JP2008029111A - センサー機能付アクチュエータ装置および粘弾性測定装置 - Google Patents
センサー機能付アクチュエータ装置および粘弾性測定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2008029111A JP2008029111A JP2006198697A JP2006198697A JP2008029111A JP 2008029111 A JP2008029111 A JP 2008029111A JP 2006198697 A JP2006198697 A JP 2006198697A JP 2006198697 A JP2006198697 A JP 2006198697A JP 2008029111 A JP2008029111 A JP 2008029111A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- displacement
- stress
- sensor function
- piezoelectric element
- actuator device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Investigating Strength Of Materials By Application Of Mechanical Stress (AREA)
- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明は、2つの積層型ピエゾ素子を、中間体を介して、変位発生方向に直列的に接続した駆動部を備えたセンサー機能付アクチュエータ装置であって、駆動部の2つの積層型ピエゾ素子において、一方の積層型ピエゾ素子は、電圧を印加することによって変位を生じさせることによりアクチュエータとして機能するよう構成し、他方の積層型ピエゾ素子は、他方の積層型ピエゾ素子内部の圧力変化によって圧電電荷を発生させることによりセンサーとして機能するよう構成すること、を特徴とする。
【選択図】 図1
Description
以下、本発明の概要について説明し、その後、本発明の構成および処理等について詳細に説明する。図1は、本発明のセンサー機能付アクチュエータ装置の駆動部の基本原理を示す原理構成図である。
まず、本システムの構成について説明する。図3は、本発明が適用される本システム構成の一例を示すブロック図であり、該構成のうち本発明に関係する部分のみを概念的に示している。本システムは、概略的に駆動部10と、駆動部10の変位を増大させる直動型変位拡大機構20と、駆動部10に電圧を印加する電圧印加装置200と、駆動部10に発生した電荷を増大させるチャージアンプ装置400と、電圧印加装置200を制御しチャージアンプ装置400から電荷データを入手する粘弾性測定装置500とを、接続して構成される。
次に、このように構成された本実施の形態における本システムの処理の一例について、以下に図6〜図8を参照して詳細に説明する。ここで、本実施の形態における処理においては、特に本発明に係る本駆動部を粘弾性測定に用いた態様で、説明を行うが、これに限らず、本駆動部を微小構造評価、柔軟物質の微細形成、対人間動作ロボットなどに用いるための制御装置の処理としても応用できる。
まず、フィードバック処理の詳細について図6を参照して説明する。図6は、本実施の形態における本粘弾性測定装置500のフィードバック制御処理の一例を示すフローチャートである。
次に、粘弾性測定処理の詳細について図7を参照して説明する。
つぎに、粘弾性測定装置500は、変位量測定手段502bの処理により、変位量校正式記憶手段506aに記憶された変位量校正式を用いて、読み取った誘導電荷から変位量を算出する(ステップSB−2)。
本発明を、持ち運び型の簡易粘弾性測定システムとして応用した実施例を以下に示す。
まず、変位量測定手段502bは、経時的に誘導電荷を検出し、粘弾性測定装置500に入出力インターフェース部508を介して誘導電荷が入力されると、変位量校正式記憶手段506aに記憶された変位量校正式から変位量を求め、変位量測定手段502bは、クロックからシステムの時刻を取得し、入力された変位量と取得した時刻とを相互に関連付けて記憶装置記憶装置506の所定の記憶領域に記憶する。
つぎに、本実施例におけるフィードバック制御処理の詳細について説明する。
上述の積層型ピエゾ素子制御処理(フィードバック制御処理)を1回乃至複数回繰り返して駆動部10が正弦波形で周期的に振動するようになった後、弾性応答取得手段502dおよび粘性応答取得手段502eは、変位量および応力測定手段502cで検出した応力値を解析して対象物30の弾性応答に係る損失弾性率および粘性応答に係る貯蔵弾性率を測定し、測定された損失弾性率および貯蔵弾性率を記憶装置506の所定の記憶領域に格納する。具体的には、変位量の波形と応力値の波形との位相差、変位量の波形の振幅および応力値の波形の振幅を用いて、貯蔵弾性率および損失弾性率を測定する。
弾性応答取得手段502dおよび粘性応答取得手段502eは、応力測定手段502cで測定した貯蔵弾性率および損失弾性率をモニタに出力する。ここで、図10は、本実施例に係るピエゾアクチュエータ制御用PCアプリケーションの表示例を示す図である。
実施例の結果例を図11から図13に示す。図11は、正弦波形のアクチュエータ制御信号に対して検出されるセンサー波形を示す図である。図12は、制御信号振幅を変化させたときのセンサー信号振幅の変化を示す図である。また、図13は、それぞれ発生荷重を変化させたときのS1センサー信号振幅と、発生変位を変化させたときのS2センサー振幅の変化を示す実験データ図である。
さて、これまで本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上述した実施の形態以外にも、上記特許請求の範囲に記載した技術的思想の範囲内において種々の異なる実施の形態にて実施されてよいものである。
2 中間体
10 駆動部
20 直動型変位拡大機構
21 ベース
22 アーム
23 板バネ
24 増幅部
25 キャップ
26、27 ヒンジ
30 (測定)対象物
200 電圧印加装置
400 チャージアンプ装置
500 粘弾性測定装置
502 制御装置
502a 変位制御手段
502b 変位量測定手段
502c 応力測定手段
502d 弾性応答取得手段
502e 粘性応答取得手段
506 記憶装置
506a 変位量校正式記憶手段
