JP2007153378A - Container holding mechanism of filling system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、上流側から投入される空容器を把持し、所定の液体を充填し、次にキャッピングして下流側の工程へ容器を排出する一連の作業を連続して効率的に行う充填システムに関する。詳しくは、回転テーブルの外周部を等分割して、それぞれの分割外周部に容器を回転軸方向に立て把持する把持機構を設けて、回転テーブルの一周の間に容器把持・充填・キャッピング・排出を行う充填システムの容器把持機構に関する。特に空容器の外形がどのような形状でも対応可能なアーム対を備える把持機構に関する。 The present invention is a filling system that efficiently and continuously performs a series of operations of grasping an empty container charged from the upstream side, filling a predetermined liquid, then capping and discharging the container to a downstream process. About. Specifically, the outer peripheral part of the rotary table is equally divided, and a gripping mechanism is provided on each of the outer peripheral parts to hold and hold the container in the direction of the rotation axis, and the container is gripped, filled, capped and discharged during one turn of the rotary table. The present invention relates to a container gripping mechanism of a filling system. In particular, the present invention relates to a gripping mechanism including an arm pair that can handle any shape of an empty container.
従来、回転テーブルを備えた充填システムの容器把持機構では、その回転テーブルの外周部に複数N分割された円弧状中心にそれぞれ容器軸の垂直面断面外形形状に対応した切欠きを設け、さらに、その回転テーブルの外側には容器が飛出さないように外ガイドを設けていた。図7にその一例を示す。 Conventionally, in a container gripping mechanism of a filling system equipped with a rotary table, a plurality of N-divided arc-shaped centers are provided in the outer peripheral portion of the rotary table, each having a notch corresponding to the vertical cross-sectional profile of the container shaft, An outer guide was provided outside the rotary table so that the container did not fly out. An example is shown in FIG.
ここで、矢印は容器の挿入口を示し、丁度、回転テーブル或いはホイールの切欠きが現れる位相に容器を挿入すれば回転テーブル或いはホイールと外ガイドの間に挟まれて把持され回転する。この回転中に液体注入やキャッピング工程の作業が行われ、丁度、集積テーブルに容器が現れる位相でエアシリンダーによる排出レバーにより移動させ容器を排出させる把持機構である。 Here, the arrow indicates the insertion port of the container. If the container is inserted at a phase where the notch of the rotary table or wheel appears, the arrow is sandwiched between the rotary table or wheel and the outer guide and rotated. This is a gripping mechanism in which liquid injection and capping processes are performed during this rotation, and the containers are discharged by moving them with an air cylinder discharge lever at the phase where the containers appear on the accumulation table.
通常、以上のような回転テーブル或いはホイールを間欠運転させ、一方、テーブルの基板フレーム上には容器を挿入・排出するステーションを設け、さらに、その中間部のステーションに充填装置・キャッピング装置を設けることにより、前述のように空容器に液体を充填し、キャップをする充填装置を構成していた。 Usually, the rotary table or wheel as described above is intermittently operated, while a station for inserting and discharging the container is provided on the substrate frame of the table, and a filling device and a capping device are provided at the intermediate station. Thus, as described above, a filling device for filling the empty container with a liquid and capping the liquid is configured.
すなわち、一台の装置に複数の容器をかけるには、それぞれの容器形状に合致した回転テーブル或いはホイールと外ガイドを製作する必要があった。容器の形状がすこしでも変われば、ホイールと外ガイドをその都度製作する手間・費用と機構の組み立て調整時間がかかる問題があった。また、外ガイドと容器とが接触した際に擦れ、傷が発生する問題があった。 That is, in order to place a plurality of containers on one apparatus, it is necessary to manufacture a rotary table or wheel and an outer guide that match each container shape. If the shape of the container changes a little, there is a problem that it takes time and cost to manufacture the wheel and the outer guide each time and assembly adjustment time of the mechanism. Further, there is a problem that the outer guide and the container are rubbed and scratched when they come into contact with each other.
