image data captured at a predetermined time before the impact detection and a predetermined time after the impact detection is stored in the storage device.
車両の事故は交差点で多く発生していることから、特に交差点における状況を正確に撮像して記憶することがドライブレコーダには求められている。
そこで、信号機の現示情報を取得するために、信号機との間で無線による情報の送受信を行うドライブレコーダが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
また、交差点接近情報を取得して、これに基づいて事故が発生しやすい地点における画像データの記録を長時間にわたって行えるドライブレコーダも提案されている（例えば、特許文献２参照）。
Since many vehicle accidents occur at intersections, drive recorders are particularly required to accurately capture and store the situation at intersections.
Therefore, a drive recorder that transmits and receives information wirelessly with a traffic light has been proposed in order to acquire current signal information (see, for example, Patent Document 1).
There has also been proposed a drive recorder capable of acquiring intersection approach information and recording image data at a point where an accident is likely to occur based on this information for a long time (see, for example, Patent Document 2).
近年、信号機の発光部にＬＥＤが多く採用されてきている。
信号機に用いられるＬＥＤは、５０Ｈｚまたは６０Ｈｚの商用交流電源を直流電源に整流して駆動されている。したがって、整流された直流電源に交流電源の脈流が残っている場合には、ＬＥＤの点灯には人間の目では判別できない程度に点滅を繰り返している事も考えられる。なお、ここでいう点滅としては、点灯と消灯を繰り返すことだけではなく、点灯の明暗が繰り返されていることも含めた概念である。
In recent years, many LEDs have been adopted for the light emitting part of traffic lights.
LEDs used in traffic lights are driven by rectifying a 50 Hz or 60 Hz commercial AC power source into a DC power source. Therefore, when the pulsating flow of the AC power source remains in the rectified DC power source, it is conceivable that the LED is repeatedly turned on and off to the extent that cannot be discerned by human eyes. Note that the flashing here is a concept that includes not only repeated lighting and extinguishing but also repeated lighting.
また、信号機以外にも、工事場所用や事故現場用の誘導灯など、ＬＥＤが採用される分野は多岐にわたっており、脈流成分を含む直流電源を採用する以上は、様々な光源で人間の目では判別できない程度に点滅を繰り返していることがあり得る。 In addition to traffic lights, there are a wide variety of fields where LEDs are used, such as guide lights for construction sites and accident scenes. As long as a DC power source containing a pulsating current component is used, human eyes are used with various light sources. In this case, blinking may be repeated to the extent that cannot be determined.
さらに、電光表示装置では、制御回路を減らして情報を提供できるように、表示装置の部分毎に点灯を繰り返し、人間の目で見た場合の残像を利用するダイナミック点灯という点灯方式が行われる場合もある。 Furthermore, in the case of a light-emitting display device, in order to reduce the number of control circuits and to provide information, lighting is repeated for each part of the display device, and a dynamic lighting method using an afterimage as seen by the human eye is used. There is also.
ドライブレコーダが、事故の際の画像データを記憶するのは、事故状況を判断して事故の原因を追及するために、信号機などが事故当時赤であったか青であったかなどを記録して残しておくためである。しかし、信号機に脈流による点滅が生じている場合には、撮像手段のフレームレートによっては消灯時の画像データのみを記憶させてしまうおそれもあり、かかる場合に信号機は消灯していたものであるとの誤解を生じてしまったり、事故に関する有益な情報が何ら得られないという課題がある。 The drive recorder stores the image data at the time of the accident in order to determine the situation of the accident and to investigate the cause of the accident, and record whether the traffic light was red or blue at the time of the accident. Because. However, when the traffic light blinks due to pulsating flow, depending on the frame rate of the imaging means, there is a possibility that only the image data at the time of turning off may be stored. In such a case, the traffic light is turned off. There is a problem that misunderstanding is caused and no useful information about the accident is obtained.
また、このような課題は、信号機以外にも、誘導灯など表示部を有する機器全般において言える事であり、記憶される画像データにおいて何らかの表示部が点灯しているはずなのに消灯し続ける画像にならないようにする必要がある。 In addition to the traffic light, such a problem can be said for all devices having a display unit such as a guide light. In the stored image data, some display unit should be lit but the image does not turn off. It is necessary to do so.
さらに、ダイナミック点灯をしている電光表示装置について、部分的に点灯している状態のものを記憶してもその意味がとれないので、正確な情報の記憶というドライブレコーダ本来の目的を達成することができない。 Furthermore, since it does not make sense to memorize a partially lit electronic display device that is lit dynamically, the drive recorder's original purpose of storing accurate information is achieved. I can't.
そこで、本発明の目的は、上記課題を解決すべくなされ、その目的とするところは、人間の目では点灯しているように見えても実際には点滅しているような光源が撮像される場合に、人間の目で見ている場合と同様に光源が点灯していることを確実に認識することができるドライブレコーダを提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention is to solve the above-described problems, and the object is to image a light source that appears to be lit by human eyes but is actually blinking. In such a case, it is an object of the present invention to provide a drive recorder capable of reliably recognizing that the light source is lit as in the case of viewing with human eyes.
