JP2007085283A - Abnormality diagnosis device for vehicle drive system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、アクセル操作量に基づいて内燃機関のスロットル開度を制御し、この内燃機関の出力をトルクコンバータを有する自動変速機を介して駆動輪に伝達する車両駆動システムの異常の有無を診断する車両駆動システムの異常診断装置に関するものである。 The present invention controls the throttle opening of an internal combustion engine based on an accelerator operation amount, and diagnoses whether there is an abnormality in a vehicle drive system that transmits the output of the internal combustion engine to drive wheels via an automatic transmission having a torque converter. The present invention relates to an abnormality diagnosis device for a vehicle drive system.
近年、車両に搭載される内燃機関においては、電子スロットル制御装置を採用したものがある。この電子スロットル制御装置は、スロットルバルブの開度(スロットル開度)を調整するモータ等のスロットルアクチュエータを備え、アクセル操作量に基づいて目標スロットル開度を算出し、スロットル開度センサで検出した実スロットル開度を目標スロットル開度に一致させるようにスロットルアクチュエータを制御することで、運転者のアクセル操作量に応じて内燃機関の出力を制御するようにしている。 In recent years, some internal combustion engines mounted on vehicles employ an electronic throttle control device. This electronic throttle control device includes a throttle actuator such as a motor that adjusts the throttle valve opening (throttle opening), calculates a target throttle opening based on an accelerator operation amount, and detects an actual value detected by a throttle opening sensor. By controlling the throttle actuator so that the throttle opening matches the target throttle opening, the output of the internal combustion engine is controlled according to the accelerator operation amount of the driver.
この電子スロットル制御装置を搭載したシステムにおいては、特許文献1(米国特許第5987372号公報)に記載されているように、アクセル操作量に基づいて目標トルクを算出すると共に、車輪速に基づいて実トルクを算出し、目標トルクと実トルクとの偏差が判定値よりも大きいか否かで異常の有無を判定するようにしたものがある。 In a system equipped with this electronic throttle control device, as described in Patent Document 1 (US Pat. No. 5,987,372), the target torque is calculated based on the accelerator operation amount, and the actual torque is calculated based on the wheel speed. There is one in which the torque is calculated and the presence / absence of an abnormality is determined based on whether or not the deviation between the target torque and the actual torque is larger than a determination value.
また、特許文献2(特開平6−241105号公報)に記載されているように、アクセル操作量に応じた最大負荷を算出すると共に、内燃機関の回転速度と吸入空気量(又は吸気管圧力)に基づいて実負荷を算出し、実負荷が最大負荷に達するか或はそれを超えたときに故障と判定するようにしたものもある。
ところで、上記特許文献1の異常診断では、車輪速に基づいた実トルク、つまり、実際に運転者が体感する車両の挙動を反映した情報を用いるため、運転者の感性に合った異常診断を行うことができる利点があるが、その反面、内燃機関の挙動に異常が発生しても、その影響が自動変速機等を介して駆動輪に伝達されて車両の挙動に現れてからでないと異常を検出することができず、異常検出の応答性が悪いという欠点がある。しかも、運転者が異常の発生を察知してブレーキを作動させた場合やブレーキの作動中に異常が発生した場合には、ブレーキの制動力によって異常な車両挙動(異常加速等)が抑制されてしまうため、異常検出が困難になるという欠点もある。 By the way, in the abnormality diagnosis of the above-mentioned patent document 1, since the actual torque based on the wheel speed, that is, information reflecting the behavior of the vehicle that the driver actually feels is used, the abnormality diagnosis that matches the driver's sensitivity is performed. On the other hand, even if an abnormality occurs in the behavior of the internal combustion engine, the abnormality is not transmitted until the effect is transmitted to the drive wheels via the automatic transmission or the like and appears in the behavior of the vehicle. There is a drawback that it cannot be detected and the response of abnormality detection is poor. In addition, when the driver senses the occurrence of an abnormality and activates the brake or when an abnormality occurs during the operation of the brake, abnormal vehicle behavior (abnormal acceleration, etc.) is suppressed by the braking force of the brake. Therefore, there is a drawback that it is difficult to detect an abnormality.
また、上記特許文献2の異常診断では、内燃機関の回転速度と吸入空気量等に基づいて算出した実負荷、つまり、内燃機関の挙動を反映した情報を用いるため、内燃機関の挙動に異常が発生した場合には、その異常を応答良く検出できる利点があるが、その反面、内燃機関の出力は自動変速機等を介して車両の駆動輪に伝達されるため、内燃機関の挙動と実際に運転者が体感する車両の挙動との間にずれが生じて、運転者の感性に合わないことがあるという欠点がある。 Further, in the abnormality diagnosis of Patent Document 2, since the actual load calculated based on the rotational speed of the internal combustion engine, the intake air amount, and the like, that is, information reflecting the behavior of the internal combustion engine is used, there is an abnormality in the behavior of the internal combustion engine. If it occurs, there is an advantage that the abnormality can be detected with good response, but on the other hand, the output of the internal combustion engine is transmitted to the driving wheels of the vehicle via an automatic transmission or the like, so that the behavior of the internal combustion engine is actually There is a drawback that a deviation occurs between the behavior of the vehicle experienced by the driver and the sensitivity of the driver may not be met.
本発明は、これらの事情を考慮してなされたものであり、従って本発明の目的は、異常検出の応答性を確保しながら、運転者の感性に合った異常診断を行うことができると共に、ブレーキ作動中でも精度良く異常診断することができる車両駆動システムの異常診断装置を提供することにある。 The present invention has been made in consideration of these circumstances, and therefore the object of the present invention is to perform abnormality diagnosis that matches the sensitivity of the driver while ensuring responsiveness of abnormality detection, An object of the present invention is to provide an abnormality diagnosis device for a vehicle drive system that can accurately diagnose an abnormality even while a brake is operating.
上記目的を達成するために、請求項1に係る発明は、アクセル操作量に基づいて内燃機関のスロットル開度を制御し、この内燃機関の出力をトルクコンバータを有する自動変速機を介して駆動輪に伝達する車両駆動システムに適用され、目標駆動トルク算出手段によってアクセル操作量に基づいて駆動輪の目標駆動トルクを算出すると共に、実駆動トルク検出手段によってトルクコンバータの挙動に関する情報(以下「トルクコンバータ挙動情報」という)に基づいて駆動輪の実駆動トルクを検出し、異常診断手段によって目標駆動トルク算出手段で算出した目標駆動トルクと実駆動トルク検出手段で検出した実駆動トルクとを比較して車両駆動システムの異常の有無を診断するようにしたものである。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 controls the throttle opening of the internal combustion engine based on the accelerator operation amount, and the output of the internal combustion engine is driven through an automatic transmission having a torque converter. Is applied to the vehicle drive system, and the target drive torque calculation means calculates the target drive torque of the drive wheel based on the accelerator operation amount, and the actual drive torque detection means provides information on the behavior of the torque converter (hereinafter referred to as “torque converter”). The actual driving torque of the driving wheel is detected based on the behavior information), and the target driving torque calculated by the target driving torque calculating means is compared with the actual driving torque detected by the actual driving torque detecting means by the abnormality diagnosing means. The vehicle drive system is diagnosed for the presence or absence of an abnormality.
内燃機関側から車両の駆動輪への動力伝達経路を見れば、トルクコンバータは、駆動輪よりも内燃機関に近い位置に配置されているため、トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクを用いて異常診断を行えば、車両挙動情報(車速等)に基づいた異常診断に比べて、内燃機関側で異常が発生した場合の異常検出の応答性を向上させることができ、車両の挙動が異常状態になる前に異常を検出することが可能となる。 If you look at the power transmission path from the internal combustion engine side to the drive wheels of the vehicle, the torque converter is located closer to the internal combustion engine than the drive wheels, so the actual drive torque detected based on the torque converter behavior information If the abnormality diagnosis is performed, the response of the abnormality detection when an abnormality occurs on the internal combustion engine side can be improved compared to the abnormality diagnosis based on the vehicle behavior information (vehicle speed, etc.). An abnormality can be detected before an abnormal state is reached.
一方、駆動輪側から内燃機関へのブレーキ制動力等の車両挙動の伝達経路を見れば、トルクコンバータは、内燃機関よりも駆動輪に近い位置に配置されているため、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断を行えば、内燃機関挙動情報(吸入空気量等)に基づいた異常診断に比べて、車両の挙動を体感する運転者の感性に合った異常診断を行うことができる。しかも、トルクコンバータは、車両の駆動輪に比べてブレーキ制動力の影響が少なくなるため、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断は、ブレーキ作動中でも、異常の有無を精度良く判定することができる。 On the other hand, if the transmission path of vehicle behavior such as braking force from the drive wheel side to the internal combustion engine is viewed, the torque converter is located closer to the drive wheel than the internal combustion engine, and therefore based on the torque converter behavior information. If abnormality diagnosis is performed, it is possible to perform abnormality diagnosis that matches the sensitivity of the driver who feels the behavior of the vehicle, compared to abnormality diagnosis based on behavior information (intake air amount or the like) of the internal combustion engine. In addition, since the torque converter is less affected by the brake braking force than the drive wheels of the vehicle, the abnormality diagnosis based on the torque converter behavior information can accurately determine the presence or absence of the abnormality even during the braking operation.
