JP2008008782A - Recommended route display system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、現在地点から所定の目的地点に向かう際の一の経路を決定し、当該決定された経路を表示する推奨経路表示システムに関する。 The present invention relates to a recommended route display system that determines a route when traveling from a current point to a predetermined destination point and displays the determined route.
従来より、スムーズな車両走行を支援するためのナビゲーション装置が各種提案され、実用化されている。かかるナビゲーション装置は、路上に設置された通信装置（以下、適宜「路側ビーコン」と称する）から放射された位置情報、道路情報等の各種情報を含む電波（以下、適宜「ビーコン電波」と称する）を車両において受信することによって、当該車両の現在位置を認識し、搭乗者に表示すると共に、交差点の位置、交差点の名称、交差点の形状、道路規制情報、渋滞・事故情報等のように搭乗者にとって有用な道路情報を得ることが行われている。 Conventionally, various navigation devices for supporting smooth vehicle travel have been proposed and put into practical use. Such a navigation device is a radio wave (hereinafter referred to as “beacon radio wave” as appropriate) including various information such as position information and road information radiated from a communication device installed on the road (hereinafter referred to as “roadside beacon” as appropriate). Is received by the vehicle, and the current position of the vehicle is recognized and displayed to the occupant. At the same time, the occupant can see the location of the intersection, the name of the intersection, the shape of the intersection, road regulation information, traffic jam / accident information, etc. Road information that is useful to the public is being obtained.
路側ビーコンは、道路交通網に所定距離ごとに配置されたビーコンアンテナを備え、このビーコンアンテナから位置情報及び道路方向情報を含む信号を比較的狭い範囲に放射する。道路を走行する車両は、この信号を受信してナビゲーション装置に取込み、上記位置情報及び道路方向情報に基づいて車両の現在位置或いは方位を正しいものに較正することができる。 The roadside beacon includes a beacon antenna disposed at a predetermined distance on the road traffic network, and radiates a signal including position information and road direction information from the beacon antenna to a relatively narrow range. The vehicle traveling on the road can receive this signal and take it in the navigation device, and calibrate the current position or direction of the vehicle to the correct one based on the position information and the road direction information.
ところで、道路に沿って設置された一連の信号機は、ある時差をもって信号が切り替わるように設定されており、車両がある範囲内の速度で走行した場合、所定の範囲内に設置された信号機については、全て青信号での通過が可能に構成されている。このことは、裏を返せば、上記範囲外の速度で走行すると、場合によっては連続して赤信号に遭遇する事態が起こり得ることを示唆するものである。そこで、上記ビーコン電波を受信して、車両の位置検出や走行に必要な情報を取り入れる際、各信号機の位置に関する情報や色変化のタイミングに関する情報を併せて取り入れることで、車両の信号停車回数を極力減らし、スムーズな走行を可能にする路側通信受信装置が提供されている（例えば、特許文献１参照）。以下、この従来技術について図面を参照して説明する。 By the way, a series of traffic lights installed along the road is set so that the signals are switched with a certain time difference.When the vehicle travels at a certain speed, the traffic lights installed within a predetermined range , All are configured to allow passage through a green light. This suggests that, on the other hand, if the vehicle travels at a speed out of the above range, a situation where a red light is continuously encountered in some cases may occur. Therefore, when receiving the above-mentioned beacon radio wave and taking in the information necessary for vehicle position detection and travel, the information on the position of each traffic light and the information on the timing of the color change are also taken in, thereby reducing the number of times the vehicle has stopped. There has been provided a roadside communication receiver that reduces the number of times as much as possible and enables smooth running (see, for example, Patent Document 1). The prior art will be described below with reference to the drawings.
図５は、一連の信号機が設置された一道路の模式図である。図５に示されるように、道路の路側には道路に向けて信号を放射するビーコンアンテナ８２が設置されている。道路にはビーコンアンテナ８２から距離Ｌ８３の位置に信号機８３が設置されており、信号機８３から距離Ｌ８４の位置に信号機８４が設置されており、信号機８４から距離Ｌ８５の位置に信号機８５が設置されており、信号機８５から距離Ｌ８６の位置に信号機８６が設置されている。そして、ビーコンアンテナ８２から放射されるビーコン電波は、この道路を走行中の車両８１に搭載された受信アンテナによって受信される。 FIG. 5 is a schematic diagram of one road where a series of traffic lights are installed. As shown in FIG. 5, a beacon antenna 82 that radiates signals toward the road is installed on the road side. A traffic light 83 is installed at a distance L83 from the beacon antenna 82 on the road, a traffic light 84 is installed at a distance L84 from the traffic light 83, and a traffic light 85 is installed at a distance L85 from the traffic light 84. A traffic light 86 is installed at a distance L86 from the traffic light 85. The beacon radio wave radiated from the beacon antenna 82 is received by the receiving antenna mounted on the vehicle 81 traveling on the road.
図６は、車両８１に搭載される路側通信受信装置９０の概略構成を示すブロック図である。図６に示されるように、路側通信受信装置９０は、車載アンテナ９２、受信手段９３、演算手段９４、及び表示手段９５を備えて構成される。 FIG. 6 is a block diagram showing a schematic configuration of the roadside communication receiver 90 mounted on the vehicle 81. As shown in FIG. 6, the roadside communication receiver 90 includes a vehicle-mounted antenna 92, a receiving unit 93, a calculating unit 94, and a display unit 95.
ビーコンアンテナ８２から放射されるビーコン電波が車載アンテナ９２によって受信されると、受信手段９３において、当該受信された電波が検波及び増幅される。その後、この受信手段９３の出力が演算手段９４に送られ、受信手段９３の出力信号に含まれる種々の情報を取得すべく復調処理が施された後、当該情報に基づいて所定の演算処理が施される。 When the beacon radio wave radiated from the beacon antenna 82 is received by the in-vehicle antenna 92, the reception means 93 detects and amplifies the received radio wave. Thereafter, the output of the receiving means 93 is sent to the calculating means 94, and after demodulation processing is performed to obtain various information contained in the output signal of the receiving means 93, predetermined calculation processing is performed based on the information. Applied.
ビーコン電波には、ビーコンアンテナ８２が情報収集可能な信号機（以下、適宜「対応信号機」と称する）に関する地理的情報と、色変化のタイミングに関する信号特性情報とが含まれる。以下では、図５に示される信号機８３、８４、８５、８６の各信号機が夫々ビーコンアンテナ８２の対応信号機であるとする。 The beacon radio wave includes geographical information regarding a traffic signal that can be collected by the beacon antenna 82 (hereinafter, referred to as “corresponding traffic signal” as appropriate) and signal characteristic information regarding the timing of color change. In the following, it is assumed that the traffic lights 83, 84, 85, 86 shown in FIG. 5 are the corresponding traffic lights of the beacon antenna 82, respectively.
図７は、ビーコン電波より取得された各信号機の地理的情報及び信号特性情報に基づいて、各信号機の位置と信号機の色変化のタイミングを図示したグラフであり、縦軸が距離を、横軸が時刻を夫々表している。信号機８３は、時刻ｔ８３において青信号に変化した後、時間Ｔ８３ｂ経過後に黄信号に変化し、その後、更に時間Ｔ８３ｙ経過後に赤信号に変化し、その後、時間Ｔ８３ｒ経過後に再び青信号に変化する色変化サイクルを繰り返す。信号機８４は、信号機８３から時間Ｔｂ８４だけ遅れて赤信号から青信号に変化した後、時間Ｔ８４ｂ経過後に黄信号に変化し、その後、更に時間Ｔ８４ｙ経過後に赤信号に変化し、その後、時間Ｔ８４ｒ経過後に再び青信号に変化する色変化サイクルを繰り返す。信号機８５、８６についても、同様に所定時間毎の青、黄、赤の色変化サイクルを繰り返す。 FIG. 7 is a graph illustrating the position of each traffic signal and the timing of the color change of the traffic signal based on the geographical information and signal characteristic information of each traffic signal acquired from the beacon radio wave. Represents the time respectively. The traffic light 83 changes to a blue signal at time t83, then changes to a yellow signal after the elapse of time T83b, then changes to a red signal after the elapse of time T83y, and then changes to a blue signal again after the elapse of time T83r. repeat. The traffic light 84 changes from a red signal to a blue signal after a delay of the time Tb84 from the traffic light 83, then changes to a yellow signal after the time T84b elapses, and then changes to a red signal after the time T84y elapses, and then after the time T84r elapses. The color change cycle that changes to a green light again is repeated. Similarly, the traffic lights 85 and 86 repeat the blue, yellow, and red color change cycles every predetermined time.