本発明は上記目的を達成すべく、以下の構成を備える。
すなわち、本発明にかかるドライブレコーダによれば、撮像手段と、撮像手段によって撮像された画像データを記憶する記憶手段とを具備するドライブレコーダにおいて、撮像手段は、撮像のフレームレートが５０ｆｐｓよりも大きくなるように設定され、撮像された複数の画像データの中から点滅している光源を検出し、検出された点滅光源の点滅周期を測定し、測定された点滅周期と予め設定された点滅周期の閾値とを比較し、点滅光源の点滅周期が閾値よりも短いことを検出した場合には、撮像された画像データの中から点滅光源が点灯している画像を抽出して記憶手段に記憶させ、点滅光源の点滅周期が閾値以上であることを検出した場合には、撮像された画像データを所定の抽出タイミングで抽出して記憶手段に記憶させる画像処理手段を具備することを特徴としている。
この構成を採用することによって、フレームレートが少なくとも５０ｆｐｓよりも大きい値で撮像するので、商用電源の交流成分に基づく脈流よりも細かく撮像でき、脈流に基づく点滅を検出可能となる。なお、ここでいう点滅とは、点灯・消灯の繰り返しによるものの他に、点灯状態が維持されてはいるが明暗を繰り返すために点滅しているようにちらついて見えるフリッカも含まれる概念である。そして、点滅が検出されると、点滅周期に基づいて本当に点滅しているのかまたは電源の脈流に基づくもので本来の点滅ではないものであるのかが判断され、電源の脈流に基づく本来の点滅ではない場合には、点灯時の画像データのみを抽出して記憶する。このため、電源の脈流に基づく本来の点滅ではないものが撮像された場合であっても、消灯時または暗時の画像データを抽出してしまって消灯または点滅しているものであるかのように記憶してしまうことを防止する。
In order to achieve the above object, the present invention comprises the following arrangement.
That is, according to the drive recorder of the present invention, in the drive recorder including the imaging unit and the storage unit that stores the image data captured by the imaging unit, the imaging unit has an imaging frame rate higher than 50 fps. The flashing light source is detected from a plurality of captured image data, the flashing cycle of the detected flashing light source is measured, and the measured flashing cycle and a preset flashing cycle are detected. Compared with the threshold value, if it is detected that the blinking cycle of the blinking light source is shorter than the threshold value, the image where the blinking light source is lit is extracted from the captured image data and stored in the storage means. When it is detected that the blinking cycle of the blinking light source is greater than or equal to the threshold value, image processing is performed in which the captured image data is extracted at a predetermined extraction timing and stored in the storage unit. It is characterized by comprising a means.
By adopting this configuration, imaging is performed with a frame rate greater than at least 50 fps, so that imaging can be performed more finely than the pulsating flow based on the AC component of the commercial power supply, and blinking based on the pulsating flow can be detected. Note that the flashing here is a concept that includes flicker that is flickering as if it is flashing in order to repeat light and dark, although the lighting state is maintained, in addition to the repetition of turning on and off. When blinking is detected, it is determined whether it is really blinking based on the blinking cycle or based on the pulsating flow of the power source and not the actual blinking. If it is not blinking, only the image data at the time of lighting is extracted and stored. For this reason, even if an image that is not the original blink based on the pulsating flow of the power source is captured, the image data at the time of extinction or dark is extracted, and whether it is extinguished or blinking Is prevented from being memorized.
また、前記画像処理手段は、点滅光源の点滅周期が閾値よりも短いことを検出した場合には、点灯開始時と点灯終了時の中間点における画像データを抽出して記憶手段に記憶させることを特徴としてもよい。
この構成によれば、点灯時の画像データを抽出しようとしている場合に、点灯のタイミングがわずかにずれてしまうと消灯になってしまい、消灯時の画像データを抽出してしまう可能性がある。このため、タイミングが多少ずれたとしても消灯にはならないように点灯と消灯の中点における画像データを抽出することにより、消灯時の画像データを記憶させないようにすることができる。
In addition, when the image processing unit detects that the blinking cycle of the blinking light source is shorter than the threshold value, the image processing unit extracts image data at an intermediate point between the start of lighting and the end of lighting and stores the extracted image data in the storage unit. It may be a feature.
According to this configuration, when the image data at the time of lighting is to be extracted, if the lighting timing is slightly shifted, the light is turned off, and the image data at the time of turning off may be extracted. Therefore, the image data at the time of turning off can be prevented from being stored by extracting the image data at the middle point between turning on and off so that the light is not turned off even if the timing is slightly shifted.
さらに、前記画像処理手段は、時間的に前の画像データを拡大させるとともに時間的に後の画像データを縮小させ、連続する画像データ同士を重ね合わせて比較することにより点滅光源を検出することを特徴としてもよい。 Furthermore, the image processing means detects the blinking light source by enlarging the previous image data in time and reducing the subsequent image data in time, and superimposing and comparing successive image data. It may be a feature.
なお、前記撮像手段におけるフレームレートのタイミングを不定期となるように制御するタイミング制御手段を設けたことを特徴としてもよい。
この構成による作用は、以下の通りである。すなわち、高いフレームレートで定期的なタイミングで撮像していると、そのタイミングが光源の点滅に偶然合致してしまう場合も考えられる。例えばダイナミック点灯などの場合には、電源の脈流成分よりも大きい周期となる。かかる場合にあっては、電源の脈流成分以外の原因による点滅において、点灯時または消灯時のいずれか一方の画像データしか得られないこととなってしまう。したがって、撮像タイミングを不定期となるようにすることにより、電源の脈流成分以外の原因による点滅の検出ができ、点灯時または消灯時のいずれか一方の画像データしか得られなくなるような事態を防止できる。
Note that timing control means for controlling the frame rate timing in the imaging means to be irregular may be provided.
The effect | action by this structure is as follows. That is, when imaging is performed at a high timing with a high frame rate, the timing may coincide with the blinking of the light source. For example, in the case of dynamic lighting, the cycle is longer than the pulsating flow component of the power source. In such a case, in blinking due to a cause other than the pulsating flow component of the power source, only one of the image data at the time of lighting or at the time of turning off can be obtained. Therefore, by making the imaging timing irregular, it is possible to detect blinking due to causes other than the pulsating current component of the power supply, and it is possible to obtain only one image data at the time of lighting or extinguishing. Can be prevented.
