JP2008084121A - Simulation system and simulation method - Google Patents

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Yutaka Moriyama
裕 森山
Toshio Nakai
敏夫 中井
Tomotaka Nakaminami
智敬 中南
Takeshi Yamazaki
剛 山崎
Takashi Higuchi
崇 樋口
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Fujitsu Ten Ltd
富士通テン株式会社
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a simulation system capable of securing freedom of a simulator to be connected and performing setting operation of an environmental condition of a model program easily in establishing a simulation system of distributed type. <P>SOLUTION: The simulation system is provided with: a plurality of slave management devices SPC for managing environmental conditions of simulation in a simulator SM which executes prescribed simulation in association with a plurality of simulators SM; and a master management device MPC which is connected to the respective slave management devices SPC via a network and performs integration management of the environmental conditions of the simulation in the plurality of simulators SM via the slave management devices SPC. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、所定のモデルプログラムを実行するシミュレータと、前記モデルプログラム及びその環境条件の設定を管理する管理装置を備えたシミュレーションシステムに関し、特に車両の制御システムを評価するのに好適なシミュレーションシステムに関する。   The present invention relates to a simulation system including a simulator that executes a predetermined model program, and a management device that manages the setting of the model program and its environmental conditions, and more particularly to a simulation system suitable for evaluating a vehicle control system. .

近年、製品開発に要する期間やコストを削減し、製品開発にかかる安全性を向上させることを目的として、様々な分野において開発される組み込みソフトウェア等の評価のために、当該ソフトウェアで制御される実際の装置を数式化したモデルプログラムにより模擬してコンピュータに演算させ、その結果に基づいて特性の確認や起こり得る問題の抽出を可能とするシミュレーションシステムが利用されている。   In recent years, in order to reduce the time and cost required for product development and to improve the safety of product development, the actual software controlled for evaluation of embedded software developed in various fields. A simulation system is used in which the apparatus is simulated by a mathematical model program and calculated by a computer, and based on the result, characteristics can be confirmed and possible problems can be extracted.

このようなシミュレーションシステムとして、例えば、車両を電子制御するECU(Electronic Control Unit)に組み込まれる制御用ソフトウェアを評価するために、評価対象プログラムが組み込まれた制御系ハードウェアでなるECU基板と、ECU基板により制御される非制御系の一例であるエンジンシステムを模擬するモデルプログラムが組み込まれ、前記ECU基板により制御される被制御系ハードウェアで構成されるシミュレータと、当該モデルプログラムの入出力情報や環境条件の設定及び実行を管理するホストコンピュータでなる管理装置でシミュレーションユニットを構築することが提案されている。   As such a simulation system, for example, in order to evaluate control software incorporated in an ECU (Electronic Control Unit) that electronically controls a vehicle, an ECU board comprising control system hardware in which an evaluation target program is incorporated, and an ECU A model program for simulating an engine system that is an example of a non-control system controlled by a board is incorporated, a simulator composed of controlled system hardware controlled by the ECU board, input / output information of the model program, It has been proposed to build a simulation unit with a management device consisting of a host computer that manages the setting and execution of environmental conditions.

また、制御用ソフトウェアが組み込まれた制御系ハードウェアであるECUそのものを模擬する制御系ソフトウェアと、前記被制御系ハードウェアそのものを模擬する被制御系ソフトウェアで構成されるシミュレータと、当該モデルプログラムの入出力情報や環境条件の設定及び実行を管理するホストコンピュータでなる管理装置でシミュレーションユニットを構築することも提案されている。   In addition, control system software that simulates the ECU itself, which is control system hardware incorporating control software, a simulator composed of controlled system software that simulates the controlled system hardware itself, and the model program It has also been proposed to construct a simulation unit with a management device composed of a host computer that manages the setting and execution of input / output information and environmental conditions.

前者のシミュレータは一般にHILS(Hardware In the Loop Simulation)と称され、後者のシミュレータは一般にSILS(Software In the Loop Simulation)と称される。   The former simulator is generally referred to as HILS (Hardware In the Loop Simulation), and the latter simulator is generally referred to as SILS (Software In the Loop Simulation).

尚、本発明に関連する公知技術として、特許文献1には同一OS上で動作させるソフトウェア及びハードウェアのシミュレーションシステムが開示され、特許文献2にはCPU上のシミュレータプログラムとシミュレータハードウェアとがパーソナルコンピュータのシミュレータボード上で接続された構成が開示され、特許文献3には実記デバイス及び仮想デバイスを周辺デバイスとして用いる場合に、効率よくプログラムの検証が行なえるマイクロコンピュータ先行開発支援用検証システムが開示されている。   As a publicly known technique related to the present invention, Patent Document 1 discloses a software and hardware simulation system that operates on the same OS, and Patent Document 2 discloses a personal computer program and simulator hardware on a CPU. A configuration connected on a computer simulator board is disclosed, and Patent Document 3 discloses a verification system for supporting the advance development of a microcomputer that can efficiently verify a program when a real device and a virtual device are used as peripheral devices. Has been.

特開2002−175344号公報JP 2002-175344 A 特開2001−331346号公報JP 2001-331346 A 特開2003−316603号公報JP 2003-316603 A 田中修三他著「オールソフトシミュレーションによる制御ソフトウェア開発」富士通テン技報、2006年6月、28頁〜33頁Shuzo Tanaka et al. “Control Software Development by All-Soft Simulation” Fujitsu Ten Technical Report, June 2006, pp. 28-33

上述したシミュレーションシステムを用いて開発ソフトウェアを評価する場合に、異なるモデルプログラムが移植された複数のシミュレータを並列に接続して、夫々設定された演算周期で並列演算することにより、大規模且つ複雑なモデルを実現する分散型のシミュレーションシステムが構築され、評価対象プログラムがシステムに搭載されたときの総合的な評価が行なわれる。   When evaluating development software using the simulation system described above, multiple simulators transplanted with different model programs are connected in parallel, and parallel computation is performed at a set computation cycle. A distributed simulation system that realizes the model is constructed, and comprehensive evaluation is performed when the program to be evaluated is installed in the system.

従来、このような分散型のシミュレーションシステムを構築する場合には、図1に示すように、管理装置としての一台のホストコンピュータPCに評価対象装置の各機能ブロックを模擬する複数のシミュレータSMがネットワーク接続され、当該ホストコンピュータPCに、各シミュレータSMに移植されるべき複数のモデルプログラムMPがメモリMのユーザフォルダ1内にソフトウェアリソースとしてシミュレータ単位で管理されるとともに、各シミュレータSMに対するモデルプログラムMPの入出力条件や操作設定画面等の環境条件を設定するための単一のシミュレーション情報管理領域Aが設定され、対応するシミュレータSM毎にシミュレーション情報管理領域A上で環境条件が設定され、そのシミュレータSMにモデルプログラム及び環境条件がダウンロードされるように構成されていた。   Conventionally, when such a distributed simulation system is constructed, as shown in FIG. 1, a plurality of simulators SM for simulating each functional block of an evaluation target apparatus are provided on one host computer PC as a management apparatus. A plurality of model programs MP to be ported to each simulator SM are connected to the host computer PC in the network, and are managed in units of simulators as software resources in the user folder 1 of the memory M, and the model programs MP for each simulator SM A single simulation information management area A for setting environmental conditions such as input / output conditions and operation setting screens is set, and environmental conditions are set on the simulation information management area A for each corresponding simulator SM. SM model blog Beam and environmental conditions have been configured to be downloaded.

