JP2007080116A

JP2007080116A - Duplex system

Info

Publication number: JP2007080116A
Application number: JP2005269412A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Nakamura; 正博中村
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2005-09-16
Filing date: 2005-09-16
Publication date: 2007-03-29
Anticipated expiration: 2025-09-16
Also published as: JP4347839B2

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a duplex system which remarkably decreases the number of times of transferring, from an engineering tool to a controller, tracking information of whether to perform tracking for each variable set by the engineering tool. <P>SOLUTION: An engineering tool 11 which creates a program to be run by an active system controller 12 and a reserve system controller 13, includes: a program editor 16 for creating a program; a variable editor 17 for defining a variable to be used for the program; a tracking range setting function 18 for setting a tracking range of tracking from the active system controller 12 to the reserver system controller 13; a data memory management table for storing the set tracking range and data memory vacant information; and a compiler 19 which refers to the data memory management table to allocate a memory within the tracking range to the variable defined by the variable editor 17. <P>COPYRIGHT: (C)2007,JPO&INPIT

Description

この発明は、プラント機器を制御するコントローラを二重化した二重化システムに関するものである。 The present invention relates to a duplex system in which controllers for controlling plant equipment are duplexed.

従来の二重化コントローラは、制御系から待機系へどのメモリをトラッキングするかの指定方法として、例えば、特許文献１では、変数単位に「トラッキングする、しない」の設定をコントローラのデータメモリに持つようにし、必要なエリアだけをトラッキングすることで、性能を上げる方法を提案している。
また、特許文献２では、エンジニアリングツールで、トラッキングする・しないの属性が指定されていないユーザプログラムを解析し、トラッキングが必要な変数にはトラッキングする属性を自動的に与え、それ以外の変数にはトラッキングしない属性を与えるようにし、ユーザプログラムでのユーザによるトラッキング指定を不要にする方法の記載がある。
これらによれば、指定された変数のメモリをトラッキングすることで、高速なトラッキングが可能となる。 As a method for specifying which memory is to be tracked from the control system to the standby system, the conventional duplex controller, for example, in Patent Document 1, has a setting of “tracking is not performed” for each variable unit in the data memory of the controller. It proposes a method to improve performance by tracking only the necessary area.
Further, in Patent Document 2, an engineering tool analyzes a user program in which an attribute to be tracked / not tracked is not specified, and automatically assigns a tracking attribute to a variable that requires tracking. There is a description of a method of giving an attribute not to be tracked and making the tracking specification by the user unnecessary in the user program.
According to these, high-speed tracking becomes possible by tracking the memory of the designated variable.

特開２００３−１３１８９９号公報（第３〜７頁、図２）JP2003-131899 (pages 3-7, FIG. 2) 特開２００２−２６８７１４号公報（第３〜４頁、図５）JP 2002-268714 A (3rd to 4th pages, FIG. 5)

特許文献１、２に示される従来の二重化コントローラは、以上のように構成されているので、以下のような問題点がある。
特許文献１の「トラッキングする・しない」の設定は、安全のためにコントローラを一旦ストップしてエンジニアリングツールから転送する必要がある。「トラッキングする・しない」の設定を、コントローラを動作させたまま変更すると、「トラッキングする・しない」の設定書換え中に通信路の障害で書換えエラーが発生した場合など、一部の変数だけが「トラッキングする」の指定になり、トラッキングされるべき変数が「トラッキングしない」の指定となった不整合な状態でプログラムが動作する可能性があり、この状態で制御系・待機系コントローラの切り替えが発生すると、ユーザが予期しない危険なメモリの状態で待機系が動作開始する可能性があるからである。
また、特許文献２では、ユーザプログラムの変数への「トラッキングする・しない」の設定が、エンジニアリングツールで自動的に行われ、ユーザプログラムをコンパイルするとき、トラッキングデータが生成されるため、ユーザはプログラムを書き換えてコントローラに転送する度に、トラッキングデータが転送されることになる。このため、トラッキングデータの転送時には、上述のように、コントローラをストップする必要があり、制御用のコントローラとしては使用できない。
これは、制御用コントローラは、制御系をストップせずにプログラムを書き換えることができる必要があるためである。因みに、エンジニアリングツールからコントローラへのプログラムだけの転送では、転送が失敗したときは、コントローラは古いプログラムで動作できるので、転送時にコントローラをストップする必要がない。
特許文献１、２は、このように変数の「トラッキングする・しない」の設定を変更するつど、コントローラをストップしてエンジニアリングツールからコントローラへ転送する必要があった。 Since the conventional duplex controllers shown in Patent Documents 1 and 2 are configured as described above, they have the following problems.
The setting of “tracking / not tracking” in Patent Document 1 requires that the controller be temporarily stopped and transferred from the engineering tool for safety. If you change the setting of “Do not track” while the controller is operating, only a part of the variables will be changed, such as when a rewrite error occurs due to a communication path failure while the setting of “Do not track” is changed. The program may operate in an inconsistent state in which the variable to be tracked is designated as “Do Not Track” and the control system / standby controller is switched in this state. This is because the standby system may start to operate in a dangerous memory state that is not anticipated by the user.
Further, in Patent Document 2, the setting of “tracking / not” to the variable of the user program is automatically performed by the engineering tool, and tracking data is generated when the user program is compiled. Tracking data is transferred each time the data is rewritten and transferred to the controller. For this reason, at the time of tracking data transfer, it is necessary to stop the controller as described above, and it cannot be used as a controller for control.
This is because the control controller needs to be able to rewrite the program without stopping the control system. Incidentally, in the case of transferring only the program from the engineering tool to the controller, if the transfer fails, the controller can operate with the old program, so there is no need to stop the controller during the transfer.
In Patent Documents 1 and 2, it is necessary to stop the controller and transfer the data from the engineering tool to the controller every time the setting of the variable “tracking / not tracking” is changed.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、エンジニアリングツールで設定される変数毎のトラッキングするかしないかのトラッキング情報を、エンジニアリングツールからコントローラに転送する回数を大幅に減少し、コントローラを停止する回数を減少することができる二重化システムを得ることを目的にしている。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and greatly increases the number of times that tracking information on whether to track each variable set in the engineering tool is transferred from the engineering tool to the controller. The purpose is to obtain a duplex system which can be reduced and the number of times of stopping the controller can be reduced.