一般的な自動変速機は、トルクコンバータの入力軸側と出力軸側とを直結状態にするロックアップクラッチを備えているが、ロックアップクラッチが締結されているときには、トルクコンバータの入力軸側と出力軸側とが直結状態になってトルクコンバータが流体継手として作動していないため、トルクコンバータ挙動情報に基づいた実駆動トルクの検出を行うことができない。 A general automatic transmission includes a lockup clutch that directly connects the input shaft side and the output shaft side of the torque converter, but when the lockup clutch is engaged, Since the torque converter does not operate as a fluid coupling because the output shaft side is directly connected, the actual drive torque cannot be detected based on the torque converter behavior information.
この点を考慮して、請求項2のように、ロックアップクラッチが解放されているときにトルクコンバータ挙動情報に基づいて実駆動トルクを検出するようにすると良い。このようにすれば、ロックアップクラッチが解放されてトルクコンバータが流体継手として作動しているときに、トルクコンバータ挙動情報に基づいて実駆動トルクを精度良く検出することができる。 Considering this point, it is preferable to detect the actual drive torque based on the torque converter behavior information when the lockup clutch is released as in the second aspect. In this way, when the lockup clutch is released and the torque converter operates as a fluid coupling, the actual drive torque can be detected with high accuracy based on the torque converter behavior information.
更に、トルクコンバータの出力軸の回転速度が0又は0近傍のときには、トルクコンバータがほとんど流体継手として作動していないため、トルクコンバータ挙動情報に基づいた実駆動トルクの検出を行うことができない。そこで、請求項3のように、トルクコンバータの出力軸の回転速度が所定値以上のときにトルクコンバータ挙動情報に基づいて実駆動トルクを検出するようにすると良い。このようにすれば、トルクコンバータの出力軸の回転速度が所定値以上でトルクコンバータが流体継手として作動しているときに、トルクコンバータ挙動情報に基づいて実駆動トルクを精度良く検出することができる。 Further, when the rotational speed of the output shaft of the torque converter is 0 or close to 0, the torque converter is hardly operated as a fluid coupling, so that the actual drive torque cannot be detected based on the torque converter behavior information. Therefore, as in claim 3, it is preferable to detect the actual drive torque based on the torque converter behavior information when the rotational speed of the output shaft of the torque converter is greater than or equal to a predetermined value. In this way, when the rotational speed of the output shaft of the torque converter is equal to or higher than a predetermined value and the torque converter is operating as a fluid coupling, the actual drive torque can be accurately detected based on the torque converter behavior information. .
また、請求項4のように、トルクコンバータ挙動情報としてトルクコンバータの容量係数を用いるようにしたり、或は、請求項5のように、トルクコンバータ挙動情報としてトルクコンバータの入力軸の回転速度と出力軸の回転速度との比を用いるようにしても良い。トルクコンバータの容量係数や入力軸と出力軸との回転速度比を用いれば、実駆動トルクを精度良く検出することができる。 Further, the capacity coefficient of the torque converter may be used as the torque converter behavior information as in claim 4, or the rotational speed and output of the input shaft of the torque converter as the torque converter behavior information as in claim 5. A ratio with the rotational speed of the shaft may be used. If the capacity coefficient of the torque converter and the rotation speed ratio between the input shaft and the output shaft are used, the actual drive torque can be detected with high accuracy.
また、本発明は、変速比を段階的に調整する変速機構を備えた自動変速機を搭載したシステムに限定されず、請求項6のように、変速比を連続的に調整する無段変速機構を備えた自動変速機を搭載したシステムに適用しても良い。 Further, the present invention is not limited to a system equipped with an automatic transmission provided with a speed change mechanism that adjusts the speed ratio stepwise, and a continuously variable speed change mechanism that continuously adjusts the speed ratio as in claim 6. You may apply to the system which mounts the automatic transmission provided with.
また、本発明は、請求項7のように、トルクコンバータ挙動情報以外の情報に基づいて駆動輪の実駆動トルクを検出する他の実駆動トルク検出手段を設け、トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクと、トルクコンバータ挙動情報以外の情報に基づいて検出した実駆動トルクとのうちの少なくとも一方を用いて異常診断を実行するようにしても良い。 Further, according to the present invention, as in claim 7, there is provided another actual driving torque detection means for detecting the actual driving torque of the driving wheel based on information other than the torque converter behavior information, and the detection is performed based on the torque converter behavior information. The abnormality diagnosis may be executed using at least one of the actual driving torque and the actual driving torque detected based on information other than the torque converter behavior information.
具体的には、請求項8のように、他の実駆動トルク検出手段として、車両の挙動に関する情報(以下「車両挙動情報」という)に基づいて駆動輪の実駆動トルクを検出する手段を設け、トルクコンバータのロックアップクラッチが締結されているときには、車両挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクを用いて異常診断を実行し、ロックアップクラッチが解放されているときには、トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクと、車両挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクとのうちの少なくとも一方を用いて異常診断を実行するようにしても良い。このようにすれば、トルクコンバータのロックアップクラッチが締結されて、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断を行えない運転領域では、車両挙動情報に基づいた異常診断を実行して、異常の有無を精度良く判定することができる。 Specifically, as another aspect of the present invention, as another actual driving torque detecting means, there is provided means for detecting the actual driving torque of the driving wheel based on information on the behavior of the vehicle (hereinafter referred to as “vehicle behavior information”). When the lockup clutch of the torque converter is engaged, an abnormality diagnosis is performed using the actual drive torque detected based on the vehicle behavior information, and when the lockup clutch is released, based on the torque converter behavior information. The abnormality diagnosis may be executed using at least one of the actual driving torque detected in this way and the actual driving torque detected based on the vehicle behavior information. In this way, in the driving region where the lockup clutch of the torque converter is engaged and the abnormality diagnosis based on the torque converter behavior information cannot be performed, the abnormality diagnosis based on the vehicle behavior information is executed to check whether there is an abnormality. It can be determined with high accuracy.
また、請求項9のように、他の実駆動トルク検出手段として、内燃機関の挙動に関する情報(以下「内燃機関挙動情報」という)に基づいて駆動輪の実駆動トルクを検出する手段を設け、トルクコンバータの出力軸の回転速度が所定値よりも低いときには、内燃機関挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクを用いて異常診断を実行し、トルクコンバータの出力軸の回転速度が所定値以上のときには、トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクと、内燃機関挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクのうちの少なくとも一方を用いて異常診断を実行するようにしても良い。このようにすれば、トルクコンバータの出力軸の回転速度が0又は0近傍で、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断を行えない運転領域では、内燃機関挙動情報に基づいた異常診断を実行して、異常の有無を精度良く判定することができる。 Further, as another aspect of the present invention, as another actual drive torque detecting means, there is provided means for detecting the actual drive torque of the drive wheel based on information on the behavior of the internal combustion engine (hereinafter referred to as “internal combustion engine behavior information”), When the rotational speed of the output shaft of the torque converter is lower than a predetermined value, an abnormality diagnosis is executed using the actual driving torque detected based on the internal combustion engine behavior information, and the rotational speed of the output shaft of the torque converter is greater than or equal to a predetermined value. Sometimes, abnormality diagnosis may be executed using at least one of the actual driving torque detected based on the torque converter behavior information and the actual driving torque detected based on the internal combustion engine behavior information. In this way, in the operating region where the abnormality diagnosis based on the torque converter behavior information cannot be performed when the rotational speed of the output shaft of the torque converter is 0 or near zero, the abnormality diagnosis based on the internal combustion engine behavior information is executed. The presence or absence of abnormality can be accurately determined.
更に、請求項10のように、ブレーキが作動しているときには、トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクを優先的に用いて異常診断を実行し、ブレーキが作動していないときには、トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクと、車両挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクのうちの少なくとも一方を用いて異常診断を実行するようにしても良い。このようにすれば、ブレーキが作動中で、車両挙動情報に基づいた異常診断の診断精度が低下する運転領域では、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断を優先的に実行して、異常の有無を精度良く判定することができる。 Further, as in claim 10, when the brake is operating, the abnormality diagnosis is executed by using the actual driving torque detected based on the torque converter behavior information preferentially, and when the brake is not operating, the torque is The abnormality diagnosis may be executed using at least one of the actual driving torque detected based on the converter behavior information and the actual driving torque detected based on the vehicle behavior information. In this way, in the driving region where the brake is operating and the diagnosis accuracy of the abnormality diagnosis based on the vehicle behavior information is reduced, the abnormality diagnosis based on the torque converter behavior information is preferentially executed to check whether there is an abnormality. Can be determined with high accuracy.
