JP2008179427A - Conveying device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、所定位置に搭載された荷物を搬送すると共に走行可能な搬送装置に関するものである。 The present invention relates to a transport device capable of transporting and traveling a load mounted at a predetermined position.
所定位置に搭載された荷物を自らが走行して搬送する搬送装置としては、従来からスタッカクレーンや無人搬送車等が用いられている。
このような搬送装置では、例えば緊急停止等の緊急動作時や高速搬送時に、搭載した荷物の位置が所定位置からずれるいわゆる荷崩れする虞があった。特に紙等の荷物を複数積層して搬送する場合には、積層された荷物の上部が下部に対して移動することによって荷崩れが生じる場合があるため、緊急動作時や高速搬送時における荷崩れの抑止対策が必要となる。
例えば、特許文献１には、荷物をロードスタビライザによって所定の押圧力で上方から押圧することによって、緊急動作時や高速搬送時における荷崩れの抑止対策を施した搬送装置が記載されている。
In such a transport device, for example, during an emergency operation such as an emergency stop or during high-speed transport, there is a risk of the so-called collapse of the load of the loaded load deviating from a predetermined position. In particular, when stacking and transporting multiple items such as paper, cargo collapse may occur due to the upper part of the stacked packages moving relative to the lower part. Deterrence measures are required.
For example,
しかしながら、上記特許文献１に記載された搬送装置では、作業者からの指令に基づいて、荷物を押圧する場合のロードスタビライザの位置を制御している。このため、ロードスタビライザの位置は、作業者や作業者の作業状態によって変化することとなる。
荷物を押圧する場合のロードスタビライザ位置は、押圧される荷物に加わる押圧力に比例する。このため、例えばロードスタビライザの位置が高い場合には荷物に加わる押圧力が最適な値に対して弱くなり、荷物の固定が十分でなくなるため緊急動作時や高速搬送時における荷崩れを十分に抑止できない。また、ロードスタビライザの位置が低い場合には荷物に加わる押圧力が最適な値に対して強くなり、荷物に過剰な押圧力が加わるため荷物を損傷する虞がある。
つまり、特許文献１に記載された搬送装置では、作業者や作業の作業状態によって荷物に対する押圧力が変化するため、人為的なミスにより、緊急動作時や高速搬送時に荷崩れが生じたり、荷物を損傷する虞がある。
However, in the transport device described in
The load stabilizer position when pressing the load is proportional to the pressing force applied to the pressed load. For this reason, for example, when the position of the load stabilizer is high, the pressing force applied to the load becomes weaker than the optimum value, and the load is not sufficiently fixed, so that collapse of the load during emergency operation or high-speed transport is sufficiently suppressed. Can not. Further, when the position of the load stabilizer is low, the pressing force applied to the load becomes stronger than the optimum value, and an excessive pressing force is applied to the load, which may damage the load.
In other words, in the transport device described in
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、搭載された荷物を上方から押圧可能な搬送装置において、作業者や作業者の作業状態に依らず最適な押圧力にて荷物を押圧することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and in a transport device capable of pressing a loaded load from above, the load is pressed with an optimal pressing force regardless of the work state of the worker or the worker. The purpose is to do.
なお、特許文献２は、荷を一旦、棚に設けられた調芯台に仮置きするのではなく、クレーンの荷受台上に調芯台を設けて、搬送サイクルタイムの短縮を目的としている。
これに対して、本発明は、主に薄板上のシート材やダンボール等の積層物を搬送する際の荷崩れ防止するのが目的である。
Note that
On the other hand, an object of the present invention is mainly to prevent collapse of a load when a laminate such as a sheet material or cardboard on a thin plate is conveyed.
上記目的を達成するために、本発明は、所定位置に搭載された荷物を搬送すると共に走行可能な搬送装置であって、自重によって上記荷物を上方から押圧する押圧手段と、前記押圧手段を走行方向に拘束しつつ前記荷物上と退避位置との間で移動させる移動手段と、上記移動手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
なお、本発明の搬送装置は、自らが備える駆動機構（例えば、モータ）によって自走可能なもの、及び、外部からの力（例えば、他機構や人力等）によって走行可能なものを含むものである。また、本発明における走行方向とは、搬送装置が走行する方向のことである。
In order to achieve the above object, the present invention is a transport device capable of transporting and traveling a load mounted at a predetermined position, a pressing means for pressing the load from above by its own weight, and traveling on the pressing means. A moving unit that moves between the retreat position and the baggage while being constrained in a direction, and a control unit that controls the moving unit are provided.
In addition, the conveyance apparatus of this invention contains what can drive | work by the drive mechanism (for example, motor) with which it is self-propelled, and what can drive | work by external force (for example, another mechanism, human power, etc.). The traveling direction in the present invention is a direction in which the transport device travels.
また、本発明においては、前記制御手段によって制御され、上記所定位置と該所定位置と異なる位置との間において上記荷物を移載する移載手段を備え、上記制御手段は、前記荷物を前記走行方向に搬送する際は前記移動手段を用いて前記押圧手段を前記荷物上に移動し、前記荷物を前記走行方向に搬送せずかつ前記移載手段によって前記荷物を移載する際は前記移動手段を用いて前記押圧手段を前記退避位置に移動するという構成を採用する。
なお、押圧手段は、搬送装置の走行方向へのズレを拘束される構造を採る。
In the present invention, there is provided transfer means that is controlled by the control means and transfers the luggage between the predetermined position and a position different from the predetermined position. When conveying in the direction, the moving means is used to move the pressing means onto the load, and when the load is not transferred in the traveling direction and the load is transferred by the transfer means, the moving means A configuration is adopted in which the pressing means is moved to the retracted position by using the.
Note that the pressing means adopts a structure that restrains the displacement of the transport device in the traveling direction.
また、本発明においては、上記荷物に上記押圧手段の全重量が加わったことを検出する第１センサを備え、上記制御手段は、上記第１センサの検出信号に基づいて上記移動手段を停止するという構成を採用する。 In the present invention, a first sensor for detecting that the full weight of the pressing means is applied to the load is provided, and the control means stops the moving means based on a detection signal of the first sensor. The configuration is adopted.