この発明に係わる二重化システムにおいては、プログラムを実行することによりプラント機器を制御する制御系コントローラとこの制御系コントローラが故障したとき制御系コントローラの動作を継続してプラント機器を制御する待機系コントローラとの二つのコントローラにより構成され、コントローラは、実行するプログラムで参照される変数の値を格納するデータメモリと、制御系コントローラのデータメモリのデータを待機系コントローラのデータメモリにコピーするトラッキング手段を有する二重化システムにおいて、
コントローラで実行されるプログラムを作成するとともにデータメモリのトラッキングするデータの範囲を設定するエンジニアリングツールを備え、
エンジニアリングツールは、ユーザがプログラムを作成するプログラムエディタと、ユーザがトラッキング対象の変数を定義する変数エディタと、制御系コントローラから待機系コントローラへトラッキングするデータメモリ上のデータの範囲であるトラッキング範囲をユーザが設定するトラッキング範囲設定手段と、このトラッキング範囲設定手段により設定されたトラッキング範囲及びデータメモリの空き情報を格納するデータメモリ管理テーブルと、データメモリ管理テーブルを参照して変数エディタにより定義された変数にトラッキング範囲にあるメモリを割付けるようにプログラムエディタによって作成されたプログラムをコンパイルするコンパイラと、このコンパイラによってコンパイルされたプログラム及びトラッキング範囲設定手段により設定されたトラッキング範囲設定をコントローラに転送する転送手段とを有するものである。 In the duplex system according to the present invention, a control system controller for controlling the plant equipment by executing a program, and a standby system controller for controlling the plant equipment by continuing the operation of the control system controller when the control system controller fails. The controller has a data memory for storing the value of a variable referred to in the program to be executed, and a tracking means for copying the data in the data memory of the control system controller to the data memory of the standby system controller. In a duplex system,
An engineering tool that creates a program to be executed by the controller and sets the range of data to be tracked in the data memory is provided.
The engineering tool includes a program editor for creating a program by the user, a variable editor for defining a variable to be tracked by the user, and a tracking range that is a range of data in the data memory tracked from the control system controller to the standby system controller. Tracking range setting means set by the tracking range, a data memory management table storing the tracking range set by the tracking range setting means and data memory free information, and a variable defined by the variable editor with reference to the data memory management table A compiler that compiles a program created by the program editor to allocate memory in the tracking range, and a program compiled by this compiler and the tracking range And it has a transfer means for transferring the tracking range setting set by the constant means to the controller.

この発明は、以上説明したように、プログラムを実行することによりプラント機器を制御する制御系コントローラとこの制御系コントローラが故障したとき制御系コントローラの動作を継続してプラント機器を制御する待機系コントローラとの二つのコントローラにより構成され、コントローラは、実行するプログラムで参照される変数の値を格納するデータメモリと、制御系コントローラのデータメモリのデータを待機系コントローラのデータメモリにコピーするトラッキング手段を有する二重化システムにおいて、
コントローラで実行されるプログラムを作成するとともにデータメモリのトラッキングするデータの範囲を設定するエンジニアリングツールを備え、
エンジニアリングツールは、ユーザがプログラムを作成するプログラムエディタと、ユーザがトラッキング対象の変数を定義する変数エディタと、制御系コントローラから待機系コントローラへトラッキングするデータメモリ上のデータの範囲であるトラッキング範囲をユーザが設定するトラッキング範囲設定手段と、このトラッキング範囲設定手段により設定されたトラッキング範囲及びデータメモリの空き情報を格納するデータメモリ管理テーブルと、データメモリ管理テーブルを参照して変数エディタにより定義された変数にトラッキング範囲にあるメモリを割付けるようにプログラムエディタによって作成されたプログラムをコンパイルするコンパイラと、このコンパイラによってコンパイルされたプログラム及びトラッキング範囲設定手段により設定されたトラッキング範囲設定をコントローラに転送する転送手段とを有するので、ユーザにて必要最低限なメモリをトラッキングするようにトラッキング範囲を設定でき、この設定したトラッキング範囲設定をエンジニアリングツールからコントローラへ転送するだけで、トラッキングに要する時間を短くすることができるとともに、コントローラをストップすることなく、作成したプログラムをエンジニアリングツールからコントローラに転送することができる。 As described above, the present invention provides a control system controller that controls a plant device by executing a program, and a standby system controller that controls the plant device by continuing the operation of the control system controller when the control system controller fails. The controller includes a data memory for storing values of variables referred to in the program to be executed, and tracking means for copying data in the data memory of the control system controller to the data memory of the standby system controller. In a duplex system having
An engineering tool that creates a program to be executed by the controller and sets the range of data to be tracked in the data memory is provided.
The engineering tool consists of a program editor for creating a program by the user, a variable editor for defining the variable to be tracked by the user, and a tracking range that is the range of data in the data memory tracked from the control system controller to the standby system controller. Tracking range setting means set by the tracking range, a data memory management table storing the tracking range set by the tracking range setting means and data memory free information, and a variable defined by the variable editor with reference to the data memory management table A compiler that compiles a program created by the program editor to allocate memory in the tracking range, and a program compiled by this compiler and the tracking range Since there is a transfer means for transferring the tracking range setting set by the setting means to the controller, the tracking range can be set by the user to track the minimum necessary memory, and this set tracking range setting can be set from the engineering tool. By simply transferring to the controller, the time required for tracking can be shortened, and the created program can be transferred from the engineering tool to the controller without stopping the controller.

