JP2008137593A - Travel control device for vehicle - Google Patents

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JP2008137593A JP2006328216A JP2006328216A JP2008137593A JP 2008137593 A JP2008137593 A JP 2008137593A JP 2006328216 A JP2006328216 A JP 2006328216A JP 2006328216 A JP2006328216 A JP 2006328216A JP 2008137593 A JP2008137593 A JP 2008137593A
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Takuji Oka
卓爾 岡
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To prevent the travel of one's own vehicle from becoming unstable particularly when a preceding vehicle and the own vehicle travel a general road in the case of allowing the own vehicle to travel following the preceding vehicle. <P>SOLUTION: A target vehicle-to-vehicle distance between the preceding vehicle and the own vehicle is set (step S3). The own vehicle is allowed to travel following the preceding vehicle so that the difference between a detected vehicle-to-vehicle distance and a set target vehicle-to-vehicle distance is a predetermined distance or shorter (steps S10-S12), and whether the acceleration/deceleration frequency of the preceding vehicle is a predetermined value or higher is determined (step S5). When determining that the frequency is the predetermined value or higher, the predetermined distance is changed to the larger side (steps S7, S8). <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、自車両を先行車両に対して追従走行させるようにした車両の走行制御装置に関する技術分野に属する。   The present invention belongs to a technical field related to a travel control device for a vehicle that causes the host vehicle to travel following a preceding vehicle.

従来より、自車両とその前方の先行車両との車間距離をレーダ装置等によって検知し、この車間距離を、予め設定した目標車間距離になるようにスロットル弁の開度やブレーキ等を制御することで、自車両を先行車両に対して追従走行させるようにした走行制御装置はよく知られている（例えば特許文献１、２参照）。
特開２００１−３２８４５５号公報 特開２００５−１７０３１０号公報 Conventionally, the distance between the host vehicle and the preceding vehicle ahead of it is detected by a radar device or the like, and the opening degree of the throttle valve, the brake, etc. are controlled so that this distance between vehicles becomes a preset target distance between vehicles. Thus, a travel control device that makes the host vehicle follow the preceding vehicle is well known (see, for example, Patent Documents 1 and 2).
JP 2001-328455 A JP 2005-170310 A

ところで、従来の走行制御装置では、先行車両及び自車両が高速道路を走行している場合を主として想定しており、このように高速道路を走行している場合には、先行車両の車速が大きく変動する頻度は少なく、この結果、自車両も安定した速度で先行車両に追従走行する。   By the way, in the conventional travel control device, it is mainly assumed that the preceding vehicle and the host vehicle are traveling on an expressway. When traveling on an expressway in this way, the vehicle speed of the preceding vehicle is large. The frequency of fluctuation is small, and as a result, the host vehicle also follows the preceding vehicle at a stable speed.

しかし、先行車両及び自車両が一般道を走行している場合には、先行車両の車速の大きな変動が頻繁に生じるため、先行車両に追従する自車両の走行が不安定になるという問題がある。   However, when the preceding vehicle and the host vehicle are traveling on a general road, large fluctuations in the vehicle speed of the preceding vehicle frequently occur, and there is a problem that the traveling of the host vehicle following the preceding vehicle becomes unstable. .

本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、自車両を先行車両に対して追従走行させる場合において、特に先行車両及び自車両が一般道を走行しているときに、自車両の走行が不安定になるのを防止しようとすることにある。   The present invention has been made in view of such a point, and the object of the present invention is to make the preceding vehicle and the host vehicle travel on a general road, particularly when the host vehicle is made to follow the preceding vehicle. It is intended to prevent the running of the host vehicle from becoming unstable when the vehicle is on.

上記の目的を達成するために、この発明では、先行車両と自車両との目標車間距離を設定し、検知される車間距離と該設定された目標車間距離との差が、予め設定された所定距離以下となるよう自車両を先行車両に対して追従走行させるとともに、先行車両の加減速の頻度が所定以上であるか否かを判定して、該頻度が所定以上であると判定されたときに、上記所定距離を大きい側に変更するようにした。   In order to achieve the above object, in the present invention, a target inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle is set, and a difference between the detected inter-vehicle distance and the set target inter-vehicle distance is a predetermined value set in advance. When it is determined that the frequency of acceleration / deceleration of the preceding vehicle is greater than or equal to a predetermined value and the frequency of the preceding vehicle is greater than or equal to a predetermined value while the host vehicle is driven to follow the preceding vehicle so that the distance is less than or equal to the distance In addition, the predetermined distance is changed to the larger side.

具体的には、請求項１の発明では、自車両前方の先行車両を検知する先行車両検知手段と、該先行車両検知手段が検知した先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段と、上記先行車両と自車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、上記車間距離検知手段により検知される車間距離と上記目標車間距離設定手段により設定された目標車間距離との差が、予め設定された所定距離以下となるよう自車両を先行車両に対して追従走行させる追従走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置を対象とする。   Specifically, in the first aspect of the invention, the preceding vehicle detection means for detecting the preceding vehicle ahead of the host vehicle, and the inter-vehicle distance detection for detecting the inter-vehicle distance between the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detection means and the host vehicle. Means, a target inter-vehicle distance setting means for setting a target inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle, an inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detection means, and a target inter-vehicle distance set by the target inter-vehicle distance setting means A vehicle travel control device is provided that includes follow-up travel control means that causes the host vehicle to travel following the preceding vehicle so that the difference is equal to or less than a predetermined distance set in advance.

そして、上記先行車両の車速を検出する先行車両車速検出手段と、上記先行車両車速検出手段により検出された先行車両の車速の変化に基づいて、該先行車両の加減速の頻度を検出する加減速頻度検出手段と、上記加減速頻度検出手段により検出された頻度が所定以上であるか否かを判定する頻度判定手段と、上記頻度判定手段により上記頻度が所定以上であると判定されたときに、上記所定距離を大きい側に変更する所定距離変更手段とを備えているものとする。   And the preceding vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the preceding vehicle and the acceleration / deceleration for detecting the acceleration / deceleration frequency of the preceding vehicle based on the change in the vehicle speed of the preceding vehicle detected by the preceding vehicle speed detecting means. A frequency detection means, a frequency determination means for determining whether or not the frequency detected by the acceleration / deceleration frequency detection means is greater than or equal to a predetermined value, and when the frequency determination means determines that the frequency is greater than or equal to a predetermined value. And a predetermined distance changing means for changing the predetermined distance to the larger side.

上記の構成により、先行車両及び自車両が一般道を走行している場合のように先行車両の加減速の頻度が所定以上であるときには、所定距離が大きくなるように変更されるので、先行車両の速度変動に追従して自車両も速度変動するということが起こり難くなる。すなわち、所定距離が大きくされることで、先行車両の車速が大きく変動しても、検知される車間距離と目標車間距離との差が所定距離以下となることが多くなり、上記差が所定距離以下であれば、通常は、自車両を加速させたり減速させたりする必要はなく、この結果、自車両の車速変動は生じ難くなる。よって、先行車両及び自車両が一般道を走行していても、自車両の走行が不安定になるのを防止することができる。一方、高速道路を走行している場合のように先行車両の加減速の頻度が所定以上でないときには、所定距離は変更されないが、先行車両の加減速の頻度が少ないので、自車両を、安定した速度及び車間距離でもって先行車両に追従させることができる。   With the above configuration, when the frequency of acceleration / deceleration of the preceding vehicle is greater than or equal to a predetermined value, such as when the preceding vehicle and the host vehicle are traveling on a general road, the predetermined vehicle is changed so that the predetermined distance is increased. It is difficult for the host vehicle to fluctuate in speed following this speed fluctuation. That is, by increasing the predetermined distance, even if the vehicle speed of the preceding vehicle fluctuates greatly, the difference between the detected inter-vehicle distance and the target inter-vehicle distance often becomes equal to or less than the predetermined distance. If it is below, normally, it is not necessary to accelerate or decelerate the host vehicle, and as a result, fluctuations in the vehicle speed of the host vehicle are less likely to occur. Therefore, even if the preceding vehicle and the host vehicle are traveling on a general road, the traveling of the host vehicle can be prevented from becoming unstable. On the other hand, when the frequency of acceleration / deceleration of the preceding vehicle is not more than a predetermined value as when driving on a highway, the predetermined distance is not changed, but the frequency of acceleration / deceleration of the preceding vehicle is low, so It is possible to follow the preceding vehicle with the speed and the inter-vehicle distance.

