JP2007121169A - Navigation system and virtual road link forming method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ナビゲーション装置および仮想道路リンク生成方法に関し、特に、道路リンクの位置と車両位置と照合して車両位置を道路リンク上に修正するマップマッチング機能を有するナビゲーション装置に用いて好適なものである。 The present invention relates to a navigation device and a virtual road link generation method, and is particularly suitable for use in a navigation device having a map matching function for correcting a vehicle position on a road link by comparing the position of the road link with the vehicle position. is there.
一般に、車載用のナビゲーション装置では、自立航法センサやGPS(Global Positioning System)受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出して、画面上に地図を表示する。そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す車両位置マークを重ね合わせて表示することにより、車両が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにしている。 In general, in-vehicle navigation devices detect the current position of a vehicle using a self-contained navigation sensor, a GPS (Global Positioning System) receiver, and the like, read map data in the vicinity from a recording medium, and display a map on the screen. indicate. Then, a vehicle position mark indicating the vehicle position is superimposed and displayed at a predetermined location on the screen, so that it can be seen at a glance where the vehicle is currently traveling.
地図の表示機能としては、様々なものが提供されている。例えば、ロードマップ同様に地図を平面的に表示する通常表示の他に、遠近感を出すために自車位置の後方上空から見下ろした状態で地図を表示する鳥瞰図表示や、建物等の3次元的な立体画像を鳥瞰図の地図上に表示する立体表示(3D表示)、道路形状や家枠形状等を詳細に表示する市街地図表示などの機能が存在する。 Various map display functions are provided. For example, in addition to the normal display that displays the map in the same way as the road map, a bird's-eye view display that displays the map in a state of looking down from behind the vehicle position to give a sense of perspective, or a three-dimensional view of a building, etc. There are functions such as 3D display (3D display) for displaying a simple 3D image on a bird's eye view map, and a city map display for displaying details of road shape, house frame shape, and the like.
この種のナビゲ−ション装置において、車両の現在位置を測定することは不可欠である。このため、車両に搭載した距離センサおよび角度センサを用いて車両の相対位置を測定する測定法(自立航法)と、複数のGPS衛星から送られてくる電波を受信してn次元測位処理によって車両の絶対位置を測定する測定法(衛星航法)とが実用化されている。 In this type of navigation device, it is essential to measure the current position of the vehicle. For this reason, a measurement method (self-contained navigation) that measures the relative position of the vehicle using a distance sensor and an angle sensor mounted on the vehicle, and a vehicle that receives radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites and performs n-dimensional positioning processing. A measurement method (satellite navigation) for measuring the absolute position of the sensor has been put into practical use.
自立航法による車両位置測定は、比較的低コストで車両位置を測定できるが、高精度に位置測定ができない問題があり、マップマッチング処理等の補正処理が必要になる。すなわち、自立航法では、車両が走行するにつれて誤差が累積し、車両位置が道路から外れてしまう。そこで、マップマッチング処理によって車両位置を道路データと照合して道路上に修正する。 Although vehicle position measurement by self-contained navigation can measure the vehicle position at a relatively low cost, there is a problem that position measurement cannot be performed with high accuracy, and correction processing such as map matching processing is required. That is, in self-contained navigation, errors accumulate as the vehicle travels, and the vehicle position deviates from the road. Therefore, the vehicle position is compared with the road data by map matching processing and corrected on the road.
マップマッチング処理では、具体的には、道路リンク(交差点や分岐点などのように複数の道路が交わる点をノード、ノード間を接続する道路や車線等に対応する直線をリンクと呼ぶ)から外れてしまっている車両位置を当該道路リンク上に引き寄せる処理を行う。地図データには、存在するそれぞれのノード毎に緯度・経度の位置情報が含まれており、これによってノード間を結ぶ道路リンクの位置も決められている。その道路リンクの位置と車両位置と照合して、車両位置を道路リンク上に修正するのである。 Specifically, map matching processing deviates from road links (points where multiple roads intersect such as intersections and branch points are called nodes, and straight lines corresponding to roads and lanes connecting the nodes are called links). A process of drawing the vehicle position that has already been drawn onto the road link is performed. The map data includes position information of latitude / longitude for each existing node, and the position of the road link connecting the nodes is thereby determined. The vehicle position is corrected on the road link by collating the position of the road link with the vehicle position.
