JP2007293669A - Road shape recognizing apparatus - Google Patents

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To improve precision for recognizing road shape while suppressing computational complexity required for correction of road data from being excessively increased. <P>SOLUTION: An on-route determination part and a recognized curve driving determination part 17 determine whether or not an on-route state is continued. A data correction part 18 changes the road data in a storing part 11 used for detection of the recognized curve shape or adds new road data to the storing part 11 so that the recognized curve shape and the presumed curve shape become the same when the recognized curve shape and the presumed curve shape are different in a compared result by a comparing part 16 based on the determination result by the on-route determination part and the recognized curve driving determination part 17. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

この発明は、道路形状認識装置に関するものである。   The present invention relates to a road shape recognition device.

従来、例えば、道路の位置及び形状を構成するノードデータを予めデータベースとしてデータ記憶部に格納しておき、車両の走行に伴い、例えばジャイロセンサにより検出された旋回角や所定の算出処理により算出された走行時間に基づき走行軌跡を検知し、ノードデータ上の道路の形状と走行軌跡の形状とを比較し、形状が異なる部分が存在した場合にデータベースを修正するナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００１−１０８４５０号公報 Conventionally, for example, node data constituting the position and shape of a road is stored in advance in a data storage unit as a database, and is calculated by, for example, a turning angle detected by a gyro sensor or a predetermined calculation process as the vehicle travels. There is known a navigation device that detects a travel locus based on the travel time, compares the shape of the road on the node data with the shape of the travel locus, and corrects the database when a portion having a different shape exists (for example, , See Patent Document 1).
JP 2001-108450 A

ところで、上記従来技術の一例に係るナビゲーション装置においては、車両走行中のナビゲーション装置による経路案内の実行時に、常に、ノードデータ上の道路の形状と走行軌跡の形状とを比較し、形状が異なる部分が存在した場合にデータベースを修正することから、運転者の運転状態等に応じて相対的に検出誤差が大きくなる走行軌跡によって、過剰な頻度でデータベースの修正処理が実行されてしまい、修正処理に要する演算量が嵩むという問題が生じる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、道路データの修正に要する演算量が過剰に増大することを抑制しつつ、道路形状の認識精度を向上させることが可能な道路形状認識装置を提供することを目的としている。 By the way, in the navigation device according to an example of the above prior art, when the route guidance is executed by the navigation device while the vehicle is traveling, the shape of the road on the node data is always compared with the shape of the travel locus, and the shapes are different. Since the database is corrected when there is an error, the correction process of the database is executed with an excessive frequency due to the traveling locus in which the detection error is relatively large according to the driving state of the driver. There arises a problem that the amount of calculation required increases.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a road shape recognition device capable of improving road shape recognition accuracy while suppressing an excessive increase in the amount of calculation required for correcting road data. The purpose is to do.

上記課題を解決して係る目的を達成するために、請求項１に記載の本発明の道路形状認識装置は、道路に係るノード情報およびカーブ情報を道路データとして記憶する記憶手段（例えば、実施の形態での記憶部１１）と、自車両の位置を検出する自車位置検出手段（例えば、実施の形態での自車位置検出部１２）と、前記道路データおよび前記自車両の位置に基づき自車両の進行方向に存在するカーブ形状およびカーブ位置を認識するカーブ認識手段（例えば、実施の形態でのカーブ認識部１４）と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段（例えば、実施の形態での車両状態検出部１３）と、前記自車両の車両状態に基づき実カーブ形状および実カーブ位置を推定するカーブ推定手段（例えば、実施の形態での道路形状推定部１５）と、少なくとも、前記カーブ認識手段により認識された認識カーブ形状と、前記カーブ推定手段により推定された推定カーブ形状とを比較する比較手段（例えば、実施の形態での比較部１６）と、前記比較手段による比較結果において、少なくとも前記認識カーブ形状と前記推定カーブ形状とが相異する場合に、前記認識カーブ形状と前記推定カーブ形状とが同等となるように、前記認識カーブ形状に係る前記道路データを修正する修正手段（例えば、実施の形態でのデータ修正部１８）と、前記道路データおよび前記自車位置検出手段からの信号に基づいて自車両が前記道路データに示される道路上を走行したか否かを判定するオンルート判定手段（オンルート判定部および認識カーブ走行判定部１７）と、前記カーブ認識手段により認識された認識カーブを自車両が走行したか否かを判定する認識カーブ走行判定手段（オンルート判定部および認識カーブ走行判定部１７）とを備え、前記修正手段は、前記オンルート判定手段により自車両が前記道路データに示される道路上を走行し、かつ前記認識カーブ走行判定手段により自車両が前記認識カーブを走行したと判定された場合に前記道路データを修正することを特徴としている。   In order to solve the above-described problems and achieve the object, the road shape recognition apparatus according to the first aspect of the present invention is a storage unit (for example, implementation) that stores node information and curve information related to a road as road data. Storage unit 11) in the form, own vehicle position detection means for detecting the position of the own vehicle (for example, own vehicle position detection unit 12 in the embodiment), the vehicle data based on the road data and the position of the own vehicle. Curve recognition means for recognizing the curve shape and curve position existing in the traveling direction of the vehicle (for example, the curve recognition unit 14 in the embodiment), and vehicle state detection means for detecting the vehicle state of the host vehicle (for example, implementation Vehicle state detection unit 13) in the form and curve estimation means for estimating the actual curve shape and the actual curve position based on the vehicle state of the host vehicle (for example, the road shape estimation unit 15 in the embodiment) Comparison means (for example, the comparison unit 16 in the embodiment) for comparing at least the recognized curve shape recognized by the curve recognition means and the estimated curve shape estimated by the curve estimation means; and the comparison means In the comparison result by the above, the road data related to the recognition curve shape is determined so that the recognition curve shape and the estimated curve shape are equivalent when at least the recognition curve shape is different from the estimated curve shape. Whether the vehicle traveled on the road indicated by the road data based on the correction means (for example, the data correction unit 18 in the embodiment) to be corrected, and the road data and the signal from the vehicle position detection means On-route determination means (on-route determination section and recognition curve travel determination section 17) for determining whether or not, and recognition by the curve recognition means Recognition curve travel determination means (on-route determination section and recognition curve travel determination section 17) for determining whether or not the host vehicle has traveled the recognized recognition curve, and the correction means is automatically operated by the on-route determination means. The road data is corrected when the vehicle travels on the road indicated by the road data and the recognition curve travel determination means determines that the vehicle travels the recognition curve.

