JP2008159031A - 特定方法およびそれを利用した特定装置、特定システム - Google Patents

Abstract

【課題】交差点等の道路上の所定の箇所を正確に特定したい。
【解決手段】撮像画像受信部４４は、無線ネットワークを介して、道路上の複数箇所に施設された撮像装置のそれぞれにて撮像された撮像画像を受信する。参照画像取得部４０は、撮像画像受信部４４において受信した複数の撮像画像のそれぞれと比較されるべき参照画像であって、かつ車両に設置された撮像装置にて撮像された参照画像を取得する。マッチング処理部４２は、参照画像取得部４０において取得した参照画像と、撮像画像受信部４４において受信した複数の撮像画像のそれぞれとのパターンマッチングを実行することによって、少なくともひとつの道路上の箇所を特定する。
【選択図】図３

Description

本発明は、特定技術に関し、特に道路上の所定の地点を特定する特定方法およびそれを利用した特定装置、特定システムに関する。

高度道路交通システム（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ：ＩＴＳ）は、例えば、交差点に向かって走行している車両に対して、無線ネットワークを介して、交差点情報を配信する。その際、車両に備えられた車載器は、車載器のＩＤを交差点情報配信装置に送信し、交差点配信装置は、そのＩＤを宛先として配信情報を送信する。また、交差点カメラが、車両のナンバープレートを撮影して、撮影したナンバーから一意に決定されている車載器ＩＤを宛先として情報を配信する。（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００６−５９１８１号公報

車載器が複数の交差点からの配信情報を受信した場合、車載器では、その中から、進行方向の次の交差点の情報を正確に選択する必要がある。例えば、交差点にＩＤを予め付与し、それらをカーナビゲーションシステムの地図上での交差点に対応づけておき、受信した配信情報の中に含まれる交差点のＩＤから、カーナビゲーションシステムの地図上での交差点を特定する。このような技術は、カーナビゲーションシステムの地図上に自車の位置が正確に表示されている場合に有効である。実際には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の精度は数メートルであるので、自動車が、道なき道を走行したり、隣の大きな道路にマッチングされてしまったりする。このような状態で、配信情報を受信したとき、実際には別の交差点のものであっても、自車が向かっている次の交差点からのものであると誤認識する可能性がある。

また、背景技術において、交差点配信装置では、各車両との１対１の無線通信が必要にあり、多数の車両が集中する交差点では、限られた通信帯域内でのスムーズな無線通信が困難になる。また、背景技術において、交差点カメラから、車両のナンバープレートが見えない場合、例えば、小型車が大型車の死角になる場合、宛先は特定されない。背景技術では、近づいている交差点の情報を受信し、遠ざかっている交差点の情報を受信しないことが検討されており、一般的に、誤って別の交差点の情報を受信してしまう可能性は考慮されていない。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、交差点等の道路上の所定の箇所を正確に特定する特定技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の特定装置は、無線ネットワークを介して、道路上の複数箇所に施設された撮像装置のそれぞれにて撮像された撮像画像を受信する受信部と、受信部において受信した複数の撮像画像のそれぞれと比較されるべき参照画像であって、かつ車両に設置された撮像装置にて撮像された参照画像を取得する取得部と、取得部において取得した参照画像と、受信部において受信した複数の撮像画像のそれぞれとのパターンマッチングを実行することによって、少なくともひとつの道路上の箇所を特定する選択部と、を備える。

この態様によると、撮像した撮像画像と参照画像とのパターンマッチングによって、道路上の箇所を特定するので、道路の情報の記憶を不要にし、交差点等の道路上の所定の箇所を正確に特定できる。

受信部は、道路上の複数箇所として、複数の交差点に施設された撮像装置のそれぞれにて撮像された撮像画像を受信し、取得部は、車両に設置された撮像装置として、車両から後方を撮像するための撮像装置から、参照画像を取得し、選択部は、複数の撮像画像のうち、交差点から本車両への方向を撮像した撮像画像と参照画像とのパターンマッチングを実行してもよい。この場合、交差点から本車両への方向を撮像した撮像画像を使用しており、車両の付近が撮像され、かつ交差点と車両までの距離が短いので、パターンマッチングの精度を向上できる。

受信部は、道路上の複数箇所として、複数の交差点を対象としており、第１の交差点に施設された撮像装置にて撮像された撮像画像と、第１の交差点に隣接した第２の交差点に施設された撮像装置にて撮像された撮像画像との組合せを受信し、取得部は、車両に設置された撮像装置として、車両から前方を撮像するための撮像装置から、参照画像を取得し、選択部は、組合せのうち、第２の交差点に施設された撮像装置にて、第２の交差点から第１の交差点への方向を撮像した撮像画像と参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、第１の交差点を特定してもよい。この場合、第２の交差点から第１の交差点への方向を撮像した撮像画像を使用しており、車両の付近が撮像され、かつ交差点と車両までの距離が短いので、パターンマッチングの精度を向上できる。

本特定装置が備えられた車両の画像を参照画像として記憶する記憶部をさらに備え、取得部は、記憶部に記憶された参照画像を取得してもよい。この場合、参照画像として車両の画像を使用するので、車両が撮像画像に撮像されているかを基準に判断がなされ、特定精度を向上できる。

選択部において特定した交差点における撮像画像を表示する表示部をさらに備えてもよい。この場合、交差点の情報を運転者に通知できる。

本発明の別の態様もまた、特定装置である。この装置は、無線ネットワークを介して、道路上の複数箇所に施設された撮像装置のそれぞれにて撮像された撮像画像を受信する受信部と、受信部において受信した複数の撮像画像のそれぞれと比較されるべき参照画像であって、かつ車両に設置された撮像装置にて撮像された参照画像を取得する取得部と、取得部において取得した参照画像に含まれた情報と、受信部において受信した複数の撮像画像のそれぞれに付随された情報とをもとに、少なくともひとつの道路上の箇所を特定する選択部と、を備える。

この態様によると、撮像した撮像画像に付随した情報と、撮像した参照画像に含まれた情報をもとに、道路上の箇所を特定するので、道路の情報の記憶を不要にし、交差点等の道路上の所定の箇所を正確に特定できる。

本発明のさらに別の態様は、特定システムである。この特定システムは、道路上の複数箇所に施設された撮像装置と、道路上の複数箇所に施設された撮像装置と無線ネットワークを介して接続する特定装置とを備える。特定装置は、撮像装置から受信した複数の撮像画像のそれぞれと、車両に設置された撮像装置にて撮像された参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、少なくともひとつの道路上の箇所を特定する。

本発明のさらに別の態様もまた、特定システムである。この特定システムは、道路上の複数箇所に施設された撮像装置と、道路上の複数箇所に施設された撮像装置と無線ネットワークを介して接続する特定装置とを備える。特定装置は、撮像装置から受信した複数の撮像画像のそれぞれに含まれた情報と、車両に設置された撮像装置にて撮像された参照画像に含まれた情報とをもとに、少なくともひとつの道路上の箇所を特定する。

本発明のさらに別の態様は、特定方法である。この方法は、無線ネットワークを介して、道路上の複数箇所に施設された撮像装置のそれぞれにて撮像された撮像画像を受信するとともに、車両に設置された撮像装置にて撮像された参照画像を取得し、複数の撮像画像のそれぞれと参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、少なくともひとつの道路上の箇所を特定する。

