JP2008207691A - 走行体が適用される建物、建物用の走行体及び建物用の走行体システム - Google Patents

Abstract

【課題】走行体が適用される建物であって走行体への電力の供給を良好に行うことができる建物、その建物用の走行体及び建物用の走行体システムを提供すること。
【解決手段】住宅に設けられた移動ロボット２０は、ロボット制御部２５，走行用モータ部２３及びゴミ吸引装置２４等を備えており、ロボット制御部２５の走行制御により住宅内を走行しながら床１６の掃除を行う。当該構成において、住宅には仕切壁１７に沿って巾木４１が設けられており、当該巾木４１に対して給電軌道４０が設置されている。そして、移動ロボット２０は、受電装置３１を介して給電軌道４０から電力を受けながら住宅内を走行するとともに、その電力により床１６を掃除する。また、移動ロボット２０にはバッテリ２６が搭載されており、上記受電装置３１により受けた電力によりバッテリ２６の充電が行われる。
【選択図】図２

Description

本発明は、屋内を走行して特定の作業を行う自走式ロボットなどの走行体が適用される建物、その建物用の走行体及び建物用の走行体システムに関するものである。

近年、住宅などといった建物では、自走式ロボットの適用が検討され、一部実用化されている。例えば、特許文献１や特許文献２には、特定の領域を周回等させ建物内の警備や清掃などを行う自走式ロボットが開示されている。

上記自走式ロボットは、バッテリが内蔵されており、当該バッテリにより電力が供給され作動する。また、充電ステーションが建物内の所定の位置に設けられており、バッテリの電力が低下した場合には自走式ロボットは充電ステーションに戻り、自動充電を行うように構成されている。
特開２００５−３３９４０８号公報 特開２００６−３４４２０２号公報

しかしながら、上記各特許文献に記載された構成においては、以下の問題が想定される。つまり、自走式ロボットにおいては、バッテリの電力により、警備や掃除の対象箇所へ移動するためのアクチュエータ及び障害物などを検知するための各種センサを動作させる必要があり、さらには掃除用の自走式ロボットにおいては集塵装置などを動作させる必要がある。したがって、バッテリの消耗が短時間で発生するものと考えられる。この場合、警備や掃除の途中であるにも関わらず、それらの作業を中断して充電ステーションに戻る必要が生じてしまい、作業効率が悪くなってしまう。

本発明は、上記事情に鑑みなされたものであり、走行体が適用される建物であって走行体への電力の供給を良好に行うことができる建物、その建物用の走行体及び建物用の走行体システムを提供することを目的とするものである。

以下、上記課題を解決するのに有効な手段等につき、必要に応じて作用、効果等を示しつつ説明する。なお以下では、理解を容易にするため、発明の実施の形態において対応する構成例を括弧書き等で適宜示すが、この括弧書き等で示した具体的構成に限定されるものではない。

本発明は、屋内を走行し特定の作業を行う走行体（移動ロボット２０）が適用される建物（住宅１０）であって、屋内を走行する走行体に対して電力を供給する給電軌道（給電軌道４０）が設けられていることを特徴とする。

本構成によれば、走行体に対して、走行中に電力の供給を行うことができる。したがって、走行体にとっては、外部（建物）から電力を受けながら、建物の警戒や掃除などといった特定の作業を行うことが可能となる。よって、作業途中に電力が足りなくなる可能性が低減され、作業を中断して充電ステーションに戻る必要が生じるという従来のような事態が生じることはなく、作業効率の向上が図られる。

なお、「給電軌道」は、走行体の走行経路の全体に対して設けられている必要はなく、走行経路の一部に対して設けられた構成としてもよい。

また、本発明が適用される「建物」としては、人の居住空間を形成する住宅があり、この住宅としては一戸建て住宅や、マンションなどといった中高層の共同住宅がある。

前記給電軌道を、屋内側壁面に沿って設けると良い。この場合、住人等にとって極力邪魔とならない位置に給電軌道を設けることができる。また、このように屋内側壁面に沿って給電軌道を設ける場合には、当該給電軌道を見切り縁（巾木兼用給電体４１，１０１）に対して設けると良い。この場合、見切り縁が給電軌道として兼用され、建物内の意匠を損ねることなく給電軌道を設けることができる。

なお、「見切り縁」としては、巾木や雑巾摺が挙げられる。

前記給電軌道には、前記走行体の受電端子（受電端子３３，９２）を受け入れる受入溝（受入溝４３，８２）を設け、さらに当該受入溝の内側壁面に、前記受電端子と接触することで当該受電端子に電力を供給するための給電端子（給電端子４２，８５）を設けると良い。この場合、受入溝にて走行体の受電端子をガイドすることができ、結果的に走行体の走行経路に沿った走行をガイドすることができる。つまり、給電軌道は走行体に電力を供給する機能だけでなく、走行経路に沿った走行をガイドする機能をも有することとなる。また、本構成の場合、受入溝内に給電端子が設けられるため、住人等が給電端子に触れてしまうことが抑制される。

前記給電端子として、プラス端子（プラス端子４６，８６）と、当該プラス端子から離間させて設けられマイナス端子（マイナス端子４７，８７）とを設けてもよい。この場合、建物に対して、直流電力を受けて動作する走行体を適用することが可能となる。

給電端子が一対の端子からなる構成においては、前記受入溝には溝延設方向に沿って延びる開口（側面開口部４４、上面開口部８３）の開口幅を絞る絞り壁部（遮蔽壁４５，８４）を設け、当該絞り壁部よりも前記受入溝の内側に前記給電端子の少なくとも一方の端子を設けると良い。この場合、受電端子を受け入れる領域に余裕を持たせつつ、開口が絞られていない構成に比して給電端子の少なくとも一方の端子側に手などを差し入れ難くなり、住人等が誤って給電端子の両端子に同時に触れてしまうことを抑制することができる。

前記受入溝には、前記受電端子との当接により当該受電端子の受入溝からの離脱を阻止するガイド壁部（遮蔽壁４５，８４）を設けると良い。このようにガイド壁部により受入溝からの受電端子の離脱を阻止することで、走行体は給電軌道に沿った走行が確実にガイドされる。例えば、走行体は走行経路の設定誤差などによって、走行途中に予期せず給電軌道から外れてしまうことが想定されるが、上記のようにガイド壁部が設けられていることにより、給電軌道に沿った走行を確実にガイドすることができる。

なお、当該ガイド壁部に対して上記の絞り壁部としての機能を兼用させることで、構成の簡素化を図りつつ、絞り壁部の機能に対して説明した上記効果及びガイド壁部の機能に対して説明した上記効果の両方を奏することができる。

また、上記のようにガイド壁部を設けた構成においては、前記受入溝には、前記受電端子の受入溝からの離脱を可能とするとともに、当該受入溝への復帰を可能とする出入口部（出入口部５１〜５４，９５〜９７）を設けると良い。この場合、走行体にとっては、受入溝（給電軌道）からの離脱及び復帰が可能となり、例えば、障害物がある場合などにおいてその回避を行うことが可能となる。さらにまた、走行体にとっては、例えば給電軌道に沿った走行経路を走行するか、給電軌道から外れた走行経路を走行するかの選択を行うことが可能となり、走行体の走行が良好に行われる。