実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図１と図２に基づいて説明する。
図１は、この発明の実施の形態１による二重化システムを示すシステム構成図である。
図１において、エンジニアリングツール１１は、ユーザが制御用プログラムを作成するのに用いられる。コントローラ１２、１３は、制御用プログラムを実行してプラント機器を制御する。コントローラは、通常動作する制御系コントローラ１２と、通常は止まっているが、制御系コントローラ１２が故障などでダウンしたときに、瞬時に動作を開始する待機系コントローラ１３から構成される。制御系コントローラ１２と待機系コントローラ１３は同じ構成であり、まとめてコントローラ１２、１３ということもある。
待機系コントローラ１３は、制御系コントローラ１２の状態を引き継いで動作を開始する必要がある。すなわち、待機系コントローラ１３のデータメモリ１Ｂの値は、制御系コントローラ１２のデータメモリ１Ｂと一致した状態から運転を開始する必要がある。待機系コントローラ１３のデータメモリ１Ｂに、制御系コントローラ１２のデータメモリ１Ｂの内容を一致させることをトラッキングという。
なお、一部のデータは、運転開始後、プログラムの演算結果から出力される。このデータについては、運転開始時に制御系と待機系で一致している必要は無い。つまり、一致する必要のあるデータと、そうでないデータがある。 Embodiment 1 FIG.
A first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
1 is a system configuration diagram showing a duplex system according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 1, an engineering tool 11 is used by a user to create a control program. The controllers 12 and 13 execute the control program and control the plant equipment. The controller includes a control system controller 12 that normally operates, and a standby system controller 13 that normally stops but starts operation instantaneously when the control system controller 12 is down due to a failure or the like. The control system controller 12 and the standby system controller 13 have the same configuration, and may be collectively referred to as controllers 12 and 13.
The standby system controller 13 needs to start operation by taking over the state of the control system controller 12. That is, it is necessary to start the operation from a state in which the value of the data memory 1B of the standby controller 13 coincides with the data memory 1B of the control controller 12. Matching the contents of the data memory 1B of the control system controller 12 with the data memory 1B of the standby system controller 13 is called tracking.
A part of the data is output from the calculation result of the program after the operation is started. About this data, it is not necessary for the control system and the standby system to coincide at the start of operation. That is, there is data that needs to match and data that does not.

コントローラ１２、１３は、ユーザがエンジニアリングツール１１で作成したプログラムを格納するプログラムメモリ１Ｃと、プログラムが参照する変数の値を格納するデータメモリ１Ｂと、エンジニアリングツール１１で設定されたトラッキング範囲を記憶するトラッキング範囲１Ｄと、制御系コントローラ１２のデータメモリ１Ｂの値を、待機系コントローラ１３のデータメモリ１Ｂにトラッキングするトラッキング機能１Ｆ（トラッキング手段）から構成される。このトラッキング機能１Ｆは、ユーザがエンジニアリングツール１１で設定するトラッキング範囲１Ｄのデータメモリ１Ｂのデータを、制御系コントローラ１２から待機系コントローラ１３に、トラッキングケーブル１５経由でコピーする。
このトラッキング中は制御系コントローラ１２でプログラムを実行できないので、高速周期で実行する必要のある制御用プログラムの場合は、できるだけトラッキング時間が短いことが望ましい。 The controllers 12 and 13 store a program memory 1C for storing a program created by the user with the engineering tool 11, a data memory 1B for storing a variable value referred to by the program, and a tracking range set by the engineering tool 11. The tracking function 1F (tracking means) that tracks the tracking range 1D and the value of the data memory 1B of the control system controller 12 to the data memory 1B of the standby system controller 13 is configured. The tracking function 1F copies the data in the data memory 1B in the tracking range 1D set by the user with the engineering tool 11 from the control system controller 12 to the standby system controller 13 via the tracking cable 15.
Since the control system controller 12 cannot execute the program during this tracking, it is desirable that the tracking time be as short as possible in the case of a control program that needs to be executed at a high speed.

エンジニアリングツール１１は、コントローラ１２、１３に、メンテナンスＬＡＮ１４を介して接続されている。
このエンジニアリングツール１１は、ユーザがプラント制御用のプログラム（プログラム言語で記述したソースコード）を作成するプログラムエディタ１６と、ユーザがトラッキング対象の変数を定義する変数エディタ１７と、ソースコードを機械語コード（プログラムオブジェクト）に変換するとともに、変数にメモリを割付けるようなコンパイルを行うコンパイラ１９と、制御系コントローラ１２から待機系コントローラ１３にデータメモリ１Ｂのトラッキングする範囲を設定するトラッキング範囲設定機能１８（トラッキング範囲設定手段）と、コンパイル結果のプログラムオブジェクトと、設定されたトラッキング範囲設定をメンテナンスＬＡＮ１４を介してコントローラ１２、１３に転送する転送機能１Ａ（転送手段）とを有している。 The engineering tool 11 is connected to the controllers 12 and 13 via the maintenance LAN 14.
The engineering tool 11 includes a program editor 16 in which a user creates a plant control program (source code written in a program language), a variable editor 17 in which a user defines a variable to be tracked, and a source code as a machine language code. A compiler 19 that compiles the program to assign a memory to a variable, and a tracking range setting function 18 that sets a tracking range of the data memory 1B from the control system controller 12 to the standby system controller 13 ( Tracking range setting means), a program object as a compilation result, and a transfer function 1A (transfer means) for transferring the set tracking range setting to the controllers 12 and 13 via the maintenance LAN 14. That.

図２は、この発明の実施の形態１による二重化システムのエンジニアリングツールの詳細を示す構成図である。
図２において、１６〜１９は図１におけるものと同一のものである。図２では、図１の構成に加えて、エンジニアリングツールのさらに詳細な構成を示している。図１に加えて、コンパイラ１９が変数にデータメモリのメモリを割付けるときに、データメモリのどこが空いているかの情報を格納するデータメモリ管理テーブル２１と、コンパイラ１９から要求され、変数に割当てるメモリがトラッキング範囲内にあるかどうかをチェックして返すトラッキング範囲チェック機能２２と、トラッキングが不要な変数として、トラッキングされないメモリが割付けられている演算用テンポラリ変数２３とを有している。 FIG. 2 is a block diagram showing details of the engineering tool of the duplex system according to Embodiment 1 of the present invention.
In FIG. 2, 16 to 19 are the same as those in FIG. FIG. 2 shows a more detailed configuration of the engineering tool in addition to the configuration of FIG. In addition to FIG. 1, when the compiler 19 allocates a memory of a data memory to a variable, a data memory management table 21 that stores information on where the data memory is free, and a memory requested from the compiler 19 and allocated to the variable Has a tracking range check function 22 that checks whether or not is within the tracking range, and an operation temporary variable 23 to which an untracked memory is allocated as a variable that does not require tracking.

