JP2008183632A - Workpiece holding and transporting device - Google Patents
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Abstract
Description
本願発明は、ワーク(部材)の加工に使用するワーク保持搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a workpiece holding and conveying device used for processing a workpiece (member).
様々のワークは様々の加工(或いは処理)を施されて製品又は半製品になっているが、ワークの加工は一般に自動的に行われている。この自動工程では一般に治具が使用されており、材料のセット・加工・取り出しを連続的に行っている。この自動工程で治具とワークとの関係を見ると、ワークを隣の治具に移し替えながら工程を進めていく場合と、治具を移動させて工程を進める場合とがある。 Various workpieces have been processed (or processed) into products or semi-finished products, but the workpieces are generally processed automatically. In this automatic process, a jig is generally used, and materials are set, processed, and taken out continuously. Looking at the relationship between the jig and the workpiece in this automatic process, there are a case where the process is advanced while transferring the workpiece to the adjacent jig, and a case where the process is advanced by moving the jig.
後者のように治具を移動させる場合、治具は閉じた軌跡を描いて移動するようになっていることが殆どであり、その手段として従来は、治具をターンテーブルに取り付けて、ターンテーブルを一定方向に間欠回転させることにより、材料(ワーク)のセット・加工・取り出しを行うようになっている。 When the jig is moved as in the latter case, the jig is usually moved along a closed locus. Conventionally, as a means for that, the jig is attached to the turntable and the turntable is moved. The material (work) is set, processed, and taken out by intermittently rotating.
ターンテーブルの駆動方法は様々であるが、中心軸に固定した歯車をモータで駆動する方法が広く用いられている。また、治具は所定の位置に位置決めされる必要があり、従って、ターンテーブルを使用する場合は、治具を正確に位置決めするため、回転角度を正確に設定する高価な割り出し装置が必要である。そして、ターンテーブルの駆動手段及び割り出し装置の例として特許文献1には、ターンテーブルを旋回用シリンダによる押し作用にて間欠回転させると共に、ターンテーブルの外周部に等間隔で設けたストッパーに割り出し用シリンダのストッパーを嵌合させて位置決め(割り出し)することが開示されている。
ターンテーブルを回転運動をするため高速で回転させ得るようには思えるが、必ずしもそうとは言えない面がある。すなわち、ターンテーブルはモータやシリンダで大まかな位置まで回転させてからストッパーで正確に位置決め(割り出し)せねばならないが、ターンテーブルを高速で回転させると大きな慣性力が作用するため、正確な位置に停止できなくなったり割り出し用ストッパーに衝撃が掛かったりすることがあり、このため、回転速度にはおのずと限度があるのである。 Although it seems that the turntable can be rotated at a high speed because of its rotational movement, there are aspects that are not necessarily true. In other words, the turntable must be rotated to a rough position with a motor or cylinder and then accurately positioned (indexed) with a stopper. However, if the turntable is rotated at a high speed, a large inertial force acts, so that It may not be possible to stop or an impact may be applied to the indexing stopper, which naturally limits the rotational speed.
また、ターンテーブルは治具を安定して支持できるように重量が大きいことから、ターンテーブルには自身の重量による慣性力が作用しており、このため、回転軸や軸受けは堅牢な構造とせねばならず、装置が大型化すると共にコストが嵩むという問題もあった。特に、ワークの加工に際して治具に下向きの荷重がかかる場合は、ターンテーブルはより堅牢な構造とせねばならないため、重量増大の問題やコストアップの問題、或いは回転速度を高くできないといった問題が顕著に現われている。 Also, since the turntable is heavy so that the jig can be supported stably, inertial force due to its own weight acts on the turntable. For this reason, the rotating shaft and bearings must be made robust. In addition, there is a problem that the apparatus is increased in size and cost. In particular, when a downward load is applied to the jig when processing a workpiece, the turntable must have a more robust structure, so there are significant problems such as an increase in weight, an increase in cost, and an inability to increase the rotation speed. Appears.
本願発明は、このような現状を改善することを課題とするものである。 This invention makes it a subject to improve such a present condition.