また、本発明においては、上記押圧手段が第２所定位置に到達したことを検出する第２センサを備え、上記制御手段は、上記第２センサの検出信号に基づいて上記移動手段による上記押圧部の移動速度を減速するという構成を採用する。 Further, in the present invention, a second sensor for detecting that the pressing means has reached the second predetermined position is provided, and the control means is the pressing portion by the moving means based on a detection signal of the second sensor. The structure of decelerating the moving speed of is adopted.
また、本発明においては、上記押圧手段の移動極限を検出する第３センサを備え、上記制御手段は、上記第３センサの検出信号に基づいて上記移動手段を停止するという構成を採用する。 In the present invention, a configuration is adopted in which a third sensor for detecting the movement limit of the pressing means is provided, and the control means stops the moving means based on a detection signal of the third sensor.
また、本発明においては、上記押圧手段は、上記荷物の上面に当接する当接部を備え、該当接部は前記荷物に対する当接方向に貫通する複数の貫通孔を有する当接部を備えるという構成を採用する。 Further, in the present invention, the pressing means includes a contact portion that contacts the upper surface of the load, and the contact portion includes a contact portion having a plurality of through holes that penetrate in the contact direction with respect to the load. Adopt the configuration.
本発明によれば、荷物を押圧する場合には、制御手段の制御の下、移動手段によって押圧手段が荷物上に移動され、押圧手段の自重によって荷物が上方から押圧される。このため、荷物は、常に押圧手段の重さに応じた押圧力によって押圧される。よって、押圧手段の重さを、荷崩れしないように荷物を押圧するのに最適な押圧力となるように設定することによって、荷物を押圧する場合には、常に最適な押圧力が荷物に対して加わることとなる。
したがって、本発明によれば、搭載された荷物を上方から押圧可能な搬送装置において、予め決められた積層高さ仕様の範囲内で、設定された一定の最適な押圧力にて荷物を確実に押圧することができる。
According to the present invention, when pressing a load, the pressing means is moved onto the load by the moving means under the control of the control means, and the load is pressed from above by the weight of the pressing means. For this reason, the load is always pressed by the pressing force corresponding to the weight of the pressing means. Therefore, when the load is pressed by setting the weight of the pressing means to be the optimal pressing force for pressing the load so as not to collapse the load, the optimal pressing force is always applied to the load. Will be added.
Therefore, according to the present invention, in a transport device capable of pressing a loaded load from above, the load can be reliably secured with a predetermined optimum pressing force within a predetermined stacking height specification range. Can be pressed.
以下、図面を参照して、本発明に係る搬送装置の一実施形態について説明する。なお、以下の図面において、各部材の認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。 Hereinafter, an embodiment of a transport device according to the present invention will be described with reference to the drawings. In the following drawings, the scale of each member is appropriately changed in order to make each member a recognizable size.
図１は、本実施形態の搬送装置であるスタッカクレーン１を備える自動倉庫Ｓの概略構成を模式的に示した平面図である。
図１に示すように、自動倉庫Ｓは、対向して配置される２つのラックＲ１，Ｒ２と、これらのラックＲ１，Ｒ２間に敷設される走行レールＲａと、該走行レールＲａ上を走行可能なスタッカクレーン１と、ラックＲ１，Ｒ２の一端側に各々設置される入出庫ステーションＳｔ１，Ｓｔ２と、自動倉庫Ｓ全体の動作を制御する不図示の自動倉庫制御装置とを備えている。
なお、以下の説明において、走行レールＲａの延在方向をＸ方向、水平面内においてＸ方向と直交する方向をＹ方向、Ｘ方向及びＹ方向と直交する方向をＺ方向として説明する。
FIG. 1 is a plan view schematically showing a schematic configuration of an automatic warehouse S including a
As shown in FIG. 1, the automatic warehouse S can travel on two racks R1 and R2 arranged opposite to each other, a traveling rail Ra laid between these racks R1 and R2, and the traveling rail Ra. A
In the following description, the extending direction of the traveling rail Ra is described as the X direction, the direction orthogonal to the X direction in the horizontal plane is defined as the Y direction, and the direction orthogonal to the X direction and the Y direction is described as the Z direction.
ラックＲ１，Ｒ２は、Ｘ方向及びＺ方向に配列された複数の格納スペースによって構成されている。各格納スペースは、スタッカクレーン１から受け渡される搬送物Ｘを格納することができる。
ラックＲ１とラックＲ２とは、直線状に敷設される走行レールＲａを中心として線対称に配置されている。
The racks R1 and R2 are configured by a plurality of storage spaces arranged in the X direction and the Z direction. Each storage space can store a transported object X delivered from the
The rack R1 and the rack R2 are arranged symmetrically about the traveling rail Ra laid in a straight line.
走行レールＲａは、スタッカクレーン１の走行方向を規定するものであり、Ｘ方向に延在して敷設されている。この走行レールＲａは、自動倉庫Ｓの床面と天面とに敷設されている。なお、図１において、天面に敷設された走行レールＲａの図示は省略している。
The traveling rail Ra defines the traveling direction of the
スタッカクレーン１は、走行レールＲａ上を走行すると共に、ラックＲ１，Ｒ２の各格納スペースと入出庫ステーションＳｔ１，Ｓｔ２との間において搬送物Ｘを受け渡すことによって、搬送物Ｘを搬送するものである。
The
入出庫ステーションＳｔ１，Ｓｔ２は、自動倉庫Ｓの外部とスタッカクレーン１との間において搬送物Ｘを受け渡すための場所である。なお、入出庫ステーションＳｔ１がラックＲ１のＸ方向の一端側に配置されており、入出庫ステーションＳｔ２がラックＲ２のＸ方向の一端側に配置されている。
The loading / unloading stations St1 and St2 are places for delivering the conveyed product X between the outside of the automatic warehouse S and the
本実施形態において搬送物Ｘは、複数枚の紙（荷物）がＺ方向に積層されたものである。すなわち、本実施形態のスタッカクレーン１は、複数の荷物を積層して搭載可能なものとされている。
あるいは、荷は、樹脂製シートやダンボール等を積層した形態でもよい。
In the present embodiment, the conveyed product X is obtained by stacking a plurality of sheets of paper (packages) in the Z direction. That is, the
Or the form which laminated | stacked the resin-made sheet | seats, the cardboard, etc. may be sufficient as a load.