本発明にかかるドライブレコーダによれば、撮像手段と、撮像手段によって撮像された画像データを記憶する記憶手段とを具備するドライブレコーダにおいて、撮像手段は、撮像のフレームレートが５０ｆｐｓよりも大きくなるように設定され、信号機の形状を予め記憶してある信号機形状記憶手段が設けられ、撮像された画像データと予め記憶されている信号機形状とを比較して信号機を検出し、検出された信号機の輝度の変化に基づいて信号機の点滅周期を測定し、測定された点滅周期と予め設定された点滅周期の閾値とを比較し、信号機の点滅周期が閾値よりも短いことを検出した場合には、撮像された画像データの中から信号機が点灯している画像を抽出して記憶手段に記憶させ、信号機の点滅周期が閾値以上であることを検出した場合には、撮像された画像データを所定の抽出タイミングで抽出して記憶手段に記憶させる画像処理手段を具備することを特徴としている。
この構成によれば、予め信号機の形状を記憶しておき、信号機の点滅周期を測定する。なお、ここでいう点滅は、本来的な点灯と消灯の繰り返し、本来の点滅（赤点滅、黄点滅）、および電源の脈流に基づくもので本来の点滅ではないフリッカが含まれる。そこで、点滅周期に基づいて、電源の脈流に基づく本来の点滅ではない場合には、点灯時の画像データのみを抽出して記憶する。このため、電源の脈流に基づく本来の点滅ではないものが撮像された場合であっても、消灯時または暗時の画像データを抽出してしまって消灯しているか、または本来の点滅をしているものであるかのように記憶してしまうことを防止する。
According to the drive recorder of the present invention, in the drive recorder including the imaging unit and the storage unit that stores the image data captured by the imaging unit, the imaging unit has an imaging frame rate higher than 50 fps. The traffic light shape storage means for storing the traffic light shape in advance is provided, and the traffic light is detected by comparing the captured image data with the traffic light shape stored in advance, and the brightness of the detected traffic light The flashing cycle of the traffic light is measured based on the change of the signal, the measured flashing cycle is compared with a preset flashing cycle threshold, and if it is detected that the flashing cycle of the traffic light is shorter than the threshold, imaging is performed. The image with the traffic light lit is extracted from the captured image data and stored in the storage means, and it is detected that the blinking cycle of the traffic light is greater than or equal to the threshold value. The case is characterized by comprising an image processing means for storing the extracted and storage means image data captured at a predetermined extraction timing.
According to this configuration, the shape of the traffic light is stored in advance, and the blinking cycle of the traffic light is measured. Note that the flashing here is based on repetition of original lighting and extinguishing, original flashing (red flashing, yellow flashing), and flicker that is not the original flashing based on the pulsating flow of the power source. Therefore, based on the blinking cycle, if it is not the original blinking based on the pulsation of the power supply, only the image data at the time of lighting is extracted and stored. For this reason, even when an image that is not the original blink based on the pulsation of the power supply is captured, the image data at the time of turning off or dark is extracted and turned off, or the original blinking is performed. It prevents memorizing it as if it were.
また、前記画像処理手段は、信号機の点滅周期が閾値よりも短いことを検出した場合には、点灯開始時と点灯終了時との中間点における画像データを抽出して記憶手段に記憶させることを特徴としてもよい。 Further, when the image processing means detects that the blinking cycle of the traffic light is shorter than the threshold value, the image processing means extracts the image data at the intermediate point between the lighting start time and the lighting end time and stores it in the storage means. It may be a feature.
本発明にかかるドライブレコーダによれば、周囲の状況を正確に記録しておくことができる。 The drive recorder according to the present invention can accurately record the surrounding situation.
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。
まず、図１に基づいて本実施形態におけるドライブレコーダの概略構成について説明する。
ドライブレコーダ３０は、自動車などの車両に取り付けられ、車両事故などが起きた場合に事故の前後にわたる周囲の状況を画像データとして記録しておくものである。
DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, preferred embodiments of the invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
First, a schematic configuration of the drive recorder in the present embodiment will be described based on FIG.
The drive recorder 30 is attached to a vehicle such as an automobile, and records a surrounding situation before and after the accident as image data when a vehicle accident occurs.
ドライブレコーダ３０は、デジタルビデオカメラ等から構成される撮像手段３２と、衝撃センサ等から構成される衝撃検出手段３４と、画像処理エンジンによって構成される画像処理装置３６と、ハードディスクやメモリカード等から構成される記憶手段３８とを具備している。
また、ドライブレコーダ３０には、予め点滅光源の点滅周期の閾値を記憶している閾値記憶手段３１が設けられている。閾値記憶手段３１としては、画像処理装置３６内のメモリであってもよいし、画像処理装置３６とは別個に設けられたメモリやハードディスク等の記憶手段であってもよい。
The drive recorder 30 includes an imaging means 32 constituted by a digital video camera, an impact detection means 34 constituted by an impact sensor, an image processing device 36 constituted by an image processing engine, a hard disk, a memory card, and the like. Storage means 38 configured.
Further, the drive recorder 30 is provided with a threshold value storage means 31 for storing a threshold value of the blinking period of the blinking light source in advance. The threshold storage unit 31 may be a memory in the image processing device 36 or a storage unit such as a memory or a hard disk provided separately from the image processing device 36.