上記の道路形状認識装置によれば、ノード情報およびカーブ情報に基づく認識カーブ形状と、自車両の車両状態に基づく推定カーブ形状との比較結果に応じて、認識カーブ形状と推定カーブ形状とが同等となるように道路データを修正する際に、自車両が道路データに示される道路上を走行したか否かと、カーブ認識手段により認識された認識カーブを自車両が走行したか否かとを判定することにより、道路形状の認識精度を向上させることができる。   According to the road shape recognition device described above, the recognition curve shape and the estimated curve shape are equal according to the comparison result between the recognition curve shape based on the node information and the curve information and the estimated curve shape based on the vehicle state of the host vehicle. When the road data is corrected so as to be, it is determined whether the host vehicle has traveled on the road indicated by the road data and whether the host vehicle has traveled the recognition curve recognized by the curve recognition means. Thus, the recognition accuracy of the road shape can be improved.

さらに、請求項２に記載の本発明の道路形状認識装置は、前記カーブ認識手段により認識された前記認識カーブと、自車両が走行した実カーブとが同一であるか否かを判定する同一性判定手段（例えば、実施の形態でのデータ修正部１８）を備え、前記同一性判定手段は、前記比較手段による比較結果に基づいて、前記認識カーブと前記実カーブとが同一であるか否かを判定することを特徴としている。   Furthermore, the road shape recognition apparatus of the present invention according to claim 2 is the identity for determining whether or not the recognition curve recognized by the curve recognition means and the actual curve traveled by the host vehicle are the same. A determination unit (for example, the data correction unit 18 in the embodiment) is provided, and the identity determination unit determines whether the recognition curve and the actual curve are the same based on a comparison result by the comparison unit. It is characterized by determining.

上記の道路形状認識装置によれば、ノード情報およびカーブ情報に基づく認識カーブ形状と、自車両の車両状態に基づく推定カーブ形状との比較結果に応じて、認識カーブと実カーブとが同一であるか否かを判定することにより、判定処理に要する演算量が過剰に増大することを抑制しつつ、道路形状の認識精度を向上させることができる。   According to the road shape recognition device, the recognition curve and the actual curve are the same according to the comparison result between the recognition curve shape based on the node information and the curve information and the estimated curve shape based on the vehicle state of the host vehicle. By determining whether or not, it is possible to improve road shape recognition accuracy while suppressing an excessive increase in the amount of calculation required for the determination process.

さらに、請求項３に記載の本発明の道路形状認識装置は、前記同一性判定手段は、前記比較手段による比較結果において、遅くとも、前記認識カーブおよび前記カーブ推定手段により推定された推定カーブの何れか一方のカーブの終了点が検出されるよりも前に、何れか他方のカーブの開始点が検出された場合に、前記認識カーブと前記実カーブとが同一であると判定することを特徴としている。   Furthermore, in the road shape recognition apparatus according to the third aspect of the present invention, the identity determination means may determine which of the recognition curve and the estimated curve estimated by the curve estimation means at the latest in the comparison result by the comparison means. Before the end point of one of the curves is detected, if the start point of any one of the other curves is detected, it is determined that the recognition curve and the actual curve are the same Yes.

上記の道路形状認識装置によれば、遅くとも、認識カーブおよび推定カーブの何れか一方のカーブの終了点が検出されるよりも前に、何れか他方のカーブの開始点が検出された場合、つまり少なくとも互いのカーブ区間が重複する場合に認識カーブと実カーブとが同一であると判定することにより、例えば自車両の現在位置に対する検出結果やカーブの認識処理や推定処理に対する処理結果に対して所望の許容誤差を設定することができる。   According to the above road shape recognition device, if the start point of one of the other curves is detected before the end point of one of the recognition curve and the estimated curve is detected at the latest, that is, By determining that the recognition curve and the actual curve are the same when at least the curve sections overlap each other, for example, the detection result for the current position of the host vehicle and the processing result for the curve recognition processing and estimation processing are desired. Tolerance can be set.

さらに、請求項４に記載の本発明の道路形状認識装置は、前記同一性判定手段は、前記比較手段による比較結果において、前記認識カーブおよび前記カーブ推定手段により推定された推定カーブの何れか一方のカーブの開始点と、何れか他方のカーブの開始点との間の距離が、所定値以下である場合に、前記認識カーブと前記実カーブとが同一であると判定することを特徴としている。   Furthermore, in the road shape recognition device according to the present invention as set forth in claim 4, the identity determination means is either the recognition curve or the estimation curve estimated by the curve estimation means in the comparison result by the comparison means. When the distance between the start point of the curve and the start point of one of the other curves is equal to or less than a predetermined value, it is determined that the recognition curve and the actual curve are the same. .

上記の道路形状認識装置によれば、認識カーブおよび推定カーブの互いの開始点間の距離が所定値以下である場合に、認識カーブと実カーブとが同一であると判定することにより、例えば自車両の現在位置に対する検出結果やカーブの認識処理や推定処理に対する処理結果に対して所望の許容誤差を設定することができる。   According to the above road shape recognition device, when the distance between the start points of the recognition curve and the estimated curve is equal to or less than a predetermined value, it is determined that the recognition curve and the actual curve are the same, for example, A desired allowable error can be set for the detection result for the current position of the vehicle, the processing result for the curve recognition processing, and the estimation processing.

さらに、請求項５に記載の本発明の道路形状認識装置は、前記同一性判定手段は、前記比較手段による比較結果において、前記認識カーブおよび前記カーブ推定手段により推定された推定カーブの何れか一方のカーブの曲率極大点と、何れか他方のカーブの曲率極大点との間の距離が、所定値以下である場合に、前記認識カーブと前記実カーブとが同一であると判定することを特徴としている。   Further, in the road shape recognition apparatus according to the present invention as set forth in claim 5, the identity determination means is either one of the recognition curve and the estimation curve estimated by the curve estimation means in the comparison result by the comparison means. When the distance between the curvature maximum point of the curve and the curvature maximum point of any one of the other curves is a predetermined value or less, it is determined that the recognition curve and the actual curve are the same. It is said.

上記の道路形状認識装置によれば、認識カーブおよび推定カーブの互いの曲率極大点間の距離が所定値以下である場合に、認識カーブと実カーブとが同一であると判定することにより、例えば自車両の現在位置に対する検出結果やカーブの認識処理や推定処理に対する処理結果に対して所望の許容誤差を設定することができる。   According to the road shape recognition device described above, when the distance between the curvature maximum points of the recognition curve and the estimation curve is equal to or less than a predetermined value, by determining that the recognition curve and the actual curve are the same, for example, A desired tolerance can be set for the detection result for the current position of the host vehicle, the processing result for the curve recognition process, and the estimation process.

さらに、請求項６に記載の本発明の道路形状認識装置は、前記同一性判定手段は、前記認識カーブが単独カーブであり、かつ前記認識カーブの走行中に前記カーブ推定手段により推定された推定カーブが複数のカーブからなる場合には、前記認識カーブと前記実カーブとが同一であると判定することを禁止することを特徴としている。   Furthermore, in the road shape recognition apparatus according to the present invention as set forth in claim 6, the identity determination means is an estimation that the recognition curve is a single curve and is estimated by the curve estimation means during traveling of the recognition curve. When the curve is composed of a plurality of curves, it is prohibited to determine that the recognition curve and the actual curve are the same.