道路上の複数箇所として、複数の交差点に施設された撮像装置のそれぞれにて撮像された撮像画像を受信し、車両に設置された撮像装置として、車両から後方を撮像するための撮像装置から、参照画像を取得し、複数の撮像画像のうち、交差点から本車両への方向を撮像した撮像画像と参照画像とのパターンマッチングを実行してもよい。

道路上の複数箇所として、複数の交差点を対象としており、第１の交差点に施設された撮像装置にて撮像された撮像画像と、第１の交差点に隣接した第２の交差点に施設された撮像装置にて撮像された撮像画像との組合せを受信し、車両に設置された撮像装置として、車両から前方を撮像するための撮像装置から、参照画像を取得し、組合せのうち、第２の交差点に施設された撮像装置にて、第２の交差点から第１の交差点への方向を撮像した撮像画像と参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、第１の交差点を特定してもよい。車両の画像を参照画像として取得してもよい。特定した交差点における撮像画像を表示する表示部をさらに備えてもよい。

本発明のさらに別の態様もまた、特定方法である。この方法は、無線ネットワークを介して、道路上の複数箇所に施設された撮像装置のそれぞれにて撮像された撮像画像を受信するとともに、車両に設置された撮像装置にて撮像された参照画像を取得し、複数の撮像画像のそれぞれに付随された情報と参照画像に含まれた情報とをもとに、少なくともひとつの道路上の箇所を特定する。

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、交差点等の道路上の所定の箇所を正確に特定できる。

本発明を具体的に説明する前に、まず概要を述べる。本発明の実施例は、自動車内に備えられたカーナビゲーション装置（以下、「カーナビ装置」という）と、自動車外、例えば交差点に施設されたカメラ（以下、「交差点用カメラ」という）によって構成される特定システムに関する。各交差点に施設された交差点用カメラは、交差点の状態が把握できるような撮像画像を撮像する。例えば、交差点を起点に分岐されている複数の道路の状態ができるような撮像画像が撮像される。また、交差点用カメラは、撮像した画像を交差点情報、あるいは配信情報として配信する。カーナビ装置は、複数の交差点カメラのそれぞれから交差点情報を受信する。また、自動車の後部には、後方を撮影するための車載カメラが設置されており、車載カメラは、参照画像を撮影する。カーナビ装置は、複数の交差点情報に含まれた撮像画像と参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、交差点情報を特定するとともに、当該交差点情報に含まれた撮像画像を表示する。なお、以下の説明においては、説明を明瞭にするために、撮像画像および参照画像を静止画像のように説明するが、これらは動画像であってもよい。

ここでは、本実施例において使用される用語を説明する。「交差点情報」は、主に交差点における安全支援を目的とした情報であって、右折・左折先の映像や撮像画像を含み、交差点付近で配信するものである。交差点情報によって、自動車は、交差点に近づくと、交差点の死角になる部分の状態を事前に把握できる。「配信情報」は、交差点付近に施設された送信装置、あるいは交差点用カメラから配信される交差点情報を示す。なお、「交差点情報」と「配信情報」は、特に区別されなくてもよい。

「交差点用カメラ」は、交差点の信号機などに施設され、交差点付近の状態を撮像する撮影するためのカメラである。なお、前述のごとく、交差点用カメラは、交差点情報の配信機能を有してもよい。「車載器」は、交差点情報を受信・解析し、表示する装置である。ここでは、カーナビ装置として説明する。「車載カメラ」は、自動車に搭載されており、車外の状態を撮像するためのカメラである。車載カメラは、車内もしくは車外に設置されており、例えば、バックモニタ用のカメラに相当する。

図１は、本発明の実施例に係る特定システム１００の構成を示す。特定システム１００は、交差点Ａ用カメラ１０と総称される第１交差点Ａ用カメラ１０ａ、第２交差点Ａ用カメラ１０ｂ、第３交差点Ａ用カメラ１０ｃ、第４交差点Ａ用カメラ１０ｄ、カーナビ装置１２、交差点Ｂ用カメラ１４と総称される第１交差点Ｂ用カメラ１４ａ、第２交差点Ｂ用カメラ１４ｂ、第３交差点Ｂ用カメラ１４ｃ、第４交差点Ｂ用カメラ１４ｄ、車載用カメラ２０を含む。

また、図示のごとく、交差点Ａ２４と交差点Ｂ２６とが例示されており、交差点Ａ２４には、交差点Ａ用信号機１６と総称される第１交差点Ａ用信号機１６ａ、第２交差点Ａ用信号機１６ｂ、第３交差点Ａ用信号機１６ｃ、第４交差点Ａ用信号機１６ｄが施設され、交差点Ｂ２６には、交差点Ｂ用信号機１８と総称される第１交差点Ｂ用信号機１８ａ、第２交差点Ｂ用信号機１８ｂ、第３交差点Ｂ用信号機１８ｃ、第４交差点Ｂ用信号機１８ｄが施設される。また、交差点Ｂ２６から交差点Ａ２４へ至る道路上を自動車２２が走行する。ここで、自動車２２には、車載用カメラ２０、カーナビ装置１２が設置されている。

また、交差点Ａ用信号機１６には、交差点Ａ用カメラ１０が設置されており、交差点Ｂ用信号機１８には、交差点Ｂ用カメラ１４が設置されている。なお、交差点Ａ用カメラ１０と交差点Ｂ用カメラ１４とは、前述の「交差点用カメラ」に相当する。交差点は、交差点Ａ２４と交差点Ｂ２６以外にも存在するが、説明を簡易にするために、ここでは、ふたつの交差点を説明の対象とする。交差点Ａ用カメラ１０、交差点Ｂ用カメラ１４、車載用カメラ２０は、それぞれ図示した矢印の方向の撮像画像を撮像する。

交差点Ａ用カメラ１０のそれぞれは、互いに方向の異なった撮像画像を撮像する。図示のごとく、自動車２２は、右方向へ移動している。そのため、自動車２２の運転者にとって、交差点Ａ２４に関する情報が必要であり、交差点Ｂ２６に関する情報は必要でない。交差点Ａ２４に施設された４つの交差点Ａ用カメラ１０のうち、第１交差点Ａ用カメラ１０ａは、自動車２２の存在する方向を撮像し、第２交差点Ａ用カメラ１０ｂは、自動車２２に対して左折方向を撮像し、第４交差点Ａ用カメラ１０ｄは、自動車２２に対して右折方向を撮像する。さらに、第３交差点Ａ用カメラ１０ｃは、自動車２２の進行方向を撮像する。

これらの撮像画像は、無線ネットワークによる通信によって、第１交差点Ａ用カメラ１０ａに集約される。例えば、第２交差点Ａ用カメラ１０ｂは、撮像画像を第１交差点Ａ用カメラ１０ａに送信する。また、第１交差点Ａ用カメラ１０ａは、これらの撮像画像を組み合わせながら、配信情報を生成する。つまり、配信画像には、自動車２２の運転者にとって、右折先、左折先、直進先の状態が理解できる撮像画像に加えて、交差点Ａ２４に向かってくる自動車２２の方向を撮影した撮像画像が含まれている。また、交差点Ｂ２６に施設された交差点Ｂ用カメラ１４も、交差点Ａ用カメラ１０と同様の処理を実行する。このような、交差点用カメラは、道路上の複数箇所、例えば交差点ごとに施設される。