本願発明者は、治具のみを移動させたらターンテーブルが持っていた問題を解消できると着想し、研究と試作を重ねることによって本願発明を完成させるに至った。 The present inventor has conceived that the problem of the turntable can be solved by moving only the jig, and has completed the present invention by repeating research and trial production.
すなわち本願発明のワーク保持搬送装置は、まず、ワークがセットされる少なくとも1つの治具と、前記治具が平面視で一定方向に周回するようにガイドするガイド手段を備えたベースと、前記治具を移動させるための送り装置とを備えており、前記治具は前記ガイド手段に沿って停止と前進とを繰り返しながら一周するようになっており、治具の停止状態でワークのセット・加工・取り出しが順次行われるようになっている。 That is, the workpiece holding and conveying apparatus of the present invention first includes at least one jig on which a workpiece is set, a base including guide means for guiding the jig to circulate in a certain direction in plan view, and the jig. A jig for moving the tool, and the jig makes a round while repeating stop and advance along the guide means, and the workpiece is set and processed while the jig is stopped.・ Removal is performed sequentially.
そして、前記ガイド手段は、平面視で直線状に延びるガイドユニットの複数を交叉した状態で環状に連続させることによって平面視多角形の形状になっており、このため、前記治具は、隣り合ったガイドユニットが交叉するコーナー部において停止してから方向を変えるという平面視多角形の閉ループ軌跡を描いて一定方向に周回するようになっており、更に、前記送り装置は直線方向に移動するプッシャーを備えた直動式押圧装置であって、この直動式押圧装置を前記各ガイドユニットの箇所ごとに個別に設けている。 The guide means is formed in a polygonal shape in plan view by continuously connecting a plurality of guide units extending linearly in plan view in an annular shape, and the jigs are adjacent to each other. The guide unit is designed to circulate in a fixed direction while drawing a closed loop trajectory of a polygon in a plan view in which the direction is changed after stopping at a corner where the guide unit intersects. Further, the feeding device is a pusher that moves in a linear direction. The linear motion pressing device is provided individually for each location of the guide units.
本願発明は様々のバリエーションを備えている。その例として請求項2の発明では、請求項1において、前記直動式押圧装置はエアシリンダであり、このエアシリンダのピストンロッドをプッシャーと成している一方、前記ガイド装置における各コーナー部の箇所か又は治具か若しくは両方に、コーナー部に治具を保持するための位置決め手段を設けている。
The present invention has various variations. As an example, in the invention of
更に請求項3の発明は、請求項2の好適な展開例として、前記位置決め手段として、前記ガイド手段と治具とが密着する部分のうち何れか一方又は両方にマグネットを取付けている。 According to a third aspect of the present invention, as a preferred development example of the second aspect, as the positioning means, a magnet is attached to any one or both of the portions where the guide means and the jig are in close contact.
本願発明では、治具が移動するのみであるため従来のターンテーブル方式に比べて格段に軽量化できると共に、ガイド手段も単純であって高価な軸受け類は必ずしも必要ないためコストも大幅に低減できる。また、治具はガイド部のコーナー部で停止させられるが、コーナー部は固定式であって緩衝手段を設けるといった簡単な構造によって大きな荷重を確実に受け得るため、治具を高速で移動させても支障はなく、このため加工工程の高速化にも貢献できる。 In the present invention, since only the jig moves, the weight can be remarkably reduced as compared with the conventional turntable system, and the guide means is simple and expensive bearings are not necessarily required, so the cost can be greatly reduced. . In addition, the jig is stopped at the corner of the guide part, but the corner part is fixed and can receive a large load reliably with a simple structure such as providing a buffer means. However, it can also contribute to speeding up the machining process.
更に、治具は固定式のベース(テーブルやベッド)で支持されているため、ワークの加工に際して治具に下向きの荷重が掛かっても部材の損傷や耐久性低下といった問題が生じることはない。勿論、高価な割り出し装置を必要ないためコスト抑制にも貢献できる。 Furthermore, since the jig is supported by a fixed base (table or bed), there is no problem of damage to the member or a decrease in durability even if a downward load is applied to the jig when processing the workpiece. Of course, since an expensive indexing device is not required, it can contribute to cost reduction.