上記のように出入口部を設ける構成においては、当該出入口部を給電軌道の軌道方向が変わる箇所に設けると良い。走行体の走行経路の自由度を高める上では給電軌道を曲げる必要があり、この給電軌道が曲がった位置では走行体は方向転換をする必要がある。この場合に、出入口部を給電軌道の軌道方向が変わる箇所に設けることで、走行体の方向転換に際しては受入溝によるガイドが解除され、その方向転換が良好に行われる。

なお、給電軌道が屋内側壁面に沿って設けられた構成又は見切り縁に対して設けられた構成においては、上記給電軌道の軌道方向が変わる箇所とは、建物の出隅部分又は入隅部分となる。

また、上記のように出入口部を設ける構成においては、出入口部を前記受入溝の溝延設方向に複数並設すると良い。本構成によれば、走行体にとっては受入溝から離脱する場合又は受入溝に復帰する場合における出入口部の選択の自由度が高まり、給電軌道に沿った走行が良好に行われる。

また、上記のように出入口部を設ける構成においては、当該出入口部を、前記ガイド壁部を一部切除するようにして形成すると良い。この場合、給電軌道を形成する給電体を分断することなく出入口部を設けることができる。特に、給電軌道が見切り縁に対して設けられた構成においては、壁の損傷や汚れを防ぐ機能を有する見切り縁を分断することなく出入口部を設けることができる。

前記給電軌道を、床面（床１６）から上方に離間させて設け、当該給電軌道の下方には床面側からコンセントプラグ（コンセントプラグ１２０）を差し込むための差し込み口部（差し込み口部１１５）を設けると良い。これにより、走行体にとっては、給電軌道に沿って走行する場合に、コンセントプラグと干渉してしまうことが抑制される。

なお、前記差し込み口部を、前記給電軌道に沿って延設する又は並設することで、コンセントプラグを差し込む位置の自由度が高まる。

前記走行体との間で情報の通信を行う管理装置（管理コンピュータ７３）をさらに備えた構成においては、当該管理装置は前記給電軌道を介して前記情報の通信を行う構成とすると良い。このように給電軌道を介した電灯線通信を行う構成とすることで、給電軌道は、走行体に対して電力を供給するための機能だけでなく、走行体と管理装置との間で情報の通信を行うための機能をも有することとなり、給電軌道の有効利用が図られる。

以上説明した建物に適用される走行体において、前記給電軌道に接触する受電端子（受電端子３３，９２）を設けることで、給電軌道から電力を受けながら走行することが可能となる。

また、上記走行体において、前記給電軌道から離脱した走行経路の走行時用のバッテリ（バッテリ２６）を設け、当該バッテリの充電を前記給電軌道に前記受電端子が接触している状態で行う構成とすると良い。この場合、受電端子にて給電軌道から受ける電力により走行しながら、バッテリの充電をも行うことができる。

また、上記走行体において、前記受電端子を、本体ボディ（本体ボディ２１）から外方に突出し前記給電軌道からの受電が可能となる突出位置と、前記本体ボディ内に設けられた収容領域（収容領域３４）に収容される収容位置とに切り換え配置可能に設けると良い。この場合、走行体が給電軌道から外れた走行経路を走行する際に受電端子の位置を突出位置から収容位置に切り換えるようにすることで、給電軌道から外れた走行経路を走行する際に受電端子が人や物に触れてしまうことが防止される。

なお、上記走行体において、進行方向の両側部に対してそれぞれ前記受電端子を設けることで、給電軌道に沿った走行経路を走行する際における走行体の進行方向の自由度が高められる。

走行体システムにおいて、以上説明した建物における前記給電軌道と、以上説明した走行体とを具備する構成とすることで、上記各効果を奏する走行体システムを提供することが可能となる。

（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、住宅において走行体として自走式の移動ロボットを周回させ室内清掃を行わせるようにした住宅内清掃システムについて説明する。

図１及び図２は住宅内清掃システムの構成を説明するための説明図、図３は住宅内清掃システムが適用された住宅１０の１階部分における間取り例を示す略図である。

図３に示すように、住宅１０には、廊下部１１、リビング１２、ダイニング１３、キッチン１４等が設けられている。これら各スペース１１〜１４は床面を同一高さとして設けられており、これら各スペース１１〜１４を対象に移動ロボット２０による清掃が行われる。なお、住宅１０の１階フロアのほぼ中央部であって、廊下部１１、リビング１２及びダイニング１３により囲まれた部位にはロボット通過部１５が形成されており、ロボット通過部１５には各スペース１１〜１４へのロボット出入用の出入り口が形成されている。

移動ロボット２０は、箱状の本体ボディ２１と、当該本体ボディ２１の下部に設けられた複数（例えば４個）の車輪２２とを有し、車輪２２の回転により走行可能となっている。また、移動ロボット２０は、走行時の駆動源となる走行用モータ部２３と、床１６上のゴミや埃等を吸引するゴミ吸引装置２４と、これら走行用モータ部２３やゴミ吸引装置２４等を制御するためのロボット制御部２５と、繰り返しの充電が可能な二次電池からなるバッテリ（電源装置）２６とを備えている。また、移動ロボット２０には、ボディ上面部に障害物検知センサ２７が設けられている。障害物検知センサ２７は、移動ロボット２０の周囲に存在する障害物（住宅内のテーブル、椅子、ソファー等）を検知するための障害物検知手段であり、例えば３６０度全方位センサが使用される。

移動ロボット２０には、外部から電力を受けるための一対の受電装置３１が設けられている。各受電装置３１は本体ボディ２１の側面２１ａ，２１ｂ側にそれぞれ配設されており、相互に同一の構成を備えている。なお、受電装置３１は一対である必要はなく、単一のものとしてもよく、３個以上としてもよい。

受電装置３１は、本体ボディ２１内にて支持されたベース部３２と、当該ベース部３２に片持ち支持された受電端子３３とを備えている。ベース部３２は本体ボディ２１内にて回転可能に支持されており、さらに本体ボディ２１内には受電装置３１をそれぞれ個別に収容するための収容領域３４が形成されている。そして、本体ボディ２１内に設けられた受電装置用モータ部３５を駆動源として、受電装置３１は本体ボディ２１の側面２１ａ，２１ｂから受電端子３３が外方に突出した突出位置と収容領域３４に収容された収容位置とに移動可能となっている。図２において左側の受電装置３１は突出位置にあり、右側の受電装置３１は収容位置にある。このように受電装置３１が収容領域３４にて収容される構成とすることにより、受電を行わない受電装置３１が移動ロボット２０の走行時などにおいて人や物に触れてしまうことが防止されている。

なお、本体ボディ２１には、各収容領域３４の開口部を開閉するための扉体３６が設けられている。各扉体３６は、横スライド式であり、本体ボディ２１内に設けられた扉体用モータ部３７を駆動源として、対応する受電装置３１が収容位置にある場合に開口部を閉鎖し、対応する受電装置３１が突出位置に回転移動するに際して開口部を開放するように動作する。かかる扉体３６が設けられていることにより、収容領域３４に収容されている受電装置３１が外部から遮蔽され、住人などが収容位置にある受電装置３１に触れてしまうことが防止されている。

受電端子３３は、金属線材からなるプラス端子３８とマイナス端子３９とを備えている。つまり、移動ロボット２０は、外部から直流の電力を受ける構成となっている。なお、プラス端子３８及びマイナス端子３９を、金属線材ではなく、金属平板により形成してもよい。