上記の道路形状認識装置によれば、判定処理に要する演算量が過剰に増大することを抑制しつつ、道路形状の認識結果に対する信頼性を向上させることができる。   According to the road shape recognition apparatus, it is possible to improve the reliability of the road shape recognition result while suppressing an excessive increase in the amount of calculation required for the determination process.

さらに、請求項７に記載の本発明の道路形状認識装置は、前記同一性判定手段は、前記比較手段による比較結果において、前記認識カーブと、前記カーブ推定手段により推定された推定カーブとの極性が異なる場合には、前記認識カーブと前記実カーブとが同一であると判定することを禁止することを特徴としている。   Further, in the road shape recognition device according to the present invention as set forth in claim 7, the identity determination means is configured such that the identity curve has a polarity between the recognition curve and the estimated curve estimated by the curve estimation means in the comparison result by the comparison means. Is different, it is prohibited to determine that the recognition curve and the actual curve are the same.

上記の道路形状認識装置によれば、判定処理に要する演算量が過剰に増大することを抑制しつつ、道路形状の認識結果に対する信頼性を向上させることができる。   According to the road shape recognition apparatus, it is possible to improve the reliability of the road shape recognition result while suppressing an excessive increase in the amount of calculation required for the determination process.

さらに、請求項８に記載の本発明の道路形状認識装置は、前記修正手段は、前記認識カーブ走行判定手段により前記認識カーブを自車両が走行したと判定され、かつ、前記カーブ推定手段により実カーブ形状および実カーブ位置が推定されない場合には、前記認識カーブが認識された道路データを略直線を示す内容へ変更またはカーブ情報を削除またはカーブ情報を無効とすることを特徴としている。   Furthermore, in the road shape recognition apparatus according to the present invention as set forth in claim 8, the correction means determines that the vehicle has traveled the recognition curve by the recognition curve travel determination means, and is implemented by the curve estimation means. When the curve shape and the actual curve position are not estimated, the road data in which the recognition curve is recognized is changed to a content indicating a substantially straight line, the curve information is deleted, or the curve information is invalidated.

上記の道路形状認識装置によれば、判定処理に要する演算量が過剰に増大することを抑制しつつ、道路形状の認識結果に対する信頼性を向上させることができる。   According to the road shape recognition apparatus, it is possible to improve the reliability of the road shape recognition result while suppressing an excessive increase in the amount of calculation required for the determination process.

以上説明したように、請求項１に記載の本発明の道路形状認識装置によれば、認識カーブ形状と推定カーブ形状とが同等となるように道路データを修正する際に、自車両が道路データに示される道路上を走行したか否かと、カーブ認識手段により認識された認識カーブを自車両が走行したか否かとを判定することにより、道路形状の認識精度を向上させることができる。
さらに、請求項２に記載の本発明の道路形状認識装置によれば、認識カーブ形状と推定カーブ形状との比較結果に応じて、認識カーブと実カーブとが同一であるか否かを判定することにより、判定処理に要する演算量が過剰に増大することを抑制しつつ、道路形状の認識精度を向上させることができる。 As described above, according to the road shape recognition device of the present invention described in claim 1, when the road data is corrected so that the recognition curve shape is equal to the estimated curve shape, the vehicle is the road data. It is possible to improve road shape recognition accuracy by determining whether or not the vehicle has traveled on the road shown in FIG. 5 and whether or not the vehicle has traveled on the recognition curve recognized by the curve recognition means.
Furthermore, according to the road shape recognition device of the present invention described in claim 2, it is determined whether or not the recognition curve and the actual curve are the same according to the comparison result between the recognition curve shape and the estimated curve shape. Accordingly, it is possible to improve road shape recognition accuracy while suppressing an excessive increase in the amount of calculation required for the determination process.

さらに、請求項３から請求項５の何れか１つに記載の本発明の道路形状認識装置によれば、判定処理に対して所望の許容誤差を設定することができる。
さらに、請求項６または請求項８に記載の本発明の道路形状認識装置によれば、判定処理に要する演算量が過剰に増大することを抑制しつつ、道路形状の認識結果に対する信頼性を向上させることができる。 Furthermore, according to the road shape recognition device of the present invention according to any one of claims 3 to 5, a desired allowable error can be set for the determination process.
Furthermore, according to the road shape recognition device of the present invention described in claim 6 or claim 8, the reliability of the road shape recognition result is improved while suppressing an excessive increase in the amount of calculation required for the determination process. Can be made.

以下、本発明の一実施形態に係る道路形状認識装置について添付図面を参照しながら説明する。   Hereinafter, a road shape recognition apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

図１に示すように、本実施の形態による道路形状認識装置１０は、例えば車両に搭載され、記憶部１１と、自車位置検出部１２と、車両状態検出部１３と、カーブ認識部１４と、道路形状推定部１５と、比較部１６と、オンルート判定部および認識カーブ走行判定部１７と、データ修正部１８とを備えて構成されている。   As shown in FIG. 1, a road shape recognition device 10 according to the present embodiment is mounted on a vehicle, for example, and includes a storage unit 11, a vehicle position detection unit 12, a vehicle state detection unit 13, and a curve recognition unit 14. The road shape estimation unit 15, the comparison unit 16, the on-route determination unit / recognition curve travel determination unit 17, and the data correction unit 18 are configured.

記憶部１１は、道路に係るノード情報およびカーブ情報を道路データとして記憶しており、ノード情報は、例えば道路形状を把握するための座標点のデータであり、カーブ情報は、例えばリンク（つまり、各ノード間を結ぶ線）上に設定されたカーブの開始点および終了点に加えて、カーブの曲率に係る情報（例えば、カーブの曲率や半径Ｒおよび極性）と、カーブの深さに係る情報（例えば、カーブの通過に要する旋回角θやカーブの長さ等）とから構成されている。   The storage unit 11 stores node information and curve information relating to a road as road data. The node information is, for example, coordinate point data for grasping a road shape, and the curve information is, for example, a link (that is, a link (that is, In addition to the start and end points of the curve set on each node), information on the curvature of the curve (for example, the curvature and radius R and polarity of the curve) and information on the depth of the curve (For example, the turning angle θ required for passing through the curve, the length of the curve, etc.).