演算手段９４は、図７に示されるような各信号機の位置と信号機の色変化タイミングを把握すると、次に、全ての信号機を青信号点灯時間帯に通過できるための速度範囲を決定する。具体的には、対象となる起点の信号機が青色に点灯する時間帯と、終点の信号機が青色に点灯する時間帯とを結ぶ直線群を引き、その両信号機間に設置される他の信号機についても青色に点灯する時間帯で通過可能となるような直線群を決定する。これらの直線群の内、傾きが最小となる直線における当該傾きが、全信号機を青色で通過することができる最低速度（図７における最低速度Ｖｍ９）を示しており、逆に、傾きが最大となる直線の当該傾きが、全信号機を青色で通過することができる最高速度（図７における最低速度ＶＭ９）を示すこととなる。即ち、このように算出された最低速度Ｖｍ９と最高速度ＶＭ９の範囲（以下、「推奨速度範囲」と称する）内の速度で走行することで、各信号機８３、８４、８５、８６夫々を全て青色で通過することが可能となる。演算手段９４は、このように算出された推奨速度範囲の情報を表示手段９５に与え、表示手段９５によって当該内容が表示される。車両８１の搭乗者は、表示手段９５に表示される内容を確認することで、推奨速度範囲内の速度で走行することにより、各信号機８３、８４、８５、８６夫々を全て青信号で通過することが可能であることを知ることができ、ストレスのないスムーズな走行を実現することができる。 If the calculation means 94 grasps | ascertains the position of each traffic signal and the color change timing of a traffic signal as shown in FIG. 7, it next determines the speed range for allowing all traffic signals to pass through the green light lighting time zone. Specifically, for other traffic signals installed between the two traffic lights, draw a line group connecting the time zone when the target traffic light lights up in blue and the time zone when the traffic light at the end point lights up in blue. Also, a straight line group that can pass in the time zone that is lit in blue is determined. Of these straight line groups, the slope of the straight line having the smallest slope indicates the lowest speed (the lowest speed Vm 9 in FIG. 7) that can pass through all the traffic lights in blue. The slope of the straight line becomes the maximum speed (the minimum speed VM 9 in FIG. 7) that can pass through all the traffic lights in blue. That is, by traveling at a speed within the range of the minimum speed Vm 9 and the maximum speed VM 9 calculated in this way (hereinafter referred to as “recommended speed range”), each of the traffic lights 83, 84, 85, 86 is All can pass in blue. The calculation means 94 gives the information of the recommended speed range calculated in this way to the display means 95, and the contents are displayed by the display means 95. By confirming the content displayed on the display means 95, the passenger of the vehicle 81 travels at a speed within the recommended speed range, thereby passing all the traffic lights 83, 84, 85, and 86 with a green signal. It is possible to know that it is possible to achieve smooth running without stress.
しかしながら、特許文献１に記載の路側通信受信装置は、所定の範囲内に設置された対象となる信号機を全て青色で通過することができるための推奨速度範囲を算出し、表示する機能を有するのみであるため、例えば推奨速度範囲の下限値が法定速度を上回る場合のように、搭乗者が実際に車両を推奨速度範囲内の速度で走行させることが容易でないような値が算出される場合があった。かかる場合、搭乗者が当該速度で車両を走行させることは現実的に好ましくなく、搭乗者は推奨速度範囲以外の速度で車両を走行させる必要を生じ、結果的に赤信号点灯時に信号機に差し当たることとなり、スムーズな走行が実現できないという問題があった。 However, the roadside communication receiver described in Patent Document 1 only has a function of calculating and displaying a recommended speed range for allowing all target traffic lights installed within a predetermined range to pass in blue. Therefore, for example, when the lower limit value of the recommended speed range exceeds the legal speed, a value may be calculated that makes it difficult for the passenger to actually drive the vehicle at a speed within the recommended speed range. there were. In such a case, it is practically undesirable for the occupant to drive the vehicle at that speed, and the occupant needs to drive the vehicle at a speed outside the recommended speed range, resulting in a traffic light when the red signal lights up. As a result, there was a problem that smooth running could not be realized.
本発明は、上記問題点に鑑み、車両等の交通手段の搭乗者に対して更にスムーズな車両走行を可能にするための情報を提示することのできる推奨経路表示システムを提供することを目的とする。 In view of the above problems, an object of the present invention is to provide a recommended route display system capable of presenting information for enabling smoother vehicle travel to a passenger of a transportation means such as a vehicle. To do.
上記目的を達成するための本発明に係る推奨経路表示システムは、現在地点から所定の目的地点に交通手段によって移動する際の、既存の道路上における一の経路を決定し、当該決定された経路を表示する推奨経路表示システムであって、前記現在地点から前記目的地点の経路間に介在する信号機の設置位置に関する地理的情報と、前記信号機の色変化のタイミングに関する信号特性情報とを受信可能な受信手段と、前記地理的情報及び前記信号特性情報に基づいて、所定の範囲内の速度で前記現在地点から前記目的地点に移動する場合に推奨される一の経路である推奨経路を決定する演算手段と、前記演算手段によって決定された前記推奨経路を表示する表示手段と、を備え、前記演算手段が、前記現在地点から前記目的地点に到達するための任意の一の経路を選択し、前記一の経路に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に、当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲を算出し、算出された速度範囲が前記所定の範囲内である場合には、当該一の経路を前記推奨経路とすることを第１の特徴とする。 In order to achieve the above object, the recommended route display system according to the present invention determines one route on an existing road when moving from a current point to a predetermined destination point by means of transportation, and the determined route Is a recommended route display system that displays geographical information regarding the installation position of a traffic light interposed between the current point and the destination point, and signal characteristic information regarding the timing of color change of the traffic light. An operation for determining a recommended route that is a recommended route when moving from the current location to the destination location at a speed within a predetermined range based on the receiving means and the geographical information and the signal characteristic information. Means for displaying the recommended route determined by the computing means, and the computing means reaches the destination from the current location. In the time zone when the traffic light intervening in the one path lights blue, the speed range required for movement to pass through the traffic light is calculated, and the calculated speed range is The first characteristic is that when the predetermined route is within the predetermined range, the one route is set as the recommended route.
本発明に係る推奨経路表示システムの上記第１の特徴構成によれば、一の経路に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が演算手段によって算出された後、当該速度範囲が所定の範囲内にあるか否かの判断を介し、当該所定の範囲内に含まれる場合に限って前記一の経路が推奨経路とされる。このため、例えば前記所定の範囲内として、法定速度の範囲内である旨の設定をしておくことで、経路上に介在する信号機を青色点灯時に通過することが可能であるとして選択された推奨経路を、実際に搭乗者が法定速度の範囲内の速度で走行することで、当該経路上に介在する信号機を青色点灯時に通過することができ、これによって搭乗者はスムーズな走行を実現することができる。 According to the first characteristic configuration of the recommended route display system according to the present invention, the speed range required for movement in order to pass the traffic light in the time zone in which the traffic light intervening in one route lights blue is calculated. After the calculation, the one route is determined as a recommended route only when the speed range is included in the predetermined range through determination of whether the speed range is in the predetermined range. For this reason, for example, the recommendation selected as being able to pass through the traffic light intervening on the route when it is lit in blue by setting the fact that it is within the legal speed range within the predetermined range. When the passenger actually travels along the route at a speed within the legal speed range, the traffic light intervening on the route can pass when the blue light is on, and this allows the passenger to travel smoothly Can do.
このとき、前記受信手段が、各経路における法定速度に関する情報を受信可能に構成されているものとしても構わない。 At this time, the receiving unit may be configured to be able to receive information on the legal speed in each path.
又、本発明に係る推奨経路表示システムが、操作者によって行先地点を指定可能に構成されている場合、現在地点において受信手段によって情報の受信が可能な信号機の内、前記行先地点に向かう経路の途上であって現在地点から最も離れた位置に設置される信号機の設置位置又はその近傍位置を前記目的地点とするものとしても構わない。このとき、交通手段（車両等）が移動することによって受信手段によって情報の受信が可能な信号機が変化するに連れ、連続的に推奨経路を選択及び表示を行う構成とすることができる。 In addition, when the recommended route display system according to the present invention is configured so that the destination point can be designated by the operator, among the traffic lights that can receive information by the receiving means at the current point, the route to the destination point An installation position of a traffic light installed on the way and the most distant position from the current position or a position near the signal position may be used as the destination point. At this time, it can be configured such that the recommended route is continuously selected and displayed as the traffic signal (vehicle or the like) moves and the traffic signal that can be received by the receiving device changes.
又、本発明に係る推奨経路表示システムは、上記第１の特徴構成に加えて、前記一の経路に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が前記所定の範囲外である場合には、前記現在地点から前記目的地点に到達するための前記一の経路以外の他の経路を選択し、当該選択された他の経路内に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が前記所定の範囲内であるか否かの判断を更に行い、前記所定の範囲内である場合には、当該選択された他の経路を前記推奨経路とすることを第２の特徴とする。 In addition to the first characteristic configuration, the recommended route display system according to the present invention has a speed required for movement in order to pass the traffic light in the time zone in which the traffic light intervening in the one route lights blue. If the range is outside the predetermined range, select a route other than the one route for reaching the destination point from the current location, and intervene in the selected other route It is further determined whether or not the speed range required for movement in order to pass the traffic light during the time when the traffic light is lit blue is within the predetermined range. A second feature is that the other selected route is set as the recommended route.
