JP2008054897A - Detector and its detection method for obstacles near feet - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、視覚障害者等の歩行者の進行方向前方の足元にある障害物を検知する足元障害物検知装置及び方法に関する。 The present invention relates to a foot obstacle detection device and method for detecting an obstacle at a foot in front of a pedestrian such as a visually handicapped person.
物体の存在やそれまでの距離を検知する方法の代表的なものとして、物体からの電磁波、音波、光等の反射を利用する方法がある。これらは一般に物体センサあるいは測距センサと呼ばれ、通常、発信部と受信部の一対からなる。発信部から発せられた波は物体表面の光学的・音響的な反射特性により、ある角度をもって反射する。受信部では反射してきた波の強度、位相、周波数などにより物体の存在及びセンサから物体までの距離を算出する。 As a representative method for detecting the presence of an object and the distance to the object, there is a method using reflection of electromagnetic waves, sound waves, light, etc. from the object. These are generally called object sensors or distance measuring sensors, and usually consist of a pair of a transmitter and a receiver. Waves emitted from the transmitter are reflected at a certain angle due to the optical and acoustic reflection characteristics of the object surface. The receiving unit calculates the presence of the object and the distance from the sensor to the object based on the intensity, phase, frequency, etc. of the reflected wave.
特許文献1には、視覚障害者の行動支援のための障害物検知装置が記載されている。同文献では、視覚障害者の歩行中の障害物として、前記視覚障害者の上半身が移動する空間内にある物体、例えば看板や街路樹、車両のハンドルやミラー、店舗のディスプレイなどを想定している。実際の歩行に際して、一般に問題となるのは足元の障害物であるが、これらに対しては「白杖」と呼ばれる補助具が広く普及しており、一般にも良く知られている。特許文献1の障害物検知装置は、「白杖」を補うものとして、頭部を含む上半身付近の障害物を検知することを目的としている。 Patent Document 1 describes an obstacle detection device for assisting the behavior of a visually impaired person. In this document, as an obstacle while the visually handicapped person is walking, an object in the space where the upper body of the visually handicapped moves, such as a signboard, a street tree, a vehicle handle or mirror, a store display, etc., is assumed. Yes. In actual walking, it is generally an obstacle at the foot that is a problem, but for these, an auxiliary tool called “white cane” is widely spread and well known. The obstacle detection device of Patent Document 1 is intended to detect an obstacle near the upper body including the head as a supplement to the “white cane”.
本発明者が実施した視覚障害者への聞き取り調査では、足元の障害物は白杖では十分に検知できず、足元の障害物により、躓き転倒する事故が多いことがわかった。白杖は単純で便利な器具であるが、その構造上、点接触による物体との衝突の感知であり、また広い範囲の検知をするために杖を左右に扇状に振るようトレーニングがなされているため、晴眼者がイメージするような平面的な探知はできず、部分的・線状の探知に限定され、探知ミスが生じやすい。転倒事故防止のためには、足元付近の障害物の漏れのない検知が必要である。 According to the interview survey conducted by the present inventor for visually handicapped persons, it was found that the obstacles at the feet could not be detected sufficiently with the white cane, and there were many accidents that caused the feet to hit and fall. A white cane is a simple and convenient device, but due to its structure, it is a point contact detection of collision with an object, and it is trained to swing the cane left and right to detect a wide range. Therefore, the planar detection that a sighted person imagines cannot be performed, and the detection is limited to partial / linear detection, and detection errors are likely to occur. In order to prevent a fall accident, it is necessary to detect an obstacle near the foot without leaking.