自車位置検出部１２は、例えば人工衛星を利用して車両の位置を測定するためのＧＰＳ（Global Positioning System）信号や、例えば適宜の基地局を利用してＧＰＳ信号の誤差を補正して測位精度を向上させるためのＤ（Differential）ＧＰＳ信号等の測位信号や、後述する車両状態検出部１３から出力される検出信号に基づく自律航法の算出処理によって自車両の現在位置を算出する。
さらに、自車位置検出部１２は、算出した自車両の現在位置と記憶部１１から取得した道路データとに基づいてマップマッチングを行い、自律航法による位置推定の結果を補正する。 The own vehicle position detection unit 12 corrects an error of a GPS (Global Positioning System) signal for measuring the position of the vehicle using an artificial satellite, for example, or an appropriate base station, for example, and performs positioning. The current position of the host vehicle is calculated by a calculation process of autonomous navigation based on a positioning signal such as a D (Differential) GPS signal for improving accuracy and a detection signal output from the vehicle state detection unit 13 described later.
Furthermore, the own vehicle position detection unit 12 performs map matching based on the calculated current position of the own vehicle and the road data acquired from the storage unit 11, and corrects the result of position estimation by autonomous navigation.

車両状態検出部１３は、例えば、自車両の現在速度を検出する車速センサや車輪速センサと、水平面内での自車両の向きや鉛直方向に対する傾斜角度（例えば、自車両の前後方向軸の鉛直方向に対する傾斜角度や車両重心の上下方向軸回りの回転角であるヨー角等）および傾斜角度の変化量（例えば、ヨーレート等）を検出するジャイロセンサやヨーレートセンサとを備えて構成され、各検出信号を自車位置検出部１２および後述する道路形状推定部１５へ出力する。   The vehicle state detection unit 13 includes, for example, a vehicle speed sensor and a wheel speed sensor that detect the current speed of the host vehicle, and a tilt angle with respect to the direction and the vertical direction of the host vehicle in a horizontal plane (for example, And a gyro sensor and a yaw rate sensor for detecting a change amount of the tilt angle (for example, a yaw rate). The signal is output to the vehicle position detection unit 12 and a road shape estimation unit 15 described later.

カーブ認識部１４は、記憶部１１に記憶された道路データを取得し、この道路データに基づいて、自車両の現在位置から進行方向前方の所定範囲の道路上に存在するカーブを認識する。例えばカーブ認識部１４は、ノード情報つまり道路形状を把握するための座標点と、各ノード間を結ぶ線であるリンク情報とに基づいて、カーブの形状を認識する。
さらに、カーブ認識部１４は、例えば認識カーブ形状検出部２１を備え、この認識カーブ形状検出部２１は、取得した道路データに含まれるカーブ情報に基づき、自車両の進行方向前方で認識したカーブの位置および形状（例えば、カーブの半径Ｒや曲率、旋回角θやカーブの長さやカーブの深さ等）を検出して、比較部１６に出力する。 The curve recognition unit 14 acquires the road data stored in the storage unit 11 and recognizes a curve existing on a road within a predetermined range ahead of the traveling direction from the current position of the host vehicle based on the road data. For example, the curve recognition unit 14 recognizes the shape of the curve based on the node information, that is, the coordinate point for grasping the road shape, and the link information that is a line connecting the nodes.
Furthermore, the curve recognition unit 14 includes, for example, a recognition curve shape detection unit 21, which recognizes a curve recognized in front of the traveling direction of the host vehicle based on the curve information included in the acquired road data. The position and shape (for example, the radius R and curvature of the curve, the turning angle θ, the length of the curve, the depth of the curve, etc.) are detected and output to the comparison unit 16.

道路形状推定部１５は、自車位置検出部１２から出力される自車両の現在位置と、車両状態検出部１３から出力される自車両の車両状態（例えば、現在速度およびヨーレート等）とに基づき、自車両が走行した走行路上に実際に存在したカーブ（実カーブ）を推定し、この推定結果を推定カーブとして出力する。
さらに、道路形状推定部１５は、推定した推定カーブに対する自車両の通過状態に基づき、このカーブの実形状（例えば、実カーブの開始点および終了点と、極性と、半径Ｒと、旋回角θ等）を推定して、比較部１６に出力する。 The road shape estimation unit 15 is based on the current position of the host vehicle output from the host vehicle position detection unit 12 and the vehicle state (for example, current speed and yaw rate) of the host vehicle output from the vehicle state detection unit 13. Then, a curve (actual curve) that actually exists on the travel path on which the host vehicle has traveled is estimated, and the estimation result is output as an estimated curve.
Furthermore, the road shape estimation unit 15 determines the actual shape of the curve (for example, the start and end points of the actual curve, the polarity, the radius R, and the turning angle θ based on the passing state of the host vehicle with respect to the estimated curve that has been estimated. And the like are output to the comparison unit 16.

例えば道路形状推定部１５は、自車両の走行速度およびヨーレートから算出した曲率が所定値以上となる状態を実カーブの通過状態とし、この通過状態の時間区間あるいは地点間を実カーブのカーブ区間として認識する。そして、認識したカーブ区間における方位偏差量、つまりヨーレートの時間積分値と、カーブ区間における走行距離とに基づき、半径Ｒを算出する。
なお、実カーブの半径Ｒは、例えばカーブ区間における適宜の半径（例えば、最大半径あるいは最小半径等）であってもよいし、例えばカーブ区間において検出される複数の半径に対する平均的な半径であってもよい。 For example, the road shape estimation unit 15 sets a state where the curvature calculated from the traveling speed and yaw rate of the host vehicle is equal to or greater than a predetermined value as a passing state of the actual curve, and sets a time interval or a point between the passing states as a curve segment of the actual curve. recognize. Then, the radius R is calculated based on the recognized azimuth deviation amount in the curve section, that is, the time integral value of the yaw rate and the travel distance in the curve section.
The radius R of the actual curve may be an appropriate radius (for example, the maximum radius or the minimum radius) in the curve section, for example, or may be an average radius for a plurality of radii detected in the curve section, for example. May be.

比較部１６は、カーブ認識部１４により認識された認識カーブ形状と、道路形状推定部１５により推定された推定カーブ形状とを比較して、この比較結果をデータ修正部１８に出力する。   The comparison unit 16 compares the recognized curve shape recognized by the curve recognition unit 14 with the estimated curve shape estimated by the road shape estimation unit 15 and outputs the comparison result to the data correction unit 18.

オンルート判定部および認識カーブ走行判定部１７は、自車位置検出部１２により検出された自車両の現在位置が、例えば記憶部１１に記憶されている道路データに応じた道路上に位置している状態（オンルート状態）であるか否かを判定し、かつカーブ認識部１４により認識された認識カーブを自車両が実際に走行したか否かを判定し、これらの判定結果をデータ修正部１８に出力する。   The on-route determination unit and the recognition curve travel determination unit 17 are configured such that the current position of the host vehicle detected by the host vehicle position detection unit 12 is located on a road according to road data stored in the storage unit 11, for example. Whether or not the vehicle has actually traveled the recognition curve recognized by the curve recognition unit 14, and the determination result is used as a data correction unit. 18 is output.