プラス端子３８は直線状に延びている。これに対して、マイナス端子３９は略Ｌ字状をなしており、ベース部３２から折れ曲がり位置までを構成しプラス端子３８と同一方向に延びる第１直線部３９ａと、折れ曲がり位置から自由端までを構成する第２直線部３９ｂとを有している。また、これらプラス端子３８及びマイナス端子３９は、受電装置３１が突出位置にある場合にプラス端子３８が上側となりマイナス端子３９が下側となるようにして配設されている。この場合、マイナス端子３９の第２直線部３９ｂは第１直線部３９ａから下方に延びている。

移動ロボット２０は受電装置３１を介して、住宅１０内に設けられた給電軌道４０から電力を受ける。

給電軌道４０は、図３において二重の一点鎖線で示すように、住宅１０内の各スペース１１〜１４を仕切る仕切壁（区画壁）１７に沿って設けられている。詳細には、図１や図２等に示すように当該仕切壁１７と床１６との見切り縁としての巾木４１に対して給電端子４２が搭載されており、この給電端子４２により給電軌道４０が形成されている（以下、巾木４１を巾木兼用給電体４１という）。巾木兼用給電体４１は各スペース間のドア１８部分などを回避するように複数離間させて設けられており、給電軌道４０はドア１８部分などにおいて不連続となっている。なお、移動ロボット２０が外部から交流の電力を受ける構成としてもよく、この場合、受電端子３３はプラス端子３８とマイナス端子３９とを具備している必要はない。また、給電軌道４０を、巾木４１にではなく雑巾摺に対して設けても良い。

巾木兼用給電体４１について以下に詳細に説明する。

巾木兼用給電体４１には移動ロボット２０の受電端子３３を受け入れるための受入溝４３が、巾木兼用給電体４１の長手方向（仕切壁１７の下端に沿った方向）の全体に亘って形成されている。受入溝４３の高さ位置は、突出位置にある場合の受電端子３３の高さ位置に対応しており、さらに受入溝４３はそのいずれの位置においても巾木兼用給電体４１の側面にて開口されている（以下、この開口された部位を側面開口部４４という）。また、受入溝４３内部の縦横寸法は、受電端子３３を受け入れるのに十分な領域が確保されている。したがって、図２に示すように、受入溝４３内において受電端子３３を受け入れ可能となっている。なお、受入溝４３への受電端子３３の受け入れは、後述する出入口部５１〜５４を介して行われる。

巾木兼用給電体４１には、側面開口部４４の開口幅（すなわち、縦方向の幅）を狭めるようにして遮蔽壁４５が一体形成されており、遮蔽壁４５は受入溝４３に受け入れられた受電端子３３のマイナス端子３９における第２直線部３９ｂと対峙する。これにより、受入溝４３に受け入れられた受電端子３３は、遮蔽壁４５が形成されている領域では、当該遮蔽壁４５と当接することにより受入溝４３からの離脱が阻止される。但し、側面開口部４４の開口幅は、受入溝４３に受電端子３３が受け入れられた状態での移動ロボット２０の移動を阻害しない程度の広さとなっている。

上記受入溝４３内に給電端子４２が設けられている。給電端子４２は、受電端子３３に対応させてプラス端子４６とマイナス端子４７とを備えている。これらプラス端子４６及びマイナス端子４７は、共に金属薄板により帯状に形成されている。プラス端子４６は受入溝４３の上側壁面の全体に亘って取り付けられており、マイナス端子４７は遮蔽壁４５の内側壁面の全体に亘って取り付けられている。ちなみに、給電端子４２には、住宅１０に設けられた分電盤からの商用電力が直流変換器によって途中で直流電力に変換されて供給されている。なお、移動ロボット２０の受電端子３３が交流用の場合にはそれに合わせて給電端子４２も交流用とする必要があり、この場合、直流変換器は必要なくなる。

受入溝４３内に移動ロボット２０の受電端子３３が受け入れられている場合、当該受電端子３３のプラス端子３８が給電端子４２のプラス端子４６に接触し、受電端子３３のマイナス端子３９が給電端子４２のマイナス端子４７に接触する。詳細には、受電端子３３におけるプラス端子３８の高さ位置は受入溝４３の上側壁面よりも若干上方となるように設定されている。これにより、受電装置３１が受入溝４３に受け入れられた状態では金属線材で形成されたプラス端子３８の自己の付勢力により、当該プラス端子３８と給電端子４２のプラス端子４６との接触が保持されるようになっている。また、給電軌道４０に沿って走行する場合における移動ロボット２０の走行位置は、受電装置３１におけるマイナス端子３９の第２直線部３９ｂが給電端子４２のマイナス端子４７を押圧する位置に設定されている。これにより、受電装置３１が受入溝４３に受け入れられた状態では、受電装置３１のマイナス端子３９と給電端子４２のマイナス端子４７との接触も保持されるようになっている。

上記のとおり受電端子３３と給電端子４２との接触が保持されることにより、受電端子３３が受入溝４３に受け入れられている場合には給電端子４２から受電端子３３（すなわち、移動ロボット２０）に電力が供給される。この受電端子３３にて受けた電力はロボット制御部２５へ供給され、当該ロボット制御部２５を通じて走行用モータ部２３、ゴミ吸引装置２４及び受電装置用モータ部３５などに動作電力が供給される。また、ロボット制御部２５へ電力を供給するのと同時に、受電装置３１を通じてバッテリ２６への充電が行われる。バッテリ２６にて充電された電力は、受電装置３１にて電力を受けていない状況においてロボット制御部２５へ供給される。

また、給電端子４２は巾木兼用給電体４１の長手方向に沿って設けられており、上記のとおり給電端子４２により給電軌道４０が形成されているため、移動ロボット２０が給電軌道４０に沿って走行する場合、当該移動ロボット２０は給電端子４２から電力の供給を受けながら走行することとなる。なお、移動ロボット２０は上記のとおり側面２１ａ，２１ｂに対してそれぞれ１個ずつ受電装置３１を備えており、給電軌道４０に沿って走行する場合には進行方向に対して給電軌道４０側の受電装置３１が突出位置となり、給電軌道４０（給電端子４２）から電力を受ける。

巾木兼用給電体４１に設けられた出入口部５１〜５４について説明する。なお、以下の説明では、図１の他に、図４及び図５を適宜参照する。

巾木兼用給電体４１には出入口部５１〜５４が複数設けられており、これら出入口部５１〜５４から受電端子３３が受入溝４３内に受け入れられるとともに、その受け入れられた状態からの離脱が行われる。

上記出入口部５１〜５４としては、図１に示すように、受入溝４３の長手方向の端部に設けられた端面口部５１がある。また、図４（ａ）に示すように、巾木兼用給電体４１の長手方向の途中位置にて遮蔽壁４５を切除して形成された中間口部５２がある。端面口部５１を介して巾木兼用給電体４１の端部側からの受け入れ及びそこからの離脱が可能となるとともに、中間口部５２により巾木兼用給電体４１の途中位置からの受け入れ及びそこからの離脱が可能となる。

特に、中間口部５２が複数形成されていることにより、図４（ａ）の二点鎖線で示すように給電軌道４０の途中位置に障害物６０がある場合には、端面口部５１まで戻ることなく受入溝４３に受け入れられた状態から離脱し障害物６０を回避することができる。また、回避後には、障害物６０の先にある中間口部５２から受入溝４３に受け入れられた状態となることができ、端面口部５１まで戻る又は次の端面口部５１まで進む必要なく給電軌道４０に沿った走行経路に復帰することができる。

