JP2008201225A - Ship automatically berthing/leaving system for enabling berthing/leaving of ship within basic imaging area - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムに関する。 The present invention relates to a ship automatic takeoff and landing system that enables a takeoff and landing in a basic imaging area.
従来、船舶を、港湾の岸壁に離着岸させる際において、船舶側に搭載された離着岸自動システム、又は離着岸用操船設備を介して、いかなる港湾（各形態の港湾）であっても、安全かつ迅速に、しかも自動的に離着岸できる手段を採用している。しかしながら、現実は、なかなか理想通りにはいかないものであり、その改良が望まれている。またこの離着岸自動システム、又は離着岸用操船設備においては、低コスト化と、操作の容易な構造とかが望まれている。 Conventionally, when a ship is detached from and berthed at a quay of a port, any port (port of each form) is safe through an automatic berthing system installed on the ship side or a ship maneuvering facility for berthing and landing. In addition, a means that can quickly and automatically take off and dock is adopted. However, the reality is not that ideal, and improvements are desired. In addition, in this automatic take-off and berthing system or a ship maneuvering facility for take-off and pier, a cost reduction and a structure that can be easily operated are desired.
以上のような要望に応え得ると考えられる構造が、先行文献として見当たるので、この一例を、文献（１）と、文献（２）として挙げるとともに、その概要を説明する。 Since the structure considered to be able to meet the above demand is found as a prior document, this example is given as a document (1) and a document (2), and an outline thereof will be described.
この文献（１）は、特開２００５−１８０９４９の「船舶自動接岸システム」であり、その概要は、船舶に、地上の接岸目標物及び／又は離着岸エリアの画像を撮像する撮像手段を搭載し、この撮像手段を介して画像を表示する表示手段を備え、理想の接岸をインプットされた標本画像設定手段及び／又は画像を接岸目標物と認識する特定認識手段、並びに追従認識手段とを備え、前記の各手段からの指令で、接岸目標物に向って追従認識し、かつこの追従認識に基づいて作動する回動角度及び／又は接岸目標物までの距離を導出する距離導出手段を備えた構造であって、この自動接岸システムを採用することで、いかなる港湾であろうと、安全かつ迅速に、しかも自動的に接岸させることができ、さらに船舶に設置する際のコストの低廉化を意図する。 This document (1) is an “automatic ship berthing system” disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-180949, and the outline thereof is that an image pickup means for picking up an image of a berthing target on the ground and / or a berthing area is mounted on the ship. A display means for displaying an image through the imaging means, a sample image setting means for inputting an ideal berthing shore, and / or a specific recognition means for recognizing an image as a berthing target, and a follow-up recognition means, A structure having distance deriving means for recognizing following toward the berthing target and deriving the rotation angle and / or the distance to the berthing target based on the following recognition by the command from each means described above. However, by adopting this automatic berthing system, it is possible to berth safely, quickly and automatically at any port, and further reduce the cost when installing on a ship. Intended.
文献（２）は、特開２００５−２８８９１の「接岸用操船設備」であり、その概要は、船体に、自動追尾機能付テレビカメラとレーザ測距離装置とを一体に組合せた少なくとも２組の目標物自動追尾型レーザ測距離装置を設け、この目標物自動追尾型レーザ測距離装置を介して、岸壁上のビット等の目標物に対し行う、時々刻々の計測の結果に基づいて、船首部サイドスラスターや船尾部ポッドプロペラの制御を行う構造であり、船舶の岸壁に対する位置関係や接近速度を、前記目標物の自動追尾により効率よく計測できるようにすること、また接岸における操船の安全性を高めること、さらに船舶の自動操縦も可能となること等を意図した接岸用操船設備を提供する。 Document (2) is “Ship-operating equipment for berthing” disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2005-28891. The outline of the document (2) is at least two targets obtained by combining a hull, a TV camera with an automatic tracking function, and a laser range finder. An automatic object tracking type laser distance measuring device is installed, and the side of the bow is measured based on the results of momentary measurements performed on the target such as a bit on the quay via the automatic object tracking type laser distance measuring device. It is a structure that controls thrusters and stern pod propellers, and can efficiently measure the positional relationship and approach speed to the quay of the ship by automatic tracking of the target, and also enhance the safety of ship maneuvering at the berth In addition, a marine vessel maneuvering facility intended to enable automatic maneuvering of the ship is also provided.