特許文献1は、大小様々で、形状が異なるペットボトルに対応した汎用性の高いビン充填装置の発明であり、ペットボトル移載機構からビンキャッピング装置へ容器が移し、さらにビンキャッピング装置から移送装置へ移し、次にビン保持体を介してビンキャッピング装置本体に移してビンが払い出される。しかし、この機構は5個の回転軸が必要であり非常に複雑な充填装置であった。
本発明は、前述の問題に鑑みてなされたもので、一つの回転テーブルに複数の容器をかけて、しかも容器の形状、大小に拘わらず、容器を把持できる可動式の把持機構を回転テーブルに設けて、そのテーブルの一周中に液体注入とキャッピング作業工程を行う、効率の良い充填システムを提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and a movable gripping mechanism capable of gripping a container regardless of the shape and size of the container by placing a plurality of containers on a single rotating table. It is an object of the present invention to provide an efficient filling system that is provided and performs liquid injection and capping work steps in one round of the table.
前記課題を解決するため、本発明の充填システムの容器把持機構は、投入される空容器に、順次所定の液体を充填し、キャッピングして下流側の作業工程へ排出するため、回転テーブルとの外周部を等間隔複数N区間に分割し、各区間毎に、前記容器を回転テーブルの回転軸方向に直立させて把持する把持機構を設け、その回転テーブルを間欠回転させ、一方その回転テーブルの周辺下側の基板フレームの所定の各位置に容器挿入装置、給液充填装置、キャッパー装置、排出装置を配設し、前記N組の把持機構が回転して、それぞれ一周する間に前記所定の各位置で容器の把持・充填・キャッピング・排出を行わせる充填システムにおいて、
前記把持機構は、それぞれ前記回転テーブルの円周方向から容器両側面を挟むアーム対と、それらの先端に取付けた先端ローラと、
その容器をアーム対の先端側からアーム対間に回転テーブル中心に向かって挿入したとき、その容器径方向中心側側面を止めるストッパーと、そのストッパー位置を調整するストッパー調整ノブと、
前記アーム対のテーブル中心方向の一端にそれぞれ設けた支軸と、それら支軸に互いに反対方向に回転するよう設けたギア対と、
前記ギア対の一方のギア側に接続して設けたL型ブラケットと、そのL型ブラケットの接続他端側に設けたカムを受けるベアリングと、
前記基板フレーム上に固着配設した昇降シリンダーと、その昇降シリンダーに接続され、そのシリンダーの上昇に従って前記ベアリングに接触しベアリングを移動させることによりL型ブラケットを回転させて前記ギア対を回転させアーム対を開かせる開閉カムと、
その昇降シリンダーがシリンダー降下の初期状態にあるときは、前記アーム対の間にあって、アーム対を閉じるように内側にギア対を回転させる付勢スプリングと、を少なくとも具備する可動式ホルダーであることを特徴とする。
In order to solve the above-mentioned problems, the container gripping mechanism of the filling system of the present invention sequentially fills an empty container to be charged with a predetermined liquid, capping and discharging it to a downstream work process. The outer periphery is divided into a plurality of equally spaced N sections, and in each section, a gripping mechanism is provided for gripping the container upright in the direction of the rotation axis of the rotary table. The rotary table is intermittently rotated. A container insertion device, a liquid supply and filling device, a capper device, and a discharge device are arranged at predetermined positions on the lower peripheral substrate frame. In a filling system that grips, fills, capping, and discharges containers at each position,
The gripping mechanism includes an arm pair that sandwiches both sides of the container from the circumferential direction of the rotary table, and a tip roller attached to the tip of the arm pair,
When the container is inserted from the front end side of the arm pair to the center of the rotary table between the arm pair, a stopper that stops the container radial direction center side surface, a stopper adjustment knob that adjusts the stopper position,
A pair of support shafts provided at one end of the arm pair in the center direction of the table, and a pair of gears provided on the support shafts to rotate in directions opposite to each other;
An L-shaped bracket provided to be connected to one gear side of the gear pair, and a bearing for receiving a cam provided on the other end of the L-shaped bracket;
An elevating cylinder fixedly disposed on the substrate frame, and an arm connected to the elevating cylinder and contacting the bearing and moving the bearing as the cylinder is raised to rotate the L-shaped bracket to rotate the gear pair. An opening and closing cam to open the pair,
A movable holder having at least an urging spring between the arm pair and rotating the gear pair inwardly so as to close the arm pair when the elevating cylinder is in an initial state of cylinder lowering; Features.