次に、図２を用いてエンジニアリングツール１１の基本動作について説明する。
ユーザは、変数エディタ１７を用いて、トラッキング対象の変数を定義する。次に、プログラムエディタ１６を用いて、プログラム（ソースコード）を作成する。ここで作成されるプログラムは、図２のように、ファンクションブロック形式のプログラム図を採用している。箱はファンクションブロックと呼ばれる命令である。なお、ラダーやテキスト形式のプログラム図でも本方式を採用できる。
プログラムを作成するときは、変数エディタ１７で定義した変数を用いてプログラムを作成する。図２では、例示のように、ＰＵＭＰ＿ＯＮ変数の値を入力として、ＴＯＮ命令（入力オンすると、指定された時間が経過した後に出力をオンする命令）を実行し、結果をＶＡＬＶＥ＿ＯＮ変数に格納し、次にＶＡＬＶＥ＿ＯＮ変数を入力として、ＴＯＮ命令を実行し、ＭＯＴＯＲ＿ＯＮ変数に値を格納している。このとき、ユーザには見えないが、ＴＯＮ命令を実行するために、演算用テンポラリ変数２３が使用される。
図３は、この発明の実施の形態１による二重化システムのエンジニアリングツールのトラッキング範囲設定及び転送動作を示すフローチャートである。 Next, the basic operation of the engineering tool 11 will be described with reference to FIG.
The user uses the variable editor 17 to define a variable to be tracked. Next, a program (source code) is created using the program editor 16. The program created here employs a function block format program diagram as shown in FIG. A box is an instruction called a function block. Note that this method can also be used for ladder and text program diagrams.
When creating a program, the program is created using the variables defined in the variable editor 17. In FIG. 2, as illustrated, the value of the PUMP_ON variable is input, and a TON instruction (an instruction to turn on the output after a specified time elapses when the input is turned on) is executed, and the result is stored in the VALVE_ON variable. Next, with the VALVE_ON variable as an input, the TON instruction is executed, and the value is stored in the MOTOR_ON variable. At this time, although not visible to the user, the operation temporary variable 23 is used to execute the TON instruction.
FIG. 3 is a flowchart showing tracking range setting and transfer operations of the engineering tool of the duplex system according to the first embodiment of the present invention.

次に、図３のフローチャートを用いてエンジニアリングツールの動作についてさらに詳しく説明する。
ＳＴ３１で、ユーザは、トラッキング範囲設定機能１８により、必要最低限の範囲のメモリをトラッキングするように設定する。図２では、先頭メモリ番地０から１００番地分のサイズをトラッキングするように設定している。これによって、最低限のサイズをトラッキングすることになるので、高速なトラッキングが可能となる。この値は、ユーザで調整することになるが、コントローラをストップできる出荷前の試験中は、小さめにとっておいて、コントローラをストップするのが困難になる工場での運用開始前に、実際の変数の使用量を見て、以降のプログラムの変更で変数を追加しても問題にならないように調整すればよい。このため、この調整作業がユーザの負担になることはない。 Next, the operation of the engineering tool will be described in more detail using the flowchart of FIG.
In ST31, the user sets the tracking range setting function 18 so as to track the minimum necessary range of memory. In FIG. 2, it is set to track the size of the first memory addresses 0 to 100. As a result, since the minimum size is tracked, high-speed tracking is possible. This value will be adjusted by the user, but during the pre-shipment test where the controller can be stopped, it should be kept small so that the actual variable Look at the usage and adjust it so that it doesn't matter if you add variables in subsequent program changes. For this reason, this adjustment work does not burden the user.

ＳＴ３２で、作成したプログラム（ソースコード）を機械語コードにコンパイルすると、コンパイラ１９は、データメモリ管理テーブル２１を参照して、空きメモリから各変数に対してメモリを割付ける。割付けたメモリは、データメモリ管理テーブル２１上で使用済みとする。
このとき、変数エディタ１７で定義された変数に対しては、トラッキング範囲設定機能１８で定義された範囲から割付け、それ以外の演算用テンポラリ変数２３に対しては、ＳＴ４２により、トラッキングメモリ範囲外から割付けを行う。
すなわち、ＳＴ３３で、コンパイラは、変数エディタ１７で定義された変数に、トラッキングされるメモリからメモリを割付ける場合かどうかチェックし、トラッキングされるメモリからメモリを割付ける場合は、ＳＴ３４で、トラッキング範囲チェック機能２２を使用して、割付けるメモリが範囲内に収まっているかどうかをチェックする。ＳＴ３５で、範囲外の場合は、ＳＴ３６で、コンパイルエラーとし、ユーザにトラッキング範囲設定を変更するようにメッセージを表示する。これによって、トラッキングされなければならない変数が、トラッキング範囲外のメモリを割付けられて、不正な状態で実行されることを防止できる。 When the created program (source code) is compiled into machine language code in ST32, the compiler 19 refers to the data memory management table 21 and allocates memory to each variable from the free memory. The allocated memory is assumed to be used on the data memory management table 21.
At this time, the variables defined in the variable editor 17 are allocated from the range defined by the tracking range setting function 18, and the other temporary variables 23 for computation are allocated from outside the tracking memory range by ST42. Perform the assignment.
That is, in ST33, the compiler checks whether or not to allocate memory from the tracked memory to the variable defined in the variable editor 17. If the memory is allocated from the tracked memory, the tracking range is determined in ST34. A check function 22 is used to check whether the memory to be allocated is within the range. If it is outside the range in ST35, a compilation error is determined in ST36, and a message is displayed to the user to change the tracking range setting. As a result, it is possible to prevent a variable that must be tracked from being allocated in a memory outside the tracking range and executed in an illegal state.

