JP2007055541A - Vehicular ride quality diagnosing device - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、走行時の車両の加速度波形を用いて車両の乗り心地を評価する車両乗り心地診断装置に関する。 The present invention relates to a vehicle riding comfort diagnostic apparatus that evaluates the riding comfort of a vehicle using an acceleration waveform of the vehicle during traveling.
従来の鉄道車両の乗り心地評価は、診断対象の鉄道車両に加速度計を設置し、特定時間における鉄道車両の上下方向の加速度の実効値を測定している。そして、この特定時間における加速度を鉄車両の乗り心地の判定条件に設定し、測定された加速度の実効値と既定値とをコンピュータ等によって比較することにより、鉄道車両の乗り心地を評価している(例えば、非特許文献1参照)。 In the conventional evaluation of the riding comfort of a railway vehicle, an acceleration meter is installed in the railway vehicle to be diagnosed, and the effective value of the vertical acceleration of the railway vehicle at a specific time is measured. Then, the acceleration at this specific time is set as a judgment condition for the riding comfort of the iron vehicle, and the riding comfort of the railway vehicle is evaluated by comparing the effective value of the measured acceleration with a predetermined value by a computer or the like. (For example, refer nonpatent literature 1).
従来の鉄道車両の乗り心地評価では、上記のように特定時間以外の加速度情報は判定条件外であった。そのため、特定時間における加速度に問題がなくても、乗り心地が悪くなる場合が生じ、人の感度に即して正確に鉄道車両の乗り心地を評価することができないという問題点があった。 In the conventional ride comfort evaluation of a railway vehicle, acceleration information other than the specific time is outside the determination condition as described above. For this reason, even if there is no problem in acceleration at a specific time, the ride comfort may be deteriorated, and there is a problem that the ride comfort of the railway vehicle cannot be accurately evaluated according to human sensitivity.
この発明は、上記のような問題点を解決することを課題とするものであって、その目的は、人の感度に即して正確に車両の乗り心地を診断することができる車両乗り心地診断装置を提供することにある。 An object of the present invention is to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a vehicle ride comfort diagnosis capable of accurately diagnosing the ride comfort of a vehicle in accordance with human sensitivity. To provide an apparatus.
この発明に係る車両乗り心地診断装置は、車両の加速度波形を検出する加速度検出手段と、加速度波形を所定時間ごとにサンプリングして時系列データを出力するサンプリング手段と、所定のマザーウェーブレット関数を所定倍に拡大または縮小した複数個の基底関数により、時系列データに対して連続ウェーブレット変換を行って基底関数ごとの連続ウェーブレット変換結果の集合である複数個の解像度を出力するウェーブレット変換演算手段と、解像度を評価する所定個の指標を計算する指標計算手段と、正常加速度波形から指標計算手段により計算された基準指標値を保存する指標記憶手段と、指標計算手段で計算された指標と指標記憶手段に記憶された基準指標値とを比較する比較手段と、比較手段の出力に基づいて加速度波形の状態を出力する判定手段とを備えたものである。 A vehicle riding comfort diagnostic apparatus according to the present invention includes an acceleration detection means for detecting an acceleration waveform of a vehicle, a sampling means for sampling the acceleration waveform every predetermined time and outputting time series data, and a predetermined mother wavelet function. Wavelet transform operation means for performing continuous wavelet transform on time series data by a plurality of basis functions expanded or reduced by a factor of two and outputting a plurality of resolutions that are a set of continuous wavelet transform results for each basis function; Index calculation means for calculating a predetermined number of indices for evaluating resolution, index storage means for storing a reference index value calculated by the index calculation means from a normal acceleration waveform, and an index calculated by the index calculation means and index storage means The comparison means for comparing the reference index value stored in the memory, and the state of the acceleration waveform based on the output of the comparison means It is obtained by a judging means for outputting.