続いて、図２〜図８を参照してスタッカクレーン１のより詳細な説明を行う。
図２は、スタッカクレーン１の斜視図である。
この図に示すように、スタッカクレーン１は、Ｘ方向に離間して配置される一対のマスト２（２１，２２）と、マスト２１及びマスト２２を下部にて連結する下部フレーム３と、マスト２１及びマスト２２を上部にて連結する上部フレーム４と、マスト２１及びマスト２２の間に配置されると共にマスト２にガイドされた上下方向（Ｚ方向）に昇降される荷台５と、ワイヤを介して荷台５を昇降する昇降装置６、荷台５に設置されるフォーク装置７と、荷台５上の搬送物Ｘの荷崩れを抑止する荷崩れ防止装置８と、上述した自動倉庫制御装置と電気的に接続されると共にスタッカクレーン１全体の動作を制御する制御装置９とを備えている。
Subsequently, the
FIG. 2 is a perspective view of the
As shown in this figure, the
マスト２は、略角柱形状を有する２本のマスト２１，２２によって構成されており、自動倉庫Ｓの床面近傍から天面近傍まで延設されている。
下部フレーム３及び上部フレーム４には、走行レールＲａに当接される車輪（不図示）が設置されている。下部フレーム３に設置される車輪が自動倉庫Ｓの床面に敷設される走行レールＲａと当接され、上部フレーム４に設置される車輪が自動倉庫Ｓの天面に敷設される走行レールＲａと当接されている。そして、これらの車輪には不図示のモータが接続されており、車輪を介してスタッカクレーン１がＸ方向に走行可能となっている。
The
The lower frame 3 and the upper frame 4 are provided with wheels (not shown) that come into contact with the traveling rail Ra. Wheels installed on the lower frame 3 are in contact with a traveling rail Ra laid on the floor of the automatic warehouse S, and wheels installed on the upper frame 4 are laid on the top surface of the automatic warehouse S. It is in contact. These wheels are connected to a motor (not shown), and the
荷台５は、荷台５の端部側を構成する２つのサイドフレームと、荷台５の中心部を構成すると共に各サイドフレームに端部が固定されるメインフレームとを有している。そして、各サイドフレームに昇降装置６のワイヤが接続される。なお、各サイドフレームに接続されたワイヤは、昇降装置６によって同速で巻き取られるため、メインフレームの水平度が保たれた状態で荷台５が昇降される。
The
昇降装置６は、上述した荷台５に接続されるワイヤと、該ワイヤが回巻されるドラムと、制御装置９の制御の下にドラムを回転するモータ等を備えている。そして、ドラムやモータ等が下部フレーム３上に設置されている。なお、モータは、必要に応じて変速機を介してドラムと接続される。
The lifting device 6 includes a wire connected to the
図３は、荷台５をＹ方向から見た矢視図である。この図に示すように、フォーク装置７及び荷崩れ防止装置８とは、荷台５上に設置されている。
フォーク装置７は、パレットＰ上に載置された搬送物ＸをパレットＰごと移載するためのものであり、Ｙ方向にスライドして移動が可能な複数のアームと、制御装置９の下にこれらのアームを駆動するアーム駆動装置とを備えている。そして、フォーク装置７では、複数のアームのうち先端のアームにてパレットＰを支持し、各アームを駆動することによって搬送物ＸをＹ方向に移動させる。なお、フォーク装置７のアームは、Ｙ方向のいずれの方向（＋Ｙ方向及び−Ｙ方向）にもスライド可能とされている。このため、Ｙ方向のいずれの方向であっても搬送物Ｘを移動させることができ、ラックＲ１，Ｒ２の各格納スペース及び入出庫ステーションＳｔ１，Ｓｔ２と荷台との間にて搬送物Ｘを受け渡すことが可能とされている。そして、搬送物Ｘを搭載した状態でスタッカクレーン１が走行する場合には、フォーク装置７は、搬送物Ｘを荷台５上の略中央位置（以下、搭載位置）にて支持する。この状態が搬送物Ｘが荷台５に搭載された状態である。つまり、搬送物Ｘは、フォーク装置７を介して荷台５上に搭載される。
FIG. 3 is an arrow view of the
The
荷崩れ防止装置８は、電動シリンダ８１（移動手段）と、スプロケット８２と、チェーン８３と、押圧部８４と、位置検出機構８５とを備えている。
電動シリンダ８１は、搬送物Ｘ上と上昇極限位置との間において押圧部８４を上下方向（Ｚ方向）に移動するためのものである。なお、ここで言う上昇極限位置とは、制御装置９の制御の下に押圧部８４が移動できる範囲の最上部極限位置のことである。この電動シリンダ８１は、シリンダ本体８１１と、シリンダロッド８１２とを備えており、シリンダ本体８１１が固定された状態にて、シリンダロッド８１２を上下方向に移動可能とされている。
スプロケット８２は、チェーン８３が回し掛けられるものであり、電動シリンダ８１のシリンダロッド８１２の先端（Ｚ方向の端部）に固定されている。
チェーン８３は、途中部位がスプロケット８２に回し掛けられており、一端８３１が電動シリンダ８１のシリンダ本体８１１に固定された支持部８３２に接続されることによって固定端とされており、他端８３３が位置検出機構８５を介して押圧部８４と接続されて移動端とされている。
The load
The
The
The
図３に示すように、押圧部８４は、自重によって搬送物Ｘを上方から押圧するものであり、Ｚ方向に延在する本体部８４１と、搬送物Ｘの上面に当接される当接部８４２とを備えている。
本体部８４１は、Ｙ方向及びＺ方向の略中央部において位置検出機構８５を介してチェーン８３と接続されている。
当接部８４２は、本体部８４１の上部と接続されており、本体部８４１からＸ方向に突出されている。図４は、当接部８４２の平面図である。この図に示すように、当接部８４２は、搬送物Ｘの上面よりも広く形成されており、下面が搬送物Ｘの上面全体に亘って当接される。そして、当接部８４２は、上面から下面に貫通する貫通孔８４３を複数備えている。すなわち、当接部８４２には、Ｚ方向に抜ける複数の貫通孔８４３が形成されている。
なお、貫通孔８４３を設ける理由は、後述する。
As shown in FIG. 3, the
The
The
The reason for providing the through
そして、押圧部８４の重量は、押圧部８４の全重量が搬送物Ｘに加わった場合に、搬送物Ｘに最適な押圧力となるように設定されている。なお、ここで言う最適な押圧力とは、搬送物Ｘの荷崩れが生じずかつ搬送物Ｘに損傷を与えない押圧力である。
例えば、図９に示すように、複数の紙が積層されてなる搬送物Ｘが押圧部８４によって押圧力Ｆにて押圧されている状態にて荷崩れする場合を考える。
任意の高さにおいて、任意の部分を取り出すと、下式（１），（２）の条件が成立する。
Then, the weight of the
For example, as shown in FIG. 9, a case is considered in which a load X collapses in a state where a conveyed product X formed by stacking a plurality of papers is pressed by a pressing force F by a
When an arbitrary part is taken out at an arbitrary height, the conditions of the following expressions (1) and (2) are satisfied.
