JP2007181340A - Servo system and servo drive - Google Patents

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邦彦 小川
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a servo system that makes it possible to perform communication process between a servo drive and a serial encoder with one power source line when a plurality of the serial encoders are connected to one unit of the servo drive, and in which the number of wirings and components of the system is reduced. <P>SOLUTION: This servo system is made up of the servo drive (1) that drives a plurality of motors, the serial encoders (31, 32, 33) that transmit the positional data of the motors to the servo drive by the serial communication, a plurality of the motors (21, 22, 23) incorporating the serial encoders, communication lines that connect the servo drive (1) and the serial encoders (31, 32, 33), and the power source line (4) that connects the encoders and the servo drive. In this system, the power source line (4) and the communications lines are common and connected like daisy chains. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

本発明は、サーボドライブとシリアルエンコーダ間の通信を電源線による通信で行うサーボシステムに関する。   The present invention relates to a servo system that performs communication between a servo drive and a serial encoder by communication using a power line.

従来の電源線によりシリアルエンコーダ通信を行う場合は、サーボドライブとシリアルエンコーダは１対１の接続であった。（例えば、特許文献１参照）。
図６において、１０１はシリアルエンコーダであり、位置データをデータ生成手段１０３で作成し、データ送受信手段１０５から重畳分離手段１０４を介して電源線１０９によってサーボドライブ１０２に送信する。サーボドライブ１０２は電源線１０９から重畳分離手段１０４を介してデータ送受信手段１０７にシリアルエンコーダ１０１からの位置データを受信する。図７はサーボドライブ１０２とシリアルエンコーダ１０１間のデータ転送のシーケンスを示す図であり、サーボドライブ１０２からのデータ要求受信後、シリアルエンコーダ１０１は位置データを送信する。
また、図１０は、特許文献２に開示されている従来の多軸サーボシステムの構成を示す図である。図１０の多軸サーボシステムは、上位コントローラ２０１と、ｎ台の単軸制御用サーボアンプ２１１〜２１５と、複数の単軸制御用サーボアンプ２１１〜２１５により制御される複数のサーボモータ２６１〜２６５と、サーボモータ２６１〜２６５の回転軸の回転位置を検出する複数の位置検出器２２１〜２２５と、複数の単軸制御用サーボアンプ２１１〜２１５とこれにより駆動される複数のサーボモータ２６１〜２６５の位置を検出する複数の位置検出器２２１〜２２５との間の信号を送受するシリアル共通線路２０３とから構成されている。
このように、従来のシステムは、サーボドライブとシリアルエンコーダを１対１の電源線で接続するか、複数のモータ位置検出器と複数のサーボアンプを共通線路にするものは電源線とは共通ではなかった。
特開２００３―１６８１８３号公報（図３） 特開２００２−２９７２０３号公報（図１） When serial encoder communication is performed using a conventional power line, the servo drive and the serial encoder are connected one-to-one. (For example, refer to Patent Document 1).
In FIG. 6, reference numeral 101 denotes a serial encoder, which creates position data by the data generation unit 103 and transmits the position data from the data transmission / reception unit 105 to the servo drive 102 via the power supply line 109 via the superposition / separation unit 104. The servo drive 102 receives the position data from the serial encoder 101 from the power line 109 to the data transmission / reception means 107 via the superposition / separation means 104. FIG. 7 is a diagram showing a data transfer sequence between the servo drive 102 and the serial encoder 101. After receiving a data request from the servo drive 102, the serial encoder 101 transmits position data.
FIG. 10 is a diagram showing a configuration of a conventional multi-axis servo system disclosed in Patent Document 2. As shown in FIG. The multi-axis servo system of FIG. 10 includes a host controller 201, n single-axis control servo amplifiers 211 to 215, and a plurality of servo motors 261 to 265 controlled by a plurality of single-axis control servo amplifiers 211 to 215. A plurality of position detectors 221 to 225 for detecting rotational positions of the rotation shafts of the servo motors 261 to 265, a plurality of single-axis control servo amplifiers 211 to 215, and a plurality of servo motors 261 to 265 driven thereby. The serial common line 203 which transmits / receives the signal between the several position detectors 221-225 which detect the position of this is comprised.
As described above, in the conventional system, a servo drive and a serial encoder are connected with a one-to-one power line, or a plurality of motor position detectors and a plurality of servo amplifiers are used as a common line. There wasn't.
Japanese Patent Laid-Open No. 2003-168183 (FIG. 3) Japanese Patent Laid-Open No. 2002-297203 (FIG. 1)

