JP2008032471A - Car navigation apparatus and return route setting method in same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、目的地に到着したとき、到着地から出発地までの復経路を自動的に設定するカーナビゲーション装置における復経路設定方法およびカーナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to a return route setting method and a car navigation device in a car navigation device that automatically sets a return route from an arrival point to a departure point when arriving at a destination.
カーナビゲーション装置では、通常、走行経路案内機能を備えている。この走行経路案内機能は、目的地を設定すると、出発地(通常、現在地)から目的地までの案内経路を探索し、車両が走行し始めると、音声および拡大地図によって交差点などでの進行方向を案内するというものである。
このような走行経路案内機能を備えたカーナビゲーション装置には、目的地に到着すると、到着地から出発地までの復経路を自動的に設定するものがある(例えば、特許文献1)。
Some car navigation devices having such a travel route guidance function automatically set a return route from an arrival location to a departure location when the vehicle arrives at a destination (for example, Patent Document 1).
上記特許文献1では、出発地から目的地までの往経路を走行中、現在走行中の道路を認識して、この道路に対応する復経路の道路を取得して復経路用データとして格納していく。そして、目的地に到着すると、到着地を出発地、往経路の出発地を目的地に自動設定して、記憶してある復経路用データを使用して復経路を自動的に設定する。
しかしながら、この特許文献1に示された復経路設定では、なるべく来るときに通った道を帰りにおいても通りたいというユーザの要求に対しては対応可能である。ところが、往経路の設定時に、途中で立ち寄るべき経由地を入力した場合、往経路はその経由地を通る経路として設定される。このため、帰るときにその経由地を通るとすると、通常は、遠回りの走行距離の長い復経路となってしまう。
In the above-mentioned
However, with the return route setting shown in
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、帰りも来たときと同じ道を通りたいという要求をできるだけ満足させながら、しかも、走行距離の短い復経路を自動的に設定することができるカーナビゲーション装置における復経路設定方法およびカーナビゲーション装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to automatically set a return route with a short mileage while satisfying as much as possible the requirement to pass the same road as when returning. An object of the present invention is to provide a return route setting method and a car navigation device in a car navigation device.
上記目的を達成するために、本発明では、出発地から目的地に至る往経路を記憶しておき、前記目的地に到着したとき、所定の条件で到着地から前記出発地までの復経路候補を求め、この復経路候補が前記往経路から分岐し且つその分岐先で前記往経路に合流しないとき、前記分岐地点から前記出発地に至る新たな復経路候補を、前記所定の条件に加えて前記往経路に合流することを条件にして求めることを実行することにより、前記到着地から前記出発地に至る復経路を設定するので、復路も往路と同じ道を通りたいという要求をできるだけ満足させながら、しかも、走行距離の短い復経路を設定することができる。 In order to achieve the above object, in the present invention, a forward route from the departure place to the destination is stored, and when arriving at the destination, a return route candidate from the arrival place to the departure place under a predetermined condition When the return route candidate branches from the forward route and does not merge with the forward route at the branch destination, a new return route candidate from the branch point to the departure point is added to the predetermined condition. The return route from the arrival point to the departure point is set by executing the determination on the condition that it joins the forward route, so that the request to pass the same route as the forward route is satisfied as much as possible. However, it is possible to set a return route with a short travel distance.