請求項２の発明では、請求項１の発明において、上記加減速頻度検出手段は、一定時間内で、上記先行車両の車速の変化より求まる加減速度が所定値以上となる回数をカウントすることで、該先行車両の加減速の頻度を検出するように構成されており、上記頻度判定手段は、上記加減速頻度検出手段によるカウント回数が、予め設定された第１所定回数以上であるか否かを判定して、該カウント回数が該第１所定回数以上であると判定したときに、上記頻度が所定以上であると判定するように構成されているものとする。   According to a second aspect of the invention, in the first aspect of the invention, the acceleration / deceleration frequency detecting means counts the number of times that the acceleration / deceleration determined from the change in the vehicle speed of the preceding vehicle is a predetermined value or more within a predetermined time. The frequency determination means is configured to detect the frequency of acceleration / deceleration of the preceding vehicle, and the frequency determination means determines whether the number of counts by the acceleration / deceleration frequency detection means is equal to or greater than a preset first predetermined number of times. And the frequency is determined to be greater than or equal to the predetermined number when it is determined that the count is equal to or greater than the first predetermined number.

このことにより、先行車両の加減速の頻度を容易にかつ正確に検出することができるようになる。   As a result, the frequency of acceleration / deceleration of the preceding vehicle can be detected easily and accurately.

請求項３の発明では、請求項２の発明において、上記頻度判定手段は、上記加減速頻度検出手段によるカウント回数が上記第１所定回数以上であると判定したときに、該カウント回数が、該第１所定回数よりも大きい第２所定回数以上であるか否かを判定するように構成されており、上記所定距離変更手段は、上記頻度判定手段により上記カウント回数が上記第２所定回数以上であると判定されたときの方が、該カウント回数が該第２所定回数以上ではないと判定されたときよりも上記所定距離の変更量を大きくするように構成されているものとする。   In the invention of claim 3, in the invention of claim 2, when the frequency determination means determines that the number of counts by the acceleration / deceleration frequency detection means is equal to or greater than the first predetermined number of times, The predetermined distance changing unit is configured to determine whether or not the second predetermined number of times is greater than the first predetermined number of times, and the predetermined distance changing unit is configured so that the count number of times is greater than or equal to the second predetermined number of times by the frequency determining unit. It is assumed that the amount of change of the predetermined distance is greater when it is determined that there is a count than when it is determined that the count is not greater than or equal to the second predetermined number.

このことで、先行車両の加減速の頻度がより高くなっても、所定距離がより大きくされることで、自車両の走行が不安定になるのを確実に防止することができる。   As a result, even if the frequency of acceleration / deceleration of the preceding vehicle becomes higher, it is possible to reliably prevent the traveling of the host vehicle from becoming unstable by increasing the predetermined distance.

請求項４の発明では、請求項１〜３のいずれか１つの発明において、上記目標車間距離設定手段は、上記頻度判定手段により上記頻度が所定以上であると判定されたときには、上記目標車間距離設定手段により設定された目標車間距離を大きくするように構成されているものとする。   According to a fourth aspect of the present invention, in any one of the first to third aspects, the target inter-vehicle distance setting means determines that the target inter-vehicle distance is determined when the frequency determination means determines that the frequency is equal to or greater than a predetermined value. It is assumed that the target inter-vehicle distance set by the setting means is increased.

すなわち、先行車両の加減速の頻度が所定以上となるのは、通常、先行車両及び自車両が一般道を走行している場合であり、先行車両及び自車両の車速は比較的遅くて、目標車間距離の基準値は比較的小さい。このような場合に所定距離を大きくすると、自車両が先行車両に接近し過ぎる場合がある。しかし、本発明では、先行車両の加減速の頻度が所定以上となったときには、所定距離を大きくするだけでなく、目標車間距離を大きくするので、自車両が先行車両に接近し過ぎるのを防止することができる。よって、自車両のドライバに安心感を与えることができるとともに、安全性を向上させることができる。   That is, the frequency of acceleration / deceleration of the preceding vehicle is usually greater than or equal to a predetermined value when the preceding vehicle and the host vehicle are traveling on a general road, and the vehicle speed of the preceding vehicle and the host vehicle is relatively slow, The reference value for the inter-vehicle distance is relatively small. If the predetermined distance is increased in such a case, the host vehicle may be too close to the preceding vehicle. However, in the present invention, when the frequency of acceleration / deceleration of the preceding vehicle exceeds a predetermined value, not only the predetermined distance is increased, but also the target inter-vehicle distance is increased, thereby preventing the host vehicle from being too close to the preceding vehicle. can do. Therefore, a sense of security can be given to the driver of the host vehicle, and safety can be improved.

以上説明したように、本発明の車両の走行制御装置によると、先行車両と自車両との目標車間距離を設定し、検知される車間距離と該設定された目標車間距離との差が所定距離以下となるよう自車両を先行車両に対して追従走行させるとともに、先行車両の加減速の頻度が所定以上であるか否かを判定して、該頻度が所定以上であると判定されたときに、上記所定距離を大きい側に変更するようにしたことにより、先行車両及び自車両が一般道を走行していても、先行車両に追従する自車両の車速変動が生じ難くなり、自車両の走行を安定させることができる。   As described above, according to the vehicle travel control apparatus of the present invention, the target inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the host vehicle is set, and the difference between the detected inter-vehicle distance and the set target inter-vehicle distance is a predetermined distance. When the host vehicle is caused to follow the preceding vehicle so that the following is satisfied, and whether or not the acceleration / deceleration frequency of the preceding vehicle is greater than or equal to a predetermined value is determined, and the frequency is determined to be equal to or greater than the predetermined value By changing the predetermined distance to the larger side, even if the preceding vehicle and the host vehicle are traveling on a general road, the vehicle speed fluctuations of the host vehicle following the preceding vehicle are less likely to occur. Can be stabilized.

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、本発明の実施形態に係る走行制御装置を搭載した車両Ｗ（自車両に相当）を示し、この車両Ｗの車室内前端部に設けたインストルメントパネル３１における運転席前方部分には、メータユニット１が設けられている。このメータユニット１の車両後側（運転席側）には、ステアリングホイール３２が設けられ、このステアリングホイール３２には、乗員が操作する操作部３が設けられている。   FIG. 1 shows a vehicle W (corresponding to the host vehicle) equipped with a travel control apparatus according to an embodiment of the present invention. In the front portion of the driver's seat in the instrument panel 31 provided at the front end of the vehicle W. A meter unit 1 is provided. A steering wheel 32 is provided on the rear side (driver's seat side) of the meter unit 1, and the steering wheel 32 is provided with an operation unit 3 operated by an occupant.