ユーザは、ＳＴ３７で、コンパイルが正常終了すると、図１の転送機能１Ａを使用して、プログラムとトラッキング範囲設定を、制御系コントローラ１２と待機系コントローラ１３とに転送する。ＳＴ３８で、トラッキング範囲設定を転送するかどうかをユーザが判断し、トラッキング範囲設定を転送する場合は、ＳＴ３９で、コントローラをストップしてから、ＳＴ３１０で転送する。
但し、トラッキング範囲は、トラッキング範囲設定機能１８にて変更していた場合のみ転送すれば良い。従って、プログラムのみ転送する場合は、ＳＴ３１１でコントローラをストップすることなく、変更したプログラムのみを転送することができる。
なお、変数エディタ１７により定義される変数を追加または削除しても、それがトラッキング範囲内のメモリへの割付または削除に対応するものであれば、トラッキング範囲を変更する必要がなく、したがって、トラッキング範囲設定をコントローラをストップして転送する必要もない。 When the compilation ends normally in ST37, the user transfers the program and the tracking range setting to the control system controller 12 and the standby system controller 13 using the transfer function 1A of FIG. In ST38, the user determines whether or not to transfer the tracking range setting. When the tracking range setting is transferred, the controller is stopped in ST39 and then transferred in ST310.
However, the tracking range may be transferred only when it is changed by the tracking range setting function 18. Therefore, when transferring only the program, only the changed program can be transferred without stopping the controller in ST311.
Note that even if a variable defined by the variable editor 17 is added or deleted, the tracking range does not need to be changed as long as it corresponds to the allocation or deletion of the memory within the tracking range. There is no need to transfer the range setting by stopping the controller.

実施の形態１によれば、トラッキングの範囲をユーザで設定可能なトラッキング範囲設定機能をエンジニアリングツールに備えるので、ユーザにて必要最低限なメモリをトラッキングするように設定できる。
また、コンパイル時、トラッキングが必要な変数にはトラッキング範囲の空きメモリからメモリを割付け、演算結果を一時的に格納するようなトラッキング不要な変数にはトラッキング範囲外のメモリを割付けるコンパイラを備えるので、ユーザでどの変数をトラッキングするかをプログラムで設定する必要が無い。
さらに、コンパイル時に、トラッキング範囲のメモリを変数に割付けるときに、トラッキング範囲内に収まったかどうかをチェックするトラッキング範囲チェック機能を備えるので、トラッキングされるべき変数がトラッキング範囲外のメモリを割付けられた不正な状態で、転送されることが防止される。
これらの機構により、通常はコントローラを止めることなくプログラムを転送できる。ユーザがトラッキングする範囲を変更した場合は、コントローラを止めて転送する必要があるが、プラントで運用が開始されたあとは、トラッキングの範囲を変更するようなケースは殆ど無いので、問題にはならない。 According to the first embodiment, the engineering tool is provided with a tracking range setting function capable of setting the tracking range by the user, so that the user can be set to track the minimum necessary memory.
Also, when compiling, there is a compiler that allocates memory from free memory in the tracking range for variables that require tracking, and allocates memory outside the tracking range for variables that do not require tracking, such as temporarily storing calculation results. There is no need to programmatically set which variables are tracked by the user.
In addition, at the time of compile, when allocating the memory of the tracking range to the variable, it has a tracking range check function that checks whether it is within the tracking range, so the variable to be tracked was allocated memory outside the tracking range It is prevented from being transferred in an illegal state.
With these mechanisms, programs can be transferred normally without stopping the controller. If the user changes the tracking range, it is necessary to stop the controller and transfer it. However, there is almost no case of changing the tracking range after the operation is started in the plant, so this is not a problem. .

実施の形態２．
以下、この発明の実施の形態２を図４に基づいて説明する。
図４は、この発明の実施の形態２による二重化システムを示すシステム構成図である。
図４において、１Ａ〜１Ｆ、１１〜１９は図１におけるものと同一のものである。図４では、エンジニアリングツール１１と同じ構成の他のエンジニアリングツール５２がメンテナンスＬＡＮ１４に接続され、各エンジニアリングツール１１、５２には、コントローラ１２、１３のトラッキング範囲１Ｄと、プログラムを転送するエンジニアリングツールのトラッキング範囲をチェックするコントローラパラメータチェック機能５１（コントローラパラメータチェック手段）が設けられている。 Embodiment 2. FIG.
The second embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG.
FIG. 4 is a system configuration diagram showing a duplex system according to Embodiment 2 of the present invention.
In FIG. 4, 1A to 1F and 11 to 19 are the same as those in FIG. In FIG. 4, another engineering tool 52 having the same configuration as the engineering tool 11 is connected to the maintenance LAN 14, and the tracking range 1D of the controllers 12 and 13 and the tracking of the engineering tool that transfers the program are connected to each engineering tool 11 and 52. A controller parameter check function 51 (controller parameter check means) for checking the range is provided.

実施の形態１では、エンジニアリングツール１１が１台の場合について説明したが、実施の形態２は、エンジニアリングツール１１と同じ構成の他のエンジニアリングツール５２がメンテナンスＬＡＮ１４に接続され、複数のユーザによってプログラムが作成される構成である。
複数のユーザによってプログラムが作成される場合には、他のエンジニアリングツール５２で、エンジニアリングツール１１で設定された範囲と異なるトラッキング範囲を設定され、コントローラ１２、１３に転送される可能性がある。
この後、エンジニアリングツール１１でプログラムを変更してコンパイルし、コントローラ１２、１３に転送するとき、プログラムで使用する変数は、エンジニアリングツール１１上のトラッキング範囲内には収まっているが、コントローラ１２、１３側の、他のエンジニアリングツール５２で転送されたトラッキング範囲１Ｄには収まっていない可能性がある。
これを防止するために、エンジニアリングツール１１、５２にコントローラパラメータチェック機能５１を設け、プログラムの転送前に、コントローラ１２、１３のトラッキング範囲１Ｄと、エンジニアリングツールのトラッキング範囲設定をチェックするようにし、このチェック結果、コントローラ１２、１３のトラッキング範囲１Ｄが小さい場合は、プログラムを転送しないようにする。
なお、コントローラ１２、１３のトラッキング範囲１Ｄが、プログラムを転送しょうとするエンジニアリングツールのトラッキング範囲と同じかまたは大きい場合は、プログラムを転送しても何ら問題はない。 In the first embodiment, the case where there is one engineering tool 11 has been described. However, in the second embodiment, another engineering tool 52 having the same configuration as that of the engineering tool 11 is connected to the maintenance LAN 14, and a program is executed by a plurality of users. This is the configuration that will be created.
When a program is created by a plurality of users, a tracking range different from the range set by the engineering tool 11 may be set by another engineering tool 52 and transferred to the controllers 12 and 13.
After that, when the program is changed by the engineering tool 11 and compiled, and transferred to the controllers 12 and 13, the variables used in the program are within the tracking range on the engineering tool 11, but the controllers 12, 13 The tracking range 1D transferred by the other engineering tool 52 may not be within the tracking range 1D.
In order to prevent this, the controller parameter check function 51 is provided in the engineering tools 11 and 52, and the tracking range 1D of the controllers 12 and 13 and the tracking range setting of the engineering tool are checked before transferring the program. If the tracking range 1D of the controllers 12 and 13 is small, the program is not transferred.
When the tracking range 1D of the controllers 12 and 13 is the same as or larger than the tracking range of the engineering tool to which the program is to be transferred, there is no problem even if the program is transferred.

