JP2008055985A - Contact avoidance assistant device for vehicle - Google Patents

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JP2008055985A JP2006233108A JP2006233108A JP2008055985A JP 2008055985 A JP2008055985 A JP 2008055985A JP 2006233108 A JP2006233108 A JP 2006233108A JP 2006233108 A JP2006233108 A JP 2006233108A JP 2008055985 A JP2008055985 A JP 2008055985A
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Yasushi Teruda
八州志 照田
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To eliminate obstruction of spontaneous steering operation of a driver by a motor while attaining assistance of contact avoidance with an obstacle by the motor of an electric power steering device. <P>SOLUTION: When a contact avoidance area detection means M1 detects a contact avoidance area capable of avoiding contact with the obstacle, a target current calculation means M2 calculates a target current for assisting or suppressing the steering operation of the driver, and the motor 14 of the electric power steering device 12 is driven by an addition current of the target current and EPS current. When a direction of the steering operation of the driver is the same direction as the contact avoidance direction, the target current generates assist torque, and when the direction is an opposite direction, the target current generates reaction force torque if a steering amount in the opposite direction is less than a predetermined value, and the target current becomes zero if the steering amount in the opposite direction is not less than the predetermined value. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、運転者の通常のステアリング操作に応じた第１電流と、運転者が障害物との接触を回避すべく行うステアリング操作に応じた第２電流とを加算し、車輪を転舵するアクチュエータに前記加算した電流を供給して操舵トルクを発生させる車両の接触回避支援装置に関する。   The present invention adds the first current according to the driver's normal steering operation and the second current according to the steering operation performed by the driver to avoid contact with the obstacle, and steers the wheel. The present invention relates to a vehicle contact avoidance assisting device that generates steering torque by supplying the added current to an actuator.

自車の周囲の障害物の状況に応じて方向別の安全度を判定し、運転者が安全度の低い方向、つまり障害物に接触する方向にステアリング操作を行おうとすると、電動パワーステアリング装置のモータが運転者のステアリング操作方向と逆方向のトルクを発生することで、そのステアリング操作を抑制して障害物との接触を回避するものが、下記特許文献１により公知である。
特開平２００４−２２０４２２号公報 The degree of safety for each direction is determined according to the situation of obstacles around the vehicle, and if the driver tries to steer in the direction of low safety, that is, the direction of contact with the obstacle, the electric power steering device Patent Document 1 below discloses that a motor generates torque in a direction opposite to a driver's steering operation direction, thereby suppressing the steering operation and avoiding contact with an obstacle.
Japanese Patent Laid-Open No. 2004-220422

ところで上記従来のものは、自車の周囲の障害物の状況に応じて判定した方向別の安全度に誤りがあるような場合、運転者が自己の判断で自発的に接触回避のためのステアリング操作を行うと、電動パワーステアリング装置のモータが発生するトルクが運転者のステアリング操作を妨げる方向に作用してしまい、運転者の意図する接触回避操作が困難になる可能性があった。   By the way, in the above-mentioned conventional one, if there is an error in the safety degree according to the direction determined according to the situation of obstacles around the own vehicle, the steering for the driver to avoid contact spontaneously at his / her own discretion When the operation is performed, the torque generated by the motor of the electric power steering apparatus may act in a direction that hinders the driver's steering operation, which may make it difficult to perform the contact avoidance operation intended by the driver.

本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、アクチュエータによる障害物との接触回避の支援を可能にしながら、運転者の自発的なステアリング操作がアクチュエータにより阻害されないようにすることを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and it is an object of the present invention to prevent a driver's spontaneous steering operation from being hindered by an actuator while enabling support for avoiding contact with an obstacle by the actuator. .