直動式押圧装置としては油圧シリンダや電磁シリンダなども使用できるが、請求項2のようにエアシリンダを使用すると、工場に一般に備えられているエア配管を利用できるため、付帯設備を設ける必要がなくてコストダウンに貢献できる。また、エアシリンダは長い様々のストロークのものが市販されているため、様々の大きさの装置にも簡単に対応できる利点もある。
Although a hydraulic cylinder, an electromagnetic cylinder, etc. can be used as the direct-acting pressing device, if an air cylinder is used as in
また、請求項2のように位置決め手段を設けるにおいて、位置決め手段は、治具をコーナー部に密着した状態に保持するものであれば足り、位置決め手段自体に治具の移動による慣性力が作用する訳ではないため、ターンテーブルの割り出し装置における位置決め用ストッパーのように大きな荷重がかかることはなく、このため高い耐久性を確保できる。治具の位置決め手段として請求項3のようにマグネットを使用すると、コストと耐久性とにおいて優れているため特に有益である。
Further, in the case of providing the positioning means as in
次に、本願発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1〜図5では第1実施形態を示し、図6では第2実施形態を示す、図7では第3実施形態を示している。以下、順次説明する。第1実施形態はキャップ付きねじ(或いはキャップ付きボルト)の組み付けに使用する保持搬送装置に適用している。
(1).第1実施形態
図1〜図5のうち、図1は保持搬送装置の一部分離斜視図、図2は全体の平面図、図3のうち(A)は部分的な一部破断平面図、(B)は(A)のB−B視断面図、(C)は(A)のC−C視断面図である。
Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 5 show the first embodiment, FIG. 6 shows the second embodiment, and FIG. 7 shows the third embodiment. Hereinafter, description will be made sequentially. 1st Embodiment is applied to the holding | maintenance conveyance apparatus used for the assembly | attachment of the screw with a cap (or bolt with a cap).
(1) First Embodiment Of FIGS. 1 to 5, FIG. 1 is a partially separated perspective view of a holding and conveying apparatus, FIG. 2 is an overall plan view, and FIG. 3A is a partially broken view. A top view, (B) is a BB view sectional view of (A), and (C) is a CC view sectional view of (A).
保持搬送装置は、角形等のベース1と、ベース1に固定した平面視四角形(正方形)の外ガイド枠2と、ベース1の中心部に固定した内ガイド部3と、外ガイド枠2と内ガイド部3との間の溝に嵌め込み配置された4個の治具4とを備えている。
The holding and conveying device includes a
外ガイド枠2は、平面視で直線状に延びる4つのガイドユニット5から成っており、隣り合ったガイドユニット5を平面視で直交した姿勢で配置することにより、外ガイド枠2は全体として正方形の枠体になっている。各ガイドユニット5は下部材6とその上面に重なった上部材7とから成っており、両者はベース1にボルト(図示せず)で共締めされている。
The
例えば図3(B)に明示するように、上部材7を下部材6よりも若干の寸法だけ内側にオーバーハングさせており、このため上部材7の一部は庇部10aになっている。なお、ガイドユニット5は一体構造であってもよい。また、内ガイド部3は下ブロック11と上板12とで構成されており、上板12の四周部は下ブロック11の外側にはみ出ている。外ガイド枠2の下部材6と内ガイド部3の下ブロック11、及び、外ガイド枠2の上部材7と内ガイド部3の上板12とはそれぞれ同じ高さになっている。
For example, as clearly shown in FIG. 3 (B), the
本実施形態では、外ガイド枠2と内ガイド部3とで請求項に記載したガイド手段が構成されており、このため、外ガイド枠2と内ガイド部3とにより、平面視四角形で蟻溝状のガイド溝13が構成されている。また、ガイド手段は4つのコーナー部を有している。便宜的に、任意の一つのコーナー部を第1コーナー部14と定義し、第1コーナー部14を起点として平面視で時計回り方向に向かって、順次、第2コーナー部15,第3コーナー部16,第4コーナー部17と呼ぶことにする。
