JP2008076137A - Substrate inspection device and its inspection method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、基板の検査装置及び検査方法に関し、特に透光性を有する基板の表面を検査する基板の検査装置及び検査方法に関する。 The present invention relates to a substrate inspection apparatus and inspection method, and more particularly to a substrate inspection apparatus and inspection method for inspecting a surface of a light-transmitting substrate.
ガラスや石英等の透光性を有する基板により構成される液晶パネル等の電気光学装置の製造工程においては、基板表面上に異物の付着や傷の存在を検査する検査装置が用いられている。検査装置は、撮像装置及び照明装置を備えて構成され、基板を反射もしくは透過方式で照明し、撮像することで、画像処理により異物や傷の存在を認識するものであり、例えば特開2001−305503号公報に開示されている。
一般に、透光性を有する基板の表面を検査する場合の照明には、基板を挟んで撮像装置と対向する位置に配設される透過照明や、基板に対して撮像装置と同一側であり、かつ撮像装置の光軸と同一軸上に配設される同軸落射照明が使用される。 In general, in the case of inspecting the surface of a substrate having translucency, the illumination is on the same side as the imaging device with respect to the substrate, the transmitted illumination disposed at a position facing the imaging device across the substrate, In addition, coaxial epi-illumination disposed on the same axis as the optical axis of the imaging device is used.
しかしながら、照明に透過照明や同軸落射照明を用いた場合、基板が透光性を有することから、基板の検査を行いたい被検査面とは反対側の面に存在する異物や傷が、撮像装置の取得画像に映りこんでしまう。また、例えば基板を吸着して保持するコレット等や背景に存在する装置等が撮像装置の取得画像に映りこんでしまう。 However, when transmission illumination or coaxial epi-illumination is used for illumination, since the substrate has translucency, foreign matter and scratches on the surface opposite to the surface to be inspected that the substrate is to be inspected are It will be reflected in the acquired image. In addition, for example, a collet that sucks and holds the substrate, a device existing in the background, or the like is reflected in the acquired image of the imaging device.
このように、取得画像内に不要なものが存在すると、例えば被検査面ではない面に存在する異物を、被検査面上に存在するものと誤認識してしまい、本来良品であるはずの基板を不良と判断してしまうという問題がある。 In this way, if there is an unnecessary object in the acquired image, for example, a foreign object present on a surface that is not the surface to be inspected will be misrecognized as being present on the surface to be inspected, and the substrate should be a non-defective product. There is a problem that it will be judged as bad.
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、傷または異物の検出精度が高い基板の検査装置及び検査方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a substrate inspection apparatus and inspection method with high detection accuracy of scratches or foreign matter.
本発明の基板の検査装置は、透光性を有する基板の一面を被検査面として検査する基板の検査装置であって、前記被検査面に対向して配設された撮像装置と、前記被検査面を含む平面上に配設された照明装置と、を具備することを特徴とする。 A substrate inspection apparatus according to the present invention is a substrate inspection device that inspects one surface of a light-transmitting substrate as a surface to be inspected, the imaging device disposed opposite to the surface to be inspected, and the object to be inspected. And an illuminating device disposed on a plane including the inspection surface.
また、本発明の基板の検査方法は、透光性を有する基板の一面を被検査面として検査する基板の検査方法であって、前記被検査面を含む平面上に配設された光源により前記被検査面を照射し、前記被検査面に対向して配設された撮像装置により前記被検査面を撮像することを特徴とする。 The substrate inspection method of the present invention is a substrate inspection method for inspecting one surface of a light-transmitting substrate as a surface to be inspected, wherein the light source is disposed on a plane including the surface to be inspected. The surface to be inspected is irradiated, and the surface to be inspected is imaged by an imaging device arranged to face the surface to be inspected.