図5は、従来の地図データで定義されている一般的な道路リンクを示す図である。図5に示すように、中央分離帯がある道路は上下線それぞれが別の道路として定義され、片道に1本ずつ一方通行の道路リンクRL2が設けられる。一方、中央分離帯がない道路は、地図データのサイズを小さくすることを目的として、双方向通行可能な1本の道路として定義され、両道で1本の道路リンクRL1が設けられる。中央分離帯がある道路とない道路との変わり目部分では、1本の双方向通行路の道路リンクと、2本の一方通行路の道路リンクとの間が2本の道路リンクRL3によって接続されている。 FIG. 5 is a diagram showing a general road link defined by conventional map data. As shown in FIG. 5, a road with a median is defined as a separate road on each of the upper and lower lines, and a one-way road link RL2 is provided on each one way. On the other hand, a road without a median is defined as one road that can be bidirectionally passed for the purpose of reducing the size of map data, and one road link RL1 is provided on both roads. At the transition between a road with a median strip and a road without a median strip, two road links RL3 connect the road link of one bidirectional road and the road link of two one-way roads. Yes.
ところが、中央分離帯がない道路を1本の道路リンクで定義すると、市街地図表示など道路形状を詳細に表示するモードのときに、車両位置マークVMが上下線のほぼ中央に表示されることになり、運転者に違和感を与えてしまうという問題があった。 However, if a road without a median is defined by a single road link, the vehicle position mark VM is displayed in the approximate center of the vertical line in the mode of displaying the road shape in detail, such as a city map display. As a result, there was a problem that the driver felt uncomfortable.
また、中央分離帯がある道路を2本の道路リンク、中央分離帯がない道路を1本の道路リンクで定義すると、その変わり目の部分で道路リンクを二股に分岐する必要がある。そのため、道路リンクの角度に対して車両位置マークの向きがずれてしまい、車両位置マークがいわゆる「カニ走り」のような状態で表示されてしまうという問題もあった。また、道路リンクと実際の道路との形状差が大きくなるので、マッチングができなくなったり、ミスマッチしたりすることが生じるという問題もあった。 If a road with a median strip is defined as two road links and a road without a median strip is defined as a single road link, the road link must be bifurcated at the transition. Therefore, the direction of the vehicle position mark is deviated with respect to the angle of the road link, and there is a problem that the vehicle position mark is displayed in a state like a so-called “crab run”. In addition, since the difference in shape between the road link and the actual road becomes large, there is a problem that matching cannot be performed or mismatch occurs.
これに対して、道路幅または道路の車線数に応じた数の仮想リンクを想定し、仮想リンクを対象としてマップマッチング処理を行って最適リンクを求め、仮想リンクに応じた道路上に車両位置を修正する技術が存在する(例えば、特許文献1参照)。また、道路幅の違う道路リンクどうしが接続されているときに、道路幅をテーパ上に変化させるようにした技術も存在する(例えば、特許文献2の図5参照)。
しかしながら、上記特許文献2は、道路形状の表示の仕方について言及しているのみで、道路リンクを用いたマップマッチングについては言及していない。また、上記特許文献1では、中央分離帯がある道路とない道路との変わり目の部分における道路リンクについては言及していない。 However, the above-mentioned patent document 2 only mentions how to display the road shape, and does not mention map matching using a road link. Moreover, in the said patent document 1, it does not mention the road link in the part of the transition of the road with a median strip and the road without.
本発明は、上述のような問題を解決するために成されたものであり、中央分離帯がない道路を走行しているときに、市街地図表示モードなどで車両位置マークが上下線のほぼ中央に表示される違和感をなくすととともに、中央分離帯がある道路とない道路との変わり目の部分を走行しているときに、いわゆるカニ走りやマップマッチングミスを抑止できるようにすることを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-described problems. When the vehicle is traveling on a road without a median strip, the vehicle position mark is almost at the center of the vertical line in the city map display mode or the like. In addition to eliminating the discomfort displayed on the road, it is possible to suppress so-called crab driving and map matching mistakes when driving on the transition between a road with a median and a road without a median. .