撮像手段３２は、所定のフレームレートで車両前方を撮像するように設けられている。ここでのフレームレートは、少なくとも５０ｆｐｓよりも大きい値に設定する。
すなわち、信号機その他の表示装置において、商用交流電源を直流に変換した電源を用いている場合、交流成分が脈流として残存しており、脈流に応じて点灯・消灯を繰り返したり明暗を繰り返してしまう場合があるが、このように本来的な点滅ではないいわゆるフリッカが起きる点滅周期よりも短い周期となるようにフレームレートを設定すると、少なくともフリッカの検出を確実に行うことができる。
したがって、具体的に撮像手段３２は、商用電源の周波数である５０Ｈｚまたは６０Ｈｚのうち、低い方の周波数である５０Ｈｚよりも少なくとも高いフレームレートとなるように設定される。
なお、一例として、フレームレートを商用電源周波数の５０Ｈｚと６０Ｈｚの最小公倍数にあたる３００ｆｐｓに設定してもよい。
The imaging means 32 is provided so as to image the front of the vehicle at a predetermined frame rate. The frame rate here is set to a value larger than at least 50 fps.
In other words, in a traffic light or other display device, when a power source obtained by converting commercial AC power into DC is used, the AC component remains as a pulsating current, and it is repeatedly turned on and off or repeated in light and dark depending on the pulsating current. However, if the frame rate is set so as to be shorter than the blinking cycle in which the so-called flicker that is not intrinsic blinking occurs in this way, at least flicker can be reliably detected.
Therefore, specifically, the imaging means 32 is set to have a frame rate at least higher than 50 Hz, which is the lower frequency, of 50 Hz or 60 Hz, which is the frequency of the commercial power supply.
As an example, the frame rate may be set to 300 fps, which is the least common multiple of commercial power supply frequencies of 50 Hz and 60 Hz.
フレームレートの設定は、撮像手段３２自体に設定手段が設けられていてもよいし、撮像手段３２に接続されている画像処理装置３６から制御信号を出力して設定させるようにしてもよい。
また、フレームレートを可変にしておけば、車両の速度に合わせてより好適な設定ができる。例えば高速道路を走行前には予めより高いフレームレートとなるように設定し、一般道路を通行する前には高速道路を走行する場合よりも低いフレームレートとなるように設定することができる。
The setting of the frame rate may be provided in the imaging means 32 itself, or may be set by outputting a control signal from the image processing device 36 connected to the imaging means 32.
If the frame rate is made variable, a more suitable setting can be made according to the speed of the vehicle. For example, a higher frame rate can be set in advance before traveling on an expressway, and a lower frame rate can be set before traveling on a general road than when traveling on an expressway.
画像処理装置３６は、撮像された複数の画像データの中から、点滅している光源を検出する点滅光源検出手段４０を備えている。また、画像処理装置３６は、点滅光源検出手段４０によって検出された点滅光源の点滅周期を測定する点滅周期測定手段４２を備えている。さらに、画像処理装置３６は、点滅周期測定手段４２によって測定された点滅周期と、閾値記憶手段３１に予め記憶されている閾値とを比較する比較手段４４を備えている。さらに、画像処理装置３６は、点滅光源の点滅周期が閾値よりも低い場合に、画像データの中から点滅光源が点灯している画像データのみを抽出して記憶手段３８に記憶させ、比較手段４４が点滅光源の点滅周期が閾値よりも高いと判断した場合には、撮像された画像データについて所定の抽出タイミングで画像データを抽出して記憶手段３８に記憶させる画像データ抽出手段４６を備えている。 The image processing device 36 includes a blinking light source detection unit 40 that detects a blinking light source from a plurality of captured image data. Further, the image processing device 36 includes a blinking cycle measuring unit 42 that measures the blinking cycle of the blinking light source detected by the blinking light source detection unit 40. Further, the image processing apparatus 36 includes a comparison unit 44 that compares the blinking cycle measured by the blinking cycle measurement unit 42 with a threshold value stored in advance in the threshold value storage unit 31. Further, when the blinking cycle of the blinking light source is lower than the threshold, the image processing device 36 extracts only the image data in which the blinking light source is lit from the image data and stores it in the storage unit 38, and the comparison unit 44. When it is determined that the blinking cycle of the blinking light source is higher than the threshold value, the image data extraction means 46 is provided for extracting the image data from the captured image data at a predetermined extraction timing and storing it in the storage means 38. .
このような画像処理装置３６が備える各機能については、画像処理装置３６内のメモリ内に予め記憶された制御プログラムを画像処理装置３６が実行することにより、実現される。 Each function of the image processing device 36 is realized by the image processing device 36 executing a control program stored in advance in a memory in the image processing device 36.
次に、画像処理装置３６における点滅光源の検出および点滅周期の測定動作について、図２〜図４に基づいて説明する。
図２に示すように、点滅光源の検出および点滅周期の測定は、時間的に前後する画像データを重ね合わせることで実行することができる。すなわち、撮像手段３２は、高いフレームレートで撮像しているので、連続する画像データとしては高い相関を呈する。この場合、時間的に前の画像データの中心部分を抽出して所定の拡大率で拡大することで、時間的に後の画像データを重ね合わせることができる。
Next, the operation of detecting the blinking light source and measuring the blinking cycle in the image processing device 36 will be described with reference to FIGS.
As shown in FIG. 2, the detection of the blinking light source and the measurement of the blinking cycle can be performed by superimposing image data that are temporally mixed. That is, since the imaging means 32 is imaging at a high frame rate, it exhibits a high correlation as continuous image data. In this case, the temporally subsequent image data can be superimposed by extracting the central portion of the temporally previous image data and enlarging it at a predetermined magnification.