上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、運転者の通常のステアリング操作に応じた第１電流と、運転者が障害物との接触を回避すべく行うステアリング操作に応じた第２電流とを加算し、車輪を転舵するアクチュエータに前記加算した電流を供給して操舵トルクを発生させる車両の接触回避支援装置であって、運転者によるステアリング操作の方向が障害物との接触を回避する方向と同方向である場合と逆方向である場合とで、前記第２電流によりアクチュエータが発生する操舵トルクの方向または大きさを異ならせることを特徴とする車両の接触回避支援装置が提案される。   In order to achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, the first current corresponding to the normal steering operation of the driver and the steering operation performed by the driver to avoid contact with the obstacle. A vehicle contact avoidance assistance device that adds a second current corresponding to the vehicle and supplies the added current to an actuator that turns a wheel to generate a steering torque. The vehicle contact characterized in that the direction or magnitude of the steering torque generated by the actuator is made different by the second current depending on whether the direction is the same direction as the direction of avoiding contact with an object or the opposite direction. An avoidance support device is proposed.

また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、運転者によるステアリング操作の方向が障害物との接触を回避する方向と同方向である場合には、前記第２電流によりアクチュエータが発生する操舵トルクは運転者のステアリング操作を支援し、運転者によるステアリング操作の方向が障害物との接触を回避する方向と逆方向であり、かつ逆方向の操舵量が所定値未満である場合には、前記第２電流によりアクチュエータが発生する操舵トルクは運転者のステアリング操作を抑制し、運転者によるステアリング操作の方向が障害物との接触を回避する方向と逆方向であり、かつ逆方向の操舵量が所定値以上である場合には、前記第２電流によりアクチュエータが発生する操舵トルクはゼロとなることを特徴とする車両の接触回避支援装置が提案される。   According to the second aspect of the present invention, in addition to the configuration of the first aspect, when the direction of the steering operation by the driver is the same as the direction of avoiding contact with the obstacle, the first The steering torque generated by the actuator by the two currents supports the driver's steering operation, the direction of the steering operation by the driver is opposite to the direction avoiding contact with the obstacle, and the steering amount in the reverse direction is predetermined. If the value is less than the value, the steering torque generated by the actuator by the second current suppresses the driver's steering operation, and the direction of the steering operation by the driver is opposite to the direction to avoid contact with the obstacle. If the steering amount in the reverse direction is greater than or equal to a predetermined value, the steering torque generated by the actuator by the second current becomes zero. Avoidance assistance system is proposed.

尚、実施の形態のＥＰＳモータ１４は本発明のアクチュエータに対応し、実施の形態の偏差Δδは本発明の操舵量に対応し、実施の形態のＥＰＳ電流は本発明の第１電流に対応し、実施の形態の目標電流は本発明の第２電流に対応する。   The EPS motor 14 of the embodiment corresponds to the actuator of the present invention, the deviation Δδ of the embodiment corresponds to the steering amount of the present invention, and the EPS current of the embodiment corresponds to the first current of the present invention. The target current of the embodiment corresponds to the second current of the present invention.

請求項１の構成によれば、運転者の通常のステアリング操作に応じた第１電流と、運転者が障害物との接触を回避すべく行うステアリング操作に応じた第２電流との加算値に基づいてアクチュエータに操舵トルクを発生させる際に、運転者によるステアリング操作の方向が障害物との接触を回避する方向と同方向である場合と逆方向である場合とで、アクチュエータが発生する操舵トルクの方向または大きさを異ならせるので、アクチュエータが発生する操舵トルクで障害物との接触回避を支援しながら、アクチュエータが発生する操舵トルクに邪魔されずに運転者の意思を副うステアリング操作を可能にすることができる。   According to the configuration of claim 1, the sum of the first current corresponding to the driver's normal steering operation and the second current corresponding to the steering operation performed by the driver to avoid contact with the obstacle is obtained. When the steering torque is generated by the actuator based on the steering torque generated by the actuator depending on whether the direction of the steering operation by the driver is the same direction as the direction of avoiding contact with the obstacle or the opposite direction. Since the direction or size of the steering wheel is different, the steering torque generated by the actuator assists in avoiding contact with an obstacle, and the steering operation that subverts the driver's intention without being disturbed by the steering torque generated by the actuator is possible. Can be.

また請求項２に記載された発明によれば、運転者によるステアリング操作の方向が障害物との接触を回避する方向と同方向である場合には、第２電流によりアクチュエータが発生する操舵トルクが運転者のステアリング操作を支援することで、運転者のステアリング操作による障害物回避をスムーズに行わせることができる。   According to the second aspect of the present invention, when the direction of the steering operation by the driver is the same as the direction of avoiding contact with the obstacle, the steering torque generated by the actuator by the second current is By assisting the driver's steering operation, obstacle avoidance by the driver's steering operation can be performed smoothly.