前記文献（１）は、撮像手段と、画像を表示する表示手段と、理想の接岸手順をインプットされた標本画像設定手段及び／又は画像を接岸目標物と認識する特定認識手段等を備えた（搭載した）構造であり、これらの各手段が、正常に作動すれば、岸壁の所定の場所に、安全かつ迅速に接岸（着岸）及び／又は離岸（接岸とする）できる特徴はある。しかしながら、各手段を全て搭載することを考慮すると、目的とするコスト面での低廉化は、必ずしも十分とは考えられない。また、設定条件が、ＣＣＤカメラを駆使し、このカメラのデータを、中央演算室（コンピュータ）に取入れ、解析かつ比較検討することで、岸壁の所定のエリアに接岸する構造である。従って、気候条件、潮流等の自然条件、又は魚・鳥群等の生態条件を加味した構造でなく、一面的な改良に留まっていることが考えられる。 The document (1) includes an imaging means, a display means for displaying an image, a specimen image setting means to which an ideal berthing procedure is inputted, and / or a specific recognition means for recognizing an image as a berthing target. If each of these means operates normally, it has the feature that it can safely and quickly berthing (landing) and / or leaving (leaving berthing) at a predetermined location on the quay. However, considering that all the means are mounted, the target cost reduction is not necessarily considered sufficient. In addition, the setting condition is such that a CCD camera is used and the data of this camera is taken into a central processing room (computer), analyzed and compared, and then contacted to a predetermined area of the quay. Therefore, it is conceivable that the structure is not a structure that takes into account climatic conditions, natural conditions such as tidal currents, or ecological conditions such as fish and bird flocks, but only a one-sided improvement.
また文献（２）は、自動追尾機能付テレビカメラとレーザ測距離装置とを一体に組合せた構造であり、構造の簡略化は図れる特徴はある。しかしながら、カメラとレーザ測距離装置による検知手段であり、データ不足が考えられること、また岸壁（桟橋）に安全で、かつ確実に接岸するためには（岸壁への接岸の安全性と、確実性とを意図した場合）、必ずしも、充分とは考えられず、さらなる改良の余地が考えられる。また前記文献（１）と同様に、気候条件、潮流等の自然条件、又は魚・鳥群等の生態条件を加味した構造でなく、一面的な改良に留まっていることが考えられる。 Reference (2) is a structure in which a TV camera with an automatic tracking function and a laser distance measuring device are combined together, and there is a feature that simplification of the structure can be achieved. However, it is a detection means using a camera and a laser distance measuring device, and it is considered that there is a lack of data, and in order to safely and reliably touch the quay (the pier) (the safety and certainty of berthing on the quay) Are not necessarily considered sufficient, and there is room for further improvement. Further, as in the case of the above-mentioned document (1), it is considered that the structure is not a structure that takes into account climatic conditions, natural conditions such as tidal currents, or ecological conditions such as fish and bird flocks, but only a single improvement.
またこの種の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムでは、モニターか図面上でのタッチパネルを指操作にて、１） 容易かつ簡便に目標設定でき、しかも気象条件、自然現象、技能経験に左右されることがない、２） 極めて、安全に離着岸可能であり、また護岸の損傷がない、３） 精神疲労が少なく、また離着岸時の衝突が少なくなる構造と、４） 前記１）〜３）の要望は、小型船舶から大型船舶まで共通である。そして、本発明は、少なくとも、この１）〜４）の要望を満たすことを意図する。 In addition, in this type of ship automatic take-off and berthing system that can take off and shore within the imaging area, the target can be set easily and easily by finger operation on the monitor or touch panel on the drawing, and weather conditions, natural phenomena, It is not affected by technical experience, 2) It is extremely safe to take off and dock, and there is no damage to the revetment. 3) There is less mental fatigue and less collision at the time of takeoff and landing. 4) The requests 1) to 3) are common to small ships and large ships. The present invention intends to satisfy at least the requirements 1) to 4).
請求項１の発明は、船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸するために、全ての条件を、中央管理手段（コンピュータ、コントロール「ＥＣＵ」）に入力し、この中央管理手段からの指令で、左右舷のドライブを図ることを意図する。またこの請求項１の発明は、船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸するために、全てのデータを、ドライブユニットを介して、左右舷に、個別に指令を発することを意図する。さらにこの請求項１の発明は、船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸するために、表示手段を、ブッシュボタン構造とし、このプッシュボタンによる操舵アシスト構造を提供することを意図する。
The invention of
請求項１は、地上及び／又は海上の離着岸目標物を含む設定エリアの離着岸画像部位を撮像及び／又は検知するために設置された、船舶に搭載された左右舷用の２台の撮像手段及び／又は検知手段と、
前記撮像手段及び／又は検知手段により撮像された画像及び／又は検知された記録を表示及び／又は入力可能な中央管理手段と、
この中央管理手段を介して、基本の撮像及び／又は基本の検知記録と、前記撮像された画像及び／又は検知された記録とを比較制御し、この制御結果の入力及び／又はこの制御結果を基に、船舶の操舵を司るドライブポンプユニットと、
このドライブポンプユニットと、前記中央管理手段を介して前記左右舷に指令を発し、船舶を、前記基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムである。
The first aspect of the present invention is the imaging of the two left and right anchors mounted on the ship, which are installed to capture and / or detect the takeoff and shore image portion of the setting area including the ground and / or seaside takeoff and landing targets. Means and / or detection means;
Central management means capable of displaying and / or inputting images and / or detected recordings taken by the imaging means and / or detection means;
Via this central management means, the basic imaging and / or basic detection record and the captured image and / or the detected recording are compared and controlled, and the input of the control result and / or the control result is obtained. Based on the drive pump unit that manages the steering of the ship,
An automatic ship berthing system that issues a command to the left and right anchors via the drive pump unit and the central management means, and makes it possible to detach the ship into and out of the basic imaging area.