自動車２２に設置されたカーナビ装置１２は、配信情報を配信している交差点用カメラの配信エリアを走行すると、当該交差点用カメラから配信情報を受信する。交差点間の距離が近い場合、複数の交差点用カメラの配信エリア同士が重なり合う。ここで、カーナビ装置１２は、第１交差点Ａ用カメラ１０ａからの配信情報と、第１交差点Ｂ用カメラ１４ａからの配信情報とを受信する。つまり、カーナビ装置１２は、道路上の複数箇所に施設された交差点用カメラと無線ネットワークを介して接続する。なお、カーナビ装置１２と交差点用カメラ間の無線ネットワークにて使用される無線通信方式と、前述の交差点Ａ用カメラ１０間の無線ネットワークにて使用される無線通信方式とは、同一であってもよいし、異なっていてもよい。

また、自動車２２の後部には、車載用カメラ２０が設置されており、車載用カメラ２０は、自動車２２の後方の方向への画像（以下、「参照画像」という）を撮像する。なお、第１交差点Ａ用カメラ１０ａから見た自動車２２の方向は、自動車２２自身から見れば、後方の方向に相当する。そのため、第１交差点Ａ用カメラ１０ａによって撮像された撮像画像と、参照画像には、同一の物体、例えば、建物が含まれる。カーナビ装置１２は、撮像画像と参照画像とに対して、パターンマッチングを実行する。マッチングの結果が、予め定めたしきい値以上の結果であれば、自動車２２は、当該撮像画像を撮像した交差点用カメラが所望の交差点に施設されていると判定し、当該撮像画像が含まれる配信情報を表示する。つまり、交差点Ａ２４が特定される。なお、以上の処理は、第１交差点Ｂ用カメラ１４ａから受信した配信情報に対してもなされる。

なお、カーナビ装置１２は、マッチング結果、つまり進行方向と反対向きの画像も表示してもよい。また、参照画像は、必要であれば反転してからパターンマッチング処理を実行してもよい。これは、後方を向いた画像は、通常、バックギアに入れたときに後方の状況を表示するために用いられるため、バックミラーで見たときのように反転したものであることが多いからである。

図２は、交差点Ａ用カメラ１０の構成を示す。交差点Ａ用カメラ１０は、カメラ間通信部３０、配信部３２、制御部３４、撮像部３６を含む。また、交差点Ｂ用カメラ１４等の他の交差点用カメラも同様の構成を有する。

撮像部３６は、撮像画像を撮像する。撮像部３６によって撮像される方向は、図１に図示した通りである。カメラ間通信部３０は、撮像部３６において撮像した撮像画像を他の交差点Ａ用カメラ１０に送信し、他の交差点Ａ用カメラ１０において撮像された撮像画像を受信する。なお、カメラ間通信部３０は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の無線システムに対応する。ここでは、説明をより明瞭にするために、４つの交差点Ａ用カメラ１０のうちのひとつの交差点Ａ用カメラ１０、例えば、第１交差点Ａ用カメラ１０ａに撮像画像が集約されるものとする。そのため、第１交差点Ａ用カメラ１０ａのカメラ間通信部３０は、受信機能を実行し、第２交差点Ａ用カメラ１０ｂから第４交差点Ａ用カメラ１０ｄのカメラ間通信部３０は、送信機能を実行する。なお、送信は、ユニキャストとマルチキャストのどちらでもよい。

制御部３４は、交差点Ａ用カメラ１０の動作を制御する。例えば、第２交差点Ａ用カメラ１０ｂから第４交差点Ａ用カメラ１０ｄの制御部３４は、撮像部３６において撮像された撮像画像をカメラ間通信部３０に出力する。また、第１交差点Ａ用カメラ１０ａの制御部３４は、撮像部３６において撮像した撮像画像と、カメラ間通信部３０において撮像した撮像画像との組合せから、配信情報を生成する。つまり、撮像部３６は、第１交差点Ａ用カメラ１０ａから第４交差点Ａ用カメラ１０ｄのそれぞれにおいて撮像された撮像画像を組み合わせる。ここで、撮像部３６は、複数の撮像画像を合成することによって、パノラマ画像を生成してもよい。また、制御部３４は、交差点Ａ２４を特定するための情報を配信情報に含めてもよい。

配信部３２は、無線ネットワークを介して図示しないカーナビ装置１２へ、制御部３４において生成した配信情報を配信する。なお、前述のごとく、無線ネットワークは、カメラ間通信部３０での無線ネットワークと同一であってもよく、異なっていてもよい。また、配信は、マルチキャストあるいはブロードキャストにてなされる。配信部３２の指向性は、予め定められてもよいが、ここでは、無指向性であるとする。

この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ、メモリ、その他のＬＳＩで実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ソフトウエアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。

図３は、カーナビ装置１２の構成を示す。カーナビ装置１２は、参照画像取得部４０、マッチング処理部４２、撮像画像受信部４４、表示部４６、ナビゲーション処理部４８を含む。

撮像画像受信部４４は、無線ネットワークを介して、図示しない交差点用カメラ、例えば、交差点Ａ用カメラ１０、交差点Ｂ用カメラ１４から配信情報を受信する。配信情報には、撮像画像が含まれるので、上記の受信は、道路上の複数箇所に施設された交差点用カメラのそれぞれにて撮像された撮像画像の受信に相当する。また、道路上の複数箇所は、図１のごとく、複数の交差点、例えば、交差点Ａ２４、交差点Ｂ２６に相当する。ここで、無線通信は、図２の配信部３２での方式と同一であるとする。撮像画像受信部４４は、受信した配信情報をマッチング処理部４２に出力する。

参照画像取得部４０は、撮像画像受信部４４において受信した配信情報のうち、複数の撮像画像のそれぞれと比較されるべき参照画像を取得する。参照画像取得部４０は、図１の車載用カメラ２０から、参照画像を取得する。つまり、参照画像は、図１の自動車２２に設置された車載用カメラ２０にて撮像される。ここで、車載用カメラ２０は、自動車２２から後方を撮像する。参照画像取得部４０は、取得した参照画像をマッチング処理部４２に出力する。

マッチング処理部４２は、撮像画像受信部４４において受信した配信情報のうちの複数の撮像画像のそれぞれと、参照画像取得部４０において取得した参照画像とのパターンマッチングを実行する。特に、マッチング処理部４２は、複数の撮像画像のうち、交差点から本車両への方向を撮像した撮像画像、つまり図１の第１交差点Ａ用カメラ１０ａにおいて撮像された撮像画像と、参照画像とのパターンマッチングを実行する。ここで、パターンマッチングは、公知の技術によってなされればよいが、例えば、マッチング処理部４２は、撮像画像を解析して画像の特徴点を抽出し、撮像画像の特徴点と参照画像の特徴点とを比較する。

なお、パターンマッチングは、これ以外の方法によってなされてもよく、例えば、特徴点を抽出せずに、撮像画像の画素値と参照画像の画素値とが比較されてもよい。マッチング処理部４２は、マッチング結果がしきい値以上であれば、つまり参照画像と撮像画像との相関性が高ければ、当該撮像画像を撮像した交差点用カメラが所望の交差点用カメラであるとして、少なくともひとつの道路上の箇所を特定する。

マッチング処理部４２の処理を具体例とともに説明する。図４（ａ）−（ｄ）は、マッチング処理部４２において処理対象とされる撮像画像、参照画像を示す。図４（ａ）−（ｃ）は、配信情報に含まれた撮像画像であり、図４（ｄ）は、参照画像である。図４（ａ）は、図１の第４交差点Ａ用カメラ１０ｄにおいて撮像された撮像画像、つまり自動車２２にとっての右折方向の撮像画像である。図４（ｂ）は、図１の第１交差点Ａ用カメラ１０ａにおいて撮像された撮像画像、つまり自動車２２にとっての後方の撮像画像である。

