JP2007100314A - Erector for assembling segment of shield machine - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、シールド掘進機のセグメント組立用エレクタに係り、特にアクチュエータの小型化を図れるセグメント組立用エレクタに関する。 The present invention relates to a segment assembling erector of a shield machine, and more particularly to a segment assembling erector capable of downsizing an actuator.
シールド掘進機のセグメント組立用エレクタは、シールド掘進機の中心軸回りに回転するリング状の回転フレームと、回転フレームにアーム及び伸縮ガイドロッドを介して半径方向に移動可能に設けられた吊りビームと、吊りビームにガイドロッドを介してシールド掘進機の前後方向に移動可能に設けられ、セグメントを把持する摺動フレームとを備えて構成されている。ここで、エレクタの内部に回転フレームの中心を原点として吊りビームの伸び方向をX軸、回転フレームの回転軸をZ軸とする右手系の直交座標を設定すると、回転フレームの重心位置はXYほぼ原点付近に存在するが、吊りビーム等の主要部品は、X軸のプラス側に多く存在するため、エレクタの重心位置は、X軸のプラス側に存在することとなる。ここで、セグメントを組み立てるために吊りビームでセグメントを把持し、吊りビームを径方向外方のセグメント組立位置まで移動させた場合、重心はX軸のさらにプラス側に移動することとなり、回転フレームを回転させるための駆動モーメントが増大する。 The segment assembly erector of the shield machine includes a ring-shaped rotary frame that rotates around the central axis of the shield machine, and a suspension beam that is provided on the rotary frame so as to be movable in the radial direction via an arm and an extendable guide rod. The suspension beam is provided so as to be movable in the front-rear direction of the shield machine through a guide rod, and includes a sliding frame for gripping the segment. Here, if the right-handed orthogonal coordinates are set inside the erector with the center of the rotating frame as the origin and the extending direction of the suspended beam as the X axis and the rotating frame as the Z axis, the center of gravity position of the rotating frame is approximately XY. Although it exists near the origin, there are many main parts such as a suspended beam on the positive side of the X-axis, so the center of gravity of the erector is on the positive side of the X-axis. Here, in order to assemble the segment, if the segment is gripped by the suspension beam and the suspension beam is moved to the segment assembly position radially outward, the center of gravity moves further to the plus side of the X axis, The driving moment for rotating increases.
ところで、回転フレームを回転させるための駆動モーメントが最少となる状態は、無負荷で吊りビーム位置がX軸の最小値となる場合に、重心がX軸のマイナス側に存在し、吊りビーム位置がセグメント組立位置にあり、セグメントを把持した場合に、重心がX軸のプラス側に存在し、かつ、上記重心の振れ幅がプラス側とマイナス側とで等しい場合である。この状態に近づけるために、通常は回転フレーム上の吊りビームと対向する位置に、カウンタウェイトを設置している。 By the way, the state where the driving moment for rotating the rotating frame is minimized is that the center of gravity exists on the minus side of the X axis when the hanging beam position is the minimum value of the X axis without load, and the hanging beam position is This is a case where the center of gravity exists on the plus side of the X-axis when the segment is held at the segment assembly position, and the deflection width of the center of gravity is equal on the plus side and the minus side. In order to approach this state, a counterweight is usually installed at a position facing the suspended beam on the rotating frame.
ところで、近年、シールド工法の大深度化に伴い、セグメントの厚みが増大する傾向があると共に、施工効率を向上させるためにセグメントの幅、分割角度が増加する傾向があり、セグメントの1ピース当たりの体積が増加し、セグメントの重量が増大している。その結果、セグメント組立時のエレクタの重心位置はX軸のプラス側に極端に移動することが想定される。この場合、カウンタウェイトの所要重量が大きくなると共にカウンタウェイトが大型化し、回転フレーム上に設置することが困難となることが想定されるという課題があった。 By the way, in recent years, with increasing depth of the shield method, the thickness of the segment tends to increase, and in order to improve the construction efficiency, the width of the segment and the division angle tend to increase. The volume increases and the segment weight increases. As a result, it is assumed that the position of the center of gravity of the erector during segment assembly moves extremely to the plus side of the X axis. In this case, there is a problem that it is assumed that the required weight of the counterweight is increased, the counterweight is enlarged, and it is difficult to install the counterweight on the rotating frame.
そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、重いセグメントを組み立てる場合であっても重心バランスを良好に保つことのできるシールド掘進機のセグメント組立用エレクタを提供することにある。 Accordingly, an object of the present invention is to solve the above-described problems and provide a segment assembling erector of a shield machine capable of maintaining a good balance of the center of gravity even when a heavy segment is assembled.
上記課題を解決するために本発明は、シールド本体に回転自在に設けられた回転フレームに、セグメントを把持する一つの吊りビームと、吊りビームと対向する位置にカウンタウェイトとを設置したシールド掘進機のセグメント組立用エレクタにおいて、上記回転フレームに、上記カウンタウェイトを半径方向に移動自在に設けたものである。 In order to solve the above-described problems, the present invention provides a shield machine in which a suspension frame rotatably provided on a shield body is provided with one suspension beam for gripping a segment and a counterweight at a position facing the suspension beam. In the segment assembling erector, the counter weight is provided on the rotating frame so as to be movable in the radial direction.
上記カウンタウェイトを半径方向に往復移動させるカウンタウェイト移動手段と、上記吊りビームの半径方向への移動量を検出する吊りビーム移動検出手段と、該吊りビーム移動検出手段から得られる検出値に応じて上記カウンタウェイト移動手段を制御する制御手段とを備えてセグメント組立用エレクタを構成してもよい。 Counter weight moving means for reciprocating the counter weight in the radial direction, hanging beam movement detecting means for detecting the moving amount of the hanging beam in the radial direction, and a detection value obtained from the hanging beam movement detecting means A segment assembling erector may be configured by including control means for controlling the counterweight moving means.
また、上記カウンタウェイトを半径方向に往復移動させるカウンタウェイト移動手段と、上記吊りビームの半径方向への移動量を検出する吊りビーム移動検出手段と、セグメントの把持状態を検出するセグメント把持検出手段と、上記吊りビーム移動検出手段から得られる検出値及び予め入力されているセグメントの荷重に応じて上記カウンタウェイト移動手段を制御する制御手段とを備えてセグメント組立用エレクタを構成してもよい。 Counter weight moving means for reciprocating the counter weight in the radial direction; hanging beam movement detecting means for detecting the moving amount of the hanging beam in the radial direction; segment gripping detecting means for detecting the gripping state of the segment; The segment assembly erector may comprise a detection value obtained from the hanging beam movement detection means and a control means for controlling the counterweight movement means in accordance with a segment load inputted in advance.
さらに、上記カウンタウェイトを半径方向に往復移動させるカウンタウェイト移動手段と、上記吊りビームの半径方向への移動量を検出する吊りビーム移動検出手段と、上記吊りビームに把持されるセグメントの荷重量を検出する荷重検出手段と、上記吊りビーム移動検出手段及び荷重検出手段から得られる検出値に応じて上記カウンタウェイト移動手段を制御する制御手段とを備えてセグメント組立用エレクタを構成してもよい。 Further, counter weight moving means for reciprocating the counter weight in the radial direction, hanging beam movement detecting means for detecting the moving amount of the hanging beam in the radial direction, and the load amount of the segment gripped by the hanging beam. The segment assembling erector may be configured to include a load detecting means for detecting, and a control means for controlling the counter weight moving means in accordance with the detected value obtained from the hanging beam movement detecting means and the load detecting means.
上記カウンタウェイトを半径方向に往復移動させるカウンタウェイト移動手段と、上記回転フレームを回転駆動させるときの駆動負荷を検出する回転駆動負荷検出手段と、該回転駆動負荷検出手段から得られる検出値に応じて上記カウンタウェイト移動手段を制御する制御手段とを備えてセグメント組立用エレクタを構成してもよい。 Counter weight moving means for reciprocating the counter weight in the radial direction, rotational driving load detecting means for detecting a driving load when the rotating frame is rotationally driven, and a detection value obtained from the rotational driving load detecting means And a control means for controlling the counterweight moving means may constitute a segment assembling erector.