この発明の車両乗り心地診断装置によれば、サンプリング手段から出力された時系列データに基づく加速度波形のFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換の解像度K0〜Kj−1から、加速度波形が正常であるか否かを判定する指標となりうる平均値を演算してパターン化し、加速度波形が正常である場合の平均値と比較する構成としたので、特定時間だけでなく運行時間全体の車両の乗り心地を人の感度に即して正確に診断することができる。 According to the vehicle riding comfort diagnostic apparatus of the present invention, the acceleration waveform is obtained from the resolution K0 to Kj-1 of the continuous wavelet transform using the French Hat function of the acceleration waveform based on the time series data output from the sampling means as the mother wavelet function. The average value that can be used as an index to determine whether it is normal is calculated and patterned, and compared with the average value when the acceleration waveform is normal. Riding comfort can be accurately diagnosed according to human sensitivity.
以下、この発明の各実施の形態について図に基づいて説明するが、各図において同一、または相当する部材、部位については、同一符号を付して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding members and parts will be described with the same reference numerals.
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係る車両乗り心地診断装置を示すブロック図である。図2は、図1の診断器4を示すブロック図である。
FIG. 1 is a block diagram showing a vehicle riding comfort diagnostic apparatus according to
図1において、この車両乗り心地診断装置は、鉄道車両に設けられており、車両の加速度を検出して加速度波形を出力する図示しない加速度検出器(加速度検出手段)と、検出された加速度波形の任意に設定される所定の周波数帯域成分を通過させるフィルタ1と、フィルタ1を通過した加速度波形を任意に設定される所定の増幅率で増幅して出力する増幅器2と、増幅器2から出力された加速度波形を任意に設定される所定時間ごとにサンプリングしてアナログ・ディジタル変換し、時系列データEi(i=0、1、・・・、L−1)を出力するA/D変換器3(サンプリング手段)と、時系列データEiに基づいて加速度波形の状態を判定し、必要に応じて外部に警報を出力する診断器4とを備えている。
In FIG. 1, this vehicle ride comfort diagnostic apparatus is provided in a railway vehicle, detects an acceleration of the vehicle and outputs an acceleration waveform (not shown), and an acceleration waveform detected. A
なお、図1では、加速度波形は1個のものとして示されているが、実際には、上下、左右および前後の加速度波形が含まれているものとする。 In FIG. 1, the acceleration waveform is shown as one, but actually, it is assumed that vertical, horizontal, and longitudinal acceleration waveforms are included.
図2において、この診断器4は、ウェーブレット変換演算器5(ウェーブレット変換演算手段)と、基底関数演算器6と、平均値演算器Q0〜Qj−1(指標計算手段)と、設定器R0〜Rj−1(指標記憶手段)と、比較器S0〜Sj−1(比較手段)と、パターン判定器7(判定手段)と、パターン設定器8と、警報発生器9(警報出力手段)とを有している。
In FIG. 2, this diagnostic device 4 includes a wavelet transform computing unit 5 (wavelet transform computing unit), a basis function computing unit 6, average value computing units Q0 to Qj-1 (index calculating unit), and setting units R0 to R0. Rj-1 (index storage means), comparators S0 to Sj-1 (comparison means), pattern determiner 7 (determination means),
診断器4は、プログラムを格納した記憶部とCPUとを有するマイクロプロセッサ(図示せず)で構成されている。診断器4を構成する各ブロックは、記憶部にソフトウェアとして記憶されている。 The diagnostic device 4 is configured by a microprocessor (not shown) having a storage unit storing a program and a CPU. Each block constituting the diagnostic device 4 is stored as software in the storage unit.