なお、図３に示すように、さらに多数の画像データを重ね合わせるようにしてもよい。
図３には、例としてトンネル内を走行中の画像について示している。図３の左側には上から下に向かう撮像順で撮像された画像データが図示されている。
ここで、画像処理装置３６は、ある画像データＦ０を基準とした場合に基準の画像データＦ０よりも時間的に前の画像データＦ−１、および時間的に前の画像データＦ−２の中心部分を拡大する。さらに画像データＦ０よりも時間的に後のデータＦ１、およびさらに時間的に後の画像データＦ２を縮小する。
こうして、拡大・縮小により、基準とする画像データＦ０と同じ大きさとなった画像データＦ−２’、Ｆ−１’、Ｆ１’、Ｆ２’を、基準となる画像データＦ０と重ね合わせ、各画像データ間でＸＯＲ処理することにより、点滅している光源の検出が可能となる。なお、画像処理装置３６は、各画像データ間でＯＲ処理することにより、点滅している光源の除去も可能となる。
As shown in FIG. 3, a larger number of image data may be superimposed.
FIG. 3 shows an image during traveling in the tunnel as an example. The left side of FIG. 3 shows image data captured in the imaging order from the top to the bottom.
Here, the image processing device 36 uses the image data F 0 as a reference, the image data F −1 temporally prior to the reference image data F 0 , and the image data F −2 temporally previous. Magnify the central part of. Further, the data F 1 later in time than the image data F 0 and the image data F 2 further later in time are reduced.
Thus, by scaling the image data F -2 was the same size as the image data F 0 as a reference ', F -1', F 1 ', F 2' and the image data F 0 as a reference lap In addition, by performing an XOR process between the respective image data, it is possible to detect the flashing light source. Note that the image processing device 36 can also remove the blinking light source by performing an OR process between the respective image data.
なお、上述したように複数の画像データをＯＲ処理して点滅光源が除去された画像データをＧＦ０とする。
そして、図４に示すように、点滅光源が除去された画像データを作成する作業を、１フレームずつずらしてＧＦ１、ＧＦ２、・・ＧＦｎと複数作成し、点滅光源が除去された画像データＧＦｎ同士をさらに重ね合わせて比較することで、さらに点滅周期の長い点滅光源の検出が可能となる。
Note that, as described above, the image data from which the plurality of image data is ORed and the blinking light source is removed is defined as GF0.
Then, as shown in FIG. 4, the operation of creating the image data from which the flashing light source is removed is shifted frame by frame to create a plurality of GF1, GF2,... GFn, and the image data GFn from which the flashing light source is removed. By further overlapping and comparing, it is possible to detect a flashing light source having a longer flashing cycle.
次に、点滅光源を検出した後の動作について説明する。
点滅光源としては、具体的には信号機が一般的に挙げられるが、その他工事中の表示や緊急車両の警光灯、電光表示装置なども含まれる。本発明のドライブレコーダ３０の目的は、本来の点滅ではないが脈流等の原因により点滅している光源を、点灯しているものとして記憶させることにある。
Next, the operation after detecting the blinking light source will be described.
Specifically, the flashing light source is generally a traffic light, but includes other displays during construction, warning lights for emergency vehicles, electric display devices, and the like. An object of the drive recorder 30 of the present invention is to store a light source that is not blinking originally but is blinking due to a pulsating flow or the like as being lit.
したがって、画像処理装置３６は比較手段４４によって、検出された点滅光源が本来の点滅であるか、脈流などによる本来の点滅ではないものかを判別する。具体的には、画像処理装置３６は、点滅光源の点滅周期が予め閾値記憶手段３１に記憶されている閾値以上であれば本来の点滅であり、点滅光源の点滅周期が閾値未満であれば、本来の点滅ではないと判断する。閾値としては、１００ｍｓ程度が考えられる。ただし、閾値は出荷時に固定しておくのではなく、ユーザや保守者が閾値を調整できるように設けてもよい。
点滅光源の点滅周期が閾値未満である場合は、本来的には点滅ではなく点灯として記憶されるべきものである。したがって、画像処理装置３６は、点滅光源が点灯している画像データのみを抽出して記憶手段３８に記憶する。
Therefore, the image processing device 36 determines whether the detected blinking light source is the original blinking or the original blinking due to the pulsating current or the like by the comparison unit 44. Specifically, the image processing device 36 is the original blinking if the blinking cycle of the blinking light source is equal to or greater than the threshold stored in the threshold storage unit 31 in advance, and if the blinking cycle of the blinking light source is less than the threshold, Judge that it is not the original blink. As the threshold value, about 100 ms is conceivable. However, the threshold value is not fixed at the time of shipment, but may be provided so that a user or a maintenance person can adjust the threshold value.
When the blinking cycle of the blinking light source is less than the threshold value, it should be stored as a lighting rather than a blinking. Therefore, the image processing device 36 extracts only the image data in which the blinking light source is turned on and stores it in the storage unit 38.
なお、点滅光源の点滅周期が閾値以上である場合には、本来的な点滅であるから、画像処理装置３６は、点滅状態であることがわかるように記憶手段に画像データを記憶する。
具体的に画像処理装置３６は、所定の抽出タイミングによって画像データを抽出し、抽出した画像データを連続して記憶手段３８に記憶させる。
Note that when the blinking cycle of the blinking light source is equal to or greater than the threshold, the image processing device 36 stores the image data in the storage unit so that it can be seen that the blinking state is present.
Specifically, the image processing device 36 extracts image data at a predetermined extraction timing, and continuously stores the extracted image data in the storage unit 38.