また、請求項11のように、内燃機関挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクを用いた第1の異常診断と、トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクを用いた第2の異常診断と、車両挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクを用いた第3の異常診断とを実行して、これら第1乃至第3の異常診断のうちのいずれか1つの異常診断で異常有りと判定されたときに最終的に異常有りと判定するようにしても良い。このようにすれば、例えば、第1乃至第3の異常診断で運転領域を分担して、第1乃至第3の異常診断をそれぞれに適した運転領域で実行することが可能となり、第2の異常診断だけを実行する場合よりも幅広い運転領域で異常診断を行うことができる。
Further, as in
また、請求項12のように、第1乃至第3の異常診断を実行し、第1乃至第3の異常診断のうちのいずれか1つの異常診断で異常有りと判定された場合に、他の異常診断の異常判定条件を異常検出しやすい方向に変更して当該他の異常診断を行い、その結果、第1乃至第3の異常診断のうちの2つ以上の異常診断で異常有りと判定されたときに最終的に異常有りと判定するようにしても良い。
Further, as in
具体的には、請求項13のように、第1の異常診断で異常有りと判定された場合に、第2及び第3の異常診断の異常判定条件を異常検出しやすい方向に変更して第2及び第3の異常診断を行い、その結果、第1乃至第3の異常診断のうちの2つ以上の異常診断で異常有りと判定されたときに最終的に異常有りと判定し、又は、第3の異常診断で異常有りと判定されたときに最終的に異常有りと判定するようにすると良い。
Specifically, as described in
更に、請求項14のように、第2の異常診断で異常有りと判定された場合に、第3の異常診断の異常判定条件を異常検出しやすい方向に変更して第3の異常診断を行い、その結果、第1乃至第3の異常診断のうちの2つ以上の異常診断で異常有りと判定されたときに最終的に異常有りと判定し、又は、第3の異常診断で異常有りと判定されたときに最終的に異常有りと判定するようにしても良い。
Further, as described in
つまり、応答性に優れた異常診断(第1の異常診断や第2の異常診断)で異常有りと判定されたときに、車両の挙動を体感する運転者の感性に合った異常診断(第2の異常診断や第3の異常診断)の異常判定条件を異常検出しやすい方向に変更し、第1乃至第3の異常診断のうちの2つ以上の異常診断で異常有りと判定されたときや第3の異常診断で異常有りと判定されたときに最終的に異常有りと判定する。このようにすれば、第2の異常診断だけを実行する場合よりも異常検出の応答性を向上させながら、車両の挙動を体感する運転者の感性に合った異常診断を行うことができる。 That is, when it is determined that there is an abnormality in the abnormality diagnosis with excellent responsiveness (the first abnormality diagnosis or the second abnormality diagnosis), the abnormality diagnosis (the second abnormality matching the sensitivity of the driver who senses the behavior of the vehicle) The abnormality determination condition of the abnormality diagnosis or the third abnormality diagnosis) is changed to a direction in which an abnormality is easily detected, and it is determined that there is an abnormality in two or more of the first to third abnormality diagnosis. When it is determined that there is an abnormality in the third abnormality diagnosis, it is finally determined that there is an abnormality. In this way, it is possible to perform abnormality diagnosis that matches the sensitivity of the driver who feels the behavior of the vehicle while improving the response of abnormality detection compared with the case where only the second abnormality diagnosis is executed.
以下、本発明を実施するための最良の形態を3つの実施例1〜3を用いて説明する。 Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described using three Examples 1 to 3.
本発明の実施例1を図1乃至図3に基づいて説明する。
まず、図1に基づいてシステム全体の概略構成を説明する。内燃機関であるエンジン11の吸気管12の最上流部には、エアクリーナ13が設けられ、このエアクリーナ13の下流側に、吸入空気量を検出するエアフローメータ14が設けられている。このエアフローメータ14の下流側には、モータ15によって開度調節されるスロットルバルブ16と、このスロットルバルブ16の開度(スロットル開度)を検出するスロットル開度センサ17とが設けられている。
A first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
First, a schematic configuration of the entire system will be described with reference to FIG. An
更に、スロットルバルブ16の下流側には、サージタンク18が設けられ、このサージタンク18には、吸気管圧力を検出する吸気管圧力センサ19が設けられている。また、サージタンク18には、エンジン11の各気筒に空気を導入する吸気マニホールド20が設けられ、各気筒の吸気マニホールド20の吸気ポート近傍に、それぞれ燃料を噴射する燃料噴射弁21が取り付けられている。また、エンジン11のシリンダヘッドには、各気筒毎に点火プラグ22が取り付けられ、各点火プラグ22の火花放電によって筒内の混合気に着火される。
Further, a
一方、エンジン11の排気管23には、排出ガスの空燃比又はリッチ/リーン等を検出する排出ガスセンサ24(空燃比センサ、酸素センサ等)が設けられ、この排出ガスセンサ24の下流側に、排出ガスを浄化する三元触媒等の触媒25が設けられている。
On the other hand, the
また、エンジン11のシリンダブロックには、冷却水温を検出する冷却水温センサ26や、エンジン11のクランク軸27が所定クランク角回転する毎にクランク角信号(パルス信号)を出力するクランク角センサ28が取り付けられている。このクランク角センサ28のクランク角信号に基づいてクランク角やエンジン回転速度が検出される。
The cylinder block of the
また、自動変速機30は、エンジン11のクランク軸27に、トルクコンバータ31の入力軸32が連結され、このトルクコンバータ31の出力軸33に、変速歯車機構34が連結されている。トルクコンバータ31の内部には、流体継手を構成するポンプインペラ35とタービンランナ36が対向して設けられ、ポンプインペラ35とタービンランナ36との間には、オイルの流れを整流するステータ37が設けられている。ポンプインペラ35は、トルクコンバータ31の入力軸32に連結され、タービンランナ36は、トルクコンバータ31の出力軸33に連結されている。
In the
トルクコンバータ31には、入力軸32側と出力軸33側とを直結状態にするためのロックアップクラッチ38が設けられている。エンジン11の出力トルクは、トルクコンバータ31を介して変速歯車機構34に伝達され、変速歯車機構34の複数のギヤで変速されて、車輪の駆動軸に伝達されるようになっている。
The
また、アクセルセンサ39によってアクセル操作量(アクセルペダルの踏込量)が検出され、ブレーキスイッチ40によってブレーキ操作が検出されると共に、車速センサ41によって車速が検出される。
The
これら各種センサの出力は、エンジン制御回路(以下「ECU」と表記する)29に入力される。このECU29は、マイクロコンピュータを主体として構成され、内蔵されたROM(記憶媒体)に記憶された各種のエンジン制御プログラムを実行することで、エンジン運転状態に応じて燃料噴射弁21の燃料噴射量や点火プラグ22の点火時期を制御する。
Outputs of these various sensors are input to an engine control circuit (hereinafter referred to as “ECU”) 29. The
その際、ECU29は、アクセルセンサ39で検出したアクセル操作量に基づいて目標スロットル開度を算出し、スロットル開度センサ17で検出した実スロットル開度を目標スロットル開度に一致させるようにスロットルバルブ16のモータ15を制御することで、運転者のアクセル操作量に応じてエンジン11の出力を制御する。エンジン11の出力はトルクコンバータ31(自動変速機30)等を介して車両の駆動輪に伝達される。
At that time, the
この車両駆動システムの異常診断として、図2に示すように、車両挙動情報に基づいた異常診断と、エンジン挙動情報に基づいた異常診断とがある。
車両挙動情報に基づいた異常診断では、車速や加速度等の車両の挙動に関する情報に基づいて算出した駆動輪の実駆動トルクTs と、アクセル操作量に基づいて駆動輪の目標駆動トルクTr とを比較して異常の有無を判定する。この車両挙動情報に基づいた異常診断では、実際に運転者が体感する車両の挙動を反映した情報を用いるため、運転者の感性に合った異常診断を行うことができる。しかし、車両挙動情報に基づいた異常診断では、エンジン11の挙動に異常が発生しても、その影響が自動変速機30等を介して駆動輪に伝達されて車両の挙動に現れてからでないと異常検出することができないため、異常検出の応答性が悪いという欠点がある。しかも、運転者が異常の発生を察知してブレーキを作動させた場合やブレーキ作動中に異常が発生した場合には、ブレーキの制動力によって異常な車両挙動(異常加速等)が抑制されてしまうため、異常検出が困難になるという欠点もある。
As shown in FIG. 2, the vehicle drive system abnormality diagnosis includes an abnormality diagnosis based on vehicle behavior information and an abnormality diagnosis based on engine behavior information.
