JP2008168406A - Work mounting system and work mounting method - Google Patents

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JP2008168406A JP2007005192A JP2007005192A JP2008168406A JP 2008168406 A JP2008168406 A JP 2008168406A JP 2007005192 A JP2007005192 A JP 2007005192A JP 2007005192 A JP2007005192 A JP 2007005192A JP 2008168406 A JP2008168406 A JP 2008168406A
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a work mounting system certainly gripping a workpiece and mounting this gripped workpiece with high precision. <P>SOLUTION: A case mounting system 1 is furnished with a second camera 73, a double arm robot 30, and a control system 33. This control system 33 specifies a position of a transmission main body 11 by photographing the transmission main body 11 by the second camera 73 when the transmission main body 11 is supplied, positions a gripped transmission case 12 between the transmission main body 11 and the second camera 73 by gripping an insertion hole of the transmission case 12 by the double arm robot 30 when the transmission case 12 is supplied and thereafter, photographs the transmission case 12 by the second camera 73, recognizes a bearing out of the transmission case 12 in accordance with this photographed picture image and mounts the transmission case 12 on the transmission main body 11 with this bearing as a reference. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、ワーク取付けシステムおよびワーク取付け方法に関する。詳しくは、例えば、自動車に搭載されるトランスミッションの組立てシステムおよび組立て方法に関する。   The present invention relates to a workpiece mounting system and a workpiece mounting method. Specifically, for example, the present invention relates to an assembly system and an assembly method for a transmission mounted on an automobile.

従来より、自動車には、エンジン出力の回転数やトルクを変えるため、トランスミッションが搭載される。このトランスミッションは、例えば、基部と、この基部上に設けられて複数のギヤやクラッチを有するメインシャフト、カウンタシャフト、およびセカンダリシャフトと、これらを収容するケースと、を有する。   Conventionally, an automobile is equipped with a transmission in order to change the engine speed and torque. The transmission includes, for example, a base, a main shaft provided on the base and having a plurality of gears and clutches, a counter shaft, and a secondary shaft, and a case for housing them.

ここで、メインシャフトは、エンジンに接続され、カウンタシャフトは、デファレンシャルアッセンブリに接続される。また、ドライブシャフト、メインシャフト、およびカウンタシャフトのギヤやクラッチは、互いに噛合するか、あるいは、噛合可能な状態となっている。
これらのギヤの噛み合せを変えることで、エンジン出力の回転数やトルクを変えて、デファレンシャルアッセンブリに伝達する。 Here, the main shaft is connected to the engine, and the countershaft is connected to the differential assembly. The gears and clutches of the drive shaft, the main shaft, and the counter shaft are engaged with each other or can be engaged with each other.
By changing the meshing of these gears, the rotational speed and torque of the engine output are changed and transmitted to the differential assembly.

ところで、以上のようなトランスミッションは、基部にシャフトを取り付けておき、この基部に対してロボットでケースを取り付けることで、組み立てられる。
このように２つのワークを組立てる方法としては、ロボットのハンドにカメラを設けておき、ハンドで一方のワークを把持しつつ、カメラで他方のワークを撮影しながら、取り付ける方法が提案されている（特許文献１参照）。
また、２つのワークの側方にカメラを設け、このカメラで２つのワークを撮影することで、ワーク同士の相対位置を確認して取り付ける方法が提案されている（特許文献２参照）。
特公平６−６９６５４号公報 特開平６−３００５２３号公報 By the way, the transmission as described above is assembled by attaching a shaft to the base and attaching a case to the base by a robot.
As a method for assembling two workpieces in this way, a method has been proposed in which a camera is provided in a robot hand, and one of the workpieces is attached while the other workpiece is gripped by the hand and the other workpiece is photographed by the camera ( Patent Document 1).
In addition, a method has been proposed in which a camera is provided on the side of two workpieces, and the relative positions of the workpieces are confirmed and attached by photographing the two workpieces with this camera (see Patent Document 2).
Japanese Patent Publication No. 6-69654 JP-A-6-300523

しかしながら、特許文献１に示された方法では、ハンドにカメラを設けたので、このハンドでワークを把持すると、この把持したワークを確認できない。また、ワークの形状が複雑な場合、カメラでワークを確認できないおそれがある。
また、特許文献２で示された方法では、２つのワークを側方から撮影するため、ワーク同士の相対位置を精度よく確認することは困難である。 However, in the method disclosed in Patent Document 1, since the camera is provided in the hand, if the workpiece is gripped by this hand, the gripped workpiece cannot be confirmed. Further, when the shape of the workpiece is complicated, there is a possibility that the workpiece cannot be confirmed by the camera.
Further, in the method disclosed in Patent Document 2, since two works are photographed from the side, it is difficult to accurately confirm the relative positions of the works.

本発明は、ワークを確実に把持でき、かつ、この把持したワークを高精度で取り付けることができるワーク取付けシステムおよびワーク取付け方法を提供することを目的とする。   An object of the present invention is to provide a workpiece mounting system and a workpiece mounting method capable of reliably gripping a workpiece and mounting the gripped workpiece with high accuracy.

本発明のワーク取付けシステムは、第１ワークを、第２ワークに取り付けるワーク取付けシステムであって、前記第２ワークが供給される第２ワーク供給エリアを撮影するカメラと、前記第１ワークを把持可能なロボットと、当該ロボットおよび前記カメラを制御する制御装置と、を備え、当該制御装置は、前記第２ワーク供給エリアに前記第２ワークが供給されると、前記カメラで前記第２ワークを撮影し、この撮影画像に基づいて前記第２ワークの位置を特定し、前記第１ワークの所定部分を前記ロボットで把持し、前記ロボットを制御して、この把持した第１ワークを前記第２ワークと前記カメラとの間に位置させて、その後、前記カメラで前記第１ワークを撮影し、この撮影画像に基づいて前記第１ワークのうち前記所定部分以外の部分を認識し、当該所定部分以外の部分を基準として、前記第１ワークを前記第２ワークに取り付けることを特徴とする。   The workpiece attachment system of the present invention is a workpiece attachment system for attaching a first workpiece to a second workpiece, and a camera for photographing a second workpiece supply area to which the second workpiece is supplied, and gripping the first workpiece. And a control device for controlling the robot and the camera. When the second work is supplied to the second work supply area, the control device moves the second work with the camera. Photographing, specifying the position of the second workpiece based on the photographed image, grasping a predetermined portion of the first workpiece by the robot, controlling the robot, and removing the grasped first workpiece from the second workpiece The first workpiece is photographed with the camera after being positioned between the workpiece and the camera, and a portion other than the predetermined portion of the first workpiece is based on the photographed image. Min recognizes, based on the portion other than the predetermined portion, and wherein the attaching the first workpiece to the second workpiece.

この発明によれば、第１ワークを把持する場合には、第１ワークのうち所定部分を基準とし、この第１ワークを第２ワークに取り付ける場合には、第１ワークのうち所定部分以外の部分を基準とした。つまり、ロボットで第１ワークを把持する場合とこの第１ワークを取り付ける場合とで、異なる部分を基準とした。
これにより、第１ワークのうち所定部分をロボットで確実に把持できる。また、第１ワークのうち所定部分以外の部分として、例えば、高い精度が要求される部分を基準とすることで、この第１ワークを第２ワークに精度よく取り付けることができるうえに、複雑な形状のワークにも対応できる。
また、１台のカメラを用いて、第２ワークの位置を特定して、第１ワークを第２ワークに取り付けたので、ワーク取付けシステムの構成を簡略化して、設置コストを低減できる。 According to this invention, when gripping the first workpiece, a predetermined portion of the first workpiece is used as a reference, and when the first workpiece is attached to the second workpiece, the portion other than the predetermined portion of the first workpiece is selected. Based on the part. That is, a different part is used as a reference when the robot grips the first work and when the first work is attached.
Thereby, the predetermined part of the first workpiece can be reliably gripped by the robot. In addition, as a portion other than the predetermined portion of the first workpiece, for example, by using a portion requiring high accuracy as a reference, the first workpiece can be attached to the second workpiece with high accuracy and complicated. Applicable to workpieces with shapes.
Moreover, since the position of the 2nd workpiece | work was specified and the 1st workpiece | work was attached to the 2nd workpiece | work using one camera, the structure of a workpiece | work attachment system can be simplified and installation cost can be reduced.