つまり、あるシミュレータSMに対して単一のシミュレーション情報管理領域Aに環境条件を設定してダウンロードした後に、次のシミュレータSMに対して当該シミュレーション情報管理領域Aに次の環境条件を設定してダウンロードする操作を繰り返す必要があった。   That is, after setting and downloading an environmental condition in a single simulation information management area A for a certain simulator SM, setting and downloading the next environmental condition in the simulation information management area A for the next simulator SM It was necessary to repeat the operation.

ここに、環境条件とは、シミュレーションを実行する際にホストコンピュータPCとの間での入出力情報等の設定条件、ホストコンピュータPCの表示部からシミュレーションを制御するためのGUI(Graphical User Interface)の設定条件等をいい、GUIの設定条件とは、シミュレータに対する演算条件を設定するためにGUI上に表示される操作スイッチやメータMTの種類、シミュレータから入手した制御データをGUI上に表示するグラフィックモデルGMの選択等をいう。   Here, the environmental conditions are the setting conditions such as input / output information between the host computer PC and the GUI (Graphical User Interface) for controlling the simulation from the display unit of the host computer PC when the simulation is executed. A GUI setting condition is a graphic model that displays on the GUI the type of operation switch and meter MT displayed on the GUI for setting the calculation conditions for the simulator, and the control data obtained from the simulator. This refers to selection of GM.

また、他の構成では、図2に示すように、管理装置としての一台のホストコンピュータPCに複数のシミュレータSMがネットワーク接続され、当該ホストコンピュータPCに、各シミュレータSMに移植されるべき複数のモデルプログラムMPがメモリMのユーザフォルダ1内にソフトウェアリソースとしてシミュレータSM単位で管理されるとともに、各シミュレータSMに対するモデルプログラムの入出力条件や操作設定画面等の環境条件を設定するためのシミュレーション情報管理領域Aが個別に設定され、対応するシミュレータSM毎にシミュレーション情報管理領域Aの環境条件が設定された後に各シミュレータSMに同時にモデルプログラムMP及び環境条件がダウンロードされるように構成されていた。   In another configuration, as shown in FIG. 2, a plurality of simulators SM are network-connected to one host computer PC as a management apparatus, and a plurality of simulators SM to be ported to each simulator SM are connected to the host computer PC. The model program MP is managed as a software resource in the user folder 1 of the memory M for each simulator SM, and simulation information management for setting environmental conditions such as model program input / output conditions and operation setting screens for each simulator SM The area A is set individually, and after setting the environmental conditions of the simulation information management area A for each corresponding simulator SM, the model program MP and the environmental conditions are downloaded simultaneously to each simulator SM.

上述のシミュレーションシステムは、シミュレータにモデルプログラム及び環境条件がダウンロードされた後に、ホストコンピュータの操作画面上に表示される操作スイッチやメータ等をマウス等のポインティングデバイスにより操作することにより、要求されるシミュレーションが実行されるものである。   The simulation system described above is a simulation that is required by operating the operation switch, meter, etc. displayed on the operation screen of the host computer with a pointing device such as a mouse after the model program and environmental conditions are downloaded to the simulator. Is executed.

しかし、前者による場合には、シミュレーション情報管理領域が複数のシミュレータで共用される構成であるために、管理装置側で複数のシミュレータの環境条件を一括で設定し或いは閲覧することができず、設定或いは閲覧操作に手間と時間が掛かり煩雑であるという問題があった。   However, in the case of the former, since the simulation information management area is configured to be shared by a plurality of simulators, the environment conditions of the plurality of simulators cannot be set or viewed at a time on the management apparatus side, Alternatively, there is a problem that the browsing operation is troublesome and time consuming.

また、後者による場合には、一つのシミュレータの環境条件であっても非常に大量のデータ容量となるため、シミュレーション情報管理領域の容量の制限により、同時に接続可能なシミュレータの数が制限されるという問題や、各シミュレータのオペレーティングシステムを統一する必要があるという問題があった。   In the case of the latter, the amount of simulators that can be connected at the same time is limited due to the limited capacity of the simulation information management area because the data capacity is very large even under the environmental conditions of one simulator. There was a problem and the problem that it was necessary to unify the operating system of each simulator.

上述のシミュレーションシステムを用いて、例えば、車両モデルを構築する場合、各シミュレータにより車両のエンジンやミッション等の機能ブロックが模擬されるのであるが、そのような機能ブロックを制御する制御用ソフトウェアを評価する場合、評価対象となる機能ブロックについては正確且つ厳格な評価のためにHILSシステムを用いる必要があるものの、評価対象以外の機能ブロックについてはHILSシステムまたはSILSシステムの何れかを用いればよい。   For example, when building a vehicle model using the above simulation system, functional simulators such as a vehicle engine and a mission are simulated by each simulator. Control software for controlling such functional blocks is evaluated. In this case, although it is necessary to use the HILS system for the accurate and strict evaluation for the functional block to be evaluated, either the HILS system or the SILS system may be used for the functional block other than the evaluation target.

しかし、SILSシステムは、シミュレーション条件によっては演算精度や速度のミスマッチにより組み込むことができないという問題があった。   However, the SILS system has a problem that it cannot be incorporated due to a mismatch in calculation accuracy or speed depending on simulation conditions.

また、HILSシステムは、一般に開発工数がかかり容易に入手できないという問題点や、制御系ハードウェアであるECU基板を変えるとそれに対応して被制御系ハードウェアを取り替えてシステムを再構築する必要があり、対応するECU基板または被制御系ハードウェアが準備できないときにはシステムを構築できないため、既存のリソースを正確に管理していなければ、臨機応変にシステムを構築することができないという問題もあった。   In addition, the HILS system generally requires a number of man-hours for development and cannot be easily obtained. If the ECU board, which is the control system hardware, is changed, it is necessary to replace the controlled system hardware and rebuild the system accordingly. In addition, since the system cannot be constructed when the corresponding ECU board or controlled hardware cannot be prepared, there is also a problem that the system cannot be constructed flexibly unless the existing resources are managed accurately.

本発明の目的は、上述の問題点に鑑み、分散型のシミュレーションシステムを構築する際に、接続されるシミュレータの自由度を確保するとともに、モデルプログラムの環境条件の設定操作が容易に行なえるシミュレーションシステムを提供することを目的とする。   In view of the above-described problems, the object of the present invention is to secure a degree of freedom of a connected simulator and to easily set an environment condition of a model program when constructing a distributed simulation system. The purpose is to provide a system.

上述の目的を達成するため、本発明によるシミュレーションシステムの特徴構成は、所定のシミュレーションを実行するシミュレータにおけるシミュレーションの環境条件を管理するスレーブ管理装置を複数存在するシミュレータに対応させて複数備えるとともに、各スレーブ管理装置とネットワーク接続され、前記スレーブ管理装置を介して複数のシミュレータにおけるシミュレーションの環境条件を統括管理するマスタ管理装置を備える点にある。   In order to achieve the above-described object, the characteristic configuration of the simulation system according to the present invention includes a plurality of slave management devices that manage simulation environmental conditions in a simulator that executes a predetermined simulation in correspondence with a plurality of simulators, A master management device is provided that is connected to a slave management device over a network and that collectively manages simulation environmental conditions in a plurality of simulators via the slave management device.