本発明のこのような構成によれば、照明光は、被検査面に対し略平行に入射され、被検査面以外の面には照射されない。したがって、被検査面以外に異物や傷が存在していたとしても、これらが撮像装置による取得画像中に現れることがない。よって、透光性を有する基板の被検査面上に存在する異物及び傷のみを認識することが可能となり、誤検出をなくし、傷または異物の検出精度を向上させることが可能となる。 According to such a configuration of the present invention, the illumination light is incident substantially parallel to the surface to be inspected and is not irradiated on surfaces other than the surface to be inspected. Therefore, even if there are foreign objects or scratches on the surface other than the surface to be inspected, they do not appear in the image acquired by the imaging apparatus. Therefore, it is possible to recognize only foreign matter and scratches existing on the surface to be inspected of the light-transmitting substrate, and it is possible to eliminate erroneous detection and improve the detection accuracy of the scratches or foreign matter.
また、本発明は、前記基板の、前記被検査面を除く面を覆う遮光手段を具備することが好ましい。 Moreover, it is preferable that this invention comprises the light-shielding means which covers the surface except the said to-be-inspected surface of the said board | substrate.
このような構成によれば、照明装置内で生じた迷光や、周囲の環境光が、被検査面を除く面上に入射することがない。よって、より確実に被検査面にのみ照明光が照射されるようになり、傷または異物の検出精度をより向上させることが可能となる。 According to such a configuration, stray light generated in the illumination device and ambient environmental light do not enter the surface except the surface to be inspected. Therefore, the illumination light is more reliably irradiated only on the surface to be inspected, and it becomes possible to further improve the detection accuracy of a scratch or a foreign object.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。以下の実施形態においては、本発明を、透過型の液晶表示パネルの製造工程に使用される、基板の検査装置に適用したものである。なお、以下の説明に用いた各図においては、各部材を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせてある。図1は、液晶表示パネルの構成を示す斜視図である。図2は、マザー基板を説明する平面図である。図3は、防塵用基板貼着装置の構成を説明する概略上面図である。図4は、基板検査装置の構成を説明する概略構成図である。図5は、異物及び傷の検出方法を示す説明図である。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In the following embodiments, the present invention is applied to a substrate inspection apparatus used in a manufacturing process of a transmissive liquid crystal display panel. In each drawing used for the following description, the scale is different for each member in order to make each member a size that can be recognized on the drawing. FIG. 1 is a perspective view showing a configuration of a liquid crystal display panel. FIG. 2 is a plan view for explaining the mother substrate. FIG. 3 is a schematic top view illustrating the configuration of the dustproof substrate sticking apparatus. FIG. 4 is a schematic configuration diagram illustrating the configuration of the substrate inspection apparatus. FIG. 5 is an explanatory diagram showing a method for detecting foreign matter and scratches.