なお、光源の点滅が、本来の点滅ではないとして検出された場合、点灯している画像データを抽出する場合の例について図５に基づいて説明する。
図５に示すように、光源が明暗を繰り返して点滅しており、画像処理装置３６が点灯時の画像データを記憶させようとする場合において、消灯時との境界付近の画像データを記憶させようとすると、タイミングのずれなどにより、誤って消灯時の画像データを抽出して記憶させてしまうおそれも考えられる。
そこで、画像処理装置３６の画像データ抽出手段４６は、検出された点滅画像の点滅周期における点灯時の中間点の画像データを抽出するようにするとよい。具体的には、点滅周期測定手段４２が点滅周期に合わせてパルス信号を出力するようにし、画像データ抽出手段４６はパルス信号の立ち上がりから立ち下がり（立ち下がりから立ち上がりの場合もある）までの中間点で画像データを抽出するようにする。
An example of extracting lighted image data when the blinking of the light source is detected as not being the original blinking will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 5, when the light source is repeatedly blinking in light and dark, and the image processing device 36 tries to store the image data when the light is turned on, the image data near the boundary with the time when the light is turned off is stored. Then, there is a possibility that image data at the time of extinction is erroneously extracted and stored due to a timing shift or the like.
Therefore, the image data extraction means 46 of the image processing device 36 may extract the image data of the intermediate point at the time of lighting in the blinking cycle of the detected blinking image. Specifically, the blinking period measuring means 42 outputs a pulse signal in accordance with the blinking period, and the image data extracting means 46 is an intermediate between the rising edge and the falling edge of the pulse signal (there may be a rising edge and a rising edge). Image data is extracted with points.
なお、上述したように撮像手段３２は、所定のフレームレートよりも高いフレームレートで撮像するが、このフレームレートが一定のタイミングであると、このタイミングが点滅光源の点灯もしくは消灯のいずれかのタイミングに一致してしまう可能性もある。特に電光表示装置のダイナミック点灯などの場合にはその可能性が考えられる。かかる場合、実際には点滅しているのにもかかわらず、点灯・消灯のいずれか一方しか記憶できず、正確な状況の記憶ができないと言う問題がある。
そこで、図６に示すように、ドライブレコーダ３０には、撮像手段３２の撮像タイミングをずらすためのタイミング制御手段４８を設けるようにする。
As described above, the imaging unit 32 captures an image at a frame rate higher than a predetermined frame rate. If this frame rate is a constant timing, this timing is a timing of turning on or off the blinking light source. May match. This possibility is conceivable particularly in the case of dynamic lighting of an electric light display device. In such a case, there is a problem that only one of lighting and extinguishing can be memorized even though it is actually blinking, and an accurate situation cannot be memorized.
Therefore, as shown in FIG. 6, the drive recorder 30 is provided with a timing control means 48 for shifting the imaging timing of the imaging means 32.
タイミング制御手段４８は、撮像手段３２に接続されて撮像手段に制御信号を出力することにより、撮像手段３２の撮像のタイミングを制御する。タイミング制御手段４８は、乱数発生手段５０を有しており、一定期間おきに乱数発生手段５０の発生する乱数に基づいて撮像タイミングを遅延させるかまたは早めさせるように制御信号を出力する。
これにより、撮像手段３２の撮像タイミングが一定のタイミングではなく、ランダムなタイミングとなり、点滅光源の点滅周期と撮像タイミングとが同期してしまうことを防止できる。
The timing control unit 48 is connected to the imaging unit 32 and outputs a control signal to the imaging unit, thereby controlling the imaging timing of the imaging unit 32. The timing control unit 48 includes a random number generation unit 50 and outputs a control signal so as to delay or advance the imaging timing based on the random number generated by the random number generation unit 50 at regular intervals.
Thereby, the imaging timing of the imaging means 32 is not a fixed timing but a random timing, and it is possible to prevent the flashing cycle of the flashing light source and the imaging timing from being synchronized.
（第２の実施形態）
次に、点滅光源を検出するのではなく、信号機を検出する実施形態について説明する。なお、上述した実施形態と同一の構成要素については同一の符号を付し、説明を省略する場合もある。
まず、図７に基づいて本実施形態におけるドライブレコーダの概略構成について説明する。
本実施形態のドライブレコーダ６０は、予め信号の形状をパターンとして記憶している信号機形状記憶手段５４が設けられている。信号機形状記憶手段５４としては、画像処理装置３６内のメモリであってもよいし、画像処理装置３６とは別個に設けられたメモリやハードディスク等の記憶手段であってもよい。
(Second Embodiment)
Next, an embodiment for detecting a traffic light instead of detecting a blinking light source will be described. In addition, the same code | symbol is attached | subjected about the component same as embodiment mentioned above, and description may be abbreviate | omitted.
First, a schematic configuration of the drive recorder in the present embodiment will be described based on FIG.
The drive recorder 60 of the present embodiment is provided with a traffic signal shape storage means 54 that stores a signal shape as a pattern in advance. The traffic signal shape storage means 54 may be a memory in the image processing apparatus 36 or may be a storage means such as a memory or a hard disk provided separately from the image processing apparatus 36.
ドライブレコーダ６０の画像処理装置３６は、撮像された画像データの中から信号機を検出する信号機検出手段５２を有している。
図８に示すように、信号機検出手段５２は、信号機形状記憶手段５４に記憶されている信号機の形状に基づいて、撮像された画像データの中から信号機を検出する。
このとき、図９に示すように、信号機検出手段５２が信号機形状記憶手段５４に記憶されている信号機の形状に基づいて、複数の信号機を検出する可能性もある。かかる場合には、点滅周期測定手段４２は大きいパターンの信号機（すなわち、車両に近い位置にある信号機）について、優先して点滅周期を測定するようにするとよい。
The image processing device 36 of the drive recorder 60 has a traffic signal detection means 52 that detects a traffic signal from the captured image data.
As shown in FIG. 8, the traffic light detection means 52 detects a traffic light from the captured image data based on the shape of the traffic light stored in the traffic light shape storage means 54.