図４（ｃ）は、図１の第２交差点Ａ用カメラ１０ｂにおいて撮像された撮像画像、つまり自動車２２にとっての左折方向の撮像画像である。図４（ｄ）は、図１の車載用カメラ２０において撮像した参照画像である。前述のごとく、マッチング処理部４２は、図４（ｂ）と図４（ｄ）との間のパターンマッチング結果をもとに、前述の特定がなされる。なお、マッチング処理部４２は、図４（ｂ）を選択するために、図４（ａ）、図４（ｃ）に対しても参照画像とのマッチングを実行する。図３に戻る。

表示部４６は、ディスプレイによって構成されており、表示モードが画像モードである場合、マッチング処理部４２において特定した交差点における撮像画像を表示する。なお、表示部４６は、マッチング率、つまり信頼度を表示してもよい。また、表示部４６は、表示モードがナビモードである場合、ナビゲーション処理部４８によるナビゲーション結果や、地図情報を表示させる。このようなナビゲーション処理は、ナビゲーション処理部４８によってなされるが、公知の技術であればよいので、ここでは説明を省略する。図５は、表示部４６に表示される画像を示す。表示部４６は、マッチング処理部４２において特定した交差点での配信情報のうち、左折方向と右折方向に対応した撮像画像を表示する。左折方向の撮像画像は、図４（ｃ）に相当し、右折方向の撮像画像は、図４（ａ）に相当する。

以上の構成による特定システム１００の動作を説明する。図６は、交差点Ａ用カメラ１０による撮像画像の組合せの配送手順を示すシーケンス図である。第１交差点Ａ用カメラ１０ａから第４交差点Ａ用カメラ１０ｄは、撮像画像をそれぞれ撮像する（Ｓ１０からＳ１６）。第２交差点Ａ用カメラ１０ｂから第４交差点Ａ用カメラ１０ｄは、第１交差点Ａ用カメラ１０ａへ、撮像した撮像画像を送信する（Ｓ１８からＳ２２）。第１交差点Ａ用カメラ１０ａは、配信情報として撮像画像の組合せを生成する（Ｓ２４）。第１交差点Ａ用カメラ１０ａは、組合せを配信する（Ｓ２６）。

図７は、特定システム１００による撮像画像の表示手順を示すシーケンス図である。第１交差点Ａ用カメラ１０ａと第１交差点Ｂ用カメラ１４ａは、組合せをそれぞれ生成する（Ｓ４０、Ｓ４２）。カーナビ装置１２は、参照画像を撮像する（Ｓ４４）。第１交差点Ａ用カメラ１０ａは、組合せをカーナビ装置１２に配信する（Ｓ４６）。カーナビ装置１２は、組合せと参照画像とに対してパターンマッチング処理を実行する（Ｓ４８）。第１交差点Ｂ用カメラ１４ａは、組合せをカーナビ装置１２に配信する（Ｓ５０）。カーナビ装置１２は、組合せと参照画像とに対してパターンマッチング処理を実行する（Ｓ５２）。カーナビ装置１２は、パターンマッチング処理の結果、第１交差点Ａ用カメラ１０ａから受信した組合せを選択する（Ｓ５４）。カーナビ装置１２は、選択した組合せに含まれた撮像画像を表示する（Ｓ５６）。

図８は、第１交差点Ａ用カメラ１０ａによる撮像画像の組合せの配送手順を示すフローチャートである。カメラ間通信部３０が撮像画像を受信しなければ（Ｓ７０のＮ）、制御部３４は待機する。カメラ間通信部３０が撮像画像を受信すれば（Ｓ７０のＹ）、制御部３４は、撮像画像を組合せに追加する（Ｓ７２）。組合せが完成しなければ（Ｓ７４のＮ）、ステップ７０に戻る。一方、組合せが完成すれば（Ｓ７４のＹ）、配信部３２は、組合せを配信する（Ｓ７６）。

図９は、カーナビ装置１２による撮像画像の表示手順を示すフローチャートである。参照画像取得部４０は、車載用カメラ２０において撮像された参照画像を取得する（Ｓ９０）。撮像画像受信部４４は、組合せを受信する（Ｓ９２）。マッチング処理部４２は、組合せと参照信号とに対してパターンマッチング処理を実行する（Ｓ９４）。撮像画像受信部４４が他の組合せを受信すれば（Ｓ９６のＹ）、ステップ９４に戻る。撮像画像受信部４４が他の組合せを受信しなければ（Ｓ９６のＮ）、マッチング処理部４２は、パターンマッチング処理の結果をもとに、ひとつの組合せを選択する（Ｓ９８）。表示部４６は、選択した組合せに含まれた撮像画像を表示する（Ｓ１００）。

次に、本実施例の変形例を説明する。実施例において、参照画像は、車両の後部から後方を撮像した画像である。そのため、パターンマッチング処理の対象となる撮像画像は、交差点から自動車２２への方向を撮像した画像になる。一方、変形例において、車両の前部から前方を撮像した画像である。そのため、パターンマッチング処理の対象となる撮像画像は、自動車２２の後方の交差点から自動車２２への方向を撮像した画像になる。つまり、変形例と実施例では、参照画像が異なるので、パターンマッチング処理の対象となる撮像画像も異なる。

図１０は、本発明の変形例に係る特定システム１００の構成を示す。図１０に示されている構成要件は、図１と同様であるので、ここでは説明を省略する。なお、説明を明確にするために、交差点Ａ用カメラ１０および交差点Ｂ用カメラ１４における撮像の方向を示した矢印として、説明に必要なもののみが図示されている。実施例と同様に、交差点Ａ２４に対応した配信情報は、第１交差点Ａ用カメラ１０ａから配信されている。なお、実施例での配信情報には、各交差点Ａ用カメラ１０において撮像された撮像画像が含まれている。

一方、変形例での配信情報には、交差点Ａ用カメラ１０において撮像された撮像画像に加えて、第３交差点Ｂ用カメラ１４ｃにおいて撮像された撮像画像が含まれる。つまり、所定の交差点に隣接した交差点に施設された交差点用カメラにおいて撮像された撮像画像が含まれる。なお、第３交差点Ｂ用カメラ１４ｃにおいて撮像された撮像画像は、自動車２２の進行方向と逆側の交差点用カメラから、自動車２２の方向を撮像した撮像画像に相当する。そのため、遮閉物がなければ、撮像画像には、自動車２２の後部が撮像されている。

交差点Ａ用カメラ１０および交差点Ｂ用カメラ１４の構成は、図２と同様のタイプである。なお、第３交差点Ｂ用カメラ１４ｃのカメラ間通信部３０は、第１交差点Ａ用カメラ１０ａに、撮像部３６において撮像した撮像画像を送信する。また、第１交差点Ａ用カメラ１０ａのカメラ間通信部３０は、第３交差点Ｂ用カメラ１４ｃからの撮像画像を受信する。また、制御部３４は、第３交差点Ｂ用カメラ１４ｃからの撮像画像も含めながら、配信情報を生成する。

車載用カメラ２０は、カーナビ装置１２の前部に搭載しており、前方を撮像している。カーナビ装置１２は、配信情報に含まれた撮像画像と、車載用カメラ２０において撮像された参照画像とに対して、実施例と同様にパターンマッチングを実行する。第１交差点Ａ用カメラ１０ａから配信された配信情報の場合、第３交差点Ｂ用カメラ１４ｃにおいて撮像された撮像画像と、参照画像とのパターンマッチングが実行される。画像の違いを除けば、変形例の処理は、実施例の処理と同様である。