本発明に係る推奨経路表示システムの上記第２の特徴構成によれば、前記一の経路に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が前記所定の範囲外である場合においても、現在地点から目的地点に達するまでの前記一の経路とは別の他の経路内に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が前記所定の範囲内である場合には、当該他の経路を推奨経路として決定するため、実際に搭乗者が当該選択された推奨経路を所定の範囲内の速度で走行することで、当該経路上に介在する信号機を青色点灯時に通過することができ、これによって搭乗者はスムーズな走行を実現することができる。 According to the second characteristic configuration of the recommended route display system according to the present invention, the speed range required for movement of the traffic light intervening in the one route in order to pass the traffic signal in a time zone where the blue light is turned on is Even when the signal is outside the predetermined range, the traffic signal intervening in another route different from the one route from the current location to the destination location passes through the traffic signal in a time zone in which the blue light is lit. When the speed range required for movement is within the predetermined range, the other route is determined as a recommended route, so that the passenger actually travels the selected recommended route at a speed within the predetermined range. By doing so, the traffic light intervening on the route can pass when the blue light is on, and thus the passenger can realize smooth running.
又、本発明に係る推奨経路表示システムは、上記第１又は第２の特徴構成に加えて、前記演算手段が、前記現在地点から前記目的地点に到達するための選択可能経路が複数存在する場合、前記選択可能経路の内、前記目的地点までの移動距離が最短である経路を選択し、当該選択された経路内に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が前記所定の範囲内であるか否かの判断を行うことを第３の特徴とする。 Further, in the recommended route display system according to the present invention, in addition to the first or second feature configuration, the calculation unit has a plurality of selectable routes for reaching the destination point from the current location. In order to select a route having the shortest travel distance to the destination point from among the selectable routes, and to pass the traffic signal in a time zone in which the traffic light intervening in the selected route lights blue A third feature is to determine whether or not the speed range required for movement is within the predetermined range.
本発明に係る推奨経路表示システムの上記第３の特徴構成によれば、現在地点から目的地点に達するまでの経路が複数存在する場合、これらの経路の中から移動距離が最短である一の経路を選択して、当該経路を前記所定の範囲内の速度で走行する場合に、当該経路上に介在する信号機を青色点灯時に通過することができるかどうかの判断を行い、通過可能である場合には当該経路を推奨経路として決定する構成であるため、搭乗者が当該推奨経路を前記所定の範囲内の速度で走行することにより、目的地点まで赤信号に遭遇することなく短時間で移動することができ、搭乗者はスムーズな走行を実現することができる。 According to the third characteristic configuration of the recommended route display system according to the present invention, when there are a plurality of routes from the current point to the destination point, one route having the shortest travel distance among these routes When traveling on the route at a speed within the predetermined range, a determination is made as to whether or not the traffic light intervening on the route can be passed when the blue light is on. Is configured to determine the route as the recommended route, so that the passenger can travel to the destination point in a short time without encountering a red light by traveling at the speed within the predetermined range. The passenger can realize a smooth running.
又、現在地点から目的地点に達するまでの複数の経路の内、移動距離が最短である一の経路を前記所定の範囲内の速度で走行する場合に当該経路上に介在する信号機を青色点灯時に通過することができない旨の判断がされた場合に、当該最短経路を除く他の経路の内で移動距離が最短である一の経路を選択して、当該経路を前記所定の範囲内の速度で走行する場合に当該経路上に介在する信号機を青色点灯時に通過することができるかどうかの判断を同様に行う構成とすることにより、搭乗者に対して、赤信号に遭遇しない経路の内、最も短時間で目的地点に到達することのできる一の経路を推奨経路として推奨することができる。搭乗者は当該推奨経路を前記所定の範囲内の速度で走行することにより、目的地点まで赤信号に遭遇することなく短時間で移動することができ、搭乗者はスムーズな走行を実現することができる。 In addition, when traveling on one route that has the shortest travel distance among a plurality of routes from the current location to the destination location at a speed within the predetermined range, the traffic light intervening on the route is turned on in blue When it is determined that the vehicle cannot pass, one route other than the shortest route other than the shortest route is selected, and the route is selected at a speed within the predetermined range. When the vehicle is traveling, it is determined whether the traffic light intervening on the route can pass when it is lit in blue. One route that can reach the destination in a short time can be recommended as the recommended route. By traveling along the recommended route at a speed within the predetermined range, the passenger can move to the destination point in a short time without encountering a red light, and the passenger can realize a smooth travel. it can.
又、本発明に係る推奨経路表示システムは、上記第１〜第３の何れか一の特徴構成に加えて、前記表示手段が、前記推奨経路と共に、当該推奨経路内に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲を併せて表示可能に構成されることを第４の特徴とする。 Further, in the recommended route display system according to the present invention, in addition to any one of the first to third feature configurations, the display means includes the recommended route and the traffic light interposed in the recommended route is blue. A fourth feature is that the speed range required for movement in order to pass through the traffic light in the time zone during which light is turned on can be displayed together.
本発明に係る推奨経路表示システムの上記第４の特徴構成によれば、搭乗者に対し、目的地点に到達するまでに赤信号に遭遇することなくスムーズな走行を実現するための経路及び走行速度について通知することができるので、搭乗者は、単に通知される経路を通知される速度範囲内の速度で走行することにより赤信号に遭遇することなくスムーズに目的地点まで到達することができる。 According to the fourth characteristic configuration of the recommended route display system according to the present invention, a route and a traveling speed for realizing smooth traveling without encountering a red light until the passenger reaches the destination point. Therefore, the occupant can reach the destination smoothly without encountering a red light by simply traveling along the notified route at a speed within the notified speed range.
本発明の構成によれば、一の経路に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が演算手段によって算出された後、当該速度範囲が所定の範囲内にあるか否かの判断を介し、当該所定の範囲内に含まれる場合に限って前記一の経路が推奨経路とされる。このため、例えば前記所定の範囲内として、法定速度の範囲内である旨の設定をしておくことで、経路上に介在する信号機を青色点灯時に通過することが可能であるとして選択された推奨経路を、実際に搭乗者が法定速度の範囲内の速度で走行することで、当該経路上に介在する信号機を青色点灯時に通過することができ、これによって搭乗者はスムーズな走行を実現することができる。 According to the configuration of the present invention, after the speed range required for the movement of the traffic light intervening in one route to pass through the traffic light in the time zone in which the blue light is lit is calculated by the calculation means, the speed range is predetermined. The first route is determined as a recommended route only when it is included in the predetermined range through the determination of whether or not it is within the range. For this reason, for example, the recommendation selected as being able to pass through the traffic light intervening on the route when it is lit in blue by setting the fact that it is within the legal speed range within the predetermined range. When the passenger actually travels along the route at a speed within the legal speed range, the traffic light intervening on the route can pass when the blue light is on, and this allows the passenger to travel smoothly Can do.
以下において、本発明に係る推奨経路表示システム（以下、適宜「本発明システム」と称する）の実施形態について図面を参照して説明する。 Hereinafter, an embodiment of a recommended route display system according to the present invention (hereinafter referred to as “the present invention system” as appropriate) will be described with reference to the drawings.
本発明システムは、搭乗者が車両等の交通手段（以下、代表して「車両」と称する）によって現在地点から所定の目的地点まで移動する場合、所定の範囲内の速度で目的地点までの経路を移動すると、当該経路上に介在する信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過することが可能となるような経路を決定し、搭乗者に対して認識させることを特徴とするものである。 The system according to the present invention provides a route to a destination at a speed within a predetermined range when a passenger moves from a current location to a predetermined destination by means of transportation such as a vehicle (hereinafter referred to as “vehicle”). When the vehicle is moved, a route is determined so that the traffic light intervening on the route can pass through the traffic light during the time zone when the blue light is turned on, and the passenger is recognized. is there.