In the present embodiment, the
治具4は、ガイド溝13にスライド自在及び上向き抜け不能に嵌まっている平面視略四角形(正方形)のスライダー18と、スライダー18の上面に固定したダイ19とから成っている。ダイ19の上面の中央部にはねじが嵌まる受け穴20が空いている。スライダー18は平面視四角形であるため、各コーナー部14〜17で90°ずつ方向を変えながらガイド溝13を周回することができる。
The
治具4のスライダー18は、コーナー部14〜17において内ガイド部3の下ブロック11と緩衝することを回避して方向変換をスムースにするため、四隅を円弧状に形成している。四隅を円弧状に形成することに代えて、平面視で面取りしても良い。
The
治具4を各ガイドユニット5に沿って直線移動させるための直動式押圧装置として、本実施形態では送り用エアシリンダ21を採用している。送り用エアシリンダ21は各ガイドユニット5に対応して4本備えており、ガイドユニット5の外側に、ガイド溝13の各辺の中心線に沿って延びるように配置されている。送り用エアシリンダ21は、ヘッダー22を介してベース1にボルトで固定されている(ガイドユニット5の下部材6に固定しても良い)。
In this embodiment, a
当然のことながら送り用エアシリンダ21はピストンロッド23を備えており、ピストンロッド23を請求項に記載したプッシャーと成して、ピストンロッド23でスライダー18を押すようになっている。なお、例えば図3(A)に一点鎖線で示すように、ピストンロッド23の先端に当たり部材24を設けても良い。外ガイド枠2を構成する各下部材6には、ピストンロッド23が通る穴25を空けている。
As a matter of course, the
図3(A)(C)に明示するように、各ガイドユニット5における下部材6の一端部には、治具4のスライダー18をガイド溝13のコーナー部に密着した状態に保持するための位置決め手段として、マグネット26を設けている。一方、スライダー18は鋼やフェライト系ステンレスのように磁性体を素材としている。スライダー18が非磁性体を素材にしている場合は、スライダー18に第1マグネット26と磁着する第2マグネット27を埋設したら良い。また、スライダー18が非磁性体でかつガイドユニット5の下部材6が磁性体である場合は、スライダー18に第2マグネット27のみを設けることも可能である。
As clearly shown in FIGS. 3A and 3C, the
前記マグネット26は既述のとおり請求項に記載した位置決め手段の具体例であるが、本実施形態では、更に位置決め手段の具体例として、内ガイド部3の上板12には位置決め用エアシリンダ28を設けている。すなわち、位置決め手段として、マグネット26,27と位置決め用エアシリンダ28とを併用している。
As described above, the
位置決め用エアシリンダ28は2本使用しており、これらを平面視で上板12の対角方向に延びるように上下に重ねて配置し、上板12にボルトで固定している。上側の位置決め用エアシリンダ28はブロック29を介して上板12に固定されている(ブロック29を使用せずに、両シリンダ28を共締めしてもよい)。なお、本実施形態では2本のエアシリンダ28を上下に重ねているが、スペースが許せば、4本のシリンダを上板12に直接に固定してもよい。
Two
位置決め用エアシリンダ28は、反対方向に個別に移動し得るピストンロッド30を備えている。なお、ピストンロッド30の先端部に、治具4のダイ19に横から当たり得る当たり部材31を設けてもよい。当たり部材31を設ける場合、ゴム質のものが好ましい。
The positioning
治具4は送り用エアシリンダ21によって順番に押し移動させられることにより、各ガイドユニット5に沿ってガイド溝13を周回する。この場合、送り用エアシリンダ21の押し出しによって治具4のスライダー18がガイドユニット5の下部材6に衝突する場合がある。従って、各下部材6にはスライダー18の衝撃を緩和する緩衝手段を設けるのが好ましい。この緩衝手段の例を図4に示している。
The
すなわち、先ず、図4のうち(A)に示す例では、緩衝材としてゴム33を使用して、ゴム33を下部材6に形成した穴34に嵌め入れている。他方、(B)に示す例では、緩衝材としてコイルスプリング35を使用して、頭付き緩衝ロッド36をコイルスプリング35で前向き付勢している。
That is, first, in the example shown in FIG. 4A, the
更に(C)に示す例では、緩衝材として円錐型ばね37を使用しており、この円錐型ばね37を下部材6の円錐状穴38に裏側から嵌め入れて、ねじ式プラグ39で後退不能に保持している。これらに代えて、市販のショックアブソーバを使用してもよい。
Furthermore, in the example shown in (C), a