端面口部５１及び中間口部５２には、受電端子３３の受け入れを容易なものとするためにガイド手段が設けられている。

端面口部５１のガイド手段として、図４（ｂ）に示すように巾木兼用給電体４１の上壁部６１に縦ガイド部６２が形成されており、図４（ｃ）に示すように巾木兼用給電体４１の奥壁部６３及び遮蔽壁４５に横ガイド部６４が形成されている。縦ガイド部６２は受入溝４３の高さ寸法（図４（ｂ）で上下方向の寸法）が端面口部５１に向けて大きくなるようにテーパ状に形成されている。横ガイド部６４は、受入溝４３の溝幅寸法（図４（ｃ）で上下方向の寸法）が端面口部５１に向けて大きくなるようにテーパ状に形成されている。

中間口部５２のガイド手段として、図４（ｂ）に示すように巾木兼用給電体４１の上壁部６１に縦ガイド部６５が形成されており、図４（ｃ）に示すように巾木兼用給電体４１の遮蔽壁４５に横ガイド部６６が形成されている。縦ガイド部６５は、台形状の凹部からなり、その両端側がそれぞれの端部に向けて下り傾斜となるようにテーパ状をなしている。横ガイド部６６は、受入溝４３の溝幅寸法が中間口部５２に向けて大きくなるようにテーパ状に形成されている。

上記のようにガイド手段が設けられていることにより、受電端子３３が端面口部５１又は中間口部５２から受入溝４３に受け入れられる場合に、プラス端子３８は縦ガイド部６２，６５にガイドされ、マイナス端子３９は横ガイド部６４，６６にガイドされる。したがって、端面口部５１又は中間口部５２からの受電端子３３の受け入れが容易なものとなっている。

特に、上記のとおり受電端子３３のプラス端子３８は、給電端子４２のプラス端子４６との接触を保持するために当該プラス端子４６よりも若干上方に高さ位置が設定されている。これに対して、縦ガイド部６２，６５を設けることで、受電端子３３のプラス端子３８を受入溝４３内に受け入れさせることが可能となる。

出入口部としては、上記端面口部５１及び中間口部５２の他に、入隅口部５３及び出隅口部５４がある。入隅口部５３は仕切壁１７の入隅部分における巾木兼用給電体４１の遮蔽壁４５が切除されて形成されており、出隅口部５４は仕切壁１７の出隅部分における巾木兼用給電体４１の遮蔽壁４５が切除されて形成されている。これら入隅口部５３及び出隅口部５４が設けられていることにより、入隅部分及び出隅部分における受け入れ及びそこからの離脱が可能となる。なお、これら入隅口部５３及び出隅口部５４に対して、上記の端面口部５１及び中間口部５２におけるガイド手段の構成を適用してもよい。

ここで、仕切壁１７の入隅部分及び出隅部分は、給電軌道４０に沿って走行する移動ロボット２０が方向転換をする箇所である。この場合に、上記のとおり入隅口部５３及び出隅口部５４が設けられていることにより、方向転換に際して受電端子３３が巾木兼用給電体４１の遮蔽壁４５などに干渉しなくなる。入隅口部５３及び出隅口部５４が設けられていることにより、受電端子３３の受け入れ及び離脱が可能となるだけでなく、入隅部分及び出隅部分における移動ロボット２０の方向転換が可能となる。

次に、本住宅内清掃システムにおける電気的な構成を説明する。図６は本住宅内清掃システムにおける電気的な構成を示すブロック図である。

図４において、ロボット制御部２５は周知のマイクロコンピュータを備えて構成されており、メモリ７１に格納された制御プログラムや地図情報に従い、移動ロボット２０を住宅１０内で自立走行させるとともに、当該住宅１０内の自動清掃等を実行する。この場合詳しくは、メモリ７１には、地図情報として住宅１０内の間取りデータがあらかじめ記憶されており、ロボット制御部２５は、間取りデータと都度設定される走行経路とを併せ参照することで自立走行を実施する。

メモリ７１に記憶されている間取りデータ（地図情報）には、各スペース１１〜１４に設置されている家具等の位置情報も含まれており、これら家具等を回避するようなロボット走行が可能となっている。また、この間取りデータ（地図情報）には、上述した給電軌道４０の軌道情報及び給電軌道４０における出入口部５１〜５４の位置情報も含まれている。したがって、掃除の目的地への移動などに際しては基本的に給電軌道４０に沿うような走行経路が選択される。また、家具等を回避する際にはその家具に対して最も近い位置にある出入口部５１〜５４を介して給電軌道４０に沿った走行経路から外れ、家具等を回避した位置から進行方向で見て最も近い位置にある出入口部５１〜５４を介して給電軌道４０に沿った走行経路に復帰する。なお、地図情報の初期データとして、住宅販売又は生産用の設計ＣＡＤデータを用いることも可能である。

ロボット制御部２５では、受電装置３１を介して給電軌道４０から受けた電力又はバッテリ２６の電力を走行用モータ部２３に供給することで給電軌道４０に沿った走行を可能とし、さらに上記電力をゴミ吸引装置２４に供給することで給電軌道４０に沿った領域の清掃等を可能とする。また、受電装置用モータ部３５に電力を供給することで受電装置３１の回転移動を可能とするとともに、扉体用モータ部３７に電力を供給することで扉体３６の開閉動作を可能とする。さらには移動ロボット２０の走行時には、ロボット制御部２５に対して障害物検知センサ２７の検知信号が逐次入力され、障害物検知センサ２７により障害物が検知された場合には、その障害物を避けるような回避走行も可能となっている。

なお、給電端子４２には住宅１０に設置された分電盤７２から電力が供給されている。また、ロボット制御部２５は、バッテリ２６の残り電力量（残存エネルギ）をモニタする機能を有しており、給電軌道４０から外れた走行経路の走行時において残り電力量が所定の基準値を下回った場合に最寄りの出入口部５１〜５４から給電軌道４０に近接した位置に移動し充電を行わせるようにしている。

ロボット制御部２５は電灯線通信機能を有しており、住宅１０に設置された管理コンピュータ７３との間で電灯線通信が可能となっている。つまり、給電軌道４０を形成する各給電端子４２と管理コンピュータ７３とは電灯線７４を介して電気的に接続されており、この電灯線７４を通じて管理コンピュータ７３にて設定された情報が給電端子４２に送信される。そして、ロボット制御部２５は、移動ロボット２０が給電軌道４０（給電端子４２）から電力を受けるのと同時に上記の管理コンピュータ７３にて設置された情報を受信する。なお、通信手法は、電灯線通信に限定されることはなく、無線ＬＡＮ，赤外線，Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などによる無線通信を用いてもよい。

管理コンピュータ７３は、住人等による操作部７５の入力操作に基づいて清掃スケジュールや清掃内容を設定できる機能を有しており、管理コンピュータ７３で設定された清掃スケジュールや清掃内容等は指示情報として、給電軌道４０からの電力供給時においてロボット制御部２５に送信される。なお、この情報の送信タイミングは、ロボット制御部２５から送信された受電時情報を電灯線通信により管理コンピュータ７３にて受信した場合などとして設定されている。また、管理コンピュータ７３は、住人等による操作部７５の入力操作に基づいて家具の位置情報を設定できる機能を有しており、この設定された位置情報はロボット制御部２５に送信される。そして、ロボット制御部２５ではメモリ７１に記憶してある間取りデータ（地図情報）の更新を行う。また、ロボット制御部２５から管理コンピュータ７３に対しては、移動ロボット２０が住宅１０内の各スペース１１〜１４を走行する際に取得した各種情報が送信されるようになっている。