カーナビ装置１２の構成は、図３と同様のタイプである。参照画像取得部４０は、配信情報を受信する。前述のごとく、配信情報には、交差点Ａ２４に施設された交差点Ａ用カメラ１０にて撮像された撮像画像と、交差点Ａ２４に隣接した交差点Ｂ２６に施設された交差点Ｂ用カメラ１４にて撮像された撮像画像との組合せが含まれる。車載用カメラ２０は、自動車２２から前方を撮像するための自動車２２から、参照画像を取得する。マッチング処理部４２は、組合せのうち、第３交差点Ｂ用カメラ１４ｃにおいて撮像した撮像画像と参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、交差点Ａ２４を特定する。

以上の構成による特定システム１００の動作を説明する。図１１は、交差点Ａ用カメラ１０および交差点Ｂ用カメラ１４による撮像画像の組合せの配送手順を示すシーケンス図である。第１交差点Ａ用カメラ１０ａから第４交差点Ａ用カメラ１０ｄ、第３交差点Ｂ用カメラ１４ｃは、撮像画像をそれぞれ撮像する（Ｓ１１０からＳ１１８）。第２交差点Ａ用カメラ１０ｂから第４交差点Ａ用カメラ１０ｄ、第３交差点Ｂ用カメラ１４ｃは、第１交差点Ａ用カメラ１０ａへ、撮像した撮像画像を送信する（Ｓ１２０からＳ１２６）。第１交差点Ａ用カメラ１０ａは、配信情報として撮像画像の組合せを生成する（Ｓ１２８）。第１交差点Ａ用カメラ１０ａは、組合せを配信する（Ｓ１３０）。

図１２は、交差点Ａ用カメラ１０による撮像画像の組合せの配送手順を示すフローチャートである。カメラ間通信部３０が撮像画像を受信しなければ（Ｓ１４０のＮ）、制御部３４は待機する。カメラ間通信部３０が撮像画像を受信し（Ｓ１４０のＹ）、かつ撮像画像が組合せの対象であれば（Ｓ１４２のＹ）、制御部３４は、撮像画像を組合せに追加する（Ｓ１４４）。撮像画像が組合せの対象でなければ（Ｓ１４２のＮ）、制御部３４は、ステップ１４４の処理をスキップする。組合せが完成しなければ（Ｓ１４６のＮ）、ステップ１４０に戻る。一方、組合せが完成すれば（Ｓ１４６のＹ）、配信部３２は、組合せを配信する（Ｓ１４８）。

次に、本実施例の別の変形例を説明する。これまでは、パターンマッチングの結果に応じて配信情報を選択していた。しかしながら、別の変形例では、信号機のそれぞれに対して互いに異なった識別情報が付与されており、信号機は、点灯する際に、識別情報に応じた変調を実行する。また、配信情報には、識別情報が含まれる。カーナビ装置１２は、配信情報に付加された識別情報を抽出するとともに、参照画像から識別情報を抽出する。両者が一致した場合に、カーナビ装置１２は、所望の交差点を特定し、特定した交差点に対応した撮像画像を表示する。

別の変形例に係る特定システム１００は、図１０と同様のタイプである。交差点Ａ２４に施設された交差点Ａ用信号機１６と、交差点Ｂ２６に施設された交差点Ｂ用信号機１８とは、赤、青、黄の表示灯を高速に点滅させながら表示する。この点滅は、人の目では関知できないほどに高速であり、識別情報に応じて変調された信号に相当する。交差点Ａ用カメラ１０、交差点Ｂ用カメラ１４、車載用カメラ２０は、交差点Ａ用信号機１６あるいは交差点Ｂ用信号機１８を含めながら撮像を実行する。また、第１交差点Ａ用カメラ１０ａは、配信情報に信号機の識別情報も含める。

自動車２２に設置された車載用カメラ２０は、前方を向きながら参照画像を撮影する。また、カーナビ装置１２は、参照画像に撮像された信号機を抽出し、信号機によって示されている識別番号を読み取る。カーナビ装置１２は、配信情報を受信し、配信情報に含まれた識別番号が、直接読み取った識別番号と一致すれば、当該配信情報を表示する。つまり、カーナビ装置１２は、複数の撮像画像のそれぞれに付随された識別情報と、参照画像に含まれた情報とをもとに、交差点を特定する。

図１３は、本発明の別の変形例に係るカーナビ装置１２の構成を示す。カーナビ装置１２は、参照画像取得部４０、撮像画像受信部４４、解析部６０、表示部４６、ナビゲーション処理部４８を含む。

撮像画像受信部４４は、これまでと同様に、配信情報を受信する。なお、前述のごとく、配信情報には、当該配信情報を配信した交差点用カメラの識別番号が含まれている。解析部６０は、参照画像取得部４０において撮像した参照画像の中から、信号機の部分を抽出し、信号機からの点滅信号を復調することによって、識別番号を読み出す。復調には、公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。解析部６０は、参照画像に含まれた識別情報と、配信情報に含まれた識別情報とを比較する。両者が一致している場合に、解析部６０は、当該配信情報に対応した交差点を特定する。

以上の構成によるカーナビ装置１２の動作を説明する。図１４は、カーナビ装置１２による撮像画像の表示手順を示すフローチャートである。参照画像取得部４０は、車載用カメラ２０において撮像された参照画像を取得する（Ｓ１６０）。解析部６０は、参照画像に含まれた識別情報を抽出する（Ｓ１６２）。撮像画像受信部４４は、配信情報を受信する（Ｓ１６４）。解析部６０は、配信情報から識別情報を抽出する（Ｓ１６６）。解析部６０において、参照画像に含まれた識別情報と、配信情報から抽出した識別情報とが一致すれば（Ｓ１６８のＹ）、表示部４６は、選択した配信情報に含まれた撮像画像を表示する（Ｓ１７０）。一方、解析部６０において、参照画像に含まれた識別情報と、配信情報から抽出した識別情報とが一致しなければ（Ｓ１６８のＮ）、ステップ１６４に戻る。

このような別の変形例において、交差点用カメラにおいて撮像した撮像画像には、別の信号機が含まれている場合がある。その際、交差点用カメラは、カーナビ装置１２と同様に、撮像画像に撮像された信号機を抽出し、当該信号機によって示されている識別情報を読み取る。また、交差点用カメラは、配信情報に、自らの識別情報を含めるとともに、読み取った他の信号機の識別情報も含める。また、交差点用カメラは、配信情報を配信する。一方、カーナビ装置１２は、参照画像に含まれた複数の信号機を抽出し、それぞれに対応した識別番号を読み取る。また、カーナビ装置１２は、配信情報に含まれた複数の交差点の識別情報を取得し、それらの識別番号と、読み取った識別番号との一致を調べる。その結果をもとに、カーナビ装置１２は、交差点を特定してもよい。

次に、本実施例のさらに別の変形例を説明する。さらに別の変形例では、実施例と同様に、交差点用カメラが、撮像した画像を交差点情報、あるいは配信情報として配信するとともに、カーナビ装置が、複数の交差点カメラのそれぞれから交差点情報を受信する。また、自動車の後部には、後方を撮影するための車載カメラが設置されており、車載カメラは、参照画像を撮影する。カーナビ装置は、複数の交差点情報に含まれた撮像画像と参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、交差点情報を特定するとともに、当該交差点情報に含まれた撮像画像を表示する。一方、さらに別の実施例では、本自動車の進行方向であって、当該方向に設置された交差点カメラとの間に大型車が存在する場合を想定する。ここで、大型車には、バスやトラックが含まれる。