本発明のワーク取付け方法は、第１ワークを第２ワークに取り付けるワーク取付け方法であって、第２ワーク供給エリアに前記第２ワークが供給されると、当該第２ワーク供給エリアをカメラで撮影し、この撮影画像に基づいて前記第２ワークの位置を特定し、第１ワーク供給エリアに前記第１ワークが供給されると、当該第１ワークの所定部分をロボットで把持し、当該ロボットを制御して、この把持した第１ワークを前記第２ワークと前記カメラとの間に位置させて、その後、前記カメラで前記第１ワークを撮影し、この撮影画像に基づいて前記第１ワークのうち前記所定部分以外の部分を認識し、当該所定部分以外の部分を基準として、前記第１ワークを前記第２ワークに取り付けることを特徴とする。   The workpiece attachment method of the present invention is a workpiece attachment method for attaching a first workpiece to a second workpiece, and when the second workpiece is supplied to a second workpiece supply area, the second workpiece supply area is photographed by a camera. Then, the position of the second workpiece is specified based on the photographed image, and when the first workpiece is supplied to the first workpiece supply area, a predetermined portion of the first workpiece is gripped by the robot, and the robot is The first work thus gripped is positioned between the second work and the camera, and then the first work is photographed by the camera, and the first work is photographed based on the photographed image. A part other than the predetermined part is recognized, and the first work is attached to the second work on the basis of the part other than the predetermined part.

この発明によれば、上述した発明と同様の効果がある。   According to the present invention, there are the same effects as the above-described invention.

本発明によれば、第１ワークを把持する場合には、第１ワークのうち所定部分を基準とし、この第１ワークを第２ワークに取り付ける場合には、第１ワークのうち所定部分以外の部分を基準とした。つまり、ロボットで第１ワークを把持する場合とこの第１ワークを取り付ける場合とで、異なる部分を基準とした。これにより、第１ワークのうち所定部分をロボットで確実に把持できる。また、第１ワークのうち所定部分以外の部分として、例えば、高い精度が要求される部分を基準とすることで、この第１ワークを第２ワークに精度よく取り付けることができるうえに、複雑な形状のワークにも対応できる。また、１台のカメラを用いて、第２ワークの位置を特定して、第１ワークを第２ワークに取り付けたので、ワーク取付けシステムの構成を簡略化して、設置コストを低減できる。   According to the present invention, when the first workpiece is gripped, a predetermined portion of the first workpiece is used as a reference, and when the first workpiece is attached to the second workpiece, a portion other than the predetermined portion of the first workpiece is selected. Based on the part. That is, a different part is used as a reference when the robot grips the first work and when the first work is attached. Thereby, the predetermined part of the first workpiece can be reliably gripped by the robot. In addition, as a portion other than the predetermined portion of the first workpiece, for example, by using a portion requiring high accuracy as a reference, the first workpiece can be attached to the second workpiece with high accuracy and complicated. Applicable to workpieces with shapes. Moreover, since the position of the 2nd workpiece | work was specified and the 1st workpiece | work was attached to the 2nd workpiece | work using one camera, the structure of a workpiece | work attachment system can be simplified and installation cost can be reduced.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明のワーク取付けシステムとしてのケース取付けシステム１により組み立てられる変速機１０の分解斜視図である。
変速機１０は、複数のシャフトが設けられた第２ワークとしての変速機本体１１と、この変速機本体を覆う第１ワークとしての変速機ケース１２と、を備える。
変速機本体１１は、平板状の基部２０と、この基部２０に対して略垂直に延びるメインシャフト２１、カウンタシャフト２２、セカンダリシャフト２３、およびコントロールシャフト２４と、を備える。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is an exploded perspective view of a transmission 10 assembled by a case mounting system 1 as a workpiece mounting system of the present invention.
The transmission 10 includes a transmission main body 11 as a second work provided with a plurality of shafts, and a transmission case 12 as a first work covering the transmission main body.
The transmission main body 11 includes a flat base 20 and a main shaft 21, a counter shaft 22, a secondary shaft 23, and a control shaft 24 that extend substantially perpendicular to the base 20.

基部２０は、シャフト２１〜２４を支持するとともに、変速機１０と図示しないエンジンのクランクシャフトとの間に設けられるトルクコンバータ（Ｔ／Ｃ）を覆うケースを兼ねる。基部２０の周縁部には、孔２０１が複数設けられている。   The base 20 supports the shafts 21 to 24 and also serves as a case for covering a torque converter (T / C) provided between the transmission 10 and a crankshaft of an engine (not shown). A plurality of holes 201 are provided in the peripheral edge of the base 20.

メインシャフト２１、カウンタシャフト２２、およびセカンダリシャフト２３の下端は、図示しない軸受を介して基部２０に回転可能に支持される。これらシャフト２１〜２３には、複数のクラッチやギヤが設けられるが、特に、メインシャフト２１およびカウンタシャフト２２には、それぞれ、リバースギヤ２１１、２２１が設けられている。   The lower ends of the main shaft 21, the counter shaft 22, and the secondary shaft 23 are rotatably supported by the base 20 via bearings (not shown). The shafts 21 to 23 are provided with a plurality of clutches and gears. In particular, the main shaft 21 and the counter shaft 22 are provided with reverse gears 211 and 221, respectively.

変速機ケース１２は、略箱状であり、この変速機ケース１２の上面には、メインシャフト２１、カウンタシャフト２２、およびセカンダリシャフト２３の上端が挿入される環状の軸受１２１、１２２、１２３が設けられている。さらに、変速機ケース１２の上面には、コントロールシャフト２４が挿通される挿通孔１２４や、開口１２５が形成されている。   The transmission case 12 is substantially box-shaped, and annular bearings 121, 122, 123 into which the upper ends of the main shaft 21, the counter shaft 22, and the secondary shaft 23 are inserted are provided on the upper surface of the transmission case 12. It has been. Further, an insertion hole 124 through which the control shaft 24 is inserted and an opening 125 are formed on the upper surface of the transmission case 12.

変速機ケース１２の内側には、アイドルギヤ１２６が回転可能に支持されており、このアイドルギヤ１２６の周縁の一部は、開口１２５から露出している。
変速機ケース１２の周縁部には、後述の双腕ロボット３０のフィンガ４５１、４６１が挿入される挿入孔１２７が複数設けられている。 An idle gear 126 is rotatably supported inside the transmission case 12, and a part of the periphery of the idle gear 126 is exposed from the opening 125.
A plurality of insertion holes 127 into which fingers 451 and 461 of the double-arm robot 30 to be described later are inserted are provided in the peripheral portion of the transmission case 12.

この変速機ケース１２を変速機本体１１に取り付けることにより、図１中２点鎖線で示すように、変速機ケース１２のアイドルギヤ１２６は、メインシャフト２１のリバースギヤ２１１およびカウンタシャフト２２のリバースギヤ２２１に噛合する。また、メインシャフト２１、カウンタシャフト２２、およびセカンダリシャフト２３の上端は、変速機ケース１２の軸受１２１、１２２、１２３に挿入されるとともに、コントロールシャフト２４の上端は、挿通孔１２４に挿通される。また、変速機ケース１２の挿入孔１２７は、それぞれ、基部２０の孔２０１上に位置する。   By attaching the transmission case 12 to the transmission main body 11, the idle gear 126 of the transmission case 12 is connected to the reverse gear 211 of the main shaft 21 and the reverse gear of the counter shaft 22 as indicated by a two-dot chain line in FIG. 221 meshes. The upper ends of the main shaft 21, the counter shaft 22, and the secondary shaft 23 are inserted into the bearings 121, 122, and 123 of the transmission case 12, and the upper end of the control shaft 24 is inserted into the insertion hole 124. Further, the insertion holes 127 of the transmission case 12 are respectively located on the holes 201 of the base 20.