請求項２の発明は、船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸する請求項１の目的を達成すること、この船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸するために、気象条件、潮流等の自然条件等の各条件を検知可能とし、この検知を介して、初期の目的を達成することを意図する。
In order to achieve the object of
請求項２は、請求項１に記載の基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムであって、
前記中央管理手段に、検知された記録を入力するに際し、下記の各種のセンサを介して、個々の検知記録を入力可能とした基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムである。
イ） 風速センサ
ロ） 風向センサ
ハ） 潮流センサ
ニ） 障害物センサ
ホ） 舵角センサ
When inputting detected records to the central management means, an automatic ship berthing system that enables berthing within a basic imaging area where individual detection records can be input via various sensors described below. is there.
B) Wind speed sensor b) Wind direction sensor c) Tidal current sensor d) Obstacle sensor e) Rudder angle sensor
請求項３の発明は、船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸する請求項１の目的を達成すること、この船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸するために、気象条件、潮流等の自然条件、魚・鳥群等の生態条件等の各条件を検知可能とし、この検知を介して、初期の目的を達成することを意図する。
The invention of
請求項３は、請求項１に記載の基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムであって、
前記中央管理手段に、検知された記録を入力するに際し、左右舷にそれぞれ設けた下記の各種のセンサ及び／又は単独の魚・鳥群探知機又はレーダ、ナビゲーション等の検知機器を介して、個々の検知記録を入力可能とした基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムである。
イ） 風速センサ
ロ） 風向センサ
ハ） 潮流センサ
ニ） 障害物センサ
ホ） 舵角センサ
へ） 魚・鳥群探知機又はレーダ、ナビゲーション等の検知機器
When inputting detected records to the central management means, the following various sensors and / or individual fish / bird swarm detectors or radar, navigation, It is a ship automatic takeoff and landing system that can take off and landing in the basic imaging area that can input the detection record of the ship.
B) Wind speed sensor b) Wind direction sensor c) Tidal current sensor d) Obstacle sensor e) To rudder angle sensor) Fish / bird swarm detector or radar / navigation detection equipment
請求項４の発明は、船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸する請求項１の目的を達成すること、この目的を達成するのに最適な、ドライブポンプユニット及び中央管理手段を提供することを意図する。
The invention according to claim 4 provides the drive pump unit and the central management means that achieve the object of
請求項４は、請求項１に記載の基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムであって、
前記ドライブポンプユニットと、前記中央管理手段を介して前記左右舷に指令を発し、船舶を、基本の撮像エリア内に離着岸する際に、この船舶に付設したスクリューを、左右方向に、切替えるとともに、この切替え時に、所定の位置で固定できる構造とした基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムである。
Claim 4 is a ship automatic takeoff and berthing system capable of taking off and landing in the basic imaging area according to
A command is issued to the left and right eaves via the drive pump unit and the central management means, and the screw attached to the ship is switched in the left-right direction when the ship leaves and lands in the basic imaging area. This is an automatic marine berthing system that enables berthing within a basic imaging area that can be fixed at a predetermined position at the time of switching.
請求項５の発明は、船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸する請求項１の目的を達成すること、この目的を達成するのに最適な、スクリューの構造を提供することを意図する。
The invention of claim 5 is intended to achieve the object of
請求項５は、請求項１に記載の基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムであって、
前記船舶の船首及び／又は船尾に左右方向に推進できるスクリューを設ける構造とした基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムである。
Claim 5 is a ship automatic takeoff and landing system capable of taking off and landing in the basic imaging area according to
It is a ship automatic takeoff and landing system capable of taking off and landing in a basic imaging area having a structure in which a screw capable of propelling in the left-right direction is provided at the bow and / or stern of the ship.
請求項６の発明は、船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸する請求項３の目的を達成すること、この目的を達成するのに最適な、検知機器の構造を提供することを意図する。
The invention of claim 6 achieves the object of
請求項６は、請求項３に記載の基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムであって、
前記魚・鳥群探知機又はレーダ、ナビゲーション等の検知機器を、指のタッチパネル構造とした基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムである。
Claim 6 is a ship automatic takeoff and landing system capable of taking off and landing in the basic imaging area according to
This is a ship automatic takeoff and landing system that enables the fish / bird swarm detector or the detection device such as radar and navigation to be put in and out of a basic imaging area having a finger touch panel structure.