特許文献1で採用されている方式のセンサは、その検知範囲からの反射波の有無で障害物としての物体の有無を判定する。物体があれば反射波が生じ、物体が無ければ反射波は存在しない。このような方式のセンサを路面付近の物体の検知に用いる場合、障害物としての物体の前後に他の物体が存在していてはならない。しかし、路面の突起状障害物を検知対象とする場合、手元から対象物に向けて波を送信すると、検知対象である突起状障害物から反射波が得られるが、それ以外に路面(あるいは床面)からも反射波が返ってくることになる。このような場合、センサは、検知対象である障害物からの反射波と、検知対象以外の物体(ここでは路面)からの反射波とを識別できない。よって、このような現象を避けるためには、センサを路面付近に水平を保つように設置し、障害物としての物体の前後に何も無い空間を確保しなければならない。特許文献2及び3には履物等へセンサを組み込むことが記載されているが、衝撃や浸水、土砂汚れなど過酷な条件下でのセンシングとなり、実際に足元付近でセンサを水平に保つように設置するのは構造上も非常に困難であり、現実性に乏しい。
1つ物体に対して単一の測距センサを用いる場合、センサはその検出可能距離内に物体が存在するか否かを反射波の有無により検出できる。さらに物体が存在する場合にはその物体までの距離を、反射波の強度、位相、おくれ時間等により算出できる。何も無い空間に存在する物体を障害物として検知する場合にはこの方法が適しているが、実際に視覚障害者の歩行障害物を検知しようとする場合、センサの前には検出対象以外の様々な物体が混在する。平坦な路面と突起した縁石のような物体は、センサから見ると同じ物体として検知される。この場合、歩行中の躓き転倒の原因となる縁石は障害物であるが、平坦な路面自体は障害物ではないため、視覚障害者に転倒の危険性を予告する際には、検知の段階で平坦路面と縁石等の障害物とを識別する必要がある。 When a single distance measuring sensor is used for one object, the sensor can detect whether an object exists within the detectable distance by the presence or absence of a reflected wave. Further, when an object is present, the distance to the object can be calculated from the intensity, phase, time delay, etc. of the reflected wave. This method is suitable for detecting an object in an empty space as an obstacle. However, when actually trying to detect a walking obstacle of a visually handicapped person, a sensor other than the detection target is placed in front of the sensor. Various objects are mixed. An object such as a flat road surface and a protruding curb is detected as the same object as viewed from the sensor. In this case, the curb that causes the whip falls while walking is an obstacle, but the flat road surface itself is not an obstacle, so when informing the visually impaired about the danger of falling, It is necessary to distinguish between flat road surfaces and obstacles such as curbs.
また、視覚障害者は外出時に晴眼者からの視線を気にする傾向が強い。先の白杖については法律により外出時に携行することが義務付けられており、障害者の所在を周囲に知らしめ注意を促す効果があるが、それ以外の機器については、その装着した状態が人目を引くことに対して、強い嫌悪感や羞恥心がある。従来から提案され普及が進んでいない物の多くは、頭や胴体の目立つ箇所への装着を要するものが多く、彼らの言うところの「格好の悪い」装置ではないスマートで人目に付かない小型で収納の容易な装置がユーザーから求められている。 Moreover, visually impaired people have a strong tendency to care about the line of sight of sighted people when they go out. It is obliged to carry the white cane when you go out by law, and it has the effect of letting people know the location of the handicapped and alert them to others. There is a strong disgust and shame about drawing. Many of the things that have been proposed and have not been widely used are often required to be attached to conspicuous parts of the head and torso, and they are not “bad” devices that they say. There is a need for a device that can be easily stored.
本発明は、歩行者の進行方向の足元にある縁石等の障害物が、センサ越しに見ると見かけ上同じ形体的特徴を有していることに着目し、視覚障害者にとって本当に必要な認識対象物の候補として限定することで、自動認識の精度と報知の信頼性を高め、歩行中の躓き転倒の原因となる平坦路面の突起状障害物のみを事前に予測しこれらを回避することができ、小型で人目に付きにくい足元障害物検知装置及び方法を提供することを目的とする。なお、ここで言う突起状障害物とは、平坦な路面から一定の高さをもって突出し、力を受けても容易にその位置や形を変えることがない固定された物体を指す。 The present invention pays attention to the fact that obstacles such as curbs at the foot of the pedestrian in the direction of travel have the same morphological features when viewed through the sensor, and is a recognition object that is really necessary for visually impaired persons. By limiting it as a candidate for an object, it is possible to improve the accuracy of automatic recognition and the reliability of notification, and to predict and avoid only the protruding obstacles on the flat road that cause the whip and fall while walking. It is an object of the present invention to provide a foot obstacle detection device and method that are small and difficult to see. The protruding obstacle referred to here refers to a fixed object that protrudes from a flat road surface with a certain height and does not easily change its position and shape even when it receives a force.