実施の形態２によれば、コントローラパラメータチェック機能５１を設けたことにより、複数のユーザによりプログラムが作成される場合にも、プログラムとトラッキング範囲設定が不一致の状態でプログラムがコントローラに転送されることを防止できる。 According to the second embodiment, since the controller parameter check function 51 is provided, even when a program is created by a plurality of users, the program is transferred to the controller in a state where the program and the tracking range setting do not match. Can be prevented.

実施の形態３．
以下、この発明の実施の形態３を、図５に基づいて説明する。
図５は、この発明の実施の形態３による二重化システムのエンジニアリングツールの詳細を示す構成図である。
図５において、１６〜１９、２１〜２３は図２におけるものと同一のものである。図５では、データメモリ１Ｂの使用量を表示するメモリ使用量表示機能６１（メモリ使用量表示手段）が設けられている。 Embodiment 3 FIG.
The third embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG.
FIG. 5 is a block diagram showing details of the engineering tool of the duplex system according to Embodiment 3 of the present invention.
In FIG. 5, reference numerals 16 to 19, 21 to 23 are the same as those in FIG. In FIG. 5, a memory usage display function 61 (memory usage display means) for displaying the usage of the data memory 1B is provided.

実施の形態３は、エンジニアリングツール１１に、データメモリ管理テーブル２１を参照して、トラッキングされるメモリの使用量と残量、及びトラッキングされないメモリの使用量と残量を表示するメモリ使用量表示機能６１を設けたものである。 In the third embodiment, the engineering tool 11 refers to the data memory management table 21 and displays the memory usage and remaining amount to be tracked and the memory usage display function for displaying the memory usage and remaining amount that are not tracked. 61 is provided.

実施の形態３によれば、メモリの使用量と残量が表示されることにより、ユーザは、この情報を参照して、トラッキング範囲を容易に調整することができる。 According to the third embodiment, the usage amount and remaining amount of the memory are displayed, so that the user can easily adjust the tracking range with reference to this information.

実施の形態４．
以下、この発明の実施の形態４を、図６に基づいて説明する。
図６は、この発明の実施の形態４による二重化システムのエンジニアリングツールの詳細を示す構成図である。
図６において、１６〜１９、２１〜２３は図２におけるものと同一のものである。図６では、トラッキング範囲が狭められたことを検知し、再コンパイルの必要性を通知するとともにコンパイルが完了するまではコントローラに転送されないようにガードするトラッキング範囲変更通知機能７１（トラッキング範囲変更通知手段）を設けている。 Embodiment 4 FIG.
A fourth embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG.
FIG. 6 is a block diagram showing details of the engineering tool of the duplex system according to Embodiment 4 of the present invention.
In FIG. 6, 16 to 19, 21 to 23 are the same as those in FIG. In FIG. 6, a tracking range change notification function 71 (tracking range change notification means for detecting that the tracking range is narrowed, notifying the necessity of recompilation and guarding not to be transferred to the controller until the compilation is completed. ).

トラッキング範囲設定機能１８にて、トラッキング範囲を狭められたとき、トラッキングされるメモリの内のすでに変数に割当てられたメモリ位置が、トラッキングされないメモリに変更されてしまう可能性がある。
もし、トラッキングされるメモリの内のすでに変数に割当てられたメモリ位置が、トラッキングされないメモリに変更されてしまった場合、これに気付かずにトラッキング範囲設定がコントローラに転送されると、トラッキングされるべき変数がトラッキングされないまま、コントローラが動作することになる。
実施の形態４は、これを防止するために、トラッキング範囲設定機能１８でトラッキング範囲が狭められたとき、トラッキング範囲変更通知機能７１は、これを検知し、ユーザにプログラムの再度のコンパイル（コンパイラ１９による変数へのトラッキング範囲内のメモリの割付）が必要であることを通知するとともに、転送機能１Ａに、コンパイルが完了するまでは、プログラムとトラッキング範囲がコントローラに転送されないようにガードする情報を通知する。再コンパイルすれば、トラッキングされないメモリに割付けられた変数を、トラッキングされるメモリの空きエリアに割付け直すことができる。 When the tracking range is narrowed by the tracking range setting function 18, the memory position already allocated to the variable in the tracked memory may be changed to a memory that is not tracked.
If a memory location already assigned to a variable in the tracked memory has been changed to an untracked memory, it should be tracked if the tracking range setting is transferred to the controller without noticing this. The controller will operate without the variables being tracked.
In the fourth embodiment, in order to prevent this, when the tracking range is narrowed by the tracking range setting function 18, the tracking range change notification function 71 detects this, and the user recompiles the program (compiler 19). Allocation of the memory within the tracking range to the variable) is required, and the transfer function 1A is notified of the guarding information so that the program and the tracking range are not transferred to the controller until the compilation is completed. To do. If recompiled, variables assigned to untracked memory can be reassigned to free areas of tracked memory.

実施の形態４によれば、トラッキング範囲が狭められたとき、トラッキングされるメモリの内のすでに変数に割当てられたメモリ位置が、トラッキングされないメモリに変更されたときでも、ユーザに、プログラムの再コンパイルが必要であることを通知するとともに、転送機能１Ａに、コンパイルが完了するまでは、プログラムとトラッキング範囲がコントローラに転送されないようにガードする情報を通知することができ、トラッキングされるべき変数がトラッキングされないまま、コントローラが動作することを防ぐことができる。 According to the fourth embodiment, when the tracking range is narrowed, the user can recompile the program even when the memory location already assigned to the variable in the tracked memory is changed to the memory that is not tracked. Is required, and the transfer function 1A can be informed of guarding information so that the program and tracking range are not transferred to the controller until the compilation is completed. It is possible to prevent the controller from operating without being performed.