また、上記車両Ｗには、当該車両Ｗの前方の先行車両を検知しかつ該検知した先行車両と当該車両Ｗとの車間距離を検知するミリ波レーダ５と、車両Ｗの車速を検知する車速センサ６と、車両Ｗの乗員（運転者）がブレーキペダルを踏み込んだことを検知するブレーキセンサ８と、車両Ｗの車速を調節するための、スロットルやブレーキ等からなるオートアクチュエータ９とが設けられている。上記ミリ波レーダ５は、上記先行車両と車両Ｗとの相対速度を検知することも可能であり、この相対速度と、上記車速センサ６により検知された車両Ｗの車速とから、上記先行車両の車速が検知されることになる。このことで、ミリ波レーダ５が、自車両前方の先行車両を検知する先行車両検知手段と、該検知した先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段とを構成し、ミリ波レーダ５及び車速センサ６が、上記先行車両の車速を検知する先行車両車速検知手段を構成する。   The vehicle W includes a millimeter wave radar 5 that detects a preceding vehicle ahead of the vehicle W and detects a distance between the detected preceding vehicle and the vehicle W, and a vehicle speed that detects the vehicle speed of the vehicle W. A sensor 6, a brake sensor 8 that detects that an occupant (driver) of the vehicle W has depressed the brake pedal, and an auto actuator 9 that includes a throttle, a brake, and the like for adjusting the vehicle speed of the vehicle W are provided. ing. The millimeter wave radar 5 can also detect the relative speed between the preceding vehicle and the vehicle W. From the relative speed and the vehicle speed of the vehicle W detected by the vehicle speed sensor 6, the millimeter wave radar 5 The vehicle speed will be detected. Thus, the millimeter wave radar 5 constitutes a preceding vehicle detecting means for detecting a preceding vehicle ahead of the own vehicle and an inter-vehicle distance detecting means for detecting the inter-vehicle distance between the detected preceding vehicle and the own vehicle. The wave radar 5 and the vehicle speed sensor 6 constitute a preceding vehicle vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the preceding vehicle.

上記メータユニット１には、図２に示すように、上記車速センサ６により検知された車両Ｗの車速を示す速度計１１やエンジン回転数を示す回転計１２等の計器が設けられているとともに、メータユニット１の上側中央部には、本走行制御装置による制御の状態を表示するための制御状態表示部１３が設けられている。   As shown in FIG. 2, the meter unit 1 is provided with instruments such as a speedometer 11 indicating the vehicle speed of the vehicle W detected by the vehicle speed sensor 6 and a tachometer 12 indicating the engine speed, A control state display unit 13 for displaying the state of control by the traveling control device is provided in the upper center portion of the meter unit 1.

上記操作部３は、図３に示すように、上記ステアリングホイール３２において中心部に対して車両左側及び右側並びに下側にある３つのスポーク部３２ａのうちの車両右側のスポーク部３２ａに設けられていて、上下左右に並ぶ４つの操作スイッチで構成されている。すなわち、操作部３の左上側の部分には、本走行制御装置を作動状態又は非作動状態にするメインスイッチ３ａが設けられ、このメインスイッチ３ａの右側には、本走行制御装置による制御をキャンセルするキャンセルスイッチ３ｂが設けられ、このキャンセルスイッチ３ｂの下側には、車両Ｗの乗員が、車両Ｗと先行車両との間の目標車間距離として、遠距離、中距離及び近距離の３つの選択肢の中から１つを選択するための目標車間距離選択スイッチ３ｃが設けられ、この目標車間距離選択スイッチ３ｃの左側でかつメインスイッチ３ａの下側には、車両Ｗの目標車速を設定するための目標車速設定スイッチ３ｄが設けられている。   As shown in FIG. 3, the operation unit 3 is provided on a spoke portion 32 a on the right side of the vehicle among the three spoke portions 32 a on the left and right sides of the vehicle and below the center portion of the steering wheel 32. It consists of four operation switches that are lined up, down, left and right. In other words, the main switch 3a that activates or deactivates the traveling control device is provided in the upper left part of the operation unit 3, and the control by the traveling control device is canceled on the right side of the main switch 3a. A cancel switch 3b is provided, and under this cancel switch 3b, the occupant of the vehicle W has three options of a long distance, a medium distance, and a short distance as a target inter-vehicle distance between the vehicle W and the preceding vehicle. A target inter-vehicle distance selection switch 3c is provided for selecting one of the target inter-vehicle distance selection switches 3c, and a target vehicle speed for the vehicle W is set on the left side of the target inter-vehicle distance selection switch 3c and below the main switch 3a. A target vehicle speed setting switch 3d is provided.

上記目標車間距離選択スイッチ３ｃは、１回操作（押操作）する毎に、遠距離、中距離及び近距離の順にサイクル的に変わり、この目標車間距離選択スイッチ３ｃの操作回数によって、いずれか１つの選択肢を選択することが可能になっている。   Each time the target inter-vehicle distance selection switch 3c is operated (pressed) once, the target inter-vehicle distance selection switch 3c changes cyclically in the order of long distance, medium distance, and short distance, and either one is selected depending on the number of times the target inter-vehicle distance selection switch 3c is operated. It is possible to select one option.

上記目標車速設定スイッチ３ｄは、乗員側に突出するレバーを上側（「ＲＥＳ／＋」と記載されている側）又は下側（「ＳＥＴ／−」と記載されている側）に倒すことで操作を行うようになっている。そして、上記メインスイッチ３ａにより本走行制御装置が作動状態とされた後において、乗員が最初に目標車速設定スイッチ３ｄのレバーを下側に倒す操作を行うと、定速走行モード（オートクルーズモード）に設定されるとともに、該操作時に上記車速センサ６により検知された車速が目標車速に設定される。この設定後に、目標車速設定スイッチ３ｄのレバーを上側に倒す操作（スイッチＯＮの継続時間（操作継続時間）が所定時間以内である操作）を１回行うと、目標車速が所定速度だけアップする一方、下側に倒す操作（スイッチＯＮの継続時間が所定時間以内である操作）を１回行うと、目標車速が所定速度だけダウンするようになっている。その後に再度、目標車速設定スイッチ３ｄのレバーを上側又は下側に倒す操作（所定時間以内の操作）を１回行うと、目標車速が所定速度だけアップ又はダウンするようになっている。   The target vehicle speed setting switch 3d is operated by tilting a lever that protrudes toward the occupant to the upper side (the side described as “RES / +”) or the lower side (the side described as “SET / −”). Is supposed to do. Then, after the travel control device is activated by the main switch 3a, when the occupant first performs an operation of tilting the lever of the target vehicle speed setting switch 3d downward, the constant speed travel mode (auto cruise mode) And the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 6 at the time of the operation is set as the target vehicle speed. After this setting, if the operation of tilting the lever of the target vehicle speed setting switch 3d upward (operation in which the switch ON duration (operation duration) is within a predetermined time) is performed once, the target vehicle speed is increased by a predetermined speed. When the operation of tilting downward (operation in which the switch ON duration is within a predetermined time) is performed once, the target vehicle speed is decreased by a predetermined speed. Thereafter, once again, an operation of tilting the lever of the target vehicle speed setting switch 3d upward or downward (operation within a predetermined time) is performed once, the target vehicle speed is increased or decreased by a predetermined speed.

また、目標車速設定スイッチ３ｄのレバーを上側又は下側に倒す操作を継続して所定時間を超えるように行った場合（スイッチＯＮの継続時間が所定時間を超える長押し操作を行った場合）には、その所定時間が超えたときから該操作が終了するまで、上記目標車速を一定の割合（例えば１秒間に２ｋｍ／ｈの割合）で変化させて更新していく。   In addition, when the operation of tilting the lever of the target vehicle speed setting switch 3d upward or downward is continued so as to exceed a predetermined time (when the switch ON is continued for a long time exceeding the predetermined time). Is updated by changing the target vehicle speed at a constant rate (for example, a rate of 2 km / h per second) from when the predetermined time is exceeded until the operation is completed.

さらに、上記メインスイッチ３ａにより本走行制御装置が作動状態とされた後において、最初に目標車速設定スイッチ３ｄのレバーを上側に倒す操作を行うと、下側に倒す操作を行ったときと同様に定速走行モードに設定されるが、このときには、乗員が前回に設定していた車速が目標車速に設定される。   Further, after the travel control device is activated by the main switch 3a, when the operation of first tilting the lever of the target vehicle speed setting switch 3d is performed, the same operation as when performing the operation of tilting downward is performed. The constant speed running mode is set. At this time, the vehicle speed set by the occupant last time is set as the target vehicle speed.

すなわち、本実施形態では、目標車速設定スイッチ３ｄは、車両Ｗの目標車速を設定するためのスイッチだけでなく、定速走行モードにモード変更するためのセットスイッチ３ｅと、リジュームスイッチ３ｆを兼用している。   That is, in the present embodiment, the target vehicle speed setting switch 3d is used not only as a switch for setting the target vehicle speed of the vehicle W but also as a set switch 3e for changing the mode to the constant speed running mode and the resume switch 3f. ing.