前記課題を解決するため、本発明は以下の構成を有する。 In order to solve the above problems, the present invention has the following configuration.
歩行者が携帯し、歩行者の前方の足元障害物を検知する足元障害物検知装置であって、歩行者の前下方に向けられ、前記歩行者の前方の歩行面からの距離を測定する、互いに略平行に配置された複数の測距センサと、前記複数の測距センサの測定結果に基づき、前記歩行者の前方の足元障害物の有無を判定する判定手段と、前記判定手段の判定結果に基づき、前記歩行者に警告を発する報知手段と、を有する足元障害物検知装置(請求項1)。 A foot obstacle detecting device that is carried by a pedestrian and that detects a step obstacle in front of the pedestrian, is directed forward and downward of the pedestrian, and measures a distance from the front walking surface of the pedestrian, A plurality of distance measuring sensors arranged substantially parallel to each other, a determination means for determining the presence or absence of a step obstacle in front of the pedestrian based on the measurement results of the plurality of distance measurement sensors, and a determination result of the determination means And a notification means for issuing a warning to the pedestrian.
歩行者の前方の足元障害物を検知する足元障害物検知方法であって、互いに略平行に配置された複数の測距センサを歩行者の前下方に向け、各測距センサが前記歩行者の前方の歩行面からの距離を測定する距離測定工程と、前記複数の測距センサの測定結果に基づき、前記歩行者の前方の足元障害物の有無を判定する判定工程と、前記判定工程の判定結果に基づき、前記歩行者に警告を発する報知工程と、を有する足元障害物検知方法(請求項9)。 A step obstacle detection method for detecting a step obstacle in front of a pedestrian, wherein a plurality of distance measurement sensors arranged substantially parallel to each other are directed downward and forward of the pedestrian, and each distance measurement sensor is connected to the pedestrian. A distance measuring step for measuring a distance from the front walking surface, a determination step for determining the presence or absence of a step obstacle in front of the pedestrian based on the measurement results of the plurality of distance measuring sensors, and a determination in the determination step A step obstacle detection method comprising: a notification step of issuing a warning to the pedestrian based on the result (claim 9).
前記複数の測距センサは、互いに平行に配置されてもいいし、少し角度をつけて配置されてもよい。 The plurality of distance measuring sensors may be arranged in parallel to each other or may be arranged at a slight angle.
また、以下の実施態様を有する。 Moreover, it has the following embodiments.
前記複数の測距センサは、赤外線式測距センサ、超音波式測距センサ、電磁波式測距センサのいずれか、又は、これらの組み合わせである(請求項2)。 The plurality of distance measuring sensors may be any one of an infrared distance measuring sensor, an ultrasonic distance measuring sensor, an electromagnetic distance measuring sensor, or a combination thereof.
前記測距センサは2個であり、前記判定手段(工程)は、2個の測距センサにより測定された距離の差分によって、前記歩行者の前方の足元障害物の有無を判定する(請求項3及び10)。例えば、前記2個の測距センサは前方センサ及び後方センサであり、前方センサの測定距離が後方センサの測定距離よりも短い時に足元障害物有りと判定する。前方センサの歩行面上の検知範囲は、後方センサの歩行面上の検知範囲よりも進行方向少し前方になっている。 There are two distance measuring sensors, and the determining means (step) determines the presence or absence of a step obstacle in front of the pedestrian based on a difference in distance measured by the two distance measuring sensors. 3 and 10). For example, the two distance measuring sensors are a front sensor and a rear sensor, and it is determined that there is a foot obstacle when the measurement distance of the front sensor is shorter than the measurement distance of the rear sensor. The detection range on the walking surface of the front sensor is slightly ahead in the traveling direction than the detection range on the walking surface of the rear sensor.
更に、前記判定手段(工程)は、前記複数の測距センサの測定結果のうち少なくとも1つがある一定以上の値だった場合に、前記歩行者の前方に段差有りと判定し、前記報知手段(工程)が警告を発する(請求項4及び11)。 Further, the determination means (step) determines that there is a step in front of the pedestrian when at least one of the measurement results of the plurality of distance measuring sensors has a certain value or more, and the notification means ( Process) issues a warning (claims 4 and 11).