図１は、一連の信号機を有する一道路の模式図である。図１に示されるように、道路の路側には道路に向けて信号電波（以下、「ビーコン電波」と称する）を放射するビーコンアンテナ２を搭載した路側ビーコンが設置されている。又、図１上に記載の車両４は、本発明に係る経路表示システム１０を搭載している。この経路表示システム１０は、ビーコン電波を受信可能に構成されており、車両４がビーコンアンテナ２から所定の距離の範囲内に存在する場合には、ビーコンアンテナ２から放射されたビーコン電波が車両４に搭載され本発明システム１０によって受信される。 FIG. 1 is a schematic diagram of a road having a series of traffic lights. As shown in FIG. 1, a roadside beacon equipped with a beacon antenna 2 that radiates signal radio waves (hereinafter referred to as “beacon radio waves”) toward the road is installed on the roadside of the road. Further, the vehicle 4 shown in FIG. 1 is equipped with a route display system 10 according to the present invention. The route display system 10 is configured to be able to receive a beacon radio wave. When the vehicle 4 is within a predetermined distance from the beacon antenna 2, the beacon radio wave radiated from the beacon antenna 2 is transmitted to the vehicle 4. And received by the system 10 of the present invention.
又、図１内には交差点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６が図示されており、交差点Ｓ１内には信号機３１が、交差点Ｓ２内には信号機３２が、交差点Ｓ３内には信号機３３が、交差点Ｓ４内には信号機３４が、交差点Ｓ５内には信号機３５及び３６が、交差点Ｓ６内には信号機３７及び３８が、夫々設置されている。尚、交差点Ｓ１はビーコンアンテナ２から距離Ｌ０１の位置に存在し、交差点Ｓ２は交差点Ｓ１から距離Ｌ１２の位置に存在し、交差点Ｓ３は交差点Ｓ２から距離Ｌ２３の位置に存在し、交差点Ｓ４は交差点Ｓ２から距離Ｌ２４の位置に存在し、交差点Ｓ５は交差点Ｓ３から距離Ｌ３５の位置、及び交差点Ｓ４から距離Ｌ４５の位置に存在し、交差点Ｓ６は交差点Ｓ３から距離Ｌ３６の位置、及び交差点Ｓ５から距離Ｌ５７の位置に存在する。ここで、一の地点（交差点）から他の地点（交差点）までの「距離」とは、道路上を一の地点から他の地点まで移動したときの移動距離を表すこととする。 In FIG. 1, intersections S1, S2, S3, S4, S5, and S6 are shown. A traffic light 31 is located in the intersection S1, a traffic light 32 is located in the intersection S2, and a traffic light 33 is located in the intersection S3. However, the traffic signal 34 is installed in the intersection S4, the traffic signals 35 and 36 are installed in the intersection S5, and the traffic signals 37 and 38 are installed in the intersection S6, respectively. The intersection S1 is present at a distance L01 from the beacon antenna 2, the intersection S2 is present at a distance L12 from the intersection S1, the intersection S3 is present at a distance L23 from the intersection S2, and the intersection S4 is present at the intersection S2. The intersection S5 exists at a distance L35 from the intersection S3, and a distance L45 from the intersection S4. The intersection S6 has a distance L36 from the intersection S3 and a distance L57 from the intersection S5. Exists in position. Here, the “distance” from one point (intersection) to another point (intersection) represents a movement distance when moving from one point to another point on the road.
ビーコンアンテナ２は、発信元である当該ビーコンアンテナ２に関する情報、及び、当該ビーコンアンテナ２が情報収集可能な信号機（以下、適宜「対応信号機」と称する）の設置位置に関する地理的情報、及び対応信号機の色変化のタイミングに関する信号特性情報を含む信号をビーコン電波として放射する。ここでは、図１に図示されている各信号機３１〜３８がビーコンアンテナ２の対応信号機であるものとする。 The beacon antenna 2 includes information regarding the beacon antenna 2 that is a transmission source, geographical information regarding the installation position of a signal device (hereinafter referred to as “corresponding signal device” as appropriate) from which the beacon antenna 2 can collect information, and the corresponding signal device. A signal including signal characteristic information regarding the timing of color change is emitted as a beacon radio wave. Here, it is assumed that each of the traffic signals 31 to 38 illustrated in FIG. 1 is a corresponding traffic signal of the beacon antenna 2.
図２は、車両４に搭載される推奨経路表示システム１０の概略構成を示すブロック図である。図２に示される推奨経路表示システム１０は、車載アンテナ１１、受信手段１２、演算手段１３、及び表示手段１４で構成される。 FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of the recommended route display system 10 mounted on the vehicle 4. The recommended route display system 10 shown in FIG. 2 includes a vehicle-mounted antenna 11, a receiving unit 12, a calculating unit 13, and a display unit 14.
車載アンテナ１１は、ビーコンアンテナ２から放射されるビーコン電波を受信可能なアンテナである。受信手段１２は、特定の周波数成分の信号を選択する同調回路や、重畳されている信号電波を復調する復調回路、信号を増幅して出力する増幅回路等で構成されており、車載アンテナ１１によって受信したビーコン電波より上記地理的情報、及び信号特性情報を取得することができる。 The vehicle-mounted antenna 11 is an antenna that can receive a beacon radio wave radiated from the beacon antenna 2. The receiving means 12 includes a tuning circuit that selects a signal having a specific frequency component, a demodulation circuit that demodulates the superimposed signal radio wave, an amplification circuit that amplifies and outputs the signal, and the like. The geographical information and signal characteristic information can be acquired from the received beacon radio wave.
演算手段１３は、受信手段１２によって取得された地理的情報及び信号特性情報に基づいて後述する所定の演算を行うことで、所定の目的地点まで移動する場合に、所定の範囲内の速度で当該目的地点までの経路を移動すると、当該経路上に介在する信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過することが可能となるような一の経路（以下、「推奨経路」と称する）を決定する機能的手段であり、ＣＰＵ及び各種記憶装置等で構成される。この記憶装置には、後述する本演算手段１３によって行われる演算プロセスが記録されているものとして良い。 The calculation means 13 performs a predetermined calculation to be described later based on the geographical information and the signal characteristic information acquired by the reception means 12, so that when moving to a predetermined destination point, the calculation means 13 at a speed within a predetermined range. When the route to the destination point is moved, a route (hereinafter referred to as a “recommended route”) that allows the traffic signal intervening on the route to pass through the traffic signal in a time zone in which the blue light is turned on. It is a functional means for determining, and is composed of a CPU and various storage devices. This storage device may be recorded with a calculation process performed by the calculation means 13 described later.
表示手段１４は、演算手段１３によって決定された推奨経路を表示可能に構成される情報出力用インターフェースであり、例えば液晶ディスプレイ等の表示装置で構成される。 The display unit 14 is an information output interface configured to be able to display the recommended route determined by the calculation unit 13, and is configured of a display device such as a liquid crystal display.
以下、演算手段１３によって推奨経路を決定する方法について図３及び図４を参照して説明を行う。 Hereinafter, a method for determining a recommended route by the calculation means 13 will be described with reference to FIGS.
図３は、ビーコンアンテナ２から送られたビーコン電波より取得された各信号機３１〜３８の地理的情報及び信号特性情報に基づいて、各信号機の位置と信号機の色変化のタイミングを図示したグラフであり、横軸は時刻を、縦軸はビーコンアンテナ２（が搭載された路側ビーコン）からの距離を夫々示している。図３では、各信号機３１〜３８の夫々の色変化のタイミングを、青信号点灯時間帯を白塗区間で表し、黄信号点灯時間帯を薄黒塗区間で表し、赤信号点灯時間帯を濃黒塗区間で表している。又、図４は、ビーコンアンテナ２より送信されたビーコン電波が車載アンテナ１１によって受信されてから演算手段１３によって推奨経路が決定されるまでの手順を示すフローチャートであり、以下の説明文中における各ステップは、図４に示されるフローチャート内の各ステップを表すものとする。 FIG. 3 is a graph illustrating the position of each traffic signal and the timing of color change of the traffic signal based on the geographical information and signal characteristic information of each traffic signal 31 to 38 acquired from the beacon radio wave transmitted from the beacon antenna 2. Yes, the horizontal axis indicates time, and the vertical axis indicates the distance from the beacon antenna 2 (the roadside beacon on which the beacon is mounted). In FIG. 3, the color change timing of each of the traffic lights 31 to 38 is represented by a white signal lighting time zone, a yellow signal lighting time zone by a light black painting zone, and a red signal lighting time zone by a dark black color. It is represented by a paint section. FIG. 4 is a flowchart showing the procedure from when the beacon radio wave transmitted from the beacon antenna 2 is received by the vehicle-mounted antenna 11 until the recommended route is determined by the computing means 13, and each step in the following description Represents each step in the flowchart shown in FIG.