尚、車両Ｗの前方に先行車両が存在するときには、定速走行モードに設定することはできず、後述の如く先行車両に追従する追従走行モードに設定される。すなわち、本走行制御装置は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能を有している。   When a preceding vehicle is present in front of the vehicle W, the constant speed traveling mode cannot be set, and the following traveling mode that follows the preceding vehicle is set as will be described later. That is, this traveling control device has an ACC (Adaptive Cruise Control) function.

上記制御状態表示部１３には、図４に詳細に示すように、各種インジケータが設けられている。すなわち、制御状態表示部１３の左上部には、車両Ｗの先行車両への衝突可能性を知らせるためのプリクラッシュインジケータ１４が設けられ、このプリクラッシュインジケータ１４の下側には、本走行制御装置が作動状態にあることを示す「ＯＮ」表示と、本走行制御装置が非作動状態にあることを示す「ＯＦＦ」表示とからなる作動状態インジケータ１５が設けられている。この作動状態インジケータ１５の下側には、乗員がブレーキペダルを踏み込んだときにブレーキが作動状態であることを示すブレーキインジケータ１６が設けられている。   The control state display unit 13 is provided with various indicators as shown in detail in FIG. That is, a pre-crash indicator 14 for notifying the possibility of collision of the vehicle W with the preceding vehicle is provided at the upper left part of the control state display unit 13, and the traveling control device is provided below the pre-crash indicator 14. An operation state indicator 15 is provided which includes an “ON” display indicating that the vehicle is in an operating state and an “OFF” display indicating that the traveling control device is in an inoperative state. A brake indicator 16 is provided below the operation state indicator 15 to indicate that the brake is in an operation state when an occupant steps on the brake pedal.

上記制御状態表示部１３の右上部には、本走行制御装置が待機状態にあることを示す待機状態インジケータ１７が設けられ、この待機状態インジケータ１７の下側には、乗員が上記目標車間距離選択スイッチ３ｃにより選択した距離（遠距離（ＬＯＮＧ）、中距離（ＭＩＤＤＬＥ）及び近距離（ＳＨＯＲＴ）のいずれか１つ）を表示する車間距離選択インジケータ１８が設けられている。   A standby state indicator 17 indicating that the present traveling control device is in a standby state is provided at the upper right portion of the control state display unit 13. Under this standby state indicator 17, the occupant selects the target inter-vehicle distance. An inter-vehicle distance selection indicator 18 for displaying the distance selected by the switch 3c (one of long distance (LONG), medium distance (MIDDLE), and short distance (SHORT)) is provided.

上記制御状態表示部１３の左右方向中央部の上部には、乗員が上記目標車間距離選択スイッチ３ｃにより選択した距離に応じて点灯表示する白線形状をなす車間距離インジケータ１９（１９ａ〜１９ｃ）が左右両側に３つずつ設けられている。上記目標車間距離選択スイッチ３ｃにより選択された距離が遠距離である場合には、車間距離インジケータ１９ａ〜１９ｃが全て点灯し、中距離である場合には、車間距離インジケータ１９ｂ，１９ｃが点灯し、近距離である場合には、車間距離インジケータ１９ｃのみが点灯するようになっている。   An inter-vehicle distance indicator 19 (19a to 19c) in the form of a white line that is lit and displayed in accordance with the distance selected by the occupant by the target inter-vehicle distance selection switch 3c is provided on the upper part of the central portion in the left-right direction of the control state display unit 13. Three are provided on each side. When the distance selected by the target inter-vehicle distance selection switch 3c is a long distance, all the inter-vehicle distance indicators 19a to 19c are lit, and when the distance is a medium distance, the inter-vehicle distance indicators 19b and 19c are lit. When the distance is short, only the inter-vehicle distance indicator 19c is lit.

上記左右両側の車間距離インジケータ１９に挟まれた部分には、車両Ｗの前方に位置する先行車両を示す３つの先行車両インジケータ２０（２０ａ〜２０ｃ）が設けられている。上記ミリ波レーダ５により検知された、先行車両と車両Ｗとの車間距離が、予め設定された、上記遠距離に対応する距離の範囲内にあれば、先行車両インジケータ２０ａが点灯し、上記中距離に対応する距離の範囲内にあれば、先行車両インジケータ２０ｂが点灯し、上記近距離に対応する距離の範囲内にあれば、先行車両インジケータ２０ｃが点灯するようになっている。   Three preceding vehicle indicators 20 (20a to 20c) indicating a preceding vehicle located in front of the vehicle W are provided in a portion sandwiched between the left and right inter-vehicle distance indicators 19. If the inter-vehicle distance between the preceding vehicle and the vehicle W detected by the millimeter wave radar 5 is within a preset distance range corresponding to the far distance, the preceding vehicle indicator 20a is lit, If the vehicle is within the distance corresponding to the distance, the preceding vehicle indicator 20b is turned on. If the vehicle is within the distance corresponding to the short distance, the preceding vehicle indicator 20c is turned on.

上記制御状態表示部１３における車間距離インジケータ１９及び先行車両インジケータ２０の下側には、乗員が上記目標車速設定スイッチ３ｄにより設定した目標車速を表示する設定車速インジケータ２１が設けられている。   Below the inter-vehicle distance indicator 19 and the preceding vehicle indicator 20 in the control state display unit 13, a set vehicle speed indicator 21 for displaying the target vehicle speed set by the occupant with the target vehicle speed setting switch 3d is provided.

図５に示すように、本走行制御装置は制御ユニット４０を備えており、この制御ユニット４０に対し、上記操作部３におけるメインスイッチ３ａ、キャンセルスイッチ３ｂ、目標車間距離選択スイッチ３ｃ、目標車速設定スイッチ３ｄ、セットスイッチ３ｅ及びリジュームスイッチ３ｆ、並びに、ミリ波レーダ５、車速センサ６及びブレーキセンサ８からの各信号が入力されるようになっている。   As shown in FIG. 5, the travel control device includes a control unit 40, and the main switch 3 a, cancel switch 3 b, target inter-vehicle distance selection switch 3 c, and target vehicle speed setting in the operation unit 3 are compared with the control unit 40. Signals from the switch 3d, the set switch 3e, the resume switch 3f, the millimeter wave radar 5, the vehicle speed sensor 6, and the brake sensor 8 are input.

上記制御ユニット４０は、上記入力された信号に基づいて、上記オートアクチュエータ９を、減速又は加速指示からなる制御信号の出力により制御するとともに、制御状態表示部１３の各インジケータ１４〜２１を、それぞれ必要な制御信号の出力により制御する。   Based on the input signal, the control unit 40 controls the auto actuator 9 by outputting a control signal including a deceleration or acceleration instruction, and controls the indicators 14 to 21 of the control state display unit 13 respectively. Control is performed by outputting necessary control signals.

具体的には、制御ユニット４０は、メインスイッチ３ａからのＯＮ操作信号が入力されると、本走行制御装置を作動状態にして、作動状態インジケータ１５の「ＯＮ」表示を行わせる。一方、メインスイッチ３ａからのＯＦＦ操作信号が入力されると、本走行制御装置を非作動状態にして、作動状態インジケータ１５の「ＯＦＦ」表示を行わせる。   Specifically, when an ON operation signal is input from the main switch 3a, the control unit 40 activates the travel control device and causes the operation state indicator 15 to display “ON”. On the other hand, when an OFF operation signal is input from the main switch 3a, the traveling control device is deactivated, and the operation state indicator 15 is displayed as “OFF”.

また、制御ユニット４０は、本走行制御装置を作動状態にした後、キャンセルスイッチ３ｂからの操作信号が入力されたときも、作動状態インジケータ１５の「ＯＦＦ」表示を行わせる。   The control unit 40 also causes the operation state indicator 15 to display “OFF” even when an operation signal is input from the cancel switch 3b after the traveling control device is in the operation state.