In the abnormality diagnosis based on the vehicle behavior information, the actual driving torque Ts of the driving wheel calculated based on information on the behavior of the vehicle such as the vehicle speed and acceleration is compared with the target driving torque Tr of the driving wheel based on the accelerator operation amount. To determine whether there is an abnormality. In the abnormality diagnosis based on the vehicle behavior information, information reflecting the behavior of the vehicle that is actually felt by the driver is used, so that an abnormality diagnosis that matches the sensitivity of the driver can be performed. However, in the abnormality diagnosis based on the vehicle behavior information, even if an abnormality occurs in the behavior of the
一方、エンジン挙動情報に基づいた異常診断では、エンジン制御パラメータ(吸入空気量や吸気管圧力等)やエンジン回転速度等のエンジン11の挙動に関する情報に基づいて算出した駆動輪の実駆動トルクTe と、アクセル操作量に基づいて駆動輪の目標駆動トルクTr とを比較して異常の有無を判定する。このエンジン挙動情報に基づいた異常診断では、エンジン11の挙動を反映した情報を用いるため、エンジン11の挙動に異常が発生した場合には、その異常を応答良く検出することができる。しかし、エンジン11の出力は自動変速機30等を介して車両の駆動輪に伝達されるため、エンジン11の挙動と実際に運転者が体感する車両の挙動との間には、ずれが生じることがある。このため、エンジン挙動情報に基づいた異常診断では、車両の挙動を体感する運転者の感性に合わないことがあるという欠点がある。
On the other hand, in the abnormality diagnosis based on the engine behavior information, the actual driving torque Te of the drive wheel calculated based on the information on the behavior of the
そこで、ECU29は、後述する図3トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断プログラムを実行することで、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断を実行する。このトルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断では、トルクコンバータ31の入力軸32の回転速度と出力軸33の回転速度との比やトルクコンバータ31の容量係数(入力軸32と出力軸33の回転速度比の関数)等のトルクコンバータ31の挙動に関する情報に基づいて駆動輪の実駆動トルクTt を算出すると共に、アクセル操作量に基づいて駆動輪の目標駆動トルクTr を算出し、実駆動トルクTt と目標駆動トルクTr とを比較して車両駆動システムの異常の有無を判定する。
Therefore, the
エンジン11側から車両の駆動輪への動力伝達経路を見れば、トルクコンバータ31は、駆動輪よりもエンジン11に近い位置に配置されているため、トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクTt を用いて異常診断を行えば、車両挙動情報に基づいた異常診断に比べて、エンジン11側で異常が発生した場合の異常検出の応答性を向上させることができ、車両の挙動が異常状態になる前に異常検出することが可能となる。
Looking at the power transmission path from the
一方、駆動輪側からエンジン11へのブレーキ制動力等の車両挙動の伝達経路を見れば、トルクコンバータ31は、エンジン11よりも駆動輪に近い位置に配置されているため、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断を行えば、エンジン挙動情報に基づいた異常診断に比べて、車両の挙動を体感する運転者の感性に合った異常診断を行うことができる。しかも、トルクコンバータ31は、車両の駆動輪に比べてブレーキ制動力の影響が少ないため、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断は、ブレーキ作動中でも、異常の有無を精度良く判定することができる。
On the other hand, if the transmission path of the vehicle behavior such as the brake braking force from the drive wheel side to the
以下、ECU29が実行する図3のトルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断プログラムの処理内容を説明する。図3に示すトルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断プログラムは、ECU29の電源オン中に所定周期(例えば16ms周期)で実行され、特許請求の範囲でいう異常診断手段としての役割を果たす。
The processing contents of the abnormality diagnosis program based on the torque converter behavior information of FIG. 3 executed by the
本プログラムが起動されると、まず、ステップ101で、アクセルセンサ39で検出したアクセル操作量に基づいて目標駆動トルクTr を算出する。
この後、ステップ102、103で、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断の実行条件が成立しているか否かを判定する。ここで、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断の実行条件としては、例えば、次の(1) と(2) の条件がある。
(1) ロックアップクラッチ38が解放されていること(ステップ102)
(2) トルクコンバータ31の出力軸33の回転速度が所定値(例えば0よりも少し大きい回転速度)以上であること(ステップ103)
When this program is started, first, at
Thereafter, in
(1) The
(2) The rotational speed of the
ロックアップクラッチ38が締結されているときには、トルクコンバータ31の入力軸32側と出力軸33側とが直結状態になってトルクコンバータ31が流体継手として作動していないため、トルクコンバータ挙動情報に基づいた実駆動トルクTt の検出を行うことができない。そこで、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断の実行条件として、上記(1) の条件が設定されている。
When the
また、トルクコンバータ31の出力軸33の回転速度が0又は0近傍のときには、トルクコンバータ31がほとんど流体継手として作動していないため、トルクコンバータ挙動情報に基づいた実駆動トルクの検出を行うことができない。そこで、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断の実行条件として、上記(2) の条件が設定されている。
Further, when the rotational speed of the
上記(1) と(2) の条件を両方とも満たせば、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断の実行条件が成立するが、上記(1) と(2) の条件のどちらか一方でも満たさない条件があれば、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断の実行条件が不成立となる。 If both conditions (1) and (2) are satisfied, the condition for executing abnormality diagnosis based on the torque converter behavior information is satisfied, but neither of the conditions (1) or (2) is satisfied. If there is a condition, an abnormality diagnosis execution condition based on the torque converter behavior information is not satisfied.
このステップ102、103で、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断の実行条件が不成立であると判定された場合には、ステップ112に進み、後述する異常カウンタのカウント値を0にリセットすると共に、後述する正常カウンタのカウント値を0にリセットして、本プログラムを終了する。
If it is determined in
一方、上記ステップ102、103で、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断の実行条件が成立していると判定された場合(つまり、ロックアップクラッチ38が解放されている判定され、且つ、トルクコンバータ31の出力軸33の回転速度が所定値以上であると判定された場合)には、ステップ104に進み、トルクコンバータ31の入力軸32の回転速度と出力軸33の回転速度との比やトルクコンバータ31の容量係数等のトルクコンバータ31の挙動に関する情報に基づいて駆動輪の実駆動トルクTt を算出する。トルクコンバータ31の容量係数は、入力軸32と出力軸33の回転速度比をパラメータとする関数又はマップ等により算出すれば良い。このステップ104の処理が特許請求の範囲でいう実駆動トルク検出手段としての役割を果たす。
On the other hand, when it is determined in
この後、ステップ105に進み、アクセル操作量に基づいた目標駆動トルクTr と、トルクコンバータ挙動情報に基づいた実駆動トルクTt との差の絶対値が所定値以上であるか否かを判定する。その結果、アクセル操作量に基づいた目標駆動トルクTr と、トルクコンバータ挙動情報に基づいた実駆動トルクTt との差の絶対値が所定値以上であると判定された場合には、ステップ106に進み、異常カウンタのカウント値をカウントアップすると共に、正常カウンタのカウント値を0にリセットする。 Thereafter, the routine proceeds to step 105, where it is determined whether or not the absolute value of the difference between the target drive torque Tr based on the accelerator operation amount and the actual drive torque Tt based on the torque converter behavior information is greater than or equal to a predetermined value. As a result, if it is determined that the absolute value of the difference between the target drive torque Tr based on the accelerator operation amount and the actual drive torque Tt based on the torque converter behavior information is greater than or equal to a predetermined value, the process proceeds to step 106. The count value of the abnormal counter is counted up and the count value of the normal counter is reset to zero.