506b 応力校正式記憶手段
508 入出力インターフェース部
Claims (9)
- 2つの積層型ピエゾ素子を、中間体を介して、変位発生方向に直列的に接続した駆動部を備えたセンサー機能付アクチュエータ装置。
- 請求項1に記載のセンサー機能付アクチュエータ装置において、
上記駆動部の2つの積層型ピエゾ素子における、
一方の積層型ピエゾ素子は、
電圧を印加することによって変位を生じさせることによりアクチュエータとして機能するよう構成し、
他方の積層型ピエゾ素子は、
該他方の積層型ピエゾ素子内部の圧力変化によって圧電電荷を発生させることによりセンサーとして機能するよう構成すること、
を特徴とするセンサー機能付アクチュエータ装置。 - 請求項2に記載のセンサー機能付アクチュエータ装置において、
上記一方の積層型ピエゾ素子に電圧を印加するための電圧印加用端子と、
上記一方の積層型ピエゾ素子に電圧を印加することによって、該一方の積層型ピエゾ素子に発生した誘導電荷を測定するための誘導電荷測定用端子と、
上記他方の積層型ピエゾ素子内部の圧力変化によって発生した圧電電荷を測定するための圧電電荷測定用端子と、
を備えたことを特徴とするセンサー機能付アクチュエータ装置。 - 請求項1乃至請求項3のいずれか一つに記載のセンサー機能付アクチュエータ装置は、力点を駆動部側に配し、作用点を測定の対象物側に配する、てこの原理を応用した直動型変位拡大機構を備えたことを特徴とするセンサー機能付アクチュエータ装置。
- 請求項1乃至請求項4のいずれか一つに記載のセンサー機能付アクチュエータ装置において、
上記センサー機能付アクチュエータ装置は、
上記誘導電荷測定用端子または上記圧電電荷測定用端子に接続したチャージアンプ装置を備え、
上記チャージアンプ装置は、
上記一方の積層型ピエゾ素子の両端に発生する誘導電荷、または、上記他方の積層型ピエゾ素子の両端に発生する上記圧電電荷、を増幅することを特徴とするセンサー機能付アクチュエータ装置。 - 請求項1乃至請求項5のいずれか一つに記載のセンサー機能付アクチュエータ装置において、
上記中間体は、良導電材料から成り、上記電圧印加用端子、上記誘導電荷測定用端子および上記圧電電荷測定用端子、並びに、上記2つの積層型ピエゾ素子以外から絶縁するよう構成されることを特徴とするセンサー機能付アクチュエータ装置。 - 請求項4または請求項6に記載のセンサー機能付アクチュエータ装置において、
上記直動型変位拡大機構の少なくとも一部は、良導電材料から成ることを特徴とするセンサー機能付アクチュエータ装置。 - 請求項1乃至請求項7のいずれか一つに記載のセンサー機能付アクチュエータ装置に接続される、粘弾性測定装置であって、
上記粘弾性測定装置は、少なくとも記憶装置と制御装置とを有しており、
上記記憶装置は、
上記一方の積層型ピエゾ素子に発生する上記誘導電荷と、上記直動型変位拡大機構の増幅部の変位量と、の関係を表す校正式を記憶する変位量校正式記憶手段と、
上記他方の積層型ピエゾ素子に発生する上記圧電電荷と、上記測定の対象物の応力と、の関係を表す校正式を記憶する応力校正式記憶手段と、
を備え、
上記制御装置は、
上記一方の積層型ピエゾ素子に電圧を印加して変位させるよう制御する変位制御手段と、
上記印加制御手段によって、上記直動型変位拡大機構の上記増幅部に伝達される変位量を、上記一方の積層型ピエゾ素子に発生した上記誘導電荷を検出し、上記変位量校正式記憶手段に記憶された上記校正式を用いて校正することにより測定する変位量測定手段と、
上記印加制御手段により上記増幅部の変位によって発生した応力を、上記他方の積層型ピエゾ素子に発生した上記圧電電荷を検出し、上記応力校正式記憶手段に記憶された上記校正式を用いて校正することにより測定する応力測定手段と、
を備えたことにより、試料の粘弾性に関する指標値を算出することを特徴とする粘弾性測定装置。 - 請求項8に記載の粘弾性測定装置において、
上記変位制御手段は、正弦波形振動の変位を起こすよう上記電圧を制御し、
上記制御装置は、
上記変位量測定手段によって測定された上記変位量の位相と同位相である、上記応力測定手段によって測定された上記応力を、弾性応答として取得する弾性応答取得手段と、
上記変位量測定手段によって測定された上記変位量の位相と異なる位相である、上記応力測定手段によって測定された上記応力を、粘性応答として取得する粘性応答取得手段と、
を更に備えたことを特徴とする粘弾性測定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006198697A JP5190606B2 (ja) | 2006-07-20 | 2006-07-20 | センサー機能付アクチュエータ装置および粘弾性測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2006198697A JP5190606B2 (ja) | 2006-07-20 | 2006-07-20 | センサー機能付アクチュエータ装置および粘弾性測定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008029111A true JP2008029111A (ja) | 2008-02-07 |
JP5190606B2 JP5190606B2 (ja) | 2013-04-24 |
Family
ID=39119198
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2006198697A Active JP5190606B2 (ja) | 2006-07-20 | 2006-07-20 | センサー機能付アクチュエータ装置および粘弾性測定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5190606B2 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010025923A (ja) * | 2008-06-19 | 2010-02-04 | Saitama Prefecture | 動的粘弾性測定装置 |
JP2010048722A (ja) * | 2008-08-22 | 2010-03-04 | Gm Taisei:Kk | 振動生成装置、動的粘弾性測定装置、および、動的粘弾性測定方法 |
JP2012533274A (ja) * | 2009-07-10 | 2012-12-20 | ヴァイキング エーティー,エルエルシー | 小型スマート材料アクチュエータ及びエネルギー獲得装置 |