以上の変速機では、メインシャフト２１は、図示しないトルクコンバータに接続され、カウンタシャフト２２は、図示しないデファレンシャルアッセンブリに接続される。そして、メインシャフト２１、カウンタシャフト２２、およびセカンダリシャフト２３のクラッチやギヤの組合せがコントロールシャフト２４により適宜選択されて、これら選択されたギヤやクラッチが互いに噛み合うことにより、エンジンからメインシャフト２１に伝達された動力の回転数やトルクを変えて、デファレンシャルアッセンブリに伝達する。
なお、アイドルギヤ１２６は、メインシャフト２１のリバースギヤ２１１およびカウンタシャフト２２のリバースギヤ２２１に常時噛み合っているが、リバース時にのみ、メインシャフト２１からの動力をカウンタシャフト２２に伝達する。 In the above transmission, the main shaft 21 is connected to a torque converter (not shown), and the counter shaft 22 is connected to a differential assembly (not shown). Then, a combination of clutches and gears of the main shaft 21, the counter shaft 22, and the secondary shaft 23 is appropriately selected by the control shaft 24, and these selected gears and clutches are engaged with each other to transmit from the engine to the main shaft 21. The rotational speed and torque of the generated power are changed and transmitted to the differential assembly.
The idle gear 126 is always meshed with the reverse gear 211 of the main shaft 21 and the reverse gear 221 of the counter shaft 22, but transmits the power from the main shaft 21 to the counter shaft 22 only at the time of reverse.

図２は、ケース取付けシステム１の全体斜視図である。
ケース取付けシステム１は、変速機本体１１を搬送するＡＧＶ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）２が走行するＡＧＶ通路３の途中に設けられており、このケース取付けシステム１には、フリーローラコンベア４により変速機ケース１２が供給される。 FIG. 2 is an overall perspective view of the case mounting system 1.
The case mounting system 1 is provided in the middle of an AGV passage 3 in which an AGV (Automatic Guided Vehicle) 2 that transports the transmission main body 11 travels. The case mounting system 1 includes a transmission case by a free roller conveyor 4. 12 is supplied.

ケース取付けシステム１は、フリーローラコンベア４で供給された変速機ケース１２を、ＡＧＶ２上の変速機本体１１に取り付ける。ケース取付けシステム１は、具体的には、ＡＧＶ通路３の近傍に配置された双腕ロボット３０と、この双腕ロボット３０の作業エリア内に設けられた冶具ステーション３１と、双腕ロボット３０作業エリアを囲む壁部３２と、双腕ロボット３０を制御する制御装置としての制御システム３３と、を備える。   The case attachment system 1 attaches the transmission case 12 supplied by the free roller conveyor 4 to the transmission main body 11 on the AGV 2. Specifically, the case mounting system 1 includes a double-arm robot 30 disposed in the vicinity of the AGV passage 3, a jig station 31 provided in the work area of the double-arm robot 30, and a work area of the double-arm robot 30. And a control system 33 as a control device that controls the double-arm robot 30.

ＡＧＶ２は、所定の経路を走行する無人走行台車であり、１台のＡＧＶで１つの変速機本体１１を運搬する。このＡＧＶ２は、双腕ロボット３０近傍の所定の停止位置５で停止する。   The AGV 2 is an unmanned traveling vehicle that travels on a predetermined route, and carries one transmission main body 11 with one AGV. The AGV 2 stops at a predetermined stop position 5 near the double-arm robot 30.

フリーローラコンベア４は、変速機ケース１２を運搬するものであり、ＡＧＶ通路３に略直交して設けられ、双腕ロボット３０近傍の所定位置まで延びている。   The free roller conveyor 4 conveys the transmission case 12, is provided substantially orthogonal to the AGV passage 3, and extends to a predetermined position near the double arm robot 30.

治具ステーション３１には、双腕ロボット３０のハンドで把持可能な位相合わせ治具６０が載置される。位相合わせ治具６０の構成については後に詳述するが、双腕ロボット３０は、この位相合わせ治具６０を適宜用いて、フリーローラコンベア４により供給された変速機ケース１２を、ＡＧＶ２で搬送される変速機本体１１に取り付ける。   On the jig station 31, a phase matching jig 60 that can be held by the hand of the double-arm robot 30 is placed. Although the configuration of the phase matching jig 60 will be described in detail later, the double-arm robot 30 uses the phase matching jig 60 as appropriate to transport the transmission case 12 supplied by the free roller conveyor 4 by the AGV 2. It is attached to the transmission main body 11.

壁部３２は、ＡＧＶ通路３およびフリーローラコンベア４の一部を囲っている。そのため、この壁部３２には、ＡＧＶ２が進入するＡＧＶ進入口３２１と、ＡＧＶ２が退出するＡＧＶ退出口３２２と、フリーローラコンベア４が通るケース搬入口３２３が設けられている。これらＡＧＶ進入口３２１、ＡＧＶ退出口３２２、およびケース搬入口３２３には、作業員の安全確保のためライトカーテン３２４が設けられている。   The wall 32 surrounds part of the AGV passage 3 and the free roller conveyor 4. Therefore, the wall 32 is provided with an AGV entrance 321 through which the AGV 2 enters, an AGV exit 322 through which the AGV 2 exits, and a case carry-in port 323 through which the free roller conveyor 4 passes. A light curtain 324 is provided at the AGV entrance 321, the AGV exit 322, and the case carry-in entrance 323 to ensure the safety of workers.

また、壁部３２のうち、フリーローラコンベア４の先端、治具ステーション３１、およびＡＧＶ２の停止位置５の近傍には、メンテナンス用の扉３２５、３２６、３２７が設けられている。   Moreover, maintenance doors 325, 326, and 327 are provided in the vicinity of the tip of the free roller conveyor 4, the jig station 31, and the stop position 5 of the AGV 2 in the wall portion 32.

双腕ロボット３０は、７軸であり、ロボット本体４０と、このロボット本体４０に設けられた２つのマニピュレータ４１Ａ、４１Ｂと、を備える。   The double-arm robot 30 has seven axes, and includes a robot main body 40 and two manipulators 41A and 41B provided in the robot main body 40.

２つのマニピュレータ４１Ａ、４１Ｂは、制御システム３３の制御により、協調して動作する。マニピュレータ４１Ａ、４１Ｂは、それぞれ、ワークや治具を把持するためのハンド４２Ａ、４２Ｂと、このハンド４２Ａ、４２Ｂの姿勢や３次元空間の位置を変化させる複数のアーム４３Ａ、４３Ｂと、を備える。   The two manipulators 41A and 41B operate in cooperation under the control of the control system 33. The manipulators 41A and 41B respectively include hands 42A and 42B for gripping workpieces and jigs, and a plurality of arms 43A and 43B for changing the postures of the hands 42A and 42B and the positions of the three-dimensional space.

図３は、ハンド４２Ａ、４２Ｂの構造を示す斜視図である。
ハンド４２Ａは、平板状の基部４４と、この基部４４に設けられた第１フィンガユニット４５および第２フィンガユニット４６と、基部４４に設けられたエア供給ユニット４７と、を備える。
一方、ハンド４２Ｂは、上述の基部４４、第１フィンガユニット４５、および第２フィンガユニット４６と、基部４４に設けられたキャップ把持ユニット４８と、を備える。 FIG. 3 is a perspective view showing the structure of the hands 42A and 42B.
The hand 42 </ b> A includes a flat base 44, a first finger unit 45 and a second finger unit 46 provided on the base 44, and an air supply unit 47 provided on the base 44.
On the other hand, the hand 42 </ b> B includes the above-described base portion 44, the first finger unit 45, the second finger unit 46, and a cap gripping unit 48 provided on the base portion 44.