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図1はカーナビゲーション装置の全体構成を機能的に示すブロック図である。同図に示すように、カーナビゲーション装置1は、演算部2、現在位置取得手段としての現在位置測定部3、地図データ取得手段としての地図データ記憶部4、表示手段としての表示部5、往路の記憶手段としての走行路記憶部6、案内経路記憶手段としての経路記憶部7、音声記憶部8、スピーカ9、入力手段としての入力部10などを備えている。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram functionally showing the overall configuration of the car navigation apparatus. As shown in the figure, the
現在位置測定部3には、センサとして車両のピッチ角を検出するジャイロスコープ11、車両のローリング角を検出するGセンサ12、走行距離を検出する距離センサ13、GPS(Global Positioning System )受信機14などが接続されている。これらセンサ11〜14は、それぞれ性質の異なる検出誤差を有するので、これらのセンサ11〜14を組み合わせることにより、互いに検出誤差を補正しながら精度の高い位置検出を行い得るようにしている。そして、現在位置測定部3は、これらセンサ11〜14などの検出結果に基づき車両の現在位置を確定する。
The current
地図データ記憶部4は、例えばDVD−ROMなどの情報記録媒体と、この情報記録媒体から地図データを読み取る読取装置とから構成されており、読取装置によって地図データ、マップマッチング用データ、経路を音声で案内するためのデータを読み取り演算部2に与えるようになっている。上記の地図データは、表示部5に地図を表示するためのデータで、リンク情報、ノード情報などを備えている。これは、地図上の道路を交差点、分岐点、合流点、所定角度以上のカーブなどの屈曲点を示すノードにより複数に分割し、夫々のノード間をリンクとして規定し、それらリンクを接続することにより地図を構成するという考え方に基づく。
The map
表示部5は、例えば液晶ディスプレイなどの表示画面を備えて構成されており、その表示画面に地図データや文字或いは記号などを表示できるようになっている。入力部10は、データを入力したり各種の設定事項を入力したりするために使用されるもので、例えば表示部5に一体的に設けられたタッチパネル或いはメカニカルスイッチなどの各種スイッチから構成されている。
The
演算部2は、表示制御部15、経路算出部16、経路案内制御部17、音声制御部18などを備えている。表示制御部15は、現在位置測定部3から現在位置情報を取得し、地図データ記憶部4から取得した地図データに基づいてその現在位置周辺の道路地図を表示部5の表示画面に表示すると共に、その表示画面の道路地図に重ねて車両の現在位置および進行方向を示すポインタを表示する。
The
経路算出部16は、案内経路の探索手段として機能するもので、出発地(通常、現在地)から目的地に至るまでの経路を探索する。経由地が指定された場合には、経路算出部16は、その経由地を通過して目的地に至る経路を探索する。経由地や目的地は、経由地設定手段および目的地設定手段として機能する入力部10から入力される。この場合の経由地や目的地の入力は、表示部5の表示画面に表示された地図上の任意の地点として指定する方法、地名などを入力して指定する方法、電話番号、施設名称で指定する方法などのうちから選択できるようになっている。
The
入力部10から経由地や目的地が設定されると、経路算出部16は、地図データ記憶部4の地図データに基づいて現在位置から目的地までの経路、或いは現在位置から経由地を通って目的地に至る経路を探索する。この場合、経路算出部16は、距離優先、有料道路優先などを条件に複数の経路を探索する。そして、ユーザがその複数の経路のうちから所望の案内経路を指定(設定)する入力操作を行うと、その経路が案内経路として設定されて経路記憶部7に記憶される。なお、案内経路を探索する方法としては、ダイクストラ法などが用いられる。
When the waypoint and the destination are set from the
経路の案内手段および経路の制御手段として機能する経路案内制御部17は、経路記憶部7に記憶された案内経路を読み出し、その案内経路を表示制御部15を介して表示部5の道路地図上に表示する。そして、経路案内制御部17は、現在位置測定部3から現在位置を取得し、車両が進路変更すべき交差点に近付くと、表示制御部15を介して表示部5の表示画面上に交差点名やその交差点までの距離を表示したり、或いは交差点を拡大表示して進行方向を矢印で表示したりする。また、経路案内制御部17は、交差点名や交差点までの距離の表示と共に、交差点での進路案内を音声で行うために音声制御部18に指示を発する。
The route
音声制御部18は、経路案内制御部17からの指示に基づいて音声記憶部8にデジタルデータとして記憶されている情報を読み出し、これをアナログ信号に変換してスピーカ9を駆動する。これにより、スピーカ9から「およそ***m先交差点を*方向です。」などといった進路指示が音声にて行われ、経路誘導を行う。
The
経路案内制御部17は、案内経路が設定された場合、車両の現在位置がその案内経路上にあるか否かを検出し、案内経路から離脱した場合には、経路算出部16に経路再設定指令を発する。経路算出部16は、経路再設定指示を受けると、現在位置から目的地までの案内経路、或いは現在位置から経由地を経て目的地に至る案内経路を新たに設定し、経路記憶部16に新たな案内経路を元の案内経路に変えて記憶する。従って、経路算出部16は、リルート設定手段としても機能する。
The route
本実施例のカーナビゲーション装置では、案内経路が設定された場合、目的地に到着すると出発地に戻る復経路が自動的に設定されるようになっている。以下、この復経路の自動設定について、図2のフローチャートをも参照しながら説明する。 In the car navigation device of the present embodiment, when a guidance route is set, a return route that returns to the departure point is automatically set upon arrival at the destination. Hereinafter, the automatic setting of the return path will be described with reference to the flowchart of FIG.