また、前記回転テーブルの周辺下側の基板フレーム上の前記所定の各位置は、空容器の挿入装置がその空容器の把持制御ハンドにより前記アーム対の間に挿入する位置(A)、前記液体をピストン式充填装置がノズル昇降装置を介してノズルで空容器に注入する位置(B)、充填容器口部へキャッパー装置によりキャッピングする位置(C)、その容器を集積テーブル上へ排出レバーにより排出する位置(D)に作業工程順で配設され、
前記回転テーブル上で回転する各把持機構は、位置(A)で容器を受け取り、位置(B)、(C)で作業を行い、一回転終了の位置(D)で容器を自動的に排出されるように、前記昇降シリンダーの開閉カムが位置(D)でアーム対を開かせる位置となるように配設され、
回転する各把持機構は、位置(D)で開閉カムにより自動的にアーム対を開き、排出レバーにより容器を押出し、位置(A)に戻り自動的にアーム対が閉まることを特徴とする。
The predetermined positions on the substrate frame on the lower periphery of the turntable include positions (A) where the empty container insertion device inserts between the arm pair by the empty container gripping control hand, and the liquid The position where the piston-type filling device injects into the empty container with the nozzle via the nozzle lifting and lowering device (B), the position where the capping device capping the filling container mouth (C), and the container is discharged onto the accumulation table by the discharge lever Arranged in the order of the work process at the position (D)
Each gripping mechanism that rotates on the rotary table receives the container at position (A), performs operations at positions (B) and (C), and automatically discharges the container at position (D) at the end of one rotation. The opening / closing cam of the elevating cylinder is disposed so as to be in a position for opening the arm pair at the position (D),
Each rotating gripping mechanism is characterized in that the arm pair is automatically opened by the opening / closing cam at the position (D), the container is pushed out by the discharge lever, the arm pair is automatically closed by returning to the position (A).
本発明の充填システムの容器把持機構は、可動式ホルダーであり、その回転テーブルの外周に沿って複数組設けて、それぞれアーム対によって直立した容器をはさみ把持する構成であるので、容器の軸に垂直方向の断面の大きさ・形状が変わってもアーム対の間に挿入できれば把持することができ、容器に対応する汎用性のある充填システムとすることができる。 The container gripping mechanism of the filling system according to the present invention is a movable holder, and a plurality of sets are provided along the outer periphery of the rotary table, and each container holds the upright container by an arm pair. Even if the size and shape of the cross-section in the vertical direction change, if it can be inserted between the arm pair, it can be gripped, and a versatile filling system corresponding to the container can be obtained.
さらに、ストッパー調整ノブを使用すれば、容器のアーム対による把持位置を調整して、容器の口部を充填装置の中心に位置させると共に、把持を確実にすることができる。又、容器への擦れや傷を発生させることがない。 Furthermore, if the stopper adjustment knob is used, the gripping position by the pair of container arms can be adjusted so that the mouth of the container is positioned at the center of the filling device and the gripping can be ensured. Further, the container is not rubbed or scratched.
回転テーブルを間欠運転させ、複数組の容器把持機構が位相を変えながら同時に一回転のうちに容器挿入・充填・キャッピング・排出の工程を効率的に作業させることができる。 The rotary table is operated intermittently, and the plurality of sets of container gripping mechanisms can efficiently operate the process of container insertion, filling, capping, and discharging in one rotation while changing the phase.
以下、本発明の充填システムの容器把持機構の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。
図1は本発明の容器把持機構を配設した充填システムの平面図である。図2は本発明の容器把持機構を配設した充填システムの正面図である。
Hereinafter, an embodiment of a container gripping mechanism of the filling system of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a plan view of a filling system provided with a container gripping mechanism of the present invention. FIG. 2 is a front view of a filling system provided with the container gripping mechanism of the present invention.