このような状況において、参照画像には、大型車が含まれておらず、撮像画像には、大型車が含まれている。また、一般的に、撮像画像において大型車の面積が占める面積は、ある程度の大きさになるので、パターンマッチングに失敗が発生しやすくなる。これに対応するため、さらに別の変形例は、以下の処理を実行するが、（１）大型車の存在を推定するための処理、（２）大型車が存在するためにパターンマッチングの失敗確率を低減するための処理に分けて説明する。

図１５は、本発明のさらに別の変形例に係る特定システム１００の構成を示す。図１５に示した特定システム１００は、図１に大型車７０、車載用カメラ７２が追加された構成となっている。そのため、図１と重複する部分について、ここでは説明を省略する。図示のごとく、自動車２２の進行方向、つまり、自動車２２と交差点Ａ２４との間に、大型車７０が走行している。その結果、第１交差点Ａ用カメラ１０ａにおいて撮像される撮像画像には、大型車７０が含まれている。また、大型車７０は自動車２２よりも大きく、かつ大型車７０は自動車２２よりも第１交差点Ａ用カメラ１０ａに近いので、撮像画像において大型車７０の占める面積がある程度大きくなる。一方、車載用カメラ２０において撮像される参照画像には、大型車７０が含まれていない。そのため、大型車７０の有無によって、撮像画像と参照画像とは、本来同一の方向を撮像していても、パターンマッチングがなされなくなる。

これに対応するため、自動車２２には、進行方向の参照画像（以下、「前向き参照画像」という）を撮像するための車載用カメラ７２が備えられている。カーナビ装置１２は、前向き参照画像をもとに、前方に大型車が存在するかを判定する。この判定のために使用される処理が前述の（１）に相当する。大型車が存在しない場合、カーナビ装置１２は、実施例と同様に、交差点Ａ２４を特定する。一方、大型車が存在する場合、カーナビ装置１２は、実施例と異なった処理によって、交差点Ａ２４を特定する。この特定のために使用される処理が前述の（２）に相当する。なお、さらに別の変形例に係る交差点Ａ用カメラ１０の構成は、図２と同様のタイプであり、さらに別の変形例に係るカーナビ装置１２の構成は、図３と同様のタイプである。

まず、（１）を説明する。カーナビ装置１２の参照画像取得部４０は、前向き参照画像を取得する。マッチング処理部４２は、前向き参照画像に対して、一定の範囲内に含まれている画素値が占める割合を導出する。マッチング処理部４２は、参照画像中のうち、予め定めた座標での画素値を取得する。予め定めた座標とは、例えば、参照画像の中心の座標である。また、マッチング処理部４２は、当該画素値が中央になるように一定の範囲を設定する。さらに、マッチング処理部４２は、一定の範囲に含まれる座標の数を前向き参照画像内にて計算し、計算結果をもとに、一定の範囲内に含まれている画素値が前向き参照画像に占める割合を導出する。ここで、予め定めた座標が複数存在してもよく、この場合、前述の処理が並行して実行される。

マッチング処理部４２は、導出した割合としきい値とを比較し、割合がしきい値以上になれば、前方に大型車が存在すると推定する。例えば、前方にトラック等の大型車が存在する場合、前向き参照画像に占められるトラックの割合は、ある程度大きくなると予想される。トラックの塗装がある程度均一ならば、前向き参照画像での画素値はある程度の範囲におさまると予想される。このような状況を想定して、前述の処理が実行される。なお、一定の範囲およびしきい値は、実験等をもとに予め定められればよい。

図１６は、本発明のさらに別の変形例に係る大型車存在の推定手順を示すフローチャートである。前向き参照画像のうち、一定範囲の部分がしきい値以上になれば（Ｓ２００のＹ）、マッチング処理部４２は、前夫に大型車が存在すると推定する（Ｓ２０２）。一方、前向き参照画像のうち、一定範囲の部分がしきい値以上にならなければ（Ｓ２００のＮ）、マッチング処理部４２は、処理を終了する。

次に、（２）を説明する。前方に大型車が存在すると推定した後、マッチング処理部４２は、実施例と同様に、複数の撮像画像のそれぞれと、参照画像とのパターンマッチングを実行する。しかしながら、前述のごとく、マッチングされるべき撮像画像だけに大型車が含まれているので、大型車が含まれていない場合と比較して、撮像画像と参照画像との相違が大きくなる。そのため、マッチング処理部４２は、予め中央部分をパターンマッチングの対象から除外する。つまり、当該部分に、大型車が含まれている可能性が大きくなるので、それ以外の部分でのパターンマッチング処理が実行される。

図１７は、本発明のさらに別の変形例に係る撮像画像の表示手順を示すフローチャートである。前方に大型車が存在すれば（Ｓ２１０のＹ）、マッチング処理部４２は、マッチングの範囲を限定する（Ｓ２１２）。一方、前方に大型車が存在しなければ（Ｓ２１０のＮ）、マッチング処理部４２は、処理を終了する。なお、除外すべき部分は、撮像画像と参照画像との中央部分に限定されない。少なくとも撮像画像と参照画像との一部分、特に大型車が含まれる可能性の高い部分が除外されればよい。

さらに、別の（２）を説明する。前方に大型車が存在すると推定した場合、マッチング処理部４２は、実施例と異なり、参照画像を使用しない。マッチング処理部４２は、前向き参照画像に対して、文字認識処理を実行することによって、前向き参照画像に含まれる大型車の車両番号を特定する。なお、文字認識処理には、公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。一方、マッチング処理部４２は、複数の撮像画像のそれぞれに対しても、文字認識処理を実行することによって、車両番号を抽出する。マッチング処理部４２は、前向き参照画像において特定された車両番号が複数の撮像画像に含まれている場合に、交差点Ａ２４を特定する。

図１８は、本発明のさらに別の変形例に係る撮像画像の表示手順を示すフローチャートである。参照画像取得部４０は、車載用カメラ２０において撮像された参照画像、前向き参照画像を取得する（Ｓ２２０）。撮像画像受信部４４は、組合せを受信する（Ｓ２２２）。前方に大型車が存在する場合（Ｓ２２４のＹ）、マッチング処理部４２は、前向き参照画像から車両番号を特定する（Ｓ２２６）。また、マッチング処理部４２は、撮像画像から車両番号を特定する（Ｓ２２８）。前向き参照画像での車両番号と、撮像画像での車両番号とが一致しなければ（Ｓ２３０のＮ）、マッチング処理部４２は、ステップ２２８に戻る。一方、前向き参照画像での車両番号と、撮像画像での車両番号とが一致すれば（Ｓ２３０のＹ）、マッチング処理部４２は、ひとつの組合せを選択する（Ｓ２３６）。

前方に大型車が存在しない場合（Ｓ２２４のＮ）、マッチング処理部４２は、組合せと参照信号とに対してパターンマッチング処理を実行する（Ｓ２３２）。撮像画像受信部４４が他の組合せを受信すれば（Ｓ２３４のＹ）、ステップ２３２に戻る。撮像画像受信部４４が他の組合せを受信しなければ（Ｓ２３４のＮ）、マッチング処理部４２は、パターンマッチング処理の結果をもとに、ひとつの組合せを選択する（Ｓ２３６）。表示部４６は、選択した組合せに含まれた撮像画像を表示する（Ｓ２３８）。