上述の構成によれば、マスタ管理装置を介して各モデルプログラムの環境条件を一括して設定すれば、マスタ管理装置から各スレーブ管理装置を介して各シミュレータに環境条件が自動設定されるようになり、また、マスタ管理装置から複数のシミュレータの環境条件を一括で閲覧操作できるようになる。つまり、各スレーブ管理装置に大容量のシミュレーション情報管理領域を設定する必要が無く、フレキシブルなシミュレーションシステムを構築することができる。   According to the above configuration, if the environmental conditions of each model program are set collectively via the master management device, the environmental conditions are automatically set from the master management device to each simulator via each slave management device. In addition, the environmental conditions of a plurality of simulators can be browsed collectively from the master management device. That is, it is not necessary to set a large-capacity simulation information management area in each slave management apparatus, and a flexible simulation system can be constructed.

以上説明した通り、本発明によれば、分散型のシミュレーションシステムを構築する際に、接続されるシミュレータの自由度を確保するとともに、モデルプログラムの環境条件の設定操作が容易に行なえるシミュレーションシステムを提供することができるようになった。   As described above, according to the present invention, when a distributed simulation system is constructed, a simulation system capable of ensuring the freedom of a connected simulator and easily setting an environmental condition of a model program. Can now be offered.

以下に、本発明を、車両を電子制御するECUに組み込まれる制御用ソフトウェアを評価するシミュレーションシステムに適用する場合を例に説明する。   Hereinafter, a case where the present invention is applied to a simulation system that evaluates control software incorporated in an ECU that electronically controls a vehicle will be described as an example.

図3に示すように、シミュレーションシステムは、所定のモデルプログラムMPを実行するノードとしてのシミュレータSMと、モデルプログラムMP及びその環境条件の設定を管理するスレーブ管理装置(スレーブホストコンピュータ)SPCとが一対一で接続される複数のシミュレーションユニットSUと、各スレーブ管理装置SPCとLANでネットワーク接続されたマスタ管理装置(マスタホストコンピュータ)MPCとを備えて構成されている。   As shown in FIG. 3, the simulation system includes a pair of simulator SM as a node that executes a predetermined model program MP and a slave management device (slave host computer) SPC that manages the setting of the model program MP and its environmental conditions. A plurality of simulation units SU connected at a time, each slave management device SPC, and a master management device (master host computer) MPC connected by a network via a LAN.

各シミュレーションユニットSUは、システムから切り離して単独でシミュレーションが行なえるように、スレーブ管理装置SPCのメモリMのユーザフォルダ1には、接続可能なシミュレータSMに対応するモデルプログラムMPが個別フォルダに区画して格納され、当該メモリMに区画されたシミュレーション情報管理領域Aには、接続されるシミュレータSMに対応した環境条件が設定格納可能に構成されている。   Each simulation unit SU is separated from the system, and a model program MP corresponding to the connectable simulator SM is divided into individual folders in the user folder 1 of the memory M of the slave management device SPC so that the simulation can be performed independently. In the simulation information management area A divided into the memory M, environmental conditions corresponding to the connected simulator SM can be set and stored.

上述のシステムでは、まず評価対象となる制御用ソフトウェアが搭載されるシミュレータユニットSUが単体で評価され、その後、システムに接続して総合的な評価が行なわれるように構成されている。   The above-described system is configured such that a simulator unit SU on which control software to be evaluated is mounted is first evaluated as a single unit, and then connected to the system for comprehensive evaluation.

環境条件とは、シミュレーションを実行する際にスレーブ管理装置SPCとの間での入出力情報、つまりスレーブ管理装置SPCとの間でシミュレーションの実行及び評価に必要なデータの種類、単位、精度及びデータの配列情報等を定義した設定条件や、スレーブ管理装置SPCの表示部からシミュレーションを制御するためのGUI(Graphical User Interface)の設定条件等をいい、GUIの設定条件とは、シミュレータSMに対する演算条件を設定するためにGUI上に表示される操作スイッチやメータMTの種類、シミュレータSMから入手した制御データをGUI上に表示するグラフィックモデルGMの選択等をいう。   The environmental conditions are input / output information with the slave management device SPC when the simulation is executed, that is, the type, unit, accuracy, and data of data necessary for the simulation execution and evaluation with the slave management device SPC. Is a setting condition that defines the array information, and a GUI (Graphical User Interface) setting condition for controlling the simulation from the display unit of the slave management device SPC. The GUI setting condition is a calculation condition for the simulator SM. To select the graphic model GM for displaying control data obtained from the simulator SM on the GUI, and the like.

例えば、シミュレータSMがエンジンを模擬するものである場合には、エンジン始動キー情報、アクセル開度情報、燃料情報等の入力データと、エンジン回転数、燃料噴射量、走行速度、排ガスモニタ情報、油温情報等の出力データの種類、単位、精度、データの配列等が入出力情報の設定条件に該当し、エンジン始動スイッチ、アクセルスイッチ、シフトスイッチ等が操作スイッチに該当し、回転数計、速度計等がメータMに該当し、エンジン回転数のトレンドグラフ等がグラフィックモデルに相当する。   For example, when the simulator SM simulates an engine, input data such as engine start key information, accelerator opening information, fuel information, engine speed, fuel injection amount, travel speed, exhaust gas monitor information, oil Output data types such as temperature information, unit, accuracy, data arrangement, etc. correspond to input / output information setting conditions, engine start switch, accelerator switch, shift switch, etc. correspond to operation switches, tachometer, speed A meter or the like corresponds to the meter M, and a trend graph of the engine speed corresponds to a graphic model.

当該スレーブ管理装置SPCには、オペレータの設定操作により環境条件を設定し、シミュレーション情報管理領域Aに格納する環境条件設定手段が設けられ、設定された環境条件に基づいて表示部に表示される操作スイッチを操作することによりシミュレーションの実行を制御し、設定された環境条件に基づいてシミュレータSMから入力される制御データやプロセスデータを入力してメータMTやグラフ表示する演算制御手段が設けられている。   The slave management device SPC is provided with an environmental condition setting means for setting an environmental condition by an operator's setting operation and storing it in the simulation information management area A, and an operation displayed on the display unit based on the set environmental condition. Operation control means is provided for controlling the execution of the simulation by operating a switch and inputting control data and process data input from the simulator SM based on the set environmental conditions to display the meter MT and a graph. .

マスタ管理装置MPCは、各スレーブ管理装置SPCで管理される複数のモデルプログラムMP及び環境条件を統括して管理する管理手段としてのデータベースDBを備えており、システムに新たにスレーブ管理装置SPCが接続されると、当該スレーブ管理装置SPCからモデルプログラムMP及び環境条件をアップロードしてデータベースDBに格納するように構成されている。   The master management device MPC includes a plurality of model programs MP managed by each slave management device SPC and a database DB as a management means for managing overall environmental conditions. A new slave management device SPC is connected to the system. Then, the model program MP and environmental conditions are uploaded from the slave management apparatus SPC and stored in the database DB.

