JP2008148281A - Server device for cleaning of home mobile robot and home monitoring reservation services, and service method thereof - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a server device for reserving and executing cleaning and home monitoring services remotely. <P>SOLUTION: The server device comprises: a monitoring client; a user demand processing module configured within a robot server for communicating with the monitoring client to receive cleaning/home monitoring reservation information; a reservation information retrieval module for retrieving whether a reservation object is pooled; a time service module which confirms whether a robot is connected to the robot server at a time to execute a registered service, and receives the reservation object to carry out the service; a robot communication module which transmits the reservation object transmitted from the time service module to the robot and allows the robot to carry out cleaning/home monitoring; and a user/robot connection management module for transmitting a connection state of the robot and the robot server to the robot communication module. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、カメラと掃除機能を有する家庭用情報サービスロボットを用いて遠隔から掃除とホームモニタリングサービスを予約し実行させるためのサーバの装置と方法に関するものである。   The present invention relates to a server apparatus and method for reserving and executing a cleaning and home monitoring service remotely using a home information service robot having a camera and a cleaning function.

現在、国内外で発売されている掃除機能を有する大部分の家庭用ロボットは、ネットワーク中央サーバと連結されてサービスを行うのではなく、独立的にサービスを提供している。また、ネットワークで連結されていないので、モニタリング機能さえ提供していないか、あるいは携帯電話を用いて非常に簡単な形態のホームモニタリングの機能だけを提供する機能などが試験段階にある。   Currently, most home robots having a cleaning function that are on sale in and out of the country are not connected to a network central server to provide services but provide services independently. In addition, since it is not connected by a network, it does not even provide a monitoring function, or a function that provides only a very simple form of home monitoring function using a mobile phone is in the testing stage.

掃除機能を有するロボットの掃除機能において、予約機能が入ってはいるものはあるが、使用者が掃除機能を有するロボットの前面に位置した状況で、リモコンを介して非常に簡単な形態で予約を遂行する。また、このように予約された情報は、ロボットの内部に貯蔵されるため、家の外からロボットに新たな予約を追加したり、或いは、現在実行中の掃除やホームモニタリングサービスを取消すことができない。   Some robot cleaning functions that have a cleaning function have a reservation function, but in the situation where the user is located in front of the robot having the cleaning function, a reservation can be made in a very simple form via the remote control. Carry out. Also, since the information reserved in this way is stored inside the robot, it is not possible to add a new reservation to the robot from outside the house, or cancel the currently running cleaning or home monitoring service. .

カメラとネットワーク機能を有するロボットのハードウエア装置およびソフトウエア方法に対する先行技術らは多数提案されている（たとえば、特許文献１、２参照）。しかし、この予約情報もロボット自体に記録されるので、ロボットが接続されていない場合、予約情報を照会したり修正、或いは、削除できない。即ち、以前の掃除機能を有するロボット技術らにおいては、ロボットサーバの装置、或いは、方法ではない、遠隔掃除およびホームモニタリングのためのロボット自体のハードウエアと方法を提示している。   Many prior arts have been proposed for a hardware device and software method of a robot having a camera and a network function (see, for example, Patent Documents 1 and 2). However, since this reservation information is also recorded in the robot itself, if the robot is not connected, the reservation information cannot be inquired, corrected, or deleted. That is, the robot technology having the previous cleaning function presents the robot server hardware and method for remote cleaning and home monitoring, which is not a robot server device or method.

また、従来の技術においては、予約されたサービスの開始もロボットがその内部のシステムにより始まるように提案される。この場合、予約装置およびネットワーク装置カメラが追加されなければならないが、掃除機能を有するロボット自体の重量が増え、それにより掃除機の吸込力を左右するバッテリの重量を増やすことにおいても問題が発生されることがあるので、吸込力が弱くなったり、または吸込力を高めるために高価のバッテリを使用しなければならないとの問題点がある。   Also, in the prior art, it is proposed that the start of the reserved service is started by the robot inside the robot. In this case, a reservation device and a network device camera have to be added, but the weight of the robot itself having a cleaning function increases, thereby causing a problem in increasing the weight of the battery that affects the suction force of the cleaner. Therefore, there is a problem that the suction force becomes weak or an expensive battery must be used to increase the suction force.

また、現在の掃除機能を有するロボット掃除機等は、障害物を避ける能力が劣れて、障害物を押したり、同じ場所で迷うなどの問題点があり、また入り口を通過できない製品も多数ある。   In addition, robot cleaners with the current cleaning function have inferior ability to avoid obstacles, have problems such as pushing obstacles or getting lost in the same place, and there are many products that can not pass through the entrance. .

さらに、モニタリングをしないと、ほこりバスケットをつけていない状態でも作動する場合も多数発生されることがあるので、掃除する意味が全然なくなってしまうことは勿論、ほこりがロボットに流入されてロボット自体の故障も起こせることがあるなどの問題点がある。
大韓民国特許出願公開第２００６−００８２５６２号明細書 大韓民国特許出願公開第２００６−００２７７２６号明細書 Furthermore, if monitoring is not performed, many cases may occur even when the dust basket is not attached, so there is no point in cleaning, and of course, dust will flow into the robot and the robot itself There are problems such as the possibility of failure.
Korean Patent Application Publication No. 2006-0082562 Korean Patent Application Publication No. 2006-0027726

本発明は、カメラを介した映像送出能力と掃除機能を有するネットワークロボットを用いて、サーバを介して掃除とホームモニタリングサービスを予約し実行させるためのサーバの装置とその方法を提供する。   The present invention provides a server apparatus and method for reserving and executing a cleaning and home monitoring service via a server using a network robot having a video transmission capability and a cleaning function via a camera.

また、本発明の他の目的は、遠隔から使用者が望む時間に望む場所等を指定してロボットサーバに貯蔵した後、サーバが定められたサービス時間にこのようなサービス等を始めるようにする家庭用モバイルロボットの掃除およびホームモニタリング予約サービスのためのサーバ装置およびそのサービス方法を提供することにある。   Another object of the present invention is to specify a desired location at a time desired by a user from a remote location and store it in a robot server, and then the server starts such a service at a predetermined service time. It is an object of the present invention to provide a server device and a service method for cleaning a home mobile robot and a home monitoring reservation service.

さらに、本発明のまた他の目的は、大規模使用者のためのサーバ機能を提供し、多数の使用者がサーバ機能を介して掃除、ホームモニタリングおよび他の情報予約サービスを受けるように構成した家庭用モバイルロボットの掃除およびホームモニタリング予約サービスのためのサーバ装置およびそのサービス方法を提供することにある。   Furthermore, another object of the present invention is to provide a server function for a large-scale user, and to configure a large number of users to receive cleaning, home monitoring and other information reservation services through the server function. It is an object of the present invention to provide a server device and a service method for cleaning a home mobile robot and a home monitoring reservation service.

本発明の家庭用モバイルロボットの掃除およびホームモニタリング予約サービスのためのサーバ装置は、ロボットの掃除／ホームモニタリングを制御するクライアントであるモニタリングクライアントと、ロボットの掃除／ホームモニタリングを制御するロボットサーバの内部に構成されモニタリングクライアントと通信して掃除／ホームモニタリングの予約情報を受信する使用者要請処理モジュールと、予約された掃除／ホームモニタリングサービスを遂行する予約客体がデータベースに貯蔵されているか否かを検索する予約情報検索モジュールと、現在登録されたサービスが実行される時間になると使用者／ロボット連結管理モジュールを介してロボットがロボットサーバに接続したか否かを確認した後、予約客体を予約情報検索モジュールから受信してサービスを実行するようにする時間サービスモジュールと、時間サービスモジュールから伝送された予約客体をロボットに伝送してロボットにとって掃除／ホームモニタリングを遂行するようにするロボット通信モジュールと、ロボットとロボットサーバの連結状態を認知し、認知された連結状態をロボット通信モジュールに伝送する使用者／ロボット連結管理モジュールと、から構成される。   The server device for home mobile robot cleaning and home monitoring reservation service according to the present invention includes a monitoring client which is a client for controlling robot cleaning / home monitoring, and a robot server for controlling robot cleaning / home monitoring. The user request processing module configured to communicate with the monitoring client and receive the cleaning / home monitoring reservation information and whether the reservation object for performing the reserved cleaning / home monitoring service is stored in the database. Reservation information retrieval module for the reservation object after confirming whether or not the robot has connected to the robot server via the user / robot connection management module at the time when the currently registered service is executed. Mod A time service module that receives a service from a robot and executes a service, a robot communication module that transmits a reservation object transmitted from the time service module to the robot and performs cleaning / home monitoring for the robot, and a robot And a user / robot connection management module for recognizing the connection state of the robot server and transmitting the recognized connection state to the robot communication module.

また、本発明の家庭用モバイルロボットの掃除およびホームモニタリング予約サービスのためのサービス方法は、モニタリングクライアントはロボットに予約サービスを提供するロボットサーバ内の使用者要請処理モジュールに予約情報を貯蔵したり照会、修正および削除を要請する要請段階と、要請段階での要請処理はデータベースから受信された情報により予約情報管理モジュールに予約情報を貯蔵、照会、修正および削除を遂行する遂行段階と、から構成される。   According to another aspect of the present invention, there is provided a service method for cleaning a home mobile robot and a home monitoring reservation service, wherein a monitoring client stores reservation information in a user request processing module in a robot server that provides a reservation service to a robot. The request stage for requesting correction and deletion, and the request processing in the request stage are composed of an execution stage for storing, inquiring, correcting and deleting reservation information in the reservation information management module according to information received from the database. The

また、本発明の家庭用モバイルロボットの掃除およびホームモニタリング予約サービスのためのサービス方法は、ロボットに掃除／ホームモニタリングを提供するロボットサーバ内に構成された予約情報検索モジュールが予約情報管理モジュールで掃除／ホームモニタリング予約情報が既設定されているか否かを検索要請する要請段階と、ロボットサーバ内の予約情報管理モジュールがロボットサーバ内のデータベースから条件に合う予約リストが貯蔵されているか否かを検索する第１の検索段階と、予約情報検索モジュールがそれぞれの予約情報当り１つの予約客体を生成する予約客体生成段階と、生成段階で生成された予約客体を時間サービスモジュールに登録する登録段階と、ロボットサーバ内の時間サービスモジュールは、予約客体が指示する時間に駆動され使用者によってロボットがロボットサーバに接続しているか否かを判断する第１判断段階と、第１判断段階でロボットが接続されていると判断した場合に、有している予約客体をロボットに伝送してロボットにとって掃除やホームモニタリングを始まるようにする指示段階と、から構成される。   According to another aspect of the present invention, there is provided a service method for cleaning a home mobile robot and a home monitoring reservation service. The reservation information search module configured in the robot server for providing cleaning / home monitoring to the robot is cleaned by the reservation information management module. / Request stage to search whether home monitoring reservation information is already set, and whether the reservation information management module in the robot server stores a reservation list that meets the conditions from the database in the robot server A first search stage, a reservation information generation module for generating one reservation object for each reservation information, a registration stage for registering the reservation object generated in the generation stage in the time service module, The time service module in the robot server It is provided when it is determined that the robot is connected at the first determination stage, and a first determination stage that determines whether the robot is connected to the robot server by the user driven at the designated time. An instruction stage for transmitting the reserved object to the robot and starting the cleaning and home monitoring for the robot.

さらに、本発明の家庭用モバイルロボットの掃除およびホームモニタリング予約サービスのためのサービス方法は、ロボットに掃除／ホームモニタリングを提供するロボットサーバ内に構成された予約情報検索モジュールが、モニタリングクライアントが掃除又はホームモニタリング予約サービスを始めるようにロボットサーバ内の使用者要請処理モジュールに命令を伝送する伝送段階と、使用者要請処理モジュールが予約情報管理モジュールを介して条件に合う予約リストを検索する第１検索段階と、使用者要請処理モジュールが予約情報管理モジュールによって検索された予約リストを予約情報当りそれぞれ１つの予約客体を生成する生成段階と、使用者要請処理モジュールが予約客体を時間サービスモジュールに登録する登録段階と、時間サービスモジュールが予約客体が指示する時間に駆動されて使用者やロボットが接続しているか否かを判断する第１判断段階と、第１判断段階でロボットがロボットサーバに接続されていると判断した場合に、有している予約客体を伝達し、ロボットにとって掃除やホームモニタリングを始めるように指示してロボットにとって掃除／ホームモニタリングするようにする施行段階と、から構成される。   Further, the service method for home mobile robot cleaning and home monitoring reservation service according to the present invention includes a reservation information retrieval module configured in a robot server that provides cleaning / home monitoring to the robot, and the monitoring client performs cleaning or cleaning. A transmission stage for transmitting a command to the user request processing module in the robot server to start the home monitoring reservation service, and a first search for the user request processing module to search a reservation list that meets the conditions via the reservation information management module. A generation step in which the user request processing module generates one reservation object for each reservation information from the reservation list searched by the reservation information management module; and the user request processing module registers the reservation object in the time service module. Registration stage, The inter-service module is driven at a time designated by the reservation object to determine whether a user or a robot is connected, and it is determined that the robot is connected to the robot server in the first determination stage. In this case, it is composed of an enforcement stage in which the reserved object is transmitted, the robot is instructed to start cleaning and home monitoring, and the robot performs cleaning / home monitoring.

本発明は、掃除やホームモニタリング予約情報をロボットではなくホームモニタリングクライアントと通信可能なサーバが有しているため、物理的なロボットが使用者の前に存在しなくても移動可能な、または固定されたホームモニタリングクライアントを介して遠隔から掃除及びホームモニタリングサービスを予約したり修正、および削除することができる効果がある。   The present invention has a server that can communicate cleaning and home monitoring reservation information with a home monitoring client instead of a robot, so that the physical robot can be moved or fixed even if it does not exist in front of the user. The cleaning and home monitoring service can be reserved, modified, and deleted remotely via the home monitoring client.