ウェーブレット変換演算器5は、French Hat関数をマザーウェーブレット関数としてマザーウェーブレット関数を任意の所定倍に拡大または縮小した複数(j個)の基底関数に対して連続ウェーブレット変換を演算して、基底関数ごとに求めた入力信号と同じサンプリング時点でのウェーブレット係数の集合を求める。ここに、0、1、・・・、j−1というj個の基底関数の何れかをKで表現する。基底関数Kに対する連続ウェーブレット変換により、0、1、・・・、L−1という入力信号Eiと同じサンプリング時点でのウェーブレット係数の集合のことを解像度Kと呼ぶことにする。ウェーブレット変換演算器5は、解像度K0、解像度K1、・・・、解像度Kj−1を出力する。
また、基底関数演算器6は、ウェーブレット変換演算器5に基底関数を与える。
The wavelet transform computing unit 5 computes a continuous wavelet transform for a plurality (j) of basis functions obtained by enlarging or reducing the mother wavelet function to an arbitrary predetermined multiple using the French Hat function as a mother wavelet function, and for each basis function. A set of wavelet coefficients at the same sampling time as the input signal obtained in (1) is obtained. Here, K represents one of
The basis function calculator 6 gives a basis function to the wavelet transform calculator 5.
平均値演算器Q0〜Qj−1は、ウェーブレット変換演算器5から出力された解像度K0〜Kj−1の平均値(指標)をそれぞれ演算する。
設定器R0〜Rj−1には、例えば新しい車両から求めた基準となる正常な加速度波形に基づくFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換によって得られる各解像度から演算される基準平均値(基準指標値)がそれぞれ予め記憶されている。
比較器S0〜Sj−1は、平均値演算器Q0〜Qj−1から出力された平均値と設定器R0〜Rj−1に記憶された基準平均値とを比較する。
The average value calculators Q0 to Qj-1 respectively calculate the average values (indexes) of the resolutions K0 to Kj-1 output from the wavelet transform calculator 5.
The setters R0 to Rj−1 include, for example, reference average values calculated from respective resolutions obtained by continuous wavelet transform using a French Hat function based on a normal acceleration waveform as a reference obtained from a new vehicle as a mother wavelet function. Reference index values) are stored in advance.
Comparators S0 to Sj-1 compare the average value output from average value calculators Q0 to Qj-1 with the reference average value stored in setting devices R0 to Rj-1.
なお、図2では解像度K0、解像度K1、および解像度Kj−1というように、解像度Kを3個で代表して示しているが、実際にはj個の解像度K0〜Kj−1が得られる。同様に平均値演算器Q0、平均値演算器Q1、および平均値演算器Qj−1というように、平均値演算器Qを3個で代表して示しているが、実際には、j個の平均値演算器Qが必要である。また、設定器R0〜Rj−1、および比較器S0〜Sj−1についても同様に、それぞれj個の設定器Rおよび比較器Sが必要である。 In FIG. 2, three resolutions K are representatively shown as resolution K0, resolution K1, and resolution Kj-1, but in reality, j resolutions K0 to Kj-1 are obtained. Similarly, three average value calculators Q are representatively shown as an average value calculator Q0, an average value calculator Q1, and an average value calculator Qj−1. An average value calculator Q is required. Similarly, the setters R0 to Rj-1 and the comparators S0 to Sj-1 require j setters R and comparators S, respectively.
パターン判定器7は、基準となる正常な加速度波形における許容パターンが記憶されたパターン設定器8によって設定される許容パターンと、比較器S0〜Sj−1の出力とを比較して、加速度波形の状態を出力する。
警報発生器9は、パターン判定器7の出力に基づいて、必要に応じて外部に警報を出力する。
The
The
以下、上記構成の車両乗り心地診断装置についての動作を説明する。
まず、加速度検出器から出力された加速度波形は、フィルタ1および増幅器2を介してA/D変換器3に入力される。
加速度波形は、A/D変換器3で所定時間ごとにサンプリングされてアナログ−ディジタル変換され、時系列データEi(i=0、1、・・・、L−1)として出力される。
時系列データEiは、運行時間全体でサンプリングしたデータである。
The operation of the vehicle riding comfort diagnostic apparatus having the above configuration will be described below.
First, the acceleration waveform output from the acceleration detector is input to the A /
The acceleration waveform is sampled at predetermined time intervals by the A /
The time series data Ei is data sampled over the entire operation time.