データベースDBには、図8に示すように、車両の各機能ブロックであるステアリング、ミッション、ブレーキ、エンジン、モータ等の部品を模擬するモデルプログラムが車種や型式毎に管理され、車種や型式毎に搭載可能なモデルプログラムを特定可能な属性データと、当該モデルプログラムが移植可能なシミュレータ情報とともに管理されている。尚、データベースDBで管理されるモデルプログラムは常に車種や型式毎にセットとして管理されるものではなく、各モデルプログラムが部品毎に管理される場合もあり、また、ある車種については一部の部品についてのモデルプログラムが存在しなかったり、一部の部品が複数の車種で利用できるような場合もある。   In the database DB, as shown in FIG. 8, model programs for simulating parts such as steering, mission, brake, engine, and motor, which are each functional block of the vehicle, are managed for each vehicle type and model, and for each vehicle type and model. It is managed together with attribute data that can identify a model program that can be mounted, and simulator information to which the model program can be ported. Note that the model program managed in the database DB is not always managed as a set for each vehicle type or model, and each model program may be managed for each part. There is a case where there is no model program for, or some parts can be used in multiple car models.

さらに、マスタ管理装置MPCには、オペレータの設定操作により各シミュレータSMで実行されるモデルプログラムMPに対応する環境条件を一括して設定し、データベースDBに区画されたシミュレーション情報管理領域Bに格納する環境条件設定手段が設けられ、格納された環境条件をマスタ管理装置MPCの表示部に一括して表示させる閲覧手段が設けられている。当該環境条件設定手段では、上述したスレーブ管理装置により設定される環境条件に加えてシミュレータユニット間で相互に関連する入出力データの設定も行なわれる。   Furthermore, in the master management apparatus MPC, environmental conditions corresponding to the model program MP executed by each simulator SM are set collectively by the operator's setting operation, and stored in the simulation information management area B partitioned in the database DB. Environmental condition setting means is provided, and browsing means for displaying the stored environmental conditions collectively on the display unit of the master management apparatus MPC is provided. In the environmental condition setting means, in addition to the environmental conditions set by the slave management device described above, the input / output data related to each other is also set between the simulator units.

マスタ管理装置MPCに設定入力された環境条件は、LANを介して各スレーブ管理装置SPCにダウンロードされ、各スレーブ管理装置SPCの環境条件設定手段により自身のシミュレーション情報管理領域Aに反映されるように構成されている。   The environmental condition set and input to the master management apparatus MPC is downloaded to each slave management apparatus SPC via the LAN, and is reflected in its own simulation information management area A by the environmental condition setting means of each slave management apparatus SPC. It is configured.

マスタ管理装置MPCには、設定された環境条件に基づいて表示部に表示される操作スイッチを操作することにより各スレーブ管理装置SPCを制御して夫々のシミュレーションの実行を制御し、設定された環境条件に基づいてスレーブ管理装置SPCを介してシミュレータSMから入力される制御データやプロセスデータを入力してメータMTやグラフ表示する演算制御手段が設けられている。   The master management device MPC controls each slave management device SPC by operating an operation switch displayed on the display unit based on the set environmental conditions, and controls the execution of each simulation. Arithmetic control means for inputting control data and process data input from the simulator SM via the slave management device SPC based on the conditions and displaying the meter MT and a graph is provided.

従って、マスタ管理装置MPCのGUIを介して表示される操作スイッチを操作することにより各シミュレータを制御することができ、その結果がマスタ管理装置MPCのGUIを介して表示されるように構成されている。   Therefore, each simulator can be controlled by operating the operation switch displayed via the GUI of the master management device MPC, and the result is displayed via the GUI of the master management device MPC. Yes.

マスタ管理装置MPCに設けられた環境条件設定手段は、接続されるシミュレータユニットに対応して設定される環境データの整合性を確保する入出力自動判定手段が設けられ、あるシミュレータSMが演算に必要となる入力データであって、他のシミュレータSMから出力されるデータが確実に入力されるように、データの種類、単位、精度及びデータの配列情報等が整合される。   The environmental condition setting means provided in the master management device MPC is provided with automatic input / output determination means for ensuring the consistency of environmental data set corresponding to the connected simulator unit, and a certain simulator SM is required for calculation. The data type, unit, precision, data arrangement information, and the like are matched so that the data output from the other simulator SM is reliably input.

当該システムに接続可能なシミュレータSMは、評価対象プログラムが組み込まれた制御系ハードウェアとしてのECU(電子制御ユニット)と、モデルプログラムが組み込まれ、ECUにより制御される被制御系ハードウェア、つまりエンジンやミッションを模擬するハードウェアブロックで構成されるハードウェアシミュレータとしてのHILSシステム、または、ECUを模擬する制御系ソフトウェアと、被制御系ハードウェアを模擬する被制御系ソフトウェアが一台のコンピュータ上で実現されるソフトウェアシミュレータとしてのSILSシステムで構成されている。   The simulator SM connectable to the system includes an ECU (electronic control unit) as control system hardware in which an evaluation target program is incorporated, and controlled system hardware in which a model program is incorporated and controlled by the ECU, that is, an engine The HILS system as a hardware simulator composed of hardware blocks that simulate the mission and the mission, or the control system software that simulates the ECU and the controlled system software that simulates the controlled system hardware on one computer It is composed of a SILS system as a software simulator to be realized.

マスタ管理装置MPCに、システムに接続されるシミュレータSMにシミュレーションレベルの異なるHILSシステムやSILSシステムが混在するときに、シミュレーションレベルが整合されるように、データベースDBに格納されたリソースから適切なシミュレータを選択するシミュレータ選択手段が設けられている。   When HILS systems or SILS systems having different simulation levels are mixed in the simulator SM connected to the system in the master management apparatus MPC, an appropriate simulator is selected from the resources stored in the database DB so that the simulation levels are matched. Simulator selecting means for selecting is provided.

さらに、シミュレーションレベルの異なるHILSシステム及びSILSシステムが混在するときに、上述の入出力自動判定手段により、夫々の入出力データが整合するように各シミュレーションモデルの環境条件が自動設定される。   Furthermore, when HILS systems and SILS systems having different simulation levels coexist, the environmental conditions of each simulation model are automatically set by the above input / output automatic determination means so that the respective input / output data are matched.

HILSシステムは、一例として、図4に示すように、実際に車両に搭載される制御ソフトウェアが格納されたROMとそのソフトウェアを実行するCPUとワーキングエリアとして使用されるRAMと入出力回路等を備えて構成されるECUと、ECUがハーネスを介して接続されエンジン等の制御対象を模擬する狭義のシミュレータSMと、シミュレータSMを制御するスレーブ管理装置で構成されている。尚、本発明では、ECUとシミュレータSMを広義のシミュレータとして説明している。   For example, as shown in FIG. 4, the HILS system includes a ROM that stores control software that is actually mounted on the vehicle, a CPU that executes the software, a RAM that is used as a working area, an input / output circuit, and the like. ECU, which is connected to the ECU through a harness, a simulator SM in a narrow sense for simulating a control target such as an engine, and a slave management device for controlling the simulator SM. In the present invention, the ECU and the simulator SM are described as broad simulators.