At this time, as shown in FIG. 9, there is a possibility that the traffic signal detection means 52 may detect a plurality of traffic lights based on the traffic signal shape stored in the traffic signal shape storage means 54. In such a case, the blinking cycle measuring means 42 may preferentially measure the blinking cycle with respect to a traffic light having a large pattern (that is, a traffic light located near the vehicle).
また、信号機形状記憶手段５４には、横型、縦型、一灯点滅型、予告灯など種々の形状の信号機形状を記憶させておく必要がある。
さらに、信号機形状記憶手段５４には、信号機が発する光の波長についても補助情報として記憶させておき、信号機検出手段５２がこの補助情報に基づいて信号機の検出をより正確にできるようにしてもよい。
Further, the traffic signal shape storage means 54 needs to store various shapes of traffic signal shapes such as a horizontal type, a vertical type, a single flashing type, and a warning light.
Further, the traffic light shape storage means 54 may also store the wavelength of light emitted from the traffic light as auxiliary information so that the traffic light detection means 52 can detect the traffic light more accurately based on this auxiliary information. .
なお、信号機の点滅周期の測定動作については、図２〜図４に基づいて説明した上記実施形態と同様に行うことができる。
したがって、画像処理装置３６の点滅周期測定手段４２は、信号機を含む画像データを重ね合わせてＯＲ処理、ＸＯＲ処理をすることにより点滅周期を測定できる。
In addition, about the measurement operation | movement of the blinking period of a traffic light, it can carry out similarly to the said embodiment demonstrated based on FIGS.
Therefore, the blinking cycle measuring means 42 of the image processing device 36 can measure the blinking cycle by superimposing the image data including the traffic lights and performing OR processing and XOR processing.
本実施形態における画像処理装置３６は、比較手段４４によって、検出された信号機が本来の点滅または単なる点灯・消灯の繰り返しか、脈流などによる本来の点滅ではないものかを判別する。
そこで、画像処理装置３６は、信号機の点滅周期が予め閾値記憶手段３１に記憶されている閾値以上であれば本来の点滅であり、信号機の点滅周期が閾値未満であれば、本来の点滅ではないと判断する。閾値としては、１００ｍｓ程度が考えられる。
信号機の点滅周期が閾値未満である場合は、本来的には点滅ではなく点灯として記憶されるべきものである。したがって、画像処理装置３６は、信号機が点灯している画像データのみを抽出して記憶手段３８に記憶する。
In the image processing apparatus 36 according to the present embodiment, the comparison unit 44 determines whether the detected traffic light is originally blinking or simply being turned on / off repeatedly or is not blinking due to pulsating current.
Therefore, the image processing device 36 is the original blinking if the blinking cycle of the traffic light is equal to or greater than the threshold value stored in the threshold storage unit 31 in advance, and is not the original blinking if the blinking cycle of the traffic light is less than the threshold value. Judge. As the threshold value, about 100 ms is conceivable.
When the blinking cycle of the traffic light is less than the threshold value, it should be stored as a lighting instead of blinking. Therefore, the image processing device 36 extracts only the image data in which the traffic light is lit and stores it in the storage means 38.
なお、信号機の点滅周期が閾値以上である場合には、本来的な点滅または点灯・消灯の繰り返しであるから、画像処理装置３６は、点滅状態であるか、点灯状態もしくは消灯状態であるかがわかるように記憶手段３８に画像データを記憶する。
かかる場合、画像処理装置３６は、所定の抽出タイミングによって画像データを抽出し、抽出した画像データを連続して記憶手段３８に記憶させる。
Note that when the blinking cycle of the traffic light is equal to or greater than the threshold value, the original blinking or lighting / extinguishing is repeated. Therefore, whether the image processing device 36 is blinking, is lit or extinguished. As can be seen, the image data is stored in the storage means 38.
In such a case, the image processing device 36 extracts the image data at a predetermined extraction timing, and continuously stores the extracted image data in the storage unit 38.
信号機の点滅が、本来の点滅ではないとして検出された場合、点灯している画像データを抽出する場合の例については、上述した図５と同じ操作を行うことができる。
すなわち、画像処理装置３６の画像データ抽出手段４６は、検出された信号機の点滅周期における点灯時の中間点の画像データを抽出するようにする。具体的には、点滅周期測定手段４２が点滅周期に合わせてパルス信号を出力するようにし、画像データ抽出手段４６はパルス信号の立ち上がりから立ち下がり（立ち下がりから立ち上がりの場合もある）までの中間点で画像データを抽出する。
When the blinking of the traffic light is detected not to be the original blinking, the same operation as in FIG. 5 described above can be performed for an example of extracting the lighted image data.
That is, the image data extraction means 46 of the image processing device 36 extracts the image data of the intermediate point at the time of lighting in the blinking period of the detected traffic light. Specifically, the blinking period measuring means 42 outputs a pulse signal in accordance with the blinking period, and the image data extracting means 46 is an intermediate between the rising edge and the falling edge of the pulse signal (there may be a rising edge and a rising edge). Extract image data with points.
なお、上述してきた各実施形態では、衝撃検出手段３４の衝撃検出のタイミングと記憶手段３８への記憶タイミングについては特に言及していないが、画像処理装置３６は、点滅光源または信号機の検出、点滅周期測定、点滅周期の閾値との比較、画像データの抽出動作を常時実行して画像処理装置３６内のメモリに一時的に記憶させておき、一定時間経過したときにこのメモリ内のデータを更新するようにする。そして、実際に事故が起き、衝撃検出手段３４が衝撃を検出してから画像処理装置３６内のメモリから記憶手段３８へ記憶させるように動作してもよい。 In each of the embodiments described above, the timing of impact detection by the impact detection means 34 and the timing of storage in the storage means 38 are not particularly mentioned, but the image processing device 36 detects and blinks a flashing light source or a traffic light. Periodic measurement, comparison with the flashing period threshold value, and image data extraction operation are always executed and temporarily stored in the memory in the image processing device 36, and the data in this memory is updated when a certain time has elapsed. To do. Then, after an accident has actually occurred and the impact detection means 34 detects the impact, it may be operated so as to be stored in the storage means 38 from the memory in the image processing device 36.