例えば図２および図３に示すように、自車両Ａの進行方向前方において、道路データに応じた２つの走行路γ，δと、対応する道路データが存在しない２つの未知の走行路α，γとが存在する状態で、自車位置検出部１２により検出された自車両Ａの現在位置が、ナビゲーション装置（図示略）等により認識された認識カーブγ上に位置する場合には、オンルート状態かつ認識カーブ走行状態であると判定される。
また、図２および図３において、自車位置検出部１２により検出された自車両Ａの現在位置が、ナビゲーション装置（図示略）等により認識された認識カーブγとは異なる、道路データに応じた走行路δ上に位置する場合には、オンルート状態かつ認識カーブ非走行状態であると判定される。
また、図２および図３において、自車位置検出部１２により検出された自車両Ａの現在位置が、対応する道路データが存在しない未知の走行路α，γ上に位置する場合には、オフルート状態かつ認識カーブ非走行状態であると判定される。 For example, as shown in FIGS. 2 and 3, two traveling roads γ and δ corresponding to the road data and two unknown traveling roads α and γ without corresponding road data in front of the traveling direction of the host vehicle A When the current position of the host vehicle A detected by the host vehicle position detection unit 12 is located on a recognition curve γ recognized by a navigation device (not shown) or the like, And it is determined that the vehicle is in the recognition curve running state.
2 and 3, the current position of the host vehicle A detected by the host vehicle position detection unit 12 is different from the recognition curve γ recognized by a navigation device (not shown) or the like, according to road data. If it is located on the travel path δ, it is determined that the vehicle is in the on-route state and the recognition curve non-traveling state.
2 and 3, when the current position of the own vehicle A detected by the own vehicle position detection unit 12 is located on unknown traveling roads α and γ for which corresponding road data does not exist, it is turned off. It is determined that the vehicle is in the route state and the recognition curve is not running.

データ修正部１８は、比較部１６による比較結果において認識カーブ形状と推定カーブ形状とが相異する場合に、認識カーブ形状と推定カーブ形状とが同等となるように、認識カーブ形状の検出に用いられる記憶部１１の道路データを変更、あるいは記憶部１１に新規の道路データを追加する。
ここで、データ修正部１８は、例えば比較部１６による認識カーブ形状と推定カーブ形状との比較結果に基づき、認識カーブと実カーブとが同一であるか否かを判定する。 The data correction unit 18 is used to detect the recognition curve shape so that the recognition curve shape and the estimated curve shape are equal when the recognition curve shape and the estimated curve shape are different in the comparison result by the comparison unit 16. The road data stored in the storage unit 11 is changed, or new road data is added to the storage unit 11.
Here, the data correction unit 18 determines whether or not the recognition curve and the actual curve are the same based on, for example, a comparison result between the recognition curve shape and the estimated curve shape by the comparison unit 16.

例えば、図４および図５に示すように、認識カーブおよび推定カーブにおいて、曲率が所定曲率θ１以上となる距離区間あるいは各カーブの通過状態での時間区間を、認識カーブ区間および推定カーブ区間とし、遅くとも、認識カーブおよび推定カーブの何れか一方のカーブの終了点が検出されるよりも前に、何れか他方のカーブの開始点が検出された場合、あるいは、何れか一方のカーブの開始点と、何れか他方のカーブの開始点との間の距離が、所定値以下である場合、あるいは、何れか一方のカーブの曲率極大点と、何れか他方のカーブの曲率極大点との間の距離が、所定値以下である場合等において、認識カーブと、推定カーブに対応する実カーブとが同一であると判定される。
一方、例えば図６に示すように、認識カーブが単独カーブであり、かつ推定カーブが複数のカーブからなる場合、あるいは、例えば図７に示すように、認識カーブと、推定カーブとの極性が異なる場合には、認識カーブと、推定カーブに対応する実カーブとが同一であると判定することは禁止される。 For example, as shown in FIGS. 4 and 5, in the recognition curve and the estimation curve, the distance section where the curvature is equal to or larger than a predetermined curvature θ1 or the time section in the passing state of each curve is set as the recognition curve section and the estimation curve section. At the latest, if the start point of one of the other curves is detected before the end point of one of the recognition curve and the estimated curve is detected, or the start point of one of the curves When the distance between the start point of one of the other curves is equal to or less than a predetermined value, or the distance between the maximum point of curvature of one of the curves and the maximum point of curvature of the other curve Is equal to or less than a predetermined value, it is determined that the recognition curve and the actual curve corresponding to the estimated curve are the same.
On the other hand, for example, as shown in FIG. 6, when the recognition curve is a single curve and the estimation curve is composed of a plurality of curves, or for example, as shown in FIG. 7, the polarity of the recognition curve is different from that of the estimation curve. In this case, it is prohibited to determine that the recognition curve and the actual curve corresponding to the estimated curve are the same.

本実施の形態による道路形状認識装置１０は上記構成を備えており、次に、この道路形状認識装置１０の動作、特に、データ修正部１８の動作について添付図面を参照しながら説明する。   The road shape recognition device 10 according to the present embodiment has the above-described configuration. Next, the operation of the road shape recognition device 10, particularly the operation of the data correction unit 18, will be described with reference to the accompanying drawings.

先ず、例えば図８に示すステップＳ０１においては、自車両の進行方向前方の所定範囲の道路データを記憶部１１から取得する。
そして、ステップＳ０２においては、自車両の現在位置および現在速度およびヨーレートを検出する。
そして、ステップＳ０３においては、自車位置検出部１２により検出された自車両の現在位置が、記憶部１１に記憶されている道路データに応じた道路上に位置している状態（つまり、オンルート状態）であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０４に進む。 First, for example, in step S01 shown in FIG. 8, road data in a predetermined range ahead of the traveling direction of the host vehicle is acquired from the storage unit 11.
In step S02, the current position, current speed and yaw rate of the host vehicle are detected.
In step S03, the current position of the host vehicle detected by the host vehicle position detection unit 12 is located on the road according to the road data stored in the storage unit 11 (that is, on-route). State).
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 04.

そして、ステップＳ０４においては、自車両の現在位置から進行方向前方の所定範囲の道路データ上に存在するカーブ（認識カーブ）を認識したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０５に進む。 In step S04, it is determined whether or not a curve (recognition curve) existing on a predetermined range of road data ahead of the traveling direction from the current position of the host vehicle is recognized.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 05.

そして、ステップＳ０５においては、自車両が認識カーブの開始点に到達したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１９に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進む。
そして、ステップＳ０６においては、実カーブの開始点に到達したか否かを判定する。
ステップＳ０６の判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１３に進む。
一方、ステップＳ０６の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０７に進む。 In step S05, it is determined whether or not the host vehicle has reached the start point of the recognition curve.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step S 19 described later.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 06.
In step S06, it is determined whether or not the start point of the actual curve has been reached.
If the determination result of step S06 is “NO”, the process proceeds to step S13 described later.
On the other hand, if the determination result of step S06 is “YES”, the process proceeds to step S07.