まず、車両４が搭載する車載アンテナ１１がビーコンアンテナ２から放射されたビーコン電波を受信する（ステップ＃１）と、受信手段１２によって所定の処理が施されてビーコン電波に重畳された情報を取得し、当該情報が演算手段１３に与えられる。演算手段１３は、受信手段１２から与えられる情報の内、まず、ビーコン電波の発信元であるビーコンアンテナ２に関する情報に基づいて車両４の現在位置が検出できるかどうかの検証を行い（ステップ＃２）、現在位置の検出が可能であれば（ステップ＃２においてＹｅｓ）、車両４の現在位置を検出する（ステップ＃３）。一方、現在位置の検出が不能である場合（ステップ＃２においてＮｏ）、ビーコンアンテナ２からビーコン電波を正しく受信できていないため、再度ビーコン電波の受信待機状態へ移行する（ＲＥＴＵＲＮ）。 First, when the vehicle-mounted antenna 11 mounted on the vehicle 4 receives a beacon radio wave radiated from the beacon antenna 2 (step # 1), a predetermined process is performed by the receiving means 12 to acquire information superimposed on the beacon radio wave. Then, the information is given to the calculation means 13. The calculation means 13 first verifies whether or not the current position of the vehicle 4 can be detected based on information about the beacon antenna 2 that is the transmission source of the beacon radio wave among the information given from the reception means 12 (step # 2). If the current position can be detected (Yes in step # 2), the current position of the vehicle 4 is detected (step # 3). On the other hand, when the current position cannot be detected (No in Step # 2), the beacon radio wave is not correctly received from the beacon antenna 2, so that the mobile station again enters the beacon radio wave reception standby state (RETURN).
車両４の現在位置検出後、ビーコンアンテナ２の対応信号機に関する情報が正しく受信されているかの確認を行い（ステップ＃４）、受信できている場合には（ステップ＃４においてＹｅｓ）、対応信号機に関する地理的情報及び信号特性情報に基づいて目的地点までの推奨経路を決定する（ステップ＃５）。一方、対応信号機に関する情報が正しく受信されていない場合には（ステップ＃４においてＮｏ）、ステップ＃３において検出された現在位置に関する情報を表示手段１４に与え、表示手段１４によって車両４の現在位置についての情報を出力し（ステップ＃７）、再度ビーコン電波の受信待機状態へ移行する（ＲＥＴＵＲＮ）。 After the current position of the vehicle 4 is detected, it is confirmed whether the information related to the corresponding signal of the beacon antenna 2 is correctly received (step # 4). If the information is received (Yes in step # 4), the information regarding the corresponding signal is received. Based on the geographical information and the signal characteristic information, a recommended route to the destination point is determined (step # 5). On the other hand, when the information on the corresponding traffic signal is not correctly received (No in Step # 4), the information on the current position detected in Step # 3 is given to the display means 14, and the current position of the vehicle 4 is displayed by the display means 14. Is output (step # 7), and a transition is made again to a beacon radio wave reception standby state (RETURN).
ステップ＃５において、演算手段１３によって一の推奨経路が決定される場合、後述するように、当該推奨経路を走行する際に推奨される速度範囲（以下、「推奨速度範囲」と称する）が併せて導出されるため、推奨経路及び推奨速度範囲を表示手段１４に与え、表示手段１４によってこれらの情報を出力する（ステップ＃６）。又、推奨経路及び推奨速度範囲に関する情報に加え、ステップ＃３によって検出された車両４の現在位置についても併せて表示手段１４によって出力し（ステップ＃７）、再度ビーコン電波の受信待機状態へ移行する（ＲＥＴＵＲＮ）。 In step # 5, when one recommended route is determined by the calculation means 13, as described later, a speed range recommended when traveling along the recommended route (hereinafter referred to as "recommended speed range") is also combined. Therefore, the recommended route and the recommended speed range are given to the display unit 14, and the information is output by the display unit 14 (step # 6). Further, in addition to the information on the recommended route and the recommended speed range, the current position of the vehicle 4 detected in step # 3 is also output by the display means 14 (step # 7), and the state again shifts to the beacon radio wave reception standby state. (RETURN).
以下、ステップ＃５において演算手段１３によって目的地点までの推奨経路を決定する演算方法について、図３のグラフを参照して説明する。 Hereinafter, a calculation method for determining a recommended route to the destination point by the calculation means 13 in step # 5 will be described with reference to the graph of FIG.
ビーコン電波より取得される各信号機の地理的情報より、演算手段１３は隣接交差点に設置される信号機相互の距離間隔を把握する。又、各信号機の信号特性情報より、演算手段１３は、各時刻毎に点灯している信号点灯色を把握する。尚、地理的情報としては、例えば各信号機毎に当該信号機が設置される交差点を識別する識別情報、隣接交差点の識別情報、及び、隣接交差点との間の距離に関する情報が含まれる。一方、信号特性情報としては、例えば、各信号機毎に、青色点灯時間、黄色点灯時間、赤色点灯時間、及び、少なくとも一の色変化（例えば赤色から青色への変化）が起こる一のタイミング時刻に関する情報が含まれる。尚、地理的情報は、少なくとも各信号機が設置される交差点間の距離が把握可能な構成であればどのような情報構成であっても構わないし、信号特性情報は、各信号機において任意の時刻における信号点灯色が特定可能な構成であればどのような構成であっても構わない。 Based on the geographical information of each traffic signal obtained from the beacon radio wave, the calculation means 13 grasps the distance between traffic signals installed at adjacent intersections. Moreover, the calculation means 13 grasps | ascertains the signal lighting color currently lighted for every time from the signal characteristic information of each signal apparatus. The geographical information includes, for example, identification information for identifying the intersection where the traffic signal is installed for each traffic signal, identification information of the adjacent intersection, and information regarding the distance between the adjacent intersections. On the other hand, as the signal characteristic information, for example, for each traffic light, a blue lighting time, a yellow lighting time, a red lighting time, and one timing time at which at least one color change (for example, a change from red to blue) occurs. Contains information. The geographical information may be any information configuration as long as the distance between the intersections where each traffic signal is installed can be grasped, and the signal characteristic information can be obtained at any time in each traffic signal. Any configuration may be used as long as the signal lighting color can be specified.
演算手段３は、上記特徴を有する地理的情報及び信号特性情報によって、ビーコンアンテナ２の対応信号機全ての地理的位置関係と時刻毎の信号点灯状態を把握する。図３は、このように演算手段３によって把握されたビーコンアンテナ２の対応信号機全ての地理的位置関係と時刻毎の信号点灯状態をグラフ化したものである。 The calculating means 3 grasps the geographical positional relationship of all the corresponding traffic signals of the beacon antenna 2 and the signal lighting state for each time based on the geographical information and the signal characteristic information having the above characteristics. FIG. 3 is a graph showing the geographical positional relationship of all the corresponding traffic signals of the beacon antenna 2 and the signal lighting state at each time, which are grasped by the calculation means 3 in this way.
例えば、ビーコンアンテナ２から距離Ｌ０１の位置にある交差点Ｓ１に設置されている信号機３１は、時刻ｔ３１で赤信号から青信号に変化する。そして、青信号を時間Ｔ３１ｂ点灯後、黄信号に変化する。そして、黄信号を時間Ｔ３１ｙ点灯後、赤信号に変化する。そして、赤信号を時間Ｔ３１ｒ点灯後、再び青信号に変化する。以下、このサイクルを繰り返す。 For example, the traffic light 31 installed at the intersection S1 located at a distance L01 from the beacon antenna 2 changes from a red signal to a blue signal at time t31. The blue signal changes to a yellow signal after the time T31b is lit. Then, the yellow signal changes to a red signal after lighting for time T31y. Then, the red signal changes to a blue signal again after the time T31r is lit. Thereafter, this cycle is repeated.
又、交差点Ｓ１から距離Ｌ１２の位置にある交差点Ｓ２に設置されている信号機３２は、信号機３１が赤信号から青信号に変化する時刻ｔ３１より時間Ｔｂ３２経過後、赤信号から青信号に変化する。そして、青信号を時間Ｔ３２ｂ点灯後、黄信号に変化する。そして、黄信号を時間Ｔ３２ｙ点灯後、赤信号に変化する。そして、赤信号を時間Ｔ３２ｒ点灯後、再び青信号に変化する。以下、このサイクルを繰り返す。 The traffic light 32 installed at the intersection S2 at a distance L12 from the intersection S1 changes from a red signal to a blue signal after time Tb32 has elapsed from time t31 when the traffic light 31 changes from a red signal to a blue signal. The blue signal changes to a yellow signal after the time T32b is lit. Then, the yellow signal changes to a red signal after lighting for time T32y. Then, the red signal changes to a blue signal again after the time T32r is lit. Thereafter, this cycle is repeated.
以下、同様に、他の信号機３２〜３８夫々についても、地理的情報及び信号特性情報に基づいてグラフ化を行うことで、図３のグラフを得る。 Similarly, the graphs of FIG. 3 are obtained for each of the other traffic lights 32 to 38 by graphing based on the geographical information and the signal characteristic information.