この後、ステップ107に進み、異常カウンタのカウント値が異常判定値以上であるか否かを判定し、異常カウンタのカウント値が異常判定値以上であると判定された時点で、ステップ108に進み、車両駆動システムの異常有りと判定し、運転席のインストルメントパネルに設けられた警告ランプ(図示せず)を点灯したり、或は運転席のインストルメントパネルの警告表示部(図示せず)に警告表示して運転者に警告すると共に、その異常情報(異常コード等)をECU29のバックアップRAM(図示せず)等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶して、本プログラムを終了する。
Thereafter, the process proceeds to step 107, where it is determined whether or not the count value of the abnormality counter is equal to or greater than the abnormality determination value. When it is determined that the count value of the abnormality counter is equal to or greater than the abnormality determination value, the process proceeds to step 108. It is determined that there is an abnormality in the vehicle drive system and a warning lamp (not shown) provided on the instrument panel of the driver's seat is turned on, or a warning display section (not shown) of the instrument panel of the driver's seat The warning information is displayed to warn the driver, and the abnormality information (abnormality code or the like) is stored in a rewritable nonvolatile memory such as a backup RAM (not shown) of the
これに対して、上記ステップ105で、アクセル操作量に基づいた目標駆動トルクTr と、トルクコンバータ挙動情報に基づいた実駆動トルクTt との差の絶対値が所定値よりも小さいと判定された場合には、ステップ109に進み、正常カウンタのカウント値をカウントアップすると共に、異常カウンタのカウント値を0にリセットする。この後、ステップ110に進み、正常カウンタのカウント値が正常判定値以上であるか否かを判定し、正常カウンタのカウント値が正常判定値以上であると判定された時点で、ステップ111に進み、車両駆動システムの異常無し(正常)と判定して、本プログラムを終了する。
On the other hand, when it is determined in
以上説明した本実施例1では、トルクコンバータ挙動情報に基づいて算出した実駆動トルクTt と、アクセル操作量に基づいて算出した目標駆動トルクTr とを比較して車両駆動システムの異常の有無を判定するようにしたので、車両挙動情報に基づいた異常診断に比べて、エンジン11側で異常が発生した場合の異常検出の応答性を向上させることができ、車両の挙動が異常状態になる前に異常検出することができると共に、エンジン挙動情報に基づいた異常診断よりも運転者の感性に合った異常診断を行うことができる。更に、ブレーキ作動中でも、異常の有無を精度良く判定することができる。
In the first embodiment described above, the actual drive torque Tt calculated based on the torque converter behavior information and the target drive torque Tr calculated based on the accelerator operation amount are compared to determine whether there is an abnormality in the vehicle drive system. Therefore, compared with the abnormality diagnosis based on the vehicle behavior information, the responsiveness of abnormality detection when an abnormality occurs on the
また、本実施例1では、ロックアップクラッチ38が締結されているときやトルクコンバータ31の出力軸33の回転速度が0又は0近傍のときには、トルクコンバータ31がほとんど流体継手として作動していないため、トルクコンバータ挙動情報に基づいた実駆動トルクの検出を行うことができないという事情を考慮して、ロックアップクラッチ38が解放され、且つ、トルクコンバータ31の出力軸33の回転速度が所定値以上のときに、トルクコンバータ挙動情報に基づいて実駆動トルクを検出するようにしたので、トルクコンバータ31が流体継手として作動しているときに、トルクコンバータ挙動情報に基づいて実駆動トルクを精度良く検出することができる。
In the first embodiment, when the lock-up clutch 38 is engaged or when the rotational speed of the
次に、図4乃至図6を用いて本発明の実施例2を説明する。
本実施例2では、図4乃至図6の異常診断用の各プログラムを実行することで、エンジン挙動情報に基づいた異常診断(第1の異常診断)と、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断(第2の異常診断)と、車両挙動情報に基づいた異常診断(第3の異常診断)とを実行する。その際、第1の異常診断で異常有りと判定された場合には、第2及び第3の異常診断の異常判定値を異常検出しやすい方向に変更して第2及び第3の異常診断を行い、また、第2の異常診断で異常有りと判定された場合には、第3の異常診断の異常判定値を異常検出しやすい方向に変更して第3の異常診断を行う。これにより、応答性に優れた異常診断(第1の異常診断や第2の異常診断)で異常有りと判定されたときに、車両の挙動を体感する運転者の感性に合った異常診断(第2の異常診断や第3の異常診断)の異常判定値を異常検出しやすい方向に変更して当該異常診断を行う。その結果、第1〜第3の異常診断のうちの2つ以上の異常診断で異常有りと判定されたときに最終的に異常有りと判定する。
以下、ECU29が実行する図4乃至図6の異常診断用の各プログラムの処理内容を説明する。
Next, Embodiment 2 of the present invention will be described with reference to FIGS.
In the second embodiment, each abnormality diagnosis program shown in FIGS. 4 to 6 is executed, so that an abnormality diagnosis based on the engine behavior information (first abnormality diagnosis) and an abnormality diagnosis based on the torque converter behavior information are performed. (Second abnormality diagnosis) and abnormality diagnosis (third abnormality diagnosis) based on the vehicle behavior information are executed. At that time, if it is determined that there is an abnormality in the first abnormality diagnosis, the abnormality determination value of the second and third abnormality diagnosis is changed to a direction in which the abnormality is easily detected, and the second and third abnormality diagnosis is performed. When the second abnormality diagnosis determines that there is an abnormality, the third abnormality diagnosis is performed by changing the abnormality determination value of the third abnormality diagnosis so that the abnormality is easily detected. As a result, when it is determined that there is an abnormality in the abnormality diagnosis with excellent responsiveness (the first abnormality diagnosis or the second abnormality diagnosis), the abnormality diagnosis (the first abnormality matching the sensitivity of the driver who senses the behavior of the vehicle) The abnormality determination value of (2 abnormality diagnosis and third abnormality diagnosis) is changed in a direction in which the abnormality is easily detected, and the abnormality diagnosis is performed. As a result, when it is determined that there is an abnormality in two or more of the first to third abnormality diagnoses, it is finally determined that there is an abnormality.
Hereinafter, the processing contents of the abnormality diagnosis programs of FIGS. 4 to 6 executed by the
[メイン異常診断]
図4に示すメイン異常診断プログラムは、ECU29の電源オン中に所定周期(例えば16ms周期)で実行され、特許請求の範囲でいう異常診断手段としての役割を果たす。本プログラムが起動されると、まず、ステップ201で、後述する図5のエンジン挙動情報に基づいた異常診断プログラムを実行することで、エンジン挙動情報に基づいた異常診断(第1の異常診断)を実行する。この第1の異常診断では、アクセル操作量に基づいて算出した目標駆動トルクTr と、エンジン挙動情報に基づいて算出した実駆動トルクTe とを比較して車両駆動システムの異常の有無を判定する。
[Main abnormality diagnosis]
The main abnormality diagnosis program shown in FIG. 4 is executed at a predetermined cycle (for example, 16 ms cycle) while the
この後、ステップ202に進み、第1の異常診断で車両駆動システムの異常有りと判定されたか否かを判定する。その結果、第1の異常診断で車両駆動システムの異常無し(正常)と判定された場合には、ステップ203に進み、第2の異常診断で用いる異常判定値を通常値A0 にセットする。これに対して、第1の異常診断で車両駆動システムの異常有りと判定された場合には、ステップ204に進み、第2の異常診断で用いる異常判定値を通常値A0 よりも小さい値A1 にセットして、第2の異常診断で車両駆動システムの異常有りと判定しやくする。 Thereafter, the process proceeds to step 202, where it is determined whether or not it is determined in the first abnormality diagnosis that there is an abnormality in the vehicle drive system. As a result, if it is determined in the first abnormality diagnosis that there is no abnormality (normal) in the vehicle drive system, the process proceeds to step 203, and the abnormality determination value used in the second abnormality diagnosis is set to the normal value A0. On the other hand, if it is determined in the first abnormality diagnosis that there is an abnormality in the vehicle drive system, the process proceeds to step 204, and the abnormality determination value used in the second abnormality diagnosis is set to a value A1 smaller than the normal value A0. It is easy to determine that the vehicle drive system is abnormal in the second abnormality diagnosis.
この後、ステップ205に進み、前述した図3のトルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断プログラムを実行することで、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断(第2の異常診断)を実行する。この第2の異常診断では、アクセル操作量に基づいて算出した目標駆動トルクTr と、トルクコンバータ挙動情報に基づいて算出した実駆動トルクTt とを比較して車両駆動システムの異常の有無を判定する。 Thereafter, the process proceeds to step 205, where the abnormality diagnosis program (second abnormality diagnosis) based on the torque converter behavior information is executed by executing the abnormality diagnosis program based on the torque converter behavior information of FIG. In this second abnormality diagnosis, the target drive torque Tr calculated based on the accelerator operation amount and the actual drive torque Tt calculated based on the torque converter behavior information are compared to determine whether there is an abnormality in the vehicle drive system. .
この後、ステップ206に進み、第1の異常診断又は第2の異常診断で車両駆動システムの異常有りと判定されたか否かを判定する。その結果、第1の異常診断と第2の異常診断の両方で車両駆動システムの異常無し(正常)と判定された場合には、ステップ207に進み、第3の異常診断で用いる異常判定値を通常値B0 にセットする。これに対して、第1の異常診断又は第2の異常診断で車両駆動システムの異常有りと判定された場合は、ステップ208に進み、第3の異常診断で用いる異常判定値を通常値B0 よりも小さい値B1 にセットして、第3の異常診断で車両駆動システムの異常有りと判定しやくする。 Thereafter, the process proceeds to step 206, in which it is determined whether or not the vehicle drive system is determined to be abnormal in the first abnormality diagnosis or the second abnormality diagnosis. As a result, when it is determined that there is no abnormality (normal) in the vehicle drive system in both the first abnormality diagnosis and the second abnormality diagnosis, the process proceeds to step 207 and the abnormality determination value used in the third abnormality diagnosis is set. Set to normal value B0. On the other hand, if it is determined in the first abnormality diagnosis or the second abnormality diagnosis that there is an abnormality in the vehicle drive system, the process proceeds to step 208, and the abnormality determination value used in the third abnormality diagnosis is determined from the normal value B0. Is set to a small value B1, and it is easy to determine that the vehicle drive system is abnormal in the third abnormality diagnosis.
この後、ステップ209に進み、後述する図6の車両挙動情報に基づいた異常診断プログラムを実行することで、車両挙動情報に基づいた異常診断(第3の異常診断)を実行する。この第3の異常診断では、アクセル操作量に基づいて算出した目標駆動トルクTr と、車両挙動情報に基づいて算出した実駆動トルクTs とを比較して車両駆動システムの異常の有無を判定する。 Thereafter, the process proceeds to step 209, and an abnormality diagnosis program based on the vehicle behavior information (third abnormality diagnosis) is executed by executing an abnormality diagnosis program based on the vehicle behavior information of FIG. In the third abnormality diagnosis, the target drive torque Tr calculated based on the accelerator operation amount is compared with the actual drive torque Ts calculated based on the vehicle behavior information to determine whether the vehicle drive system is abnormal.