また、上記カウンタウェイトを半径方向に往復移動させるカウンタウェイト移動手段と、上記吊りビームの半径方向への移動量を検出する吊りビーム移動検出手段と、上記回転フレームを回転駆動させるときの駆動負荷を検出する回転駆動負荷検出手段と、上記吊りビーム移動検出手段及び回転駆動負荷検出手段から得られる検出値に応じて上記カウンタウェイト移動手段を制御する制御手段とを備えてセグメント組立用エレクタを構成してもよい。 Further, a counterweight moving means for reciprocating the counterweight in the radial direction, a hanging beam movement detecting means for detecting a moving amount of the hanging beam in the radial direction, and a driving load for rotating the rotating frame are provided. The segment assembly erector is configured to include a rotational drive load detecting means for detecting, and a control means for controlling the counter weight moving means in accordance with a detection value obtained from the suspended beam movement detecting means and the rotational drive load detecting means. May be.
本発明によれば、重いセグメントを組み立てる場合であっても重心バランスを良好に保つことができる。 According to the present invention, it is possible to maintain a good balance of the center of gravity even when a heavy segment is assembled.
本発明の好適実施の形態を添付図面を用いて説明する。 Preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
図1及び図2に示すように、セグメント組立用エレクタ1は、シールド本体2に回転自在に設けられた回転フレーム3と、回転フレーム3に設けられセグメント4を把持する一つの吊りビーム5と、回転フレーム3に、吊りビーム5と対向する位置に半径方向(X軸方向)に移動自在に設けられたカウンタウェイト6とからなる。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
回転フレーム3は、リング状に形成されており、外周面を複数のガイドローラ7で支持されることで回転自在となっている。図2に示すように、ガイドローラ7は、シールド本体2のリブ8に回転フレーム3の回転中心軸と平行な軸回り回転自在に設けられており、軸方向の両端に回転フレーム3の前後両面に係合される鍔部9を有する。また、回転フレーム3の前面には、取付リング10を介して内歯歯車11が設けられている。内歯歯車11は、シールド本体2に設けられたアクチュエータ12に噛合されており、アクチュエータ12から駆動力を受けることで回転フレーム3を回転させるようになっている。アクチュエータ12は具体的には、油圧モータからなる。アクチュエータ12は、後述する油圧供給装置13に油圧配管14を介して接続されており、油圧供給装置13から油圧を受けて駆動するようになっている。
The rotating
図1及び図2に示すように、吊りビーム5は、回転フレーム3の第1支持アーム15に第1ガイドロッド16を介して半径方向に移動自在に設けられている。第1支持アーム15は、回転フレーム3に坑口側(掘進方向後方)に延びて形成されており、先端部で第1ガイドロッド16をスライド自在に支持するようになっている。第1ガイドロッド16の一端には、吊りビーム5が設けられており、第1ガイドロッド16が第1支持アーム15に対してスライドすることで吊りビーム5が半径方向に移動するように構成されている。また、吊りビーム5と回転フレーム3の第1支持アーム15とは第1油圧シリンダ17を介して連結されている。第1油圧シリンダ17は、油圧供給装置13に油圧配管18を介して接続されており、油圧供給装置13から油圧を受けて駆動するようになっている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
カウンタウェイト6は、エレクタ1の重心バランスを調整するためのものであり、回転フレーム3の第2支持アーム19に第2ガイドロッド20を介して半径方向に移動自在に設けられている。第2支持アーム19は、回転フレーム3に坑口側に延びて形成されており、先端部で第2ガイドロッド20をスライド自在に支持するようになっている。第2ガイドロッド20の一端側には、カウンタウェイト6が設けられており、第2ガイドロッド20が第2支持アーム19に対してスライドすることでカウンタウェイト6が半径方向に移動するように構成されている。また、カウンタウェイト6と回転フレーム3の第2支持アーム19とは第2油圧シリンダ21を介して連結されている。第2油圧シリンダ21は、カウンタウェイト6を回転フレーム3より半径方向に往復移動させるカウンタウェイト移動手段である。第2油圧シリンダ21は、油圧供給装置13に油圧配管22を介して接続されており、油圧供給装置13から油圧を受けて駆動するようになっている。
The