また、本発明は、多様なモードを提供して、実行時間の予約に対し、サーバが自動的に検索して多用な時間設定モードによりロボットにとって与えられた時間に掃除やホームモニタリングサービスが提供できる効果がある。   In addition, the present invention provides various modes, the server automatically searches for reservation of execution time, and can provide cleaning and home monitoring services at the time given to the robot by the various time setting modes. effective.

また、本発明は、他のお知らせ機能が必要なロボット予約サービスを本発明にそのまま適用することができる効果がある。   In addition, the present invention has an effect that a robot reservation service that requires another notification function can be directly applied to the present invention.

また、本発明は、今後大規模な補給が予想されるネットワークロボットの予約サービス（掃除、ホームモニタリングおよび他の情報予約サービス）において、有用なサーバとして活用できる効果がある。   Further, the present invention has an effect that it can be utilized as a useful server in a reservation service (cleaning, home monitoring, and other information reservation services) for network robots that are expected to be replenished on a large scale in the future.

以下、添付の図面を参照して本発明の構成に対し、より詳細に開示することにする。   Hereinafter, the configuration of the present invention will be disclosed in more detail with reference to the accompanying drawings.

図１は、本発明の一実施例に係る掃除／ホームモニタリングのためのロボットサーバの装置の構成を示したブロック構成図である。   FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a robot server device for cleaning / home monitoring according to an embodiment of the present invention.

図１を参照してみると、本発明は大別にロボットサーバ１００と、ロボットサーバ１００と有線、又は無線で通信するモニタリングクライアント１０１と、から構成される。そして、ロボットサーバ１００は、使用者要請処理モジュール１０２、予約情報検索モジュール１０３、使用者／ロボット連結管理モジュール１０４、時間サービスモジュール１０５、予約情報管理モジュール１０６、ロボット通信モジュール１０７、及びデータベース１０８から構成される。   Referring to FIG. 1, the present invention is roughly composed of a robot server 100 and a monitoring client 101 that communicates with the robot server 100 in a wired or wireless manner. The robot server 100 includes a user request processing module 102, a reservation information search module 103, a user / robot connection management module 104, a time service module 105, a reservation information management module 106, a robot communication module 107, and a database 108. Is done.

通信機能を有し、掃除／ホームモニタリングを遠隔から制御するためのクライアントであるモニタリングクライアント１０１は、ネットワークを介してロボットサーバ１００の内部に存在する使用者要請処理モジュール１０２を介し、自動掃除やホームモニタリングサービスを予約する。一方、モニタリングクライアント１０１は、予約された掃除／ホームモニタリングを貯蔵、照会、修正、及び削除できる命令をロボットサーバ１００に伝送し、ロボットサーバ１００が掃除／ホームモニタリングを貯蔵、照会、修正、及び削除するようにすることができる。   A monitoring client 101, which has a communication function and is a client for remotely controlling cleaning / home monitoring, performs automatic cleaning and home via a user request processing module 102 existing inside the robot server 100 via a network. Schedule a monitoring service. Meanwhile, the monitoring client 101 transmits instructions to the robot server 100 that can store, query, modify, and delete the scheduled cleaning / home monitoring, and the robot server 100 stores, queries, modifies, and deletes the cleaning / home monitoring. To be able to.

予約情報検索モジュール１０３は、周期的に駆動されるスレッド（ｔｈｒｅａｄ）であって、現在時間を基準にデータベース１０８に貯蔵されている掃除／ホームモニタリング予約情報を時間サービスモジュール１０５、及び予約情報管理モジュール１０６を介して検索する。   The reservation information search module 103 is a thread that is driven periodically, the cleaning / home monitoring reservation information stored in the database 108 based on the current time, the time service module 105, and the reservation information management module Search through 106.

予約された掃除／ホームモニタリングサービスは、時間サービスモジュール１０５と、予約情報管理モジュール１０６によりデータベース１０８を検索し、その時間にロボットによって実行される。その経路を調べると、モニタリングクライアント１０１が明示的に予約サービスを始めたり、又は予約情報管理モジュール１０６と時間サービスモジュール１０５によって検索され、時間サービスモジュール１０５によって予約客体がロボット通信モジュール１０７を介してロボットに伝送され、その予約客体によって予約された掃除／ホームモニタリングがロボットによって実行される。この実行される過程は、図３及び図４を参照してより詳細に説明する。   The reserved cleaning / home monitoring service searches the database 108 by the time service module 105 and the reservation information management module 106, and is executed by the robot at that time. When the route is examined, the monitoring client 101 explicitly starts the reservation service, or is searched by the reservation information management module 106 and the time service module 105, and the reservation object is sent to the robot via the robot communication module 107 by the time service module 105. The robot performs cleaning / home monitoring that is transmitted to and reserved by the reservation object. This process will be described in more detail with reference to FIGS.

時間サービスモジュール１０５は、独立的スレッドで構成され、現在登録されたサービスが実行される時間になると、使用者／ロボット連結管理モジュール１０４を介してロボットがロボットサーバ１００に接続したか否かを確認した後、サービスを実行する。使用者がロボットをロボットサーバ１００に接続させない状態でも、ロボットが掃除や特定地域を回りながらロボットサーバ１００と無関係にホームモニタリングを実行することもできる。一方、時間サービスモジュール１０５は、登録された予約情報により該当時間にロボットにとって予約された掃除／ホームモニタリングを実行させる。この際、時間サービスモジュール１０５がロボット通信モジュール１０７を介してロボットと通信し、予約された掃除／ホームモニタリングの命令を伝送するようになる。   The time service module 105 is composed of independent threads, and when it is time to execute the currently registered service, it is confirmed whether or not the robot is connected to the robot server 100 via the user / robot connection management module 104. Then run the service. Even when the user does not connect the robot to the robot server 100, home monitoring can be performed regardless of the robot server 100 while the robot is cleaning or traveling around a specific area. On the other hand, the time service module 105 executes the cleaning / home monitoring reserved for the robot at the corresponding time according to the registered reservation information. At this time, the time service module 105 communicates with the robot via the robot communication module 107 and transmits a reserved cleaning / home monitoring command.

図２は、本発明の一実施例に係る掃除／ホームモニタリングサービスの予約情報の生成／照会／修正／削除の要請及び処理する過程を示した順序図である。   FIG. 2 is a flowchart illustrating a process for requesting and processing generation / inquiry / modification / deletion of reservation information for a cleaning / home monitoring service according to an embodiment of the present invention.

図２を参照すると、モニタリングクライアント１０１は、予約情報を貯蔵したり、照会、修正、及び削除したりするため使用者要請処理モジュールに要請する（Ｓ２０１）。   Referring to FIG. 2, the monitoring client 101 requests the user request processing module to store, query, modify, and delete reservation information (S201).

このような要請処理は、データベース１０８から受信された情報によって、予約情報管理モジュール１０６で遂行される（Ｓ２０２）。一方、ここで予約情報に対する説明は、後述する図５及び図６を参照し、より詳細に説明する。   Such a request process is performed by the reservation information management module 106 according to the information received from the database 108 (S202). Meanwhile, the reservation information will be described in more detail with reference to FIGS. 5 and 6 described later.