さらに、制御ユニット４０は、車間距離選択スイッチ３ｃからの操作信号が入力されると、車間距離選択インジケータ１８及び車間距離インジケータ１９に対して制御信号を出力して、車間距離選択スイッチ３ｃの操作に対応した表示を行わせるとともに、オートアクチュエータ９に対して制御信号を出力して、ミリ波レーダ５により検知される車間距離と、後述の如く設定される目標車間距離との差が、予め設定されて制御ユニット４０に記憶されている所定距離以下となるよう車両Ｗを先行車両に対して追従走行させる（追従走行モード）。したがって、制御ユニット４０は、追従走行制御手段を構成する。この追従走行モード時に、ミリ波レーダ５により検知された車間距離に応じて、先行車両インジケータ２０ａ〜２０ｂのいずれかに対して制御信号を出力して点灯させる。   Further, when the operation signal from the inter-vehicle distance selection switch 3c is input, the control unit 40 outputs a control signal to the inter-vehicle distance selection indicator 18 and the inter-vehicle distance indicator 19 to operate the inter-vehicle distance selection switch 3c. A corresponding signal is displayed and a control signal is output to the auto-actuator 9 so that a difference between an inter-vehicle distance detected by the millimeter wave radar 5 and a target inter-vehicle distance set as described later is set in advance. Then, the vehicle W is caused to travel following the preceding vehicle so as to be equal to or less than the predetermined distance stored in the control unit 40 (following travel mode). Therefore, the control unit 40 constitutes a follow-up travel control means. In the following traveling mode, a control signal is output to any one of the preceding vehicle indicators 20a to 20b according to the inter-vehicle distance detected by the millimeter wave radar 5.

また、制御ユニット４０は、目標車速設定スイッチ３ｄ、セットスイッチ３ｅ及びリジュームスイッチ３ｆからの操作信号が入力されると、設定車速インジケータ２１に対して制御信号を出力して、目標車速設定スイッチ３ｄにより設定された車速等を表示させるとともに、オートアクチュエータ９に対して制御信号を出力して、車速センサ６により検知される車速が、上記表示された車速を維持するようにする（定速走行モード）。   Further, when an operation signal is input from the target vehicle speed setting switch 3d, the set switch 3e, and the resume switch 3f, the control unit 40 outputs a control signal to the set vehicle speed indicator 21, and the target vehicle speed setting switch 3d The set vehicle speed and the like are displayed and a control signal is output to the auto actuator 9 so that the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 6 maintains the displayed vehicle speed (constant speed running mode). .

さらにまた、制御ユニット４０は、ブレーキセンサ８からの信号が入力されると、ブレーキインジケータ１６を点灯させ、ミリ波レーダ５により検知される車間距離により車両Ｗの先行車両への衝突可能性があると判断したときには、プリクラッシュインジケータ１４を点灯させる。   Furthermore, when the signal from the brake sensor 8 is input, the control unit 40 turns on the brake indicator 16 and there is a possibility that the vehicle W may collide with the preceding vehicle depending on the inter-vehicle distance detected by the millimeter wave radar 5. If it is determined, the pre-crash indicator 14 is turned on.

上記制御ユニット４０には、予め設定された車間時間が記憶されている。この車間時間は、上記遠距離、中距離及び近距離の３つの選択肢にそれぞれ対応して設定されている。具体的には、遠距離に対応する車間時間は２ｓ以上に設定され、中距離に対応する車間時間は１．８ｓに設定され、近距離に対応する車間時間は１．５ｓ以下に設定されており、遠距離、中距離及び近距離の順に車間時間が短く設定されている。   The control unit 40 stores a preset inter-vehicle time. This inter-vehicle time is set corresponding to each of the above three options of long distance, medium distance and short distance. Specifically, the inter-vehicle time corresponding to a long distance is set to 2 s or more, the inter-vehicle time corresponding to a medium distance is set to 1.8 s, and the inter-vehicle time corresponding to a short distance is set to 1.5 s or less. The inter-vehicle time is set shorter in the order of long distance, medium distance, and short distance.

尚、車間時間とは、先行車両が停止した場合に該停止時から車両Ｗが現在の速度で先行車両に到達するまでの時間のことをいう。   The inter-vehicle time refers to the time from when the preceding vehicle stops to the time when the vehicle W reaches the preceding vehicle at the current speed.

上記制御ユニット４０は、追従走行モード時には、先行車両の車速（ミリ波レーダ５により検知された相対速度と車速センサ６により検知された車両Ｗの車速とから求める）と、乗員が目標車間距離選択スイッチ３ｃにより選択した選択肢に対応する車間時間とに基づいて目標車間距離を設定する。したがって、制御ユニット４０は、追従走行制御手段に加えて、目標車間距離設定手段を構成することになる。   In the follow-up running mode, the control unit 40 determines the vehicle speed of the preceding vehicle (obtained from the relative speed detected by the millimeter wave radar 5 and the vehicle speed of the vehicle W detected by the vehicle speed sensor 6), and the occupant selects the target inter-vehicle distance. The target inter-vehicle distance is set based on the inter-vehicle time corresponding to the option selected by the switch 3c. Therefore, the control unit 40 constitutes a target inter-vehicle distance setting means in addition to the following travel control means.

そして、制御ユニット４０は、上記設定した目標車間距離と現在の車間距離との差と、先行車両と車両Ｗとの相対速度とに基づいて目標加減速度を算出する（目標車間距離と現在の車間距離との差及び相対速度に応じて目標加減速度が決まるようなマップを予め作成してあり、このマップから目標加減速度を算出する）。本実施形態では、上記設定した目標車間距離と現在の車間距離との差が上記所定距離以下であるときには、目標加減速度を０にしており、車両Ｗを加速させたり減速させたりしないようにしているが、必ずしもこのようにする必要はなく、上記差が上記所定距離以下であるときには、上記差が上記所定距離よりも大きい場合に比べて目標加減速度を小さくするようにしてもよい。こうして算出した目標加減速度に基づいて制御加速度又は制御減速度を演算し、この制御加速度又は制御減速度に基づく加速指令又は減速指令をオートアクチュエータ９に出力する。   Then, the control unit 40 calculates the target acceleration / deceleration based on the difference between the set target inter-vehicle distance and the current inter-vehicle distance and the relative speed between the preceding vehicle and the vehicle W (the target inter-vehicle distance and the current inter-vehicle distance). A map is prepared in advance so that the target acceleration / deceleration is determined according to the difference from the distance and the relative speed, and the target acceleration / deceleration is calculated from this map). In the present embodiment, when the difference between the set target inter-vehicle distance and the current inter-vehicle distance is equal to or less than the predetermined distance, the target acceleration / deceleration is set to 0 so that the vehicle W is not accelerated or decelerated. However, this is not always necessary. When the difference is equal to or smaller than the predetermined distance, the target acceleration / deceleration may be made smaller than when the difference is larger than the predetermined distance. Based on the target acceleration / deceleration thus calculated, a control acceleration or a control deceleration is calculated, and an acceleration command or a deceleration command based on this control acceleration or control deceleration is output to the auto actuator 9.

上記所定距離は、先行車両の車速が大きいほど大きい値に設定されている。また、この所定距離は、先行車両及び車両Ｗが高速道路を走行している場合（渋滞中を除く）を想定して設定したものであって、比較的小さい値に設定されている。このため、この所定距離をそのまま一般道を走行している場合に適用すると、先行車両の車速の大きな変動が頻繁に生じるため、先行車両に追従する自車両の走行が不安定になるという問題がある。そこで、本実施形態では、先行車両の加減速の頻度が所定以上であるときに、上記所定距離を大きい側に変更するようにしている。   The predetermined distance is set to a larger value as the vehicle speed of the preceding vehicle increases. The predetermined distance is set on the assumption that the preceding vehicle and the vehicle W are traveling on the highway (except during a traffic jam), and is set to a relatively small value. For this reason, if this predetermined distance is applied to a general road as it is, large fluctuations in the vehicle speed of the preceding vehicle frequently occur, so that the traveling of the vehicle following the preceding vehicle becomes unstable. is there. Therefore, in this embodiment, when the frequency of acceleration / deceleration of the preceding vehicle is greater than or equal to a predetermined value, the predetermined distance is changed to the larger side.