そして、時系列データEiが診断器4に入力されると、時系列データEiは、そのまま次式(1)に示すウェーブレット変換演算器5の入力信号になる。 When the time series data Ei is input to the diagnosing device 4, the time series data Ei becomes the input signal of the wavelet transform computing unit 5 shown in the following equation (1) as it is.
入力信号X(t),t=0,1,・・・,L−1 ・・・(1) Input signal X (t), t = 0, 1,..., L−1 (1)
ウェーブレット変換演算器5が使用するマザーウェーブレット関数であるFrench Hat関数は、次式(2)で表現される関数である。 The French Hat function, which is a mother wavelet function used by the wavelet transform computing unit 5, is a function expressed by the following equation (2).
0番目の基底関数W(t)は、3より大きい所定の値であるDを使用して、次式(3)のように定義する。 The 0th basis function W (t) is defined as the following equation (3) using D which is a predetermined value larger than 3.
W(t)=φ((2*D/L)*t−D) ・・・(3) W (t) = φ ((2 * D / L) * t−D) (3)
ここで、連続ウェーブレット変換の基本式について説明する。入力関数X(t)、スケール係数a、時間軸でのシフト係数b、マザーウェーブレット関数W(t)、連続ウェーブレット変換結果Y(a,b)とすると、次式(4)の関係が成立する。 Here, the basic formula of the continuous wavelet transform will be described. When the input function X (t), the scale factor a, the shift factor b on the time axis, the mother wavelet function W (t), and the continuous wavelet transform result Y (a, b), the relationship of the following equation (4) is established. .
入力信号X(t)は、サンプリングされた時系列データなので、シフト係数bは、サンプリング時点に関して求めることとする。スケール係数としては、連続的に全ての値に対して求めるべきだが、それでは時間がかかりすぎてしまう。そこで、スケール係数に関しては、j個の代表的な値でだけ求めることとする。
ここでは、j個のスケール係数が公比α(1以外の実数)の等比数列になるとして、基底関数Pn(t)を次式(5)で求めることにする。
Since the input signal X (t) is sampled time series data, the shift coefficient b is obtained with respect to the sampling time point. The scale factor should be obtained continuously for all values, but it takes too much time. Therefore, the scale coefficient is obtained only with j representative values.
Here, the basis function Pn (t) is obtained by the following equation (5), assuming that j scale factors are a geometric sequence of the common ratio α (real number other than 1).
Pn(t)=W(t*αn) ・・・(5) Pn (t) = W (t * α n ) (5)
式(4)において、t=0でφ(0)となるようにシフト係数bを調整するとして、a=αnの場合のY(a,b)をYn(t)と表現することにし、積分を和に置き換えると次式(6)のようになる。
なお、[X]は、実数Xを超えない最大の整数を意味するガウス記号とする。
In equation (4), assuming that the shift coefficient b is adjusted so that φ = 0 when t = 0, Y (a, b) when a = α n is expressed as Yn (t). When the integral is replaced with the sum, the following equation (6) is obtained.
Note that [X] is a Gaussian sign that means the maximum integer that does not exceed the real number X.
ただし、t=0、1、・・・、L−1で、n=0、1、・・・、j−1である。
X(t)は、離散的にしか値をもたないので、値を持つ時点で参照できるように、t’を次式(7)のようにt”に置き換える。また、t<0とt>Lでは、X(t)=0とする。
However, t = 0, 1,..., L−1, and n = 0, 1,.
Since X (t) has a value only discretely, t ′ is replaced with t ″ as in the following equation (7) so that it can be referred to when it has a value. Also, t <0 and t For> L, X (t) = 0.
t’=t”+(L/αn)/2−[(L/αn)/2] ・・・(7) t ′ = t ″ + (L / α n ) / 2 − [(L / α n ) / 2] (7)
ここで、β=(L/αn)/2−[(L/αn)/2]とすると、式(6)は、次式(8)のように表すことができる。 Here, if β = (L / α n ) / 2 − [(L / α n ) / 2], the equation (6) can be expressed as the following equation (8).