請求項１の発明は、地上及び／又は海上の離着岸目標物を含む設定エリアの離着岸画像部位を撮像及び／又は検知するために設置された、船舶に搭載された左右舷用の２台の撮像手段及び／又は検知手段と、
撮像手段及び／又は検知手段により撮像された画像及び／又は検知された記録を表示及び／又は入力可能な中央管理手段と、
中央管理手段を介して、基本の撮像及び／又は基本の検知記録と、撮像された画像及び／又は検知された記録とを比較制御し、制御結果の入力及び／又は制御結果を基に、船舶の操舵を司るドライブポンプユニットと、
ドライブポンプユニットと、中央管理手段を介して前記左右舷に指令を発し、船舶を、基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムである。
The invention according to
Central management means capable of displaying and / or inputting images and / or detected records taken by the imaging means and / or detection means;
Through the central management means, the basic imaging and / or basic detection record and the captured image and / or the detected record are compared and controlled, and based on the input of the control result and / or the control result, the ship A drive pump unit that manages the steering of
This is a ship automatic takeoff and landing system that issues a command to the left and right eaves via a drive pump unit and central management means, and makes it possible to take a ship into and out of the basic imaging area.
従って、請求項１は、下記の特徴を有する。
「１」 船舶を、岸壁（桟橋）に安全で、かつ確実に接岸（着岸）及び／又は離岸（接岸とする）するために、全ての条件を、中央管理手段（コンピュータ、コントロール「ＥＣＵ」）に入力し、この中央管理手段からの指令で、左右舷のドライブを図ることで達成できる。
「２」 また請求項１は、船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸するために、全てのデータを、ドライブユニットを介して、左右舷に、個別に指令を発することができる。
「３」 さらに請求項１は、船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸するために、表示手段を、ブッシュボタン構造とし、このプッシュボタンによる操舵アシスト構造を提供できる。
Accordingly,
“1” Central management means (computer, control “ECU”) for all conditions in order to safely and reliably berth (pierce) and / or berth (make berthing) a ship on a quay (pier). This can be achieved by driving left and right side by command from this central management means.
[2] Further, according to the first aspect of the present invention, it is possible to issue a command for all data to the left and right sides of the ship individually via the drive unit in order to safely and reliably leave and shore the ship.
[3] Further, according to the first aspect of the present invention, the display means has a bush button structure, and a steering assist structure using this push button can be provided in order to safely and reliably leave and shore the ship to and from the quay.
請求項２の発明は、請求項１に記載の基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムであって、
中央管理手段に、検知された記録を入力するに際し、下記の各種のセンサを介して、個々の検知記録を入力可能とした基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムである。
イ） 風速センサ
ロ） 風向センサ
ハ） 潮流センサ
ニ） 障害物センサ
ホ） 舵角センサ
The invention of
It is an automatic ship berthing system that enables berthing within a basic imaging area that allows individual detection records to be input via various sensors described below when inputting detected records to the central management means. .
B) Wind speed sensor b) Wind direction sensor c) Tidal current sensor d) Obstacle sensor e) Rudder angle sensor
従って、請求項２は、船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸する請求項１の目的を達成できること、この船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸するために、気象条件、潮流等の自然条件等の各条件を検知可能とし、この検知を介して、初期の目的を達成できること等の特徴を有する。 Accordingly, the second aspect of the present invention can achieve the object of the first aspect of the present invention for safely and reliably arriving and departing the ship to and from the quay. Each condition such as a natural condition such as a tidal current can be detected, and the initial purpose can be achieved through this detection.
請求項３の発明は、請求項１に記載の基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムであって、
中央管理手段に、検知された記録を入力するに際し、左右舷にそれぞれ設けた下記の各種のセンサ及び／又は単独の魚・鳥群探知機又はレーダ、ナビゲーション等の検知機器を介して、個々の検知記録を入力可能とした基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムである。
イ） 風速センサ
ロ） 風向センサ
ハ） 潮流センサ
ニ） 障害物センサ
ホ） 舵角センサ
へ） 魚・鳥群探知機又はレーダ、ナビゲーション等の検知機器
Invention of
When inputting the detected records to the central management means, the following various sensors and / or individual fish / bird swarm detectors or radar, navigation, etc. This is a ship automatic takeoff and landing system that can take off and dock in the basic imaging area that allows detection records to be input.