上記した課題を解決するために、本発明では、道路幅情報に基づいて、中央分離帯がない道路の上下線のそれぞれ毎に道路幅内に入る第1の仮想リンクを求めるとともに、中央分離帯がある上下線の道路に対応した道路リンクの端部と上記第1の仮想リンクの端部とを接続する第2の仮想リンクを求め、当該第1および第2の仮想リンクを用いてマップマッチング処理を行うようにしている。 In order to solve the above-described problems, the present invention obtains a first virtual link that falls within the road width for each of the upper and lower lines of the road without the median strip based on the road width information, and the median strip A second virtual link that connects the end of the road link corresponding to a certain up and down road and the end of the first virtual link is obtained, and map matching is performed using the first and second virtual links. Processing is performed.
上記のように構成した本発明によれば、中央分離帯がない道路を走行しているときは、上下線の道路のそれぞれに対して道路幅内に入るように設定された第1の仮想リンクを用いてマップマッチング処理が行われることとなる。これにより、第1の仮想リンクに引き寄せられた車両位置マークは、上下線のほぼ中央に表示されることがなくなり、実際に走行している片道の位置に表示されるようになる。したがって、市街地図表示など道路形状を詳細に表示するモードのときでも、運転者に違和感を与えてしまう不都合をなくすことができる。 According to the present invention configured as described above, when traveling on a road having no median strip, the first virtual link set so as to fall within the road width with respect to each of the upper and lower roads. The map matching process is performed using As a result, the vehicle position mark attracted to the first virtual link is not displayed at the approximate center of the vertical line, and is displayed at the position of the one-way actually traveling. Therefore, even in the mode of displaying the road shape in detail such as a city map display, it is possible to eliminate the inconvenience of giving the driver a sense of incongruity.
また、中央分離帯がある道路と中央分離帯がない道路との変わり目の部分を走行しているときは、中央分離帯がある道路に対応した道路リンク(2本の一方通行路)の端部と上述した第1の仮想リンクの端部とを接続するように設定された第2の仮想リンクを用いてマップマッチング処理が行われることとなる。ここで、一方通行路の道路リンクの端部と第1の仮想リンクの端部との道幅方向の位置のずれは殆どなくなっているので、その間を結んだ第2の仮想リンクの角度に対する車両位置マークの向きのずれは少なくなり、第2の仮想リンクと実際の道路との形状差も小さくなっている。これにより、いわゆるカニ走りやマップマッチングミスの発生を抑止することができるようになる。 Also, when traveling on the road between a road with a median strip and a road without a median strip, the end of the road link (two one-way streets) corresponding to the road with the median strip And the second virtual link set to connect the end portion of the first virtual link described above with each other, the map matching process is performed. Here, since there is almost no shift in the position in the road width direction between the end portion of the road link on the one-way road and the end portion of the first virtual link, the vehicle position relative to the angle of the second virtual link connecting between the ends. The deviation of the direction of the mark is reduced, and the shape difference between the second virtual link and the actual road is also reduced. As a result, it is possible to suppress the occurrence of so-called crab running and map matching mistakes.
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本実施形態のナビゲーション装置によって設定される仮想リンクを示す図である。また、図2は、本実施形態によるナビゲーション装置の全体構成例を示す図である。まず、ナビゲーション装置の全体構成から説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a diagram showing virtual links set by the navigation device of the present embodiment. Moreover, FIG. 2 is a figure which shows the example of whole structure of the navigation apparatus by this embodiment. First, the overall configuration of the navigation device will be described.
図2において、11はDVD(Digital Versatile Disk)等の地図情報記憶部であり、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図データを記憶している。なお、地図データを記憶する記録媒体として、DVDの他に、CD(Compact Disc)、ハードディスク、半導体メモリ等の他の記録媒体を用いても良い。
In FIG. 2,
本実施形態の地図データは、中央分離帯がある上下線の道路を2本の道路リンク、中央分離帯がない上下線の道路を1本の道路リンクで定義したものである。すなわち、中央分離帯がある道路は上下線それぞれを別の道路として定義し、片道に1本ずつ一方通行路の道路リンクを設定している。一方、中央分離帯がない道路は双方向通行可能な1本の道路として定義し、両道で1本の道路リンクを設定している。当該双方向通行可能路の1本の道路リンクは、上下線のほぼ中央の位置に設定されている。 The map data of the present embodiment is defined by defining a vertical road with a median strip as two road links and a vertical line without a median strip as a single road link. In other words, a road with a median is defined as a separate road for each of the upper and lower lines, and a one-way road link is set for each one way. On the other hand, a road without a median is defined as one road that can be bidirectionally passed, and one road link is set on both roads. One road link of the bidirectionally accessible road is set at a substantially central position of the up and down lines.