上記先行車両の加減速の頻度は、上記制御ユニット４０によって、先行車両の車速の変化に基づいて検出されるものである。具体的には、制御ユニット４０は、一定時間（例えば６０ｓ）内で、先行車両の車速の変化より求まる加減速度（減速度の場合には負の値で表すために、その絶対値をとる）が所定値（例えば１ｍ／ｓ２）以上となる回数をカウントすることで、該先行車両の加減速の頻度を検出するとともに、上記カウント回数が、予め設定された第１所定回数Ｎ１（例えば２回）以上であるか否かを判定し、該カウント回数が該第１所定回数Ｎ１以上であると判定したときに、上記頻度が所定以上であると判定する。このことで、制御ユニット４０は、先行車両の車速の変化に基づいて、該先行車両の加減速の頻度を検出する加減速頻度検出手段と、該加減速頻度検出手段により検出された頻度が所定以上であるか否かを判定する頻度判定手段とを構成することになる。 The frequency of acceleration / deceleration of the preceding vehicle is detected by the control unit 40 based on a change in the vehicle speed of the preceding vehicle. Specifically, the control unit 40 has an acceleration / deceleration determined from a change in the vehicle speed of the preceding vehicle within a certain time (for example, 60 s) (in the case of deceleration, it takes an absolute value to express it as a negative value). By counting the number of times that the vehicle speed becomes greater than or equal to a predetermined value (for example, 1 m / s 2 ), the frequency of acceleration / deceleration of the preceding vehicle is detected, and the count number is set to a first predetermined number N1 (for example, 2) It is determined whether or not the frequency is equal to or greater than a predetermined value when it is determined that the count is equal to or greater than the first predetermined number N1. Thus, the control unit 40 detects the acceleration / deceleration frequency detection means for detecting the acceleration / deceleration frequency of the preceding vehicle based on the change in the vehicle speed of the preceding vehicle, and the frequency detected by the acceleration / deceleration frequency detection means is predetermined. The frequency determining means for determining whether or not the above is configured.

そして、制御ユニット４０は、上記頻度が所定以上であると判定したとき（つまり、上記カウント回数が第１所定回数Ｎ１以上であるとき）には、上記所定距離を大きい側に変更する一方、上記頻度が所定以上ではないと判定したときには、上記所定距離の変更を行わないように構成されている。したがって、制御ユニット４０は、上記所定距離を大きい側に変更する所定距離変更手段をも構成する。   When the control unit 40 determines that the frequency is equal to or greater than a predetermined value (that is, when the count number is equal to or greater than the first predetermined number N1), the control unit 40 changes the predetermined distance to a larger side, When it is determined that the frequency is not equal to or higher than a predetermined value, the predetermined distance is not changed. Therefore, the control unit 40 also constitutes a predetermined distance changing means for changing the predetermined distance to the larger side.

本実施形態では、制御ユニット４０は、上記カウント回数が上記第１所定回数Ｎ１以上であると判定したときに、該カウント回数が、該第１所定回数Ｎ１よりも大きい第２所定回数Ｎ２（例えば４回）以上であるか否かを判定するとともに、上記カウント回数が上記第２所定回数Ｎ２以上であると判定したときの方が、該カウント回数が該第２所定回数Ｎ２以上ではないと判定したときよりも上記所定距離の変更量を大きくするように構成されている。例えば、上記カウント回数が上記第２所定回数Ｎ２以上ではないと判定したとき（つまり、上記カウント回数が上記第１所定回数Ｎ１以上でかつ上記第２所定回数Ｎ２未満であるとき）には、上記所定距離を１０％増大させるのに対し、上記第２所定回数以上であると判定したときには、上記所定距離を２０％増大させる。   In this embodiment, when the control unit 40 determines that the count number is equal to or greater than the first predetermined number N1, the count number is a second predetermined number N2 (for example, greater than the first predetermined number N1). 4) or more, and when it is determined that the number of counts is equal to or greater than the second predetermined number N2, it is determined that the number of counts is not equal to or greater than the second predetermined number N2. The amount of change of the predetermined distance is made larger than when the above is performed. For example, when it is determined that the count number is not equal to or greater than the second predetermined number N2 (that is, when the count number is equal to or greater than the first predetermined number N1 and less than the second predetermined number N2), While the predetermined distance is increased by 10%, when it is determined that the predetermined distance is equal to or more than the second predetermined number of times, the predetermined distance is increased by 20%.

また、本実施形態では、制御ユニット４０は、上記頻度が所定以上であると判定したとき（上記カウント回数が第１所定回数Ｎ１以上であると判定したとき）には、上記所定距離の変更に加えて、上記設定した目標車間距離を大きい側に変更するように構成されている。例えば、上記所定距離の変更量と同様に、上記カウント回数が上記第１所定回数Ｎ１以上で上記第２所定回数Ｎ２未満であるときには、上記目標車間距離を１０％増大させ、上記第２所定回数以上であるときには、上記目標車間距離を２０％増大させる。   Further, in the present embodiment, when the control unit 40 determines that the frequency is equal to or greater than a predetermined value (when the count number is determined to be equal to or greater than the first predetermined number N1), the control unit 40 changes the predetermined distance. In addition, the set target inter-vehicle distance is changed to the larger side. For example, similarly to the change amount of the predetermined distance, when the number of counts is equal to or greater than the first predetermined number N1 and less than the second predetermined number N2, the target inter-vehicle distance is increased by 10%, and the second predetermined number of times is increased. When it is above, the target inter-vehicle distance is increased by 20%.

ここで、上記制御ユニット４０による追従走行モード時の処理動作について、図６のフローチャートを参照しながら説明する。   Here, the processing operation in the follow-up running mode by the control unit 40 will be described with reference to the flowchart of FIG.

先ず、最初のステップＳ１で、車速センサ６より車両Ｗの速度（自車速）を入力するとともに、ミリ波レーダ５より先行車両と車両Ｗとの車間距離及び先行車両と車両Ｗとの相対速度を入力する。   First, in the first step S1, the speed (vehicle speed) of the vehicle W is input from the vehicle speed sensor 6, and the distance between the preceding vehicle and the vehicle W and the relative speed between the preceding vehicle and the vehicle W are determined from the millimeter wave radar 5. input.

次のステップＳ２では、上記入力した自車速及び相対速度から先行車両の車速を演算し、次のステップＳ３で、目標車間距離を設定する。すなわち、ステップＳ２の演算結果である先行車両の車速と、目標車間距離選択スイッチ３ｃにより選択された距離に対応する車間時間との積により目標車間距離を設定する。   In the next step S2, the vehicle speed of the preceding vehicle is calculated from the input own vehicle speed and relative speed, and in the next step S3, the target inter-vehicle distance is set. That is, the target inter-vehicle distance is set by the product of the vehicle speed of the preceding vehicle, which is the calculation result of step S2, and the inter-vehicle time corresponding to the distance selected by the target inter-vehicle distance selection switch 3c.

次のステップＳ４では、上述の如く、一定時間内で先行車両の加減速度が所定値以上となる回数をカウントすることで、先行車両の加減速の頻度を検出し、次のステップＳ５で、上記カウント数が第１所定回数Ｎ１以上であるか否かを判定する。   In the next step S4, as described above, the frequency of acceleration / deceleration of the preceding vehicle is detected by counting the number of times that the acceleration / deceleration of the preceding vehicle is equal to or greater than a predetermined value within a certain time, and in the next step S5, It is determined whether the count number is equal to or greater than the first predetermined number N1.