B) Wind speed sensor b) Wind direction sensor c) Tidal current sensor d) Obstacle sensor e) To rudder angle sensor) Fish / bird swarm detector or radar / navigation detection equipment
従って、請求項３は、船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸する請求項１の目的を達成できること、この船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸するために、気象条件、潮流等の自然条件、魚・鳥群等の生態条件等の各条件を検知可能とし、この検知を介して、初期の目的を達成できること等の特徴を有する。 Accordingly, the third aspect of the present invention can achieve the object of the first aspect of the present invention for safely and reliably arriving and departing the ship to and from the quay, and in order to safely and reliably detach and attach the ship to and from the quay, meteorological conditions It is possible to detect various conditions such as natural conditions such as tidal currents and ecological conditions such as fish and bird flocks, and through this detection, the initial purpose can be achieved.
請求項４の発明は、請求項１に記載の基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムであって、
ドライブポンプユニットと、中央管理手段を介して前記左右舷に指令を発し、船舶を、基本の撮像エリア内に離着岸する際に、船舶に付設したスクリューを、左右方向に、切替えるとともに、切替え時に、所定の位置で固定できる構造とした基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムである。
Invention of Claim 4 is the ship automatic takeoff and landing system which enables the takeoff and landing in the basic imaging area of
A command is issued to the left and right anchors via the drive pump unit and the central management means, and when the ship is taken off and landing in the basic imaging area, the screw attached to the ship is switched in the left and right direction, and at the time of switching This is a ship automatic takeoff and landing system that enables the takeoff and landing in a basic imaging area that can be fixed at a predetermined position.
従って、請求項４は、船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸する請求項１の目的を達成できること、この目的を達成するのに最適な、ドライブポンプユニット及び中央管理手段を提供できること等の特徴を有する。
Accordingly, claim 4 can achieve the object of
請求項５の発明は、請求項１に記載の基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムであって、
船舶の船首及び／又は船尾に左右方向に推進できるスクリューを設ける構造とした基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムである。
The invention of claim 5 is a ship automatic takeoff and landing system capable of taking off and landing in the basic imaging area of
This is an automatic ship berthing system that enables berthing within a basic imaging area in which a screw that can be propelled in the left-right direction is provided at the bow and / or stern of a ship.
従って、請求項５は、船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸する請求項１の目的を達成できること、この目的を達成するのに最適な、スクリューの構造を提供できること等の特徴を有する。
Accordingly, the fifth aspect of the invention is characterized in that the object of
請求項６の発明は、請求項３に記載の基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムであって、
魚・鳥群探知機又はレーダ、ナビゲーション等の検知機器を、指のタッチパネル構造とした基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムである。
The invention of claim 6 is a ship automatic takeoff and landing system capable of taking off and landing in the basic imaging area of
This is a ship automatic takeoff and landing system that enables detection equipment such as a fish / bird swarm detector, radar, navigation, etc. to be taken off and landing in a basic imaging area with a finger touch panel structure.
従って、請求項６は、船舶を、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸する請求項３の目的を達成できること、この目的を達成するのに最適な、検知機器の構造を提供できること等の特徴を有する。
Therefore, claim 6 can achieve the object of
本発明の一例を説明する。 An example of the present invention will be described.
図１は、船舶に必要とする機器を搭載した状態の平面模式図、図２は、離着岸の状況を説明する縮尺平面模式図、図３は、スクリューの動きを説明し、左右舷のドライブを達成する状況を示した縮尺平面模式図、図４は、スクリューの他の動きを説明し、左右舷のドライブを達成する状況を示した縮尺平面模式図、図５は、左舷着岸時において、左右舷ドライブの動きと自船の動きを説明する縮尺模式図である。 FIG. 1 is a schematic plan view of a state in which equipment necessary for a ship is mounted, FIG. 2 is a schematic plan view of a scale explaining the situation of take-off and landing, and FIG. 4 is a schematic scale plan view showing the situation of achieving the above, FIG. 4 is a scale plan schematic diagram showing the situation of achieving the left and right drive, explaining the other movement of the screw, FIG. It is a scale schematic diagram explaining the movement of a left-right anchor drive and the movement of the own ship.