図３は、本発明の一実施例に係る自動的に予約情報を検索して実行させる過程を示した順序図であり、図４は、本発明の他の実施例に係る使用者によってサービスを始める過程を示した順序図である。   FIG. 3 is a flowchart illustrating a process for automatically retrieving and executing reservation information according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 illustrates a service performed by a user according to another embodiment of the present invention. It is the flowchart which showed the process of starting.

図３及び図４を参照してみると、データベース１０８に貯蔵されたサービス予約情報を検索して時間サービスモジュール１０５に登録させる方法は、２つが可能である。下記に図３及び図４は、それぞれその２つの方法を説明している。図３は、一番目の方法を示す。   Referring to FIGS. 3 and 4, there are two methods for retrieving the service reservation information stored in the database 108 and registering it in the time service module 105. In the following, FIGS. 3 and 4 illustrate the two methods, respectively. FIG. 3 shows the first method.

予約情報検索モジュール１０３は、予約情報管理モジュール１０６で掃除／ホームモニタリング予約情報が既設定されているか否かを検索要請する（Ｓ３０１）。この際、予約は使用者が掃除／ホームモニタリングをモニタリングクライアント１０１を介してデータベース１０８以前に設定しておいた状態に設定して説明する。   The reservation information search module 103 requests to search whether or not the cleaning / home monitoring reservation information is already set in the reservation information management module 106 (S301). At this time, the reservation is described by setting the cleaning / home monitoring to the state set before the database 108 via the monitoring client 101 by the user.

予約情報管理モジュール１０６は、データベース１０８から条件に合う予約リストが貯蔵されているか否かを検索する（Ｓ３０２）。   The reservation information management module 106 searches the database 108 for whether a reservation list that meets the conditions is stored (S302).

予約情報検索モジュール１０３は、後述する図８の後処理過程を経てそれぞれの予約情報当り１つの予約客体を生成する（Ｓ３０３）。   The reservation information search module 103 generates one reservation object for each reservation information through a post-processing process of FIG. 8 described later (S303).

Ｓ３０３で生成された予約客体を時間サービスモジュール１０５に登録する（Ｓ３０４）。   The reservation object generated in S303 is registered in the time service module 105 (S304).

時間サービスモジュール１０５は、予約客体が指示する時間に駆動され、使用者によりロボットがロボットサーバ１００に接続されているか否かを判断する（Ｓ３０５）。   The time service module 105 is driven at the time indicated by the reservation object, and determines whether or not the robot is connected to the robot server 100 by the user (S305).

Ｓ３０５でし、ロボットが接続されていると判断した場合に、有している予約客体を伝達し、ロボットに対して掃除やホームモニタリングを始めるように指示する（Ｓ３０７）。   If it is determined in S305 that the robot is connected, the reserved object is transmitted to the robot and the robot is instructed to start cleaning or home monitoring (S307).

Ｓ３０５で、ロボットが接続されていないと判断した場合に、エラーメッセージを使用者要請処理モジュール１０２を介してモニタリングクライアント１０１にディスプレイさせる。周知したように、モニタリングクライアントは、有・無線を使用する端末機であっても良く、例えば、ロボット、携帯電話、ＰＤＡなどの通信が可能な装置が可能である。   If it is determined in S305 that the robot is not connected, an error message is displayed on the monitoring client 101 via the user request processing module 102. As is well known, the monitoring client may be a terminal that uses wired / wireless communication. For example, a device capable of communication such as a robot, a mobile phone, and a PDA is possible.

図４を参照してみると、モニタリング掃除、又はホームモニタリング予約サービスを始めるように、クライアント１０１がロボットサーバ１００内の使用者要請処理モジュール１０２に有線、又は無線の経路を介して予約情報を伝送する（Ｓ４０１）。   Referring to FIG. 4, the client 101 transmits reservation information to the user request processing module 102 in the robot server 100 via a wired or wireless route so as to start a monitoring cleaning or home monitoring reservation service. (S401).

使用者要請処理モジュール１０２は、予約情報管理モジュール１０６を介して条件に合う予約リストを検索する（Ｓ４０２）。予約リストを検索する過程については、後述する図７を参照してより詳細に説明する。   The user request processing module 102 searches for a reservation list that meets the conditions via the reservation information management module 106 (S402). The process of searching the reservation list will be described in more detail with reference to FIG.

使用者要請処理モジュール１０２は、予約情報管理モジュール１０６によって検索された予約リストを後述する図８の後処理過程を経て、それぞれの予約情報当り１つの予約客体を生成する（Ｓ４０３）。   The user request processing module 102 generates one reservation object for each piece of reservation information through a post-processing process of FIG. 8 to be described later with respect to the reservation list searched by the reservation information management module 106 (S403).

使用者要請処理モジュール１０２は、Ｓ４０３で生成された予約客体を時間サービスモジュール１０５に登録する（Ｓ４０４）。   The user request processing module 102 registers the reservation object generated in S403 in the time service module 105 (S404).

時間サービスモジュール１０５は、予約客体が指示する時間に駆動され、使用者やロボットが接続しているか否かを判断する（Ｓ４０５）。   The time service module 105 is driven at a time designated by the reservation object, and determines whether or not a user or a robot is connected (S405).

Ｓ４０５で、ロボットがロボットサーバ１００に接続されていると判断した場合に、有している予約客体を伝達し、ロボットにとって掃除やホームモニタリングを始めるように指示し、ロボットにとって掃除／ホームモニタリングするようにする（Ｓ４０７）。   In S405, when it is determined that the robot is connected to the robot server 100, the reserved object is transmitted, the robot is instructed to start cleaning or home monitoring, and the robot performs cleaning / home monitoring. (S407).

Ｓ４０５で、ロボットがロボットサーバ１００に接続されていないと判断した場合に、エラーメッセージを使用者要請処理モジュール１０２を介してモニタリングクライアント１０１にディスプレイさせる。   If it is determined in S405 that the robot is not connected to the robot server 100, an error message is displayed on the monitoring client 101 via the user request processing module 102.

図５は、本発明の一実施例に係る予約客体の指定可能な５つ種類の時間設定モードを示した表である。   FIG. 5 is a table showing five types of time setting modes that can be specified by a reservation object according to an embodiment of the present invention.

図５を参照してみると、予約客体には後述する予約情報とともに、予約設定モードが含まれる。図５では予約設定モードについて説明しようとする。掃除／ホームモニタリングを実行させることができる時間に対する多様な場合が可能である。この中、予約客体の５つのモードを構成した例を示し、各々は次のようである。   Referring to FIG. 5, the reservation object includes a reservation setting mode together with reservation information to be described later. In FIG. 5, the reservation setting mode will be described. Various cases are possible for the time when cleaning / home monitoring can be performed. Among these, an example in which five modes of the reservation object are configured is shown, and each is as follows.

５０１．毎日サービスを実行する場合に指定する。ロボットサーバ１００、又はモニタリングクライアント１０１に表示される項目では『毎日』と表示されることができる（毎日指定に対する項目）。   501. Specify this to execute the service every day. The item displayed on the robot server 100 or the monitoring client 101 can be displayed as “every day” (item for daily designation).