演算手段３は、図３に示されるように、ビーコンアンテナ２の対応信号機全ての地理的位置関係と時刻毎の信号点灯状態を把握すると、目的地点に達することが可能な経路を選定する。尚、ここでいう目的地点とは、例えば、推奨経路表示システム１０が操作者によって行先地点を指定可能に構成されている場合においては、ビーコンアンテナ２の対応信号機の内、前記行先地点に向かう経路の途上であって現在地点から最も離れた位置に設置される信号機の設置交差点を採用するものとしても構わない。以下では、一例として、当該目的地点が図１における交差点Ｓ６であるとして説明を行う。この場合、図１上に図示されている車両４の位置から交差点Ｓ６へ向かう経路としては、交差点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を夫々この順に経由してＳ６へ達する経路（以下、「経路Ａ」と符号を付す）、交差点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ５を夫々この順に経由して交差点Ｓ６へ達する経路（以下、「経路Ｂ」と符号を付す）、及び交差点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ５を夫々この順に経由して交差点Ｓ６へ達する経路（以下、「経路Ｃ」と符号を付す）の３経路が候補として選定される。尚、図面内の煩雑さを回避するため、図１上には各経路の図示を省略している。 As shown in FIG. 3, the calculation means 3 selects a route that can reach the destination point when grasping the geographical positional relationship of all the corresponding traffic signals of the beacon antenna 2 and the signal lighting state at each time. For example, when the recommended route display system 10 is configured so that the operator can specify a destination point, the destination point here is a route toward the destination point among the corresponding traffic lights of the beacon antenna 2. It is also possible to adopt an installation intersection of traffic lights installed on the way farthest from the current location. In the following, description will be made assuming that the destination point is the intersection S6 in FIG. 1 as an example. In this case, as a route from the position of the vehicle 4 illustrated in FIG. 1 to the intersection S6, a route reaching the S6 via the intersections S1, S2, and S3 in this order (hereinafter referred to as “route A”). ), Routes that reach the intersection S6 via the intersections S1, S2, S4, and S5 in this order (hereinafter referred to as “route B”), and the intersections S1, S2, S3, and S5 in this order, respectively. Three routes that are routed to the intersection S6 (hereinafter referred to as “route C”) are selected as candidates. In addition, in order to avoid the complexity in drawing, illustration of each path | route is abbreviate | omitted on FIG.
演算手段３は、上記選定された３経路から一の経路をまず選択し、当該経路によって目的地点たる交差点Ｓ６まで各交差点を青信号で通過することが可能かどうかを検証する。具体的には、現在地点に最も近い位置の交差点Ｓ１に設置されている信号機３１が青色に点灯する時間帯と、目的地点に最も近い交差点Ｓ６に設置されている信号機３７又は信号機３８（信号機３７と信号機３８の何れの信号機に該当するかは、交差点Ｓ６に対して侵入する際の進行方向に依存する）が青色に点灯する時間帯とを結ぶ直線群を引き、選択されている経路内において、その両信号機間に設置される他の信号機についても青色に点灯する時間帯で通過可能となるような直線が引けるかどうかを検証する。そして、複数の直線（直線群）が引ける場合には、これらの直線群の内、傾きが最小となる直線の当該傾きが全信号機を青色で通過することができる最低速度を示しており、逆に、傾きが最大となる直線の当該傾きが全信号機を青色で通過することができる最高速度を示すこととなる。 The calculation means 3 first selects one route from the selected three routes, and verifies whether or not each intersection can be passed with a green light to the intersection S6 which is the destination point by the route. Specifically, the traffic light 31 installed at the intersection S1 closest to the current point is lit in blue and the traffic light 37 or the traffic light 38 (signal 37) installed at the intersection S6 closest to the destination. And the traffic light 38, which of the traffic lights corresponds to the traveling direction when entering the intersection S6) is drawn within the selected route by drawing a straight line group connecting the time zones in which the light is blue. Then, it is verified whether other traffic lights installed between the traffic lights can draw a straight line that can be passed in the time zone that is lit in blue. When a plurality of straight lines (straight line group) can be drawn, the inclination of the straight line having the smallest inclination among these straight line groups indicates the minimum speed at which all the traffic lights can pass in blue, and vice versa. In addition, the slope of the straight line having the maximum slope indicates the maximum speed at which all traffic lights can pass in blue.
例えば、交差点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３を夫々この順に経由して交差点Ｓ６へ達する経路Ａにおいては、現在地点からの進行方向に向けて交差点Ｓ１に設置される信号機３１が青色に点灯する時間帯と、交差点Ｓ３からの進行方向に向けて交差点Ｓ６に設置される信号機３８が青色に点灯する時間帯とを、交差点Ｓ１からの進行方向に向けて交差点Ｓ２に設置される信号機３２及び交差点Ｓ２からの進行方向に向けて交差点Ｓ３に設置される信号機３３が夫々青色に点灯する時間帯と交差するように直線で結ぶ（以下、この直線の条件を「交差条件」と称する）。尚、図３においてビーコンアンテナ２の位置に達する時刻ｔ２とは、現在位置がビーコンアンテナ２の位置よりも手前でビーコン電波を受信した場合に、現在の走行速度、及び現在位置とビーコンアンテナ２の位置までの距離に基づき、車両４がビーコンアンテナ２の位置に到達すると予想される時刻を示しているが、ビーコンアンテナ２の近傍でビーコンアンテナ２からのビーコン電波を受信した場合においては、現在地点からビーコンアンテナ２までの移動時間は考慮しなくても良い。以下では、演算手段４によって、時刻ｔ２に車両４がビーコンアンテナ２の設置位置に到達すると想定されたとして説明を行う。 For example, in the route A that reaches the intersection S6 via the intersections S1, S2, and S3 in this order, the time zone in which the traffic light 31 installed at the intersection S1 lights in blue toward the traveling direction from the current point, The time zone in which the traffic light 38 installed at the intersection S6 lights in blue toward the direction of travel from the intersection S3, and the progress from the traffic light 32 installed at the intersection S2 toward the direction of travel from the intersection S1 and the intersection S2. The traffic lights 33 installed at the intersection S3 in the direction are connected with straight lines so as to intersect with the time zones in which the lights are lit in blue (hereinafter, this straight line condition is referred to as “intersection condition”). In FIG. 3, the time t <b> 2 at which the position of the beacon antenna 2 is reached is the current traveling speed and the current position and the beacon antenna 2 when the current position is received before the position of the beacon antenna 2. The time at which the vehicle 4 is expected to reach the position of the beacon antenna 2 is shown based on the distance to the position, but when the beacon radio wave is received from the beacon antenna 2 in the vicinity of the beacon antenna 2, To the beacon antenna 2 need not be considered. In the following description, it is assumed that the vehicle 4 arrives at the installation position of the beacon antenna 2 at time t2 by the calculation means 4.
演算手段４は、上記のように、車両４が時刻ｔ２にビーコンアンテナ２の設置位置に到達するものとした場合に、当該位置を起点とした上述の交差条件に合致した直線が引けるかどうかを検証する。図３の例では、かかる交差条件を満足する直線を引くことが可能であり、このとき、信号機３１、３２、３３、及び３８が全て青色点灯時間帯となるように結ばれる直線の内、最も傾きが大きい直線が図３中の直線ｍ１に該当し、逆に最も傾きが小さい直線が図３中の直線ｍ２に該当する。即ち、直線ｍ２の傾きが示す最低速度から直線ｍ１の傾きが示す最高速度の間の速度（以下、「経路Ａに係る可能速度範囲」と称すると共に、混同を招く恐れのない範囲内で「可能速度範囲」と略称する）で車両１４が経路Ａを走行することにより、目的地点たる交差点Ｓ６まで各交差点を青信号で通過することができる。 As described above, when the vehicle 4 arrives at the installation position of the beacon antenna 2 at time t2, as described above, the calculation means 4 determines whether or not a straight line that matches the above-described intersection condition starting from the position can be drawn. Validate. In the example of FIG. 3, it is possible to draw a straight line that satisfies such an intersection condition. At this time, the straight line that is connected so that all of the traffic lights 31, 32, 33, and 38 are in the blue lighting time zone is the most. A straight line with a large inclination corresponds to the straight line m1 in FIG. 3, and conversely, a straight line with the smallest inclination corresponds to the straight line m2 in FIG. That is, the speed between the minimum speed indicated by the slope of the straight line m2 and the maximum speed indicated by the slope of the straight line m1 (hereinafter referred to as “a possible speed range related to the route A” and “possible within a range that does not cause confusion” When the vehicle 14 travels along the route A in the “speed range”, each intersection can be passed through to the intersection S6, which is the destination, with a green light.