前記複数の測距センサは発信器と受信器とを有し、各測距センサの発信器と受信器とは、該測距センサが向けられた方向と水平方向とを含む面内に平行に配置される(請求項5)。すなわち、複数の測距センサが縦向きに並ぶように正面から見て、発信器と受信器とが、縦向きではなく、横向きに並んでいる。 The plurality of distance measuring sensors include transmitters and receivers, and the transmitters and receivers of the distance measuring sensors are parallel to a plane including a direction in which the distance measuring sensors are directed and a horizontal direction. (Claim 5). That is, when viewed from the front so that a plurality of distance measuring sensors are arranged vertically, the transmitter and the receiver are arranged horizontally rather than vertically.
前記足元障害物検知装置は把持部を有し、前記把持部は、前記足元障害物検知装置を最適な向きに把持できるように触覚により誘導する構造になっている(請求項6)。例えば、前記把持部に指を通す穴などを設け、決められた穴に決められた指を入れれば前記足元障害物検知装置が必然的に所望の向きになるようになるにする。もしくは、足元障害物検知装置の向きが触れるだけでわかるような凸部を設けても良い。 The foot obstacle detection device has a grip portion, and the grip portion is structured to guide by a tactile sense so that the foot obstacle detection device can be gripped in an optimal direction (Claim 6). For example, a hole for passing a finger or the like is provided in the gripping part, and the step obstacle detection device inevitably becomes a desired orientation when the determined finger is inserted into the determined hole. Or you may provide the convex part which can understand just by touching the direction of a step obstacle detection apparatus.
更に、前記足元障害物検知装置を、歩行者の身体又は携行品に固定する固定手段を有する(請求項7)。歩行者の腰付近に固定すれば目立たずに安定した測定ができる。また、白杖に固定すれば、白杖と足元障害物検知装置の両方を持つ必要が無くなり携帯性が向上する。 Furthermore, it has a fixing means which fixes the said foot obstacle detection apparatus to a pedestrian's body or carrying goods (Claim 7). If it is fixed near the waist of a pedestrian, it can be measured without making it stand out. Moreover, if it fixes to a white cane, it becomes unnecessary to have both a white cane and a step obstacle detection device, and portability improves.
前記報知手段は、振動又は音により前記歩行者に警告を発する(請求項8)。 The informing means issues a warning to the pedestrian by vibration or sound.
本発明の構成により、簡単な構成で、視覚障害者等の歩行者の進行方向の足元障害物を検知できる。白杖の届きにくい範囲にある足元障害物を効率よく検知できるようになる。また、白杖に比べて広い範囲の足元障害物を検知できるので、検知漏れが少ない。構成が簡単であるので装置の小型が可能であり、手に持つこともできるし、白杖や身体に装着しても目立たない。さらに、請求項4及び11の構成を採用すれば、駅のホームや下り階段などの歩行者前方の危険な段差を検出できる。 With the configuration of the present invention, it is possible to detect a step obstacle in the traveling direction of a pedestrian such as a visually impaired person with a simple configuration. It becomes possible to efficiently detect a step obstacle in a range where the white cane is difficult to reach. Moreover, since a wide range of step obstacles can be detected compared to a white cane, there are few detection omissions. Since the structure is simple, the device can be miniaturized, can be held in the hand, and does not stand out even when worn on a white cane or body. Furthermore, if the structure of Claim 4 and 11 is employ | adopted, the dangerous level | step difference in front of pedestrians, such as a platform of a station and a downstairs, can be detected.
一般に、測距センサは発信器と受信器とを備えていて、これらは平行に配置されている。前記発信器と受信器とを請求項5のように配置することによって、歩行面上で測距センサが測距できる範囲が、歩行者の進行方向に対して直交する方向に広がるため、検出漏れがより少なくなる。また、歩行者の進行方向における測距可能範囲が狭くなるため、足元障害物の検出ミスが減り、検出精度が高まる。
In general, a distance measuring sensor includes a transmitter and a receiver, which are arranged in parallel. By arranging the transmitter and the receiver as in
本発明の足元障害物検知装置は、複数の測距センサの配置・向きを所定の状態にしなくてはいけないが、使用者が視覚障害者の場合、複数の測距センサを所望の配置・向きになるように前記足元障害物検知装置を手に持つのは難しい。請求項6のような把持部を採用することにより、把持部を握るだけで視覚障害者等でも間違えることなく、各測距センサを所望の配置・向きにすることができる。 The foot obstacle detection device of the present invention has to place the plurality of distance measuring sensors in a predetermined state. However, when the user is a visually handicapped person, the plurality of distance measuring sensors are arranged in a desired position / direction. It is difficult to hold the step obstacle detection device in the hand. By adopting the gripping part as in claim 6, it is possible to arrange each distance measuring sensor in a desired arrangement and orientation without making a mistake even by a visually handicapped person or the like by simply grasping the gripping part.