α（Ｗ１＋Ｗ´）≦μ（２Ｗ１＋Ｗ´）ｇ＋２μＦ ・・・（１）
Ｆ≧α／２μ（Ｗ１＋Ｗ´）−（Ｗ１＋Ｗ´／２）ｇ ・・・（２）
Ｗ１：取り出した任意部分の上部にある搬送物の質量
Ｗ２：押圧装置の質量
Ｆ：押圧力（Ｆ＝Ｗ２ｇ）
Ｗ´：取り出した任意部分の質量
ｇ：重力加速度
μ：摩擦係数
α：加減速度
α (W1 + W ′) ≦ μ (2W1 + W ′) g + 2 μF (1)
F ≧ α / 2μ (W1 + W ′) − (W1 + W ′ / 2) g (2)
W1: Mass of the transported object at the upper part of the taken-out arbitrary part W2: Mass of the pressing device F: Pressing force (F = W2g)
W ′: Mass of an arbitrary part taken out g: Gravity acceleration μ: Friction coefficient α: Acceleration / deceleration
このように、荷押圧部を水平方向に拘束することで、少ない押圧力で荷のズレを防止することが可能となる。 Thus, by restraining the load pressing portion in the horizontal direction, it is possible to prevent the load from shifting with a small pressing force.
なお、押圧部８４が上昇極限位置に在る場合に、押圧部８４の当接部８４２とフォーク装置７との間に形成される空間の高さは、搬送物Ｘの高さよりも高くなるように設定されている。逆に搬送物Ｘの高さは、押圧部８４が上昇極限位置に在る場合に押圧部８４の当接部８４２とフォーク装置７との間に形成される空間の高さよりも低く設定される。つまり、押圧部８４が上昇極限位置に在る場合には、フォーク装置７によって移載される搬送物Ｘと押圧部８４の当接部８４２との接触を回避することができる。なお、以下の説明において、押圧部８４の上昇極限位置を退避位置と称し、押圧部８４が退避位置に在る状態を退避状態と称する。
In addition, when the
位置検出機構８５は、搬送物Ｘに対する押圧部８４の位置を検出するためのものである。図５は、位置検出機構８５をＸ方向から見た拡大矢視図である。この図に示すように、位置検出機構８５は、チェーン８３の移動端８３３に直接接続される接続部８５１と、接続部８５１に対してスライドして上下方向に移動する移動部８５２と、接続部８５１に対する移動部８５２の位置を検出するセンサ部８５３とを備えている。
接続部８５１は、Ｙ方向に延在する２枚の主板８５１１、８５１２を備えており、主板８５１１と主板８５１２とが、支持棒８５１３によって支持及び接続されることによって上下に対向配置された構成を有している。なお、主板８５１１が上方に位置されており、主板８５１２が下方に位置されており、チェーン８３の移動端８３３は主板８５１１と接続されている。
移動部８５２は、押圧部８４の本体部８４１と直接接続されており、接続部８５１の支持棒８５１３に当接してスライドするガイド８５２１に接続されている。
The
The connecting
The moving
センサ部８５３は、制御装置９と電気的に接続されており、押圧部８４の当接部８４２が搬送物Ｘに当接したことを検出した後、接続部８５１の速度を減速するための減速センサ部８５４（第２センサ）と、搬送物Ｘに押圧部８４の全重量が加わったことを検出することによって接続部８５１を停止するための停止センサ部８５５（第１センサ）とによって構成されている。
The
減速センサ部８５４は、Ｘ方向にレーザ光等を射出する光源と該光源から射出されるレーザ光等を受光する受光部とからなると共に移動部８５２に固定されるユニット８５４１と、接続部８５１の主板８５１２に固定されると共に該ユニット８５４１間においてレーザ光等を遮光するための遮光板８５４２とによって構成されている。
このような、減速センサ部８５４は、下方に位置する主板８５１２側に位置した移動部８５２が接続部８５１に対して上方に相対的に移動し始めた直後を検出することによって、押圧部８４の当接部８４２が搬送物Ｘに当接する位置関係に設定して、当接を検出するものである。なお、以下の説明において、移動部８５２が下方に位置する主板８５１２に当接する位置を初期位置と称し、移動部８５２が初期位置に在る状態を初期状態と称する。そして、実際には搬送物Ｘに当接したため停止している移動部８５２が、接続部８５１に対して上方に相対的に移動し始めた直後を検出するために、遮光板８５４２は、初期状態においてユニット８５４１の近傍に端部ａが位置するように、上下方向の長さＬ１が設定されている。
The
Such a
停止センサ部８５５は、Ｙ方向にレーザ光等を射出する光源と該光源から射出されるレーザ光等を受光する受光部とからなると共に移動部８５２に固定されるユニット８５５１と、接続部８５１の主板８５１２に固定されると共に該ユニット８５５１間においてレーザ光等を遮光するための遮光板８５５２とによって構成されている。
このような、停止センサ部８５５は、下方に位置する主板８５１２側に位置した移動部８５２が上方に位置する主板８５１１近傍上方へ相対的に移動することで近づくことを検出することによって、搬送物Ｘに押圧部８４の全重量が加わったことを検出するものである。そして、移動部８５２が上方に位置する主板８５１１近傍に相対的に近づいたことを検出するために、遮光板８５５２は、初期状態においてユニット８５５１から離間して端部ｂが位置するように、上下方向の長さＬ２が設定されている。
The
Such a
そして、図５に示すように、減速センサ部８５４のユニット８５４１と停止センサ部８５５のユニット８５５１とは、Ｙ方向に水平に配列されている。また、減速センサ部８５４の遮光板８５４２と停止センサ部８５５の遮光板８５５２とは、Ｙ，Ｚ座標のみ変えて配列されていると共に一体形成されている。