次に、上記のように、各交差点を青信号で通過するための経路Ａに係る可能速度範囲が算定されると、この可能速度範囲が予め定められている所定の範囲内となり得るかどうかの確認を行う。そして、この所定の範囲内に係る可能速度範囲が存在しない場合には、計算対象であった経路（ここでは経路Ａに相当）を推奨経路ではないと判断し、他の経路について同様の演算を行う。このように構成することにより、例えば、前記所定の範囲として、法定速度範囲の値を設定することで、全ての可能速度範囲に係る速度が法定速度を超過する範囲として算定された場合には、演算対象経路を推奨経路とは見なさず、法定速度範囲外の速度走行を推奨するような事態を回避することができる。以下では、所定の範囲が法定速度範囲を意味するものとして説明を行うが、このことは、所定の範囲として法定速度範囲が設定されることを限定するものではなく、どのような値で設定しても構わない。 Next, as described above, when the possible speed range related to the route A for passing each intersection with a green light is calculated, it is confirmed whether the possible speed range can be within a predetermined range. I do. If there is no possible speed range within this predetermined range, it is determined that the route that is the object of calculation (here, equivalent to route A) is not a recommended route, and the same calculation is performed for other routes. Do. By configuring in this way, for example, by setting the value of the legal speed range as the predetermined range, when the speeds related to all possible speed ranges are calculated as the range exceeding the legal speed, The calculation target route is not regarded as a recommended route, and it is possible to avoid a situation in which traveling at a speed outside the legal speed range is recommended. In the following description, it is assumed that the predetermined range means the legal speed range, but this does not limit the legal speed range being set as the predetermined range, and any value can be set. It doesn't matter.
例えば、上記例において、直線ｍ２の傾きが示す速度（経路Ａによって交差点Ｓ６に向かうまでの全ての交差点を青信号で通過可能な最低速度）が所定の法定速度より高速であったとする。この場合、経路Ａによって交差点Ｓ６に向かうまでの全ての交差点を青信号で通過可能な速度範囲が所定の範囲内に属さないため、経路Ａを推奨経路とすることなく、他の経路を選択し、経路Ａと同様の検証を行う。 For example, in the above example, it is assumed that the speed indicated by the slope of the straight line m2 (the lowest speed that can pass through all the intersections up to the intersection S6 by the route A with a green signal) is higher than a predetermined legal speed. In this case, since the speed range that can pass through all the intersections up to the intersection S6 by the route A does not belong within the predetermined range, another route is selected without setting the route A as a recommended route, The same verification as the route A is performed.
例えば、交差点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ４、Ｓ５を夫々この順に経由して交差点Ｓ６へ達する経路Ｂについての検証を行う際には、現在地点からの進行方向に向けて交差点Ｓ１に設置される信号機３１が青色に点灯する時間帯と、交差点Ｓ５からの進行方向に向けて交差点Ｓ６に設置される信号機３７が青色に点灯する時間帯とを、交差点Ｓ１からの進行方向に向けて交差点Ｓ２に設置される信号機３２、及び交差点Ｓ２からの進行方向に向けて交差点Ｓ４に設置される信号機３４、及び交差点Ｓ４からの進行方向に向けて交差点Ｓ５に設置される信号機３５が夫々青色に点灯する時間帯と交差するような交差条件を満足する直線で結ぶことができるかどうかの検証を行う。図３においては、かかる交差条件を満足する直線を結ぶことができず、経路Ｂに目的地点たる交差点Ｓ６に向かう場合には、必ず何れかの交差点において赤信号に遭遇することが判明するため、この経路についても推奨経路の対象からは除外し、他の対象となる経路が存在する場合には、当該対象となる経路から一の経路を選択して更に同様の検証を行う。図１の例では、交差点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ５を夫々この順に経由して交差点Ｓ６へ達する経路Ｃがその対象として存在するため、当該経路Ｃについて同様の検証を行う。 For example, when verifying the route B that reaches the intersection S6 via the intersections S1, S2, S4, and S5 in this order, the traffic lights 31 installed at the intersection S1 in the direction of travel from the current location. A time zone that lights in blue and a time zone in which the traffic light 37 installed at the intersection S6 lights in blue toward the traveling direction from the intersection S5 are installed at the intersection S2 toward the traveling direction from the intersection S1. The traffic light 32, the traffic light 34 installed at the intersection S4 toward the traveling direction from the intersection S2, and the traffic light 35 installed at the intersection S5 toward the traveling direction from the intersection S4 intersect with a time zone where each lights in blue. It is verified whether it is possible to connect with a straight line that satisfies the intersection condition. In FIG. 3, since it is not possible to connect a straight line that satisfies such an intersection condition, and when traveling to the intersection S6 that is the destination point on the route B, it is found that a red signal is always encountered at any intersection. This route is also excluded from the target of the recommended route, and when another target route exists, one route is selected from the target routes and the same verification is performed. In the example of FIG. 1, there is a route C that reaches the intersection S6 via the intersections S1, S2, S3, and S5 in this order, and therefore the same verification is performed for the route C.
経路Ｃについての検証を行う際には、現在地点からの進行方向に向けて交差点Ｓ１に設置される信号機３１が青色に点灯する時間帯と、交差点Ｓ５からの進行方向に向けて交差点Ｓ６に設置される信号機３７が青色に点灯する時間帯とを、交差点Ｓ１からの進行方向に向けて交差点Ｓ２に設置される信号機３２、及び交差点Ｓ２からの進行方向に向けて交差点Ｓ３に設置される信号機３３、及び交差点Ｓ３からの進行方向に向けて交差点Ｓ５に設置される信号機３６が夫々青色に点灯する時間帯と交差するような交差条件を満足する直線で結ぶことができるかどうかの検証を行う。図３の例では、かかる交差条件を満足する直線を引くことが可能であり、このとき、信号機３１、３２、３３、３６、及び３７が全て青色点灯時間帯となるように結ばれる直線の内、最も傾きが大きい直線が図３中の直線ｍ３であり、逆に最も傾きが小さい直線が図３中の直線ｍ４である。即ち、直線ｍ４の傾きが示す最低速度（以下、「速度ＶｍＣ」と符号を付す）から直線ｍ３の傾きが示す最高速度（以下、「速度ＶＭＣ」と符号を付す）の間の速度（以下、「経路Ｃに係る可能速度範囲」と称すると共に、混同を招く恐れのない範囲内で「可能速度範囲」と略称する）で車両１４が経路Ｃを走行することにより、目的地点たる交差点Ｓ６まで各交差点を青信号で通過することができる。 When verifying the route C, the traffic light 31 installed at the intersection S1 in the direction of travel from the current point is set in the time zone in which the traffic light 31 is lit in blue and the direction of travel from the intersection S5 is installed at the intersection S6. The traffic light 37 installed at the intersection S2 toward the traveling direction from the intersection S2 and the traffic signal 33 installed at the intersection S3 toward the traveling direction from the intersection S2 in the time zone in which the traffic light 37 to be lit in blue is directed toward the traveling direction from the intersection S1. In addition, it is verified whether or not the traffic lights 36 installed at the intersection S5 in the traveling direction from the intersection S3 can be connected by straight lines that satisfy the intersection condition such that the traffic lights 36 intersect with the time zones that are lit in blue. In the example of FIG. 3, it is possible to draw a straight line that satisfies such an intersection condition. At this time, among the straight lines that are connected so that the traffic lights 31, 32, 33, 36, and 37 are all in the blue lighting time zone. The straight line with the largest inclination is the straight line m3 in FIG. 3, and conversely, the straight line with the smallest inclination is the straight line m4 in FIG. That is, the speed between the lowest speed indicated by the slope of the straight line m4 (hereinafter referred to as “speed Vm C ”) and the highest speed indicated by the slope of the straight line m3 (hereinafter referred to as “speed VM C ”) ( Hereinafter, the vehicle 14 travels along the route C in the range that is referred to as “possible speed range related to the route C and is also abbreviated as“ possible speed range ”within a range that does not cause confusion. You can pass through each intersection with a green light.
次に経路Ａのときと同様に、経路Ｃに係る可能速度範囲が予め定められている法定速度範囲内となり得るかどうかの確認を行う。そして、法定速度範囲内に係る可能速度範囲が存在したとすると、当該経路Ｃを推奨経路として決定すると共に、法定速度範囲内に係る可能速度範囲（以下、「推奨速度範囲」と称する）を推奨経路と共に表示手段１４に出力する。例えば、法定速度が速度ＶｍＣと速度ＶＭＣとの範囲内における速度Ｖｒであったとすると、推奨速度範囲を速度Ｖｍｃから速度Ｖｒまでの範囲内の速度と決定し、表示手段１４に出力する。 Next, as in the case of the route A, it is confirmed whether or not the possible speed range related to the route C can be within a predetermined legal speed range. If a possible speed range within the legal speed range exists, the route C is determined as a recommended route, and a possible speed range within the legal speed range (hereinafter referred to as “recommended speed range”) is recommended. It outputs to the display means 14 with a path | route. For example, if the legal speed is the speed Vr within the range of the speed Vm C and the speed VM C , the recommended speed range is determined as a speed within the range from the speed Vmc to the speed Vr and is output to the display means 14.