油圧供給装置13は、図示しない操作盤から電気信号を受けて作動するように形成されている。具体的には、油圧供給装置13は、吊りビーム5の半径方向への移動量を検出する吊りビーム移動検出手段25と、吊りビーム5に把持されるセグメント4の荷重量を検出する荷重検出手段26と、吊りビーム移動検出手段25及び荷重検出手段26から得られる検出値に応じてカウンタウェイト移動手段たる第2油圧シリンダ21を制御する指令値を出力する制御装置(制御手段)23とを有する。吊りビーム移動検出手段25は、第1油圧シリンダ17への油圧供給量から吊りビーム5の移動量を検出する流量センサからなる。荷重検出手段26は、吊りビーム5に設けられ吊りビーム5で把持したセグメント4の重量を計測する重量センサからなる。制御装置23は、吊りビーム移動検出手段25で検出した吊りビーム5の移動量と、荷重検出手段26で検出したセグメント4の荷重量とに応じて重心位置を適切にするようにカウンタウェイト6の半径方向移動量を演算し、油圧供給装置13に演算結果を指令値として出力する。
The hydraulic
なお、荷重検出手段26は、キーボード等の荷重入力手段(図示せず)及びセグメント4を把持しているか否かを検出するための近接センサーやリミットスイッチなどからなるセグメント把持検出手段(図示せず)に替えてもよい。この場合、荷重入力手段を用いてセグメント4の荷重量を制御装置23に入力するとよい。制御装置23は、荷重入力手段から入力された荷重量を記憶する記憶部(図示せず)を有し、吊りビーム移動検出手段25から得られる検出値及び記憶部に予め入力されているセグメント4の荷重に応じてカウンタウェイト移動手段21を制御するものとするとよい。
The load detection means 26 is a segment gripping detection means (not shown) including a load input means (not shown) such as a keyboard and a proximity sensor or a limit switch for detecting whether or not the
また、荷重検出手段26を省略してセグメント4の荷重量を検出しないものとしてもよい。この場合、制御装置23は、吊りビーム移動検出手段25から得られる検出値に応じてカウンタウェイト移動手段21を制御するものとするとよい。
Further, the load detecting means 26 may be omitted and the load amount of the
次に本実施の形態の作用を述べる。 Next, the operation of this embodiment will be described.
図3(a)に示すように、所定のセグメント把持位置にセグメント4を載置したら、図3(b)に示すように、吊りビーム5を径方向外方に移動させてセグメント4に近接させる。このとき、図2に示す制御装置23は、吊りビーム移動検出手段25で検出した吊りビーム5の移動量に応じてカウンタウェイト6を径方向外方に移動させる。これにより、吊りビーム5の移動に伴う重心の移動を抑え、又は防ぐことができる。
As shown in FIG. 3A, when the
この後、吊りビーム5でセグメント4を把持すると共に吊りビーム5を径方向内方に戻し、図2に示すアクチュエータ12を駆動させて回転フレーム3を回転させる。具体的には、吊りビーム5でセグメント4を把持するとき、荷重検出手段26でセグメント4の荷重を検出し、検出した荷重量に応じてカウンタウェイト6を径方向外方に移動させる。これにより、セグメント4の重量によって吊りビーム5側に移動した重心をカウンタウェイト6側に戻すことができ、重心バランスを良好に保つことができる。回転フレーム3が所定角度回転されたら吊りビーム5を径方向外方に移動させてセグメント4を所定の組付位置に移動させながらカウンタウェイト6をさらに径方向外方に移動させ、重心バランスを取りつつセグメント4を組み付ける。
Thereafter, the
この後、セグメント4の把持を解除し、吊りビーム5を径方向内側に移動させると共に、重心バランスを取るようにカウンタウェイト6を径方向内側に戻し、かかるのち、回転フレーム3を回転させて吊りビーム5をセグメント把持位置に合わせて次のセグメント(図示せず)に備える。
Thereafter, the grip of the
このように、回転フレーム3に、カウンタウェイト6を半径方向に移動自在に設けると共に、カウンタウェイト6を吊りビーム5の半径方向への移動及びセグメント4の荷重の変化に応じて移動させるようにセグメント組立用エレクタ1を構成したため、重いセグメント4を組み立てる場合であってもカウンタウェイト6を径方向外方に移動させることで重心バランスを良好に保つことができる。
As described above, the
また、カウンタウェイト6を回転フレーム3より半径方向に往復移動させるカウンタウェイト移動手段(第2油圧シリンダ21)と、吊りビーム5の半径方向への移動量を検出する吊りビーム移動検出手段25と、吊りビーム5に把持されるセグメント4の荷重量を検出する荷重検出手段26と、吊りビーム移動検出手段25及び荷重検出手段26から得られる検出値に応じてカウンタウェイト移動手段を制御する制御装置23とを備えてセグメント組立用エレクタ1を構成したため、簡易な構造で容易に重心バランスを良好に保つことができる。
Further, a counterweight moving means (second hydraulic cylinder 21) for reciprocating the
なお、吊りビーム移動検出手段25は、流量センサからなるものとしたがこれに限るものではない、吊りビーム5の位置を直接検出するストロークセンサであってもよく他のタイプのセンサであってもよい。
The hanging beam movement detecting means 25 is composed of a flow sensor, but is not limited to this, and may be a stroke sensor that directly detects the position of the