次に、ロボット走行制御処理を図７のフローチャートに基づき説明する。図７の処理はロボット制御部２５により実行される。

ロボット走行制御処理は、移動ロボット２０が給電軌道４０に沿ったいずれかの位置にて待機し、且つその給電軌道４０から電力を受けている状態で開始される。そして、ステップＳ１０１において管理コンピュータ７３から指示情報を受信したか否かを判定する。

指示情報を受信していない場合にはそのままステップＳ１０１において待機する。指示情報を受信した場合には、ステップＳ１０２にて、指示情報に含まれる清掃スケジュールや清掃内容等を把握し、メモリ７１に記憶された間取りデータを参照して目的地に向けて走行を開始する。この際、給電軌道４０に沿った走行経路であって目的地への走行距離が短い走行経路が優先して選択される。なお、給電軌道４０に沿って走行する場合には、受電端子３３が受入溝４３に受け入れられることで、移動ロボット２０はガイドされる。

続くステップＳ１０３では、間取りデータに含まれる家具等の位置情報及び障害物検知センサ２７の検知結果に基づいて、給電軌道４０に沿った走行経路上に障害物が存在するか否かを判定する。障害物が存在しない場合にはステップＳ１０４の処理を行うことなくステップＳ１０５に進む。障害物が存在する場合には、ステップＳ１０４にて障害物回避処理を行う。

障害物回避処理では、間取りデータに含まれる出入口部５１〜５４の位置情報を参照して、進行方向において障害物の手前にある出入口部５１〜５４から給電軌道４０に沿った走行経路を離脱し、障害物を回避する。この際、受電装置用モータ部３５を動作させて、突出位置にある受電装置３１を収容位置に移動させるとともに、扉体用モータ部３７を動作させて、その受電装置３１に対応した扉体３６を閉鎖状態とする。また、これと同時に、ロボット制御部２５に対してバッテリ２６からの電力の供給が開始される。なお、上記の受電装置３１の収容位置への移動処理及び扉体３６の閉鎖状態への移動処理は、障害物の回避時に限らず、給電軌道４０からの離脱に際して常に行われる。

また、障害物回避処理において、障害物の回避後には、進行方向において障害物の奥側にある出入口部５１〜５４から給電軌道４０に沿った走行経路に復帰する。この際、その給電軌道４０に近い側にある受電装置３１に対応した扉体用モータ部３７を動作させて、給電軌道４０に近い側にある受電装置３１に対応した扉体３６を開放状態とするとともに、受電装置用モータ部３５を動作させて、その給電軌道４０に近い側にある受電装置３１を突出位置に移動させる。また、これと同時に、ロボット制御部２５に対して受電端子３３（又は給電軌道４０）からの電力の供給が開始されるとともに、バッテリ２６の充電が開始される。なお、上記の扉体３６の開放状態への移動処理及び受電装置３１の突出位置への移動処理は、障害物の回避時に限らず、給電軌道４０への復帰に際して常に行われる。障害物回避処理を行った後はステップＳ１０５に進む。

ステップＳ１０５では、間取りデータに含まれる給電軌道４０の軌道情報を参照して、進行方向において給電軌道４０が続いているか否かを判定する。給電軌道４０が続いている場合には、ステップＳ１０６にて目的地に到達したか否かを判定する。目的地に到達していない場合には、ステップＳ１０３に戻る。目的地に到達している場合には、ステップＳ１１０〜ステップＳ１１１の掃除処理を行う。

一方、ステップＳ１０５において、給電軌道４０が続いていないと判定した場合には、ステップＳ１０７に進み、給電軌道離脱時処理を行う。給電軌道離脱時処理では、間取りデータに基づいて給電軌道４０から外れた走行経路を特定し、その特定した走行経路に基づいて走行を行う。なお、給電軌道離脱時処理では、上述した障害物回避処理と同様の処理を行い、障害物がある場合にはその回避を行う。

続くステップＳ１０８では、目的地への進行方向に給電軌道４０があるか否かを判定する。給電軌道４０がある場合には、ステップＳ１０６に進み、給電軌道４０に沿った走行経路に復帰する。ステップＳ１０８において目的地への進行方向に給電軌道４０がない場合には、ステップＳ１０９にて目的地に到達したか否かを判定する。目的地に到達していない場合には、ステップＳ１０７に戻る。目的地に到達している場合には、ステップＳ１１０〜ステップＳ１１１の掃除処理を行う。

掃除処理では、先ずステップＳ１１０にて給電軌道４０に沿った掃除処理を行う。つまり、ゴミ吸引装置２４を動作させ、各スペース１１〜１４において壁面に沿った床１６の掃除を行う（この掃除の経路を図３において経路Ｒ１で示す）。この際、ゴミ吸引装置２４を動作させるための電力などは、受電装置３１を介して給電軌道４０から受けているため、バッテリ２６の電力は消費されることはない。なお、この給電軌道４０に沿った掃除処理では、上述した障害物検知処理と同様の処理を行い、障害物がある場合にはそれを回避しながら掃除を行う。

続くステップＳ１１１では給電軌道４０から外れた掃除処理を行う。つまり、ゴミ吸引装置２４を動作させた状態を維持して、各スペース１１〜１４において壁面に沿った部分以外の床１６の掃除を行う（この掃除の経路を図３において経路Ｒ２で示す）。この際、ゴミ吸引装置２４を動作させるための電力などは、バッテリ２６から供給される。なお、この給電軌道４０から外れた掃除処理においても、上述した障害物検知処理と同様の処理を行い、障害物がある場合にはそれを回避しながら掃除を行う。

なお、掃除処理の態様は上記のものに限定されることはなく、給電軌道４０から外れた掃除処理を先に行い、その後、給電軌道４０に沿った掃除処理を行う構成としてもよい。

ステップＳ１１０〜ステップＳ１１１の掃除処理を行った後は、ステップＳ１１２にて待機処理を行う。待機処理では、間取りデータを参照することで受け入れ可能な出入口部５１〜５４を特定し、その特定した出入口部５１〜５４を介して給電軌道４０に受電装置３１を受け入れさせ、当該給電軌道４０から電力を受けた状態で待機する。なお、かかる待機処理において、ロボット通過部１５まで進み、当該ロボット通過部１５内にて待機する構成としてもよい。但し、この場合、待機中に電力を受けるために、ロボット通過部１５内に給電軌道４０を配設するのが好ましい。ステップＳ１１２にて待機処理を行った後は、ロボット走行制御処理を終了する。

以上詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。

住宅１０の屋内側壁面に沿って給電軌道４０を設けた。これにより、移動ロボット２０は外部から電力を受けながら走行することが可能となる。また、外部から電力を受けながら掃除作業を行うことが可能となる。よって、作業途中に電力が足りなくなる可能性が低減され、作業を中断して充電ステーションに戻る必要が生じるという従来のような事態が生じることはなく、作業効率の向上が図られる。

給電軌道４０を巾木４１に対して設けた。これにより、住人等にとって極力邪魔とならない位置に給電軌道４０を設けることができ、また巾木４１が給電軌道４０として兼用され、住宅１０内の意匠を損ねることなく給電軌道４０を設けることができる。