送り用エアシリンダ21のスライダー18で治具4を押し出すにおいて、衝撃の緩和のためには、ピストンロッド23が前進し切った状態でスライダー18とガイドユニット5の下部材6との間に若干の間隔が空くように設定しておくのが好ましい。すなわち、ピストンロッド23が前進し切ってからスライダー18が慣性力(惰性)によって前進して、マグネット26によってコーナー部14〜17に保持されるように設定するのが好ましい。なお、マグネット26による位置決めは仮保持的な色彩が強く、ずれ不能に保持する位置決めは位置決め用エアシリンダ28によって行われている。
When the
(2).加工例
以上の説明のとおり、治具4はガイド溝13に沿ってベース1の上面をスライドして各コーナー部14〜17で方向を変えながら周回し、かつ、各コーナー部14〜17では位置決め用エアシリンダ28によって横ずれ不能に保持されている。このため、治具4を各コーナー部14〜17に停止させた状態で各種の作業・加工を行える。
(2). Processing Example As described above, the
そして、図5ではキャップ付きねじ41の加工手順を模式的に示している。すなわち、まず、例えば治具4が第1コーナー部14に位置している第1ステージ(I) においてねじ41を治具4のダイ19にセットし(軸部を穴20に嵌め入れ)、次いで、治具4が第2コーナー部15に位置している第2ステージ(II) でねじ41の頭部41aにキャップ42を嵌め込み、次いで、治具4が第3コーナー部16に位置している第3ステージ(III) でキャップ42のかしめ付けを行い、最後に、治具4が第4コーナー部17に位置している第4ステージ(IV)でキャップ42のねじ41の取り出しを行う。
FIG. 5 schematically shows a processing procedure for the
ダイ19へのねじ41のセットは、図示しないパーツフィーダやシュートレール類を使用して自動的に行われる。また、キャップ41のかしめも図示しないかしめ装置を使用して行われ、更に、ねじ41の取り出しは真空吸着式等のピックアップ装置で自動的に行われる。
The setting of the
(3).他の実施形態(図6)
図6に示す第2実施形態では、スライダー18を円形に形成している。この場合は治具4は水平回転し得る。位置決め用エアシリンダ28等の位置決め手段は省略している。
(3). Other embodiment (FIG. 6)
In the second embodiment shown in FIG. 6, the
図7に示す第3実施形態では、治具4のスライダー18と平面視で正六角形に形成されており、また、ガイド溝13も正面視で六角形になっている。隣り合ったガイドユニット5は平面視120°の角度で交叉している。この実施形態では6つステージがあるため、6つの工程を行える。
In the third embodiment shown in FIG. 7, it is formed in a regular hexagonal shape in plan view with the
また、各コーナー部45には治具4のスライダー18を受ける緩衝機能付きストッパー46を前後動自在に配置している。ストッパー46はエアシリンダや電磁ソレノイドで駆動することができ、緩衝機能付きであるため高い耐久生が確保されている。位置決め用エアシリンダ28は内ガイド部3に内蔵している(第1実施形態でも、スペースが許せば位置決め用エアシリンダ28は内ガイド部3に内蔵してもよい。)。
Further, a
(4).その他
本願発明は上記の実施形態の他にも様々に具体化できる。例えば、ねじへのキャップの取付け以外の様々の加工に使用できるのであり、必然的に、治具の形態や構造はワークの形状や加工内容によって異なってくる。治具及びベースは下向き荷重に強いため、例えば複数の部材をリベットで締結する作業のような締結作業にも好適である。直動式押圧装置としては、フリーピストン式のエアシリンダ、油圧シリンダや電磁シリンダを使用することも可能である。
(4). Others The present invention can be embodied in various ways other than the above embodiment. For example, it can be used for various processes other than attaching a cap to a screw, and inevitably the form and structure of a jig vary depending on the shape of the work and the content of the process. Since the jig and the base are resistant to a downward load, for example, the jig and the base are suitable for a fastening operation such as an operation of fastening a plurality of members with rivets. As the direct acting pressing device, it is also possible to use a free piston type air cylinder, hydraulic cylinder or electromagnetic cylinder.