JP2012533275A (ja) * | 2009-07-10 | 2012-12-20 | ヴァイキング エーティー,エルエルシー | 取り付け可能な腕部を有するスマートアクチュエータ装置及びエネルギー取得装置 |
JP2013543562A (ja) * | 2011-10-25 | 2013-12-05 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 制御装置 |
JP2014508489A (ja) * | 2010-12-09 | 2014-04-03 | ヴァイキング エーティー,エルエルシー | 第二段を備える多アームスマート材料アクチュエータ |
US8850892B2 (en) | 2010-02-17 | 2014-10-07 | Viking At, Llc | Smart material actuator with enclosed compensator |
US10276776B2 (en) | 2013-12-24 | 2019-04-30 | Viking At, Llc | Mechanically amplified smart material actuator utilizing layered web assembly |
CN110987690A (zh) * | 2018-10-03 | 2020-04-10 | 株式会社三丰 | 硬度测试器 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10209516A (ja) * | 1997-01-17 | 1998-08-07 | Toyota Motor Corp | 圧電素子の状態検出方法および圧電素子装置 |
JPH10288119A (ja) * | 1997-04-18 | 1998-10-27 | Nissan Motor Co Ltd | 燃料噴射弁の駆動装置 |
JP2005261167A (ja) * | 2004-03-15 | 2005-09-22 | Akita Prefecture | アクチュエータの減衰方法およびアクチュエータ |
-
2006
- 2006-07-20 JP JP2006198697A patent/JP5190606B2/ja active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH10209516A (ja) * | 1997-01-17 | 1998-08-07 | Toyota Motor Corp | 圧電素子の状態検出方法および圧電素子装置 |
JPH10288119A (ja) * | 1997-04-18 | 1998-10-27 | Nissan Motor Co Ltd | 燃料噴射弁の駆動装置 |
JP2005261167A (ja) * | 2004-03-15 | 2005-09-22 | Akita Prefecture | アクチュエータの減衰方法およびアクチュエータ |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2010025923A (ja) * | 2008-06-19 | 2010-02-04 | Saitama Prefecture | 動的粘弾性測定装置 |
JP2010048722A (ja) * | 2008-08-22 | 2010-03-04 | Gm Taisei:Kk | 振動生成装置、動的粘弾性測定装置、および、動的粘弾性測定方法 |
JP2012533274A (ja) * | 2009-07-10 | 2012-12-20 | ヴァイキング エーティー,エルエルシー | 小型スマート材料アクチュエータ及びエネルギー獲得装置 |
JP2012533275A (ja) * | 2009-07-10 | 2012-12-20 | ヴァイキング エーティー,エルエルシー | 取り付け可能な腕部を有するスマートアクチュエータ装置及びエネルギー取得装置 |
US8850892B2 (en) | 2010-02-17 | 2014-10-07 | Viking At, Llc | Smart material actuator with enclosed compensator |
US8879775B2 (en) | 2010-02-17 | 2014-11-04 | Viking At, Llc | Smart material actuator capable of operating in three dimensions |
JP2014508489A (ja) * | 2010-12-09 | 2014-04-03 | ヴァイキング エーティー,エルエルシー | 第二段を備える多アームスマート材料アクチュエータ |
JP2013543562A (ja) * | 2011-10-25 | 2013-12-05 | ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング | 制御装置 |
US9559286B2 (en) | 2011-10-25 | 2017-01-31 | Robert Bosch Gmbh | Positioning device |
US10276776B2 (en) | 2013-12-24 | 2019-04-30 | Viking At, Llc | Mechanically amplified smart material actuator utilizing layered web assembly |
CN110987690A (zh) * | 2018-10-03 | 2020-04-10 | 株式会社三丰 | 硬度测试器 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5190606B2 (ja) | 2013-04-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5190606B2 (ja) | センサー機能付アクチュエータ装置および粘弾性測定装置 | |
EP1829050B1 (en) | Scanner for probe microscopy | |
Murayama et al. | Fabrication of micro tactile sensor for the measurement of micro-scale local elasticity | |