上記ステップＳ５の判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ６に進んで、上記カウント数が第２所定回数Ｎ２以上であるか否かを判定する。このステップＳ６の判定がＮＯであるときには、ステップＳ７に進んで、予め設定されて制御ユニット４０に記憶されている所定距離（先行車両の車速に対応した距離）及びステップＳ３で設定した目標車間距離を第１所定量（例えば１０％）増大させ、しかる後にステップＳ１０に進む。一方、上記ステップＳ６の判定が判定がＹＥＳであるときには、ステップＳ８に進んで、上記所定距離及び目標車間距離を第２所定量（例えば２０％）増大させ、しかる後にステップＳ１０に進む。   When the determination in step S5 is YES, the process proceeds to step S6 to determine whether or not the count number is equal to or greater than a second predetermined number N2. When the determination in step S6 is NO, the process proceeds to step S7, where the predetermined distance (distance corresponding to the vehicle speed of the preceding vehicle) preset and stored in the control unit 40 and the target inter-vehicle distance set in step S3 are stored. Is increased by a first predetermined amount (for example, 10%), and then the process proceeds to step S10. On the other hand, when the determination in step S6 is YES, the process proceeds to step S8 to increase the predetermined distance and the target inter-vehicle distance by a second predetermined amount (for example, 20%), and then proceeds to step S10.

一方、上記ステップＳ５の判定がＮＯであるときには、ステップＳ９に進んで、上記所定距離及び目標車間距離を変更しないで、しかる後にステップＳ１０に進む。   On the other hand, when the determination in step S5 is NO, the process proceeds to step S9, and the process proceeds to step S10 without changing the predetermined distance and the target inter-vehicle distance.

上記ステップＳ１０では、上記目標車間距離と現在の車間距離との差と、先行車両と車両Ｗとの相対速度とに基づいて上記マップより目標加減速度を算出し、次のステップＳ１１では、上記ステップＳ１０で算出した目標加減速度に基づいて制御加速度又は制御減速度を演算し、次のステップＳ１２で、この制御加速度又は制御減速度に基づく加速指令又は減速指令をオートアクチュエータ９に出力する。   In step S10, the target acceleration / deceleration is calculated from the map based on the difference between the target inter-vehicle distance and the current inter-vehicle distance and the relative speed between the preceding vehicle and the vehicle W. In the next step S11, the step Based on the target acceleration / deceleration calculated in S10, the control acceleration or the control deceleration is calculated, and in the next step S12, an acceleration command or a deceleration command based on the control acceleration or the control deceleration is output to the auto actuator 9.

上記制御ユニット４０の処理動作により、先行車両及び車両Ｗが一般道を走行している場合や、渋滞中の高速道路を走行している場合のように先行車両の加減速の頻度が所定以上であるときには、上記所定距離及び目標車間距離が大きくなるように変更される。ここで、仮に上記所定距離及び目標車間距離が変更されないとした場合の上記所定距離はＸ１に設定されているものとし、上記目標車間距離はＬ１に設定されたものとする（図７（ａ）参照）。この場合、先行車両の車速が大きく変動すると、検知される車間距離と目標車間距離との差が所定距離よりも大きくなる（つまり、検知される車間距離が、Ｌ１−Ｘ１よりも小さくなるか又はＬ２＋Ｘ２よりも大きくなる）ことが多くなり、このため、制御ユニット４０は車両Ｗを加速させたり減速させたりして、車両Ｗの車速変動が生じ易くなる。尚、図７（ａ）及び（ｂ）中、Ｑは先行車両である。   Due to the processing operation of the control unit 40, the frequency of acceleration / deceleration of the preceding vehicle is not less than a predetermined value, such as when the preceding vehicle and the vehicle W are traveling on a general road, or when traveling on a highway in a traffic jam. In some cases, the predetermined distance and the target inter-vehicle distance are changed so as to increase. Here, it is assumed that the predetermined distance when the predetermined distance and the target inter-vehicle distance are not changed is set to X1, and the target inter-vehicle distance is set to L1 (FIG. 7A). reference). In this case, when the vehicle speed of the preceding vehicle fluctuates greatly, the difference between the detected inter-vehicle distance and the target inter-vehicle distance becomes larger than the predetermined distance (that is, the detected inter-vehicle distance becomes smaller than L1-X1 or For this reason, the control unit 40 accelerates or decelerates the vehicle W, and the vehicle speed of the vehicle W is likely to vary. In FIGS. 7A and 7B, Q is a preceding vehicle.

これに対し、上記所定距離及び目標車間距離が変更された場合、上記所定距離はＸ２（＞Ｘ１）に変更され、上記目標車間距離はＬ２（＞Ｌ１）に変更されることになる（図７（ｂ）参照）。   On the other hand, when the predetermined distance and the target inter-vehicle distance are changed, the predetermined distance is changed to X2 (> X1), and the target inter-vehicle distance is changed to L2 (> L1) (FIG. 7). (See (b)).

このように上記所定距離が大きくなると、先行車両の車速が大きく変動しても、検知される車間距離と目標車間距離との差が所定距離以下となる（つまり、検知される車間距離が、Ｌ２−Ｘ２以上Ｌ２＋Ｘ２以下になる）ことが多くなる。このように上記差が所定距離以下であれば、制御ユニット４０は車両Ｗを加速させたり減速させたりすることはなく、この結果、車両Ｗの車速変動は生じ難くなる。よって、先行車両及び車両Ｗが一般道を走行していても、車両Ｗの走行が不安定になるのを防止することができる。   When the predetermined distance increases in this way, even if the vehicle speed of the preceding vehicle fluctuates greatly, the difference between the detected inter-vehicle distance and the target inter-vehicle distance is equal to or smaller than the predetermined distance (that is, the detected inter-vehicle distance is L2 -X2 or more and L2 + X2 or less). As described above, when the difference is equal to or smaller than the predetermined distance, the control unit 40 does not accelerate or decelerate the vehicle W, and as a result, the vehicle W hardly changes in speed. Therefore, even if the preceding vehicle and the vehicle W are traveling on a general road, the traveling of the vehicle W can be prevented from becoming unstable.

また、上記目標車間距離が大きくなることで、車両Ｗが先行車両に接近し過ぎるのを防止することができる。すなわち、先行車両及び車両Ｗが一般道を走行している場合、先行車両及び車両Ｗの車速は比較的遅くて、目標車間距離Ｌ１は比較的小さい。このような目標車間距離Ｌ１のままで所定距離をＸ２に大きくすると、車両Ｗが先行車両にかなり接近しても減速しないことが起こり得る。しかし、本実施形態のように、上記所定距離を大きくするだけでなく、目標車間距離を大きくすることで、車両Ｗのドライバに安心感を与えることができるとともに、安全性を向上させることができる。   In addition, since the target inter-vehicle distance is increased, the vehicle W can be prevented from being too close to the preceding vehicle. That is, when the preceding vehicle and the vehicle W are traveling on a general road, the vehicle speeds of the preceding vehicle and the vehicle W are relatively slow and the target inter-vehicle distance L1 is relatively small. If the predetermined distance is increased to X2 with the target inter-vehicle distance L1, the vehicle W may not decelerate even if it approaches the preceding vehicle considerably. However, as in this embodiment, not only the predetermined distance is increased, but also the target inter-vehicle distance is increased, so that the driver of the vehicle W can be provided with a sense of security and safety can be improved. .

尚、上記実施形態では、先行車両の加減速の頻度が所定以上であるときには、上記所定距離及び目標車間距離の両方を大きくするようにしたが、上記所定距離のみを大きくするだけであってもよい。   In the above embodiment, both the predetermined distance and the target inter-vehicle distance are increased when the frequency of acceleration / deceleration of the preceding vehicle is greater than or equal to a predetermined value. However, even if only the predetermined distance is increased. Good.