巾木兼用給電体４１に、移動ロボット２０の受電端子３３を受け入れる受入溝４３を形成した。また、巾木兼用給電体４１に遮蔽壁４５を形成し、受入溝４３の側面開口部４４の開口幅を狭くした。そして、受入溝４３内に給電端子４２を取り付けた。これにより、住人等が給電端子４２に触れてしまうことが抑制される。

また、上記遮蔽壁４５を形成することで受電端子３３の受入溝４３からの離脱を阻止するようにした。これにより、移動ロボット２０は給電軌道４０に沿った走行経路上の走行がガイドされる。つまり、給電軌道４０は移動ロボット２０に電力を供給する機能だけでなく、走行経路に沿った走行をガイドする機能をも有することとなる。例えば、移動ロボット２０は走行経路の設定誤差などによって、走行途中に予期せず給電軌道４０から外れてしまうことが想定されるが、上記のように離脱を阻止することで、給電軌道４０に沿った走行を確実にガイドすることができる。

巾木兼用給電体４１には、受入溝４３に対する受電端子３３の着脱を可能とする出入口部５１〜５４を形成した。これにより、移動ロボット２０は、給電軌道４０からの離脱及び復帰が可能となり、例えば、障害物がある場合などにおいてその回避を行うことが可能となる。特に、出入口部５１〜５４のうち、中間口部５２、入隅口部５３及び出隅口部５４については、遮蔽壁４５を一部切除するようにして形成した。これにより、壁の損傷や汚れを防ぐ機能も有する巾木兼用給電体４１を分断することなく上記各出入口部５２〜５４を設けることができる。

給電軌道４０を介して、移動ロボット２０と管理コンピュータ７３との間で電灯線通信を行うようにした。これにより、給電軌道４０は、移動ロボット２０に対して電力を供給するための機能だけでなく、移動ロボット２０と管理コンピュータ７３との間で情報の通信を行うための機能をも有することとなり、給電軌道４０の有効利用が図られる。

（第２の実施形態）
本実施形態では、上記第１の実施形態と異なり、給電軌道が巾木に設けられているのではなく、専用の給電体に設けられている。そこで、以下にこの給電体について説明する。図８は給電体を説明するための説明図である。なお、上記第１の実施形態と同一の構成については基本的にその説明を省略する。

給電体８１は、壁部に対して設置されているのではなく、床１６に対して設置されている。給電体８１は帯状をなしており、その長手方向の全体に亘って受入溝８２が形成されている。受入溝８２は、そのいずれの位置においても給電体８１の上面にて開口されている（以下、この開口された部位を上面開口部８３という）。また、給電体８１には、上面開口部８３の開口幅（すなわち、横方向の幅）を狭めるようにして遮蔽壁８４が一体形成されている。かかる受入溝８２に対して給電端子８５が取り付けられている。具体的には、遮蔽壁８４の内面にプラス端子８６が取り付けられており、受入溝８２を形成する側壁８８の内面にマイナス端子８７が取り付けられている。なお、遮蔽壁８４の内面は上面開口部８３側の端部に向けて上り傾斜となっている。

移動ロボット２０は、上記第１の実施形態と同様に、受電装置９１を備えている。但し、受電端子９２の形態は、給電体８１の受入溝８２の形状に合わせて変更されている。具体的には、図８（ａ）に示すように、受電端子９２のプラス端子９３及びマイナス端子９４は、それぞれ金属線材を折り曲げて形成されている。この受電端子９２は受電装置９１が突出位置にある場合における高さ位置が、受入溝８２の高さ位置に対応させて設定されている。そして、受入溝８２に受電端子９２が受け入れられた状態では、受電端子９２のプラス端子９３が給電体８１のプラス端子８６に接触し、受電端子９２のマイナス端子９４が給電体８１のマイナス端子８７に接触する。そして、これら各端子８６，８７，９３，９４の接触は上記第１の実施形態と同様の技術により接触が保持されるようになっている。なお、本実施形態における構成では、給電端子８５の一方が取り付けられた遮蔽壁８４及び他方が取り付けられた側壁８８の両方にて、受入溝８２からの受電端子９２の離脱が阻止される。

上記のとおり受電端子９２と給電端子８５との接触が保持されることにより、受電端子９２が受入溝８２に受け入れられている場合には給電端子８５から受電端子９２（すなわち、移動ロボット２０）に電力が供給される。

給電体８１には、上記第１の実施形態における巾木兼用給電体４１と同様に、受電端子９２の受入溝８２内への受け入れ及び受入溝８２からの離脱を行うための出入口部９５〜９７が設けられている。出入口部９５〜９７として、図８（ｂ）に示すように、受入溝８２の長手方向の端部に設けられた端面口部９５がある。また、同じく図８（ｂ）に示すように、給電体８１の長手方向の途中位置にて遮蔽壁８４及び側壁８８を切除して形成された中間口部９６がある。さらには、図８（ｃ）に示すように、給電体８１の入隅部分において遮蔽壁８４及び側壁８８を切除して形成された入隅口部９７がある。なお、その他に、図示による説明は省略するが、給電体８１の出隅部分において遮蔽壁８４及び側壁８８を切除して形成された出隅口部がある。これら各出入口部９５〜９７の機能は、上記第１の実施形態にて説明したとりである。

以上詳述した本実施形態によれば、給電体８１が巾木として兼用されない点でディスプレイ面から上記第１の実施形態よりも劣るが、床１６に対して給電軌道４０が配設されるため、各スペース１１〜１４間のドア１９部分などにおいて給電軌道４０が途切れることはなく、給電軌道４０の連続性を高めるこができる。

（第３の実施形態）
本実施形態では、巾木兼用給電体の構成が上記第１の実施形態と異なっている。そこで、以下にかかる相違点について図９を参照して説明する。なお、以下の説明では、上記第１の実施形態と同一又は同様の構成については、図９において同一の番号を付すとともにその説明を基本的に省略する。

本実施形態の巾木兼用給電体１０１は、上記第１の実施形態における巾木兼用給電体４１よりも背が高いものとなっている。そして、上側領域１０２に対して下側領域１０３の厚み寸法が小さくなるように、高さ方向の中間位置にて段差状となっている。

上側領域１０２には、給電端子４２が取り付けられた受入溝４３が形成されている。これに対応させて、図９（ａ）に示すように、移動ロボット２０の受電装置３１の位置は、上記第１の実施形態よりも高い位置に設定されている。

上側領域１０２において、巾木兼用給電体１０１の上壁部１０４は、着色された合成樹脂などといった有色透明な材料により形成されており、さらに表面には意匠フィルムなどによって木目柄が付されている。この上壁部１０４には、多数のＬＥＤ１１１ａが搭載された素子搭載面が各スペース１１〜１４内を向くようにしてＬＥＤ基板１１１が内蔵されている。ＬＥＤ基板１１１は巾木兼用給電体１０１の長手方向に沿って設けられている。

これらＬＥＤ１１１ａから照射された光は上壁部１０４を透過するため、スペース１１〜１４内において視認可能となっている。ＬＥＤ基板１１１は巾木兼用給電体１０１に内蔵されたＬＥＤ制御部により発光制御される。つまり、ＬＥＤ制御部には給電端子４２へ電力を供給する電灯線を通じて電力が供給されており、ＬＥＤ制御部では夜間においてＬＥＤ基板１１１に対して電力を供給する。この場合、ＬＥＤ１１１ａは夜間に常夜灯やサポート灯として機能する。