DVD11に記録された地図データには、マップマッチングや経路探索、経路案内などの各種の処理に必要なデータから成る道路レイヤが含まれている。そして、この道路レイヤには、全ノードの詳細データを納めた接続ノードテーブルと、隣接する2つのノードによって特定されるリンクの詳細データを納めたリンクレコードとが含まれている。図3は、接続ノードテーブルおよびリンクレコードの構成例を示す図であり、図3(a)は接続ノードテーブルの構成を示し、図3(b)はリンクレコードの構成を示している。
The map data recorded on the
図3(a)において、ノードの正規化経度・緯度は、ノードの経度方向・緯度方向の相対位置を示す。ノードの属性フラグは、そのノードが交差点ノードであるか否かなど、各種のノード属性を示す。接続しているノードの数は、そのノードをリンクの一方端とするリンクがある場合に、各リンクの他方端を構成するノードの数を示す。 In FIG. 3A, the normalized longitude / latitude of the node indicates the relative position of the node in the longitude / latitude direction. The node attribute flag indicates various node attributes such as whether or not the node is an intersection node. The number of connected nodes indicates the number of nodes constituting the other end of each link when there is a link having that node as one end of the link.
交通規制の数は、そのノードに接続されているリンクに右折禁止やUターン禁止等の交通規制が存在する場合に、その交通規制の数を示す。接続ノードレコードは、そのノードが一方端となっている各リンクのリンク番号を、リンク本数分だけ示す。交通規制レコードは、上述した交通規制が存在する場合にはその数に対応した交通規制の具体的な内容を示す。 The number of traffic regulations indicates the number of traffic regulations when there is traffic regulation such as right turn prohibition or U-turn prohibition on the link connected to the node. The connection node record indicates the link number of each link having the node at one end as many as the number of links. The traffic regulation record indicates the specific contents of the traffic regulation corresponding to the number of traffic regulations described above, if any.
また、図3(b)において、リンクIDは、道路を特定するために各リンクに付されたコードを示す。ノード番号1,2は、リンクの両端に位置する2つのノードを特定する番号を示す。リンクの距離は、当該リンクに対応した実際の道路の実距離を示す。コストは、そのリンクの走行のしやすさを数値で表したものであり、誘導経路として適正の程度を数値化したものである。このコストは、例えば道路の長さや道幅、道路種別(一般道か高速道路かなど)、法定速度、右折および左折、交通規制、混雑状況等々を考慮に入れて設定されている。道路種別フラグは、そのリンクに対応した実際の道路が高速道路であるか一般道であるかといった種別を示す。 In FIG. 3B, the link ID indicates a code attached to each link in order to specify a road. Node numbers 1 and 2 indicate numbers that specify two nodes located at both ends of the link. The link distance indicates the actual distance of the actual road corresponding to the link. The cost is a numerical value indicating the ease of travel of the link, and is a numerical value indicating the appropriate degree as a guide route. This cost is set in consideration of, for example, the length and width of the road, the road type (whether it is a general road or a highway), legal speed, right and left turns, traffic restrictions, congestion, and the like. The road type flag indicates a type indicating whether the actual road corresponding to the link is an expressway or a general road.
道路属性フラグ/車線幅情報は、そのリンクに関する各種の属性と、そのリンクに対応した実際の道路幅員を示す。中央分離帯がある一方通行路の道路リンクに関する道路幅員は、片道の道路幅員を示している。一方、中央分離帯がない双方向通行可能路の道路リンクに関する道路幅員は、両道を合わせた道路幅員を示している。図4は、上述した車線幅情報の構成例を示す図である。図4に示すように、車線幅情報には、道路幅を示す情報と、その道路幅が上下線を含めたトータルの道路幅であるか、片道の道路幅であるかを示す情報とが含まれている。 The road attribute flag / lane width information indicates various attributes related to the link and the actual road width corresponding to the link. The road width regarding the road link of the one-way road with the median strip indicates the one-way road width. On the other hand, the road width regarding the road link of the bidirectionally accessible road without the median strip indicates the road width of both roads. FIG. 4 is a diagram illustrating a configuration example of the above-described lane width information. As shown in FIG. 4, the lane width information includes information indicating the road width and information indicating whether the road width is a total road width including the upper and lower lines or a one-way road width. It is.