従来の電源線によるシリアルエンコーダの通信を行うシステムでは、シリアルエンコーダとサーボドライブが１対１の接続を対象としている。そのため、１台のサーボドライブで複数のモータを制御するために複数のシリアルエンコーダを接続するような場合、例えば図８に示す１台のサーボドライブ１０２にシリアルエンコーダ１０１を電源線１０９によって複数接続する場合には、図に示すようにサーボドライブ１０２にシリアルエンコーダ１０１の接続台数分の電源ケーブル１０９が必要になり、システムの配線数が増えるという問題があった。また、シリアルエンコーダとサーボドライブは１対１の接続のため、図９に示すようにサーボドライブ１０２の内部にはシリアルエンコーダ１０１との通信データ処理のために重畳分離手段１０６とデータ送受信手段１０７がシリアルエンコーダ１０１の台数分必要となり、サーボドライブの部品点数が増えるというような問題もあった。
また、従来の複数のモータ位置検出器と複数のサーボアンプを共通線路で接続するものは、電源線とは共通ではなかったため、システム配線数が増えるという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、１台のサーボドライブに複数のシリアルエンコーダを接続する場合に、サーボドライブとシリアルエンコーダ間の通信処理を１本の電源線で行い、システムの配線数と部品点数を削減し、データの衝突を防止したサーボシステムを提供することを目的とする。 In a conventional system for serial encoder communication using a power line, the serial encoder and the servo drive are intended for a one-to-one connection. Therefore, when a plurality of serial encoders are connected to control a plurality of motors with one servo drive, for example, a plurality of serial encoders 101 are connected to one servo drive 102 shown in FIG. In this case, as shown in the figure, the servo drive 102 requires as many power cables 109 as the number of connected serial encoders 101, and there is a problem that the number of wirings of the system increases. Since the serial encoder and the servo drive are connected on a one-to-one basis, a superimposing / separating means 106 and a data transmitting / receiving means 107 are provided in the servo drive 102 for processing communication data with the serial encoder 101 as shown in FIG. There is also a problem that the number of parts of the servo drive increases because the number of serial encoders 101 is required.
In addition, since a conventional connection between a plurality of motor position detectors and a plurality of servo amplifiers by a common line is not common with a power line, there is a problem that the number of system wires increases.
The present invention has been made in view of such problems, and when a plurality of serial encoders are connected to one servo drive, communication processing between the servo drive and the serial encoder is performed by a single power line. An object of the present invention is to provide a servo system that reduces the number of wiring and parts of the system and prevents data collision.

上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１に記載の発明は、複数のモータをドライブするサーボドライブと、前記モータの位置情報をシリアル通信で前記サーボドライブに送信するシリアルエンコーダと、前記シリアルエンコーダを内蔵した複数のモータと、前記サーボドライブと前記シリアルエンコーダを接続する通信線と、前記エンコーダと前記サーボドライブを接続する電源線とを備えるサーボシステムにおいて、前記電源線と前記通信線は共通として、前記サーボドライブと前記シリアルエンコーダとデイジーチェーン状に接続したことを特徴とするものである。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のサーボシステムにおいて、前記サーボドライブは、複数のシリアルエンコーダの通信データ処理を一つのデータ受信回路で処理することを特徴とするものである。
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のサーボシステムにおいて、前記シリアルエンコーダにアドレス設定部を設け、前記サーボドライブと前記シリアルエンコーダ間のデータ転送処理をアドレスに従って、シーケンス処理をすることを特徴とするものである。
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載のサーボシステムにおいて、前記サーボドライブは、電源のオン・オフによるパルスをデータ送信要求信号とすることを特徴とするものである。
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載のサーボシステムにおいて、前記シリアルエンコーダは、前記サーボドライブのデータ送信要求に対して、あらかじめ設定された異なる遅れ時間経過後に、位置情報を送信することを特徴とするものである。
請求項６に記載の発明は、複数のモータをドライブし、前記複数のモータに結合されたシリアルエンコータと位置情報をシリアルで通信するサーボドライブにおいて、複数のシリアルエンコーダとの通信処理を一つのデータ送受信回路で処理することを特徴とするものである。 In order to solve the above problem, the present invention is configured as follows.
The invention described in claim 1 is a servo drive that drives a plurality of motors, a serial encoder that transmits position information of the motors to the servo drive by serial communication, a plurality of motors incorporating the serial encoder, In a servo system comprising a communication line for connecting a servo drive and the serial encoder, and a power line for connecting the encoder and the servo drive, the power line and the communication line are shared, and the servo drive and the serial encoder It is characterized by being connected in the form of a daisy chain.
According to a second aspect of the present invention, in the servo system according to the first aspect, the servo drive processes communication data processing of a plurality of serial encoders by a single data receiving circuit.
According to a third aspect of the present invention, in the servo system according to the first aspect, an address setting unit is provided in the serial encoder, and a data transfer process between the servo drive and the serial encoder is performed in accordance with an address. It is characterized by.
According to a fourth aspect of the present invention, in the servo system according to the first aspect, the servo drive uses a pulse due to power ON / OFF as a data transmission request signal.
According to a fifth aspect of the present invention, in the servo system according to the first aspect, the serial encoder transmits position information in response to a data transmission request of the servo drive after elapse of a different delay time set in advance. It is characterized by this.
According to a sixth aspect of the present invention, in a servo drive that drives a plurality of motors and serially communicates position information with a serial encoder that is coupled to the plurality of motors, a communication process with a plurality of serial encoders is performed as one. Processing is performed by a data transmission / reception circuit.