５０２．月、火、水、木、金、土、日の中、明示的に１つの曜日を指定して実行することができる（月曜日〜金曜日のうちいずれか１つの曜日指定の項目）。ロボットサーバ１００、又はモニタリングクライアント１０１に表示される項目では、それぞれの曜日のうちいずれか１つの曜日で表示されることができる。   502. It can be executed by explicitly designating one day of the week among Monday, Tuesday, Wednesday, Thursday, Friday, Saturday and Sunday (item for designating any one day of the week from Monday to Friday). Items displayed on the robot server 100 or the monitoring client 101 can be displayed on any one of the days of the week.

５０３．土曜日及び日曜日を除外した月曜日、火曜日、水曜日、木曜日及び金曜日を全て指定することである（月曜日〜金曜日指定の項目）。つまり、現在の曜日が月曜日と金曜日との間に該当するとサービスを始める。   503. Monday, Tuesday, Wednesday, Thursday and Friday are all designated excluding Saturday and Sunday (items designated Monday to Friday). In other words, the service is started when the current day falls between Monday and Friday.

５０４．５０３と類似であるが、現在の曜日が月曜日と土曜日との間に該当すると、サービスを始める（月曜日〜土曜日指定の項目）。つまり、現在の曜日が月曜日と土曜日との間に該当するとサービスを始める。   Similar to 504.503, but if the current day falls between Monday and Saturday, the service starts (Monday to Saturday designation item). In other words, the service starts when the current day falls between Monday and Saturday.

５０５．特定の年／月／日／時／分を指定し、使用者が直接入力し、該当年／月／日／時／分に実行するようにする。   505. A specific year / month / day / hour / minute is specified, and the user inputs it directly to execute it in the corresponding year / month / day / hour / minute.

図６は、本発明の一実施例に係る予約客体に含まれる予約情報を示した表である。   FIG. 6 is a table showing reservation information included in a reservation object according to an embodiment of the present invention.

予約客体に含まれる予約情報は、図５で説明したモードとともにロボットに伝達される。図６を参照して予約情報を説明すると次のようである。   The reservation information included in the reservation object is transmitted to the robot together with the mode described in FIG. The reservation information will be described with reference to FIG.

６０１．予約番号を指し、一連番号に与えられることもあり、ランダムに与えられることもある。   601. A reservation number, which may be given to a serial number or randomly.

６０２．ロボットのｉｄは固有のＩＤであり、ロボットサーバ１００ではＩＰと類似に通信ができるように２進コード化されるが、使用者が認識するＩＤは文字形式である。例えば、使用者が認知するロボット文字形式の『チパ』にすると、ロボットサーバでは『チパ』に対応するコード化された番号で認識する。このような文字形式のｉｄと、コード化されたｉｄと、を含むロボットｉｄは、データベース１０８に貯蔵され、ロボット内部に全てのモジュールら（１０２、１０３、１０４、１０５、１０６、１０７）がロボットｉｄを公有する。このコード化されたロボットｉｄは、ＴＣＰ／ＩＰ規格に従うこともでき、近距離通信のためのBluetooth（登録商標）規格に従うこともできる。その他のユビキタスに活用される全ての無線規格が採用可能である。   602. The robot id is a unique ID, which is encoded in binary so that the robot server 100 can communicate similarly to IP, but the ID recognized by the user is in a character format. For example, if the robot character format “Chipa” recognized by the user is used, the robot server recognizes it with a coded number corresponding to “Chipa”. A robot id including such a character form id and a coded id is stored in the database 108, and all modules (102, 103, 104, 105, 106, 107) are robots inside the robot. Have an id. The coded robot id can follow the TCP / IP standard or the Bluetooth (registered trademark) standard for near field communication. All other wireless standards used for ubiquitous can be used.

６０３．使用者ｉｄは、ロボットを用いるためにロボットｉｄに対応する使用者のｉｄである。   603. The user id is the id of the user corresponding to the robot id in order to use the robot.

６０４．サービスの種類を指す。掃除サービス、或いは、モニタリングサービス中、１つに指定される。   604. Refers to the type of service. Designated as one of cleaning service or monitoring service.

６０５．図５で明示された実行時間予約設定モード中から、いずれか１つを指定する。   605. Any one of the execution time reservation setting modes specified in FIG. 5 is designated.

６０６．１回性のサービス実行は、定められた時間にただ１回のみ実行するか否かを選択する。   606.1 One-time service execution selects whether to execute only once at a predetermined time.

６０７．サービス実行日付（年／月／日／時）：１回性のサービスではないと、年、月、日は、意味がなくなり、時間のみ意味を有することになる。つまり、６０５及び６０６で入力した選択事項によって、その入力事項は１回性の場合には、年／月／日／時を入力し、その以外の場合には、／時のみを入力するとよい。   607. Service execution date (year / month / day / hour): If it is not a one-time service, year, month, and day have no meaning and only time has meaning. That is, according to the selection items input in 605 and 606, if the input item is one-time, year / month / day / hour may be input, and in other cases, only / hour may be input.

６０８．サービス提供位置リスト：掃除、或いは、ホームモニタリングの際、移動するエリアに対するリストらを有する。つまり、このようにサービスの提供をするためには、ロボットがソナー（ｓｏｎａｒ）で探索し、その概略的な位置を認知させたり、またはそれぞれの座標を入力してエンコーダーにその座標を読み込んで、入力された座標の範囲に対応して部屋、居間、台所などを対応させて認知することもでき、認識票をそれぞれ部屋、居間、台所などに設置して認知させることもできる。このように認知された情報は、事前にロボットにマップ形態の情報で貯蔵されることもできる。   608. Service providing location list: Contains a list of areas to be moved during cleaning or home monitoring. In other words, in order to provide the service in this way, the robot searches with sonar and recognizes its approximate position, or inputs each coordinate and reads the coordinate into the encoder, A room, living room, kitchen, or the like can be recognized corresponding to the input coordinate range, and an identification tag can be installed in the room, living room, kitchen, or the like for recognition. Information recognized in this way can be stored in advance in the form of a map in the robot.

図５及び図６の情報がデータベース１０８に貯蔵され、このように貯蔵された情報は、モニタリングクライアント１０１によって予約情報検索モジュール１０３で検索される。予約情報管理モジュールは、このような検索要請を受けて次の図７の過程で検索を遂行する。   The information shown in FIGS. 5 and 6 is stored in the database 108, and the stored information is searched by the monitoring information search module 103 by the monitoring client 101. In response to such a search request, the reservation information management module performs a search in the following process of FIG.

図７は、本発明の一実施例に係る予約情報検索方法を示した順序図である。   FIG. 7 is a flowchart illustrating a reservation information search method according to an embodiment of the present invention.

図７を参照してみると、先ず、ロボットサーバ１００の予約情報管理モジュール１０６は、ロボットｉｄ、本日の曜日、現在時間などを検索して予約された掃除／ホームモニタリングがデータベース１０８に貯蔵されているか否かを検索する（Ｓ７０１）。   Referring to FIG. 7, first, the reservation information management module 106 of the robot server 100 searches the robot id, today's day of the week, the current time, etc., and the cleaning / home monitoring reserved is stored in the database 108. Whether or not there is a search (S701).