また運転者によるステアリング操作の方向が障害物との接触を回避する方向と逆方向であり、かつ逆方向の操舵量が所定値未満である場合には、第２電流によりアクチュエータが発生する操舵トルクが運転者のステアリング操作を抑制することで、運転者に自分が障害物に接近する方向のステアリング操作を行っていることを気づかせることができる。   Further, when the direction of the steering operation by the driver is opposite to the direction of avoiding contact with the obstacle and the steering amount in the reverse direction is less than a predetermined value, the steering torque generated by the actuator by the second current However, by suppressing the driver's steering operation, the driver can be aware that he is performing a steering operation in a direction in which he / she approaches the obstacle.

また運転者によるステアリング操作の方向が障害物との接触を回避する方向と逆方向であり、かつ逆方向の操舵量が所定値以上である場合には、第２電流によりアクチュエータが発生する操舵トルクがゼロとなることで、運転者が自発的に行う障害物に接近する方向のステアリング操作が邪魔されないようにし、運転者の意思に副ったステアリング操作を可能にすることができる。   Further, when the direction of the steering operation by the driver is opposite to the direction of avoiding contact with the obstacle, and the steering amount in the reverse direction is equal to or greater than a predetermined value, the steering torque generated by the actuator by the second current As a result, the steering operation in a direction in which the driver spontaneously approaches the obstacle is not obstructed, and the steering operation according to the driver's intention can be made possible.

以下、本発明の実施の形態を添付の図面に基づいて説明する。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.

図１〜図４は本発明の実施の形態を示すもので、図１は接触回避支援装置を搭載した車両を示す図、図２は電子制御ユニットのブロック図、図３は目標電流算出手段のブロック図、図４は車両がクランク状の路地を通過するときの作用説明図である。   1 to 4 show an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a diagram showing a vehicle equipped with a contact avoidance support device, FIG. 2 is a block diagram of an electronic control unit, and FIG. 3 is a diagram of target current calculation means. FIG. 4 is a block diagram and FIG. 4 is an explanatory diagram of the operation when the vehicle passes through the crank-shaped alley.

図１に示すように、四輪の自動車は、フロントバンパーに車両前方の障害物を検知する複数（実施の形態では６個）の超音波センサＳａ…を備えるとともに、左右の車体側部に車両側方の障害物を検知する複数（実施の形態では２個）のテレビカメラＳｂ，Ｓｂを備える。またステアリングホイール１１には操舵角δを検知する操舵角センサＳｃが設けられ、左右の前輪ＷＦＬ，ＷＦＲおよび左右の後輪ＷＲＬ，ＷＲＲには車速Ｖを検知する車速センサＳｄ…が設けられる。これらの超音波センサＳａ…、テレビカメラＳｂ，Ｓｂ、操舵角センサＳｃおよび車速センサＳｄ…は電子制御ユニットＵに接続される。   As shown in FIG. 1, a four-wheeled vehicle includes a plurality of (six in the embodiment) ultrasonic sensors Sa for detecting obstacles in front of the vehicle on a front bumper, A plurality of (two in the embodiment) television cameras Sb and Sb that detect the obstacle. The steering wheel 11 is provided with a steering angle sensor Sc for detecting a steering angle δ, and left and right front wheels WFL, WFR and left and right rear wheels WRL, WRR are provided with vehicle speed sensors Sd. These ultrasonic sensors Sa ..., television cameras Sb, Sb, steering angle sensor Sc, and vehicle speed sensor Sd ... are connected to the electronic control unit U.