なお、巾木兼用給電体１０１に人の出入などを検知する人検知手段を設け、夜間であって人検知手段にて人が検知された場合にＬＥＤ１１１ａから光を照射するようにしてもよい。また、発光体としてＬＥＤ１１１ａを設けるのではなく、蛍光灯などを設けてもよい。さらには、巾木兼用給電体１０１のスペース１１〜１４内において露出している面全体から光を照射するようにしてもよく、上記の発光体及びそれに関連する構成を上記第１，第２の実施形態における給電体４１，８１に対して適用してもよい。

巾木兼用給電体１０１の段差部１０５には、テレビなどといった電気機器のコンセントプラグ１２０が差し込まれる差し込み口部１１５が形成されている。差し込み口部１１５には、給電端子４２へ電力を供給する電灯線を通じて電力が供給されている。差し込み口部１１５は、図９（ｂ）に示すように、巾木兼用給電体１０１の長手方向全体に亘って連続的に設けられている。したがって、コンセントプラグ１２０の差し込み位置について自由度が高められている。

なお、図９（ｃ）に示すように、差し込み口部１１５を巾木兼用給電体１０１の長手方向に沿って断続的に設けてもよい。さらには、図示による説明は省略するが、コンセントタップを巾木兼用給電体の長手方向に沿ってスライド可能に設けてもよい。これらの場合であっても、コンセントプラグ１２０の差し込み位置について自由度が高められる。また、かかる自由度を高めるという効果を奏することはできないが、差し込み口部１１５を一の巾木兼用給電体１０１に対して１個又は複数個設ける構成としてもよい。

ここで、上記のとおり差し込み口部１１５は段差部１０５に形成されている。したがって、差し込み口部１１５に対してコンセントプラグ１２０は下方から差し込まれる。また、段差部１０５の段差寸法は、コンセントプラグ１２０の幅寸法よりも大きくなっている。この場合、図９（ａ）に示すように、コンセントプラグ１２０は内側へと凹んだ下側領域１０３内にある。また、コンセントプラグ１２０が端部に取り付けられた配線１２１は、下側領域１０３において垂れ下がり床１６に到達している。そして、それよりも電気機器側の部分は床１６を這っている。これにより、移動ロボット２０が給電軌道４０に沿って走行する場合に、コンセントプラグ１２０やその配線１２１と干渉してしまうことが防止される。なお、移動ロボット２０の車輪２２は、床１６を這っている配線１２１を乗り越え可能となっている。

以上詳述した本実施形態によれば、巾木兼用給電体１０１が常夜灯（又はサポート灯）としての機能を有するとともに、コンセントプラグ１２０の差し込み口としての機能を有することとなる。つまり、巾木兼用給電体１０１の多機能化が図られる。

また、段差部１０５に対して差し込み口部１１５を設けたことにより、移動ロボット２０が給電軌道４０に沿って走行する場合に、コンセントプラグ１２０や配線１２１と干渉して走行が邪魔されてしまうことが防止される。

特に、段差部１０５は床１６側を向いているため、当該段差部１０５に対して差し込み口部１１５を設けることで差し込み口部１１５に埃などが溜まり難くなる。さらにまた、延設された差し込み口部１１５又は並設された差し込み口部１１５が見易い位置にある構成を想定すると、住宅１０内の美観を損ねるおそれがある。これに対して、上記のとおり床１６側を向いた段差部１０５に差し込み口部１１５を設置することで、住宅１０内の美観を損ねることなくコンセントプラグ１２０の差し込み位置の自由度を高められる。

（他の実施形態）
本発明は上記各実施形態の記載内容に限定されず、例えば次のように実施しても良い。

上記各実施形態において、給電体４１，８１，１０１に遮蔽壁４５，８４を設けずに、受入溝４３，８２に対する受電端子３３，９２の着脱を任意の位置で行える構成としてもよい。又は、移動ロボット２０の受電端子３３，９２の形態を変更することで、受電端子３３，９２の着脱を任意の位置で行える構成としてもよい。これらの場合、移動ロボット２０の走行経路の変更について自由度が高められる。また、上記各構成においては、任意の位置で着脱を行えるため、上記各実施形態で示した出入口部５１〜５４，９５〜９７を形成する必要がなくなる。

受電端子３３，９２と給電端子４２，８５との接触状態を維持するための機能を移動ロボット２０に設けても良い。具体的には、移動ロボット２０に受電端子３３，９２の長さ調整機能、角度調整機能、高さ調整機能などを設け、給電軌道４０に沿って走行している際に給電端子４２，８５から受電端子３３，９２が離間されたタイミングで上記調整機能により受電端子３３，９２の調整を行い、給電端子４２，８５へ接触させるようにする。

帯状の給電体４１，８１，１０１を設けるのではなく、上記各実施形態よりも長さ寸法が小さい給電片を複数並設し、断続的な給電軌道４０を形成する構成としてもよい。本構成の場合、上記各実施形態よりも給電軌道４０の領域が狭くなってしまう可能性があるが、上記各実施形態と同様に、充電ステーションを設けていた従来の構成よりも移動ロボット２０の作業効率の向上を図ることができる。

移動ロボット２０の給電軌道４０に沿った走行をガイドするガイド手段を、受入溝４３，８２からの受電端子３３，９２の離脱を阻止する手段とは別に、又はそれに代えて設けても良い。具体的な構成として、例えば、移動ロボット２０に受電装置３１とは別にアーム部を設ける構成が考えられる。この場合、移動ロボット２０が給電軌道４０に沿って走行する際には当該アーム部が受入溝４３，８２内に入り込むよう構成し、受入溝４３，８２の壁部（例えば、遮蔽壁４５，８４）と当接することでアーム部の受入溝４３，８２からの離脱が阻止されるようにする。本構成によれば、アーム部を別途設ける点で上記各実施形態よりも構成が複雑化するものの、移動ロボット２０の給電軌道４０に沿った走行がガイドされる。また、アーム部に対してローラを設け、当該ローラを受入溝４３，８２の壁部に当接させ、移動ロボット２０の走行に際してローラが回転する構成としてもよい。この場合、アーム部と受入溝４３，８２の壁部との間の摩擦が低減される。また、アーム部により受入溝４３，８２の壁部を内側及び外側から挟み込むような構成としてもよい。この場合、給電軌道４０に近寄る側への移動ロボット２０の位置ズレ及び給電軌道４０から離れる側への移動ロボット２０の位置ズレが阻止される。

受電端子３３，９２に対して樹脂などの補強部材を取り付けても良い。この場合、受電端子３３，９２の強度が高められ、受入溝４３，８２の壁部との当接に際して受電端子３３，９２が破損してしまう可能性が低減される。

上記各実施形態において、出入口部５１〜５４，９５〜９７に対して移動ロボット２０を誘導するための誘導装置を設けても良い。誘導装置としては、所定周波数の電波信号を出力する電子タグや周波数発振器などが考えられる。この場合、出入口部５１〜５４，９５〜９７への誘導を確実に行うことができる。

上記第２の実施形態において、給電体８１を床１６内に埋設する構成としてもよい。この場合、床１６に対して給電体８１を設けるようにした構成において、住人等にとって邪魔とならないように給電体８１を設置することが可能となる。また、住宅１０内の意匠上、好ましくなる。