この後、ステップ210に進み、第1〜第3の異常診断のうち2つ以上の異常診断で異常有りと判定されたか否かを判定する。その結果、第1〜第3の異常診断のうち2つ以上の異常診断で異常有りと判定された場合には、ステップ211に進み、最終的に車両駆動システムの異常有りと判定し、運転席のインストルメントパネルに設けられた警告ランプ(図示せず)を点灯したり、或は運転席のインストルメントパネルの警告表示部(図示せず)に警告表示して運転者に警告すると共に、その異常情報(異常コード等)をECU29のバックアップRAM(図示せず)等の書き換え可能な不揮発性メモリに記憶して、本プログラムを終了する。
Thereafter, the process proceeds to step 210, and it is determined whether or not there is an abnormality in two or more abnormality diagnosis among the first to third abnormality diagnosis. As a result, if it is determined that there is an abnormality in two or more of the first to third abnormality diagnoses, the process proceeds to step 211, where it is finally determined that there is an abnormality in the vehicle drive system, and the driver's seat A warning lamp (not shown) provided on the instrument panel is turned on, or a warning display (not shown) on the instrument panel of the driver's seat is displayed to warn the driver. Abnormal information (abnormal code or the like) is stored in a rewritable nonvolatile memory such as a backup RAM (not shown) of the
これに対して、上記ステップ210で、第1〜第3の異常診断で全て異常無し(正常)と判定された場合、又は、第1〜第3の異常診断のうち1つの異常診断だけで異常有りと判定された場合には、ステップ212に進み、最終的に車両駆動システムの異常無し(正常)と判定して、本プログラムを終了する。
On the other hand, if it is determined in
[エンジン挙動情報に基づいた異常診断(第1の異常診断)]
図5に示すエンジン挙動情報に基づいた異常診断プログラムは、前記図4のメイン異常診断プログラムのステップ201で実行されるサブルーチンである。本プログラムが起動されると、まず、ステップ301で、アクセル操作量に基づいて目標駆動トルクTr を算出する。
[Abnormality diagnosis based on engine behavior information (first abnormality diagnosis)]
The abnormality diagnosis program based on the engine behavior information shown in FIG. 5 is a subroutine executed in
この後、ステップ302に進み、エンジン制御パラメータ(吸入空気量や吸気管圧力等)やエンジン回転速度等のエンジン11の挙動に関する情報に基づいて実駆動トルクTe を算出する。このステップ302の処理が特許請求の範囲でいう他の実駆動トルク検出手段としての役割を果たす。
Thereafter, the routine proceeds to step 302, where the actual drive torque Te is calculated based on information related to the behavior of the
この後、ステップ303に進み、アクセル操作量に基づいた目標駆動トルクTr と、エンジン挙動情報に基づいた実駆動トルクTe との差の絶対値が所定値以上であるか否かを判定する。その結果、アクセル操作量に基づいた目標駆動トルクTr と、エンジン挙動情報に基づいた実駆動トルクTe との差の絶対値が所定値以上であると判定された場合には、ステップ304に進み、異常カウンタのカウント値をカウントアップすると共に、正常カウンタのカウント値を0にリセットする。この後、ステップ305に進み、異常カウンタのカウント値が異常判定値以上であるか否かを判定し、異常カウンタのカウント値が異常判定値以上であると判定された時点で、ステップ306に進み、暫定的に車両駆動システムの異常有りと判定する。 Thereafter, the process proceeds to step 303, in which it is determined whether or not the absolute value of the difference between the target drive torque Tr based on the accelerator operation amount and the actual drive torque Te based on the engine behavior information is greater than or equal to a predetermined value. As a result, if it is determined that the absolute value of the difference between the target drive torque Tr based on the accelerator operation amount and the actual drive torque Te based on the engine behavior information is greater than or equal to a predetermined value, the process proceeds to step 304. The count value of the abnormal counter is counted up and the count value of the normal counter is reset to zero. Thereafter, the process proceeds to step 305, where it is determined whether or not the count value of the abnormality counter is greater than or equal to the abnormality determination value. When it is determined that the count value of the abnormality counter is greater than or equal to the abnormality determination value, the process proceeds to step 306. Then, it is temporarily determined that there is an abnormality in the vehicle drive system.
これに対して、上記ステップ303で、アクセル操作量に基づいた目標駆動トルクTr と、エンジン挙動情報に基づいた実駆動トルクTe との差の絶対値が所定値よりも小さいと判定された場合には、ステップ307に進み、正常カウンタのカウント値をカウントアップすると共に、異常カウンタのカウント値を0にリセットする。この後、ステップ308に進み、正常カウンタのカウント値が正常判定値以上であるか否かを判定し、正常カウンタのカウント値が正常判定値以上であると判定された時点で、ステップ309に進み、暫定的に車両駆動システムの異常無し(正常)と判定する。
On the other hand, when it is determined in
[トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断(第2の異常診断)]
本実施例では、前記実施例1で説明した図3のトルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断プログラムを、前記図4のメイン異常診断プログラムのステップ205でサブルーチンとして実行する。
[Abnormality diagnosis based on torque converter behavior information (second abnormality diagnosis)]
In this embodiment, the abnormality diagnosis program based on the torque converter behavior information of FIG. 3 described in the first embodiment is executed as a subroutine in
この場合、ステップ105で、アクセル操作量に基づいた目標駆動トルクTr と、トルクコンバータ挙動情報に基づいた実駆動トルクTt との差の絶対値が所定値以上であると判定された場合には、異常カウンタのカウント値をカウントアップし、異常カウンタのカウント値が異常判定値以上であると判定された時点で、暫定的に車両駆動システムの異常有りと判定する(ステップ106〜108)。その際、前記図4のメイン異常診断プログラムのステップ204で、第2の異常診断で用いる異常判定値が通常値A0 よりも小さい値A1 にセットされている場合には、目標駆動トルクTr と実駆動トルクTt との差の絶対値が所定値以上になってから異常有りと判定されるまでの時間が短くなる。
In this case, if it is determined in
これに対して、上記ステップ105で、アクセル操作量に基づいた目標駆動トルクTr と、トルクコンバータ挙動情報に基づいた実駆動トルクTt との差の絶対値が所定値よりも小さいと判定された場合には、正常カウンタのカウント値をカウントアップし、正常カウンタのカウント値が正常判定値以上であると判定された時点で、暫定的に車両駆動システムの異常無し(正常)と判定する(ステップ109〜111)。
On the other hand, when it is determined in
[車両挙動情報に基づいた異常診断(第3の異常診断)]
図6に示す車両挙動情報に基づいた異常診断プログラムは、前記図4のメイン異常診断プログラムのステップ209で実行されるサブルーチンである。本プログラムが起動されると、まず、ステップ401で、アクセル操作量に基づいて目標駆動トルクTr を算出する。
[Abnormality diagnosis based on vehicle behavior information (third abnormality diagnosis)]
The abnormality diagnosis program based on the vehicle behavior information shown in FIG. 6 is a subroutine executed in
この後、ステップ402、403で、車両挙動情報に基づいた異常診断の実行条件が成立しているか否かを判定する。ここで、車両挙動情報に基づいた異常診断の実行条件としては、例えば、次の(1) と(2) の条件がある。
(1) ブレーキが作動中でないこと(ステップ402)
(2) トルクコンバータ31の出力軸33の回転速度が所定値(例えば0よりも少し大きい回転速度)以上であること(ステップ403)
Thereafter, in
(1) The brake is not operating (step 402)
(2) The rotational speed of the
ブレーキ作動中は、ブレーキ制動力によって異常な車両挙動(異常加速等)が抑制されてしまうため、車両挙動情報に基づいた実駆動トルクTt の検出が困難である。そこで、車両挙動情報に基づいた異常診断の実行条件として、上記(1) の条件が設定されている。 During braking, abnormal vehicle behavior (abnormal acceleration, etc.) is suppressed by the brake braking force, making it difficult to detect the actual drive torque Tt based on vehicle behavior information. Therefore, the condition (1) is set as an abnormality diagnosis execution condition based on the vehicle behavior information.
また、トルクコンバータ31の出力軸33の回転速度が0又は0近傍のときには、車両がほとんど動いていないため、車両挙動情報に基づいた実駆動トルクの検出を行うことができない。そこで、車両挙動情報に基づいた異常診断の実行条件として、上記(2) の条件が設定されている。
Further, when the rotational speed of the
上記(1) と(2) の条件を両方とも満たせば、車両挙動情報に基づいた異常診断の実行条件が成立するが、上記(1) と(2) の条件のどちらか一方でも満たさない条件があれば、車両挙動情報に基づいた異常診断の実行条件が不成立となる。 If both the above conditions (1) and (2) are satisfied, the condition for executing abnormality diagnosis based on the vehicle behavior information is satisfied, but the condition that neither of the above conditions (1) or (2) is satisfied If there is, the condition for executing abnormality diagnosis based on the vehicle behavior information is not satisfied.