HILSシステムのシミュレータSMは、図5に示すように、シミュレーションモデルSMがインストールされモデル演算を実行するモデル演算処理ユニット11と、ECUとハーネスを介して接続されるI/Fユニット16と、モデル演算処理ユニット11とI/Fユニット11との間で論理レベルと物理レベルの間で信号を変換するI/Oユニット12と、シミュレータを統括するオペレーティングシステムがインストールされたCPUボード10が高速バスを介して接続されて構成されている。   As shown in FIG. 5, the simulator SM of the HILS system includes a model calculation processing unit 11 in which a simulation model SM is installed and executes model calculation, an I / F unit 16 connected to the ECU via a harness, model calculation An I / O unit 12 that converts a signal between a logical level and a physical level between the processing unit 11 and the I / F unit 11 and a CPU board 10 on which an operating system that controls the simulator is installed are connected via a high-speed bus. Connected and configured.

CPUボード10はスレーブPCと接続され、シミュレータSMを統括管理し、スレーブPCから送られたシミュレーションモデルSMをモデル演算処理ユニット11に移植するとともに、必要な環境条件を各ユニットに設定する。   The CPU board 10 is connected to the slave PC, manages the simulator SM, and transplants the simulation model SM sent from the slave PC to the model arithmetic processing unit 11 and sets necessary environmental conditions in each unit.

I/Oユニット12に設けられた共有メモリボード13は、他のシミュレータと高速バスを介して共有データが入出力可能に構成され、共有メモリボード13を介してシミュレータ間の通信が可能に構成されている。例えば、ECU間を結ぶネットワークであるCANバスは、CANボード17を介して他のシミュレータSMに接続されたECUとデータの送受信が可能に構成されている。   The shared memory board 13 provided in the I / O unit 12 is configured to be able to input and output shared data with other simulators via a high-speed bus, and to be able to communicate between the simulators via the shared memory board 13. ing. For example, a CAN bus, which is a network connecting ECUs, is configured to be able to send and receive data to and from an ECU connected to another simulator SM via a CAN board 17.

つまり、ECUから出力された電気信号をI/Fユニット16で受け、それを高性能なCPU上で動作する車両モデルで演算処理し、処理結果を再びI/Fユニット16で電気信号に変換してECUにフィードバックするリアルタイムシミュレータとして構成されている。   In other words, the electrical signal output from the ECU is received by the I / F unit 16 and is processed by a vehicle model that operates on a high-performance CPU, and the processing result is converted again into an electrical signal by the I / F unit 16. It is configured as a real-time simulator that feeds back to the ECU.

SILSシステムは、一例として、図6に示すように、実際に車両に搭載される制御ソフトウェアと、当該ソフトウェアが実行されるハードウェア環境をモデル化した模擬ECU(図中、「マイコンシミュレータ」と記す。)と、HILSシステムのシミュレータのモデル演算処理ユニット11と、I/Fユニット16と、I/Oユニット12と、CPUボード10で構成されるハードウェア環境をモデル化したソフトシミュレータが一台のコンピュータ上で実現されるシミュレータSMとして実現され、当該シミュレータSMを制御するスレーブ管理装置SPCが接続されて構成されている。   For example, as shown in FIG. 6, the SILS system includes a control software that is actually mounted on a vehicle and a simulated ECU that models a hardware environment in which the software is executed (denoted as “microcomputer simulator” in the figure). )), And a software simulator that models a hardware environment composed of the model arithmetic processing unit 11, the I / F unit 16, the I / O unit 12, and the CPU board 10 of the simulator of the HILS system. A slave management device SPC that is realized as a simulator SM realized on a computer and controls the simulator SM is connected.

図7に示すように、所定のオペレーティングシステム(OS)上で動作する一台のコンピュータのCPUボード20上に、制御ソフトウェアを実行する複数のモジュールを備えた制御系モデル21と、制御ソフトウェアにより制御される複数の擬似演算モジュールを備えた被制御系モデル23と、制御系モデル21と被制御系モデル23間で入出力データを遣り取りする共有メモリ25と、制御系モデル21または被制御系モデル23に関連して発生し、制御系モデル21または被制御系モデル23の対応モジュールを起動するイベントと、システムタイマ225に基づいて当該イベントの起動時刻を設定管理し、制御系モデル21または被制御系モデル23を実行制御するシステム管理手段23を備えて構成されている。   As shown in FIG. 7, on a CPU board 20 of one computer operating on a predetermined operating system (OS), a control system model 21 having a plurality of modules for executing control software, and control by the control software A controlled system model 23 having a plurality of simulated operation modules, a shared memory 25 for exchanging input / output data between the controlled system model 21 and the controlled system model 23, and the controlled system model 21 or the controlled system model 23. Is generated in relation to the event, and the corresponding module of the control system model 21 or the controlled system model 23 is activated, and the activation time of the event is set and managed based on the system timer 225. The control system model 21 or the controlled system System management means 23 for controlling execution of the model 23 is provided.

システム管理手段23は、制御系モデル21または非制御系モデル23のI/Oドライバ27、28から書き込まれた共有メモリ25上のデータに基づいて、制御系モデル21または非制御系モデル23を動作させるイベントを発生させ、システムタイマ24で管理される時間情報に基づいて時系列的に発生するイベントを共有メモリ25に書き込み、共有メモリ25に書き込まれたイベントに基づいて制御系モデル21または非制御系モデル23が所定の処理を実行するイベント駆動型のシミュレータとして構成されている。   The system management unit 23 operates the control system model 21 or the non-control system model 23 based on the data on the shared memory 25 written from the I / O drivers 27 and 28 of the control system model 21 or the non-control system model 23. Events that occur in a time series based on the time information managed by the system timer 24 are written to the shared memory 25, and the control system model 21 or non-control based on the events written to the shared memory 25 The system model 23 is configured as an event-driven simulator that executes predetermined processing.

上述のHILSシステム及びSILSシステムのシミュレータSMには、それぞれレベルの異なる複数のシミュレータが構築されている。HILSシステムでは、実時間のみ対応でき外部仕様(入出力)のみ忠実に再現する簡易HILSと、実時間のみ対応でき実ECUの動作を忠実に再現する詳細HILSの二種類のレベルのシミュレータがあり、それぞれのモデルプログラムMPにそのレベル情報が付加されている。   In the above-described HILS system and SILS system simulator SM, a plurality of simulators having different levels are constructed. In the HILS system, there are two types of simulators: a simple HILS that can only support real time and faithfully reproduce only the external specifications (input / output) and a detailed HILS that can only support real time and faithfully reproduce the operation of the actual ECU. The level information is added to each model program MP.

SILSシステムでは、時間増速可能でマイクロコンピュータのレジスタ入出力のみ忠実に再現する超簡易SILSと、実時間に対応できマイクロコンピュータの命令セットのみ忠実に再現する簡易SILSと、実時間以下のみ対応できマイクロコンピュータの外部仕様(入出力)のみ忠実に再現する詳細SILSと、実時間以下のみ対応できマイクロコンピュータの内部信号まで忠実に再現する超詳細SILSの四種類のレベルのシミュレータがあり、それぞれのモデルプログラムMPにそのレベル情報が付加されている。   In the SILS system, the time can be increased and ultra-simple SILS that faithfully reproduces only the register input / output of the microcomputer, and the simple SILS that can cope with real time and faithfully reproduce only the instruction set of the microcomputer can be supported only under real time. There are four types of simulators: detailed SILS that faithfully reproduces only the external specifications (input / output) of the microcomputer, and ultra-detailed SILS that can reproduce only the internal signals of the microcomputer that can only deal with real time or less. The level information is added to the program MP.