このように構成することにより、搭乗者は、表示手段１４に表示されている推奨経路を、表示手段１４に表示されている推奨速度範囲内の速度で車両１４を走行することで、目的地点たる交差点Ｓ６までの間、法定速度を遵守しつつ経路上の全ての交差点を青信号で通過でき、これによって搭乗者に対してスムーズな走行を実現させることができる。 With this configuration, the passenger travels the vehicle 14 on the recommended route displayed on the display unit 14 at a speed within the recommended speed range displayed on the display unit 14, thereby serving as a destination point. Until the intersection S6, it is possible to pass all the intersections on the route with a green light while complying with the legal speed, thereby realizing a smooth running for the passenger.
尚、現在地点から目的地点に到達可能な経路が複数存在する場合において、目的地点まで各交差点を青信号で通過することが可能かどうかを検証する対象となる一の経路の選択方法は、例えば、現在地点から目的地点までの走行距離が最も短い経路から順次検証を行う構成とすることができる。この場合、現在地点から目的地点まで所定の範囲内の速度による走行によって各交差点を青信号で通過することが可能であると最初に判断された経路に従って搭乗者が走行することで、ストレスのないスムーズな走行を実現しつつ、短時間で目的地点に到達することが可能となる。更に、走行中、順次自動的に目的地点が設定されて当該演算が自動的に行われる構成とすることにより、連続的にスムーズな走行を実現することができる。 In addition, in the case where there are a plurality of routes that can reach the destination from the current location, a method for selecting one route to be verified as to whether or not it is possible to pass each intersection with a green light to the destination is, for example, A configuration in which verification is sequentially performed from a route having the shortest travel distance from the current location to the destination location can be adopted. In this case, since the passenger travels according to the route first determined to be able to pass through each intersection with a green light by traveling at a speed within a predetermined range from the current point to the destination point, the passenger can smoothly travel without stress. It is possible to reach the destination point in a short time while realizing a smooth travel. Furthermore, a continuous smooth running can be realized by adopting a configuration in which the destination point is automatically set sequentially and the calculation is automatically performed during the running.
又、可能速度範囲が所定の範囲内となり得るかどうかの検証を行う際、「所定の範囲内」として上述の実施形態のように「法定速度範囲内」である旨の設定を行う場合、かかる法定速度範囲の情報を、ビーコン電波によって取得可能に構成されているものとしても良い。この場合、隣接する交差点間の道路毎に法定速度に関する情報が演算手段１３に対して与えられ、演算手段１３が、かかる情報に基づいて可能速度範囲が法定速度範囲内となり得るかどうかの検証を行う構成であるものとすることができる。このとき、演算対象となっている経路上に、異なる法定速度を示す箇所が複数存在する場合には、夫々の箇所毎に可能速度範囲が法定速度範囲内となり得るかどうかの検証を行うものとすれば良い。 Also, when verifying whether the possible speed range can be within the predetermined range, such a setting is made that “within the legal speed range” is set as “within the predetermined range” as in the above-described embodiment. It is good also as what is comprised so that the information of a legal speed range can be acquired with a beacon electric wave. In this case, information regarding the legal speed is given to the calculation means 13 for each road between adjacent intersections, and the calculation means 13 verifies whether the possible speed range can be within the legal speed range based on such information. It can be the configuration to be performed. At this time, if there are multiple locations showing different legal speeds on the calculation target path, it will be verified whether the possible speed range can be within the legal speed range for each location. Just do it.
尚、上述の実施形態では、各信号機が青、黄、赤の３色間を相互に変化させる構成であるものとして説明を行ったが、黄色が存在しない信号機や、右折のみや直進のみ等の指定された進行方向に対する進行のみを許可するような矢印信号が設置されている信号機についても、同様の方法により対応することが可能である。 In the above-described embodiment, the description has been given on the assumption that each traffic light is configured to mutually change between three colors of blue, yellow, and red. However, a traffic light that does not have yellow, only a right turn, only a straight travel, etc. It is possible to deal with a traffic signal provided with an arrow signal that permits only traveling in a designated traveling direction by a similar method.
尚、上述の実施形態では、本発明に係る推奨経路表示システムが車両に搭載される場合を例に挙げて説明を行ったが、車両に限らずあらゆる交通手段に搭載することが可能である。 In the above-described embodiment, the case where the recommended route display system according to the present invention is mounted on a vehicle has been described as an example. However, the present invention can be mounted not only on a vehicle but also on any means of transportation.
２： ビーコンアンテナ
４： 車両
１０： 本発明に係る推奨経路表示システム
１１： 車載アンテナ
１２： 受信手段
１３： 演算手段
１４： 表示手段
３１、３２、３３、３４、３５、３６、３７、３８： 信号機
８１： 車両
８２： ビーコンアンテナ
８３、８４、８５、８６： 信号機
９０： 従来構成の路側通信受信装置
９２： 車載アンテナ
９３： 受信アンテナ
９４： 演算手段
９５： 表示手段
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ６： 交差点
2: beacon antenna 4: vehicle 10: recommended route display system according to the present invention 11: vehicle-mounted antenna 12: receiving means 13: calculating means 14: display means 31, 32, 33, 34, 35, 36, 37, 38: traffic light DESCRIPTION OF SYMBOLS 81: Vehicle 82: Beacon antenna 83, 84, 85, 86: Traffic light 90: Roadside communication receiving device of conventional configuration 92: In-vehicle antenna 93: Receiving antenna 94: Calculation means 95: Display means S1, S2, S3, S4, S5 , S6: Intersection
Claims (4)
前記現在地点から前記目的地点の経路間に介在する信号機の設置位置に関する地理的情報と、前記信号機の色変化のタイミングに関する信号特性情報とを受信可能な受信手段と、
前記地理的情報及び前記信号特性情報に基づいて、所定の範囲内の速度で前記現在地点から前記目的地点に移動する場合に推奨される一の経路である推奨経路を決定する演算手段と、
前記演算手段によって決定された前記推奨経路を表示する表示手段と、を備え、
前記演算手段が、
前記現在地点から前記目的地点に到達するための任意の一の経路を選択し、
前記一の経路に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に、当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲を算出し、
算出された速度範囲が前記所定の範囲内である場合には、当該一の経路を前記推奨経路とすることを特徴とする推奨経路表示システム。 A recommended route display system for determining one route on an existing road when moving from a current point to a predetermined destination point by means of transportation, and displaying the determined route,
Receiving means capable of receiving geographical information relating to the installation position of the traffic light interposed between the route from the current location to the destination location, and signal characteristic information relating to the timing of the color change of the traffic light;
Based on the geographical information and the signal characteristic information, calculating means for determining a recommended route that is one route recommended when moving from the current location to the destination location at a speed within a predetermined range;
Display means for displaying the recommended route determined by the computing means,
The computing means is
Select any one route to reach the destination from the current location,
In the time zone when the traffic light intervening in the one path lights blue, the speed range required for movement to pass through the traffic light is calculated,
When the calculated speed range is within the predetermined range, the recommended route display system is characterized in that the one route is set as the recommended route.
前記一の経路に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が前記所定の範囲外である場合には、前記現在地点から前記目的地点に到達するための前記一の経路以外の他の経路を選択し、
当該選択された他の経路内に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が前記所定の範囲内であるか否かの判断を更に行い、前記所定の範囲内である場合には、当該選択された他の経路を前記推奨経路とすることを特徴とする推奨経路表示システム。 The computing means is
If the speed range required for the movement of the traffic light intervening on the one route to pass through the traffic light during the time when the traffic light is lit blue is outside the predetermined range, the current point is reached from the current point. Select another route other than the one route to
Further determining whether or not the speed range required for movement in order to pass through the traffic light in the time zone in which the traffic light intervening in the selected other route lights blue is within the predetermined range, The recommended route display system characterized in that, if the route is within the predetermined range, the selected other route is set as the recommended route.
前記現在地点から前記目的地点に到達するための選択可能経路が複数存在する場合、前記選択可能経路の内、前記目的地点までの移動距離が最短である経路を選択し、当該選択された経路内に介在する前記信号機が青色を点灯する時間帯に当該信号機を通過するために移動に要する速度範囲が前記所定の範囲内であるか否かの判断を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の推奨経路表示システム。 The computing means is
When there are a plurality of selectable routes for reaching the destination point from the current location, the route that has the shortest travel distance to the destination location is selected from the selectable routes, and the route within the selected route is selected. 2. A determination as to whether or not a speed range required for movement in order to pass the traffic light in a time zone in which the traffic light intervenes in blue is within the predetermined range. Item 3. The recommended route display system according to item 2.
The display means is configured to be able to display together with the recommended route a speed range required for movement in order to pass the signal device in a time zone in which the signal device interposed in the recommended route lights blue. The recommended route display system according to any one of claims 1 to 3, characterized in that:
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