JP2007278869A5 - - Google Patents

Claims (5)

1. 車両に搭載された２つの撮像装置からそれぞれ得られる第１の撮像画像および第２の撮像画像から、それぞれの撮像画像内に含まれる同一の対象物を抽出し、該対象物の前記第１の撮像画像上での位置と該対象物の第２の撮像画像上での位置との差である視差に基づいて、該対象物の前記車両に対する距離を算出する測距装置において、
   前記第１の撮像画像および第２の撮像画像のそれぞれの全体領域内であらかじめ定められた基準画像領域で同一の対象物が抽出された場合における該対象物の視差と該対象物の距離との関係を規定する基準パラメータと各撮像画像における前記基準画像領域の位置を表す位置データとをあらかじめ記憶保持した記憶手段と、
   前記第１の撮像画像および第２の撮像画像のそれぞれに、対象物の抽出を行なうべき対象物抽出領域を可変的に設定する対象物抽出領域設定手段と、
   前記第１の撮像画像および第２の撮像画像のそれぞれにおける前記設定された対象物抽出領域の位置と前記位置データが表す前記基準画像領域の位置との間の位置関係と、前記基準パラメータとに基づいて、前記第１撮像画像および第２の撮像画像のそれぞれに設定された対象物抽出領域で同一の対象物が抽出された場合における該対象物の視差と該対象物の距離との関係を規定するパラメータを決定するパラメータ決定手段と、
   前記第１撮像画像および第２の撮像画像のそれぞれに設定された対象物抽出領域で同一の対象物が抽出されたとき、該対象物抽出領域に対応して前記パラメータ決定手段により決定されたパラメータにより規定される関係に基づき、該対象物抽出領域における該対象物の視差から該対象物の距離を算出する距離算出手段とを備えたことを特徴とする測距装置。
2. 車両に搭載された２つの撮像装置からそれぞれ得られる第１の撮像画像および第２の撮像画像から、それぞれの撮像画像内に含まれる同一の対象物を抽出し、該対象物の前記第１の撮像画像上での位置と該対象物の第２の撮像画像上での位置との差である視差に基づいて、該対象物の前記車両に対する距離を算出する測距装置において、
   前記第１の撮像画像および第２の撮像画像のそれぞれの全体領域内であらかじめ定められた基準画像領域で同一の対象物が抽出された場合における該対象物の視差と該対象物の距離との関係を規定する基準パラメータと各撮像画像における前記基準画像領域の位置を表す位置データとをあらかじめ記憶保持した記憶手段と、
   前記第１の撮像画像および第２の撮像画像のそれぞれに、対象物の抽出を行なうべき対象物抽出領域を可変的に設定する対象物抽出領域設定手段と、
   前記第１撮像画像および第２の撮像画像のそれぞれに設定された対象物抽出領域で同一対象物が抽出されたとき、前記基準パラメータにより規定される関係に基づき、該対象物抽出領域における該対象物の視差から該対象物の距離を算出する距離算出手段とを備え、
   前記対象物抽出領域設定手段は、前記第１の撮像画像および第２の撮像画像のそれぞれに設定する前記対象物抽出領域で同一の対象物が抽出された場合における該対象物の視差と該対象物の距離との関係が前記基準パラメータにより規定される関係に等しくなるように、前記位置データが表す前記基準画像領域の位置に応じて前記対象物抽出領域を設定することを特徴とする測距装置。
3. 車両に搭載された２つの撮像装置からそれぞれ得られる第１の撮像画像および第２の撮像画像から、それぞれの撮像画像内に含まれる同一の対象物を抽出し、該対象物の前記第１の撮像画像上での位置と該対象物の第２の撮像画像上での位置との差である視差に基づいて、該対象物の前記車両に対する距離を算出する測距装置において、
   前記第１の撮像画像および第２の撮像画像のそれぞれの全体領域内であらかじめ定められた複数種類の画像領域のそれぞれに対し、各種類の画像領域で同一の対象物が抽出された場合における該対象物の視差と該対象物の距離との関係を規定するパラメータを各種類の画像領域に対応づけてあらかじめ記憶保持した記憶手段と、
   前記第１の撮像画像および第２の撮像画像のそれぞれに、対象物の抽出を行なうべき対象物抽出領域を前記複数種類の画像領域から選択的に設定する対象物抽出領域設定手段と、
   前記第１撮像画像および第２の撮像画像のそれぞれに設定された前記対象物抽出領域で同一対象物が抽出されたとき、該対象物抽出領域に対応する前記パラメータにより規定される関係に基づき、該対象物抽出領域における該対象物の視差から該対象物の距離を算出する距離算出手段とを備えたことを特徴とする測距装置。
4. 車両に搭載された２つの撮像装置からそれぞれ得られる第１の撮像画像および第２の撮像画像から、それぞれの撮像画像内に含まれる同一の対象物を抽出し、該対象物の前記第１の撮像画像上での位置と該対象物の第２の撮像画像上での位置との差である視差に基づいて、該対象物の前記車両に対する距離を算出する測距装置において、
   前記第１の撮像画像および第２の撮像画像のそれぞれにおける対象物の位置の基準とする基準点の位置を示す基準点位置データと、該第１の撮像画像および第２の撮像画像のそれぞれで同一の対象物が抽出された場合における該対象物の視差と該対象物の距離との関係を規定する基準パラメータとをあらかじめ記憶保持した記憶手段と、
   前記第１の撮像画像および第２の撮像画像のそれぞれに、対象物の抽出を行なうべき対象物抽出領域を可変的に設定する対象物抽出領域設定手段と、
   前記第１撮像画像および第２の撮像画像のそれぞれに設定された対象物抽出領域で同一対象物が抽出されたとき、前記第１の撮像画像上での前記基準点位置データが示す基準点に対する該対象物の相対位置と、前記第２の撮像画像上での前記基準点位置データが示す基準点に対する該対象物の相対位置との差を該対象物の視差として求め、その求めた視差から、前記基準パラメータにより規定される関係に基づき、該対象物の距離を算出する距離算出手段とを備えたことを特徴とする測距装置。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の測距装置を備えた車両の周辺監視装置であって、
   前記対象物抽出領域設定手段は、前記車両の走行環境に応じて前記対象物抽出領域を可変的に設定する手段であることを特徴とする車両の周辺監視装置。