まず、出発地において目的地、途中で立ち寄りたい経由地がある場合にはその経由地を入力部8から入力する(図2のステップS1)。
すると、経路算出部16が出発地から目的地、或いは出発地から経由地を経て目的地までの経路を探索する(経路探索手段)。この場合の経路探索は、距離優先、有料道路優先などの複数の条件で行われるので、複数の経路が探索される。そして、使用者がその複数経路のうちから所望の経路を選択すると、これが案内経路(往経路)に設定されて経路記憶部7に記憶される(ステップS2)。ここでは、図3に示すように、経由地Tと目的地Eとが入力され、出発地Sから経由地Tを経て目的地Eに至る案内経路がGで示す太線のように設定されたとする。
First, if there is a destination at the departure point and a stopover point where the user wants to drop in, a route point is input from the input unit 8 (step S1 in FIG. 2).
Then, the
車両が走行し始めると、経路案内制御部17は、車両を案内経路に沿って誘導するために、表示制御部15や音声制御部18を制御する(ステップS3)。そして、車両が目的地に到着するまで、その実際の走行経路は、走行路記憶部6に記憶される(ステップS4)。なお、走行経路は、経路案内制御部17が、地図データ記憶部4から得られる地図データに、現在位置測定部3から得た現在位置情報を重ねることによって取得するものである(走行路取得手段)。
When the vehicle starts to travel, the route
経路案内制御部17が目的地Eに到着したと判断すると(ステップS5:目的地到着判定手段)、経路算出部16は、走行路記憶部6に記憶された走行経路を実際の往経路とする(ステップS6)。この場合、目的地Eへの到着判定は、車両の位置が目的地Eに一致することにより行っても良いし、目的地Eから所定距離内にあることにより行っても良い。
When the route
次に、経路算出部16は、到着地を復経路の出発地、往経路の出発地を復経路の目的地に定めて復経路を自動的に設定し始め、まず、前記往経路(走行路記憶部6に記憶された走行経路)を暫定復経路に定め、この暫定復経路を所定の区切り点、例えば交差点毎に区切って複数の単位経路に区画する(ステップS8)。例えば、往経路が図3にGで示す案内経路と同じであったとすると、暫定復経路Rpは、図4に破線で示すように定められ、この暫定復経路Rpが交差点毎に区切られて複数の単位経路G1〜G8に区画されるのである。
Next, the
次いで、経路算出部16は、所定条件、例えば距離優先、つまり最短距離となるように復経路候補を探索し(ステップS9:復経路候補演算手段)、探索した復経路候補を所定の区切り点、例えば交差点毎に区切って複数の単位経路に区画する(ステップS10:区画手段)。図4の例に当てはめると、復経路候補R1が実線で示すように定められ、この復経路候補R1が交差点毎に区切られて単位経路R1−1〜R1−5に区画される。なお、以下では、暫定復経路Rpおよび復経路候補R1が図4のように定められたものとして説明する。
Next, the
その後、経路算出部16は、復経路候補R1の単位経路R1−1〜R1−5を出発地(往路での到着地)E側から暫定復経路Rpの単位経路G1〜G8と順に比較してゆく(ステップS11)。この比較は、復経路候補R1の単位経路R1−1〜R1−5が暫定復経路Rpの単位経路G1〜G8と一致しているか否か、合流するか否かを判断するためのものである。ここで、一致とは、同じ道を通ること、合流とは単位区画の終点どうしが一致していること(目的地での一致を除く。)を言う。さて、この比較動作に入ると、経路算出部16は、最初に、復経路候補R1の最初の単位区画R1−1と暫定復経路Rpの最初の単位区画G1とを比較する。
Thereafter, the
復経路候補R1の最初の単位区画R1−1と暫定復経路Rpの最初の単位区画G1とは一致しているので、経路算出部16は、次の一致不一致を判断するステップS12(一致判断手段)で「YES」となって単位区画R1−1を復経路として確定する(ステップS13)。そして、次に目的地Sまで復経路が確定されたか否かを判断する(ステップS14)。ここでは、また目的地Sまで経路が確定されていないので、経路算出部16は、「NO」と判断し、ステップS11に移行する。
Since the first unit section R1-1 of the return path candidate R1 matches the first unit section G1 of the provisional return path Rp, the
このステップS11では、経路算出部16は、復経路候補R1の2番目の単位区画R1−2と暫定復経路Rpの2番目の単位区画G2と(一致した単位経路の次の単位経路どうし)を比較する。この単位区画R1−2と単位区画G2とは一致しているので、経路算出部16は、ステップS12で「YES」と判断し、ステップS13で復経路として確定し、ステップS14を経て再びステップS11に移行する。
In this step S11, the