図1に示すように、電気光学装置である液晶表示パネル1は、それぞれがガラス、石英等の透明な材料で形成された一対の基板であるTFTアレイ基板10と対向基板20との間に液晶層を封入して構成される透過型の液晶装置である。液晶表示パネル1は、例えばプロジェクタ等の投射型表示装置のライトバルブとして用いられるものである。液晶表示パネル1は、画像表示領域10a内において、TFTアレイ基板10と対向基板20との間の電圧レベルを変化させることにより、液晶層の分子集合の配向や秩序を変化させることで、透過する光を変調し、階調表示を可能とする。TFTアレイ基板10及び対向基板20は、それぞれ異なる大きさの矩形状を有し、対向基板20は、TFTアレイ基板10よりも小さく形成されている。液晶表示パネル1のTFTアレイ基板10の、対向基板20側の表面の1辺の近傍には、図示しない外部回路接続端子が設けられており、この外部回路接続端子上には、フレキシブルプリント基板(以下、FPC(Flexible Printed Circuit)と称する)13が実装されている。FPC13は、TFTアレイ基板10の対向基板20側の表面と平行であり、かつ外部回路接続端子が設けられた辺から外側へ延出されている。例えば、液晶表示パネル1が投射型表示装置に用いられる場合、液晶表示パネル1は、FPC13を介して投射型表示装置の制御装置に接続され、制御装置から伝送される画像信号及び各種駆動信号に基づいて、画像の表示を行う。また、液晶表示パネル1を構成するTFTアレイ基板10及び対向基板20の液晶層とは反対側となる面上には、それぞれ防塵用基板11及び12が貼着されている。防塵用基板11及び12は、それぞれ透光性を有するガラスや石英等により構成されており、熱硬化型接着剤により固定されている。
As shown in FIG. 1, a liquid crystal display panel 1 that is an electro-optical device includes a liquid crystal between a
本実施形態では、液晶表示パネル1は、製造工程において、図2に示すように一枚のマザー基板15上に複数配列された状態で形成された後に、個々に切り出されてなるものである。すなわち、後にTFTアレイ基板10となる積層構造をマザー基板15上に形成した後に、対向基板20を貼り付けて液晶を封止し、さらに防塵用基板11及び12を貼着した後に、液晶表示パネル1として各個片に切り離すのである。
In the present embodiment, the liquid crystal display panel 1 is formed in a manufacturing process in a state where a plurality of liquid crystal display panels 1 are arranged on a
以下に、本実施形態に係る基板検査装置が用いられる製造工程である、防塵用基板貼着工程について説明する。以下に説明する防塵用基板貼着工程においては、マザー基板15上に貼り付けられた複数の対向基板20の個々に、防塵用基板11が貼着されるものであり、図3に示す防塵用基板貼着装置30が用いられる。
Below, the dust-proof board | substrate sticking process which is a manufacturing process in which the board | substrate inspection apparatus which concerns on this embodiment is used is demonstrated. In the dust-proof substrate attaching step described below, the dust-
防塵用基板貼着装置30は、主にマザー基板搬送装置100と、防塵用基板選別装置200とによって構成されている。
The dustproof
防塵用基板選別装置200は、搬送ロボット201と、表面検査装置250と、搬入装置280と、NGストッカ290とを具備して構成されている。
The dustproof
搬入装置280は、複数の防塵用基板12が載置されたパレット281を、防塵用基板選別装置200内に搬入する装置である。
The carry-in
搬送ロボット201は水平多関節ロボット、いわゆるスカラ型のロボットであり、搬入装置280により搬入されたパレット281上の防塵用基板12を、吸着コレット210により保持して搬送する装置である。吸着コレット210は、図4に示すように、先端が防塵用基板12の外周部に接し、先端に設けられた凹部211内を装置雰囲気よりも負圧とすることにより防塵用基板12を吸着し保持するものである。吸着コレット210は、負圧経路212及び204を介して、防塵用基板貼着装置30内、もしくは工場に設けられた負圧発生源である真空ポンプ203に接続されている。吸着コレット210は、搬送ロボット201の動作により、水平方向及び鉛直方向への直動、並びに鉛直軸周りに回動が可能である。
The
本実施形態では、吸着コレット210は、吸着面である先端が水平であり下を向くように搬送ロボット210に配設されている。すなわち、吸着コレット210に保持された状態の防塵用基板12の貼着面12aは、水平かつ下向きとなる。
In this embodiment, the
また、搬送ロボット201の吸着コレット210の周囲には、吸着コレット210とは離間した位置に、遮光性を有する板状部材で構成された遮光板213が配設されている。遮光板213は、一面に開口を設けた箱状の形状を有し、開口がコレット210の先端と同一方向を向くように配設されている。また、遮光板213は、開口の先端が、吸着コレット210に保持された防塵用基板12の貼着面12aと同一平面上に位置するように配設されている。
Further, around the
すなわち、吸着コレット210は、先端の吸着面が面する方向、すなわち下方以外の全周を遮光板213により覆われている。
That is, the
表面検査装置250は、詳しくは後述するが、搬送ロボット201により保持された状態の防塵用基板12の、被検査面である貼着面12a上における異物及び傷の存在の有無を検査する装置である。
As will be described in detail later, the