以上本発明につき好適な実施例を挙げて種々説明したが、本発明はこの実施例に限定されるものではなく、発明の精神を逸脱しない範囲内で多くの改変を施し得るのはもちろんである。 While the present invention has been described in detail with reference to a preferred embodiment, the present invention is not limited to this embodiment, and it goes without saying that many modifications can be made without departing from the spirit of the invention. .
３０ ドライブレコーダ
３１ 閾値記憶手段
３２ 撮像手段
３４ 衝撃検出手段
３６ 画像処理装置
３８ 記憶手段
４０ 点滅光源検出手段
４２ 点滅周期測定手段
４４ 比較手段
４６ 画像データ抽出手段
４８ タイミング制御手段
５０ 乱数発生手段
５２ 信号機検出手段
５４ 信号機形状記憶手段
６０ ドライブレコーダ
DESCRIPTION OF SYMBOLS 30 Drive recorder 31 Threshold storage means 32 Imaging means 34 Impact detection means 36 Image processing apparatus 38 Storage means 40 Flashing light source detection means 42 Flashing cycle measurement means 44 Comparison means 46 Image data extraction means 48 Timing control means 50 Random number generation means 52 Traffic signal detection Means 54 Traffic light shape memory means 60 Drive recorder
Claims (6)
撮像手段は、撮像のフレームレートが５０ｆｐｓよりも大きくなるように設定され、
撮像された複数の画像データの中から点滅している光源を検出し、検出された点滅光源の点滅周期を測定し、測定された点滅周期と予め設定された点滅周期の閾値とを比較し、点滅光源の点滅周期が閾値よりも短いことを検出した場合には、撮像された画像データの中から点滅光源が点灯している画像を抽出して記憶手段に記憶させ、点滅光源の点滅周期が閾値以上であることを検出した場合には、撮像された画像データを所定の抽出タイミングで抽出して記憶手段に記憶させる画像処理手段を具備することを特徴とするドライブレコーダ。 In a drive recorder comprising an image pickup means and a storage means for storing image data picked up by the image pickup means,
The imaging means is set such that the imaging frame rate is greater than 50 fps,
A blinking light source is detected from a plurality of captured image data, a blinking cycle of the detected blinking light source is measured, a measured blinking cycle is compared with a preset blinking cycle threshold, When it is detected that the blinking cycle of the blinking light source is shorter than the threshold value, an image in which the blinking light source is lit is extracted from the captured image data and stored in the storage means. A drive recorder comprising image processing means for extracting captured image data at a predetermined extraction timing and storing the image data in a storage means when it is detected that the threshold value is exceeded.
点滅光源の点滅周期が閾値よりも短いことを検出した場合には、点灯開始時と点灯終了時の中間点における画像データを抽出して記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項１記載のドライブレコーダ。 The image processing means includes
The image data at an intermediate point between the start of lighting and the end of lighting is extracted and stored in the storage means when it is detected that the blinking cycle of the blinking light source is shorter than the threshold value. Drive recorder.
時間的に前の画像データを拡大させるとともに時間的に後の画像データを縮小させ、連続する画像データ同士を重ね合わせて比較することにより点滅光源を検出することを特徴とする請求項１または請求項２記載のドライブレコーダ。 The image processing means includes
2. The flashing light source is detected by enlarging temporally previous image data and reducing temporally subsequent image data, and superimposing and comparing successive image data. Item 3. The drive recorder according to item 2.
撮像手段は、撮像のフレームレートが５０ｆｐｓよりも大きくなるように設定され、
信号機の形状を予め記憶してある信号機形状記憶手段が設けられ、
撮像された画像データと予め記憶されている信号機形状とを比較して信号機を検出し、検出された信号機の輝度の変化に基づいて信号機の点滅周期を測定し、測定された点滅周期と予め設定された点滅周期の閾値とを比較し、信号機の点滅周期が閾値よりも短いことを検出した場合には、撮像された画像データの中から信号機が点灯している画像を抽出して記憶手段に記憶させ、信号機の点滅周期が閾値以上であることを検出した場合には、撮像された画像データを所定の抽出タイミングで抽出して記憶手段に記憶させる画像処理手段を具備することを特徴とするドライブレコーダ。 In a drive recorder comprising an image pickup means and a storage means for storing image data picked up by the image pickup means,
The imaging means is set such that the imaging frame rate is greater than 50 fps,
A traffic light shape storage means for storing a traffic light shape in advance is provided,
Compare the captured image data with the traffic signal shape stored in advance, detect the traffic signal, measure the flashing cycle of the traffic signal based on the detected luminance change of the traffic signal, and preset the measured flashing cycle The flashing cycle threshold value is compared, and if it is detected that the flashing cycle of the traffic light is shorter than the threshold value, an image of the traffic light is extracted from the captured image data and stored in the storage means. An image processing unit is provided for storing the image signal and extracting the captured image data at a predetermined extraction timing and storing the image data in a storage unit when it is detected that the blinking cycle of the traffic light is equal to or greater than a threshold value. Drive recorder.
信号機の点滅周期が閾値よりも短いことを検出した場合には、点灯開始時と点灯終了時との中間点における画像データを抽出して記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項５記載のドライブレコーダ。 The image processing means includes
The image data at an intermediate point between the lighting start time and the lighting end time is extracted and stored in the storage means when it is detected that the blinking cycle of the traffic light is shorter than the threshold value. Drive recorder.
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