JP2007259076A - 歩行者認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】歩行者検知確定部23は、自車両の外界の照度が所定照度未満である場合、可視画像の画像データ上における歩行者候補の輝度値が、所定閾値以下であるか否かの判定結果に応じて、歩行者候補が歩行者であるか否かを判定する。歩行者検知確定部23は、自車両の外界の照度が所定照度以上である場合、可視画像の画像データおよび赤外線画像の画像データにおいて歩行者候補を含む領域を抽出し、各領域において歩行者候補を対象としたエッジを検出し、各画像データのエッジ同士の差分が所定閾値以下であるか否かを判定すると共に、可視画像の画像データにおいて抽出した歩行者候補を含む領域の色情報から、同等色の色情報を有する画素により構成される領域の面積が、所定面積未満であるか否かを判定することで、歩行者候補が歩行者であるか否かを判定する。
【選択図】図1
Description
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、歩行者を適切に認識することが可能な歩行者認識装置を提供することを目的としている。
本実施の形態による歩行者認識装置10は、例えば図1に示すように、外界センサ11と、照度センサ12と、処理装置13と、表示装置14とを備えて構成されている。
さらに、処理装置13は、例えば歩行者候補検出部21と、外部照度判定部22と、歩行者検知確定部23とを備えて構成されている。
そして、各画像処理部11Lb,11Rb,11Vbは、各カメラ11La,11Ra,11Vaにより撮影して得た自車両の進行方向の外界の各画像に対して、例えばフィルタリングや二値化処理等の所定の画像処理を行い、二次元配列の画素からなる各画像データを生成して処理装置13へ出力する。
照度センサ12は自車両の外界の照度を検出する。
外部照度判定部22は、照度センサ12により検出された自車両の外界の照度(外部照度)が所定閾値以上であるか否かを判定する。
そして、各画像データで検出したエッジ同士の差分が所定閾値以下であるか否か、つまり、各画像データ上の歩行者候補の形状が似ているか否かを判定すると共に、可視画像の画像データにおいて抽出した歩行者候補を含む領域の色情報から、例えば同等色の色情報を有する画素により構成される適宜の領域(同等色領域)の面積が、所定面積未満であるか否かを判定する。そして、これらの判定結果に応じて、歩行者候補が歩行者であるか否かを判定する。
先ず、図2に示すステップS01においては、外界センサ11から出力される赤外線画像の画像データを取得する。
次に、ステップS02においては、取得した赤外線画像上において、例えば人体を対象とする所定の認識処理により、歩行者候補を抽出する。
そして、ステップS04においては、照度センサ12により検出された自車両の外界の照度(外部照度)が所定閾値以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS09に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS05に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS06に進み、このステップS06においては、歩行者候補は歩行者ではないと判定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS07に進む。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS06に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS08に進み、このステップS08においては、歩行者候補は歩行者であると判定して、一連の処理を終了する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS10に進み、このステップS10においては、歩行者候補は歩行者ではないと判定して、一連の処理を終了する。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS11に進み、このステップS11においては、歩行者候補は歩行者であると判定して、一連の処理を終了する。
しかも、例えば夜間時であっても相対的に明るい環境下においては、赤外線カメラ11La,11Raおよび可視カメラ11Vaの撮影により得られた各画像上で検出されたエッジ同士の比較結果に加えて、可視画像上で歩行者候補を含む領域の色情報に基づいて、歩行者候補が歩行者であるか否かを判定することにより、歩行者を適切に認識することができる。
11La,11Ra 赤外線カメラ
11Va 可視カメラ
ステップS02 抽出手段
ステップS05 エッジ検出手段、比較手段
ステップS06、ステップS08 判定手段
ステップS07 色情報識別手段
Claims (1)
- 自車両の外界に存在する物体を撮像する赤外線カメラおよび可視カメラと、
前記各カメラの撮像により得られた画像から歩行者候補を含む領域を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段により抽出された前記領域において前記歩行者候補を対象としたエッジを検出するエッジ検出手段と、
前記エッジ検出手段により検出された各前記画像での前記エッジ同士を比較する比較手段と、
前記比較手段による比較結果に基づき、前記可視カメラの撮像により得られた可視画像から抽出された前記歩行者候補を含む領域の色情報を識別する色情報識別手段と、
前記色情報識別手段により識別された前記色情報に基づき前記歩行者候補が歩行者であるか否かを判定する判定手段と
を備えることを特徴とする歩行者認識装置。
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