実施の形態５．
以下、この発明の実施の形態５を、図７に基づいて説明する。
図７は、この発明の実施の形態５による二重化システムのエンジニアリングツールの詳細を示す構成図である。
図７において、１６〜１９、２１〜２３は図２におけるものと同一のものである。図７では、トラッキング範囲が、ユーザにてトラッキング範囲設定機能１８を用いて小さく変更されたとき、この変更を検知するトラッキング範囲変更チェック機能８１（トラッキング範囲変更チェック手段）を設けている。 Embodiment 5. FIG.
A fifth embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG.
FIG. 7 is a block diagram showing details of the engineering tool of the duplex system according to Embodiment 5 of the present invention.
In FIG. 7, reference numerals 16 to 19, 21 to 23 are the same as those in FIG. In FIG. 7, when the tracking range is changed by the user using the tracking range setting function 18, a tracking range change check function 81 (tracking range change check means) for detecting this change is provided.

実施の形態５は、トラッキング範囲が、ユーザにてトラッキング範囲設定機能１８を用いて小さく変更されたとき、トラッキング範囲変更チェック機能８１により、この変更を検知して、データメモリ管理テーブル２１を参照して、トラッキング範囲が小さくされたことによって、トラッキングされるメモリを割付けられた変数のメモリが、トラッキングされないように変更されることになる場合は、エラーとし、トラッキング範囲設定を変更できないようにガードするようにした。 In the fifth embodiment, when the tracking range is changed by the user using the tracking range setting function 18, the tracking range change check function 81 detects this change and refers to the data memory management table 21. If the memory of the variable to which the tracked memory is allocated is changed so that it is not tracked due to the tracking range being reduced, an error is detected and the tracking range setting cannot be changed. I did it.

実施の形態５によれば、トラッキング範囲変更チェック機能８１を設け、トラッキング範囲が小さくされたことによって、トラッキングされるメモリを割付けられた変数のメモリが、トラッキングされないように変更されることを防ぎ、トラッキング範囲を誤って変更できないようにすることができる。 According to the fifth embodiment, the tracking range change check function 81 is provided to prevent the memory of the variable assigned the memory to be tracked from being changed so as not to be tracked by reducing the tracking range. The tracking range cannot be changed by mistake.

実施の形態６．
以下、この発明の実施の形態６を、図８に基づいて説明する。
図８は、この発明の実施の形態６による二重化システムを示すシステム構成図である。
図８において、１Ａ〜１Ｆ、１１〜１９は図１におけるものと同一のものである。図８では、コントローラ１２、１３に、エンジニアリングツール１１から制御系コントローラにトラッキング範囲設定やプログラムが転送されると、これを検知するとともに、転送されたトラッキング範囲設定及びプログラムを待機系コントローラに転送するプログラム・パラメータトラッキング機能９１（プログラム・パラメータトラッキング手段）を設けている。 Embodiment 6 FIG.
A sixth embodiment of the present invention will be described below with reference to FIG.
FIG. 8 is a system configuration diagram showing a duplex system according to Embodiment 6 of the present invention.
In FIG. 8, 1A to 1F and 11 to 19 are the same as those in FIG. In FIG. 8, when the tracking range setting or program is transferred from the engineering tool 11 to the control system controller to the controllers 12 and 13, this is detected, and the transferred tracking range setting and program are transferred to the standby system controller. A program parameter tracking function 91 (program parameter tracking means) is provided.

ユーザによって、トラッキング範囲設定機能１８を利用してトラッキング範囲が変更され、プログラムエディタ１６によってプログラムが変更され、転送機能１Ａによって、コントローラ１２、１３にこれらを転送するときは、制御系コントローラ１２と待機系コントローラ１３の両コントローラに確実に転送する必要がある。制御系コントローラ１２と待機系コントローラ１３で一致していないと、切換え時に正常動作しないからである。
ところで、この転送時に、制御系コントローラ１２への転送は正常終了したが、待機系コントローラ１３には何らかのエラーで転送できなかった場合、これに気付かないで運用していると、制御系コントローラ１２から待機系コントローラ１３への切換え時に、予想していなかった動きとなり危険である。
実施の形態６は、これを防止するために、エンジニアリングツール１１から制御系コントローラ１２にのみプログラム及びトラッキング範囲設定を転送し、制御系コントローラ１２のプログラム・パラメータトラッキング機能９１が、プログラム及びトラッキング範囲設定が転送されたことを検知して、このエンジニアリングツール１１から転送されたプログラム及びトラッキング範囲設定を、トラッキングケーブル１５経由で待機系コントローラ１３に転送するようにして、両コントローラにトラッキング範囲設定及びプログラムを転送する。
なお、制御系コントローラ１２のプログラム・パラメータトラッキング機能９１によるプログラム及びトラッキング範囲設定の待機系コントローラ１３への転送が失敗（待機系コントローラ１３からの応答を受信しないことにより）した場合（何回かのリトライの結果の失敗を含む）は、制御系コントローラ１２でも、エンジニアリングツール１１から転送されたプログラム及びトラッキング範囲設定を破棄し、これによるプログラムメモリ１Ｃまたはトラッキング範囲１Ｄの書換えを行わないようにする。 When the user changes the tracking range using the tracking range setting function 18, the program is changed by the program editor 16, and these are transferred to the controllers 12 and 13 by the transfer function 1 </ b> A, the control system controller 12 and the standby It is necessary to transfer to both controllers of the system controller 13 reliably. This is because if the control system controller 12 and the standby system controller 13 do not match, normal operation will not occur at the time of switching.
By the way, if the transfer to the control system controller 12 is normally completed at the time of this transfer, but cannot be transferred to the standby system controller 13 due to some error, if it is operated without noticing this, the control system controller 12 At the time of switching to the standby system controller 13, it is dangerous because of unexpected movement.
In the sixth embodiment, in order to prevent this, the program and tracking range setting are transferred only from the engineering tool 11 to the control system controller 12, and the program / parameter tracking function 91 of the control system controller 12 performs the program and tracking range setting. Is detected, and the program and tracking range setting transferred from the engineering tool 11 are transferred to the standby controller 13 via the tracking cable 15, and the tracking range setting and program are transferred to both controllers. Forward.
If the program / tracking function setting 91 of the control system controller 12 fails to transfer the program and the tracking range setting to the standby system controller 13 (by not receiving a response from the standby system controller 13) (some times) (Including failure of the result of the retry), the control system controller 12 also discards the program and tracking range setting transferred from the engineering tool 11, and does not rewrite the program memory 1C or tracking range 1D.