Alblalaihid et al. | Performance assessment of a new variable stiffness probing system for micro-CMMs | |
Sieber et al. | A novel haptic platform for real time bilateral biomanipulation with a MEMS sensor for triaxial force feedback | |
JP4546108B2 (ja) | 走査型プローブ顕微鏡用微動機構ならびに走査型プローブ顕微鏡 | |
Paralı et al. | A digital measurement system based on laser displacement sensor for piezoelectric ceramic discs vibration characterization | |
Korayem et al. | Vibration response of a piezoelectrically actuated microcantilever subjected to tip–sample interaction | |
Gurjar et al. | Toward ultrasmall mass detection using adaptive self-sensing piezoelectrically driven microcantilevers | |
Grutzik et al. | Accurate spring constant calibration for very stiff atomic force microscopy cantilevers | |
Criscione et al. | Experimentally tractable, pseudo-elastic constitutive law for biomembranes: II. Application | |
Fantner et al. | DMCMN: In depth characterization and control of AFM cantilevers with integrated sensing and actuation | |
Fu et al. | Quantitative electromechanical impedance method for nondestructive testing based on a piezoelectric bimorph cantilever | |
US20150089693A1 (en) | Multi-resonant detection system for atomic force microscopy | |
Alblalaihid et al. | Fabrication and characterisation of a novel smart suspension for micro-CMM probes | |
Kursu et al. | Piezoelectric bimorph charge mode force sensor | |
JP2007064786A (ja) | 力センサ | |
Chen et al. | A piezoelectric based sensor system designed for in vivo skin biomechanical measurements | |
JP4299100B2 (ja) | 粘弾性測定装置および粘弾性測定方法 | |
Shivashankar et al. | Nonlinear characterization of piezoelectric patches and piezoelectric stacks from vibrations of piezo-actuated structures | |
Stavrov et al. | Force monitoring transducers with more than 100,000 scale intervals | |
Zhong et al. | Design and characterization of a T-shaped two-axis force sensor | |
Sun et al. | A Hybrid Two-Axis Force Sensor for the Mesoscopic Structural Superlubricity Studies | |
Chuang et al. | CMOS-MEMS test-key for extracting wafer-level mechanical properties | |
Ni et al. | Dielectric elastomer cantilever beam sensor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090622 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110817 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110913 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111014 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120508 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120525 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121218 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130107 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5190606 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160208 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |