JP2007504448A - 慣性システム用の入力された位置合わせデータを使用する慣性gpsナビゲーションシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、米国仮特許出願第60/500,804号の利益を請求するものである。この仮特許出願は、「INERTIAL GPS NAVIGATON SYSTEM USING INJECTED ALIGNMENT DATA FOR THE INERTIAL SYSTEM」と題し、Thomas John Ford他によって2003年9月5日に出願されたものであり、参照により本明細書に組み込むものとする。
「発明の分野」
本発明は、一般にGPS受信機、より具体的には、慣性システムを組み込んでいるGPS受信機に関する。
衛星航法システム(GPS。全地球測位システムともいう)受信機は、それ自体の位置を正確に計算するために複数のGPS衛星からの信号を要求する。GPS受信機は、種々の衛星からのキャリア(搬送波)、擬似ランダムコード、及び被変調データからなる信号を取得し、追跡する。受信機は、局所的に発生されたコードとそれぞれの衛星から受信したコードとを互いに関連付けて(または、相関をとり)、コードチップの局所発生に対する受信機時間を、対応するコードチップの伝送時刻における衛星時間に関連付けるタイミング情報を得る。受信機時間と、種々の衛星における種々の信号の伝送時間との間のタイミング関係を、種々の衛星からの被変調データと共に用いて、衛星と共有する基準フレーム(たとえば、地心軸(ECEF)フレーム)に関する受信機の位置を生成することができる。
本発明は、慣性(「INS」)/GPS受信機であり、また、入力された位置合わせデータ(アライメントデータ。整列データともいう)を使用して、受信機が始動時に動いているときに、INSサブシステムの位置合わせを決定する受信機の動作方法である。位置合わせデータは、パラメータ化された表面情報、測定されたGPS速度、慣性測定ユニット(「IMU」)のボディフレーム(または、本体フレーム)と受信機が搭載されている乗物との間の既知または既定の角度関係から決定される。
以下、添付図面を参照して本発明を説明する。図1を参照すると、GPS/INS受信機10は、プロセッサ16の制御下で、GPS位置、INS位置、速度及び姿勢情報を計算するように動作するINSサブシステム12とGPSサブシステム14を備える。GPSサブシステムは、アンテナ18を介して受信した衛星信号を処理する。INSサブシステムは、直交配置された加速度計22とジャイロスコープ24からのデータを読み取る慣性測定ユニット(「IMU」)20からの測定値を受信する。IMUからのデータは、クロック28によって保全(維持)された時間を使用して時間のタグが付され、これにより、2つのサブシステムは、時間的に同期している位置関連情報を確実に交換することができる。好ましくは、クロック28はGPS時間を維持する。2つのサブシステムは協働して、プロセッサ16内のソフトウェア統合を介して、所定の時間に及び/または特定のイベントに応答して、サブシステム間の位置関連情報を提供する。さらに、GPSサブシステムは、適切な時間に、デルタ位相(delta phase)測定値などのGPS観測可能物をINSサブシステムに提供することができる。処理の後、受信機は、位置、速度及び/または姿勢などのナビゲーション情報を、たとえば、表示装置(不図示)に送信することによってユーザに提供する。
図2を参照すると、受信機10が始動中(ステップ200、202)に静止している場合は、INSサブシステム12は、IMUデータを使用して、加速度計及びジャイロスコープの測定用の測定基準フレーム、または、ボディフレームの配向を決定する(ステップ204)。こうして、INSサブシステムは、ボディフレームをECEFフレームに関連付けるオイラー角として表される初期の姿勢を計算する。システムは、ボディフレームのy軸が局所レベルのフレームのz軸(すなわち、重力ベクトル)と位置合わせされた状態に近付かないようにボディフレームのy軸の配向を設定しなければならない。そうでなければ、ボディフレームを局所レベルのフレームに関連付ける関連する回転行列を正しく満たすことができない。なぜなら、有意なピッチ、ロール及び方位(機首方位)値を決定することができないからである。
システムはまた、行列Rb lの特定の要素を使用して、以下のように、ロール(横揺れや回転など)、ピッチ(縦揺れなど)及び方位の状態要素を生成する。