また、移動部８５２には、停止センサ部８５５の遮光板８５５２がユニット８５５１間においてレーザ光等を遮光する位置、すなわち接続部８５１に対する移動部８５２の相対的な移動が停止される位置に設置される。さらに、万一、停止センサ８５５から信号が制御装置に達しない等の不測の場合に備えて、非常停止用として、接続部８５１の主板８５１１に当接する極限リミットスイッチ８５６が設置されている。
As shown in FIG. 5, the
Further, the moving
図２に戻り、制御装置９は、下部フレーム３上に設置されており、上述のように、スタッカクレーン１全体の動作を制御する。
そして、本実施形態において、制御装置９は、荷崩れ防止装置８の電動シリンダ８１を制御することによって押圧部８４を搬送物Ｘ上と上昇極限位置との間において移動し、押圧部８４を下降させる場合に、押圧部８４が搬送物Ｘに当接後、減速センサ部８５４の検出信号に基づいて接続部８５１の下降速度を減速させ、停止センサ部８５５の検出信号に基づいて接続部８５１を停止する。
本実施形態では、全重量がかかったことを検出するために減速させることを目的として減速センサ部８５４を設けた。
Returning to FIG. 2, the
In this embodiment, the
In the present embodiment, the
次に、このように構成された本実施形態のスタッカクレーン１の動作について説明する。なお、以下に説明するスタッカクレーン１の動作の主体は制御装置９である。なお、本動作説明においては、入出庫ステーションＳｔ１からラックＲ１の所定の格納スペースに搬送物Ｘを搬送する場合について説明する。
Next, operation | movement of the
制御装置９は、自動倉庫制御装置からの指令信号を受け取ると、車輪に設置されたモータを駆動することによって、スタッカクレーン１を自動倉庫Ｓの入出庫ステーションＳｔ１に対向する位置まで移動する。
When the
続いて制御装置９は、昇降装置６によって荷台５をＺ方向に移動し、フォーク装置７が入出庫ステーションＳｔ１に載置された搬送物Ｘに対向させる。
ここで、制御装置９は、図６に示すように、荷崩れ防止装置８の押圧部８４が退避状態となるようにしておく。具体的には、制御装置９は、荷崩れ防止装置８の電動シリンダ８１を駆動し、シリンダロッド８１２を最上部まで上昇させる。これによって押圧部８４が退避位置まで上昇され、退避状態となる。なお、押圧部８４が上昇する際及び押圧部８４が退避状態の場合には、図５に示すように位置検出機構８５では接続部８５１の主板８５１２によって移動部８５２が支持された状態となる。
Subsequently, the
Here, as shown in FIG. 6, the
続いて制御装置９は、フォーク装置７のアーム駆動装置によってアームを入出庫ステーションＳｔ１の方向（＋Ｙ方向）に移動し、搬送物Ｘが載置されたパレットＰの下に先端アームを差し入れる。そして、制御装置９は、昇降装置６によって荷台５を僅かに上昇させることによって、先端アームにパレットＰを当接させて持ち上げ、これによってフォーク装置７にて搬送物Ｘを支持する。
その後、制御装置９は、アーム駆動装置によってアームを荷台５方向（−Ｙ方向）に移動し、搬送物Ｘを荷台５上の搭載位置まで移動する。これによって、搬送物Ｘが荷台５上に搭載される。
Subsequently, the
Thereafter, the
続いて、制御装置９は、荷崩れ防止装置８を制御し、電動シリンダ８１のシリンダロッド８１２を降下させることによって、退避状態にある押圧部８４を所定の速度で降下させる。このように押圧部８４を降下させると、押圧部８４の当接部８４２が搬送物Ｘの上面と当接し、押圧部８４の重量の一部が搬送物Ｘに上方から加わる。押圧部８４の当接部８４２が搬送物Ｘの上面に当接すると、押圧部８４は停止する。これに対して、シリンダロッド８１２や接続部８５１の下降速度は変化しない。この結果、図７に示すように、移動部８５２が、実際には停止しているが、ガイド８５２１を介して支持棒８５１３に沿って、接続部８５１に対して相対的に上方に移動する。これによって、減速センサ部８５４のユニット８５４１間に遮光板８５４２が入り込み、レーザ光等が遮光されたことを示す検出信号が減速センサ部８５４から制御装置９に入力される。そして、遮光板８５４２の長さＬ１は、移動部８５２が接続部８５１に対して上方に相対的に移動し始めた直後を検出するように設定されている。移動部８５２は、押圧部８４の当接部８４２が搬送物Ｘの上面に当接してから接続部８５１に対して相対的に移動する。このため、減速センサ部８５４からの検出信号は、押圧部８４の当接部８４２が搬送物Ｘの上面に当接したことを示す信号として、センサ位置を設定可能だが、むしろ接続部８５１を減速させる目安としての信号である。このとき、押圧部８４は、搬送物Ｘに当接するが、押圧部と一体の本体部が図３（ｂ）に示すように、固定されたガイドレール８４４に沿うので、押圧部８４は搬送装置の走行方向への揺動を拘束され、搬送物Ｘの荷崩れを防止できる。
Subsequently, the
減速センサ部８５４から検出信号を受け取った制御装置９は、電動シリンダ８１のシリンダロッド８１２の下降速度を減速させることによって接続部８５１の降下速度を減速させる。なお、本実施形態においては、接続部８５１の速度は、電動シリンダ８１のシリンダロッド８１２の下降速度の倍速である。このため、制御装置９にして見れば本工程における制御は、接続部８５１の降下速度を減速させる制御となる。