また、マニピュレータ４１Ａ、４１Ｂのハンド４２Ａ、４２Ｂとアーム４３との間には、ハンド４２とアーム４３との間に作用する力を検出する力覚センサ４９が設けられている。よって、この力覚センサ４９により、ハンド４２Ａ、４２Ｂに作用する力を検出できることになる。   Further, a force sensor 49 that detects a force acting between the hand 42 and the arm 43 is provided between the hands 42A and 42B of the manipulators 41A and 41B and the arm 43. Therefore, the force sensor 49 can detect the force acting on the hands 42A and 42B.

第１フィンガユニット４５は、基部４４に略垂直（図３中上下方向）に延びる第１フィンガ４５１と、この第１フィンガ４５１を基部４４に沿ってスライドさせる水平スライド機構４５２と、第１フィンガ４５１を水平スライド機構４５２に固定するスライドロック４５３と、を備える。   The first finger unit 45 includes a first finger 451 extending substantially perpendicular to the base 44 (up and down direction in FIG. 3), a horizontal slide mechanism 452 for sliding the first finger 451 along the base 44, and a first finger 451. And a slide lock 453 for fixing the to the horizontal slide mechanism 452.

第２フィンガユニット４６は、基部４４に略垂直（図３中上下方向）に延びる第２フィンガ４６１と、この第２フィンガ４６１を基部４４に略垂直方向にスライドさせる垂直スライド機構４６２と、第２フィンガ４６１を垂直スライド機構４６２に固定するスライドロック４６３と、を備える。
以上の第１フィンガユニット４５および第２フィンガユニット４６によれば、第１フィンガ４５１と第２フィンガ４６１との相対位置を適宜調整して、ワークの形状に追従できるようになっている。 The second finger unit 46 includes a second finger 461 extending substantially perpendicular to the base 44 (up and down direction in FIG. 3), a vertical slide mechanism 462 for sliding the second finger 461 on the base 44 in a substantially vertical direction, and a second A slide lock 463 for fixing the finger 461 to the vertical slide mechanism 462.
According to the first finger unit 45 and the second finger unit 46 described above, the relative position between the first finger 451 and the second finger 461 can be appropriately adjusted to follow the shape of the workpiece.

図４は、フィンガ４５１、４６１の断面図である。
フィンガ４５１、４６１は、それぞれ、円筒状のシリンダ５０と、このシリンダ５０の先端に設けられた円筒状のチャック５１と、シリンダ５０の内部に設けられてチャック５１の内部に挿抜されるロッド５２と、を備える。
チャック５１は、先端側が複数に分割されている。ロッド５２は、先端が膨らんだ形状であり、チャック５１に対して進退する。 FIG. 4 is a cross-sectional view of the fingers 451 and 461.
Each of the fingers 451 and 461 includes a cylindrical cylinder 50, a cylindrical chuck 51 provided at the tip of the cylinder 50, and a rod 52 provided inside the cylinder 50 and inserted into and removed from the chuck 51. .
The front end side of the chuck 51 is divided into a plurality. The rod 52 has a swelled tip, and moves forward and backward with respect to the chuck 51.

ロッド５２を前進させて、ロッド５２の先端をチャック５１の内部に挿入することによって、図５に示すように、ロッド５２の先端がチャック５１の先端側を押し拡げて、チャック５１が拡開し、チャック５１先端の外径が大きくなる。一方、ロッド５２を後退させて、ロッド５２の先端をチャック５１から抜くと、チャック５１の復元力により、チャック５１先端の外径は元の大きさに戻る。   By moving the rod 52 forward and inserting the tip of the rod 52 into the chuck 51, as shown in FIG. 5, the tip of the rod 52 pushes and expands the tip of the chuck 51, and the chuck 51 expands. The outer diameter of the tip of the chuck 51 is increased. On the other hand, when the rod 52 is retracted and the tip of the rod 52 is removed from the chuck 51, the outer diameter of the tip of the chuck 51 returns to the original size due to the restoring force of the chuck 51.

したがって、上述の変速機ケース１２の挿入孔１２７にフィンガ４５１、４６１を挿入して、チャック５１を拡開することにより、チャック５１が挿入孔１２７の内面に係止して、変速機ケース１２が把持される。   Therefore, by inserting the fingers 451 and 461 into the insertion hole 127 of the transmission case 12 and expanding the chuck 51, the chuck 51 is locked to the inner surface of the insertion hole 127, so that the transmission case 12 is Grasped.

図３に戻って、エア供給ユニット４７は、後述の位相合わせ治具６０に接続可能であり、２本のエア供給管４７１Ａ、４７１Ｂ（図７参照）でエアを供給する。具体的には、エア供給管４７１Ａからエアを供給するとともにエア供給管４７１Ｂからエアを吸引する動作と、エア供給管４７１Ａからエアを吸引するとともにエア供給管４７１Ｂからエアを供給する動作と、を繰り返す。   Returning to FIG. 3, the air supply unit 47 can be connected to a phase matching jig 60 described later, and supplies air through two air supply pipes 471A and 471B (see FIG. 7). Specifically, an operation of supplying air from the air supply pipe 471A and sucking air from the air supply pipe 471B, and an operation of sucking air from the air supply pipe 471A and supplying air from the air supply pipe 471B are performed. repeat.

キャップ把持ユニット４８は、上述のコントロールシャフト２４の上端に被せるキャップ４８１を把持する。   The cap gripping unit 48 grips a cap 481 that covers the upper end of the control shaft 24 described above.

図６は、位相合わせ治具６０の平面図である。図７は、図６のＡ−Ａ断面図であり、図８は、図６のＢ−Ｂ断面図であり、図９は、図６のＣ−Ｃ断面図である。
位相合わせ冶具６０は、平板状の基部６１と、この基部６１上に設けられてピン６２１を有する揺動機構６２と、基部６１上の一端側に設けられた接続部６３と、を備える。この位相合わせ治具６０は、図１０に示すように、変速機ケース１２の上面に載置されることにより、ピン６２１が変速機ケース１２の開口１２５に挿通され、ピン６２１の先端がアイドルギヤ１２６の歯に係合する。 FIG. 6 is a plan view of the phase matching jig 60. 7 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG. 6, FIG. 8 is a cross-sectional view taken along line BB in FIG. 6, and FIG. 9 is a cross-sectional view taken along line CC in FIG.
The phase matching jig 60 includes a flat plate-like base portion 61, a swing mechanism 62 provided on the base portion 61 and having a pin 621, and a connection portion 63 provided on one end side of the base portion 61. As shown in FIG. 10, the phase matching jig 60 is placed on the upper surface of the transmission case 12, whereby the pin 621 is inserted into the opening 125 of the transmission case 12, and the tip of the pin 621 is the idle gear. Engage 126 teeth.

基部６１の周縁部の対角線上には、変速機ケース１２の挿入孔１２７と同様の挿入孔６１１が設けられている。この挿入孔６１１も、双腕ロボット３０のフィンガ４５１、４６１に設けられたチャック５１が係止することで、双腕ロボット３０に把持される。
また、基部６１の略中央には、開口６１２が形成されている。 An insertion hole 611 similar to the insertion hole 127 of the transmission case 12 is provided on the diagonal line of the peripheral edge of the base 61. The insertion hole 611 is also held by the double-arm robot 30 when the chuck 51 provided on the fingers 451 and 461 of the double-arm robot 30 is locked.
An opening 612 is formed in the approximate center of the base 61.

接続部６３は、図７に示すように、２本のエア供給管６３１Ａ、６３１Ｂで揺動機構６２に接続されており、双腕ロボット３０のエア供給ユニット４７に接続可能である。
このエア供給ユニット４７の下面には、このエア供給ユニット４７の下面に沿ってスライド可能な一対のスライド部４７２が設けられている。これらスライド部４７２には、それぞれ、エア供給管４７１Ａ、４７１Ｂが設けられている。エア供給ユニット４７は、下面略中央に図示しないセンサを有しており、このセンサが作動すると、これらスライド部４７２を、互いに接近する方向（図７中矢印方向）に移動させる。 As shown in FIG. 7, the connecting portion 63 is connected to the swing mechanism 62 by two air supply pipes 631 </ b> A and 631 </ b> B, and can be connected to the air supply unit 47 of the double-arm robot 30.
A pair of slide portions 472 that can slide along the lower surface of the air supply unit 47 are provided on the lower surface of the air supply unit 47. These slide portions 472 are provided with air supply pipes 471A and 471B, respectively. The air supply unit 47 has a sensor (not shown) at the approximate center of the lower surface. When this sensor is activated, the slide part 472 is moved in a direction approaching each other (arrow direction in FIG. 7).