予約情報管理モジュール１０６は、周期が毎日であるものや、或いは、周期が月、火、水、木、金、土、日のうち１つに指定されたものの中から、本日の日付の曜日と一致する予約があるか否かを検索する（Ｓ７０２）。   The reservation information management module 106 selects the day of the week for the current day from those whose cycle is daily, or those whose cycle is specified as one of month, fire, water, Thursday, Friday, Saturday, and day. It is searched whether there is a matching reservation (S702).

時間サービスモジュール１０５は、本日が月曜日と金曜日との間にある曜日であるか否かを判断する（Ｓ７０３）。   The time service module 105 determines whether or not today is a day of the week between Monday and Friday (S703).

Ｓ７０３で本日が月曜日と金曜日との間のある曜日の場合であると判断されると、周期が月曜日乃至金曜日の間の周期で設定された予約情報があるか否かを検索する（Ｓ７０４）。そして、検索された情報を用いて後述する図８のＡへ進行する。   If it is determined in S703 that today is a day of the week between Monday and Friday, it is searched whether there is reservation information set with a period between Monday and Friday (S704). And it progresses to A of FIG. 8 mentioned later using the searched information.

時間サービスモジュール１０５は、本日が土曜日であるか否かを判断する（Ｓ７０５）。   The time service module 105 determines whether today is Saturday (S705).

Ｓ７０５で本日が土曜日であると判断されると、周期が月曜日乃至土曜日との間の周期で設定された予約情報があるか否かを検索する（Ｓ７０６）。そして、検索された情報を用いて後述する図８のＡへ進行する。   If it is determined in S705 that today is Saturday, it is searched whether there is reservation information set with a period between Monday and Saturday (S706). And it progresses to A of FIG. 8 mentioned later using the searched information.

Ｓ７０５で、本日が土曜日ではない場合、つまり、日曜日であると判断されると、周期が月曜日乃至日曜日、毎日周期で設定された予約情報があるか否かを検索する（Ｓ７１０）。そして、検索された情報を用いて後述する図８のＡへ進行する。   If it is determined in S705 that today is not a Saturday, that is, if it is determined to be Sunday, it is searched whether there is reservation information set with a period from Monday to Sunday and every day (S710). And it progresses to A of FIG. 8 mentioned later using the searched information.

図８は、本発明の図７に係る検索された予約情報検索以後、処理過程の一実施例を示した順序図である。   FIG. 8 is a flow chart illustrating an embodiment of a process after searching for the searched reservation information according to FIG. 7 of the present invention.

図８を参照してみると、先ず、図７によって検索された予約情報リストを受信する（Ｓ８０１）。   Referring to FIG. 8, first, the reservation information list searched according to FIG. 7 is received (S801).

予約情報管理モジュール（Ｓ１０６）は、検索された予約情報リストに掃除／ホームモニタリングを１回性で実行するか否かを判断する（Ｓ８０２）。   The reservation information management module (S106) determines whether to perform cleaning / home monitoring on the searched reservation information list once (S802).

Ｓ８０２で判断し、掃除、またはホームモニタリングが１回性の実行の場合には、Ｓ８０５へ進行し、１回性実行ではない場合であると、サービス実行時間が現在時間及び以後の時間であるか、または現在時間以前の時間であるか否かを判断する（Ｓ８０３）。   If it is determined in S802 that the cleaning or home monitoring is a one-time execution, the process proceeds to S805, and if it is not a one-time execution, whether the service execution time is the current time and the subsequent time. Or whether it is a time before the current time (S803).

Ｓ８０３で、現在時間、またはその以前の時間であると判断されると、予約情報管理モジュール１０６は、１回性の掃除／ホームモニタリングの実行ではない場合、時間を除外して日付は意味がないので、現時曜日の明示された時間に予約情報を変更し（Ｓ８０４）、予約客体を生成する（Ｓ８０５）。   If it is determined in S803 that it is the current time or the previous time, the reservation information management module 106 excludes the time and the date is meaningless if it is not a one-time cleaning / home monitoring. Therefore, the reservation information is changed at the time specified on the current day of the week (S804), and a reservation object is generated (S805).

一方、Ｓ８０３で判断して現在時間以後の時間であると判断されると、予約情報管理モジュール１０６は、予約変更された日付と該当時間を含む予約客体を時間サービスモジュール１０５に登録する（Ｓ８０６）。   On the other hand, if it is determined in S803 that the time is after the current time, the reservation information management module 106 registers the reservation object including the date and time of the reservation change in the time service module 105 (S806). .

登録された時間になると、予約情報管理モジュール１０６は、データベース１０８に登録された予約客体をロボット通信モジュール１０７を介してロボットに伝送し、ロボットが該当掃除／ホームモニタリングサービスができるようにする（Ｓ８０７）。   When the registered time comes, the reservation information management module 106 transmits the reservation object registered in the database 108 to the robot via the robot communication module 107 so that the robot can perform the corresponding cleaning / home monitoring service (S807). ).

掃除およびホームモニタリングのためのロボットサーバ装置の構成Configuration of robot server for cleaning and home monitoring サービス予約情報生成／照会／修正／削除要請の処理の手順Service reservation information generation / inquiry / modification / deletion request processing procedure 自動的に予約情報を検索し実行させる手順Procedure to automatically search and execute reservation information 使用者の要請により予約情報を検索し実行させる手順Procedure for retrieving and executing reservation information at the request of the user 予約時間に指定可能な５つ種類の時間設定モードの一例Examples of five time setting modes that can be specified for the reservation time 予約情報の一例An example of reservation information 予約情報の検索方法Reservation information search method 検索された予約情報に対する後処理過程Post-processing process for retrieved reservation information

符号の説明Explanation of symbols

１００：ロボットサーバ
１０１：モニタリングクライアント
１０２：使用者要請処理モジュール
１０３：予約情報検索モジュール
１０４：使用者／ロボット連結管理モジュール
１０５：時間サービスモジュール
１０６：予約情報管理モジュール
１０７：ロボット通信モジュール
１０８：データベース DESCRIPTION OF SYMBOLS 100: Robot server 101: Monitoring client 102: User request processing module 103: Reservation information search module 104: User / robot connection management module 105: Time service module 106: Reservation information management module 107: Robot communication module 108: Database

Claims (16)