このように電動シリンダ８１のシリンダロッド８１２の下降速度を減速させている間にも、接続部８５１は下降を続ける。すでに、押圧部８４の全重量は当接部８４２を介して搬送物Ｘに加わっている、すなわち搬送物Ｘによって押圧部８４が支持されているため、押圧部８４の下降は停止している。このため、図８に示すように、移動部８５２がガイド８５２１を介して支持棒８５１３に沿って、接続部８５１に対してさらに相対的に上方に移動する。停止センサ部８５５のユニット８５５１間に遮光板８５５２が入り込み、レーザ光等が遮光されたことを示す検出信号が停止センサ部８５５から制御装置９に入力される。そして、遮光板８５５２の長さＬ２は、移動部８５２が上方に位置する主板８５１１近傍に相対的に近づくことを検出するように設定されている。移動部８５２が上方に位置する主板８５１１近傍に相対的に近づく際には、上述のように押圧部８４の全重量は搬送物Ｘに加わっている。したがって、停止センサ部８５５からの検出信号は、接続部８５１の上板８５１１を移動部８５２の上端に接触しない位置で停止させるための信号となる。
The
Thus, the connecting
停止センサ部８５５から検出信号を受け取った制御装置９は、電動シリンダ８１のシリンダロッド８１２の下降を停止することによって接続部８５１の降下を停止させる。なお、本実施形態においては、実際にこの時点では、押圧部８４が搬送物Ｘに支持されることによって停止しているため、電動シリンダ８１の停止に伴って押圧部８４の下降が停止するわけではないが、制御装置９にして見れば本工程における制御は、結果として、押圧部８４の降下を停止させる制御となる。
また、接続部８５１の降下が停止センサ８５５から検出信号によってもなお、停止されなかった場合の非常停止用として、さらに、接続部８５１の主板８５１１に当接する極限リミットスイッチ８５６が設置されており、接続部８５１が極限リミットスイッチ８５６によって下方から接触させられると非常停止となる。このため、主板８５１１が移動部８５２と接触し、主板８５１１あるいは移動部８５２が損傷することを防止することができる。
The
Further, an
このようにして、電動シリンダ８１によって押圧部８４が退避位置から搬送物Ｘ上に移動されると、上述のように押圧部８４の全重量が上方から搬送物Ｘに加わることとなる。すなわち、押圧部８４は、自重によって搬送物Ｘを上方から押圧する。ここで、押圧部８４の重量は、搬送物Ｘに最適な押圧力となるように設定されている。このため、搬送物Ｘは、搬送物Ｘの荷崩れが生じずかつ搬送物Ｘに損傷を与えない押圧力にて上方から押圧される。
また、押圧部８４の当接部８４２は、搬送物Ｘの上面略全体に亘って当接させることができる。これによって、搬送物Ｘの上面の一部のみに局所的に押圧力が加わることによる痕等が生じることを防止することができる。
In this way, when the
Further, the
続いて制御装置９は、車輪に設置されたモータを駆動して、スタッカクレーン１をラックＲ１の格納スペースに対向する位置まで移動する。そして制御装置９は、フォーク装置７が所定の格納スペースに対向する位置まで、昇降装置６によって荷台５をＺ方向に移動する。
ここで、本実施形態のスタッカクレーン１においては、荷台５上に搬送物Ｘが搭載された状態にてスタッカクレーン１が走行する場合には、搬送物Ｘが押圧部８４の重量によって最適な押圧力にて押圧されている。このため、スタッカクレーン１が高速走行する場合や緊急動作を行う場合であっても、搬送物Ｘの荷崩れが生じることを抑止することができる。
Subsequently, the
Here, in the
続いて制御装置９は、荷崩れ防止装置８の電動シリンダ８１を駆動し、押圧部８４を搬送物Ｘ上から退避位置まで移動する。具体的には、制御装置９は、荷崩れ防止装置８の電動シリンダ８１を駆動し、シリンダロッド８１２を最上部まで上昇させる。これによって押圧部８４が退避位置まで上昇される。
なお、シリンダロッド８１２が上昇し始めると、まずチェーン８３の移動端８３３と接続された接続部８５１が上昇して、接続部８５１の主板８５１２に移動部８５２が当接する。そして、さらにシリンダロッド８１２が上昇すると、主板８５１２に移動部８５２が支持された状態で持ち上げられる。これによって、移動部８５２と接続された押圧部８４が上昇される。
また、本実施形態においては、押圧部８４の当接部８４２が、複数の貫通孔８４３を備えている（図４参照）。このため、当接部８４２が搬送物Ｘの上面から離間する場合に、貫通孔８４３を介して当接部８４２と搬送物Ｘとの間に空気が流入する。このため、当接部８４２に搬送物Ｘが吸着されることに起因する荷崩れを防止することができる。
なお、貫通孔８４３は、丸孔に限らず、鋼材などを井桁状に組んで、空隙を設けたものでもよい。
Subsequently, the
When the
Moreover, in this embodiment, the
In addition, the through-
押圧部８４が退避状態となると、制御装置９は、フォーク装置７のアーム駆動装置を駆動して、先端アーム上の搬送物ＸをパレットＰごと、ラックＲ１の方向（＋Ｙ方向）に移動する。そして、搬送物Ｘが格納ペース内に移動されると、制御装置９は、昇降装置６によって荷台５を僅かに下降させることで、先端アームとパレットＰとを離間させて搬送物Ｘを格納スペース内に格納する。その後、制御装置９はフォーク装置７のアーム駆動装置によってアームを収納する。
When the
以上の動作によって、搬送物Ｘが入出庫ステーションＳｔ１からラックＲ１の格納スペースに移載される。
なお、入出庫ステーションＳｔ２からラックＲ１あるいはラックＲ２の格納スペースに搬送物Ｘを移載する際、ラックＲ１あるいはラックＲ２の格納スペースから入出庫ステーションＳｔ１あるいは入出庫ステーションＳｔ２に搬送物Ｘを移載する際、ラックＲ１あるいはラックＲ２の格納スペースからラックＲ１あるいはラックＲ２の異なる格納スペースに搬送物Ｘを移載する際にも、同様に搬送物Ｘは押圧部８４の重量によって押圧される。すなわち、本実施形態においては、荷台５に搬送物Ｘが搭載された状態にてスタッカクレーン１が走行する場合には、押圧部８４によって搬送物Ｘが押圧される。
With the above operation, the conveyed product X is transferred from the loading / unloading station St1 to the storage space of the rack R1.