受信機が始動中(ステップ200、202、203)に動いている場合は、INSサブシステム12は、入力された位置合わせデータを使用してIMUボディフレームの位置合わせを決定する。サブシステムは、パラメータ化された表面情報、測定されたGPS速度、及び、IMUボディフレームと受信機が設置されている乗物との間の既定の角度関係に基づいて位置合わせデータを決定する。IMUボディフレームと乗物との間の角度関係は、ユーザが提供する情報に基づくものであってもよく、または、システムが既に(または以前に)位置合わせされ、かつ、乗物が既知の配向状態にあったときのある時間にわたって収集されたデータに基づくものであってもよい。始動処理については図4を参照してより詳細に後述し、図5を参照して、IMUボディフレームと乗物との間の角度関係がある時間にわたって収集されたデータからどのようにして決定されるかについて説明する。
Claims (21)
- 慣性/衛星航法システム(GPS)受信機であって、
A.複数のGPS衛星から受信した信号に関連する相関測定値を提供するためのGPSサブシステムと、
B.複数の加速度計及びジャイロスコープからの慣性測定値を提供するための慣性測定ユニットを有する慣性サブシステムと、
C.前記相関測定値に基づいてGPS位置を計算し、前記慣性測定値に基づいて前記GPS位置に対する慣性位置、速度及び姿勢を計算するプロセッサであって、前記受信機が動いているときに、パラメータ化された表面情報に関連するGPS位置、対応するGPS速度ベクトル及び位置合わせデータを使用して、前記慣性測定ユニットを位置合わせするプロセッサ
を備える受信機。 - 前記プロセッサは、前記GPS位置に対応する平坦な表面の相対的な配向を前記パラメータ化された表面情報として使用する、請求項1の慣性/衛星航法システム受信機。
- 前記プロセッサは、
平坦な表面の配向情報とともに前記GPS速度ベクトルを使用して、前記受信機が搭載された乗物のピッチ、ロール及び方位を決定し、及び、
前記乗物と慣性測定ユニットのボディフレームとの間の角度関係に基づいて、前記慣性測定ユニットのボディフレームと、前記受信機によって使用される計算上のフレームまたは基準フレームとの間の角度関係を決定し、
前記慣性測定ユニットのボディフレームは、前記加速度計とジャイロスコープとの相対的な配向に関連することからなる、請求項2の慣性/衛星航法システム受信機。 - 前記プロセッサは、
前記GPS速度ベクトルを前記平坦な表面に関連する平坦なセクションのフレームにおけるベクトルに変換し、かつ、ピッチ及びロールベクトルを決定し、
前記ピッチ及びロールベクトルを地理的フレームまたは局所レベルのフレームにおける対応するベクトルに変換し、
前記局所レベルのフレームにおけるパラメータ化されたピッチ及びロールベクトルの成分を操作して、前記ピッチ、ロール及び方位値を生成する
ことにより、前記乗物のピッチ、ロール及び方位を決定する、請求項3の慣性/衛星航法システム受信機。 - 前記平坦なセクションのフレームは、z軸が前記表面に垂直である3組の直交軸を有し、
前記平坦なセクションのフレームにおけるパラメータ化された前記GPS速度ベクトルのz成分は、前記ピッチベクトルを決定するためにゼロに設定される、請求項4の慣性/衛星航法システム受信機。 - 前記平坦なフレームのセクションにおけるパラメータ化されたロールベクトルは、前記z軸まわりのピッチベクトルを回転させることによって決定される、請求項5の慣性/衛星航法システム受信機。
- 前記プロセッサは、前記慣性測定ユニットのボディフレームと前記基準フレームとの間の角度関係を、
前記ピッチ、ロール及び方位値に基づいて、乗物のフレームと前記局所レベルのフレームを関連付ける回転行列Rl vを計算し、
前記乗物と前記慣性測定ユニットのボディフレームとの間の角度関係に基づいて前記慣性測定ユニットのボディフレームと前記乗物のフレームとを関連付ける回転行列Rv bを計算し、及び、
前記計算された行列Rl v及びRv b、及び、前記局所レベルのフレームを前記基準フレームに関連付ける既知の回転行列Re lに基づいて、前記慣性測定ユニットのボディフレームと前記基準フレームを関連付ける回転行列Re bを計算する
ことによって決定する、請求項4の慣性/衛星航法システム受信機。 - 前記乗物のフレームは、y軸が前記乗物の前方を向き、z軸が上を向き、x軸が運転手の右側を向いた軸を有する、請求項7の慣性/衛星航法システム受信機。
- 前記プロセッサは、ユーザによって提供されるデータに基づいて、前記乗物のフレームと、前記慣性測定ユニットのボディフレームとの間の角度関係を決定する、請求項7の慣性/衛星航法システム受信機。
- 前記プロセッサは、前記慣性サブシステムが既に位置合わせされ、かつ、前記乗物が既知の配向を有する表面上にあったときに収集されたデータに基づいて、前記乗物のフレームと前記慣性測定ユニットのボディフレームとの間の角度関係を決定する、請求項7の慣性/衛星航法システム受信機。
- 前記プロセッサは、前記乗物と前記慣性測定ユニットのボディフレームとの間の角度関係を、
前記GPS速度ベクトルに基づいて回転行列Rl vを計算し、及び、
Rv b=Rv lRl bを計算すること
によって決定し、