図２に示すように、電子制御ユニットＵは電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）１２の作動を制御するもので、接触回避エリア検知手段Ｍ１と、目標電流算出手段Ｍ２とを備える。電動パワーステアリング装置１２のＥＰＳ電流算出手段１３は、運転者がステアリングホイール１１に入力する操舵トルクに基づいて電動パワーステアリング装置１２を作動させるＥＰＳ電流を算出し、このＥＰＳ電流に基づいてＥＰＳモータ１４を駆動することで運転者のステアリング操作をアシストする。   As shown in FIG. 2, the electronic control unit U controls the operation of the electric power steering device (EPS) 12, and includes a contact avoidance area detection means M1 and a target current calculation means M2. The EPS current calculation means 13 of the electric power steering device 12 calculates an EPS current for operating the electric power steering device 12 based on the steering torque input to the steering wheel 11 by the driver, and the EPS motor 14 based on the EPS current. Assist the driver's steering operation by driving.

接触回避エリア検知手段Ｍ１は、超音波センサＳａ…で検知した主として車両前方の障害物のデータと、テレビカメラＳｂ，Ｓｂで検知した主として車両側方の障害物のデータと、車速センサＳｄ…で検知した車速Ｖとから、自車が障害物との接触を回避して進行し得るエリア、つまり接触回避エリアを検知する。   The contact avoidance area detection means M1 is mainly composed of obstacle data detected in front of the vehicle detected by the ultrasonic sensors Sa ..., obstacle data detected mainly by the television cameras Sb, Sb, and vehicle speed sensors Sd ... From the detected vehicle speed V, an area in which the host vehicle can proceed while avoiding contact with an obstacle, that is, a contact avoidance area is detected.

接触回避エリアが自車の進行方向の右側にある場合にはステアリングホイール１１を右に操作して障害物との接触を回避し、接触回避エリアが自車の進行方向の左側にある場合にはステアリングホイール１１を左に操作して障害物との接触を回避することになるが、接触回避エリアまでの前後方向距離が近い場合と遠い場合とでステアリングホイール１１を切り始める適切なタイミングが異なってくる。また障害物との左右方向距離が近い場合と遠い場合とでステアリングホイールを切り始める適切なタイミングが異なってくる。   When the contact avoidance area is on the right side of the traveling direction of the host vehicle, the steering wheel 11 is operated to the right to avoid contact with an obstacle. When the contact avoidance area is on the left side of the traveling direction of the host vehicle The steering wheel 11 is operated to the left to avoid contact with an obstacle, but the appropriate timing to start turning the steering wheel 11 differs depending on whether the distance to the contact avoidance area is short or long. come. Also, the appropriate timing to start turning the steering wheel differs depending on whether the distance to the obstacle in the left-right direction is short or far.

これらを考慮して、図３に示す目標電流算出手段Ｍ２の制御開始時操舵角算出手段１５は、接触回避制御を開始する制御開始時を設定し、かつその制御開始時における制御開始時操舵角δ0 を算出する。制御開始時の定義は、遅くともそのときに障害物との接触回避操作を開始しないと障害物との接触を回避できない時刻であり、制御開始時操舵角δ0 の定義は、制御開始時において操舵角センサＳｃが検出した操舵角δである。 In consideration of these, the control start time steering angle calculation means 15 of the target current calculation means M2 shown in FIG. 3 sets the control start time for starting the contact avoidance control, and the control start time steering angle at the start of the control. δ 0 is calculated. The definition at the start of control is the time at which contact with the obstacle cannot be avoided without starting the contact avoidance operation at that time at the latest. The definition of the steering angle at control start δ 0 is the steering at the start of control. This is the steering angle δ detected by the angle sensor Sc.

減算手段１６は、制御開始時において、操舵角センサＳｃで検知した実操舵角δから制御開始時操舵角算出手段１５が出力する制御開始時操舵角δ0 を減算して偏差Δδを算出する。この偏差Δδは、制御開始時操舵角δ0 からの操舵量に相当する。 The subtracting means 16 calculates a deviation Δδ by subtracting the control start steering angle δ 0 output from the control start steering angle calculating means 15 from the actual steering angle δ detected by the steering angle sensor Sc at the start of control. This deviation Δδ corresponds to the steering amount from the control start steering angle δ 0 .