請求項１に記載の発明によると、サーボドライブとシリアルエンコーダの接続をデイジーチェーン接続とすることにより、サーボドライブから複数のシリアルエンコーダを接続する場合でも１本の電源線で接続することができ、システムの配線数を削減することができる。
請求項２に記載の発明によると、サーボドライブでの複数のシリアルエンコーダのデータ処理を１つのデータ送受信回路で行うことにより、サーボドライブの構成部品を削減することができる。
請求項３に記載の発明によると、複数のシリアルエンコーダにそれぞれ固有のアドレスを設定し、サーボドライブからのデータ要求に対しての１つのデータ送受信処理手段でのデータ処理に当該アドレス情報を考慮することで複数のシリアルエンコーダのデータ処理ができるため構成部品を削減することができる。
請求項４の発明によると、シリアルエンコーダでのデータ送信タイミングのトリガを電源電圧のパルスとすることにより、シリアルエンコーダの回路を簡略化でき、構成部品を削減することができる。
請求項５の発明によると、複数のシリアルエンコーダがデータ送信要求に対して異なる遅延時間で送信するのでデータの衝突を防ぐことができる。 According to the first aspect of the present invention, by connecting the servo drive and the serial encoder in a daisy chain, even when a plurality of serial encoders are connected from the servo drive, they can be connected by a single power line. The number of wirings in the system can be reduced.
According to the second aspect of the present invention, the data processing of a plurality of serial encoders in the servo drive is performed by one data transmission / reception circuit, so that the components of the servo drive can be reduced.
According to the invention described in claim 3, a unique address is set for each of the plurality of serial encoders, and the address information is taken into account for data processing in one data transmission / reception processing means in response to a data request from the servo drive. As a result, data processing of a plurality of serial encoders can be performed, so that the number of components can be reduced.
According to the fourth aspect of the invention, the trigger of the data transmission timing in the serial encoder is a pulse of the power supply voltage, whereby the circuit of the serial encoder can be simplified and the number of components can be reduced.
According to the fifth aspect of the present invention, data collision can be prevented because a plurality of serial encoders transmit data requests with different delay times.

以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明のサーボ制御システムの構成を示す図である。図１において、１はサーボドライブ、２１〜２３はモータ、３１〜３３はシリアルエンコーダ、４は電源線、５はモータ出力線である。サーボドライブ１からモータ２に内蔵されるシリアルエンコーダ３への電源線４はデイジーチェーンで接続されており、サーボドライブ１はシリアルエンコーダ３に対して電源線４による通信によって位置データの送信要求を行い、要求を受信したシリアルエンコーダは位置データの送信を行う。
本発明が特許文献１、特許文献２の従来技術と異なる部分は、１台のサーボドライブから複数のシリアルエンコーダへの電源線接続をデイジーチェーン接続とする部分である。 FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a servo control system of the present invention. In FIG. 1, 1 is a servo drive, 21 to 23 are motors, 31 to 33 are serial encoders, 4 is a power supply line, and 5 is a motor output line. The power line 4 from the servo drive 1 to the serial encoder 3 built in the motor 2 is connected in a daisy chain, and the servo drive 1 makes a transmission request of position data to the serial encoder 3 by communication via the power line 4. The serial encoder that has received the request transmits position data.
The part of the present invention different from the prior arts of Patent Document 1 and Patent Document 2 is a part in which power line connection from one servo drive to a plurality of serial encoders is daisy chain connection.