実施の形態６によれば、トラッキング範囲設定及びプログラムをエンジニアリングツールから制御系コントローラにまず転送し、制御系コントローラから待機系コントローラへ転送するようにしたので、制御系及び待機系コントローラのプログラムとトラッキング範囲が不一致になることを防止できる。 According to the sixth embodiment, the tracking range setting and program are first transferred from the engineering tool to the control system controller, and then transferred from the control system controller to the standby system controller. It is possible to prevent the ranges from being inconsistent.

この発明の実施の形態１による二重化システムを示すシステム構成図である。1 is a system configuration diagram showing a duplex system according to Embodiment 1 of the present invention. FIG. この発明の実施の形態１による二重化システムのエンジニアリングツールの詳細を示す構成図である。It is a block diagram which shows the detail of the engineering tool of the duplex system by Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態１による二重化システムのエンジニアリングツールの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the engineering tool of the duplex system by Embodiment 1 of this invention. この発明の実施の形態２による二重化システムを示すシステム構成図である。It is a system configuration | structure figure which shows the duplex system by Embodiment 2 of this invention. この発明の実施の形態３による二重化システムのエンジニアリングツールの詳細を示す構成図である。It is a block diagram which shows the detail of the engineering tool of the duplex system by Embodiment 3 of this invention. この発明の実施の形態４による二重化システムのエンジニアリングツールの詳細を示す構成図である。It is a block diagram which shows the detail of the engineering tool of the duplex system by Embodiment 4 of this invention. この発明の実施の形態５による二重化システムのエンジニアリングツールの詳細を示す構成図である。It is a block diagram which shows the detail of the engineering tool of the duplex system by Embodiment 5 of this invention. この発明の実施の形態６による二重化システムを示すシステム構成図である。It is a system block diagram which shows the duplex system by Embodiment 6 of this invention.

Explanation of symbols

１Ａ転送機能、１Ｂデータメモリ、１Ｃプログラムメモリ、
１Ｄトラッキング範囲、１Ｆトラッキング機能、
１１エンジニアリングツール、１２制御系コントローラ、
１３待機系コントローラ、１４メンテナンスＬＡＮ、
１５トラッキングケーブル、１６プログラムエディタ、１７変数エディタ、
１８トラッキング範囲設定機能、１９コンパイラ、
２１データメモリ管理テーブル、２２トラッキング範囲チェック機能、
２３演算用テンポラリ変数、５１コントローラパラメータチェック機能、
５２他のエンジニアリングツール、６１メモリ使用量表示機能、
７１トラッキング範囲変更通知機能、
８１トラッキング範囲変更チェック機能、
９１プログラム・パラメータトラッキング機能。 1A transfer function, 1B data memory, 1C program memory,
1D tracking range, 1F tracking function,
11 Engineering tool, 12 Control system controller,
13 Standby controller, 14 Maintenance LAN,
15 tracking cable, 16 program editor, 17 variable editor,
18 Tracking range setting function, 19 compiler,
21 Data memory management table, 22 Tracking range check function,
23 Temporary variables for computation, 51 Controller parameter check function,
52 Other engineering tools, 61 Memory usage display function,
71 Tracking range change notification function,
81 Tracking range change check function,
91 Program parameter tracking function.

Claims

It consists of two controllers: a control system controller that controls the plant equipment by executing the program and a standby system controller that controls the plant equipment by continuing the operation of the control system controller when this control system controller fails. In the duplex system, the controller has a data memory for storing a value of a variable referred to in a program to be executed, and a tracking unit for copying the data in the data memory of the control system controller to the data memory of the standby system controller.
An engineering tool for creating a program to be executed by the controller and setting a range of data to be tracked by the data memory is provided.
The engineering tool includes a program editor for creating the program by the user, a variable editor for defining a variable to be tracked by the user, and a range of data on the data memory to be tracked from the control system controller to the standby system controller. Refer to the tracking range setting means for setting a certain tracking range by the user, the data memory management table for storing the tracking range set by the tracking range setting means and the free information of the data memory, and the data memory management table. A compiler that compiles the program created by the program editor so as to allocate the memory within the tracking range to the variable defined by the variable editor, and the compiler Duplex system, characterized in that it comprises a transfer means for transferring the set tracking range set by Le program and the tracking range setting means to the controller.

The engineering tool is set by the tracking range held by the controller and the tracking range setting function of the engineering tool immediately before transferring the compiled program by the transfer means when the program is changed and compiled. 2. The duplex system according to claim 1, further comprising controller parameter check means for checking a tracking range that is not transferred when the tracking range held by the controller is small.

2. The duplex system according to claim 1, wherein the engineering tool has a memory usage display means for displaying a data memory usage of the controller.

The engineering tool requires that the compiler allocate the memory in the tracking range to the variable defined by the variable editor when the tracking range is changed to a small value by the tracking range setting means. And a tracking range change notifying means for notifying the transfer means of not transferring the program and the tracking range setting until the memory allocation by the compiler is completed. system.

The engineering tool refers to the data memory management table when the tracking range is changed by the tracking range setting means, and the variable defined by the variable editor does not enter the tracking range to be reduced. 2. The duplex system according to claim 1, further comprising tracking range change checking means for preventing the tracking range from being changed as an error.

The controller has a program and parameter tracking means for detecting that the program and the tracking range setting have been transferred from the engineering tool, and transferring the transferred program and the tracking range setting to a standby controller.
The transfer means of the engineering tool transfers the compiled program and the tracking range setting set by the tracking range setting means to the control system controller, and the control system controller transmits the transferred program and tracking range. 2. The duplex system according to claim 1, wherein the setting is transferred to the standby controller by the program parameter tracking means.