接続部６３の上面には、突起６３２が設けられている。この接続部６３をエア供給ユニット４７のスライド部４７２で囲まれた空間に挿入すると、エア供給ユニット４７のセンサが接続部６３の突起６３２により作動して、スライド部４７２が移動し、エア供給管４７１Ａ、４７１Ｂは、接続部６３のエア供給管６３１Ａ、６３１Ｂに接続される。   A protrusion 632 is provided on the upper surface of the connection portion 63. When the connection portion 63 is inserted into the space surrounded by the slide portion 472 of the air supply unit 47, the sensor of the air supply unit 47 is operated by the protrusion 632 of the connection portion 63, the slide portion 472 moves, and the air supply pipe 471A and 471B are connected to the air supply pipes 631A and 631B of the connecting portion 63.

接続部６３は、エア供給ユニット４７に接続されると、エア供給管４７１Ａ、４７１Ｂからエアが供給されるため、この供給されるエアを、エア供給管６３１Ａ、６３１Ｂを介して、揺動機構６２に供給する。   When the connection unit 63 is connected to the air supply unit 47, air is supplied from the air supply pipes 471A and 471B. Therefore, the supplied air is supplied to the swing mechanism 62 via the air supply pipes 631A and 631B. To supply.

揺動機構６２は、ピン６２１を支持するスライド部６２２と、このスライド部６２２を摺動自在に支持する揺動機構本体６２３と、を有する。   The swing mechanism 62 includes a slide portion 622 that supports the pin 621 and a swing mechanism main body 623 that supports the slide portion 622 in a slidable manner.

ピン６２１は、円柱状であり、基部６１の開口６１２を貫通して延びている。
スライド部６２２には、図８中上下方向に延びる挿通孔６２４が形成されており、ピン６２１は、この挿通孔６２４の内部を移動可能に保持されている。また、この挿通孔６２４の内部には、スプリング６２５が設けられており、このスプリング６２５は、ピン６２１を図８中下方に向かって常時付勢している。 The pin 621 has a cylindrical shape and extends through the opening 612 of the base 61.
An insertion hole 624 extending in the vertical direction in FIG. 8 is formed in the slide portion 622, and the pin 621 is held movably inside the insertion hole 624. Further, a spring 625 is provided inside the insertion hole 624, and this spring 625 constantly urges the pin 621 downward in FIG.

揺動機構本体６２３は、接続部６３から供給されるエアを利用してスライド部６２２を基部６１に略平行に揺動させる。
具体的には、揺動機構本体６２３は、エア供給管６３１Ａ、６３１Ｂのうち一方からエアが供給され、他方からエアが吸引されることで、これらのエアの圧力差を利用して、スライド部６２２を一端側にスライドさせる。一方、エア供給管６３１Ａ、６３１Ｂのうちの一方からエアが吸引され、他方からエアが供給されることで、エアの圧力差を利用して、今度は、スライド部６２２を他端側にスライドさせる。 The swing mechanism main body 623 swings the slide portion 622 substantially parallel to the base portion 61 using the air supplied from the connection portion 63.
Specifically, the swing mechanism main body 623 is configured such that the air is supplied from one of the air supply pipes 631A and 631B, and the air is sucked from the other, thereby utilizing the pressure difference between the air and the slide portion. Slide 622 to one end. On the other hand, the air is sucked from one of the air supply pipes 631A and 631B, and the air is supplied from the other, so that the slide portion 622 is slid to the other end side by utilizing the air pressure difference. .

図２に戻って、制御システム３３は、ＡＧＶ通路３に設けられたＡＧＶ位置検出装置７１と、第１ワーク供給エリアとしてのフリーローラコンベア４の先端上方に設けられた第１カメラ７２と、第２ワーク供給エリアとしてのＡＧＶ２の停止位置５の上方に設けられた第２カメラ７３と、ＡＧＶ２の停止位置５に設けられた３つのレーザ照射装置７６と、これらＡＧＶ位置検出装置７１、第１カメラ７２、第２カメラ７３、およびレーザ照射装置７６を制御する制御装置７０と、この制御装置７０に命令を入力するための操作パネル７４およびティーチングペンダント７５と、を備える。   Returning to FIG. 2, the control system 33 includes an AGV position detection device 71 provided in the AGV passage 3, a first camera 72 provided above the tip of the free roller conveyor 4 as a first work supply area, A second camera 73 provided above the stop position 5 of the AGV 2 as a two-work supply area, three laser irradiation devices 76 provided at the stop position 5 of the AGV 2, the AGV position detection device 71, and the first camera 72, a second camera 73, and a control device 70 that controls the laser irradiation device 76, and an operation panel 74 and a teaching pendant 75 for inputting commands to the control device 70.

ＡＧＶ位置検出装置７１は、壁部３２のＡＧＶ進入口３２１に設けられた第１センサ７１１と、ＡＧＶ通路３のＡＧＶ２の停止位置５に設けられた第２センサ７１２と、壁部３２のＡＧＶ退出口３２２に設けられた第３センサ７１３と、を備える。
これらセンサ７１１〜７１３は、それぞれ、ＡＧＶ進入口３２１、ＡＧＶ停止位置５、およびＡＧＶ退出口３２２におけるＡＧＶ２の存在を検知する。 The AGV position detection device 71 includes a first sensor 711 provided at the AGV entrance 321 of the wall 32, a second sensor 712 provided at the stop position 5 of the AGV 2 in the AGV passage 3, and AGV retraction of the wall 32. And a third sensor 713 provided at the outlet 322.
These sensors 711 to 713 detect the presence of AGV2 at the AGV entrance 321, the AGV stop position 5, and the AGV exit 322, respectively.

第１カメラ７２は、フリーローラコンベア４の先端を上方から撮影する。第２カメラ７３は、ＡＧＶ停止位置５を上方から撮影する。
３つのレーザ照射装置７６は、それぞれ、水平でも鉛直でもない所定の角度で、ＡＧＶ２に載置された変速機本体１１にレーザを照射する。各レーザ照射装置７６は、変速機本体１１表面上の互いに異なる位置に、レーザを照射するようになっている。なお、本実施形態では、ＡＧＶ２に載置された変速機本体１１にレーザを照射したが、これに限らず、ＡＧＶ２の変速機本体１１が載置された載置面にレーザを照射してもよい。 The first camera 72 images the tip of the free roller conveyor 4 from above. The second camera 73 photographs the AGV stop position 5 from above.
Each of the three laser irradiation devices 76 irradiates the transmission main body 11 mounted on the AGV 2 with a laser at a predetermined angle that is neither horizontal nor vertical. Each laser irradiation device 76 is configured to irradiate laser at different positions on the surface of the transmission main body 11. In the present embodiment, the transmission main body 11 mounted on the AGV 2 is irradiated with laser. However, the present invention is not limited thereto, and the mounting surface on which the transmission main body 11 of the AGV 2 is mounted may be irradiated with laser. Good.

操作パネル７４は、壁部３２の外側に設けられている。ティーチングペンダントは、双腕ロボット３０にティーチングを行うためのものであり、所定の範囲内で作業員が自由に持ち運びできるようになっている。   The operation panel 74 is provided outside the wall portion 32. The teaching pendant is for teaching the dual-arm robot 30 and can be freely carried by an operator within a predetermined range.

次に、以上のケース取付けシステム１の動作を図１１のフローチャートを用いて説明する。   Next, operation | movement of the above case attachment system 1 is demonstrated using the flowchart of FIG.