ガイド手段も様々に具体化できる。例えば、ベースの上面に環状(平面視正多角形)のガイド溝を形成して、このガイド溝に治具の下面に突設したガイド突起を嵌め入れる、といったことも可能である。 The guide means can be embodied in various ways. For example, an annular (regular polygon in plan view) guide groove may be formed on the upper surface of the base, and a guide protrusion protruding from the lower surface of the jig may be fitted into the guide groove.
1 ベース
2 ガイド手段を構成する外ガイド枠
3 ガイド手段を構成する内ガイド部
4 治具
5 ガイドユニット
13 ガイド溝
14〜17 コーナー部
18 スライダー
19 ダイ
21 送り用エアシリンダ
23 ピストンロッド
24 プッシャー
26 位置手段を構成するマグネット
28 位置決め用エアシリンダ
DESCRIPTION OF
Claims (3)
というワーク保持搬送装置であって、
前記ガイド手段は、平面視で直線状に延びるガイドユニットの複数を交叉した状態で環状に連続させることによって平面視多角形の形状になっており、このため、前記治具は、隣り合ったガイドユニットが交叉するコーナー部において停止してから方向を変えるという平面視多角形の閉ループ軌跡を描いて一定方向に周回するようになっており、
更に、前記送り装置は直線方向に移動するプッシャーを備えた直動式押圧装置であって、この直動式押圧装置を前記各ガイドユニットの箇所ごとに個別に設けている、
ワーク保持搬送装置。 At least one jig on which a workpiece is set; a base including guide means for guiding the jig so as to circulate in a fixed direction in plan view; and a feeding device for moving the jig. The jig is rotated around the guide means while repeating stop and advance, and the workpiece is set, processed, and taken out sequentially in the stop state of the jig.
A workpiece holding and conveying device
The guide means is formed in a polygonal shape in plan view by continuously connecting a plurality of guide units extending linearly in plan view in a ring shape. It draws a closed loop trajectory of a polygon in plan view that changes direction after stopping at the corner where the unit intersects, and it goes around in a certain direction,
Further, the feeding device is a direct acting pressing device provided with a pusher that moves in a linear direction, and the direct acting pressing device is individually provided for each location of each guide unit.
Work holding and conveying device.
前記ガイド装置における各コーナー部の箇所か又は治具か若しくは両方に、コーナー部に治具を保持するための位置決め手段を設けている、
請求項1に記載したワーク保持搬送装置。 The direct acting pressing device is an air cylinder, and the piston rod of the air cylinder forms a pusher,
Positioning means for holding the jig in the corner part is provided at each corner part or jig or both in the guide device,
The workpiece holding and conveying apparatus according to claim 1.
請求項2に記載したワーク保持搬送装置。 As the positioning means, a magnet is attached to either one or both of the portions where the guide means and the jig are in close contact with each other.
The workpiece holding and conveying apparatus according to claim 2.
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Cited By (2)
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CN109822384A (en) * | 2019-03-21 | 2019-05-31 | 深圳威特尔自动化科技有限公司 | A kind of intelligent machining feeding system |
KR20230021320A (en) * | 2021-08-05 | 2023-02-14 | 주식회사 정현이엔지 | Multi-cell pallet stage apparatus |
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