また、上記実施形態では、車両Ｗの乗員が、目標車間距離として遠距離、中距離及び近距離の３つの選択肢の中から１つを選択する目標車間距離選択スイッチ３ｃを設けたが、このような目標車間距離選択スイッチ３ｃはなくてもよい。この場合、車間時間を、例えば中距離に対応する１つを予め設定しておけばよい。   In the above embodiment, the occupant of the vehicle W is provided with the target inter-vehicle distance selection switch 3c that selects one of the three options of the long distance, the medium distance, and the short distance as the target inter-vehicle distance. The target inter-vehicle distance selection switch 3c may be omitted. In this case, the inter-vehicle time may be set in advance, for example, one corresponding to the intermediate distance.

本発明は、自車両とその前方の先行車両との目標車間距離を設定して、検知される車間距離と上記設定された目標車間距離との差が、予め設定された所定距離以下となるよう自車両を先行車両に対して追従走行させるようにした車両の走行制御装置に有用である。   In the present invention, a target inter-vehicle distance between the host vehicle and a preceding vehicle ahead of the host vehicle is set, and a difference between the detected inter-vehicle distance and the set target inter-vehicle distance is equal to or less than a predetermined distance set in advance. This is useful for a travel control device for a vehicle that causes the host vehicle to follow the preceding vehicle.

本発明の実施形態に係る走行制御装置を搭載した車両の構成図である。It is a block diagram of the vehicle carrying the traveling control apparatus which concerns on embodiment of this invention. 上記車両のインストルメントパネルに設けられたメータユニットの拡大図である。It is an enlarged view of the meter unit provided in the instrument panel of the said vehicle. 上記車両のステアリングホイールの構成図である。It is a block diagram of the steering wheel of the said vehicle. 図２のメータユニットにおける制御状態表示部の詳細を示す拡大図である。It is an enlarged view which shows the detail of the control state display part in the meter unit of FIG. 上記走行制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the said travel control apparatus. 制御ユニットにおける追従走行モード時の処理動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the processing operation at the time of follow-up driving mode in a control unit. （ａ）は、所定距離及び目標車間距離の変更前における先行車両と自車両との位置関係を示し、（ｂ）は、変更後における先行車両と自車両との位置関係を示す図である。(A) shows the positional relationship between the preceding vehicle and the host vehicle before the change of the predetermined distance and the target inter-vehicle distance, and (b) is a diagram showing the positional relationship between the preceding vehicle and the host vehicle after the change.

符号の説明Explanation of symbols

Ｗ 車両（自車両）
５ ミリ波レーダ（先行車両検知手段）（車間距離検知手段）
（先行車両車速検知手段）
６ 車速センサ（先行車両車速検知手段）
９ オートアクチュエータ
４０ 制御ユニット（目標車間距離設定手段）（追従走行制御手段）
（目標車間距離設定手段）（加減速頻度検出手段）
（頻度判定手段）（所定距離変更手段） W vehicle (own vehicle)
5 Millimeter wave radar (lead vehicle detection means) (vehicle distance detection means)
(Prior vehicle speed detection means)
6 Vehicle speed sensor (preceding vehicle speed detection means)
9 Autoactuator 40 Control unit (Target inter-vehicle distance setting means) (Follow-up traveling control means)
(Target inter-vehicle distance setting means) (Acceleration / deceleration frequency detection means)
(Frequency judging means) (predetermined distance changing means)

Claims (4)

自車両前方の先行車両を検知する先行車両検知手段と、該先行車両検知手段が検知した先行車両と自車両との車間距離を検知する車間距離検知手段と、上記先行車両と自車両との目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、上記車間距離検知手段により検知される車間距離と上記目標車間距離設定手段により設定された目標車間距離との差が、予め設定された所定距離以下となるよう自車両を先行車両に対して追従走行させる追従走行制御手段とを備えた車両の走行制御装置であって、
上記先行車両の車速を検出する先行車両車速検出手段と、
上記先行車両車速検出手段により検出された先行車両の車速の変化に基づいて、該先行車両の加減速の頻度を検出する加減速頻度検出手段と、
上記加減速頻度検出手段により検出された頻度が所定以上であるか否かを判定する頻度判定手段と、
上記頻度判定手段により上記頻度が所定以上であると判定されたときに、上記所定距離を大きい側に変更する所定距離変更手段とを備えていることを特徴とする車両の走行制御装置。 A preceding vehicle detecting means for detecting a preceding vehicle ahead of the own vehicle; an inter-vehicle distance detecting means for detecting an inter-vehicle distance between the preceding vehicle detected by the preceding vehicle detecting means and the own vehicle; and a target of the preceding vehicle and the own vehicle. A target inter-vehicle distance setting means for setting the inter-vehicle distance, and a difference between the inter-vehicle distance detected by the inter-vehicle distance detection means and the target inter-vehicle distance set by the target inter-vehicle distance setting means is not more than a predetermined distance set in advance. A travel control device for a vehicle, comprising follow-up travel control means for causing the own vehicle to follow-up with respect to a preceding vehicle,
Preceding vehicle vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed of the preceding vehicle;
Acceleration / deceleration frequency detecting means for detecting the frequency of acceleration / deceleration of the preceding vehicle based on a change in the vehicle speed of the preceding vehicle detected by the preceding vehicle vehicle speed detecting means;
A frequency determination means for determining whether or not the frequency detected by the acceleration / deceleration frequency detection means is greater than or equal to a predetermined value;
A vehicle travel control device comprising: a predetermined distance changing unit that changes the predetermined distance to a larger side when the frequency determining unit determines that the frequency is equal to or higher than a predetermined value. 請求項１記載の車両の走行制御装置において、
上記加減速頻度検出手段は、一定時間内で、上記先行車両の車速の変化より求まる加減速度が所定値以上となる回数をカウントすることで、該先行車両の加減速の頻度を検出するように構成されており、
上記頻度判定手段は、上記加減速頻度検出手段によるカウント回数が、予め設定された第１所定回数以上であるか否かを判定して、該カウント回数が該第１所定回数以上であると判定したときに、上記頻度が所定以上であると判定するように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。 The vehicle travel control apparatus according to claim 1,
The acceleration / deceleration frequency detection means detects the frequency of acceleration / deceleration of the preceding vehicle by counting the number of times that the acceleration / deceleration obtained from the change in the vehicle speed of the preceding vehicle exceeds a predetermined value within a predetermined time. Configured,
The frequency determination means determines whether or not the number of counts by the acceleration / deceleration frequency detection means is greater than or equal to a preset first predetermined number of times, and determines that the count number is greater than or equal to the first predetermined number of times. When the vehicle travels, the vehicle travel control device is configured to determine that the frequency is equal to or higher than a predetermined value. 請求項２記載の車両の走行制御装置において、
上記頻度判定手段は、上記加減速頻度検出手段によるカウント回数が上記第１所定回数以上であると判定したときに、該カウント回数が、該第１所定回数よりも大きい第２所定回数以上であるか否かを判定するように構成されており、
上記所定距離変更手段は、上記頻度判定手段により上記カウント回数が上記第２所定回数以上であると判定されたときの方が、該カウント回数が該第２所定回数以上ではないと判定されたときよりも上記所定距離の変更量を大きくするように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。 The vehicle travel control apparatus according to claim 2,
When the frequency determination means determines that the count number by the acceleration / deceleration frequency detection means is equal to or greater than the first predetermined number, the count number is equal to or greater than a second predetermined number greater than the first predetermined number. Configured to determine whether or not
The predetermined distance changing means is when the frequency determining means determines that the count number is not equal to or greater than the second predetermined number when the count is determined to be equal to or greater than the second predetermined number. A travel control device for a vehicle, characterized in that the change amount of the predetermined distance is increased. 請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の走行制御装置において、
上記目標車間距離設定手段は、上記頻度判定手段により上記頻度が所定以上であると判定されたときには、上記目標車間距離設定手段により設定された目標車間距離を大きくするように構成されていることを特徴とする車両の走行制御装置。 In the vehicle travel control device according to any one of claims 1 to 3,
The target inter-vehicle distance setting means is configured to increase the target inter-vehicle distance set by the target inter-vehicle distance setting means when the frequency determination means determines that the frequency is greater than or equal to a predetermined value. A vehicle travel control device.
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