（ＳＴ１）まず、図１２に示すように、双腕ロボット３０をフリーローラコンベア４上から退避させた状態で、第１カメラ７２により、供給される変速機ケース１２を撮影する。この第１カメラ７２で撮影した画像より、変速機ケース１２の水平方向の位置を計測する。
図１３は、第１カメラ７２の撮影画像である。
具体的には、図１３に示すように、変速機ケース１２の対角線上にある２つの挿入孔１２７を認識して、補正量を算出する。
この補正量は、双腕ロボット３０のティーチングにより決定した、変速機ケース１２の基準となる位置からのずれである。 (ST1) First, as shown in FIG. 12, the supplied transmission case 12 is photographed by the first camera 72 in a state where the double-arm robot 30 is retracted from the free roller conveyor 4. From the image photographed by the first camera 72, the horizontal position of the transmission case 12 is measured.
FIG. 13 is a captured image of the first camera 72.
Specifically, as shown in FIG. 13, the two insertion holes 127 on the diagonal line of the transmission case 12 are recognized, and the correction amount is calculated.
This correction amount is a deviation from the reference position of the transmission case 12 determined by teaching of the double-arm robot 30.

また、フリーローラコンベア４によりケース取付けシステム１に変速機ケース１２が供給される。すると、まず、図示しないバーコードリーダにより、変速機ケース１２に貼付されたバーコードを読み取って、変速機ケース１２の機種を識別する。   Further, the transmission case 12 is supplied to the case mounting system 1 by the free roller conveyor 4. Then, first, the barcode attached to the transmission case 12 is read by a barcode reader (not shown) to identify the model of the transmission case 12.

（ＳＴ２）既に組み立てた変速機から、位相合わせ治具６０およびキャップ４８１を取り外しておき、この双腕ロボット３０を旋回させて、位相合わせ治具６０を変速機ケース１２上に位置させる。   (ST2) The phase matching jig 60 and the cap 481 are removed from the already assembled transmission, and the double-arm robot 30 is turned to position the phase matching jig 60 on the transmission case 12.

（ＳＴ３）変速機ケース１２を下降させて、フリーローラコンベア４上の変速機ケース１２に位相合わせ冶具６０を載置して取り付ける。   (ST3) The transmission case 12 is lowered, and the phase matching jig 60 is placed and attached to the transmission case 12 on the free roller conveyor 4.

（ＳＴ４）ＳＴ１で算出した補正量に基づいて、図１４に示すように、双腕ロボット３０の動作を補正して、双腕ロボット３０のハンド４２Ａ、４２Ｂで変速機ケース１２を把持した後、上昇させる。   (ST4) After correcting the operation of the double-arm robot 30 based on the correction amount calculated in ST1, and holding the transmission case 12 with the hands 42A and 42B of the double-arm robot 30, Raise.

（ＳＴ５）ＡＧＶ２によりケース取付けシステム１に変速機本体１１が供給される。すると、ＡＧＶ位置検出装置７１により、ＡＧＶ２の停止位置を検出し、図示しないＩＤタグ読取装置により、変速機本体１１に付されたＩＤタグを読み取る。   (ST5) The transmission main body 11 is supplied to the case mounting system 1 by AGV2. Then, the AGV position detecting device 71 detects the stop position of the AGV 2 and the ID tag reading device (not shown) reads the ID tag attached to the transmission main body 11.

また、図１５に示すように、第２カメラ７３でＡＧＶ２上の変速機本体１１を撮影して、この撮影画像より変速機本体１１の水平方向の位置を計測する。   Further, as shown in FIG. 15, the transmission main body 11 on the AGV 2 is photographed by the second camera 73, and the horizontal position of the transmission main body 11 is measured from the photographed image.

図１６は、第２カメラ７３の撮影画像である。
具体的には、図１６に示すように、第２カメラ７３の撮影画像より、変速機本体１１の孔２０１のうち変速機ケース１２の挿入孔１２７に対応する孔２０１Ａを認識して、この孔２０１Ａの水平方向の補正量を算出する。 FIG. 16 is a captured image of the second camera 73.
Specifically, as shown in FIG. 16, a hole 201 </ b> A corresponding to the insertion hole 127 of the transmission case 12 among the holes 201 of the transmission main body 11 is recognized from the photographed image of the second camera 73. The horizontal correction amount of 201A is calculated.

また、図１７に示すように、レーザ照射装置７６から変速機本体１１にレーザを照射するとともに、第２カメラ７３で撮影し、この撮影画像より、変速機本体１１の高さや傾きを計測する。
具体的には、変速機本体１１上のレーザの位置から、変速機本体１１の高さおよび傾きを算出し、高さ方向や傾きの補正量を算出する。すなわち、図１７に示すように、変速機ケース１２の表面は平板状であるため、レーザ照射装置７６からレーザを照射すると、ワーク表面上の位置は、高さに応じて変化する。したがって、ワークの３点の高さを算出することにより、ワークの高さや姿勢を算出することができる。 In addition, as shown in FIG. 17, the laser irradiation device 76 irradiates the transmission main body 11 with laser and takes a picture with the second camera 73, and measures the height and inclination of the transmission main body 11 from the photographed image.
Specifically, the height and inclination of the transmission main body 11 are calculated from the position of the laser on the transmission main body 11, and the correction amount for the height direction and inclination is calculated. That is, as shown in FIG. 17, since the surface of the transmission case 12 is a flat plate, when the laser is irradiated from the laser irradiation device 76, the position on the workpiece surface changes according to the height. Therefore, the height and posture of the workpiece can be calculated by calculating the height of the three points of the workpiece.

（ＳＴ６）双腕ロボット３０のキャップ把持ユニット４８がコントロールシャフト２４の軸線上に位置するまで、双腕ロボット３０を旋回させる。   (ST6) The double-arm robot 30 is turned until the cap gripping unit 48 of the double-arm robot 30 is positioned on the axis of the control shaft 24.

（ＳＴ７）図１８に示すように、変速機ケース１２を把持した状態で、キャップ把持ユニット４８を解放して、コントロールシャフト２４の先端にキャップ４８１を被せる。   (ST7) As shown in FIG. 18, with the transmission case 12 gripped, the cap gripping unit 48 is released and the cap 481 is put on the tip of the control shaft 24.

（ＳＴ８）図１９に示すように、変速機ケース１２が変速機本体１１上に位置するまで、双腕ロボット３０をさらに旋回させる。   (ST8) As shown in FIG. 19, the double-arm robot 30 is further turned until the transmission case 12 is positioned on the transmission main body 11.

（ＳＴ９）変速機ケース１２の位置を確定する。変速機ケース１２の位置を確定する動作を図２０のフローチャートを用いて説明する。
まず、双腕ロボット３０で変速機ケース１２を把持した状態で、第２カメラ７３で再び撮影する。すると、変速機本体１１上には変速機ケース１２が位置しているため、変速機ケース１２が撮影される。第２カメラ７３で撮影した変速機ケース１２の撮影画像に基づいて、変速機ケース１２の水平方向の位置を計測する（ＳＴ１１）。 (ST9) The position of the transmission case 12 is determined. The operation for determining the position of the transmission case 12 will be described with reference to the flowchart of FIG.
First, in the state where the transmission case 12 is held by the double-arm robot 30, the second camera 73 takes a picture again. Then, since the transmission case 12 is positioned on the transmission main body 11, the transmission case 12 is photographed. The horizontal position of the transmission case 12 is measured based on the captured image of the transmission case 12 captured by the second camera 73 (ST11).

図２１は、第２カメラ７３の撮影画像である。
具体的には、図２１に示すように、第２カメラ７３の撮影画像より、変速機ケース１２の軸受１２２、１２３を認識して、この２つの軸受１２２、１２３の位置の基準位置からの水平方向のずれが所定値以下であるか否かを判別する（ＳＴ１２）。基準位置とは、変速機本体１１の高さ、傾き、および水平方向の位置に基づいて計算される、変速機ケース１２の基準となる位置である。 FIG. 21 is a captured image of the second camera 73.
Specifically, as shown in FIG. 21, the bearings 122 and 123 of the transmission case 12 are recognized from the captured image of the second camera 73, and the positions of the two bearings 122 and 123 are horizontal from the reference position. It is determined whether or not the direction deviation is equal to or less than a predetermined value (ST12). The reference position is a position serving as a reference for the transmission case 12 calculated based on the height, inclination, and horizontal position of the transmission main body 11.