図において、1は容器、10は回転テーブル、11は中心軸、15は把持機構(可動式ホルダー)を示す。把持機構15は、本実施例では回転テーブル10の上に円周上で45度毎に8組等間隔で配設されている。
In the figure, 1 is a container, 10 is a rotary table, 11 is a central axis, and 15 is a gripping mechanism (movable holder). In this embodiment, the
20は、把持機構15のアーム対を示す。20aはアーム対の先端にある先端ローラを示す。
なお、把持機構15の詳細を図3、図4に示す。20bは先端ローラ20aを留めるピンを示し、20cはアーム対20の間に容器1を挿入したとき先端ローラ20aが容器1を挟むと共に容器1の口部が充填ノズルの中心にくるように把持するために必要な位置に合わせるストッパーである。
Details of the
このストッパー20cは容器形状が変わるごとにその位置を調整できる。20dはそのストッパー調整ノブである。ストッパー20cには長穴が設けられており、容器の大きさにあわせた位置にストッパー調整ノブ20dで回転テーブル10にストッパー20cを固定する。
The position of the
図5は、ストッパー調整ノブ20dの調整状態を示す図である。すなわち図5には容器1の形状・大きさの変化に対応する可動式ホルダーの把持機構15を示す。
FIG. 5 is a diagram illustrating an adjustment state of the
図5(a)は容器1が角型の場合、(b)は容器1が扁平の場合、(c)は容器1が丸型の場合を示す。
5A shows a case where the
アーム対20の先端ローラ20aの容器1に対する位置はいずれも中心軸より外側にあり、容器1の口部が中心充填装置のノズルの中心に位置するようにストッパー20cがストッパー調整ノブ20dにより調整されていることを示す。
The position of the
また、20xは、アーム対20のアーム支軸20yに接続しているギア対である。ギア対20xは、その歯車がかみ合って互いに反対方向に回転し、ギア対20xの一方を回転させれば、その回転方向によりアーム対20を開閉できる。
なお、アーム対20は、自然の状態ではアーム対20が閉じた状態となるようにアーム対20間に付勢スプリング20zが設けてある。
The
30は、前記アーム対20の開閉に使用する開閉カム31を接続したカム昇降シリンダーである。カム昇降シリンダー30は、回転テーブル10の下側の基板フレーム90の上に固定配設されている。
一方、開閉カム31を受けて前記ギア対20xを回転させるため、アーム対20の一方の側のアーム支軸20yにさらにL型ブラケット20eが接続され、そのL型ブラケット20eの先端には前記開閉カム31の力を受けてL型ブラケット20eのアーム支軸20yを中心として回転させるためのベアリング20fが設けてある。そのカム機構は図4に詳しく図示されている。
On the other hand, in order to receive the opening /
図1、図2において、40はノズル昇降装置、41はノズル、50はピストン式充填装置を示す。ノズル昇降装置40は基板フレーム90上に固設され、ピストン式充填装置50は基板フレーム90の側面に固設されている。本実施例では、ノズル昇降装置40、ピストン式充填装置50はそれぞれ2組配設されている。
1 and 2,
図中の(A)、(B)、(C)、(D)は、回転テーブル10上の回転する把持機構15がそれぞれの基板フレーム90上に固設された装置と作業を行う位置を示す。
(A), (B), (C), and (D) in the figure indicate positions where the rotating
位置(A)は、空容器挿入位置を示す。アーム対20が閉まった状態で空の容器1が挿入され、容器の外側面が丁度その位置で回転してきた把持機構15に把持される。
Position (A) indicates the empty container insertion position. The
すなわち位置(A)は、容器挿入装置35がその空の容器1の把持制御バンドにより前記アーム対20の間に挿入する位置である。
That is, the position (A) is a position where the
次に位置(B)は、注入すべき液体をピストン式充填装置50がノズル昇降装置40を介してノズル41で空容器に注入する位置である。
Next, the position (B) is a position where the
位置(C)は、充填された容器の口部へキャッパー装置60によりキャップシュート61から供給されるキャップで蓋をかぶせる位置である。
The position (C) is a position where a cap is supplied from the
位置(D)は、エアシリンダー72を駆動して排出レバー71を移動させ、キャッピングされた容器を集積テーブル70へ排出させる位置である。なお、各容器1は位置(A)〜(D)を移動する間、走行テーブル80上に載ってスライドする。
The position (D) is a position where the
次に、作業の流れを説明する。前記回転テーブル10上で間欠運転する各把持機構15は、間欠運転中、位置(A)で充填システムの制御部100により制御された空容器挿入装置から容器を受け取り把持する。その時間が終了すれば45度回転テーブル10が回転する。
Next, the work flow will be described. Each gripping
その間欠時間で、位置(A)では、次の把持機構15が容器を受け取る作業を行う。
In the intermittent time, at the position (A), the next
位置(B)は、2箇所あり、それぞれの位置(B)では、充填システムの制御部100により間欠時間2回目ごとに2箇所の位置(B)で同時にピストン式充填装置50を稼動させノズル昇降装置40でノズル41をそれぞれ位置(B)にある空の容器1へ挿入して注入する作業を行う。
There are two positions (B). At each position (B), the
2ヶ所の充填する位置(B)で充填することができるため、容器充填時間を1ヶ所の1/2とすることが可能である。なお充填スピードを求めない場合、二つのピストン充填装置50には、異なる液体をセットしておき、充填システムの制御部100によりいずれの液体を充填するか選択して充填させるようにすれば、充填を小ロット単位で切り替えて行うこともできる。