ロボット制御部２５に、移動ロボット２０の位置を認識する位置認識機能を持たせ、移動ロボット２０の位置情報と間取りデータ（地図情報）とを照合させながら移動ロボット２０を走行させるようにしても良い。例えば、移動ロボット２０の位置が地図上の走行経路から外れた場合には、その都度走行経路上に位置修正する。位置認識手段の構成として、例えばＧＰＳ受信機等の無線受信機を移動ロボット２０に搭載し、その無線受信機の受信データにより移動ロボット２０の位置認識を行う構成を採用すると良い。移動ロボット２０の位置情報と間取りデータ（地図情報）とを照合させながら移動ロボット２０を走行させることにより、都度の走行経路に沿って正確に移動ロボット２０を走行させることができる。

なお、住宅１０にＣＣＤカメラ等の撮像装置を設置し、その撮像装置の撮像画像により移動ロボット２０の位置認識を行ったり、住宅１０の床面に検出素子（マーカ）を多数点在させて設置しておき、その検出素子の検出結果により移動ロボット２０の位置認識を行ったりすることも可能である。この場合、管理コンピュータ７３に位置認識機能を持たせ、撮像画像や検出素子の検出結果に基づく位置認識情報を、管理コンピュータ７３から移動ロボット２０に逐次送信すると良い。

上記各実施形態では、移動ロボット２０に搭載されたロボット制御部２５の走行制御によって移動ロボット２０の自立走行が可能になっていたが、これを変更し、管理コンピュータ７３の遠隔操作（無線操作）によって移動ロボット２０を走行させるようにしても良い。この場合、管理コンピュータ７３において、同コンピュータ７３内のメモリに間取りデータ（地図情報）を記憶しておく。そして、管理コンピュータ７３の走行制御により、間取りデータと都度設定される走行経路とを併せ参照しつつ移動ロボット２０を走行させる。

上記各実施形態では、走行体を掃除用の移動ロボット２０として具体化したが、他の用途のロボットとして具体化することも可能である。例えば、警戒用ロボットは、住宅１０内を周回し不法侵入の有無を監視する。また、お手伝い用ロボットは、住宅１０内を周回して、住人等が要求する物品を運搬したりする。

第１の実施形態における住宅内清掃システムの構成を説明するための略図。 住宅内清掃システムの構成を説明するための略図。 住宅の１階部分の間取り例を示す略図。 （ａ）は給電軌道を説明するための斜視図、（ｂ）は給電軌道を説明するための正面図、（ｃ）は（ｂ）のＡ―Ａ線断面図。 （ａ）は入隅口部を説明するための斜視図、（ｂ）は出隅口部を説明するための斜視図。 住宅内清掃システムの概略ブロック図。 ロボット走行制御処理を示すフローチャート。 （ａ）は第２の実施形態における住宅内清掃システムの構成を説明するための略図、（ｂ）は給電軌道を説明するための斜視図、（ｃ）は入隅口部を説明するための斜視図。 （ａ）は第３の実施形態における住宅内清掃システムの構成を説明するための略図、（ｂ）は差し込み口部を説明するための略図、（ｃ）は別の差し込み口部を説明するための略図。

符号の説明

１０…住宅、１６…床、２０…走行体としての移動ロボット、２１…本体ボディ、２６…バッテリ、３３…受電端子、３４…収容領域、４０…給電軌道、４１…巾木兼用給電体、４２…給電端子、４３…受入溝、４４…側面開口部、４５…ガイド壁部としての遮蔽壁、４６…プラス端子、４７…マイナス端子、５１…端面口部、５２…中間口部、５３…入隅口部、５４…出隅口部、７３…管理コンピュータ、８１…給電体、８２…受入溝、８３…上面開口部、８４…ガイド壁部としての遮蔽壁、８５…給電端子、８６…プラス端子、８７…マイナス端子、９２…受電端子、９５…端面口部、９６…中間口部、９７…入隅口部、１０１…巾木兼用給電体、１１５…差し込み口部、１２０…コンセントプラグ。

Claims (18)

1. 屋内を走行し特定の作業を行う走行体が適用される建物であって、
   屋内を走行する走行体に対して電力を供給する給電軌道が設けられていることを特徴とする建物。
2. 前記給電軌道は、屋内側壁面に沿って設けられていることを特徴とする請求項１に記載の建物。
3. 屋内側壁面の見切りを納めるための見切り縁に、前記給電軌道が設けられていることを特徴とする請求項１又は２に記載の建物。
4. 前記給電軌道は、前記走行体の受電端子を受け入れる受入溝を有しており、さらに当該受入溝の内側壁面に、前記受電端子と接触することで当該受電端子に電力を供給するための給電端子が設けられていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の建物。
5. 前記給電端子として、プラス端子と、当該プラス端子から離間させて設けられたマイナス端子とを備えていることを特徴とする請求項４に記載の建物。
6. 前記給電端子は一対の端子からなり、
   さらに、前記受入溝は溝延設方向に沿って延びる開口の開口幅を絞る絞り壁部を有しており、当該絞り壁部よりも前記受入溝の内側に前記給電端子の少なくとも一方の端子が設置されていることを特徴とする請求項４又は５に記載の建物。
7. 前記受入溝は、前記受電端子との当接により当該受電端子の受入溝からの離脱を阻止するガイド壁部を有していることを特徴とする請求項４乃至６のいずれかに記載の建物。
8. 前記受入溝は、前記受電端子の受入溝からの離脱を可能とするとともに、当該受入溝への復帰を可能とする出入口部を有していることを特徴とする請求項７に記載の建物。
9. 前記出入口部は、前記給電軌道の軌道方向が変わる箇所に設けられていることを特徴とする請求項８に記載の建物。
10. 前記出入口部は、前記受入溝の溝延設方向に複数並設されていることを特徴とする請求項８又は９に記載の建物。
11. 前記出入口部は、前記ガイド壁部を一部切除するようにして形成されていることを特徴とする請求項８乃至１０のいずれかに記載の建物。
12. 前記給電軌道は、床面から上方に離間させて設けられており、
    当該給電軌道の下方には床面側からコンセントプラグを差し込むための差し込み口部が設けられていることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載の建物。
13. 前記走行体との間で情報の通信を行う管理装置をさらに備えており、当該管理装置は前記給電軌道を介して前記情報の通信を行うものであることを特徴とする請求項１乃至１２のいずれかに記載の建物。
14. 請求項１乃至１３のいずれかに記載の建物における前記給電軌道に接触する受電端子を備えており、当該受電端子にて受電した電力により動作することを特徴とする走行体。
15. 前記給電軌道から離脱した走行経路の走行時用のバッテリを備えており、当該バッテリの充電を前記給電軌道に前記受電端子が接触している状態で行うものであることを特徴とする請求項１４に記載の走行体。
16. 前記受電端子は、本体ボディから外方に突出し前記給電軌道からの受電が可能となる突出位置と、前記本体ボディ内に設けられた収容領域に収容される収容位置とに切り換え配置可能に設けられていることを特徴とする請求項１４又は１５に記載の走行体。
17. 請求項１乃至１３のいずれかに記載の建物における前記給電軌道と、当該給電軌道に接触する受電端子を有し当該受電端子にて受電した電力により動作する走行体とを備えていることを特徴とする走行体システム。
18. 前記走行体は、前記給電軌道から離脱した位置においても走行経路が設定されているとともに、前記給電軌道から離脱した走行経路の走行時用のバッテリを備えており、当該バッテリの充電を前記給電軌道に前記受電端子が接触している状態で行うものであることを特徴とする請求項１７に記載の走行体システム。

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