路線番号は、そのリンクに対応した実際の道路に付された番号を示す。車線数は、そのリンクに対応した実際の道路の車線数を示す。中央分離帯がある一方通行路の道路リンクに関する車線数は、片道の車線数を示している。一方、中央分離帯がない双方向通行可能路の道路リンクに関する車線数は、両道を合わせた車線数を示している。 The route number indicates the number assigned to the actual road corresponding to the link. The number of lanes indicates the actual number of lanes on the road corresponding to the link. The number of lanes related to a one-way road link with a median strip indicates the number of one-way lanes. On the other hand, the number of lanes related to a road link on a two-way road that does not have a median strip indicates the number of lanes including both roads.
図2に戻り、12はディスプレイ装置であり、車両の現在位置に応じた地図画像や車両位置マーク、誘導経路等を表示する。13は車両位置検出部であり、自立航法センサ、GPS受信機、位置計算用CPU等で構成されている。自立航法センサは、所定走行距離毎に1個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ(距離センサ)と、車両の回転角度(移動方位)を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ(相対方位センサ)とを含んでいる。自立航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。
Returning to FIG. 2,
位置計算用CPUは、自立航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置(推定車両位置)および車両方位を計算する。また、GPS受信機は、複数のGPS衛星から送られてくる電波をGPSアンテナで受信して、3次元測位処理あるいは2次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する(車両方位は、現時点における自車位置と1サンプリング時間ΔT前の自車位置とに基づいて計算する)。 The position calculation CPU calculates the absolute own vehicle position (estimated vehicle position) and vehicle direction based on the relative position and direction data of the own vehicle output from the self-contained navigation sensor. The GPS receiver receives radio waves transmitted from a plurality of GPS satellites by a GPS antenna and performs a three-dimensional positioning process or a two-dimensional positioning process to calculate the absolute position and direction of the vehicle (the vehicle direction is The calculation is based on the current vehicle position and the current vehicle position one sampling time ΔT before).
14やリモコン等の操作部であり、ユーザがナビゲーション装置に対して各種の情報(例えば、経路誘導の目的地)を設定したり、各種の操作(例えば、メニュー選択操作、拡大/縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など)を行ったりするための各種操作子(ボタンやジョイスティック等)を備えている。15はナビゲーション制御部であり、地図データを用いた車両周辺の地図画像発生処理、マップマッチング処理、経路探索処理、車両位置マークや誘導経路画像の発生処理などを行う。
14 and an operation unit such as a remote controller, and the user sets various information (for example, a route guidance destination) to the navigation device, or performs various operations (for example, menu selection operation, enlargement / reduction operation, manual operation). There are various controls (buttons, joysticks, etc.) for performing map scrolling, numerical input, etc. A
ナビゲーション制御部15において、21は読出制御部であり、DVD11からの地図データの読み出しを制御する。22は地図情報メモリ(本発明の地図情報記憶部に相当)であり、読出制御部21の制御によってDVD11から読み出された地図データを一時的に格納する。23はリモコン制御部であり、リモコン14の操作に応じた信号を受信してナビゲーション制御部15内の各部に指示する。
In the
24はマップマッチング部であり、地図情報メモリ22に読み出されている地図データと、車両位置検出部13によって測定されたGPS受信機による自車位置および車両方位のデータと、自立航法センサによる推定車両位置および車両方位のデータとを用いて、所定走行距離(例えば10m)毎に自車の走行位置を道路リンク上に位置修正する。本実施形態では、後から説明するように第1の仮想リンクと第2の仮想リンクを設定し、当該仮想リンクを用いてマップマッチング処理を行う。
25は地図画像描画部であり、マップマッチング部24によりマップマッチング処理された後の車両位置データに基づいて、現在地周辺で画面表示範囲より広い範囲の地図データを地図情報メモリ22から読み出し、当該地図データに基づいてドットイメージの地図画像を発生する。26は誘導経路描画部であり、誘導経路探索処理により得られた出発地から目的地までの誘導経路データに基づいて、ドットイメージの誘導経路画像を発生する。