本発明の実施形態について説明する。図1は、本発明の実施形態に係る足元障害物検知装置の概略図である。図1は、正面図、側面図、下面図となっている。 An embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a schematic diagram of a step obstacle detection apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 1 is a front view, a side view, and a bottom view.
掌で把持できる形状の筐体8の下部に、2個の測距センサ(前方センサ3、後方センサ4)が固定されている。筐体は掌程度のサイズであり、必要の無い時にはポケットに収納できる。利用者は4本の指を中央の穴に通し、振動モータ7が内蔵された部分を掌で握る様態で保持する。本装置は握る向きを間違えると、前方測距センサ及び後方測距センサの配置が逆になってしまい、正確に測定ができない恐れがあるが、前記中央の穴や握りの部分に握る向きを示す凸部などを設けることで、視覚障害者でも握る向きを間違えないようにすることができる。歩行中はセンサ取り付け面を進行方向(腕を振る方向)の斜め下路面方向に向けてかざす。2つの測距センサは干渉を避けるため交互に動作させ、その都度反射面までの距離を計測する。各測距センサは発信器と受信器とを備えているが、各測距センサの発信器及び受信器を図のように横向きに配置することにより、歩行面上で各測距センサが測距できる範囲が、歩行者の進行方向に対して直交する方向に広がるため、検出漏れが少なくなる。また、歩行者の進行方向における測距可能範囲が狭くなるため、足元障害物の検出ミスが減り、検出精度が高まる。図示されていない判定手段により足元障害物の有無が判断され、何も障害物の無い平地の場合には振動モータは停止しているが、判定手段が足元障害物有りと判断すると振動モータが駆動し、筐体を通じて掌で振動を感じ障害物の存在を認知することができる。なお、振動モータの代わりに、電子ブザー等による発音で利用者に報知する方式でもかまわない。また、赤外線式の測距センサの代わりに、超音波や電磁波による測距センサを用いてもかまわない。 Two distance measuring sensors (the front sensor 3 and the rear sensor 4) are fixed to the lower part of the casing 8 that can be gripped by the palm. The case is about the size of a palm and can be stored in a pocket when not needed. The user passes four fingers through the center hole, and holds the part in which the vibration motor 7 is built in a manner of grasping with a palm. If this device is gripped in the wrong direction, the positions of the front and rear ranging sensors will be reversed, and accurate measurement may not be possible. By providing a convex portion or the like, it is possible to prevent the visually handicapped person from making a mistake in the grip direction. During walking, the sensor mounting surface is held up in the direction of the lower road surface in the direction of travel (the direction in which the arm is swung). The two distance measuring sensors are operated alternately to avoid interference, and each time the distance to the reflecting surface is measured. Each range sensor is equipped with a transmitter and a receiver, but by placing the transmitter and receiver of each range sensor sideways as shown in the figure, each range sensor can measure the distance on the walking surface. Since the possible range extends in a direction orthogonal to the direction of travel of the pedestrian, detection omissions are reduced. In addition, since the range in which the pedestrian can travel is narrowed, detection errors of the step obstacles are reduced and the detection accuracy is increased. The presence or absence of a step obstacle is judged by a judgment means not shown, and the vibration motor is stopped when the ground is flat without any obstacle, but the vibration motor is driven when the judgment means judges that there is a step obstacle. In addition, it is possible to recognize the presence of an obstacle by feeling vibration with a palm through the housing. Instead of the vibration motor, a method of notifying the user by sound generation using an electronic buzzer or the like may be used. Further, instead of the infrared distance measuring sensor, a distance measuring sensor using ultrasonic waves or electromagnetic waves may be used.