ロボットの掃除／ホームモニタリングを制御するクライアントであるモニタリングクライアントと、
前記ロボットの掃除／ホームモニタリングを制御するロボットサーバの内部に構成され、前記モニタリングクライアントと通信して掃除／ホームモニタリングの予約情報を受信する使用者要請処理モジュールと、
予約された掃除／ホームモニタリングサービスを遂行する予約客体がデータベースに貯蔵されているか否かを検索する予約情報検索モジュールと、
現在登録されたサービスが実行される時間になると、使用者／ロボット連結管理モジュールを介してロボットがロボットサーバに接続したか否かを確認した後、予約客体を予約情報検索モジュールから受信してサービスを実行するようにする時間サービスモジュールと、
前記時間サービスモジュールから伝送されたサービス客体をロボットに伝送し、ロボットにとって掃除／ホームモニタリングを遂行するようにするロボット通信モジュールと、
前記ロボットと前記ロボットサーバの連結状態を認知し、認知された連結状態をロボット通信モジュールに伝送する使用者／ロボット連結管理モジュールと、
を含んでなることを特徴とする家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービスのためのサーバ装置。 A monitoring client that controls the cleaning / home monitoring of the robot;
A user request processing module configured inside a robot server for controlling cleaning / home monitoring of the robot, and receiving reservation information for cleaning / home monitoring by communicating with the monitoring client;
A reservation information retrieval module for retrieving whether a reservation object for performing a reserved cleaning / home monitoring service is stored in a database;
When it is time to execute the currently registered service, after confirming whether the robot is connected to the robot server via the user / robot connection management module, the reservation object is received from the reservation information retrieval module and the service is received. A time service module to run
A robot communication module for transmitting a service object transmitted from the time service module to the robot and performing cleaning / home monitoring for the robot;
A user / robot connection management module for recognizing a connection state between the robot and the robot server and transmitting the recognized connection state to a robot communication module;
A server device for cleaning a mobile robot for home use and a home monitoring reservation service. 前記時間サービスモジュールは、前記予約客体に登録された予約情報によって設定された時間に、ロボットに予約された掃除／ホームモニタリングさせることを特徴とする請求項１に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービスのためのサーバ装置。   The cleaning of the home mobile robot according to claim 1, wherein the time service module causes the robot to perform a reserved cleaning / home monitoring at a time set by reservation information registered in the reservation object. And a server device for home monitoring reservation service. 予約情報検索モジュールは、周期的に駆動され、現在時間を基準に前記データベースに貯蔵されている掃除／ホームモニタリング予約情報を、前記予約情報管理モジュールを介して周期的に検索することを特徴とする請求項１または２に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービスのためのサーバ装置。   The reservation information search module is periodically driven and periodically searches for cleaning / home monitoring reservation information stored in the database based on a current time through the reservation information management module. The server apparatus for the cleaning of the home mobile robot of Claim 1 or 2, and a home monitoring reservation service. 前記モニタリングクライアントは、前記ロボットサーバに予約された掃除／ホームモニタリングを貯蔵、照会、修正、及び削除できる要請を行うことを特徴とする請求項１に記載の掃除、及びホームモニタリング予約サービスのためのサーバ装置。   The cleaning and home monitoring reservation service according to claim 1, wherein the monitoring client makes a request to store, query, modify, and delete the cleaning / home monitoring reserved in the robot server. Server device. モニタリングクライアントは、ロボットに予約サービスを提供するロボットサーバ内の使用者要請処理モジュールに予約情報を貯蔵するか、照会、修正、及び削除を要請する要請段階と、
前記要請段階における要請処理は、データベースから受信された情報により、予約情報管理モジュールに予約情報を貯蔵、照会、修正、及び削除を遂行する遂行段階と、
を含んでなることを特徴とする家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。 The monitoring client stores the reservation information in the user request processing module in the robot server that provides the reservation service to the robot, or requests the inquiry, modification, and deletion,
The request processing in the requesting step includes performing, in accordance with information received from the database, storing, querying, modifying, and deleting reservation information in the reservation information management module;
A cleaning method for a home mobile robot, and a home monitoring reservation service method. ロボットに掃除／ホームモニタリングを提供するロボットサーバ内に構成されている予約情報検索モジュールが予約情報管理モジュールで掃除／ホームモニタリング予約情報が既設定されているか否かを検索要請する要請段階と、
前記ロボットサーバ内の予約情報管理モジュールが前記ロボットサーバ内のデータベースから条件に合う予約リストが貯蔵されているか否かを検索する第１検索段階と、
前記予約情報検索モジュールがそれぞれの予約情報当り１つの予約客体を生成する予約客体生成段階と、
前記生成段階で生成された予約客体を時間サービスモジュールに登録する登録段階と、
前記ロボットサーバ内の時間サービスモジュールは、予約客体が指示する時間に駆動されて使用者によりロボットがロボットサーバに接続しているか否かを判断する第１判断段階と、
前記第１判断段階でロボットが接続されていると判断した場合に、有している予約客体を前記ロボットに伝送し、前記ロボットにとって掃除やホームモニタリングを始まるようにする指示段階と、
を含むことを特徴とする家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。 A requesting stage for requesting whether the reservation information search module configured in the robot server that provides cleaning / home monitoring for the robot has the cleaning / home monitoring reservation information already set in the reservation information management module;
A first search stage in which a reservation information management module in the robot server searches whether a reservation list meeting a condition is stored from a database in the robot server;
A reservation object generation step in which the reservation information search module generates one reservation object for each reservation information;
A registration step of registering the reservation object generated in the generation step in the time service module;
The time service module in the robot server is driven at a time designated by the reservation object and determines whether the robot is connected to the robot server by a user,
When it is determined that the robot is connected in the first determination step, the reserved object is transmitted to the robot, and an instruction step for starting cleaning and home monitoring for the robot;
A cleaning method for a home mobile robot and a home monitoring reservation service method. 前記判断段階でロボットが接続されていないと判断した場合に、エラーメッセージを使用者要請処理モジュールを介してモニタリングクライアントにディスプレイさせる段階をさらに含むことを特徴とする請求項６に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。   The home mobile device of claim 6, further comprising: displaying an error message on the monitoring client via the user request processing module when it is determined that the robot is not connected in the determination step. Robot cleaning and home monitoring reservation service method. ロボットに掃除／ホームモニタリングを提供するロボットサーバ内に構成されている予約情報検索モジュールは、モニタリングクライアントが掃除、又はホームモニタリング予約サービスを始めるようにロボットサーバ内の使用者要請処理モジュールに命令を伝送する伝送段階と、
使用者要請処理モジュールが予約情報管理モジュールを介して条件に合う予約リストを検索する第１検索段階と、
使用者要請処理モジュールが予約情報管理モジュールによって検索された予約リストを予約情報当りそれぞれ１つの予約客体を生成する生成段階と、
使用者要請処理モジュールが前記予約客体を時間サービスモジュールに登録する登録段階と、
時間サービスモジュールが予約客体が指示する時間に駆動されて使用者やロボットが接続しているか否かを判断する第１判断段階と、
前記第１判断段階で、ロボットがロボットサーバに接続されていると判断した場合に、有している予約客体を伝達し、ロボットにとって掃除やホームモニタリングを始めるように指示し、ロボットにとって掃除／ホームモニタリングするようにする施行段階と、を含むことを特徴とする家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。 The reservation information retrieval module configured in the robot server that provides cleaning / home monitoring to the robot transmits a command to the user request processing module in the robot server so that the monitoring client starts cleaning or home monitoring reservation service. Transmission stage to perform,
A first search stage in which a user request processing module searches a reservation list that meets a condition via a reservation information management module;
A user request processing module for generating a reservation object for each reservation information from the reservation list searched by the reservation information management module;