このステップ402、403で、車両挙動情報に基づいた異常診断の実行条件が不成立であると判定された場合には、ステップ412に進み、異常カウンタのカウント値を0にリセットすると共に、正常カウンタのカウント値を0にリセットして、本プログラムを終了する。
When it is determined in
一方、上記ステップ402、403で、車両挙動情報に基づいた異常診断の実行条件が成立していると判定された場合(つまり、ブレーキ作動中ではないと判定され、且つ、トルクコンバータ31の出力軸33の回転速度が所定値以上であると判定された場合)には、ステップ404に進み、車速や加速度等の車両の挙動に関する情報に基づいて実駆動トルクTs を算出する。このステップ404の処理が特許請求の範囲でいう他の実駆動トルク検出手段としての役割を果たす。
On the other hand, if it is determined in
この後、ステップ405に進み、アクセル操作量に基づいた目標駆動トルクTr と、車両挙動情報に基づいた実駆動トルクTs との差の絶対値が所定値以上であるか否かを判定する。その結果、アクセル操作量に基づいた目標駆動トルクTr と、車両挙動情報に基づいた実駆動トルクTs との差の絶対値が所定値以上であると判定された場合には、ステップ406に進み、異常カウンタのカウント値をカウントアップすると共に、正常カウンタのカウント値を0にリセットする。この後、ステップ407に進み、異常カウンタのカウント値が異常判定値以上であるか否かを判定し、異常カウンタのカウント値が異常判定値以上であると判定された時点で、ステップ408に進み、暫定的に車両駆動システムの異常有りと判定する。その際、前記図4のメイン異常診断プログラムのステップ208で、第3の異常診断で用いる異常判定値が通常値B0 よりも小さい値B1 にセットされている場合には、目標駆動トルクTr と実駆動トルクTs との差の絶対値が所定値以上になってから異常有りと判定されるまでの時間が短くなる。
Thereafter, the process proceeds to step 405, in which it is determined whether or not the absolute value of the difference between the target drive torque Tr based on the accelerator operation amount and the actual drive torque Ts based on the vehicle behavior information is greater than or equal to a predetermined value. As a result, if it is determined that the absolute value of the difference between the target drive torque Tr based on the accelerator operation amount and the actual drive torque Ts based on the vehicle behavior information is greater than or equal to a predetermined value, the process proceeds to step 406. The count value of the abnormal counter is counted up and the count value of the normal counter is reset to zero. Thereafter, the process proceeds to step 407, where it is determined whether or not the count value of the abnormality counter is greater than or equal to the abnormality determination value. When it is determined that the count value of the abnormality counter is greater than or equal to the abnormality determination value, the process proceeds to step 408. Then, it is temporarily determined that there is an abnormality in the vehicle drive system. At this time, if the abnormality determination value used in the third abnormality diagnosis is set to a value B1 smaller than the normal value B0 in
これに対して、上記ステップ405で、アクセル操作量に基づいた目標駆動トルクTr と、車両挙動情報に基づいた実駆動トルクTs との差の絶対値が所定値よりも小さいと判定された場合には、ステップ409に進み、正常カウンタのカウント値をカウントアップすると共に、異常カウンタのカウント値を0にリセットする。この後、ステップ410に進み、正常カウンタのカウント値が正常判定値以上であるか否かを判定し、正常カウンタのカウント値が正常判定値以上であると判定された時点で、ステップ411に進み、暫定的に車両駆動システムの異常無し(正常)と判定する。
On the other hand, when it is determined in
以上説明した本実施例2では、応答性に優れた異常診断(第1の異常診断や第2の異常診断)で異常有りと判定されたときに、運転者の感性に合った異常診断(第2の異常診断や第3の異常診断)の異常判定値を異常検出しやすい方向に変更して当該異常診断を行い、これら第1〜第3の異常診断のうちの2つ以上の異常診断で異常有りと判定されたときに最終的に異常有りと判定するようにしたので、第2の異常診断だけを実行する場合よりも異常検出の応答性を向上させながら、車両の挙動を体感する運転者の感性に合った異常診断を行うことができる。 In the second embodiment described above, when it is determined that there is an abnormality in the abnormality diagnosis with excellent responsiveness (the first abnormality diagnosis or the second abnormality diagnosis), the abnormality diagnosis that matches the driver's sensitivity (first The abnormality determination value of 2 abnormality diagnosis and 3rd abnormality diagnosis) is changed in a direction in which it is easy to detect the abnormality, and the abnormality diagnosis is performed, and two or more of these first to third abnormality diagnosis are performed. Since it is finally determined that there is an abnormality when it is determined that there is an abnormality, driving to experience the behavior of the vehicle while improving the responsiveness of abnormality detection compared to the case where only the second abnormality diagnosis is executed An abnormality diagnosis suitable for the sensitivity of the person can be performed.
尚、上記実施例2では、第1〜第3の異常診断のうちの2つ以上の異常診断で異常有りと判定されたときに最終的に異常有りと判定するようにしたが、第3の異常診断で異常有りと判定されたときに最終的に異常有りと判定するようにしても良い。 In the second embodiment, when it is determined that there is an abnormality in two or more of the first to third abnormality diagnoses, it is finally determined that there is an abnormality. When it is determined that there is an abnormality in the abnormality diagnosis, it may be finally determined that there is an abnormality.
本発明の実施例3では、エンジン挙動情報に基づいた異常診断(第1の異常診断)と、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断(第2の異常診断)と、車両挙動情報に基づいた異常診断(第3の異常診断)とを実行する場合に、例えば、トルクコンバータ31の出力軸33の回転速度が所定値よりも低い運転領域では、エンジン挙動情報に基づいた第1の異常診断を実行し、トルクコンバータ31の出力軸33の回転速度が所定値以上で且つロックアップクラッチ38が解放されている運転領域では、トルクコンバータ挙動情報に基づいた第2の異常診断を実行し、トルクコンバータ31の出力軸33の回転速度が所定値以上で且つロックアップクラッチ38が締結されている運転領域では、ブレーキ作動中でなければ、車両挙動情報に基づいた第3の異常診断を実行し、その結果、第1〜第3の異常診断のうちのいずれか1つの異常診断で異常有りと判定されたときに最終的に異常有りと判定する。このようにすれば、第1〜第3の異常診断で運転領域を分担して、第1〜第3の異常診断をそれぞれに適した運転領域で実行することができ、第2の異常診断だけを実行する場合よりも幅広い運転領域で異常診断を行うことができる。
In Example 3 of the present invention, an abnormality diagnosis based on engine behavior information (first abnormality diagnosis), an abnormality diagnosis based on torque converter behavior information (second abnormality diagnosis), and an abnormality based on vehicle behavior information When the diagnosis (third abnormality diagnosis) is executed, for example, in the operation region where the rotational speed of the
尚、上記実施例3では、ロックアップクラッチ38が締結されているときには、車両挙動情報に基づいた異常診断を実行し、ロックアップクラッチ38が解放されているときには、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断を実行するようにしたが、ロックアップクラッチ38が解放されているときには、トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクと、車両挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクとを併用又は切り換えて異常診断を実行するようにしても良い。
In the third embodiment, an abnormality diagnosis based on the vehicle behavior information is executed when the
また、上記実施例3では、トルクコンバータ31の出力軸33の回転速度が所定値よりも低いときには、エンジン挙動情報に基づいた異常診断を実行し、トルクコンバータ31の出力軸33の回転速度が所定値以上のときには、トルクコンバータ挙動情報に基づいた異常診断を実行するようにしたが、トルクコンバータ31の出力軸33の回転速度が所定値以上のときには、トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクと、エンジン挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクとを併用又は切り換えて異常診断を実行するようにしても良い。
In the third embodiment, when the rotational speed of the
また、ブレーキが作動しているときには、トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクを優先的に用いて異常診断を実行し、ブレーキが作動していないときには、トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクと、車両挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクとを併用又は切り換えて異常診断を実行するようにしても良い。 In addition, when the brake is operating, abnormality diagnosis is executed by using the actual driving torque detected based on the torque converter behavior information with priority, and when the brake is not operating, it is detected based on the torque converter behavior information. The abnormality diagnosis may be executed by using or switching the actual driving torque and the actual driving torque detected based on the vehicle behavior information.
また、上記各実施例1〜3では、目標駆動トルクと実駆動トルクとの差の絶対値が所定値以上であるか否かによって異常の有無を判定するようにしたが、実駆動トルクが目標駆動トルクを超えているか否かによって異常の有無を判定するようにしても良い。 In each of the first to third embodiments, whether or not there is an abnormality is determined based on whether or not the absolute value of the difference between the target drive torque and the actual drive torque is equal to or greater than a predetermined value. The presence or absence of abnormality may be determined based on whether or not the driving torque is exceeded.
また、上記実施例2,3では、第1〜第3の3つの異常診断を組み合わせて実行するようにしたが、第1と第2の2つの異常診断を組み合わせて実行したり、或は、第2と第3の2つの異常診断を組み合わせて実行するようにしても良い。 In Examples 2 and 3, the first to third abnormality diagnoses are executed in combination. Alternatively, the first and second abnormality diagnoses are executed in combination, or The second and third abnormality diagnoses may be executed in combination.