また、荷重検出手段26は、吊りビーム5で把持したセグメント4の重量を計測する重量センサからなるものとしたが、第1油圧シリンダ17の油圧負荷からセグメント4の荷重量を検出する油圧センサであってもよい。
The
またさらに、セグメント組立用エレクタ1は、吊りビームに把持されるセグメント4の荷重量を検出する荷重検出手段26を備えるものとしたが、これに替えて、図4に示すように、回転フレーム3を回転駆動させるときのアクチュエータ12の駆動負荷を検出する回転駆動負荷検出手段24を有するものとしてもよい。この場合、制御装置23は、アクチュエータ12に油圧を供給して回転フレーム3を回転させるとき、回転駆動負荷検出手段24で検出される負荷を下げるようにカウンタウェイト6を半径方向に移動させる駆動負荷バランス機能を備えるとよい。回転駆動負荷検出手段24は、アクチュエータ12に供給する油圧を計測する油圧センサからなるとよい。
Furthermore, the
具体的には、アクチュエータ12を駆動するとき、アクチュエータ12に供給する油圧を回転駆動負荷検出手段24で計測し、油圧負荷が所定値以上であるとき、カウンタウェイト6を径方向外方に移動させるように第2油圧シリンダ21に油圧を供給する。これにより、セグメント4の重量によって吊りビーム5側に移動した重心をカウンタウェイト6側に戻すことができ、重心バランスを良好に保つことができる。
Specifically, when driving the
このように、カウンタウェイト6を回転フレーム3より半径方向に往復移動させるカウンタウェイト移動手段(第2油圧シリンダ21)と、吊りビーム5の半径方向への移動量を検出する吊りビーム移動検出手段25と、回転フレーム3を回転駆動させるときの駆動負荷を検出する回転駆動負荷検出手段24と、吊りビーム移動検出手段25及び回転駆動負荷検出手段24から得られる検出値に応じてカウンタウェイト移動手段21を制御する制御装置(制御手段)27とを備えてセグメント組立用エレクタを構成しても、簡易な構造で容易に重心バランスを良好に保つことができる。
Thus, the counterweight moving means (second hydraulic cylinder 21) for reciprocating the
また、セグメント組立用エレクタが回転駆動負荷検出手段24を有する場合、吊りビーム移動検出手段25を省略してもよい。この場合、制御装置27は、回転駆動負荷検出手段24から得られる検出値に応じてカウンタウェイト移動手段21を制御するものとするとよい。
Further, when the segment assembling erector has the rotational drive
アクチュエータ12は油圧モータからなるものとしたが、電動モータからなるものとしてもよく他の駆動装置からなるものとしてもよい。この場合、回転駆動負荷検出手段24は、駆動装置の負荷を検出するロードセンサ等で構成するとよい。
Although the
1 セグメント組立用エレクタ
2 シールド本体
3 回転フレーム
4 セグメント
5 吊りビーム
6 カウンタウェイト
1 Erecter for
Claims (6)
Counter weight moving means for reciprocating the counter weight in the radial direction, hanging beam movement detecting means for detecting the amount of movement of the hanging beam in the radial direction, and a driving load for rotating the rotating frame. The shield machine according to claim 1, further comprising: a rotational drive load detecting means; and a control means for controlling the counter weight moving means in accordance with a detection value obtained from the suspended beam movement detecting means and the rotational drive load detecting means. Segment assembly erector.
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JP2005287944A JP2007100314A (en) | 2005-09-30 | 2005-09-30 | Erector for assembling segment of shield machine |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN102587940A (en) * | 2012-03-15 | 2012-07-18 | 中交天和机械设备制造有限公司 | Duct segment carrying device for shield machine |
KR102542712B1 (en) * | 2022-09-20 | 2023-06-13 | 주식회사 인터컨스텍 | Precast concrete lining(PCL) construction equipment and tunnel lining construction method using the same |
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