27はビデオRAMであり、地図画像描画部25により発生された地図画像および誘導経路描画部26により発生された誘導経路画像を一時的に記憶する。地図画像描画部25は、ディスプレイ画面の表示範囲がビデオRAM27の画像範囲を超えないように、車両の走行に従って随時ビデオRAM27の記憶内容を書き換える。また、誘導経路描画部26は、車両の走行に応じて、その時点でビデオRAM27に格納された表示範囲に含まれる誘導経路画像を発生して、ビデオRAM27の記憶内容を随時書き換える。
A
28は画像切り出し制御部であり、車両の現在位置がディスプレイ画面の中心あるいは下部中央に位置するように、ビデオRAM27から1画面分の地図画像および誘導経路画像を切り出す。切り出し位置は、地図画像描画部25から指示される。29は車両位置マーク発生部であり、ディスプレイ画面の中心あるいは下部中央に表示するための車両位置マーク画像を発生する。
An image cutout control unit 28 cuts out a map image and a guide route image for one screen from the
30は誘導経路探索部であり、地図情報メモリ22に格納されている地図データに基づいて、出発地(例えば車両現在位置)から目的地までの誘導経路を探索する。31は誘導経路記憶部であり、出発地から目的地までの誘導経路を記憶する。32は合成部であり、ビデオRAM27、車両位置マーク発生部29からそれぞれ読み出された地図画像、誘導経路画像および車両位置マーク画像を合成してディスプレイ装置12に出力し、画像表示する。
次に、マップマッチング部24によって行われる仮想道路リンク生成処理について、図1を用いて説明する。マップマッチング部24は、まず、地図情報メモリ22に格納されている地図データに含まれている道路幅情報に基づいて、中央分離帯がない双方向通行可能路に関して、上下線のそれぞれ毎に道路幅内に入る第1の仮想リンクを求める。
Next, the virtual road link generation process performed by the
例えば、図1に示すように、マップマッチング部24は、双方向通行可能路の道路幅から上り線の中心線と下り線の中心線の位置を求め、この位置に第1の仮想リンクVL1を設定する。例えば、図4に示す車線幅情報で上下線トータルの道路幅が6m〜12mと定義されている双方向通行可能路の道路リンクに対して、当該道路幅の平均値(=(12−6)/2+6=9m)から片道の道路幅を4.5mと求め、その半分の距離(2.25m)だけ上下線の中央から両側に離れた位置に1本ずつ第1の仮想リンクVL1を設定する。そして、地図データとして元々存在している1本の道路リンクRL1を2本の仮想リンクVL1に置き換える。
For example, as shown in FIG. 1, the
次に、マップマッチング部24は、中央分離帯がある一方通行路と中央分離帯がない双方向通行可能路との変わり目の部分に関して、一方通行路を表した2本の道路リンクRL2の端部と、上述のようにして求めた2本の第1の仮想リンクVL1の端部とを接続する2本の第2の仮想リンクVL2を求める。そして、地図データとして元々存在している2本の道路リンクRL2の端部と1本の道路リンクRL1の端部とを接続していた二股の道路リンクRL3を、上述のようにして求めた2本の第2の仮想リンクVL2に置き換える。このように、本実施形態のマップマッチング部24は、本発明の第1の仮想リンク演算部および第2の仮想リンク演算部の機能を備えている。
Next, the
マップマッチング部24は、車両が中央分離帯のない道路を走行しているときは、上下線の道路のそれぞれに対して道路幅内に入るように設定された第1の仮想リンクVL1を用いてマップマッチング処理を行う。これにより、第1の仮想リンクVL1に引き寄せられた車両位置マークVMは、従来のように上下線のほぼ中央に表示されることがなくなり、実際に走行している片道の位置に表示されるようになる。したがって、市街地図表示など道路形状を詳細に表示するモードのときでも、運転者に違和感を与えてしまう不都合をなくすことができる。
When the vehicle is traveling on a road without a median strip, the
また、マップマッチング部24は、車両が中央分離帯のある道路と中央分離帯のない道路との変わり目の部分を走行しているときは、中央分離帯がある道路に対応した2本の道路リンクRL2の端部と2本の第1の仮想リンクVL1の端部とを接続するように設定された第2の仮想リンクVL2を用いてマップマッチング処理を行う。ここで、一方通行路の道路リンクRL2の端部と第1の仮想リンクVL1の端部との道幅方向の位置のずれは殆どなくなっているので、その間を結んだ第2の仮想リンクVL2の角度に対する車両位置マークVMの向きのずれは少なくなり、第2の仮想リンクVL2と実際の道路との形状差も小さくなっている。これにより、いわゆるカニ走りやマップマッチングミスの発生を抑止することができるようになる。
In addition, when the vehicle is traveling on a transition between a road with a median strip and a road without a median strip, the
なお、上記実施形態では、道路幅から得られる上下線の各中心線を第1の仮想リンクVL1に設定する例について説明したが、必ずしも中心線である必要はない。要は、上り線の道路幅内に第1の仮想リンクVL1を1本設定し、下り線の道路幅内に第1の仮想リンクVL1を1本設定すれば良い。ただし、極端に中心線から外れた位置より、中心線に近い位置の方が好ましい。 In the above-described embodiment, the example in which the center lines of the vertical lines obtained from the road width are set to the first virtual link VL1 has been described. However, the center lines are not necessarily the center line. In short, it is only necessary to set one first virtual link VL1 within the road width of the up line and one first virtual link VL1 within the road width of the down line. However, a position closer to the center line is more preferable than a position extremely away from the center line.