本発明の実施例によれば、撮像した撮像画像と参照画像とのパターンマッチングによって、交差点を特定するので、最新の情報を使用でき、交差点を正確に特定できる。また、パターンマッチングを使用するので、道路の情報の記憶を不要にし、交差点等の道路上の所定の箇所を正確に特定できる。また、パターンマッチングを使用するので、自車が撮像されていなくても、交差点を正確に特定できる。また、交差点から本車両への方向を撮像した撮像画像を使用しており、車両の付近が撮像され、かつ交差点と車両までの距離が短いので、パターンマッチングの精度を向上できる。また、隣接した交差点から処理の交差点への方向を撮像した撮像画像を使用しており、車両が撮像され、かつ交差点と車両までの距離が短いので、パターンマッチングの精度を向上できる。また、交差点の情報を運転者に通知できる。また、配信情報に含まれた識別情報と、撮像した参照画像から抽出した識別情報をもとに、交差点を特定するので、道路の情報の記憶を不要にし、交差点を正確に特定できる。

また、複数の交差点のそれぞれに対する識別情報を使用しながら交差点を特定するので、特定精度を向上できる。また、前向き参照画像において、同一範囲内の画素値が占める割合をもとに、大型車の存在を推定するので、推定を簡易に実行できる。また、大型車が存在する場合に、大型車が存在しそうな部分をパターンマッチングの対象から除外するので、パターンマッチングの精度を向上できる。また、大型車が存在する場合に、前向き参照画像と撮像画像に含まれた車両番号をもとに、マッチングを実行するので、マッチングの精度を向上できる。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

本発明の実施例において、交差点Ａ用信号機１６、交差点Ｂ用信号機１８等の信号機は、識別情報に応じて変調された点灯信号を送信している。しかしながらこれに限らず例えば、交差点Ａ用信号機１６、交差点Ｂ用信号機１８等の信号機に、ＬＥＤなどのランプが設置されてもよい。カーナビ装置１２は、参照画像に撮像されたＬＥＤランプの色と、配信情報に含まれる「ＬＥＤランプの色情報」が一致すれば、交差点を特定する。その際、ＬＥＤの色であれば運転者の目でも直接確認できるため、表示部４６は、その色を表示してもよい。本変形例によれば、点灯信号を変調しなくてもよいので、処理を簡易にできる。また、交差点Ａ用カメラ１０は、信号機の識別情報ではなく、現在の信号機の色を配信情報に含め、カーナビ装置１２は、参照画像に含まれた信号機の色と、配信情報に含まれる信号機の色情報とが一致していれば、交差点を特定してもよい。本変形によれば、より簡単な構成で実現することができる。

本発明の実施例において、カーナビ装置１２は、車載用カメラ２０において撮像された参照画像を使用する。しかしながらこれに限らず、カーナビ装置１２は、参照画像を予め記憶しておいてもよい。マッチング処理部４２は、自動車２２の後部あるいは自動車２２の前部の画像を参照画像として予め記憶する。ここでの参照画像とは、所望の交差点Ａ用カメラ１０あるいは交差点Ｂ用カメラ１４によって撮像される物体が含まれた画像であり、表示対象物の色、形状等の特徴データである。これらの参照画像は、カーナビ装置１２の出荷時に設定されており、ユーザによって設定されない。そのため、参照画像には、背景部分が含まれず、自動車２２の後部あるいは前部だけが含まれる。

マッチング処理部４２は、受信した配信情報に含まれた撮像画像と、予め記憶した参照画像との間においてパターンマッチングを実行することによって、参照画像が撮像画像に含まれているかを判定する。参照画像が撮像画像に含まれている場合とは、例えば、撮像画像の中に、自動車２２の後部が含まれていることである。参照画像が撮像画像に含まれていれば、マッチング処理部４２は、交差点Ａ用カメラ１０や交差点Ｂ用カメラ１４において新たに撮像される撮像画像に変化が生じるような処理を実行する。ここで、新たに撮像される撮像画像に変化が生じるような処理とは、最終的に撮像される撮像画像に視覚的な変化が生じるような処理である。ここでは、マッチング処理部４２は、図示しない通信部を介して交差点Ａ用カメラ１０や交差点Ｂ用カメラ１４に対して、撮像画像に変化が生じるような処理の実行を指示する。

例えば、交差点Ａ用カメラ１０や交差点Ｂ用カメラ１４の上下方向を変えるようなチルト角の変化や、交差点Ａ用カメラ１０や交差点Ｂ用カメラ１４の左右方向を変えるようなパンや、交差点Ａ用カメラ１０や交差点Ｂ用カメラ１４における撮像部３６の倍率を変えるようなズームの変更が、指示内容に含まれる。つまり、指示内容は、交差点Ａ用カメラ１０や交差点Ｂ用カメラ１４を操作することに相当する。マッチング処理部４２は、このような指示を指示信号として交差点Ａ用カメラ１０や交差点Ｂ用カメラ１４に送信する。

マッチング処理部４２は、指示の実行中、撮像画像受信部４４において交差点Ａ用カメラ１０や交差点Ｂ用カメラ１４から新たな撮像画像を受信する。また、マッチング処理部４２は、受信した新たな撮像画像に、指示に対応した変化が生じているかを確認する。例えば、指示の内容が交差点Ａ用カメラ１０や交差点Ｂ用カメラ１４の方向を下方に変更するものである場合、撮像画像に含まれた参照画像の部分は、相対的に上方に移動すべきである。そのため、マッチング処理部４２において抽出した参照画像の特徴点が、既に抽出した撮像画像の特徴点よりも、画像の上方に存在する場合、マッチング処理部４２は、受信した新たな撮像画像に、指示に対応した変化が生じていると結論づける。本変形例によれば、カーナビ装置１２は、２段階の判定を実行することによって、所望の交差点Ａ用カメラ１０を特定するので、特定の精度を向上できる。

なお、カーナビ装置１２は、２段階の判定を実行せず、最初の判定のみを実行することによって、所望の交差点Ａ用カメラ１０を特定してもよい。その際、複数の撮像画像に自車が撮像されている場合、カーナビ装置１２は、撮像画像中の自車の大きさが最大である撮像画像を選択する。本変形例によれば、処理を簡易にできる。

本発明の実施例において、第１交差点Ａ用カメラ１０ａ等が、撮像画像を集約した後に、配信情報を配信する。しかしながらこれに限らず例えば、４つの交差点Ａ用カメラ１０に接続された送信装置が設けられ、送信装置が、撮像画像を集約した後に、配信情報を配信してもよい。また、４つの交差点Ａ用カメラ１０が、撮像した撮像画像を配信してもよい。また、４つの交差点Ａ用カメラ１０が、撮像画像を集約した後に、配信情報を配信してもよい。