指示電流算出手段１７は電動パワーステアリング装置１２への指示電流（補正前の目標電流）を、実操舵角δおよび制御開始時操舵角δ0 の偏差Δδをパラメータとしてマップ検索する。偏差Δδが正値の場合、つまり実操舵角δが制御開始時操舵角δ0 よりも大きく、運転者が障害物を回避する方向にステアリングホイール１１を操作している場合には（領域（１）参照）、ＥＰＳモータ１４に運転者の接触回避のためのステアリング操作を支援する方向の指示電流（補正前の目標電流）が出力される。この指示電流は、偏差Δδが大きくなるほど小さくなるように設定されている。その理由は、偏差Δδが大きいときは、運転者が既に接触回避のためのステアリング操作を充分に行っている場合であり、強い支援を必要としないからである。 The command current calculation means 17 searches the map for the command current (target current before correction) to the electric power steering device 12 using the actual steering angle δ and the deviation Δδ of the control start steering angle δ 0 as parameters. When the deviation Δδ is a positive value, that is, when the actual steering angle δ is larger than the steering angle δ 0 at the start of control and the driver is operating the steering wheel 11 in a direction to avoid an obstacle (region (1 )), And the EPS motor 14 outputs an instruction current (target current before correction) in a direction that assists the steering operation for avoiding the driver's contact. This command current is set so as to decrease as the deviation Δδ increases. The reason is that when the deviation Δδ is large, the driver has already sufficiently performed a steering operation for avoiding contact and does not require strong assistance.

一方、偏差Δδが負値の場合、つまり実操舵角δが制御開始時操舵角δ0 よりも小さく、運転者が障害物を回避する方向と逆方向にステアリングホイール１１を操作している場合には（領域（２）参照）、ＥＰＳモータ１４に運転者のステアリング操作を抑制する方向の指示電流（補正前の目標電流）が出力される。この指示電流により、運転者はステアリングホイール１１の操作が重くなったように感じるため、自分が障害物に接近する方向のステアリング操作を行っていることに気づいて、障害物を回避する方向のステアリング操作に切り換えるのを促すことができる。 On the other hand, when the deviation Δδ is a negative value, that is, when the actual steering angle δ is smaller than the steering angle δ 0 at the start of control and the driver operates the steering wheel 11 in the direction opposite to the direction of avoiding the obstacle. (See region (2)), an instruction current (target current before correction) in a direction to suppress the driver's steering operation is output to the EPS motor 14. Since the driver feels that the operation of the steering wheel 11 has become heavy due to this instruction current, he / she notices that he / she is performing a steering operation in a direction to approach the obstacle, and steers in a direction to avoid the obstacle. It can be prompted to switch to operation.

また偏差Δδが負値であり、かつその負値の程度が所定値を以上である場合、つまり運転者が障害物を回避する方向と逆方向にステアリングホイール１１を大きく操作している場合には（領域（３）参照）、ＥＰＳモータ１４への指示電流（補正前の目標電流）が０にされ、ＥＰＳ電流による通常のＥＰＳ制御が行われる。このような場合は、運転者が意思を持って障害物に接近する方向のステアリング操作を行う何らかの理由があると考えられるため、ＥＰＳモータ１４がステアリング操作を抑制する反力トルクを発生しないようにすることで、運転者の意思に副ったステアリング操作を可能にすることができる。   Further, when the deviation Δδ is a negative value and the degree of the negative value exceeds a predetermined value, that is, when the driver is operating the steering wheel 11 largely in the direction opposite to the direction of avoiding the obstacle. (Refer to the area (3)), the instruction current (target current before correction) to the EPS motor 14 is set to 0, and normal EPS control by the EPS current is performed. In such a case, it is considered that there is some reason for the steering operation in a direction in which the driver intentionally approaches the obstacle, so that the EPS motor 14 does not generate a reaction torque that suppresses the steering operation. By doing so, it is possible to enable the steering operation according to the driver's intention.