また、上記実施形態では、道路幅に応じて上下線のそれぞれに第1の仮想リンクを1本ずつ設定する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、上下線のそれぞれに車線数に応じた数だけ第1の仮想リンクを設定するようにしても良い。 Moreover, although the said embodiment demonstrated the example which sets one 1st virtual link to each of an up-down line according to a road width, this invention is not limited to this. For example, you may make it set the 1st virtual link by the number according to the number of lanes to each of an up-and-down line.
また、上記実施形態で説明した仮想道路リンク生成処理は、常に行っても良いし、そうでなくても良い。例えば、立体表示モードや市街地図表示モードなどが設定されていて道路形状が詳細に表示されるときにのみ、上述の仮想道路リンク生成処理を行うようにしても良い。 Further, the virtual road link generation process described in the above embodiment may or may not always be performed. For example, the above-described virtual road link generation process may be performed only when the stereoscopic display mode, the city map display mode, or the like is set and the road shape is displayed in detail.
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。 In addition, each of the above-described embodiments is merely an example of implementation in carrying out the present invention, and the technical scope of the present invention should not be construed in a limited manner. In other words, the present invention can be implemented in various forms without departing from the spirit or main features thereof.
本発明は、道路リンクの位置と車両位置と照合して車両位置を道路リンク上に修正するマップマッチング機能を有するナビゲーション装置に有用である。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is useful for a navigation apparatus having a map matching function that corrects a vehicle position on a road link by comparing the position of the road link with the vehicle position.
22 地図情報メモリ
24 マップマッチング部
29 車両位置マーク発生部
22
Claims (2)
上記地図データに含まれている道路幅情報に基づいて、上記中央分離帯がない道路の上下線のそれぞれ毎に道路幅内に入る第1の仮想リンクを求める第1の仮想リンク演算部と、
上記中央分離帯がある道路の道路リンクの端部と上記第1の仮想リンクの端部とを接続する第2の仮想リンクを求める第2の仮想リンク演算部と、
上記第1の仮想リンクおよび上記第2の仮想リンクを用いてマップマッチング処理を行うマップマッチング部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。 A map information storage unit for storing map data in which a vertical line road having a median strip is defined by two road links, and a vertical line road having no median strip is defined by a single road link;
A first virtual link calculation unit for obtaining a first virtual link that falls within the road width for each of the upper and lower lines of the road without the median strip based on the road width information included in the map data;
A second virtual link calculation unit for obtaining a second virtual link connecting the end of the road link of the road with the median strip and the end of the first virtual link;
A navigation device comprising: a map matching unit that performs a map matching process using the first virtual link and the second virtual link.
上記中央分離帯がある道路の道路リンクの端部と上記第1の仮想リンクの端部とを接続する第2の仮想リンクを求める第2のステップとを有することを特徴とする仮想道路リンク生成方法。 Based on the road width information included in the map data, the upper and lower roads with a median are defined as two road links, and the upper and lower roads without a median are defined as one road link. A first step for determining a first virtual link that falls within the road width for each of the upper and lower lines of the road without a separation zone;
A virtual road link generation characterized by comprising a second step of obtaining a second virtual link connecting the end of the road link of the road with the median strip and the end of the first virtual link. Method.
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