本発明の実施例において、第１交差点Ａ用カメラ１０ａは、例えば、図８のステップ７４において組合せが完成すれば、組合せが含まれた配信情報を配信する。しかしながらこれに限らず例えば、第１交差点Ａ用カメラ１０ａは、組合せが完成しなくても、当該組合せが含まれた配信情報を配信してもよい。その際、第１交差点Ａ用カメラ１０ａは、不足している撮像画像について、その旨の情報を配信情報に含める。例えば、黒色等の一色にて示される画像が含まれたり、画像の内容が「ＮＵＬＬ」として含まれる。また、第１交差点Ａ用カメラ１０ａは、所定期間を規定し、前回配信情報を配信してからの期間が所定期間を超えたときに、配信情報を配信してもよい。本変形例によれば、例えば右折方向だけなど、組合せの中のひとつだけでも提供することによって、何もない場合よりも、運転者に対して運転を補助できる。また、第１交差点Ａ用カメラ１０ａ以外の交差点Ａ用カメラ１０からの撮像画像がない場合であっても、第１交差点Ａ用カメラ１０ａからの撮像画像を配信することによって、運転者に「次の交差点Ａ２４の右左折情報は現在配信されていないので、注意して走行する必要がある」との警告を通知できる。

本発明の実施例において、カーナビ装置１２は、例えば、図９のステップ９８において、ひとつの組合せを選択する。しかしながらこれに限らず例えば、マッチング処理部４２は、マッチング結果をしきい値比較し、比較結果をもとに選択しなくてもよい。例えば、マッチング結果による信頼度が５０％以上であれば、表示部４６は、信頼度とともに撮像画像を表示するが、それ以外の場合、表示部４６は、表示を行わない。その際、表示部４６は、運転者からの指示に応じて撮像画像を表示すればよい。本変形例によれば、選択の信頼度を向上できる。

本発明の実施例に係る特定システムの構成を示す図である。 図１の交差点Ａ用カメラの構成を示す図である。 図１のカーナビ装置の構成を示す図である。 図４（ａ）−（ｄ）は、図３のマッチング処理部において処理対象とされる撮像画像、参照画像を示す図である。 図３の表示部に表示される画像を示す図である。 図１の交差点Ａ用カメラによる撮像画像の組合せの配送手順を示すシーケンス図である。 図１の特定システムによる撮像画像の表示手順を示すシーケンス図である。 図６の第１交差点Ａ用カメラによる撮像画像の組合せの配送手順を示すフローチャートである。 図３のカーナビ装置による撮像画像の表示手順を示すフローチャートである。 本発明の変形例に係る特定システムの構成を示す図である。 図１０の交差点Ａ用カメラおよび交差点Ｂ用カメラによる撮像画像の組合せの配送手順を示すシーケンス図である。 図１１の交差点Ａ用カメラによる撮像画像の組合せの配送手順を示すフローチャートである。 本発明の別の変形例に係るカーナビ装置の構成を示す図である。 図１３のカーナビ装置による撮像画像の表示手順を示すフローチャートである。 本発明のさらに別の変形例に係る特定システムの構成を示す図である。 本発明のさらに別の変形例に係る大型車存在の推定手順を示すフローチャートである。 本発明のさらに別の変形例に係る撮像画像の表示手順を示すフローチャートである。 本発明のさらに別の変形例に係る撮像画像の表示手順を示すフローチャートである。

符号の説明

１０ 交差点Ａ用カメラ、 １２ カーナビ装置、 １４ 交差点Ｂ用カメラ、 １６ 交差点Ａ用信号機、 １８ 交差点Ｂ用信号機、 ２０ 車載用カメラ、 ２２ 自動車、 ２４ 交差点Ａ、 ２６ 交差点Ｂ、 ４０ 参照画像取得部、 ４２ マッチング処理部、 ４４ 撮像画像受信部、 ４６ 表示部、 ４８ ナビゲーション処理部、 ６０ 解析部、 １００ 特定システム。

Claims (10)

1. 無線ネットワークを介して、道路上の複数箇所に施設された撮像装置のそれぞれにて撮像された撮像画像を受信する受信部と、
   前記受信部において受信した複数の撮像画像のそれぞれと比較されるべき参照画像であって、かつ車両に設置された撮像装置にて撮像された参照画像を取得する取得部と、
   前記取得部において取得した参照画像と、前記受信部において受信した複数の撮像画像のそれぞれとのパターンマッチングを実行することによって、少なくともひとつの道路上の箇所を特定する選択部と、
   を備えることを特徴とする特定装置。
2. 前記受信部は、道路上の複数箇所として、複数の交差点に施設された撮像装置のそれぞれにて撮像された撮像画像を受信し、
   前記取得部は、車両に設置された撮像装置として、車両から後方を撮像するための撮像装置から、参照画像を取得し、
   前記選択部は、複数の撮像画像のうち、交差点から本車両への方向を撮像した撮像画像と参照画像とのパターンマッチングを実行することを特徴とする請求項１に記載の特定装置。
3. 前記受信部は、道路上の複数箇所として、複数の交差点を対象としており、第１の交差点に施設された撮像装置にて撮像された撮像画像と、第１の交差点に隣接した第２の交差点に施設された撮像装置にて撮像された撮像画像との組合せを受信し、
   前記取得部は、車両に設置された撮像装置として、車両から前方を撮像するための撮像装置から、参照画像を取得し、
   前記選択部は、組合せのうち、第２の交差点に施設された撮像装置にて、第２の交差点から第１の交差点への方向を撮像した撮像画像と参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、第１の交差点を特定することを特徴とする請求項１に記載の特定装置。
4. 本特定装置が備えられた車両の画像を参照画像として記憶する記憶部をさらに備え、
   前記取得部は、前記記憶部に記憶された参照画像を取得することを特徴とする請求項１に記載の特定装置。
5. 前記選択部において特定した交差点における撮像画像を表示する表示部をさらに備えることを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載の特定装置。
6. 無線ネットワークを介して、道路上の複数箇所に施設された撮像装置のそれぞれにて撮像された撮像画像を受信する受信部と、
   前記受信部において受信した複数の撮像画像のそれぞれと比較されるべき参照画像であって、かつ車両に設置された撮像装置にて撮像された参照画像を取得する取得部と、
   前記取得部において取得した参照画像に含まれた情報と、前記受信部において受信した複数の撮像画像のそれぞれに付随された情報とをもとに、少なくともひとつの道路上の箇所を特定する選択部と、
   を備えることを特徴とする特定装置。
7. 道路上の複数箇所に施設された撮像装置と、
   前記道路上の複数箇所に施設された撮像装置と無線ネットワークを介して接続する特定装置とを備え、
   前記特定装置は、撮像装置から受信した複数の撮像画像のそれぞれと、車両に設置された撮像装置にて撮像された参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、少なくともひとつの道路上の箇所を特定することを特徴とする特定システム。
8. 道路上の複数箇所に施設された撮像装置と、
   前記道路上の複数箇所に施設された撮像装置と無線ネットワークを介して接続する特定装置とを備え、
   前記特定装置は、撮像装置から受信した複数の撮像画像のそれぞれに含まれた情報と、車両に設置された撮像装置にて撮像された参照画像に含まれた情報とをもとに、少なくともひとつの道路上の箇所を特定することを特徴とする特定システム。
9. 無線ネットワークを介して、道路上の複数箇所に施設された撮像装置のそれぞれにて撮像された撮像画像を受信するとともに、車両に設置された撮像装置にて撮像された参照画像を取得し、複数の撮像画像のそれぞれと参照画像とのパターンマッチングを実行することによって、少なくともひとつの道路上の箇所を特定することを特徴とする特定方法。
10. 無線ネットワークを介して、道路上の複数箇所に施設された撮像装置のそれぞれにて撮像された撮像画像を受信するとともに、車両に設置された撮像装置にて撮像された参照画像を取得し、複数の撮像画像のそれぞれに付随された情報と参照画像に含まれた情報とをもとに、少なくともひとつの道路上の箇所を特定することを特徴とする特定方法。

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