ここで、t=0、1、・・・、L−1時点での式(8)で計算されるYn(t)の集合が、解像度Knとなる。Dおよびαは、乗り心地判定が適切に行われるように調整する。
なお、式(6)を使用して、X(t)の値を線形補間して解像度を求めたり、式(8)においてβ=0として解像度を求めたりしてもよい。これらのようにしても、多くの場合で誤差は僅かである。
Here, a set of Yn (t) calculated by Expression (8) at time t = 0, 1,..., L−1 is the resolution Kn. D and α are adjusted so that the riding comfort judgment is appropriately performed.
Note that the resolution may be obtained by linearly interpolating the value of X (t) using Expression (6), or the resolution may be obtained by setting β = 0 in Expression (8). Even in these cases, the error is small in many cases.
上記のようにして求められたFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換の演算結果である解像度K0〜Kj−1は、平均値演算器Q0〜Qj−1により、次式(9)に示すように各平均値μ1 0、μ1 1、・・・、μ1 j−1が演算される。
The resolutions K0 to Kj−1, which are the calculation results of the continuous wavelet transform using the French Hat function obtained as described above as the mother wavelet function, are converted into the following equation (9) by the average value calculators Q0 to
続いて、平均値演算器Q0〜Qj−1によって平均値μ1 0、μ1 1、・・・、μ1 j−1が演算されると、比較器S0〜Sj−1により、上記の平均値μ1 0、μ1 1、・・・、μ1 j−1と設定器R0〜Rj−1に記憶された基準平均値とが比較される。
Subsequently, when the average values μ 1 0 , μ 1 1 ,..., Μ 1 j−1 are calculated by the average value calculators Q0 to Qj−1, the above averages are calculated by the comparators S0 to
ここで、設定器R0〜Rj−1には、基準となる正常な加速度波形のFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換の解像度K0〜Kj−1の平均値が記憶されているが、外部の装置(図示せず)が演算した正常時の平均値を記憶するようにしてもよい。 Here, the setters R0 to Rj-1 store average values of resolutions K0 to Kj-1 of continuous wavelet transform using the French Hat function of a normal acceleration waveform as a reference as a mother wavelet function. You may make it memorize | store the normal value at the time of normal which the external apparatus (not shown) calculated.
次に、比較器S0〜Sj−1により、上記の平均値μ1 0、μ1 1、・・・、μ1 j−1と設定器R0〜Rj−1に記憶された基準平均値とが比較され、例えば上記の平均値μ1 0、μ1 1、・・・、μ1 j−1が設定器R0〜Rj−1に記憶された基準平均値の3倍を超えた場合、比較結果が異常であると判定し、異常である旨を示す信号がパターン判定器7に出力される。
Next, the above-mentioned average values μ 1 0 , μ 1 1 ,..., Μ 1 j−1 and the reference average values stored in the setting devices R 0 to Rj−1 are obtained by the comparators S 0 to Sj−1. For example, when the above average values μ 1 0 , μ 1 1 ,..., Μ 1 j−1 exceed three times the reference average value stored in the setting devices R0 to Rj−1, the comparison result Is determined to be abnormal, and a signal indicating that it is abnormal is output to the
ここで、加速度波形のFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換の解像度K0〜Kj−1は、相当解像度ごとのフィルタになっている。また、平均値は確率密度分布関数の平均値を示す指標であるため、フィルタをかけた時系列データの平均値は、加速度波形が正常である場合には、ある値の周りに定型に分布する。ここで、加速度波形が正常でない場合には、特定の解像度Kあるいは全部の解像度K0〜Kj−1の平均値が正常の場合の平均値からずれるため、定型の分布とは異なる分布を示す。このずれ方は、正常でない加速度波形に依存するので、平均値を比較することで、加速度波形が正常であるか否かを判定することができる。 Here, the resolution K0 to Kj-1 of the continuous wavelet transform using the French Hat function of the acceleration waveform as the mother wavelet function is a filter for each corresponding resolution. In addition, since the average value is an index indicating the average value of the probability density distribution function, the average value of the filtered time series data is regularly distributed around a certain value when the acceleration waveform is normal. . Here, when the acceleration waveform is not normal, the average value of the specific resolution K or all of the resolutions K0 to Kj-1 deviates from the average value when it is normal, and thus shows a distribution different from the standard distribution. Since this deviation depends on an acceleration waveform that is not normal, whether or not the acceleration waveform is normal can be determined by comparing the average values.