Since filling can be performed at two filling positions (B), the container filling time can be ½ of one place. When the filling speed is not required, different liquids are set in the two
位置(C)では、キャッパー装置60を充填システムの制御部100により制御して把持機構15により把持された充填容器の口部へキャップシュート61から供給されるキャップで閉じる作業を行う。
At the position (C), the
位置(D)では、キャッピングされた充填容器が充填システムの制御部100からの指令によりエアシリンダー72が稼動して排出レバー71を移動させてその容器1が集積テーブル70へ押し出される。
At the position (D), the capped filling container is operated by the command from the
その押し出される直前に、(D)の位置付近にあり基板フレーム90上に配設されたカム昇降シリンダー30に接続された開閉カム31が上昇し、回転テーブル10を貫通したアーム支軸20yの下側のギア対20xに接続されたL型ブラケット20eの下端のベアリング20fに接触してギア対20xを回転させる。(図4(b)参照)
Immediately before the push-out, the open /
従って、アーム対20が開状態となり、スムーズに容器1を排出させる作業が行われる。なお、本発明の実施の形態では、開閉カム31をカム昇降シリンダー30により上下に可動させる構造としたが、開閉カム31を基板フレーム90から立設し、(D)の位置でベアリング20fに接触してギア対20xを回転させる高さの固定カムとしてアーム対20の開閉を制御させることとしてもよい。(図示省略)
Therefore, the
なお、図1の8組の把持機構15の中のキャッピング位置(C)にあたる把持機構15は、カム昇降シリンダー30を示すために回転テーブル10と把持機構15の図示は省略されている。また位置(B)の把持機構15のストッパー調整ノブ20dは、その下にある調整ノブ機構を示すため図示が省略されている。さらに、位置(B)〜(C)の把持機構15は容器1を把持しているが容器1の図示は省略している。
The gripping
図1の回転テーブル10の左側は、その下側にあるL型ブラケット20eを示すために図示していない。
The left side of the rotary table 10 in FIG. 1 is not shown to show the L-shaped
図2及び図6に充填システムの基板フレーム90の下側にあり回転テーブル10の中心軸11を間欠回転させる一実施例の駆動系統部の概略図を示す。ここで、91は安全クラッチ、92はインデックスユニット、93はチェーン、94はギヤードモータ、95はカム軸、96はバルブカム、97はエアバルブ、99は手動ハンドルを示す。
FIG. 2 and FIG. 6 are schematic views of a drive system unit of one embodiment that is located under the
1 容器
10 回転テーブル
11 中心軸
15 把持機構(可動式ホルダー)
20 アーム対
20a 先端ローラ
20b ピン
20c ストッパー
20d ストッパー調整ノブ
20e L型ブラケット
20f ベアリング
20x ギア対(ギア)
20y アーム支軸(ブッシュケース)
20z 付勢スプリング
30 カム昇降シリンダー
31 開閉カム
35 容器挿入装置
40 ノズル昇降装置
50 ピストン式充填装置
60 キャッパー装置
70 集積テーブル
71 排出レバー
72 エアシリンダー
80 走行テーブル
90 基板フレーム
91 安全クラッチ
92 インデックスユニット
93 チェーン
94 ギヤードモータ
95 カム軸
96 バルブカム
97 エアバルブ
99 手動ハンドル
100 充填システムの制御部
DESCRIPTION OF
20
20y arm spindle (bush case)
20z Energizing
Claims (2)
前記把持機構は、それぞれ前記回転テーブルの円周方向から容器両側面を挟むアーム対と、それらの先端に取付けた先端ローラと、
その容器をアーム対の先端側からアーム対間に回転テーブル中心に向かって挿入したとき、その容器径方向中心側側面を止めるストッパーと、そのストッパー位置を調整するストッパー調整ノブと、
前記アーム対のテーブル中心方向の一端にそれぞれ設けた支軸と、それら支軸に互いに反対方向に回転するよう設けたギア対と、
前記ギア対の一方のギア側に接続して設けたL型ブラケットと、そのL型ブラケットの接続他端側に設けたカムを受けるベアリングと、
前記基板フレーム上に固着配設した昇降シリンダーと、その昇降シリンダーに接続され、そのシリンダーの上昇に従って前記ベアリングに接触しベアリングを移動させることによりL型ブラケットを回転させて前記ギア対を回転させアーム対を開かせる開閉カムと、
その昇降シリンダーがシリンダー降下の初期状態にあるときは、前記アーム対の間にあって、アーム対を閉じるように内側にギア対を回転させる付勢スプリングと、を少なくとも具備する可動式ホルダーであることを特徴とする充填システムの容器把持機構。 In order to sequentially fill the empty containers to be charged with predetermined liquid, capping and discharging them to the downstream work process, the outer peripheral portion with the rotary table is divided into a plurality of N intervals at equal intervals, A gripping mechanism for gripping the container upright in the direction of the rotation axis of the rotary table is provided, and the rotary table is intermittently rotated. On the other hand, the container insertion device and liquid supply are provided at predetermined positions on the substrate frame on the lower periphery of the rotary table In a filling system in which a filling device, a capper device, and a discharging device are arranged, and the N sets of gripping mechanisms are rotated so that the container is gripped, filled, capped, and discharged at each predetermined position during one round. ,