以下、この図面に基づいて、本発明の実施例を説明すると、船舶に必要とする機器を搭載した状態の平面模式図において、船舶Ａには，その操舵室Ａ１に地上及び／又は海上の離着岸目標物を含む設定エリア１（離着岸エリア）の離着岸画像部位１００を撮像２００（被写体「対象物」の光学像を電気信号に変換する特殊電子管を利用した画像）及び／又は検知３００するため左右舷Ａ３、Ａ２用の２台の撮像手段２及び／又は検知手段３を搭載する。そして、この撮像手段２及び／又は検知手段３により撮像された離着岸画像部位１００及び／又は検知３００された記録を表示及び／又は入力可能な中央管理手段４（コンピュータ、コントロール「ＥＣＵ」）と、この中央管理手段４を介して、各種の蓄積（記録）された履歴、解析、又は経験則等を総合して製作された基本データの撮像（図示せず、「ＥＣＵ」に蓄積された基本データ）及び／又は基本データの記録（図示せず、「ＥＣＵ」に蓄積された基本データ）と、撮像２００された離着岸画像部位１００及び／又は検知３００された記録とを比較制御（比較演算）し、制御結果を入力し、またこの制御結果を基に、船舶Ａの操舵Ａ１００（スクリューの動き）を司るドライブポンプユニット５を搭載する。そして、この船舶Ａの操舵Ａ１００は、シフトアクチュエータ、又はスロットアクチュエータ等の自動操舵手段を介して制御する構造とする。尚、前記表示手段４００は、可視情報として確認することができる構造とし、視認の容易性・正確性と、夜間等においても活用できること等を意図する。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In a schematic plan view of a state in which equipment necessary for a ship is mounted, the ship A has a wheelchair A1 in the wheelchair A1 and is separated from the ground. Take off 200 (image using a special electron tube that converts an optical image of a subject “object” into an electric signal) and / or detect 300 a takeoff /
そして、前記船舶Ａに搭載したドライブポンプユニット５及び／又は中央管理手段４を介して、前記左右舷Ａ３、Ａ２に指令を発し、船舶Ａを、基本の設定エリア１の最も理想的な撮像エリア１０１（離着岸画像部位１００及び／又は検知３００された記録に基づき、かつ操縦者が視認できる最適な撮影画像エリア）に離着岸可能とする船舶自動離着岸システムを提供する。
Then, a command is issued to the left and right anchors A3 and A2 via the drive pump unit 5 and / or the central management means 4 mounted on the ship A, and the ship A is set to the most ideal imaging area of the
尚、前述した、各種の機材及び／又は指令手段を搭載することで、例えば、船舶Ａを、岸壁に安全で、かつ確実に離着岸するために、必要とする、全てのデータを、ドライブポンプユニット５を介して、左右舷Ａ３、Ａ２に、個別に指令を発することができる。また図２に示した離着岸の状況を説明する縮尺平面模式図から理解できるように、中央管理手段４及び／又はドライブポンプユニット５からの指令で、左右舷Ａ３、Ａ２のドライブが達成できる特徴があり、岸壁及び／又は船舶Ａに、何等、損傷を与えることなく、初期の目的を達成できる実益がある。さらに前記中央管理手段４の表示手段４００を、ブッシュボタン構造とし、このプッシュボタンによる操舵アシスト構造が提供できることと、緊急時、悪天候時等の各状況での瞬時、かつ正確な操作（操舵アシスト）が可能であり重宝すること等の特徴がある。尚、表示手段４００は、画面を指で操作可能とし、画面上において、シミュレーションの如く、自由に操作可能であり、現実の離着岸状況を、確実に把握し、前述した各種の特徴を発揮できる構造とする。 In addition, by installing the various equipment and / or command means described above, for example, all the data necessary for safely and reliably arriving and leaving the ship A to and from the quay can be transferred to the drive pump. Commands can be issued individually to the left and right eyelids A3 and A2 via the unit 5. In addition, as can be understood from the scale plan view illustrating the situation of takeoff and landing shown in FIG. 2, it is possible to achieve the driving of the left and right anchors A3 and A2 by a command from the central management means 4 and / or the drive pump unit 5. There is an advantage that the initial purpose can be achieved without damaging the quay and / or the ship A. Further, the display means 400 of the central management means 4 has a bush button structure, which can provide a steering assist structure by this push button, and instantaneous and accurate operation in each situation such as emergency and bad weather (steering assist). It is possible and useful. The display unit 400 can be operated with a finger on the screen, and can be freely operated on the screen like a simulation. The display means 400 can surely grasp the actual takeoff and landing situation and can exhibit the various features described above. Structure.