A registration stage in which the user request processing module registers the reservation object in the time service module;
A first determination stage in which the time service module is driven at a time indicated by the reservation object to determine whether a user or a robot is connected;
In the first determination step, when it is determined that the robot is connected to the robot server, the reserved object that the robot has is transmitted, the robot is instructed to start cleaning and home monitoring, and the robot is cleaned / homed. A home mobile robot cleaning and home monitoring reservation service method, comprising: an enforcement stage for monitoring. 前記第１判断段階で、前記ロボットが前記ロボットサーバに接続されていないと判断した場合に、エラーメッセージを前記使用者要請処理モジュールを介し、前記モニタリングクライアントにディスプレイさせるディスプレイ段階をさらに含むことを特徴とする請求項８に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。   When the first determination step determines that the robot is not connected to the robot server, the display unit further includes a display step of causing the monitoring client to display an error message via the user request processing module. The home mobile robot cleaning and home monitoring reservation service method according to claim 8. 前記予約客体は、予約設定モードと予約情報とを含むことを特徴とする請求項６乃至９のうちいずれか１項に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。   10. The home mobile robot cleaning and home monitoring reservation service method according to claim 6, wherein the reservation object includes a reservation setting mode and reservation information. 前記予約設定モードは、
毎日の指定に対する項目、月曜日〜金曜日にのうちいずれか１つの曜日指定項目、月曜日〜金曜日指定項目、月曜日〜土曜日指定項目、及び特定の年／月／日／時／分指定項目を含むことを特徴とする請求項１０に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。 The reservation setting mode is
Items for daily designation, including any one day designation item from Monday to Friday, Monday to Friday designation item, Monday to Saturday designation item, and specific year / month / day / hour / minute designation item The method of cleaning a home mobile robot and a home monitoring reservation service according to claim 10. 前記予約情報は、
予約情報、ロボットｉｄ、使用者ｉｄ、サービス種類、前記予約設定モードのうちいずれか１つを指定した情報、１回性サービス実行の可否を指定した情報、サービス実行の日付及びサービス提供位置リストで構成されることを特徴とする請求項１１に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。 The reservation information is
Reservation information, robot id, user id, service type, information specifying any one of the reservation setting modes, information specifying whether or not to execute a one-time service, service execution date, and service providing position list 12. The home mobile robot cleaning and home monitoring reservation service method according to claim 11, comprising: 前記サービスの種類には、掃除サービス、又はモニタリングサービスが含まれ、このうちいずれか１つを指定することを特徴とする請求項１２に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。   13. The home mobile robot cleaning and home monitoring reservation service method according to claim 12, wherein the service type includes a cleaning service or a monitoring service, and any one of them is designated. . 前記サービス提供位置リストは、前記ロボットが掃除、或いは、ホームモニタリングサービスを遂行する途中、前記ロボットが動作する地域に対して事前に記録され前記ロボットに貯蔵された前記ロボットが認知するマップ情報であることを特徴とする請求項１２に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。   The service providing location list is map information recognized by the robot that is recorded in advance and stored in the robot while the robot is cleaning or performing a home monitoring service. The home mobile robot cleaning and home monitoring reservation service method according to claim 12. 前記第１検索段階は、
ロボットサーバの予約情報管理モジュールが、ロボットｉｄ、本日の曜日、現在の時間と予約された掃除／ホームモニタリングがデータベースに貯蔵されているか否かを検索する第２検索段階と、
予約情報管理モジュールが、本日の日付の曜日と一致する予約があるか否かを検索する第３検索段階と、
時間サービスモジュールが、本日が月曜日と金曜日との間の曜日であるか否かを判断する第２判断段階と、
前記第２判断段階で、本日が月曜日と金曜日との間のある曜日であると判断されると、周期が月曜日乃至金曜日との間の周期に設定された予約客体があるか否かを検索する第４検索段階と、
時間サービスモジュールが、本日が土曜日であるか否かを判断する第３判断段階と、
前記第３判断段階で、本日が土曜日であると判断されると、周期が月曜日乃至土曜日との間の周期に設定された予約客体があるか否かを検索する第５検索段階と、
前記第３判断段階で、本日が土曜日ではないと判断されると、周期が月曜日乃至日曜日、毎日周期に設定された予約情報があるか否かを検索する第６検索段階とからなることを特徴とする請求項６乃至９のうちいずれか１項に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。 The first search step includes
A second search stage in which a reservation information management module of the robot server searches whether the robot id, today's day of the week, current time and reserved cleaning / home monitoring are stored in the database;
A third search stage in which the reservation information management module searches for a reservation that matches the day of the week of today's date;
A second determination stage in which the time service module determines whether today is a day of the week between Monday and Friday;
If it is determined in the second determination step that today is a day between Monday and Friday, a search is made as to whether or not there is a reservation object whose cycle is set to a period between Monday and Friday. A fourth search stage;
A third determination stage in which the time service module determines whether today is a Saturday;
In the third determination step, when it is determined that today is a Saturday, a fifth search step of searching whether there is a reservation object whose cycle is set to a cycle between Monday and Saturday;
If it is determined in the third determination step that today is not a Saturday, a sixth search step is performed for searching whether there is reservation information set for the period from Monday to Sunday and every day. 10. The home mobile robot cleaning and home monitoring reservation service method according to any one of claims 6 to 9. 前記予約客体生成段階は、
検索された予約情報リストを受信する受信段階と、
第４検索段階、第５検索段階、及び第６検索段階によって検索された予約情報リストにより掃除／ホームモニタリングが掃除、又はホームモニタリングを１回性に実行するか否かを判断する第４判断段階と、
前記第４判断段階で、掃除、又はホームモニタリングが１回性実行の場合であると判断した場合に、予約客体を生成する段階に進み、１回性実行ではない場合であると判断した場合に、サービス実行時間が現在時間、及び以後の時間であるか、または現在時間以前の時間であるか否かを判断する第５判断段階と、
前記第５判断段階で、現在時間、又はその以前の時間であると判断されると、予約情報管理モジュールは、１回性掃除／ホームモニタリング実行ではない場合であると、時間を除外して日付は意味がないので、現在曜日の明示された時間に予約情報を変更し、予約客体を生成する生成段階とからなることを特徴とする請求項１５に記載の家庭用モバイルロボットの掃除、及びホームモニタリング予約サービス方法。 The reservation object generation step includes:
A receiving stage for receiving the retrieved reservation information list;
A fourth determination step of determining whether cleaning / home monitoring is to be performed by cleaning or home monitoring in a single operation according to the reservation information list searched in the fourth search step, the fifth search step, and the sixth search step. When,
When it is determined in the fourth determination step that cleaning or home monitoring is a one-time execution, the process proceeds to a stage of generating a reservation object, and it is determined that the case is not a one-time execution. A fifth determination step of determining whether the service execution time is the current time and a time after the current time or a time before the current time;
If it is determined in the fifth determination step that the current time is or a time before the current time, the reservation information management module excludes the time and the date excluding the time if it is not a one-time cleaning / home monitoring execution. 16. The home mobile robot cleaning and home according to claim 15, further comprising a generation step of changing reservation information at a specified time of the current day of the week and generating a reservation object. Monitoring reservation service method.
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