ステップS11では、今度は、経路算出部16は、復経路候補R1の3番目の単位区画R1−3と暫定復経路Rpの3番目の単位区画G3とを比較する。単位区画R1−3は、図4にC1で示す交差点で単位区画G3と分岐しているので、経路算出部16は、ステップS12で「NO」と判断し、次の合流か否かを判断するステップS15(合流判断手段)でも「NO」と判断し、ステップS16に移行する。
In step S11, the
ステップS16では、経路算出部16は、復経路候補の最終区画(R1−5)まで比較したか否かを判断する。ここでは最終区画まで判断していないので、経路算出部16は、ステップS16で「NO」と判断し、ステップS11に戻って、復経路候補R1の次の単位区画R1−4を分岐交差点C1以降の暫定復経路Rpの単位区画G3〜G8と比較する。そして、経路算出部16は、単位区画R1−4が単位区画G3〜G8のいずれかと一致するか否か、合流するか否かを判断する。
In step S16, the
図4の例では、単位区画R1−4が単位区画G3〜G8のいずれとも一致も合流もしないので(ステップS12、ステップS15でいずれも「NO」)、経路算出部16は、ステップS11に戻り、復経路候補R1の最終の単位区画R1−5を分岐交差点C1以降の暫定復経路Rpの単位区画G3〜G8と比較し、単位区画R1−5が単位区画G3〜G8のいずれかと一致するか否か、合流するか否かを判断する。単位区画R1−5は単位区画G3〜G8のいずれとも一致も合流もせず、且つ、単位区画R1−5は最終区画であるので、経路算出部16は、ステップS12で「NO」、ステップS15で「NO」、ステップS16で「YES」となってステップS17に移行する。
In the example of FIG. 4, the unit section R1-4 does not match or merge with any of the unit sections G3 to G8 (both “NO” in step S12 and step S15), so the
経路算出部16は、ステップS17において、出発地Eから復経路として確定した経路の終端、ここでは単位経路R1−2の終端、つまり分岐地である交差点C1を始点とし、目的地Sを終点とする新たな復経路候補を探索する(復経路候補演算手段)。この場合、新たな復経路候補は、前記所定の条件、つまり距離優先に加えて戻らずに最短距離で暫定復経路Rpに合流するという条件を加えて探索する。この探索の結果、図5に一点鎖線で示す新たな復経路候補R2が探索されたとすると、経路算出部16は、ステップS10に移行して、この新たな復経路候補R2を交差点毎に区切って複数の単位経路R2−1〜R2−4に区画する。
In step S17, the
そして、経路算出部16は、新たな復経路候補R2の単位経路R2−1〜R2−4を到着地E側から順に暫定復経路Rpの交差点C1以降の単位経路G3〜G8と比較し、両者の一致を判断する(ステップS11、ステップS12)。この比較により、単位経路R2−2が暫定復経路Rpの単位経路G6と合流することが分かるので、経路算出部16は、ステップS15で「YES」と判断して分岐点C1から合流点(図5にC2で示す。)までの復経路候補R2の単位経路R2−1、R2−2を復経路として確定する(ステップS17)。
Then, the
この後、経路算出部16は、ステップS11に戻り、復経路として確定された単位経路の次の単位経路(R2−3)以降を順に、暫定復経路Rpの合流点を始点とする単位区画(G7)以降と比較する(ステップS11)。この比較により、復経路候補R2の単位経路R2−3,R2−4がいずれも暫定復経路Rpの単位経路G7,G8と一致するので、経路算出部16は、ステップS12で「YES」、ステップS13で単位経路R2−3,R2−4を夫々復経路として確定する。そして、単位経路R2−4を復経路として確定すると、目的地Sまでの復経路が確定したこととなるので、その後のステップS14の実行時に、経路算出部16は、「YES」となって単位経路R1−1,R1−2,R2−1,R2−2,R2−3,R2−4を出発地Eから目的地Sに至る復経路として設定し、エンドとなる。
Thereafter, the
以上のようにして復経路が設定される。これ以後、車両を走行させると、前述したような復経路に沿って車両を誘導する案内が行われ、目的地Sに到着する。このような復経路に従って車両を走行させることにより、できるだけ短い距離で、且つできるだけ長い区間で来たときと同じ道路を通って変えることができる。 The return path is set as described above. Thereafter, when the vehicle is driven, guidance for guiding the vehicle along the return route as described above is performed, and the vehicle arrives at the destination S. By traveling the vehicle according to such a return route, it is possible to change through the same road as when the vehicle came in as short a distance and as long as possible.