NGストッカ290は、表面検査装置250により異物が付着しているもしくは傷が存在すると認識された不良防塵用基板12ngを一時的に保持し、防塵用基板選別装置200外に搬出する装置である。
The NG
一方、マザー基板搬送装置100は、搬送ロボット101と、搬入装置110と、基板保持装置120と、基板搬出装置130と、接着剤塗布硬化装置140とを具備して構成されている。
On the other hand, the mother
搬送ロボット101は水平多関節ロボット、いわゆるスカラ型のロボットであり、搬入装置110により搬入されたマザー基板15を保持して搬送する装置である。
The
搬入装置110は、防塵用基板12が貼着される前の複数のマザー基板15を保持した図示しないストッカを、マザー基板搬送装置100内に搬入する装置である。
The carry-in
基板保持装置120は、搬送ロボット101により搬入されたマザー基板15を一時的に保持する装置である。
The
基板搬出装置130は、防塵用基板12が貼着された後のマザー基板15を、マザー基板搬送装置100外に搬出する装置である。
The substrate carry-out
接着剤塗布硬化装置140は、基板保持装置120により保持されたマザー基板15上に熱硬化型接着剤を塗布し、防塵用基板12が対向基板20上に載置された後に熱硬化型接着剤を硬化する装置である。
The adhesive
以上のような構成を有する防塵用基板貼着装置30において実施される、防塵用基板貼着工程について、以下に説明する。
The dust-proof substrate sticking process performed in the dust-proof
まず、マザー基板搬送装置100において、搬入装置110により搬入されたマザー基板15が、搬送ロボット101により搬送されて、基板保持装置120上に位置決めされて保持される。基板保持装置120上に保持されたマザー基板15の個々の対向基板20上に、接着剤塗布硬化装置140により熱硬化型接着剤が塗布される。
First, in the mother
上述の工程が実施される一方で、防塵用基板選別装置200において、搬入装置280により搬入された防塵用基板12は、搬送ロボット201によって搬送されて、表面検査装置250により、貼着面12a上における異物の付着もしくは傷の存在について検査される。
While the above-described steps are performed, in the dustproof
表面検査装置250によって異物の付着もしくは傷が存在すると判定された防塵用基板12は、不良防塵用基板12ngとしてNGストッカ290のNGパレット291上に搬送され載置される。
The dust-
表面検査装置250によって異物の付着もしくは傷は存在しない、すなわち良品と判断された防塵用基板12は、搬送ロボット201により搬送され、基板保持装置120により保持されたマザー基板15上の熱硬化型接着剤を塗布された状態の対向基板20上に、載置される。
The dust-
全ての対向基板20上に、防塵用基板12が載置された後に、熱硬化型接着剤が接着剤塗布硬化装置140により硬化される。これにより、対向基板20上に、防塵用基板12が貼着される。
After the dust-
熱硬化型接着剤が硬化された後のマザー基板15は、搬送ロボット101により、基板搬出装置130に搬送され、マザー基板搬送装置100外に搬出される。以上により、対向基板20上に防塵用基板12が貼着された状態のマザー基板15が完成し、防塵用基板貼着工程が終了する。
The
以下に、本実施形態の基板検査装置である防塵用基板選別装置200の表面検査装置250について詳細に説明する。
Hereinafter, the
図4に示すように、表面検査装置250は、制御装置202、撮像装置251、画像処理装置252、照明装置260及び照明駆動装置261を具備して構成される。
As shown in FIG. 4, the
撮像装置251は、CCD等を用いた電子カメラであり、本実施形態では白黒画像を取得するものである。撮像装置251は、画像処理装置252に電気的に接続されており、取得した画像を画像処理装置252へと出力する。
The
画像処理装置252は、撮像装置251により取得された画像に対して画像処理を施す装置である。画像処理装置252は、制御装置202に電気的に接続されており、画像処理によって得られた認識結果を制御装置202へ出力する。
The
照明装置260は、LED、ハロゲン、キセノン等の光源を有する照明装置であり、本実施形態では光源として白色のLEDを複数個使用している。照明装置260は、複数個のLEDを円周上に配列し、照明光の光軸(出射軸)を円周の中心方向に向けた、いわゆるリング状照明である。なお、照明装置260は、照明光が直接撮像装置252に入射することがない位置に配設されていることは言うまでもない。照明装置260は、照明駆動装置261に電気的に接続されている。
The illuminating
照明駆動装置261は、照明装置260の光源を駆動するための電力を供給する装置であり、照明の点灯時期及び照明光の強度を制御する。照明駆動装置261は、制御装置202に電気的に接続されている。
The
本実施形態の表面検査装置250では、撮像装置251及び照明装置260は、防塵用基板選別装置200の基台上に固定されている。また、図4に示すように、撮像装置251は光軸が鉛直上向きとなるように配設されており、照明装置260は、光源であるLEDからの照明光の出射方向が、撮像装置251の光軸と直交するように配設されている。すなわち、照明装置260の照明光の出射方向は水平方向である。
In the
制御装置202は、演算装置、記憶装置、入出力装置等を備え、防塵用基板選別装置200を構成する各装置の動作を制御する装置である。
The
上述の構成を有する表面検査装置250による、防塵用基板12の貼着面12aの検査方法を以下に説明する。
A method for inspecting the sticking
防塵用基板12の貼着面12aの検査時には、図4に示すように、防塵用基板12は、コレット210に保持された状態で搬送ロボット101により、撮像装置251の視野内に搬送される。ここで、防塵用基板12は、被検査面である貼着面12aが、照明装置260の照明光の光軸を含む面と略一致するように保持される。