図２にはシリアルエンコーダ３の内部構成を示す。図２において、６は重畳回路、７はデータ送信回路、８はデータ生成部、９はアドレス設定部、１０はパルス検出回路である。シリアルエンコーダ３には電源線４が２本接続可能であり、シリアルエンコーダ３の内部で重畳回路６に共通に接続される。シリアルエンコーダ３のデータ送信回路７には位置情報を出力するデータ生成部８とアドレス設定部９が接続され、重畳回路６を介して電源線４上への送信出力処理を行う。アドレス設定部９には各シリアルエンコーダに固有のアドレスが設定されており、データ送信回路７に設定されたアドレス情報を出力する。また、電源線４にはパルス検出回路１０が接続されており、電源電圧のレベルを監視している。
図３はサーボドライブの内部構成を示す。図３において、１１は制御部、１２はデータ受信回路、１３は分離回路、１４は電源回路である。サーボドライブ１は１本の電源線４に接続され、電源回路１４からシリアルエンコーダへの電源供給を行うとともに、電源線４による通信を行うため、電源電圧から通信信号を分離する分離回路１３と分離された通信信号を受信するデータ受信回路１２を１系統設ける。制御部１０はデータ受信回路１２に接続され、シリアルエンコーダからのデータ受信を行うとともに電源回路１４に接続され、電源回路１４の制御を行う。
図４は、サーボドライブ１とシリアルエンコーダ３間の処理波形を示すものである。サーボドライブ１はシリアルエンコーダへのデータ要求時に制御部１０から電源回路１４の制御を行い、シリアルエンコーダへの電源電圧を時間ｔ１の間オフし、電源電圧にパルスを発生させる。シリアルエンコーダ３のパルス検出回路１０には、サーボドライブからのデータ要求パルスの検出のため、電源電圧レベルの監視閾値と監視時間が設定されており、パルス検出回路１０はサーボドライブ１からのデータ要求パルスが入力され、電源電圧が設定された閾値以下となり、かつ設定された監視時間ｔ１が経過した場合にデータ送信回路７にパルス検出信号を出力する。データ送信回路７はパルス検出回路１０からのパルス検出信号が入力されると、アドレス設定部８からのアドレス情報により設定された遅延時間ｔｄの経過後、重畳回路６に対して送信データの出力を行い、重畳回路６から電源線４上に送信信号が電源電圧に重畳されて出力される。 FIG. 2 shows the internal configuration of the serial encoder 3. In FIG. 2, 6 is a superposition circuit, 7 is a data transmission circuit, 8 is a data generation unit, 9 is an address setting unit, and 10 is a pulse detection circuit. Two power supply lines 4 can be connected to the serial encoder 3 and are connected in common to the superposition circuit 6 inside the serial encoder 3. A data generation circuit 8 that outputs position information and an address setting unit 9 are connected to the data transmission circuit 7 of the serial encoder 3, and a transmission output process on the power supply line 4 is performed via the superposition circuit 6. An address unique to each serial encoder is set in the address setting unit 9, and the address information set in the data transmission circuit 7 is output. In addition, a pulse detection circuit 10 is connected to the power supply line 4 to monitor the level of the power supply voltage.
FIG. 3 shows the internal configuration of the servo drive. In FIG. 3, 11 is a control unit, 12 is a data receiving circuit, 13 is a separation circuit, and 14 is a power supply circuit. The servo drive 1 is connected to one power supply line 4 and supplies power to the serial encoder from the power supply circuit 14 and communicates with the power supply line 4 so as to separate the communication signal from the power supply voltage. One data receiving circuit 12 for receiving the transmitted communication signal is provided. The control unit 10 is connected to the data receiving circuit 12, receives data from the serial encoder, and is connected to the power supply circuit 14 to control the power supply circuit 14.
FIG. 4 shows processing waveforms between the servo drive 1 and the serial encoder 3. The servo drive 1 controls the power supply circuit 14 from the control unit 10 when requesting data from the serial encoder, turns off the power supply voltage to the serial encoder for a time t1, and generates a pulse in the power supply voltage. The pulse detection circuit 10 of the serial encoder 3 is set with a monitoring threshold value and a monitoring time for the power supply voltage level in order to detect a data request pulse from the servo drive. The pulse detection circuit 10 receives a data request from the servo drive 1. When a pulse is input, the power supply voltage falls below a set threshold value, and a set monitoring time t1 has elapsed, a pulse detection signal is output to the data transmission circuit 7. When the pulse detection signal from the pulse detection circuit 10 is input, the data transmission circuit 7 outputs transmission data to the superposition circuit 6 after the delay time td set by the address information from the address setting unit 8 has elapsed. The transmission signal is superimposed on the power supply voltage from the superimposing circuit 6 and is output.