The gripping mechanism includes an arm pair that sandwiches both sides of the container from the circumferential direction of the rotary table, and a tip roller attached to the tip of the arm pair,
When the container is inserted from the front end side of the arm pair to the center of the rotary table between the arm pair, a stopper that stops the container radial direction center side surface, a stopper adjustment knob that adjusts the stopper position,
A pair of support shafts provided at one end of the arm pair in the center direction of the table, and a pair of gears provided on the support shafts to rotate in directions opposite to each other;
An L-shaped bracket provided to be connected to one gear side of the gear pair, and a bearing for receiving a cam provided on the other end of the L-shaped bracket;
An elevating cylinder fixedly disposed on the substrate frame, and an arm connected to the elevating cylinder and contacting the bearing and moving the bearing as the cylinder is raised to rotate the L-shaped bracket to rotate the gear pair. An opening and closing cam that opens the pair,
A movable holder having at least an urging spring between the arm pair and rotating the gear pair inwardly so as to close the arm pair when the elevating cylinder is in an initial state of cylinder lowering; A container gripping mechanism of the filling system characterized.
前記回転テーブル上で回転する各把持機構は、位置(A)で容器を受け取り、位置(B)、(C)で作業を行い、一回転終了の位置(D)で容器を自動的に排出されるように、前記昇降シリンダーの開閉カムが位置(D)でアーム対を開かせる位置となるように配設され、
回転する各把持機構は、位置(D)で開閉カムにより自動的にアーム対を開き、排出レバーにより容器を押出し、位置(A)に戻り自動的にアーム対が閉まることを特徴とする請求項1記載の充填システムの容器把持機構。 The predetermined positions on the substrate frame on the lower peripheral side of the rotary table are a position (A) where an empty container insertion device inserts between the arm pair by a gripping control hand of the empty container, and the liquid is pistoned. Position (B) where the liquid filling device injects into the empty container with the nozzle via the nozzle lifting device, position (C) where the capping device caps the filling container mouth, and position where the container is discharged onto the accumulation table by the discharge lever (D) is arranged in order of work process,
Each gripping mechanism that rotates on the rotary table receives the container at position (A), performs operations at positions (B) and (C), and automatically discharges the container at position (D) at the end of one rotation. The opening / closing cam of the elevating cylinder is disposed so as to be in a position for opening the arm pair at the position (D),
Each rotating gripping mechanism automatically opens an arm pair by an opening / closing cam at a position (D), pushes out a container by a discharge lever, returns to the position (A), and automatically closes the arm pair. The container gripping mechanism of the filling system according to claim 1.
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