At the time of inspection of the sticking
言い換えれば、防塵用基板12の貼着面12aの検査時において、照明装置260は貼着面12aと略同一平面上に配設されるのであり、このとき、照明装置260が出射する照明光の光軸は、貼着面12aと略平行となるのである。
In other words, the
上述の位置に防塵用基板12が保持された状態で、照明駆動装置261により照明装置260が点灯され、撮像装置251により画像が取得される。撮像装置251により取得された画像は、画像処理装置252によって所定のしきい値に基づいた2値化画像処理が施され、画像中の輝点の存在の有無の認識がなされる。認識結果は制御装置202に入力され、制御装置202は、輝点の存在の有無の情報から、防塵用基板12の貼着面12a上に異物及び傷の存在の有無を判断する。以上により、防塵用基板12の貼着面12aの検査が完了するのである。
In a state where the
以下に本実施形態の基板検査装置及び基板検査方法の作用及び効果を説明する。
図5に模式的に示すように、防塵用基板12の貼着面12aの検査時において、照明装置260は、貼着面12aと略同一平面上に位置するものであり、照明装置から出射される照明光は図4の矢印L1で示すように、貼着面12aに略平行に浅い角度で照射される。
The operation and effect of the substrate inspection apparatus and substrate inspection method of this embodiment will be described below.
As schematically shown in FIG. 5, when inspecting the sticking
このため、貼着面12a表面が鏡面状である、すなわち異物や傷が存在しない場合(図5中の領域P1)には、照明光は全反射される(矢印LR1)。このため、貼着面12aの法線方向に配設された撮像装置251に照明光は入射しない。よって、異物や傷が存在しない領域は、撮像装置251により取得された画像中において暗い領域として現れる。すなわち、画像処理装置252による2値化後の画像においては黒として認識される。
For this reason, the illumination light is totally reflected (arrow LR1) when the surface of the sticking
一方、貼着面12a表面に傷が存在する場合(図5中の領域P2)や、異物が付着している場合(図5中の領域P3)、照明光は全反射されず、傷もしくは異物により乱反射され(図5中のLR2及びLR3)、撮像装置251に入射される。よって、異物や傷が存在する領域は、撮像装置251により取得された画像中において明るい領域、例えば白い輝点として現れる。すなわち、画像処理装置252による2値化後の画像においては白として認識され、これに従い制御装置202において不良として判断される。
On the other hand, when there is a scratch on the surface of the sticking
また、照明光は、貼着面12aに略平行な方向に照射されるため、防塵用基板12の裏面12b側には照射されない。したがって、防塵用基板12の裏面12b上に異物や傷が存在していたとしても、これらが撮像装置251による取得画像中に現れることがない。これは、防塵用基板12の裏面12b側に存在する吸着コレット210や搬送ロボット201についても同様であり、これらも撮像装置251による取得画像中に現れることがない。
Moreover, since illumination light is irradiated in the direction substantially parallel to the sticking
したがって、本実施形態によれば、透光性を有する基板である防塵用基板12の、被検査面である貼着面12a上に存在する異物及び傷のみを認識することが可能となり、誤検出をなくし、傷または異物の検出精度を向上させることが可能となるのである。
Therefore, according to the present embodiment, it becomes possible to recognize only foreign matters and scratches present on the
また、本実施形態においては、防塵用基板12の貼着面12aの検査時において、防塵用基板12の側面部12c及び裏面12bが、遮光板213により覆われている。このため、照明装置260内における乱反射等により発生し、防塵用基板12の側面部12cへ向かう迷光(図5中の矢印L2)が、側面部12c及び裏面12bに入射することがない。また、工場内の照明等による環境光も同様に側面部12c及び裏面12bに入射することがない。
In the present embodiment, the side surface portion 12c and the
したがって、遮光板213を配設することにより、より確実に被検査面である貼着面12a上にのみ照明光が照射されるようになり、傷または異物の検出精度をより向上させることが可能となるのである。
Therefore, by providing the
なお、本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う基板の検査装置及び検査方法もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。 Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately changed without departing from the spirit or idea of the invention that can be read from the claims and the entire specification. An inspection apparatus and an inspection method are also included in the technical scope of the present invention.