尚、自動変速機30の変速機構は、歯車式の変速機構に限定されず、ベルト式の無段変速機構やトロイダル式の無段変速機構であっても良い。
その他、本発明は、ロックアップクラッチの無いトルクコンバータを搭載した車両にも適用可能である等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。
The transmission mechanism of the
In addition, the present invention can be implemented with various modifications without departing from the gist, such as being applicable to a vehicle equipped with a torque converter without a lock-up clutch.
11…エンジン(内燃機関)、12…吸気管、16…スロットルバルブ、17…スロットル開度センサ、21…燃料噴射弁、22…点火プラグ、23…排気管、29…ECU(目標駆動トルク算出手段,実駆動トルク検出手段,異常診断手段,他の実駆動トルク検出手段)、30…自動変速機、31…トルクコンバータ、32…入力軸、33…出力軸、38…ロックアップクラッチ、39…アクセルセンサ、40…ブレーキスイッチ、41…車速センサ
DESCRIPTION OF
Claims (14)
前記アクセル操作量に基づいて前記駆動輪の目標駆動トルクを算出する目標駆動トルク算出手段と、
前記トルクコンバータの挙動に関する情報(以下「トルクコンバータ挙動情報」という)に基づいて前記駆動輪の実駆動トルクを検出する実駆動トルク検出手段と、
前記目標駆動トルク算出手段で算出した目標駆動トルクと前記実駆動トルク検出手段で検出した実駆動トルクとを比較して前記車両駆動システムの異常の有無を診断する異常診断手段と
を備えていることを特徴とする車両駆動システムの異常診断装置。 Applied to a vehicle drive system that controls the throttle opening of an internal combustion engine based on an accelerator operation amount and transmits the output of the internal combustion engine to drive wheels via an automatic transmission having a torque converter;
Target drive torque calculating means for calculating a target drive torque of the drive wheel based on the accelerator operation amount;
Actual driving torque detection means for detecting actual driving torque of the driving wheel based on information on the behavior of the torque converter (hereinafter referred to as “torque converter behavior information”);
An abnormality diagnosing unit that compares the target driving torque calculated by the target driving torque calculating unit with the actual driving torque detected by the actual driving torque detecting unit and diagnoses whether there is an abnormality in the vehicle driving system. An abnormality diagnosis device for a vehicle drive system characterized by the above.
前記異常診断手段は、前記トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクと、前記トルクコンバータ挙動情報以外の情報に基づいて検出した実駆動トルクとのうちの少なくとも一方を用いて異常診断を実行することを特徴とする請求項1乃至6のいずれかに記載の車両駆動システムの異常診断装置。 Other actual drive torque detecting means for detecting the actual drive torque of the drive wheel based on information other than the torque converter behavior information,
The abnormality diagnosis means performs abnormality diagnosis using at least one of an actual drive torque detected based on the torque converter behavior information and an actual drive torque detected based on information other than the torque converter behavior information. An abnormality diagnosis apparatus for a vehicle drive system according to any one of claims 1 to 6.
前記異常診断手段は、前記トルクコンバータの入力軸側と出力軸側とを直結状態にするロックアップクラッチが締結されているときには、前記車両挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクを用いて異常診断を実行し、前記ロックアップクラッチが解放されているときには、前記トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクと、前記車両挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクとのうちの少なくとも一方を用いて異常診断を実行することを特徴とする請求項7に記載の車両駆動システムの異常診断装置。 The other actual driving torque detecting means includes means for detecting the actual driving torque of the driving wheel based on information on the behavior of the vehicle (hereinafter referred to as “vehicle behavior information”),
The abnormality diagnosis means diagnoses an abnormality using an actual driving torque detected based on the vehicle behavior information when a lock-up clutch that directly connects the input shaft side and the output shaft side of the torque converter is engaged. When the lockup clutch is released, at least one of the actual drive torque detected based on the torque converter behavior information and the actual drive torque detected based on the vehicle behavior information is used. The abnormality diagnosis device for a vehicle drive system according to claim 7, wherein abnormality diagnosis is performed.
前記異常診断手段は、前記トルクコンバータの出力軸の回転速度が所定値よりも低いときには、前記内燃機関挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクを用いて異常診断を実行し、前記トルクコンバータの出力軸の回転速度が前記所定値以上のときには、前記トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクと、前記内燃機関挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクのうちの少なくとも一方を用いて異常診断を実行することを特徴とする請求項7又は8に記載の車両駆動システムの異常診断装置。 The other actual drive torque detecting means includes means for detecting the actual drive torque of the drive wheel based on information on the behavior of the internal combustion engine (hereinafter referred to as “internal combustion engine behavior information”),
When the rotational speed of the output shaft of the torque converter is lower than a predetermined value, the abnormality diagnosis means performs abnormality diagnosis using the actual driving torque detected based on the internal combustion engine behavior information, and outputs the torque converter When the rotational speed of the shaft is equal to or greater than the predetermined value, abnormality diagnosis is performed using at least one of the actual driving torque detected based on the torque converter behavior information and the actual driving torque detected based on the internal combustion engine behavior information. The abnormality diagnosis device for a vehicle drive system according to claim 7 or 8, wherein
前記異常診断手段は、ブレーキが作動しているときには、前記トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクを優先的に用いて異常診断を実行し、ブレーキが作動していないときには、前記トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクと、前記車両挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクのうちの少なくとも一方を用いて異常診断を実行することを特徴とする請求項7乃至9のいずれかに記載の車両駆動システムの異常診断装置。 The other actual driving torque detecting means includes means for detecting the actual driving torque of the driving wheel based on information on the behavior of the vehicle (hereinafter referred to as “vehicle behavior information”),
The abnormality diagnosis means preferentially uses the actual drive torque detected based on the torque converter behavior information when the brake is operating, and performs the abnormality diagnosis when the brake is not operating. The abnormality diagnosis is performed using at least one of the actual driving torque detected based on the behavior information and the actual driving torque detected based on the vehicle behavior information. An abnormality diagnosis device for a vehicle drive system according to claim 1.
前記異常診断手段は、前記内燃機関挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクを用いた第1の異常診断と、前記トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクを用いた第2の異常診断と、前記車両挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクを用いた第3の異常診断とを実行し、前記第1乃至第3の異常診断のうちのいずれか1つの異常診断で異常有りと判定されたときに最終的に異常有りと判定することを特徴とする請求項7乃至10のいずれかに記載の車両駆動システムの異常診断装置。 As the other actual driving torque detecting means, means for detecting the actual driving torque of the driving wheel based on information on the behavior of the vehicle (hereinafter referred to as “vehicle behavior information”), and information on the behavior of the internal combustion engine (hereinafter referred to as “internal combustion engine”). Means for detecting the actual driving torque of the driving wheel based on "engine behavior information"),
The abnormality diagnosis means includes a first abnormality diagnosis using the actual driving torque detected based on the internal combustion engine behavior information and a second abnormality diagnosis using the actual driving torque detected based on the torque converter behavior information. And a third abnormality diagnosis using the actual driving torque detected based on the vehicle behavior information, and determining that there is an abnormality in any one of the first to third abnormality diagnosis 11. The abnormality diagnosis apparatus for a vehicle drive system according to claim 7, wherein it is finally determined that there is an abnormality when it is performed.
前記異常診断手段は、前記内燃機関挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクを用いた第1の異常診断と、前記トルクコンバータ挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクを用いた第2の異常診断と、前記車両挙動情報に基づいて検出した実駆動トルクを用いた第3の異常診断とを実行し、前記第1乃至第3の異常診断のうちのいずれか1つの異常診断で異常有りと判定された場合に、他の異常診断の異常判定条件を異常検出しやすい方向に変更して当該他の異常診断を行い、その結果、前記第1乃至第3の異常診断のうちの2つ以上の異常診断で異常有りと判定されたときに最終的に異常有りと判定することを特徴とする請求項7乃至10のいずれかに記載の車両駆動システムの異常診断装置。 As the other actual driving torque detecting means, means for detecting the actual driving torque of the driving wheel based on information on the behavior of the vehicle (hereinafter referred to as “vehicle behavior information”), and information on the behavior of the internal combustion engine (hereinafter referred to as “internal combustion engine”). Means for detecting the actual driving torque of the driving wheel based on "engine behavior information"),
The abnormality diagnosis means includes a first abnormality diagnosis using the actual driving torque detected based on the internal combustion engine behavior information and a second abnormality diagnosis using the actual driving torque detected based on the torque converter behavior information. And a third abnormality diagnosis using the actual driving torque detected based on the vehicle behavior information, and determining that there is an abnormality in any one of the first to third abnormality diagnosis The other abnormality diagnosis is performed by changing the abnormality determination condition of the other abnormality diagnosis in a direction in which the abnormality is easily detected. As a result, two or more of the first to third abnormality diagnosis are performed. The abnormality diagnosis device for a vehicle drive system according to any one of claims 7 to 10, wherein it is finally determined that there is an abnormality when it is determined in the abnormality diagnosis that there is an abnormality.
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JP2011052696A (en) * | 2010-12-14 | 2011-03-17 | Denso Corp | Monitoring device for internal combustion engine |
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-
2005
- 2005-09-26 JP JP2005277238A patent/JP2007085283A/en active Pending
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