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施例に限定されるものではなく、次のような拡張或いは変更が可能である。
復経路は、実際に走行した経路でなく、当初設定された案内経路に定めても良い。
往経路の途中に経由地Tがある場合に限られない。
走行路記憶部6と経路記憶部7とは、一つの記憶部として記憶領域を異ならせることによって構成するものであっても良い。
The present invention is not limited to the embodiments described above and shown in the drawings, and can be expanded or changed as follows.
The return route may be determined not to the actually traveled route but to the initially set guide route.
It is not limited to the case where there is a transit point T in the middle of the outbound route.
The traveling
2は演算部、3は現在位置測定部、4は地図データ記憶部、5は表示部、6は走行経路記憶部(記憶手段)、7は経路記憶部、15は表示制御部、16は経路演算部(復経路候補演算手段、一致判断手段)、17は経路案内制御部(目的地到着判定手段)である。 2 is a calculation unit, 3 is a current position measurement unit, 4 is a map data storage unit, 5 is a display unit, 6 is a travel route storage unit (storage means), 7 is a route storage unit, 15 is a display control unit, and 16 is a route. A calculation unit (return route candidate calculation unit, coincidence determination unit) and 17 are a route guidance control unit (destination arrival determination unit).
Claims (2)
出発地から目的地に至る往経路を記憶しておき、
前記目的地に到着したとき、所定の条件で到着地から前記出発地までの復経路候補を求め、この復経路候補が前記往経路から分岐し且つその分岐先で前記往経路に合流しないとき、前記分岐地点から前記出発地に至る新たな復経路候補を、前記所定の条件に加えて前記往経路に合流することを条件にして求めることを実行することにより、前記到着地から前記出発地に至る復経路を設定するように構成されていることを特徴とするカーナビゲーション装置における復経路設定方法。 In a car navigation device that can set a guide route from a departure point to a destination or from a departure point to a destination via a transit point,
Remember the outbound route from your starting point to your destination,
When arriving at the destination, a return route candidate from the arrival point to the departure point is obtained under a predetermined condition, and when the return route candidate branches from the forward route and does not join the forward route at the branch destination, A new return route candidate from the branch point to the departure point is obtained on the condition that the return route candidate joins the forward route in addition to the predetermined condition. A return route setting method in a car navigation device, characterized in that the return route is set.
出発地から目的地に至る往経路を記憶する記憶手段と、
目的地に到着したと判定する目的地到着判定手段と、
前記目的地到着判定手段により前記目的地に到着したと判定されたとき、その到着地から前記出発地に至る復経路候補を所定の条件で求める復経路候補演算手段と、
前記復経路候補演算手段により求められた前記復経路候補を複数の単位経路に区画し、前記到着地側の単位経路から順に前記往経路と一致するか否かを判断する一致判断手段と、
前記復経路候補の前記単位経路のうち、前記一致判断手段が前記往経路と一致すると判断した単位経路を復経路として設定する復経路設定手段とを備え、
前記復経路候補演算手段は、前記一致判断手段により前記復経路候補の前記単位経路が前記往経路と一致せず、分岐すると判断された場合、その分岐地点から前記出発地までの新たな復経路候補を、前記所定の条件に加えて前記往経路に合流することを条件に演算することより、前記到着地から前記出発地までの復経路を設定するように構成されていることを特徴とするカーナビゲーション装置。
In a car navigation device that can set a guide route from a departure point to a destination or from a departure point to a destination via a transit point,
Storage means for storing the outbound route from the departure place to the destination;
Destination arrival judging means for judging that the vehicle has arrived at the destination;
When it is determined that the destination has arrived at the destination by the destination arrival determination means, return path candidate calculation means for obtaining a return path candidate from the arrival place to the departure place under a predetermined condition;
A match determination unit that divides the return route candidate obtained by the return route candidate calculation unit into a plurality of unit routes, and determines whether or not the return route side unit route sequentially matches the forward route;
A return path setting means for setting, as a return path, a unit path determined by the match determination means to match the forward path among the unit paths of the return path candidate;
The return route candidate calculation means, when it is determined by the match determination means that the unit route of the return route candidate does not match the forward route and branches, a new return route from the branch point to the departure point The candidate is calculated on the condition that it joins the forward route in addition to the predetermined condition, and is configured to set a return route from the arrival location to the departure location. Car navigation device.
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