以下、図2〜6により、本実施形態における足元障害物の検知原理を説明する。 Hereinafter, the detection principle of the step obstacle in the present embodiment will be described with reference to FIGS.
図2は、平坦路面における検知状況を示す図である。赤外線の反射を利用した2個の測距センサを歩行の進行方向1に沿って並置し、両者の送受信面を検知方向2である進行方向斜め下の路面9の方向に向けてかざす。ここで進行方向のより前方側を検出範囲とするセンサを前方センサ3、後方側を検出範囲とするセンサを後方センサ4とする。両センサは交互に反射面である路面9までの距離を計測するが、それぞれが検出する距離を3A,4Aとする。なお、各センサの検出範囲の中心は、路面上の進行方向に一定の距離5となるようセンサを固定してある。何も物体が存在しない平坦な路面9の場合、両センサの検出距離の関係は、3A>4Aとなる。
FIG. 2 is a diagram illustrating a detection state on a flat road surface. Two distance measuring sensors using infrared reflection are juxtaposed along the traveling direction 1 of walking, and both transmission / reception surfaces are held in the direction of the
図3は、障害物の検知状況を示す図である。縁石のような障害物60に接近すると、最初に前方センサ3の検出範囲に障害物60が侵入する。このとき、前方センサ3の検出する距離3Aは短くなり、両センサの検出距離の関係は、3A<4Aと逆転する。なお3Aと4Aとの差分の大きさは、障害物60の突出高さ60Aに依存する。
FIG. 3 is a diagram illustrating an obstacle detection state. When approaching an
図4は、縦長の障害物の検知状況を示す図である。障害物の高さ60Aが大きく、奥行き60Bが小さい場合、測距センサの測定間隔や装置の持ち方によっては図2の状態を越えて、両センサの検出領域が障害物をまたいで越えてしまうことがある。この場合、両センサの検出距離の関係が3A>4Aとなってしまい、値の大小関係のみに注目していると障害物の無い平坦路面と同じ状況と認識してしまう可能性がある。ただし、このケースの場合には、差分の絶対値が平坦路面の時に比べ極端に大きくなるため、絶対値の大きさに注目しておけば何らかの物体が近辺に存在することを推測することができる。
FIG. 4 is a diagram illustrating a detection state of a vertically long obstacle. When the
図5は、前方に落差がある場所での検知状況を示す図である。駅のホームや下り階段など、歩行ルートの先に落差があり転落の恐れのある場所では、検出距離の大小関係及び差分は図のように特徴的となる。進行方向に向かい、落差が現れる平坦路面の終端部93に達した時点では、最初に前方センサ3の検出距離3Aがセンサの最大検知距離を超える(図5(a))。この時点で報知手段は警告を発するが、さらに惰性で前方に進んだ時点では、前方センサ3に加え、後方センサ4も最大検知距離を超える(図5(b))。両センサが最大検知距離を超えた時点での終端部までの距離95が転落を防止できる限界の停止距離となる。警告は、この距離95が十分確保できる時点で発する必要がある。
FIG. 5 is a diagram illustrating a detection state in a place where there is a head in front. In places where there is a drop at the end of the walking route, such as a platform of a station or a descending staircase, the magnitude relationship and difference of the detection distance are characteristic as shown in the figure. When reaching the end portion 93 of the flat road surface where the head appears in the traveling direction, the
図6は、検知範囲を広角化した場合の説明図である。図2〜5では、前方センサ3及び後方センサ4の検知方向が平行な場合について説明したが、前方センサ3及び後方センサ4の検知方向を平行よりも少し広げて広角化しても良い。利用者がある大きさの速度で歩行している場合、両センサの検出間隔5が短いと、瞬時に両センサの検出範囲に障害物60が侵入してしまい、正確な検知が保証されなくなる。このような現象を避けるため、両センサを検知方向軸の先端が広がるように固定し検出間隔5を大きくとることで通常の歩行速度域における問題を回避できる。この場合両センサの向きを変更するだけで、固定間隔自体は拡大する必要はないので、装置自体が大きくなることはない。
FIG. 6 is an explanatory diagram when the detection range is widened. Although FIGS. 2-5 demonstrated the case where the detection direction of the front sensor 3 and the rear sensor 4 was parallel, you may expand the detection direction of the front sensor 3 and the rear sensor 4 a little wider than parallel, and may make a wide angle. When the user is walking at a certain speed, if the
以上、本発明の実施形態の一例を図面に基づいて説明したが、本発明は図示例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇において各種の変更が可能であることは言うまでもない。
As mentioned above, although one example of the embodiment of the present invention has been described based on the drawings, the present invention is not limited to the illustrated example, and various modifications are possible within the scope of the technical idea described in the claims. Needless to say.