In addition, when the transported object X is transferred from the loading / unloading station St2 to the storage space of the rack R1 or the rack R2, the transporting object X is transferred from the storage space of the rack R1 or the rack R2 to the loading / unloading station St1 or the loading / unloading station St2. When the transfer object X is transferred from the storage space of the rack R1 or the rack R2 to a different storage space of the rack R1 or the rack R2, the transfer object X is similarly pressed by the weight of the
このような本実施形態のスタッカクレーン１によれば、自重によって搬送物Ｘを上方から押圧する押圧部８４と、搬送物Ｘ上の退避位置との間において押圧部８４を移動する電動シリンダ８１と、電動シリンダ８１を制御する制御装置９とを備えている。そして、搬送物Ｘを押圧する場合には、制御装置９の制御の下、電動シリンダ８１によって押圧部８４が搬送物Ｘ上に移動され、押圧部８４の自重によって搬送物Ｘが上方から押圧される。このため、搬送物Ｘは、常に押圧部８４の重さに応じた押圧力によって押圧される。よって、押圧部８４の重さを、荷崩れしないように搬送物Ｘを押圧するのに最適な押圧力となるように設定することによって、搬送物Ｘを押圧する場合には、常に最適な押圧力が搬送物Ｘに対して加わることとなる。
したがって、本実施形態のスタッカクレーン１によれば、搭載された搬送物Ｘを上方から押圧可能なスタッカクレーンにおいて、予め決められた積層高さ仕様の範囲内で、設定された一定の最適な押圧力にて搬送物Ｘを押圧することができる。
According to the
Therefore, according to the
また、本実施形態のスタッカクレーン１においては、荷台５に搬送物Ｘが搭載された状態にてスタッカクレーン１が走行する場合には、押圧部８４によって搬送物Ｘが押圧される。また、フォーク装置７によって搬送物Ｘが移動される場合には、押圧部８４が退避状態となる。
したがって、スタッカクレーン１が高速走行する場合や緊急動作を行う場合であっても、搬送物Ｘの荷崩れが生じることを抑止することができる。また、フォーク装置７による搬送物Ｘの移動の際に搬送物Ｘと押圧部８４が接触することを防止することができる。
Further, in the
Therefore, even when the
また、本実施形態のスタッカクレーン１においては、制御装置９は、減速センサ部８５４の検出信号に基づいて電動シリンダ８１のシリンダロッド８１２の下降速度を減速し、停止センサ部８５５の検出信号に基づいて電動シリンダ８１のシリンダロッド８１２の下降を停止する。つまり、本実施形態のスタッカクレーン１においては、所定の速度で降下するシリンダロッド８１２の下降を停止するまでの間に減速期間が設けられている。このため、高速で下降するシリンダロッド８１２を減速期間にて減速させてから停止することによって、シリンダロッド８１２の停止に伴う衝撃を緩和することができる。したがって、減速前にシリンダロッド８１２を高速で下降させることができ、押圧部８４の移動時間を短縮することが可能となる。
Further, in the
以上、図面を参照しながら本発明に係る搬送装置の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。 As mentioned above, although preferred embodiment of the conveying apparatus which concerns on this invention was described referring drawings, it cannot be overemphasized that this invention is not limited to the said embodiment. Various shapes, combinations, and the like of the constituent members shown in the above-described embodiments are examples, and various modifications can be made based on design requirements and the like without departing from the gist of the present invention.
例えば、上記実施形態においては、本発明の搬送装置の一例としてスタッカクレーンを挙げて説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、所定位置に搭載された荷物を搬送する搬送装置全般に適用することができる。例えば、フォーク装置を備えた無人搬送車やコンベア装置を備えた無人搬送車等に適用することもできる。
また、フォークリフトや手押し台車のような、有人の搬送車等にも適用できる。
For example, in the above-described embodiment, a stacker crane has been described as an example of the transport device of the present invention. However, the present invention is not limited to this, and can be applied to all transport devices that transport a load mounted at a predetermined position. For example, the present invention can be applied to an automatic guided vehicle including a fork device, an automatic guided vehicle including a conveyor device, and the like.
It can also be applied to manned transport vehicles such as forklifts and handcarts.