前記乗物のフレームのy軸は、前記GPS速度ベクトルに平行であり、前記乗物のフレームのx軸及びy軸は、前記平坦なセクションの表面部に平行であり、Rv lはRl vの転置であり、Rl bは前記位置合わせから既知である、請求項7の慣性/衛星航法システム。 - 前記プロセッサは、さらに、前記慣性測定ユニットによってなされた測定(または、前記慣性測定ユニットによって生成された測定値)に基づいて、前記受信機が静止しているときに前記慣性測定ユニットの位置合わせを決定する、請求項1の慣性/衛星航法システム受信機。
- 始動時に動いている慣性/GPS受信機の慣性測定ユニットの位置合わせを決定する方法であって、
A.複数のGPS衛星からの信号を受信するステップと、
B.前記衛星信号内のキャリア及びコードを取得し、追跡するステップと、
C.GPS位置及び関連するGPS速度ベクトルを決定するステップと、
D.前記GPS位置に対応する表面モデル上の位置を識別し、対応する表面部の相対的な配向を決定するステップと、
E.前記表面部の配向と前記GPS速度ベクトルを使用して、前記受信機が搭載されている乗物のピッチ、ロール及び方位を決定するステップと、
F.前記ピッチ、ロール、方位情報、及び、前記乗物と、前記慣性測定ユニットに関連する測定フレームまたはボディフレームとの間の角度関係に関する情報を使用して、前記慣性測定ユニットのボディフレームと計算上のフレームまたは基準フレームとの間の角度関係を決定するステップ
を含む、方法。 - ピッチ、ロール及び方位を決定する前記ステップが、さらに、
前記GPS速度ベクトルを、前記表面部に関連する平坦なセクションのフレームにおけるベクトルに変換し、前記平坦なセクションのフレームにおけるピッチ及びロールベクトルを決定するステップと、
前記ピッチ及びロールベクトルを、前記平坦なセクションのフレームから地理的なフレームまたは局所レベルのフレームに変換するステップと、
前記局所フレームにおけるパラメータ化されたピッチ及びロールベクトルの成分を使用して、前記ピッチ、ロール及び方位値を計算するステップ
を含むことからなる、請求項13の方法。 - 前記平坦なセクションのフレームが、z軸が前記表面部に垂直である3組の直交軸を有し、前記GPS速度ベクトルを変換する前記ステップが、さらに、前記ピッチベクトルを決定するために、前記平坦なセクションのフレームにおけるパラメータ化されたGPS速度ベクトルのz成分をゼロに設定するステップを含むことからなる、請求項14の方法。
- 前記ピッチベクトルを前記平坦なフレームのz軸のまわりに回転させることによって、前記平坦なフレームのセクションにおけるパラメータ化されたロールベクトルを決定するステップを含む、請求項15の方法。
- 前記慣性測定ユニットのボディフレームと前記基準フレームとの間の角度関係を決定する前記ステップが、
前記ピッチ、ロール及び方位値に基づいて、乗物のフレームと局所レベルのフレームを関連付ける回転行列Rl vを計算するステップと、
前記乗物と前記慣性測定ユニットのボディフレームとの間の角度関係に基づいて、前記慣性測定ユニットのボディフレームと前記乗物のフレームを関連付ける回転行列Rv bを計算するステップと、
前記計算された行列Rl v及びRv bと、前記局所レベルのフレームと前記基準フレームを関連付ける既知の回転行列Re lとに基づいて、前記慣性測定ユニットのボディフレームと前記基準フレームを関連付ける回転行列Re bを計算するステップ
を含むことからなる、請求項13の方法。 - 前記慣性測定ユニットのボディフレームと前記基準フレームとの間の角度関係を決定する前記ステップにおいて使用される、前記乗物のフレームと前記慣性測定ユニットのボディフレームとの間の関係に関する情報が、前記慣性測定ユニットが既に位置合わせされ、かつ、前記乗物が既知の配向を有する表面上にあったときに収集されたデータに基づくことからなる、請求項13の方法。
- 前記慣性測定ユニットのボディフレームと前記基準フレームとの間の関係を決定する前記ステップにおいて使用される、前記乗物のフレームと前記慣性測定ユニットのボディフレームとの間の関係に関する情報が、ユーザによって提供される情報に基づくことからなる、請求項13の方法。
- 前記受信機が、静止状態で再始動するときに、前記慣性測定ユニットによって生成された測定値を用いて前記慣性測定ユニットのボディフレームと前記基準フレームとの間の関係を決定するステップをさらに含む、請求項13の方法。
- 前記乗物と前記慣性測定ユニットのボディフレームとの間の角度関係を決定する前記ステップが、
前記GPS速度ベクトルに基づいて回転行列Rl vを計算するステップと、
Rv b=Rv lRl bを計算するステップ
をさらに含み、
前記乗物のフレームのy軸は前記GPS速度ベクトルに平行であり、前記乗物のフレームのx軸及びy軸は、前記表面部に平行であり、Rv lはRl vの転置であり、Rl bは前記位置合わせから既知である、請求項17の方法。
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