この判別がＹｅｓの場合には、変速機ケース１２の位置を確定させる。一方、この判別がＮｏの場合には、双腕ロボット３０の動作の補正量を算出し（ＳＴ１３）、この補正量に基づいて双腕ロボット３０を制御して、変速機ケース１２の位置を修正し、ＳＴ１１に戻る。このようにして、変速機本体１１との相対的なずれが所定値以下になるまで、変速機ケース１２の位置を修正する。   If this determination is Yes, the position of the transmission case 12 is confirmed. On the other hand, when this determination is No, the correction amount of the operation of the double-arm robot 30 is calculated (ST13), and the position of the transmission case 12 is corrected by controlling the double-arm robot 30 based on this correction amount. Return to ST11. In this way, the position of the transmission case 12 is corrected until the relative deviation from the transmission main body 11 becomes a predetermined value or less.

（ＳＴ１０）続いて、位相合わせ治具６０を駆動して、アイドルギヤ１２６を揺動させる。この状態で、力覚センサ４９で押圧力を監視しながら、図２２に示すように、変速機ケース１２を下降させる。
変速機ケース１２が所定の位置まで下降する前に、所定の押圧力に到達した場合には、アイドルギヤ１２６がリバースギヤ２１１、２２１に噛合していないものとして、一旦変速機ケース１２を上昇させ、再度、下降させる。一方、所定の押圧力に到達しないまま変速機ケース１２を所定の位置まで下降できた場合には、アイドルギヤ１２６がリバースギヤ２１１、２２１に噛合しているものとして、変速機ケース１２をさらに下降させて、変速機本体１１に組み付ける。
なお、変速機ケース１２を変速機本体１１に組み付けると、コントロールシャフト２４の先端は、キャップ４８１が被せられた状態で、変速機ケース１２の挿通孔１２４に挿通される。 (ST10) Subsequently, the phase matching jig 60 is driven to swing the idle gear 126. In this state, while monitoring the pressing force with the force sensor 49, the transmission case 12 is lowered as shown in FIG.
If the predetermined pressing force is reached before the transmission case 12 is lowered to the predetermined position, it is assumed that the idle gear 126 is not engaged with the reverse gears 211 and 221 and the transmission case 12 is once raised. Lower again. On the other hand, if the transmission case 12 can be lowered to a predetermined position without reaching the predetermined pressing force, the transmission case 12 is further lowered assuming that the idle gear 126 is engaged with the reverse gears 211 and 221. And assembled to the transmission main body 11.
When the transmission case 12 is assembled to the transmission main body 11, the tip of the control shaft 24 is inserted into the insertion hole 124 of the transmission case 12 with the cap 481 covered.

（ＳＴ１１）変速機ケース１２の把持状態を解除して、ハンド４２Ａ、４２Ｂを上昇させる。
（ＳＴ１２）第２カメラ７３により、変速機ケース１２上の位相合わせ治具６０を撮影する。この撮影画像に基づいて、位相合わせ治具６０の水平方向の位置を計測し、双腕ロボット３０を制御して、図２３に示すように、双腕ロボット３０のハンド４２Ａ、４２Ｂで位相合わせ治具６９を把持する。 (ST11) The gripping state of the transmission case 12 is released, and the hands 42A and 42B are raised.
(ST12) The phase matching jig 60 on the transmission case 12 is photographed by the second camera 73. Based on this photographed image, the horizontal position of the phase matching jig 60 is measured, and the dual arm robot 30 is controlled, and as shown in FIG. 23, the phase matching treatment is performed with the hands 42A and 42B of the double arm robot 30. The tool 69 is gripped.

（ＳＴ１３）双腕ロボット３０のキャップ把持ユニット４８がコントロールシャフト２４の軸線上に位置するまで、双腕ロボット３０を旋回させる。
（ＳＴ１４）第２カメラ７３により、変速機ケース１２から露出したコントロールシャフト２４を撮影する。この撮影画像に基づいて、コントロールシャフト２４の水平方向の位置を計測し、双腕ロボット３０のキャップ把持ユニット４８を制御して、図２４に示すように、コントロールシャフト２４先端のキャップ４８１を把持する。 (ST13) The double arm robot 30 is turned until the cap gripping unit 48 of the double arm robot 30 is positioned on the axis of the control shaft 24.
(ST14) The control camera 24 exposed from the transmission case 12 is photographed by the second camera 73. Based on this photographed image, the horizontal position of the control shaft 24 is measured, and the cap gripping unit 48 of the double-arm robot 30 is controlled to grip the cap 481 at the tip of the control shaft 24 as shown in FIG. .

本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）変速機ケース１２を把持する場合には、変速機ケース１２のうち２つの挿入孔１２７を認識し、この変速機ケース１２を変速機本体１１に取り付ける場合には、変速機ケース１２のうち挿入孔１２７以外の部分、ここでは軸受１２２、１２３を認識した。つまり、双腕ロボット３０で変速機ケース１２を把持する場合とこの変速機ケース１２を取り付ける場合とで、異なる部分を基準とした。
これにより、変速機ケース１２のうち挿入孔１２７を双腕ロボット３０で確実に把持できる。また、変速機ケース１２のうち挿入孔１２７以外の部分として、高い精度が要求される軸受１２２、１２３を基準とすることで、この変速機ケース１２を変速機本体１１に精度よく取り付けることができるうえに、変速機ケース１２のような複雑な形状のワークにも対応できる。 According to this embodiment, there are the following effects.
(1) When the transmission case 12 is gripped, the two insertion holes 127 of the transmission case 12 are recognized, and when the transmission case 12 is attached to the transmission main body 11, the transmission case 12 Of these, parts other than the insertion hole 127, here, the bearings 122 and 123 were recognized. That is, different parts are used as a reference when the transmission case 12 is gripped by the double-arm robot 30 and when the transmission case 12 is attached.
Thereby, the insertion hole 127 in the transmission case 12 can be reliably gripped by the double-arm robot 30. Further, the transmission case 12 can be attached to the transmission main body 11 with high accuracy by using the bearings 122 and 123 that require high accuracy as a part other than the insertion hole 127 in the transmission case 12. In addition, it can cope with a workpiece having a complicated shape such as the transmission case 12.

（２）第２カメラ７３のみを用いて、変速機本体１１の水平方向の位置を計測して、変速機ケース１２を変速機本体１１に組み付けたので、ケース取付けシステム１の構成を簡略化して、設置コストを低減できる。   (2) Since only the second camera 73 is used to measure the horizontal position of the transmission main body 11 and the transmission case 12 is assembled to the transmission main body 11, the configuration of the case mounting system 1 is simplified. , Installation cost can be reduced.

（３）キャップ把持ユニット４８でコントロールシャフト２４の先端にキャップを被せておき、この状態で、変速機ケース１２を変速機本体１１に組み付けて、コントロールシャフト２４を変速機ケース１２の挿通孔１２４に挿通した。よって、コントロールシャフトの先端や変速機ケース１２の挿通孔１２４が損傷するのを防止できる。   (3) The cap gripping unit 48 covers the tip of the control shaft 24. In this state, the transmission case 12 is assembled to the transmission main body 11, and the control shaft 24 is inserted into the insertion hole 124 of the transmission case 12. I was inserted. Therefore, the tip of the control shaft and the insertion hole 124 of the transmission case 12 can be prevented from being damaged.

（４）ＳＴ９において、変速機本体１１との相対的なずれが所定値以下になるまで、変速機ケース１２の位置を修正したので、位置決め精度を向上できる。   (4) In ST9, since the position of the transmission case 12 is corrected until the relative deviation from the transmission main body 11 becomes a predetermined value or less, the positioning accuracy can be improved.

なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、本実施形態では、２つのマニピュレータ４１Ａ、４１Ｂを備える双腕ロボット３０を用いたが、これに限らず、１つのマニピュレータを有する単腕ロボットを２台用いて、協調動作させてもよい。 It should be noted that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and modifications, improvements, etc. within a scope that can achieve the object of the present invention are included in the present invention.
For example, in the present embodiment, the double-arm robot 30 including the two manipulators 41A and 41B is used. However, the present invention is not limited to this, and two single-arm robots having one manipulator may be used for cooperative operation.

本発明の一実施形態に係るワーク取付けシステムにより組み立てられるワークの分解斜視図である。It is a disassembled perspective view of the workpiece | work assembled by the workpiece | work attachment system which concerns on one Embodiment of this invention. 前記実施形態に係るワーク取付けシステムの全体斜視図である。It is a whole perspective view of the workpiece | work attachment system which concerns on the said embodiment. 前記実施形態に係るワーク取付けシステムを構成するロボットのハンドの斜視図である。It is a perspective view of the hand of the robot which constitutes the work attachment system concerning the embodiment. 前記実施形態に係るハンドのフィンガの断面図である。It is sectional drawing of the finger of the hand which concerns on the said embodiment. 前記実施形態に係るフィンガの動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating operation | movement of the finger which concerns on the said embodiment. 前記実施形態に係るワーク取付けシステムを構成する位相合わせ治具の平面図である。It is a top view of the phase alignment jig | tool which comprises the workpiece | work attachment system which concerns on the said embodiment. 図６のＡ−Ａ断面図である。It is AA sectional drawing of FIG. 図６のＢ−Ｂ断面図である。It is BB sectional drawing of FIG. 図６のＣ−Ｃ断面図である。It is CC sectional drawing of FIG. 前記実施形態に係る位相合わせ治具を第１ワークに取り付けた状態の平面図である。It is a top view in the state where the phase alignment jig concerning the embodiment was attached to the 1st work. 前記実施形態に係るワーク取付けシステムのフローチャートである。It is a flowchart of the workpiece | work attachment system which concerns on the said embodiment. 前記実施形態に係わるワーク取付けシステムで第１ワークを計測した状態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the state which measured the 1st workpiece | work with the workpiece | work attachment system concerning the said embodiment. 前記実施形態に係わるワーク取付けシステムの第１カメラの撮影画像である。It is a picked-up image of the 1st camera of the workpiece | work attachment system concerning the said embodiment. 前記実施形態に係わるロボットで第１ワークを把持した状態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the state which hold | gripped the 1st workpiece | work with the robot concerning the said embodiment. 前記実施形態に係わるワーク取付けシステムで第２ワークを計測した状態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the state which measured the 2nd workpiece | work with the workpiece | work attachment system concerning the said embodiment. 前記実施形態に係わるワーク取付けシステムの第２カメラの撮影画像である。It is a picked-up image of the 2nd camera of the workpiece | work attachment system concerning the said embodiment. 前記実施形態に係わるワーク取付けシステムのレーザ照射装置の動作を示す斜視図である。It is a perspective view which shows operation | movement of the laser irradiation apparatus of the workpiece | work attachment system concerning the said embodiment. 前記実施形態に係わるロボットで第２ワークにキャップを取り付けた状態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the state which attached the cap to the 2nd workpiece | work with the robot concerning the said embodiment. 前記実施形態に係わるロボットで第１ワークを第２ワーク上に位置させた状態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the state which has positioned the 1st workpiece | work on the 2nd workpiece | work with the robot concerning the said embodiment. 前記実施形態に係わるワーク取付けシステムで第１ワークの位置を確定させるフローチャートである。It is a flowchart which fixes the position of a 1st workpiece | work with the workpiece | work attachment system concerning the said embodiment. 前記実施形態に係わる第２カメラの撮影画像である。It is a picked-up image of the 2nd camera concerning the said embodiment. 前記実施形態に係わるロボットで第１ワークを第２ワークに組み付けた状態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the state which assembled | attached the 1st workpiece | work to the 2nd workpiece | work with the robot concerning the said embodiment. 前記実施形態に係わるロボットで位相合わせ治具を取り外した状態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the state which removed the phase alignment jig | tool with the robot concerning the said embodiment. 前記実施形態に係わるロボットでキャップを取り外した状態を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the state which removed the cap with the robot concerning the said embodiment.

符号の説明Explanation of symbols

１ ケース取付けシステム（ワーク取付けシステム）
１２ 変速機ケース（第１ワーク）
１１ 変速機本体（第２ワーク）
４ フリーローラコンベア（第１ワーク供給エリア）
７２ 第１カメラ
５ ＡＧＶ停止位置（第２ワーク供給エリア）
７３ 第２カメラ
３０ 双腕ロボット（ロボット）
３３ 制御装置（制御システム）
1 Case mounting system (work mounting system)
12 Transmission case (first work)
11 Transmission body (second workpiece)
4 Free roller conveyor (first work supply area)
72 First camera 5 AGV stop position (second work supply area)
73 Second Camera 30 Double Arm Robot (Robot)
33 Control device (control system)

Claims (2)

第１ワークを、第２ワークに取り付けるワーク取付けシステムであって、
前記第２ワークが供給される第２ワーク供給エリアを撮影するカメラと、
前記第１ワークを把持可能なロボットと、
当該ロボットおよび前記カメラを制御する制御装置と、を備え、
当該制御装置は、前記第２ワーク供給エリアに前記第２ワークが供給されると、前記カメラで前記第２ワークを撮影し、この撮影画像に基づいて前記第２ワークの位置を特定し、
前記第１ワークの所定部分を前記ロボットで把持し、
前記ロボットを制御して、この把持した第１ワークを前記第２ワークと前記カメラとの間に位置させて、その後、前記カメラで前記第１ワークを撮影し、この撮影画像に基づいて前記第１ワークのうち前記所定部分以外の部分を認識し、当該所定部分以外の部分を基準として、前記第１ワークを前記第２ワークに取り付けることを特徴とするワーク取付けシステム。 A work mounting system for attaching a first work to a second work,
A camera for photographing a second work supply area to which the second work is supplied;
A robot capable of gripping the first workpiece;
A controller for controlling the robot and the camera,
When the second work is supplied to the second work supply area, the control device photographs the second work with the camera, specifies the position of the second work based on the photographed image,
Holding a predetermined portion of the first workpiece with the robot;
The robot is controlled so that the gripped first work is positioned between the second work and the camera, and then the first work is photographed by the camera, and the first work is photographed based on the photographed image. A work attachment system that recognizes a part other than the predetermined part in one work and attaches the first work to the second work on the basis of the part other than the predetermined part. 第１ワークを第２ワークに取り付けるワーク取付け方法であって、
第２ワーク供給エリアに前記第２ワークが供給されると、当該第２ワーク供給エリアをカメラで撮影し、この撮影画像に基づいて前記第２ワークの位置を特定し、
第１ワーク供給エリアに前記第１ワークが供給されると、当該第１ワークの所定部分をロボットで把持し、
当該ロボットを制御して、この把持した第１ワークを前記第２ワークと前記カメラとの間に位置させて、その後、前記カメラで前記第１ワークを撮影し、この撮影画像に基づいて前記第１ワークのうち前記所定部分以外の部分を認識し、当該所定部分以外の部分を基準として、前記第１ワークを前記第２ワークに取り付けることを特徴とするワーク取付け方法。 A work attachment method for attaching a first work to a second work,
When the second workpiece is supplied to the second workpiece supply area, the second workpiece supply area is photographed with a camera, and the position of the second workpiece is specified based on the photographed image.
When the first workpiece is supplied to the first workpiece supply area, a predetermined portion of the first workpiece is gripped by a robot,
The robot is controlled so that the gripped first work is positioned between the second work and the camera, and then the first work is photographed by the camera, and the first work is photographed based on the photographed image. A method of attaching a workpiece, comprising: recognizing a portion other than the predetermined portion of one workpiece and attaching the first workpiece to the second workpiece with reference to a portion other than the predetermined portion.
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