また操舵角センサＳｃが検知した操舵角δは絶対値算出回路１８で絶対値に変換され、補正係数算出手段１９が前記絶対値をパラメータとして補正係数を算出し、乗算手段２０で前記補正係数を指示電流算出手段１７が出力する指示電流に乗算して目標電流を算出する。補正係数は操舵角δの絶対値が小さいときは１であり、操舵角δが大きくなるにつれて１よりも大きくなる。その理由は、操舵角δの絶対値が大きくなると、運転者はステアリングホイール１１からの操舵力の変化を感じ取り難くなるため、目標電流を大きくして運転者に感じ取り易くするためである。   Further, the steering angle δ detected by the steering angle sensor Sc is converted into an absolute value by the absolute value calculation circuit 18, the correction coefficient calculation means 19 calculates a correction coefficient using the absolute value as a parameter, and the multiplication means 20 calculates the correction coefficient. The target current is calculated by multiplying the command current output by the command current calculation means 17. The correction coefficient is 1 when the absolute value of the steering angle δ is small, and becomes larger than 1 as the steering angle δ increases. The reason is that if the absolute value of the steering angle δ increases, it becomes difficult for the driver to feel the change in the steering force from the steering wheel 11, so that the target current is increased so that the driver can easily feel it.

図２に戻り、加算回路２１は目標電流算出手段Ｍ２が出力する目標電流とＥＰＳ電流算出手段１３が出力するＥＰＳ電流とを加算し、その加算値に基づいてＥＰＳモータ１４が駆動される。このように電動パワーステアリング装置１２のＥＰＳモータ１４にアシストトルクあるいは反力トルクを発生させて障害物との接触回避を支援しながら、緊急の場合には目標電流を０としてＥＰＳ電流だけによる通常のＥＰＳ制御に復帰し、目標電流算出手段Ｍ２が出力する接触回避のための目標電流が運転者の意思に基づくテアリング操作を邪魔するのを防止することができる。   Returning to FIG. 2, the adding circuit 21 adds the target current output from the target current calculating unit M2 and the EPS current output from the EPS current calculating unit 13, and the EPS motor 14 is driven based on the added value. As described above, assist torque or reaction torque is generated in the EPS motor 14 of the electric power steering apparatus 12 to assist in avoiding contact with an obstacle. Returning to the EPS control, it is possible to prevent the target current for contact avoidance output from the target current calculation means M2 from interfering with the tearing operation based on the driver's intention.

図４は本実施の形態の接触回避支援装置を搭載した車両がクランク状の狭い路地を通過する場合の作用を説明するものである。   FIG. 4 illustrates the operation when a vehicle equipped with the contact avoidance assistance device of the present embodiment passes through a narrow crank-shaped alley.

車両が路地の入口のＡ位置に達すると、左角部の障害物ａおよび右角部の障害物ｂにより、車両の右前方に接触回避エリアｃが検知される。このとき、運転者が接触回避エリアｃに向かって右方向にステアリング操作を行うと、電動パワーステアリング装置１２のＥＰＳモータ１４が右操舵方向のアシストトルクを発生し、路地の出口のＣ位置に向かってスムーズに車両を導くことができる。   When the vehicle reaches position A at the entrance to the alley, a contact avoidance area c is detected in front of the vehicle by an obstacle a at the left corner and an obstacle b at the right corner. At this time, when the driver performs a steering operation in the right direction toward the contact avoidance area c, the EPS motor 14 of the electric power steering device 12 generates an assist torque in the right steering direction and moves toward the C position at the alley exit. And can guide the vehicle smoothly.

一方、運転者がＡ位置で接触回避エリアｃと逆方向の左方向にステアリング操作を行うと、ＥＰＳモータ１４がそのステアリング操作を妨げる方向である右操舵方向の反力トルクを発生し、運転者に接触回避方向へのステアリング操作を促すことができる。それにも関わらず、鎖線で示すＢ位置に向けて運転者が更に左方向にステアリング操作を行うと、目標電流が０になって通常のＥＰＳ制御に復帰するので、運転者の意思に基づく前記左方向のステアリング操作が前記目標電流による接触回避のための操舵トルクで邪魔されることが防止される。   On the other hand, when the driver performs the steering operation in the left direction opposite to the contact avoidance area c at the A position, the EPS motor 14 generates a reaction torque in the right steering direction, which is a direction in which the steering operation is hindered. It is possible to prompt the steering operation in the contact avoidance direction. Nevertheless, if the driver further performs the steering operation toward the B position indicated by the chain line, the target current becomes 0 and the normal EPS control is restored, so that the left based on the driver's intention The steering operation in the direction is prevented from being obstructed by the steering torque for avoiding contact by the target current.