それぞれのレベル情報には、シミュレーション精度P1、信号の計測精度P2、シミュレーション速度P3、シミュレータ間の入出力信号数P4、シミュレータ間の通信(CAN等)信号数P5、シミュレータ間の通信データ量P6からなるシミュレーション特性データが含まれている。   Each level information includes the simulation accuracy P1, the signal measurement accuracy P2, the simulation speed P3, the number of input / output signals P4 between simulators, the number of communication signals (such as CAN) P5 between simulators, and the communication data amount P6 between simulators. Simulation characteristic data is included.

マスタ管理装置MPCに備えたシミュレータ選択手段は、オペレータから要求されたシミュレーション速度を実現可能なシミュレータのうちで、最もシミュレーションレベルの高いシミュレータを選択するように構成され、選択されたシミュレータに対応して演算制御手段によりシミュレーションが実行制御される。   The simulator selection means provided in the master management device MPC is configured to select the simulator having the highest simulation level among the simulators that can realize the simulation speed requested by the operator, and corresponds to the selected simulator. The simulation is controlled by the arithmetic control means.

以下に上述のマスタ管理装置MPCに、所定のモデルプログラムを実行するシミュレータSMと、モデルプログラム及びその環境条件の設定を管理するスレーブ管理装置SPCとからなる複数のシミュレーションユニットが接続され、環境条件設定手段により環境条件が整合され、シミュレーションシステムが構築される手順を、図9及び図10の動作説明図に基づいて説明する。   A plurality of simulation units including a simulator SM that executes a predetermined model program and a slave management device SPC that manages the setting of the model program and its environmental conditions are connected to the above-described master management apparatus MPC, and environmental condition setting is performed. The procedure by which the environmental conditions are matched by the means and the simulation system is constructed will be described based on the operation explanatory diagrams of FIGS.

マスタ管理装置MPCにシミュレーションユニットSUが接続され、各スレーブ管理装置SPC及びシミュレータSMに電源が投入されると、スレーブ管理装置SPCの表示部に予め登録されたスタートアップ画面が表示される。   When the simulation unit SU is connected to the master management device MPC, and each slave management device SPC and the simulator SM are powered on, a startup screen registered in advance on the display unit of the slave management device SPC is displayed.

続いてマスタ管理装置MPCに電源が投入されると、メインプログラムが起動されてユーザ認証が行なわれ、認証を終えると対象ユーザが最後に開いていたシステム構成、つまり、シミュレーションに使用されていたシミュレーションユニットSUに対応する標準の環境条件データがマスタ管理装置MPCのシミュレーション情報管理領域Bに展開されるとともに、各スレーブ管理装置SPCに設定されている標準の環境条件がユーザフォルダ1からスレーブ管理装置SPCのシミュレーション情報管理領域Aに展開される。   Subsequently, when the master management device MPC is turned on, the main program is activated and user authentication is performed. Upon completion of the authentication, the system configuration in which the target user was last opened, that is, the simulation used for the simulation. The standard environmental condition data corresponding to the unit SU is expanded in the simulation information management area B of the master management device MPC, and the standard environmental conditions set in each slave management device SPC are transferred from the user folder 1 to the slave management device SPC. In the simulation information management area A.

シミュレーションユニットSUの初回の接続時には、スレーブ管理装置SPCのユーザフォルダ1に格納されているシミュレーションモデルと環境条件がデータベースDBにアップロードされ、二回目以降の接続時には、スレーブ管理装置SPCのシミュレーション情報管理領域Aに展開された環境条件と、過去にデータベースDBに登録されている環境条件の内容が対比され、相違するときにはスレーブ管理装置SPCのユーザフォルダに格納されているシミュレーションモデルと環境条件がデータベースDBにアップロードされ、過去のシミュレーションモデルと環境条件が新たなシミュレーションモデルと標準の環境条件に更新される。   When the simulation unit SU is connected for the first time, the simulation model and environmental conditions stored in the user folder 1 of the slave management device SPC are uploaded to the database DB, and at the second and subsequent connections, the simulation information management area of the slave management device SPC The environmental conditions expanded in A and the contents of the environmental conditions registered in the database DB in the past are compared. If they are different, the simulation model and the environmental conditions stored in the user folder of the slave management device SPC are stored in the database DB. Uploaded, the past simulation model and environmental conditions are updated to the new simulation model and standard environmental conditions.

次にオペレータにより、目的とするシミュレーションの実行のために、マスタ管理装置MPCが操作されマスタ管理装置MPCのシミュレーション情報管理領域に対して環境条件が設定されると、自らのデータベースDBに格納されている環境条件及びスレーブ管理装置SPCの環境条件が設定された環境条件に更新処理された後に、マスタ管理装置MPCの演算制御手段が起動され、当該演算制御手段によりスレーブ管理装置SPCの演算制御手段が起動される。つまり、各モデルプログラムに対応する環境条件がマスタ管理装置MPCとスレーブ管理装置SPC間で整合して設定されるように構成されている。   Next, when the operator operates the master management device MPC to set the environmental conditions for the simulation information management area of the master management device MPC in order to execute the target simulation, the simulation is stored in its own database DB. The arithmetic control unit of the master management device MPC is started after the update processing is performed to the set environmental condition and the environmental condition of the slave management device SPC. The arithmetic control unit of the slave management device SPC It is activated. That is, the environmental conditions corresponding to each model program are set so as to be consistent between the master management device MPC and the slave management device SPC.

スレーブ管理装置SPCの演算制御手段が起動されると、シミュレーションの初期設定が開始され、その後、オペレータによりマスタ管理装置MPCのデータマネージャが起動され、環境条件で設定された各スレーブ管理装置SPCに対する入出力データである複数のサンプリングラベルデータがデータベースDBから読み出されてマスタ管理装置MPCに展開され、各スレーブ管理装置SPCを介して接続されているシミュレータSMとの間の通信状態が確認され、正常であれば、サンプリングラベルデータが各スレーブ管理装置SPCを介して接続されているシミュレータSMに転送される。これにより、各シミュレーションユニットSUの設定が終了し、シミュレーションの開始が可能な状態に制御される。   When the arithmetic control means of the slave management device SPC is activated, the initial setting of the simulation is started. Thereafter, the data manager of the master management device MPC is activated by the operator, and the input to each slave management device SPC set in the environmental conditions is started. A plurality of sampling label data as output data is read from the database DB and expanded in the master management device MPC, and the communication state with the simulator SM connected via each slave management device SPC is confirmed, and normal If so, the sampling label data is transferred to the simulator SM connected via each slave management device SPC. Thereby, the setting of each simulation unit SU is completed, and the simulation is started.

上述した手順によりマスタ管理装置MPCと当該マスタ管理装置MPCに接続されたシミュレーションユニットSUでなるシステムに対して、シミュレーションが可能な状態にモデルプログラムと環境条件データが調整されるのである。   With the above-described procedure, the model program and the environmental condition data are adjusted so that the simulation is possible for the system including the master management device MPC and the simulation unit SU connected to the master management device MPC.