図１の構成は、全てのシリアルエンコーダが同一の電源線に接続され、送信経路が共通となるため、シリアルエンコーダの送信が衝突しない対策が必要となる。以下にその対策について示す。
図５はサーボドライブと複数のシリアルエンコーダ間の通信シーケンスを示す図である。サーボドライブ１はシリアルエンコーダ３に対してデータ要求として電源線上の電源電圧を一定時間ｔ１の間オフしてデータ要求パルスを発生させる。シリアルエンコーダ３は内部のパルス検出回路で電源電圧のパルスを検出すると、それぞれ設定されたアドレスに従って異なる遅れ時間ｔｄ１、ｔｄ２、ｔｄ３経過後に位置情報を電源電圧に重畳して送信する。このように、サーボドライブ１からシリアルエンコーダ３へのデータ要求に対してシリアルエンコーダ３からの送信をずらすことでデータの衝突を回避することができ、サーボドライブの１つのデータ処理回路での処理が可能となる。 In the configuration of FIG. 1, since all the serial encoders are connected to the same power supply line and the transmission path is common, it is necessary to take measures to prevent the transmissions of the serial encoders from colliding. The countermeasures are shown below.
FIG. 5 is a diagram showing a communication sequence between the servo drive and a plurality of serial encoders. The servo drive 1 generates a data request pulse by turning off the power supply voltage on the power supply line for a predetermined time t1 as a data request to the serial encoder 3. When the internal pulse detection circuit detects a pulse of the power supply voltage, the serial encoder 3 superimposes the position information on the power supply voltage and transmits it after elapse of different delay times td1, td2, and td3 according to the set addresses. In this way, data collision can be avoided by shifting transmission from the serial encoder 3 in response to a data request from the servo drive 1 to the serial encoder 3, and processing by one data processing circuit of the servo drive can be avoided. It becomes possible.

また、従来のサーボドライブ１からシリアルエンコーダへのデータ要求をシリアル通信によって行う場合にはシリアルエンコーダ３のデータ送受信回路にデータ要求の受信を検出してデータ送信までのｔｄのタイミングを起動するための回路が必要となるが、データ要求をパルスとする場合にはこのパルスを送信タイミングの起動にすることができるため、回路を簡略化することができる。   Further, when a data request from the conventional servo drive 1 to the serial encoder is performed by serial communication, the data transmission / reception circuit of the serial encoder 3 detects the reception of the data request and activates the timing td until the data transmission. Although a circuit is required, when the data request is a pulse, this pulse can be used to activate transmission timing, so that the circuit can be simplified.

このように、シリアルエンコーダに電源線をデイジーチェーン接続できるようにすることにより、１台のサーボドライブに複数のシリアルエンコーダを１本の電源線で接続することができ、システムの配線数を削減することができる。また、シリアルエンコーダにアドレス設定部を設け、シリアルエンコーダの送信処理をアドレス情報に従った処理とすることにより、１本の電源線による複数のシリアルエンコーダの通信を可能とし、サーボドライブの１つの送受信処理手段で複数のシリアルエンコーダとの通信を処理することができるため、サーボドライブの部品点数を削減することができる。   In this way, by enabling power supply lines to be daisy chain connected to the serial encoder, a plurality of serial encoders can be connected to one servo drive with a single power supply line, thereby reducing the number of system wires. be able to. In addition, by providing an address setting unit in the serial encoder and making the transmission process of the serial encoder a process according to the address information, a plurality of serial encoders can communicate with one power line, and one transmission / reception of the servo drive Since the communication with a plurality of serial encoders can be processed by the processing means, the number of parts of the servo drive can be reduced.

１台のサーボドライブと複数のシリアルエンコーダを１本の電源線で接続する手段を設けることによりサーボドライブとシリアルエンコーダ間の配線数を削減することができるので、複数のモータを１つのサーボドライブに接続するシステムに適用できる。   By providing a means to connect one servo drive and multiple serial encoders with a single power line, the number of wires between the servo drive and serial encoder can be reduced, so multiple motors can be combined into one servo drive. Applicable to connecting system.