1 進行方向
2 検知方向
3 前方センサ
3A 前方センサによる検出距離
4 後方センサ
4A 後方センサによる検出距離
5 各センサの検出中心間の距離
7 振動モータ
8 筐体
9 路面
60 障害物
60A 障害物の高さ
60B 障害物の奥行き
93 落差部
95 転落防止限界停止距離
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling direction 2 Detection direction 3
Claims (11)
歩行者の前下方に向けられ、前記歩行者の前方の歩行面からの距離を測定する、互いに略平行に配置された複数の測距センサと、
前記複数の測距センサの測定結果に基づき、前記歩行者の前方の足元障害物の有無を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に基づき、前記歩行者に警告を発する報知手段と、
を有する足元障害物検知装置。 A foot obstacle detection device that is carried by a pedestrian and detects a foot obstacle in front of the pedestrian,
A plurality of distance measuring sensors that are directed in front of the pedestrian and that measure the distance from the front walking surface of the pedestrian, arranged substantially parallel to each other;
Based on the measurement results of the plurality of distance measuring sensors, determination means for determining the presence or absence of a step obstacle in front of the pedestrian,
Based on the determination result of the determination means, notification means for issuing a warning to the pedestrian,
Foot obstacle detection device having
前記判定手段は、2個の測距センサにより測定された距離の差分によって、前記歩行者の前方の足元障害物の有無を判定することを特徴とする請求項1又は2記載の足元障害物検知装置。 There are two distance measuring sensors,
3. The step obstacle detection according to claim 1, wherein the determination unit determines the presence or absence of a step obstacle ahead of the pedestrian based on a difference between distances measured by two distance measuring sensors. apparatus.
互いに略平行に配置された複数の測距センサを歩行者の前下方に向け、各測距センサが前記歩行者の前方の歩行面からの距離を測定する距離測定工程と、
前記複数の測距センサの測定結果に基づき、前記歩行者の前方の足元障害物の有無を判定する判定工程と、
前記判定工程の判定結果に基づき、前記歩行者に警告を発する報知工程と、
を有する足元障害物検知方法。 A step obstacle detection method for detecting a step obstacle in front of a pedestrian,
A distance measuring step in which a plurality of distance measuring sensors arranged substantially parallel to each other are directed downward and forward of the pedestrian, and each distance measuring sensor measures a distance from the walking surface in front of the pedestrian,
A determination step of determining the presence or absence of a step obstacle in front of the pedestrian based on the measurement results of the plurality of distance measuring sensors;
Based on the determination result of the determination step, a notification step for issuing a warning to the pedestrian,
A step obstacle detection method comprising:
前記判定工程は、2個の測距センサにより測定された距離の差分によって、前記歩行者の前方の足元障害物の有無を判定することを特徴とする請求項9記載の足元障害物検知方法。 There are two distance measuring sensors,
10. The step obstacle detection method according to claim 9, wherein in the determination step, presence / absence of a step obstacle in front of the pedestrian is determined based on a difference between distances measured by two distance measuring sensors.
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JP2006234942A JP2008054897A (en) | 2006-08-31 | 2006-08-31 | Detector and its detection method for obstacles near feet |
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JP2011067323A (en) * | 2009-09-25 | 2011-04-07 | Koa Corp | Gait assisting vehicle |
JP2013009826A (en) * | 2011-06-29 | 2013-01-17 | Akita Prefectural Univ | Walking support device for vision-impaired person |
KR101684167B1 (en) * | 2015-09-07 | 2016-12-09 | 한밭대학교 산학협력단 | Device of walking guidance for a blind person |
-
2006
- 2006-08-31 JP JP2006234942A patent/JP2008054897A/en active Pending
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JP2011067323A (en) * | 2009-09-25 | 2011-04-07 | Koa Corp | Gait assisting vehicle |
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