以下に、オペレータの操作及びマスタ管理装置MPCに備えたシミュレータ選択手段により、具体的に最適なシミュレーションユニットSUが選択され、シミュレーションシステムが構築される手順を、図11に示すフローチャートに基づいて説明する。   The procedure for constructing the simulation system by specifically selecting the optimum simulation unit SU by the operation of the operator and the simulator selection means provided in the master management apparatus MPC will be described below based on the flowchart shown in FIG. .

マスタ管理装置MPCに評価対象となるECUに組み込まれる制御用ソフトウェアを実行するシミュレーションモデルが選択入力されると、次に、シミュレータ選択手段によりシミュレーション精度P1、信号の計測精度P2、シミュレーション速度P3を入力するように要求される。例えば、ブレーキECUに対する制御用ソフトを評価する場合には、少なくともブレーキモデルはHILSシステムが選択され、エンジン、ミッション等の他のシミュレータはHILSシステムまたはSILSシステムの何れかが選択される。   When a simulation model for executing control software incorporated in the ECU to be evaluated is selected and input to the master management apparatus MPC, next, simulation accuracy P1, signal measurement accuracy P2, and simulation speed P3 are input by the simulator selection means. Is required to do. For example, when evaluating the control software for the brake ECU, at least the brake model is selected as the HILS system, and as the other simulators such as the engine and the mission, either the HILS system or the SILS system is selected.

オペレータがシミュレーション精度P1を入力すると(S1)、シミュレーション特性データに基づいてデータベースDBから要求精度を満たすシミュレーションモデルが検索され、各シミュレータの候補が抽出される。候補となるシミュレータがリソースに存在しないときには、その旨のメッセージが表示され、要求精度を再設定するように促される(S2)。   When the operator inputs the simulation accuracy P1 (S1), a simulation model satisfying the required accuracy is searched from the database DB based on the simulation characteristic data, and candidates for each simulator are extracted. When a candidate simulator does not exist in the resource, a message to that effect is displayed and prompts to reset the required accuracy (S2).

つまり、ノードを模擬するシミュレータを、ノードを模擬することが可能な既存のシミュレータから選択する際に、ノードで要求されたシミュレーション速度を実現可能なシミュレータのうちで、最もシミュレーション精度の高いシミュレータが選択されるように動作する。   In other words, when selecting a simulator that simulates a node from existing simulators that can simulate a node, the simulator with the highest simulation accuracy is selected from the simulators that can achieve the simulation speed required by the node. To behave.

要求精度を下げて候補となるシミュレータが抽出されると、次に信号の計測精度P2を入力する(S3)。同様に、シミュレーション特性データに基づいてデータベースDBから要求精度を満たすシミュレーションモデルが検索され、各シミュレータの候補が抽出され、候補となるシミュレータがリソースに存在しないときには、その旨のメッセージが表示され、要求精度を再設定するように促される(S4)。   When a candidate simulator is extracted by lowering the required accuracy, the signal measurement accuracy P2 is input (S3). Similarly, a simulation model satisfying the required accuracy is searched from the database DB based on the simulation characteristic data, candidate simulators are extracted, and when a candidate simulator does not exist in the resource, a message to that effect is displayed and the request You are prompted to reset the accuracy (S4).

次に、シミュレーション速度P3を入力すると(S5)、同様にして、シミュレーション特性データに基づいてデータベースDBから要求精度を満たすシミュレーションモデルが検索される(S6)。   Next, when the simulation speed P3 is input (S5), similarly, a simulation model satisfying the required accuracy is searched from the database DB based on the simulation characteristic data (S6).

このようにして絞り込まれた候補となる各シミュレータに対して、図12に示すようなシミュレータ間の入出力信号数P4、シミュレータ間の通信(CAN等)信号数P5、シミュレータ間の通信データ量P6に対する優先順位データに基づいてシミュレーションに必要なシミュレータが評価され(S7)、シミュレーションレベルが自動選定される(S8)。   For each of the candidate simulators thus narrowed down, the number of input / output signals P4 between simulators, the number of communication signals (CAN, etc.) P5 between simulators, and the amount of communication data P6 between simulators as shown in FIG. A simulator necessary for the simulation is evaluated based on the priority order data for (S7), and the simulation level is automatically selected (S8).

ここに、優先順位データは、設定されたシミュレーション精度P1、信号の計測精度P2、シミュレーション速度P3を満たすシミュレータに対して、シミュレータ間の入出力信号数P4、シミュレータ間の通信(CAN等)信号数P5、シミュレータ間の通信データ量P6のそれぞれに対するマッチング度を示し、ユーザにより予め設定されたデータである。マッチング度は、要求するシミュレーションレベルに対して、それぞれのシミュレータ間の入出力信号数、通信信号数、通信データ量が適切な範囲であるか否かを重み付けした値である。   Here, the priority order data includes the number of input / output signals P4 between simulators and the number of communication signals (CAN, etc.) between simulators for a simulator that satisfies the set simulation accuracy P1, signal measurement accuracy P2, and simulation speed P3. The degree of matching for each of P5 and the amount of communication data P6 between simulators is data set in advance by the user. The degree of matching is a value obtained by weighting whether or not the number of input / output signals, the number of communication signals, and the amount of communication data between the simulators are within appropriate ranges with respect to the requested simulation level.

つまり、シミュレータ選択手段は、ステップS6で候補となる複数のレベルのシミュレータが抽出されると、予め設定された優先順位データに基づいて、最もシミュレーションレベルの高いシミュレータが自動選択されるように構成されている。ここで、リソースにSILSシステムとHILSシステムが混在する場合には、SILSシステムよりHILSシステムが優先して選択されるように優先順位が設定されている。   That is, the simulator selecting means is configured such that when a plurality of candidate simulators are extracted in step S6, the simulator having the highest simulation level is automatically selected based on preset priority data. ing. Here, when the SILS system and the HILS system coexist in the resource, the priority order is set so that the HILS system is selected with priority over the SILS system.

尚、ステップ7において、優先順位データが操作画面に表示されるように構成して、オペレータが優先順位データに基づいて、各シミュレータを手動選択するように構成してもよい。   In step 7, the priority order data may be displayed on the operation screen, and the operator may manually select each simulator based on the priority order data.

このようにしてシステムを構成する各シミュレーションユニットSUが選択されると、接続されるシミュレータユニットSMに対応して設定される標準の環境データの整合性を確保するべく、入出力自動判定手段によりあるシミュレータSMが演算に必要となる入力データであって、他のシミュレータSMから出力されるデータが確実に入力されるように、データの種類、単位、精度及びデータの配列情報等が整合され、当該シミュレーションシステムに対応する環境条件データがデータベースDBに登録され、各スレーブ管理装置SPCの環境条件データが更新される。つまり、夫々の入出力データが整合するように各シミュレーションモデルの環境条件が自動設定されるのである。   When each simulation unit SU constituting the system is selected in this way, there is an automatic input / output determination means for ensuring the consistency of standard environmental data set corresponding to the connected simulator unit SM. The data type, unit, accuracy, data arrangement information, etc. are matched so that the simulator SM is the input data required for the operation and the data output from the other simulator SM is input reliably. Environmental condition data corresponding to the simulation system is registered in the database DB, and the environmental condition data of each slave management device SPC is updated. That is, the environmental conditions of each simulation model are automatically set so that the respective input / output data matches.