そして、ステップＳ０７においては、実カーブ形状を推定する。
そして、ステップＳ０８においては、オンルート状態が継続しているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０９に進み、このステップＳ０９においては、認識カーブと実カーブとは異なるカーブであると判定し、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、例えば図５に示すように、認識カーブの終了点が検出されるよりも前に、推定カーブの開始点が検出された場合等には、ステップＳ１０に進む。 In step S07, the actual curve shape is estimated.
In step S08, it is determined whether the on-route state continues.
If the determination result is “NO”, the process proceeds to step S09. In step S09, it is determined that the recognition curve is different from the actual curve, and the series of processing ends.
On the other hand, when the determination result is “YES”, as shown in FIG. 5, for example, when the start point of the estimated curve is detected before the end point of the recognition curve is detected, step S10 is performed. Proceed to

そして、ステップＳ１０においては、認識カーブを通過したか否か、つまり認識カーブの終了点に到達したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０７に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１に進む。
そして、ステップＳ１１においては、実カーブの終了点に到達したか否かを判定する。
ステップＳ１１の判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ０７に戻る。
一方、ステップＳ１１の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進む。 In step S10, it is determined whether or not the recognition curve has been passed, that is, whether or not the end point of the recognition curve has been reached.
If this determination is “NO”, the flow returns to step S 07 described above.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S11.
In step S11, it is determined whether or not the end point of the actual curve has been reached.
If the determination result of step S11 is “NO”, the process returns to step S07 described above.
On the other hand, if the determination result of step S11 is “YES”, the process proceeds to step S12.

そして、ステップＳ１２においては、実カーブのカーブ区間の開始点から終了点に亘る実カーブ形状に対する推定結果に基づき、例えば半径Ｒや旋回角θ等の実カーブ形状を算出する。例えば実カーブの半径Ｒは、カーブ区間における適宜の半径（例えば、最大半径あるいは最小半径等）であってもよいし、例えばカーブ区間において推定される複数の半径に対する平均的な半径であってもよい。
そして、ステップＳ１３においては、認識カーブ形状と推定カーブ形状とが同等となるように、認識カーブ形状の検出に用いられる記憶部１１の道路データを変更して、一連の処理を終了する。 In step S12, the actual curve shape such as the radius R and the turning angle θ is calculated based on the estimation result for the actual curve shape from the start point to the end point of the curve section of the actual curve. For example, the radius R of the actual curve may be an appropriate radius (for example, the maximum radius or the minimum radius) in the curve section, or may be an average radius for a plurality of radii estimated in the curve section, for example. Good.
In step S13, the road data in the storage unit 11 used for detection of the recognition curve shape is changed so that the recognition curve shape is equal to the estimated curve shape, and the series of processing ends.

また、ステップＳ１４においては、認識カーブを通過したか否か、つまり認識カーブの終了点に到達したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ１５に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、後述するステップＳ１６に進む。
そして、ステップＳ１５においては、オンルート状態が継続しているか否かを判定する。
ステップＳ１５の判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、ステップＳ１５の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、上述したステップＳ０６に戻る。
つまり、上述したステップＳ０５において、認識カーブの開始点を通過したと判定されていることから、オンルート状態が継続している場合には、この認識カーブの終了点に到達するまでは、ステップＳ０６における実カーブの開始点が検出されるか否かの判定処理の実行を継続する。ただし、オンルート状態が継続していない場合には、認識カーブの終了点に到達しない虞があるため、一連の処理を終了する。 In step S14, it is determined whether or not the recognition curve has been passed, that is, whether or not the end point of the recognition curve has been reached.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step S15.
On the other hand, if this determination is “YES”, the flow proceeds to step S 16 described later.
In step S15, it is determined whether or not the on-route state continues.
If the determination result of step S15 is “NO”, the series of processing is terminated.
On the other hand, if the determination result of step S15 is “YES”, the process returns to step S06 described above.
In other words, since it is determined in step S05 described above that the start point of the recognition curve has been passed, if the on-route state continues, the process reaches step S06 until the end point of the recognition curve is reached. The execution of the process for determining whether or not the starting point of the actual curve at is detected is continued. However, when the on-route state does not continue, there is a possibility that the end point of the recognition curve may not be reached, and thus the series of processes is terminated.

また、ステップＳ１６においては、実カーブが存在することを認識してないと判断してステップＳ１７に進む。
そして、ステップＳ１７においては、認識カーブに相当する実路はカーブではないと判定する。つまり、認識カーブの開始点および終了点を通過したにもかかわらず、実カーブが検出されていない状態（例えば、実路が直進路である状態等）では、認識カーブに係る道路データに誤りがあると判断する。
そして、ステップＳ１８においては、認識カーブ形状の半径、つまり記憶部１１に記憶されている道路データのカーブ情報を修正して、一連の処理を終了する。 In step S16, it is determined that the actual curve is not recognized and the process proceeds to step S17.
In step S17, it is determined that the actual road corresponding to the recognition curve is not a curve. That is, in the state where the actual curve is not detected even though the start point and the end point of the recognition curve are passed (for example, the state where the actual road is a straight road), there is an error in the road data related to the recognition curve. Judge that there is.
In step S18, the radius of the recognized curve shape, that is, the curve information of the road data stored in the storage unit 11, is corrected, and the series of processing ends.

また、例えばステップＳ０１９に示すステップＳ１９においては、実カーブの開始点に到達したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２０に進む。
そして、ステップＳ２０においては、実カーブ形状を推定する。
そして、ステップＳ２１においては、自車両が認識カーブの開始点に到達したか否かを判定する。
ステップＳ２１の判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２７に進む。
一方、ステップＳ２１の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２２に進む。 For example, in step S19 shown in step S019, it is determined whether or not the start point of the actual curve has been reached.
When the determination result is “NO”, the series of processes is terminated.
On the other hand, if the determination is “YES”, the flow proceeds to step S20.
In step S20, the actual curve shape is estimated.
In step S21, it is determined whether or not the host vehicle has reached the start point of the recognition curve.
If the determination result of step S21 is “NO”, the process proceeds to step S27 described later.
On the other hand, if the determination result of step S21 is “YES”, the process proceeds to step S22.