また、押圧部８４の移動極限を検出するセンサ部（第３センサ）をさらに設置し、該センサ部の検出結果に基づいて制御装置９が電動シリンダ８１を停止する構成を採用しても良い。なお、ここで言う移動極限とは、押圧部８４が荷台と接触する下限等であり、物理的に押圧部８４が移動可能な領域の境界を意味する。
このような構成を採用することによって、例えば、搬送物Ｘの高さが極端に低いような場合であっても、押圧部８４と荷台５（フォーク装置）とが接触することを防止することができる。
Further, a configuration may be adopted in which a sensor unit (third sensor) that detects the movement limit of the
By adopting such a configuration, for example, even when the height of the conveyed product X is extremely low, it is possible to prevent the
また、例えば、上記実施形態においては、フォーク装置７を用いて搬送物Ｘを搬送する際に、荷崩れ防止装置８の押圧部８４が稼動範囲の最上部まで退避する構成、すなわち押圧部８４の退避位置が稼動範囲の最上部である構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、搬送物Ｘと押圧部８４の当接部８４２とが離間したことを検出するセンサ部をさらに設置し、該センサ部の検出結果から制御装置９がその都度、押圧部８４の退避位置を決定する構成としても良い。このような場合には、毎回押圧部８４を稼動範囲の最上部まで退避させる必要がないため、搬送物Ｘの搬送サイクルタイムを向上させることができる。
Further, for example, in the above-described embodiment, when the transported object X is transported using the
また、上記実施形態においては、移動手段として電動シリンダ８１を用い、移載手段としてフォーク装置を用いる構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。
Moreover, in the said embodiment, the structure which uses the
また、上記実施形態では、本体部８４１と当接部８４２を一体型としたが、ボルト締結等による分割式としてもよい。さらに、当接部８４２の材質、フレームの断面寸法等を変更すれば、搬送物仕様がある程度変更された場合にも当接部８４２の自重を変更して対応できる。
Moreover, in the said embodiment, although the main-
上記実施形態では、当接部８４２が搬送物Ｘに着地してから、減速センサを作動させる位置関係に設定している。これに対して、別途センサを設けて、当接する前に減速させるようにしてもよい。
具体的には、上記実施形態に示した減速センサを第一減速センサとし、別途、当接部８４２に第二減速センサを設ける。第二減速センサとしては、当接部８４２に設けられ、光軸が下方を向く測距式光センサ又はレーザ距離計を用いることができる。
その他に、当接部８４２の下方に設けられ、光軸が水平方向を向く光センサや、予め入庫第上に設置したエリアセンサ等を適宜選定することができ、当接部８４２が搬送物Ｘに対して所定の位置に到達したことを検出する。
当接部８４２が搬送物Ｘに着地する前に減速する場合には、以下の効果がある。
第一に、十分に減速しているので搬送物Ｘに対して優しく、Ｘが損傷しやすいものである場合には特に有効である。
第二に、定速域を上記実施形態より高速にしても、搬送物Ｘに対して優しいので、搬送部のサイクルタイム短縮を図ることができる。
なお、第一減速センサを併用した場合は、高速・中速・低速の３速式とすることができる（高速・中速を第２減速センサで検出、中速・低速を第一減速センサで検出）。また、第一減速センサを省略し、第二減速センサで二速式にすることもできる。
また、停止センサは、ユニット８５５１を用いるのが最も確実である。
In the said embodiment, after the
Specifically, the deceleration sensor shown in the above embodiment is used as a first deceleration sensor, and a second deceleration sensor is separately provided at the
In addition, an optical sensor that is provided below the
When the
First, since it is sufficiently slowed down, it is particularly effective when it is gentle to the conveyed product X and X is easily damaged.
Secondly, even if the constant speed region is set to be higher than that in the above embodiment, since it is gentle to the conveyed product X, the cycle time of the conveying unit can be shortened.
When the first deceleration sensor is used in combination, it can be a three-speed type of high speed, medium speed, and low speed (high speed / medium speed is detected by the second deceleration sensor, and medium speed / low speed is detected by the first deceleration sensor. detection). Further, the first deceleration sensor can be omitted, and the second deceleration sensor can be a two-speed type.
In addition, it is most reliable to use the
１…スタッカクレーン、
５…荷台、
７…フォーク装置（移載手段）、
８…荷崩れ防止装置、
８１…電動シリンダ（移動手段）、
８１１…シリンダ本体、
８１２…シリンダロッド、
８４…押圧部（押圧手段）、
８４１…本体部、
８４２…当接部、
８４３…貫通孔、
８５…位置検出機構、
８５３…センサ部、
８５４…減速センサ（第２センサ）、
８５５…停止センサ部（第１センサ）
1 ... Stacker crane,
5 ... cargo bed,
7 ... Fork device (transfer means),
8 ... Load collapse prevention device,
81 ... Electric cylinder (moving means),
811 ... cylinder body,
812 ... Cylinder rod,
84 ... pressing part (pressing means),
841 ... main body,
842 ... abutting part,
843 ... through hole,
85 ... position detection mechanism,
853 ... Sensor part,
854 ... Deceleration sensor (second sensor),
855 ... Stop sensor section (first sensor)
Claims (6)
自重によって前記荷物を上方から押圧する押圧手段と、
前記押圧手段を走行方向に拘束しつつ前記荷物上と退避位置との間で移動させる移動手段と、
前記移動手段を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とする搬送装置。 A transport device capable of transporting and traveling a load mounted at a predetermined position,
Pressing means for pressing the load from above by its own weight;
Moving means for moving the pressing means between the retracted position and the luggage while restraining the pressing means in the traveling direction;
Control means for controlling the moving means;
A conveying device comprising:
前記制御手段は、
前記荷物を前記走行方向に搬送する際は前記移動手段を用いて前記押圧手段を前記荷物上に移動し、
前記荷物を前記走行方向に搬送せずかつ前記移載手段によって前記荷物を移載する際は前記移動手段を用いて前記押圧手段を前記退避位置に移動する
ことを特徴とする請求項１記載の搬送装置。 Controlled by the control means, comprising transfer means for transferring the load between the predetermined position and a position different from the predetermined position;
The control means includes
When transporting the luggage in the traveling direction, the pressing means is moved onto the luggage using the moving means,
The said pressing means is moved to the said retracted position using the said moving means, when not transferring the said luggage | load in the said running direction and transferring the said luggage | load by the said transfer means. Conveying device.
前記制御手段は、前記第１センサの検出信号に基づいて前記移動手段を停止することを特徴とする請求項１または２記載の搬送装置。 A first sensor for detecting that the full weight of the pressing means is applied to the load;
The transport apparatus according to claim 1, wherein the control unit stops the moving unit based on a detection signal of the first sensor.
前記制御手段は、前記第２センサの検出信号に基づいて前記移動手段による前記押圧部の移動速度を減速することを特徴とする請求項３記載の搬送装置。 A second sensor for detecting that the pressing means has reached a second predetermined position;
The said control means reduces the moving speed of the said press part by the said moving means based on the detection signal of a said 2nd sensor, The conveying apparatus of Claim 3 characterized by the above-mentioned.
前記制御手段は、前記第３センサの検出信号に基づいて前記移動手段を停止することを特徴とする請求項１〜４いずれかに記載の搬送装置。 A third sensor for detecting the movement limit of the pressing means;
The transport device according to claim 1, wherein the control unit stops the moving unit based on a detection signal of the third sensor.
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|---|---|---|---|
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