このようにして構築されたシミュレーションシステムに対して要求されたシミュレーションが実行され、評価対象である所定の制御プログラムが評価される。   The requested simulation is executed for the simulation system constructed as described above, and a predetermined control program to be evaluated is evaluated.

以上説明したように、本発明によるシミュレーションシステムによれば、各スレーブ管理装置SPCの環境条件がマスタ管理装置MPCにより統括して管理され、各スレーブ管理装置SPCにおける環境条件がマスタ管理装置MPCにより一元的に変更設定、或いは閲覧でき、さらにシミュレーションも一元的に管理できるようになる。さらに、設定された環境条件がスレーブ管理装置SPCでも管理されるので、スレーブ管理装置SPCをシステムから切り離して単独でシミュレーションすることも、その後システムに組み込んで統合的にシミュレーションすることも可能になる。   As described above, according to the simulation system of the present invention, the environmental conditions of each slave management apparatus SPC are managed by the master management apparatus MPC, and the environmental conditions in each slave management apparatus SPC are unified by the master management apparatus MPC. It is possible to change settings or view them automatically, and to manage the simulations centrally. Furthermore, since the set environmental conditions are also managed by the slave management apparatus SPC, the slave management apparatus SPC can be separated from the system and simulated alone, or can be incorporated into the system and integratedly simulated.

上述した実施形態では、本発明によるシミュレーションシステムを、車両を電子制御するECUに組み込まれる制御用ソフトウェアを評価するシミュレーションシステムとして構築する例を説明したが、本発明の適用対象はこのような車両を電子制御するECUに組み込まれる制御用ソフトウェアを評価するシミュレーションシステムに限るものではなく、様々な電子機器に対する制御システムや化学プラント等のプラントに対する制御システムの評価に適用できるものである。   In the above-described embodiment, the example in which the simulation system according to the present invention is constructed as a simulation system for evaluating the control software incorporated in the ECU that electronically controls the vehicle has been described. The present invention is not limited to a simulation system that evaluates control software incorporated in an electronically controlled ECU, and can be applied to control systems for various electronic devices and control systems for chemical plants.

上述した実施形態は、本発明を実現する一実施例を説明するものであり、各部の具体的な構成は、本発明の作用効果を奏する限りにおいて、構築するシステムに応じて適宜変更設計することが可能である。   The embodiment described above describes an example for realizing the present invention, and the specific configuration of each part should be appropriately changed and designed according to the system to be constructed as long as the effects of the present invention are achieved. Is possible.

従来例を示すシミュレーションシステムの説明図Illustration of a simulation system showing a conventional example 従来例を示すシミュレーションシステムの説明図Illustration of a simulation system showing a conventional example 本発明によるシミュレーションシステムの説明図Explanatory drawing of the simulation system by this invention HILSシステムの概念説明図Conceptual diagram of HILS system HILSシステムの構成図HILS system configuration diagram SILSシステムの概念説明図Conceptual diagram of SILS system SILSシステムの構成図SILS system configuration diagram ホスト管理装置により管理されるシミュレーションモデルの説明図Illustration of simulation model managed by host management device 本発明によるシミュレーションシステムの動作説明図Operation explanatory diagram of the simulation system according to the present invention 本発明によるシミュレーションシステムの動作説明図Operation explanatory diagram of the simulation system according to the present invention 本発明によるシミュレータの選択手順を示すフローチャートThe flowchart which shows the selection procedure of the simulator by this invention 本発明によるシミュレータの選択基準を示す優先順位データの説明図Explanatory drawing of the priority order data showing the selection criteria of the simulator according to the present invention

符号の説明Explanation of symbols

1:ユーザフォルダ
A、B:シミュレーション情報管理領域
DB:データベース
MP:モデルプログラム
MPC:マスタ管理装置
SPC:スレーブ管理装置
SM:シミュレータ
GUI:グラフィカル・ユーザ・インターフェース
1: User folder A, B: Simulation information management area DB: Database MP: Model program MPC: Master management device SPC: Slave management device SM: Simulator GUI: Graphical user interface

Claims (5)

所定のシミュレーションを実行するシミュレータにおけるシミュレーションの環境条件を管理するスレーブ管理装置を複数存在するシミュレータに対応させて複数備えるとともに、各スレーブ管理装置とネットワーク接続され、前記スレーブ管理装置を介して複数のシミュレータにおけるシミュレーションの環境条件を統括管理するマスタ管理装置を備えることを特徴とするシミュレーションシステム。   A plurality of slave management devices that manage simulation environmental conditions in a simulator that executes a predetermined simulation are provided in correspondence with a plurality of simulators, and are connected to each slave management device over a network, and a plurality of simulators are connected via the slave management device. A simulation system comprising a master management device for comprehensively managing the environmental conditions of simulation in Japan. 前記マスタ管理装置は、各スレーブ管理装置で管理されるシミュレータの環境条件を統括して管理する管理手段を備え、前記管理手段はシミュレーションシステム全体の環境条件が設定された場合に、設定が必要なスレーブ管理装置に対して環境条件の設定を指示することを特徴とする請求項1記載のシミュレーションシステム。   The master management device includes a management unit that collectively manages the environmental conditions of the simulator managed by each slave management device, and the management unit needs to be set when the environmental conditions of the entire simulation system are set. 2. The simulation system according to claim 1, wherein an instruction for setting an environmental condition is given to a slave management apparatus. 前記マスタ管理装置は、接続されたシミュレータについての環境条件を管理しているスレーブ管理装置に対して、接続されている他のシミュレータについての環境条件と整合がとれるように、環境条件の設定を指示することを特徴とする請求項1記載のシミュレーションシステム。   The master management device instructs the slave management device that manages the environmental conditions for the connected simulator to set the environmental conditions so that it matches the environmental conditions for the other connected simulators. The simulation system according to claim 1, wherein: 複数のシミュレータをネットワークを介して接続し、シミュレーション対象システムを構成する複数のノードを、選択した各シミュレータで模擬させることによって、前記シミュレーション対象システムのシミュレーションを実行させるシミュレーション方法であって、前記ノードを模擬するシミュレータを、前記ノードを模擬することが可能な既存のシミュレータから選択する際に、前記ノードで要求されたシミュレーション速度を実現可能なシミュレータのうちで、最もシミュレーション精度の高いシミュレータを選択するシミュレーション方法。   A simulation method for executing simulation of the simulation target system by connecting a plurality of simulators via a network and simulating a plurality of nodes constituting the simulation target system with each of the selected simulators. When selecting a simulator to be simulated from existing simulators that can simulate the node, a simulation that selects the simulator with the highest simulation accuracy among the simulators that can realize the simulation speed requested by the node. Method. 前記ノードを模擬するシミュレータを、前記ノードを模擬することが可能な既存のシミュレータから選択する際に、ソフトウェアで構成されるソフトウェアシミュレータよりも、ハードウェアで構成されるハードウェアシミュレータを優先して選択することを特徴とする請求項4記載のシミュレーション方法。   When a simulator that simulates the node is selected from existing simulators that can simulate the node, a hardware simulator configured by hardware is selected in preference to a software simulator configured by software. The simulation method according to claim 4, wherein:
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