そして、ステップＳ２２においては、オンルート状態が継続しているか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ２８に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、例えば図４に示すように、推定カーブの終了点が検出されるよりも前に、認識カーブの開始点が検出された場合等には、ステップＳ２３に進む。
そして、ステップＳ２３においては、実カーブの終了点に到達したか否かを判定する。
ステップＳ２３の判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ２０に戻る。
一方、ステップＳ２３の判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２４に進む。 In step S22, it is determined whether or not the on-route state continues.
If this determination is “NO”, the flow proceeds to step S 28 described later.
On the other hand, when the determination result is “YES”, as shown in FIG. 4, for example, when the start point of the recognition curve is detected before the end point of the estimated curve is detected, step S23 is performed. Proceed to
In step S23, it is determined whether or not the end point of the actual curve has been reached.
If the determination result of step S23 is “NO”, the process returns to step S20 described above.
On the other hand, if the determination result of step S23 is “YES”, the process proceeds to step S24.

そして、ステップＳ２４においては、実カーブのカーブ区間の開始点から終了点に亘る実カーブ形状に対する推定結果に基づき、例えば半径Ｒや旋回角θ等の実カーブ形状を算出する。例えば実カーブの半径Ｒは、カーブ区間における適宜の半径（例えば、最大半径あるいは最小半径等）であってもよいし、例えばカーブ区間において推定される複数の半径に対する平均的な半径であってもよい。
そして、ステップＳ２５においては、認識カーブを通過したか否か、つまり認識カーブの終了点に到達したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、この判定処理を繰り返じ実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ２６に進む。
そして、ステップＳ２６においては、認識カーブ形状と推定カーブ形状とが同等となるように、認識カーブ形状の検出に用いられる記憶部１１の道路データを変更して、一連の処理を終了する。 In step S24, the actual curve shape such as the radius R and the turning angle θ is calculated based on the estimation result for the actual curve shape from the start point to the end point of the curve section of the actual curve. For example, the radius R of the actual curve may be an appropriate radius (for example, the maximum radius or the minimum radius) in the curve section, or may be an average radius for a plurality of radii estimated in the curve section, for example. Good.
In step S25, it is determined whether or not the recognition curve has been passed, that is, whether or not the end point of the recognition curve has been reached.
If the determination result is “NO”, this determination process is repeated.
On the other hand, if the determination is “YES”, the flow proceeds to step S26.
In step S26, the road data in the storage unit 11 used for detection of the recognition curve shape is changed so that the recognition curve shape is equal to the estimated curve shape, and the series of processing ends.

また、ステップＳ２７においては、実カーブの終了点に到達したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、上述したステップＳ２１に戻る。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、例えば推定カーブと認識カーブとの互いのカーブ区間同士の重複区間が所定値未満である場合等には、ステップＳ２８に進む。
そして、ステップＳ２８においては、認識カーブと実カーブとは異なるカーブであると判定し、一連の処理を終了する。 In step S27, it is determined whether or not the end point of the actual curve has been reached.
If this determination is “NO”, the flow returns to step S 21 described above.
On the other hand, if the determination result is “YES”, for example, if the overlapping section between the curve sections of the estimated curve and the recognition curve is less than a predetermined value, the process proceeds to step S28.
In step S28, it is determined that the recognition curve and the actual curve are different curves, and the series of processing ends.

上述したように、本実施の形態による道路形状認識装置１０によれば、ノード情報およびカーブ情報に基づく認識カーブ形状と、自車両の車両状態に基づく推定カーブ形状との比較結果に応じて、認識カーブ形状と推定カーブ形状とが同等となるように道路データを修正する際に、認識カーブと、自車両が走行した実カーブとが同一であるか否かを判定することにより、道路形状の認識精度を向上させることができる。
しかも、ノード情報およびカーブ情報に基づく認識カーブ形状と、自車両の車両状態に基づく推定カーブ形状との比較結果に応じて、認識カーブと実カーブとが同一であるか否かを判定することにより、判定処理に要する演算量が過剰に増大することを抑制しつつ、道路形状の認識精度を向上させることができる。 As described above, according to the road shape recognition device 10 according to the present embodiment, the recognition is performed according to the comparison result between the recognition curve shape based on the node information and the curve information and the estimated curve shape based on the vehicle state of the host vehicle. When correcting road data so that the curve shape and the estimated curve shape are equivalent, the recognition of the road shape is performed by determining whether the recognition curve is the same as the actual curve traveled by the host vehicle. Accuracy can be improved.
Moreover, by determining whether the recognition curve and the actual curve are the same according to the comparison result between the recognition curve shape based on the node information and the curve information and the estimated curve shape based on the vehicle state of the host vehicle. It is possible to improve road shape recognition accuracy while suppressing an excessive increase in the amount of computation required for the determination process.

本発明の一実施形態に係る道路形状認識装置の構成を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the structure of the road shape recognition apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 各走行路と自車両の位置との一例を示す図である。It is a figure which shows an example of each traveling path and the position of the own vehicle. 各走行路からの逸脱量と、各走行路上の位置との一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the deviation | shift amount from each traveling path, and the position on each traveling path. 認識カーブと推定カーブとの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a recognition curve and an estimation curve. 認識カーブと推定カーブとの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a recognition curve and an estimation curve. 認識カーブと推定カーブとの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a recognition curve and an estimation curve. 認識カーブと推定カーブとの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a recognition curve and an estimation curve. 図１に示す道路形状認識装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the road shape recognition apparatus shown in FIG. 図１に示す道路形状認識装置の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the road shape recognition apparatus shown in FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 道路形状認識装置
１１ 記憶部（記憶手段）
１２ 自車位置検出部（自車位置検出手段）
１３ 車両状態検出部（車両状態検出手段）
１４ カーブ認識部（カーブ認識手段）
１５ 道路形状推定部（カーブ推定手段）
１６ 比較部（比較手段）
１７ オンルート判定部および認識カーブ走行判定部（オンルート判定手段、認識カーブ走行判定手段）
１８ データ修正部（修正手段、同一性判定手段）

10 road shape recognition device 11 storage unit (storage means)
12 own vehicle position detection unit (own vehicle position detection means)
13 Vehicle state detection unit (vehicle state detection means)
14 Curve recognition part (curve recognition means)
15 Road shape estimation unit (curve estimation means)
16 Comparison part (comparison means)
17 On-route determination unit and recognition curve travel determination unit (on-route determination unit, recognition curve travel determination unit)
18 Data correction unit (correction means, identity determination means)

Claims (8)