本発明の実施例を示すサーボシステムの構成図Configuration diagram of a servo system showing an embodiment of the present invention 本発明のシリアルエンコーダの構成図Configuration diagram of serial encoder of the present invention 本発明のサーボドライブの構成図Configuration diagram of servo drive of the present invention 本発明のサーボドライブとシリアルエンコーダ間の通信シーケンスを示す図The figure which shows the communication sequence between the servo drive and serial encoder of this invention 本発明のサーボドライブと複数のシリアルエンコーダ間の通信シーケンスを示す図The figure which shows the communication sequence between the servo drive of this invention and several serial encoders 従来のシリアルエンコーダの構成図Configuration diagram of a conventional serial encoder 従来のサーボドライブとシリアルエンコーダ間の通信シーケンスを示す図Diagram showing communication sequence between conventional servo drive and serial encoder 従来のサーボシステムの構成図Configuration diagram of conventional servo system 従来のサーボドライブと複数のシリアルエンコーダによる構成を示す図Diagram showing the configuration of a conventional servo drive and multiple serial encoders 従来の多軸サーボシステムの構成を示す図Diagram showing the configuration of a conventional multi-axis servo system

符号の説明Explanation of symbols

１ サーボドライブ
２１、２２、２３ モータ
３１、３２、３３ シリアルエンコーダ
４ 電源線
５ モータ出力線
６ 重畳回路
７ データ送信回路
８ データ生成部
９ アドレス設定部
１０ パルス検出回路
１１ 制御部
１２ データ受信回路
１３ 分離回路
１４ 電源回路 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Servo drive 21, 22, 23 Motor 31, 32, 33 Serial encoder 4 Power supply line 5 Motor output line 6 Superimposition circuit 7 Data transmission circuit 8 Data generation part 9 Address setting part 10 Pulse detection circuit 11 Control part 12 Data reception circuit 13 Separation circuit 14 Power supply circuit

Claims (6)

複数のモータをドライブするサーボドライブと、前記モータの位置情報をシリアル通信で前記サーボドライブに送信するシリアルエンコーダと、前記シリアルエンコーダを内蔵した複数のモータと、前記サーボドライブと前記シリアルエンコーダを接続する通信線と、前記エンコーダと前記サーボドライブを接続する電源線とを備えるサーボシステムにおいて、
前記電源線と前記通信線は共通として、前記サーボドライブと前記シリアルエンコーダとデイジーチェーン状に接続したことを特徴とするサーボシステム。 A servo drive that drives a plurality of motors, a serial encoder that transmits position information of the motors to the servo drive by serial communication, a plurality of motors incorporating the serial encoder, and the servo drive and the serial encoder are connected In a servo system comprising a communication line and a power line connecting the encoder and the servo drive,
A servo system characterized in that the power line and the communication line are commonly connected to the servo drive and the serial encoder in a daisy chain. 前記サーボドライブは、複数のシリアルエンコーダの通信データ処理を一つのデータ受信回路で処理することを特徴とする請求項１記載のサーボシステム。     2. The servo system according to claim 1, wherein the servo drive processes communication data processing of a plurality of serial encoders by a single data receiving circuit. 前記シリアルエンコーダにアドレス設定部を設け、前記サーボドライブと前記シリアルエンコーダ間のデータ転送処理をアドレスに従って、シーケンス処理をすることを特徴とする請求項１記載のサーボシステム。   2. The servo system according to claim 1, wherein an address setting unit is provided in the serial encoder, and data transfer processing between the servo drive and the serial encoder is sequenced according to the address. 前記サーボドライブは、電源のオン・オフによるパルスをデータ送信要求信号とすることを特徴とする請求項１記載のサーボシステム。     2. The servo system according to claim 1, wherein the servo drive uses a pulse due to turning on / off of a power supply as a data transmission request signal. 前記シリアルエンコーダは、前記サーボドライブのデータ送信要求に対して、あらかじめ設定された異なる遅れ時間経過後に、位置情報を送信することを特徴とする請求項１記載のサーボシステム。   The servo system according to claim 1, wherein the serial encoder transmits position information in response to a data transmission request of the servo drive after elapse of a different delay time set in advance. 複数のモータをドライブし、前記複数のモータに結合されたシリアルエンコーダと位置情報をシリアルで通信するサーボドライブにおいて、
複数のシリアルエンコーダとの通信処理を一つのデータ受信回路で処理することを特徴とするサーボドライブ。 In a servo drive that drives a plurality of motors and communicates position information serially with a serial encoder coupled to the plurality of motors,
A servo drive characterized in that communication processing with a plurality of serial encoders is processed by a single data receiving circuit.
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