以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。   The embodiments of the present invention have been described above, but various design changes can be made without departing from the scope of the present invention.

例えば、実施の形態では障害物センサとして超音波センサＳａ…およびテレビカメラＳｂ，Ｓｂを採用しているが、それ以外の任意の構造のセンサを採用することができる。   For example, although ultrasonic sensors Sa ... and television cameras Sb, Sb are employed as the obstacle sensors in the embodiment, sensors having any other structure can be employed.

接触回避支援装置を搭載した車両を示す図A diagram showing a vehicle equipped with a contact avoidance support device 電子制御ユニットのブロック図Block diagram of electronic control unit 目標電流算出手段のブロック図Block diagram of target current calculation means 車両がクランク状の路地を通過するときの作用説明図Action diagram when the vehicle passes through a crank-shaped alley

符号の説明Explanation of symbols

Ｍ１ 接触回避エリア検知手段
Ｍ２ 目標電流算出手段
１４ ＥＰＳモータ（アクチュエータ）
１５ 制御開始時操舵角算出手段
１７ 指示電流算出手段
１９ 補正係数算出手段
Δδ 偏差（操舵量）
M1 Contact avoidance area detection means M2 Target current calculation means 14 EPS motor (actuator)
15 Steering angle calculation means 17 at start of control 17 Instruction current calculation means 19 Correction coefficient calculation means Δδ Deviation (steering amount)

Claims (2)

運転者の通常のステアリング操作に応じた第１電流と、運転者が障害物との接触を回避すべく行うステアリング操作に応じた第２電流とを加算し、車輪を転舵するアクチュエータ（１４）に前記加算した電流を供給して操舵トルクを発生させる車両の接触回避支援装置であって、
運転者によるステアリング操作の方向が障害物との接触を回避する方向と同方向である場合と逆方向である場合とで、前記第２電流によりアクチュエータ（１４）が発生する操舵トルクの方向または大きさを異ならせることを特徴とする車両の接触回避支援装置。 An actuator (14) for turning the wheel by adding the first current corresponding to the driver's normal steering operation and the second current corresponding to the steering operation performed by the driver to avoid contact with the obstacle. A vehicle contact avoidance assist device that supplies the added current to generate a steering torque,
The direction or magnitude of the steering torque generated by the actuator (14) by the second current depending on whether the direction of the steering operation by the driver is the same direction as the direction of avoiding contact with the obstacle or the opposite direction. A vehicle contact avoidance assisting device characterized by having different heights. 運転者によるステアリング操作の方向が障害物との接触を回避する方向と同方向である場合には、前記第２電流によりアクチュエータ（１４）が発生する操舵トルクは運転者のステアリング操作を支援し、
運転者によるステアリング操作の方向が障害物との接触を回避する方向と逆方向であり、かつ逆方向の操舵量（Δδ）が所定値未満である場合には、前記第２電流によりアクチュエータ（１４）が発生する操舵トルクは運転者のステアリング操作を抑制し、
運転者によるステアリング操作の方向が障害物との接触を回避する方向と逆方向であり、かつ逆方向の操舵量（Δδ）が所定値以上である場合には、前記第２電流によりアクチュエータ（１４）が発生する操舵トルクはゼロとなることを特徴とする、請求項１に記載の車両の接触回避支援装置。
When the direction of the steering operation by the driver is the same direction as the direction of avoiding contact with the obstacle, the steering torque generated by the actuator (14) by the second current supports the steering operation of the driver,
When the direction of the steering operation by the driver is opposite to the direction in which contact with the obstacle is avoided, and the steering amount (Δδ) in the reverse direction is less than a predetermined value, the actuator (14 ) Will suppress the driver's steering operation,
When the direction of the steering operation by the driver is opposite to the direction of avoiding contact with the obstacle and the steering amount (Δδ) in the reverse direction is equal to or greater than a predetermined value, the actuator (14 2. The vehicle contact avoidance assisting device according to claim 1, wherein a steering torque generated by) is zero.
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