道路に係るノード情報およびカーブ情報を道路データとして記憶する記憶手段と、
自車両の位置を検出する自車位置検出手段と、
前記道路データおよび前記自車両の位置に基づき自車両の進行方向に存在するカーブ形状およびカーブ位置を認識するカーブ認識手段と、
自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段と、
前記自車両の車両状態に基づき実カーブ形状および実カーブ位置を推定するカーブ推定手段と、
少なくとも、前記カーブ認識手段により認識された認識カーブ形状と、前記カーブ推定手段により推定された推定カーブ形状とを比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果において、少なくとも前記認識カーブ形状と前記推定カーブ形状とが相異する場合に、前記認識カーブ形状と前記推定カーブ形状とが同等となるように、前記認識カーブ形状に係る前記道路データを修正する修正手段と、
前記道路データおよび前記自車位置検出手段からの信号に基づいて自車両が前記道路データに示される道路上を走行したか否かを判定するオンルート判定手段と、
前記カーブ認識手段により認識された認識カーブを自車両が走行したか否かを判定する認識カーブ走行判定手段とを備え、
前記修正手段は、前記オンルート判定手段により自車両が前記道路データに示される道路上を走行し、かつ前記認識カーブ走行判定手段により自車両が前記認識カーブを走行したと判定された場合に前記道路データを修正することを特徴とする道路形状認識装置。 Storage means for storing node information and curve information relating to the road as road data;
Own vehicle position detecting means for detecting the position of the own vehicle;
Curve recognition means for recognizing a curve shape and a curve position existing in the traveling direction of the host vehicle based on the road data and the position of the host vehicle;
Vehicle state detection means for detecting the vehicle state of the host vehicle;
Curve estimation means for estimating an actual curve shape and an actual curve position based on the vehicle state of the host vehicle;
Comparison means for comparing at least the recognition curve shape recognized by the curve recognition means and the estimated curve shape estimated by the curve estimation means;
In the comparison result by the comparison means, when at least the recognition curve shape is different from the estimated curve shape, the recognition curve shape is related to the recognition curve shape so that the recognition curve shape is equivalent to the estimated curve shape. Correction means for correcting road data;
On-route determination means for determining whether or not the host vehicle has traveled on the road indicated by the road data based on the road data and a signal from the host vehicle position detection means;
Recognizing curve travel determining means for determining whether or not the vehicle has traveled the recognition curve recognized by the curve recognizing means,
The correcting means is configured when the on-route determining means determines that the host vehicle has traveled on the road indicated by the road data, and the recognition curve driving determining means determines that the host vehicle has traveled the recognition curve. A road shape recognition apparatus characterized by correcting road data. 前記カーブ認識手段により認識された前記認識カーブと、自車両が走行した実カーブとが同一であるか否かを判定する同一性判定手段を備え、
前記同一性判定手段は、前記比較手段による比較結果に基づいて、前記認識カーブと前記実カーブとが同一であるか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の道路形状認識装置。 An identity determination means for determining whether or not the recognition curve recognized by the curve recognition means and the actual curve traveled by the host vehicle are the same;
The road shape recognition device according to claim 1, wherein the identity determination unit determines whether or not the recognition curve and the actual curve are the same based on a comparison result by the comparison unit. . 前記同一性判定手段は、前記比較手段による比較結果において、遅くとも、前記認識カーブおよび前記カーブ推定手段により推定された推定カーブの何れか一方のカーブの終了点が検出されるよりも前に、何れか他方のカーブの開始点が検出された場合に、前記認識カーブと前記実カーブとが同一であると判定することを特徴とする請求項２に記載の道路形状認識装置。 In the comparison result by the comparison unit, the identity determination unit may determine whether the end point of one of the recognition curve and the estimation curve estimated by the curve estimation unit is detected at the latest. The road shape recognition device according to claim 2, wherein when the start point of the other curve is detected, the recognition curve and the actual curve are determined to be the same. 前記同一性判定手段は、前記比較手段による比較結果において、前記認識カーブおよび前記カーブ推定手段により推定された推定カーブの何れか一方のカーブの開始点と、何れか他方のカーブの開始点との間の距離が、所定値以下である場合に、前記認識カーブと前記実カーブとが同一であると判定することを特徴とする請求項２または請求項３に記載の道路形状認識装置。 In the comparison result by the comparison means, the identity determination means includes a start point of one of the recognition curve and the estimation curve estimated by the curve estimation means, and a start point of the other curve. 4. The road shape recognition apparatus according to claim 2, wherein the recognition curve and the actual curve are determined to be the same when a distance between them is equal to or less than a predetermined value. 5. 前記同一性判定手段は、前記比較手段による比較結果において、前記認識カーブおよび前記カーブ推定手段により推定された推定カーブの何れか一方のカーブの曲率極大点と、何れか他方のカーブの曲率極大点との間の距離が、所定値以下である場合に、前記認識カーブと前記実カーブとが同一であると判定することを特徴とする請求項２から請求項４の何れかひとつに記載の道路形状認識装置。 In the comparison result by the comparison unit, the identity determination unit includes a curvature maximum point of one of the recognition curve and the estimation curve estimated by the curve estimation unit, and a curvature maximum point of the other curve. The road according to any one of claims 2 to 4, wherein the recognition curve and the actual curve are determined to be the same when a distance between the road and the actual curve is equal to or less than a predetermined value. Shape recognition device. 前記同一性判定手段は、
前記認識カーブが単独カーブであり、かつ前記認識カーブの走行中に前記カーブ推定手段により推定された推定カーブが複数のカーブからなる場合には、前記認識カーブと前記実カーブとが同一であると判定することを禁止することを特徴とする請求項２から請求項５の何れかひとつに記載の道路形状認識装置。 The identity determination means includes
When the recognition curve is a single curve and the estimated curve estimated by the curve estimation means during the traveling of the recognition curve is composed of a plurality of curves, the recognition curve and the actual curve are the same. 6. The road shape recognition apparatus according to any one of claims 2 to 5, wherein the determination is prohibited. 前記同一性判定手段は、前記比較手段による比較結果において、前記認識カーブと、前記カーブ推定手段により推定された推定カーブとの極性が異なる場合には、前記認識カーブと前記実カーブとが同一であると判定することを禁止することを特徴とする請求項２から請求項６の何れかひとつに記載の道路形状認識装置。 In the comparison result obtained by the comparison unit, the identity determination unit determines that the recognition curve and the actual curve are the same if the recognition curve and the estimation curve estimated by the curve estimation unit are different in polarity. The road shape recognition device according to any one of claims 2 to 6, wherein it is prohibited to determine that there is a road. 前記修正手段は、
前記認識カーブ走行判定手段により前記認識カーブを自車両が走行したと判定され、かつ、前記カーブ推定手段により実カーブ形状および実カーブ位置が推定されない場合には、前記認識カーブが認識された道路データを略直線を示す内容へ変更またはカーブ情報を削除またはカーブ情報を無効とすることを特徴とする請求項１から請求項７の何れかひとつに記載の道路形状認識装置。

The correcting means is
When it is determined by the recognition curve travel determination means that the vehicle has traveled the recognition curve, and the actual curve shape and actual curve position are not estimated by the curve estimation means, the road data in which the recognition curve is recognized The road shape recognition device according to any one of claims 1 to 7, wherein the information is changed to a content indicating a substantially straight line, the curve information is deleted, or the curve information is invalidated.

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