またこの船舶Ａには、前述した、実益を図るために、さらに下記の検知手段３が設けられているので、その一例を、図１を基に説明する。
イ） 風速センサ３ａ
ロ） 風向センサ３ｂ
ハ） 潮流センサ３ｃ
ニ） 障害物センサ３ｄ
ホ） 舵角センサ３ｆ
へ） 魚・鳥群探知機又はレーダ、ナビゲーション等の検知機器を、指のタッチパネル構造とした検知機器３ｇ
そして、前記検知手段３の中で、イ） 風速センサ３ａと、ロ） 風向センサ３ｂ、またハ） 潮流センサ３ｃにより、その離着岸時の瞬時、かつ正確な気象条件を把握して、瞬時、かつ正確な操作（操舵アシスト）が可能となること、また前述の岸壁及び／又は船舶Ａに、何等、損傷を与えることなく、初期の目的を達成できること等の特徴がある。さらに、このデータを、前記ホ） 舵角センサ３ｆと、へ） 魚・鳥群探知機又はレーダ、ナビゲーション等の検知機器３ｇを付与し、中央管理手段４及び／又はドライブポンプユニット５からの指令で、左右舷Ａ３、Ａ２のドライブが達成できる特徴がある。尚、前記ニ） 障害物センサ３ｄから、中央管理手段４及び／又はドライブポンプユニット５を介して、指令が左右舷Ａ３、Ａ２のドライブが達成できることから、前述した、例えば、瞬時、かつ正確な操作（操舵アシスト）と、岸壁及び／又は船舶Ａに、何等、損傷を与えることなく、初期の目的を達成できること等の特徴がある。そして、また前記へ） 魚・鳥群探知機又はレーダ、ナビゲーション等の検知機器３ｇは、前述した、各種の特徴が達成できること、又は海及び／又は自然の生態環境の保護と、魚群の保護と、人々の生活環境の維持と、地球の環境等に貢献できる。また前述のイ） 風速センサ３ａと、ロ） 風向センサ３ｂと、ハ） 潮流センサ３ｃと、ニ） 障害物センサ３ｄ等に、操縦者の勘を付加することもあり得る。そして、図２に向かって右下画面において、魚・鳥群探知機又はレーダ、ナビゲーション等の検知機器３ｇは、指のタッチパネル構造とし、これによって、モニター画面（表示手段４００）を指先で接触することで、画面の状態を変更できる。即ち、タッチセンサを利用して、このモニター画面を変更し、船舶Ａを、所定の離着岸エリア１に、確実かつ容易に、離岸及び／又は着岸できる特徴がある。
Further, since this ship A is further provided with the following detection means 3 in order to achieve the above-mentioned benefits, an example thereof will be described with reference to FIG.
B) Wind speed sensor 3a
B) Wind direction sensor 3b
C) Tidal current sensor 3c
D) Obstacle sensor 3d
E) Rudder angle sensor 3f
F) Detection device 3g with fish / bird swarm detector or radar, navigation, etc. as a finger touch panel structure
Among the detection means 3, a) the wind speed sensor 3a, b) the wind direction sensor 3b, and c) the tidal current sensor 3c are used to grasp the instantaneous and accurate weather conditions at the time of takeoff and landing. In addition, there is a feature that an accurate operation (steering assist) is possible and that the initial purpose can be achieved without damaging the quay and / or the ship A. Further, this data is given to the above-mentioned e) steering angle sensor 3f, and a detection device 3g such as a fish / bird finder or radar, navigation, etc., and commands from the central management means 4 and / or the drive pump unit 5 Thus, there is a feature that the left and right side A3 and A2 drives can be achieved. In addition, since the d) command can be achieved from the obstacle sensor 3d through the central management means 4 and / or the drive pump unit 5, the above-described commands can be achieved. There are features such as the ability to achieve the initial purpose without any damage to the operation (steering assist) and the quay and / or the ship A. And also to the above) The detection device 3g such as a fish / bird swarm detector or radar, navigation, etc. can achieve the various characteristics described above, or protect the sea and / or natural ecological environment, and protect the fish school. It can contribute to the maintenance of people's living environment and the global environment. In addition, a driver's intuition may be added to the a) wind speed sensor 3a, b) wind direction sensor 3b, c) tidal current sensor 3c, d) obstacle sensor 3d, and the like. In the lower right screen toward FIG. 2, the detection device 3 g such as a fish / bird finder, radar, navigation, or the like has a finger touch panel structure, thereby touching the monitor screen (display unit 400) with the fingertip. In this way, the screen state can be changed. That is, there is a feature that the monitor screen is changed by using a touch sensor, and the ship A can be surely and easily detached and / or arrived at a predetermined takeoff / leaving
尚、図３／図４は左右舷Ａ３、Ａ２のドライブを達成するための、ドライブスクリュー８の動きを説明しており、前記の如く、中央管理手段４及び／又はドライブポンプユニット５を介して、スクリュー８を、基本の位置（船芯方向「船舶Ａの長手方向の中心」）から、左右に略９０°方向に偏倚できる構造とし、着岸のコントロールを容易にする。この偏倚は、例えば、スクリュー８の動きをコントロールする駆動部に連接する回転機構の中に、自在継ぎ手を介在することで達成する。そして、図４は船舶Ａの船首Ａ４及び／又は船尾Ａ５に左右方向に推進できるスクリュー８を設ける構造の一例を示しており、確実かつ容易に離着岸できる一例である。
3 and 4 illustrate the movement of the
Ａ 船舶
Ａ１ 操舵室
Ａ１００ 操舵
Ａ２ 右舷
Ａ３ 左舷
Ａ４ 船首
Ａ５ 船尾
１ 離着岸エリア（設定エリア）
１００ 離着岸画像部位
１０１ 撮像エリア
２ 撮像手段
２００ 撮像
３ 検知手段
３ａ 風速センサ
３ｂ 風向センサ
３ｃ 潮流センサ
３ｄ 障害物センサ
３ｆ 舵角センサ
３ｇ 検知機器
３００ 検知
４ 中央管理手段
４００ 表示手段
５ ドライブポンプユニット
８ スクリュー
A Vessel A1 Wheelhouse A100 Steering A2 Starboard A3 Port A4
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記撮像手段及び／又は検知手段により撮像された画像及び／又は検知された記録を表示及び／又は入力可能な中央管理手段と、