例えば、上述の実施形態では、照明装置の一形態としてリング状の照明を採用しているが、本発明では基板表面を全方位から照射する必要はなく、例えば複数のLEDを直列に配列したいわゆるバー状の照明を、一つだけ基板の被検査面と同一平面上に配設する形態であってもよい。 For example, in the above-described embodiment, ring-shaped illumination is adopted as one form of the illumination device. However, in the present invention, it is not necessary to irradiate the substrate surface from all directions, for example, so-called a plurality of LEDs arranged in series. There may be a form in which only one bar-shaped illumination is provided on the same plane as the surface to be inspected of the substrate.
また、被検査面と照明装置と撮像装置との相互の位置関係は、相対的なものであり、例えば撮像装置の光軸は水平方向であって、基板の被検査面が直立する形態であってもよい。 In addition, the positional relationship among the surface to be inspected, the illumination device, and the imaging device is relative, for example, the optical axis of the imaging device is in the horizontal direction and the surface to be inspected of the substrate is upright. May be.
また、本実施形態は、液晶表示パネルに貼着される防塵用基板の表面の検査に本発明を適用したものであるが、例えば、対向基板やマザー基板の表面を検査する場合にも本発明を適用することが可能である。 In addition, the present embodiment is an application of the present invention to the inspection of the surface of a dustproof substrate attached to a liquid crystal display panel, but the present invention is also applicable to, for example, the inspection of the surface of a counter substrate or a mother substrate. It is possible to apply.
また、本発明で検査する基板は、液晶表示パネルに用いられる基板に限られるものではないことは言うまでもない。 Needless to say, the substrate to be inspected in the present invention is not limited to the substrate used in the liquid crystal display panel.
12 防塵用基板、 12a 貼着面(被検査面)、 201 搬送ロボット、 202 制御装置、 203 真空ポンプ、 204 真空経路、 210 吸着コレット、 213 遮光板、 251 撮像装置、 252 画像処理装置、 260 照明装置、 261 照明駆動装置
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記被検査面に対向して配設された撮像装置と、
前記被検査面を含む平面上に配設された照明装置と、を具備することを特徴とする基板の検査装置。 A substrate inspection apparatus for inspecting one surface of a light-transmitting substrate as a surface to be inspected,
An imaging device disposed to face the surface to be inspected;
And a lighting device disposed on a plane including the surface to be inspected.
前記被検査面を含む平面上に配設された光源により前記被検査面を照射し、
前記被検査面に対向して配設された撮像装置により前記被検査面を撮像することを特徴とする基板の検査方法。 A substrate inspection method for inspecting one surface of a light-transmitting substrate as an inspection surface,
Irradiating the surface to be inspected by a light source disposed on a plane including the surface to be inspected,
A method for inspecting a substrate, wherein the surface to be inspected is imaged by an imaging device arranged to face the surface to be inspected.
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JP2006253867A JP2008076137A (en) | 2006-09-20 | 2006-09-20 | Substrate inspection device and its inspection method |
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JP (1) | JP2008076137A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008076138A (en) * | 2006-09-20 | 2008-04-03 | Seiko Epson Corp | Substrate inspection device and its inspection method |
CN115185113A (en) * | 2022-06-21 | 2022-10-14 | 广州国显科技有限公司 | Display panel testing method and system |
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2006
- 2006-09-20 JP JP2006253867A patent/JP2008076137A/en not_active Withdrawn
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