この中央管理手段を介して、基本の撮像及び／又は基本の検知記録と、前記撮像された画像及び／又は検知された記録とを比較制御し、この制御結果の入力及び／又はこの制御結果を基に、船舶の操舵を司るドライブポンプユニットと、
このドライブポンプユニットと、前記中央管理手段を介して前記左右舷に指令を発し、船舶を、前記基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システム。 Two imaging means and / or detection for left and right anchors installed on a ship installed to capture and / or detect a takeoff and landing image part of a setting area including a landing and landing target on the ground and / or the sea Means,
Central management means capable of displaying and / or inputting images and / or detected recordings taken by the imaging means and / or detection means;
Via this central management means, the basic imaging and / or basic detection record and the captured image and / or the detected recording are compared and controlled, and the input of the control result and / or the control result is obtained. Based on the drive pump unit that manages the steering of the ship,
A ship automatic berthing system that issues a command to the left and right anchors via the drive pump unit and the central management means, and enables the ship to detach from and berth within the basic imaging area.
前記中央管理手段に、検知された記録を入力するに際し、下記の各種のセンサを介して、個々の検知記録を入力可能とした基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システム。
イ） 風速センサ
ロ） 風向センサ
ハ） 潮流センサ
ニ） 障害物センサ
ホ） 舵角センサ A ship automatic takeoff and landing system capable of taking off and landing in the basic imaging area according to claim 1,
An automatic ship berthing system that enables berthing in a basic imaging area in which individual detection records can be input via various sensors described below when inputting detected records to the central management means.
B) Wind speed sensor b) Wind direction sensor c) Tidal current sensor d) Obstacle sensor e) Rudder angle sensor
前記中央管理手段に、検知された記録を入力するに際し、左右舷にそれぞれ設けた下記の各種のセンサ及び／又は単独の魚・鳥群探知機又はレーダ、ナビゲーション等の検知機器を介して、個々の検知記録を入力可能とした基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システム。
イ） 風速センサ
ロ） 風向センサ
ハ） 潮流センサ
ニ） 障害物センサ
ホ） 舵角センサ
へ） 魚・鳥群探知機又はレーダ、ナビゲーション等の検知機器 A ship automatic takeoff and landing system capable of taking off and landing in the basic imaging area according to claim 1,
When inputting detected records to the central management means, the following various sensors and / or individual fish / bird swarm detectors or radar, navigation, An automatic ship berthing system that allows you to enter and leave a basic imaging area that allows you to input detection records.
B) Wind speed sensor b) Wind direction sensor c) Tidal current sensor d) Obstacle sensor e) To rudder angle sensor) Fish / bird swarm detector or radar / navigation detection equipment
前記ドライブポンプユニットと、前記中央管理手段を介して前記左右舷に指令を発し、船舶を、基本の撮像エリア内に離着岸する際に、この船舶に付設したスクリューを、左右方向に、切替えるとともに、この切替え時に、所定の位置で固定できる構造とした基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システム。 A ship automatic takeoff and landing system capable of taking off and landing in the basic imaging area according to claim 1,
A command is issued to the left and right eaves via the drive pump unit and the central management means, and the screw attached to the ship is switched in the left-right direction when the ship leaves and lands in the basic imaging area. An automatic marine berthing system that enables berthing within a basic imaging area that can be fixed at a predetermined position at the time of switching.
前記船舶の船首及び／又は船尾に左右方向に推進できるスクリューを設ける構造とした基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システム。 A ship automatic takeoff and landing system capable of taking off and landing in the basic imaging area according to claim 1,
An automatic ship berthing system that enables berthing within a basic imaging area having a structure in which a screw capable of propelling in the left-right direction is provided at the bow and / or stern of the ship.
前記魚・鳥群探知機又はレーダ、ナビゲーション等の検知機器を、指のタッチパネル構造とした基本の撮像エリア内に離着岸可能とする船舶自動離着岸システム。 A ship automatic takeoff and landing system capable of taking off and landing in the basic imaging area according to claim 3,
An automatic ship berthing system that enables the fish / bird finder, radar, navigation, and other detection devices to be able to detach from a basic imaging area with a finger touch panel structure.
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