次に、パターン判定器7により、比較器S0〜Sj−1の判定結果とパターン設定器8に予め記憶された許容パターンとが比較され、最終的な加速度波形の状態が判定されて出力される。この判定条件は、例えば、各解像度K0〜Kj−1の何れかひとつでも異常なら、最終判断は異常であるという条件であり、対象に応じて予めパターン設定器8に格納されている。
Next, the
続いて、パターン判定器7から最終的な加速度波形の状態が異常であるとの信号が警報発生器9に入力されると、警報発生器9によって、異常加速度波形が発生されたことを外部に明らかにすべく、表示装置(図示せず)に異常が発生した旨が表示され、監視装置(図示せず)等に異常が発生した旨を示す信号等が出力されて一連の処理が終了される。
Subsequently, when a signal indicating that the final acceleration waveform state is abnormal is input to the
この発明の実施の形態1に係る車両乗り心地診断装置によれば、A/D変換器3から出力された時系列データに基づく加速度波形のFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換の解像度K0〜Kj−1から、加速度波形が正常であるか否かを判定する指標となりうる平均値を演算してパターン化し、加速度波形が正常である場合の平均値と比較する構成としたので、特定時間だけでなく運行時間全体の車両の乗り心地を人の感度に即して正確に診断することができるとともに、従来のものと比較して高速に状況を判断することができる。
また、平均値を採用することにより、計算時間をさらに短縮することもできる。
According to the vehicle riding comfort diagnostic apparatus according to
In addition, the calculation time can be further shortened by adopting the average value.
実施の形態2.
図3は、この発明の実施の形態2に係る車両乗り心地診断装置の診断器4Aを示すブロック図である。
ここでは、実施の形態1と同種のものについては、同一符号の後に「A」を付して、詳述は省略する。
なお、本実施の形態に係る車両乗り心地診断装置には、図1の診断器4の代わりに図3に示す診断器4Aが設けられている。
Embodiment 2. FIG.
FIG. 3 is a block diagram showing a diagnostic device 4A of the vehicle riding comfort diagnostic apparatus according to Embodiment 2 of the present invention.
Here, for the same type as in the first embodiment, “A” is appended after the same reference numeral, and detailed description thereof is omitted.
Note that the vehicle riding comfort diagnostic apparatus according to the present embodiment is provided with a diagnostic device 4A shown in FIG. 3 instead of the diagnostic device 4 of FIG.
図3において、この診断器4Aには、実施の形態1における平均値演算器Q0〜Qj−1の代わりに、ウェーブレット変換演算器5から出力された解像度K0〜Kj−1の分散(指標)を演算する分散演算器T0〜Tj−1(指標計算手段)が設けられている。
また、設定器RA0〜RAj−1には、基準となる正常な加速度波形に基づくFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換によって得られる各解像度から演算される基準分散(基準指標値)がそれぞれ予め記憶されている。
比較器SA0〜SAj−1は、分散演算器T0〜Tj−1から出力された分散と設定器RA0〜RAj−1に記憶された基準分散とを比較する。
その他の構成については、実施の形態1と同様であり、その説明は省略する。
In FIG. 3, in this diagnostic device 4A, instead of the average value calculators Q0 to Qj-1 in the first embodiment, the variances (indexes) of the resolutions K0 to Kj-1 output from the wavelet transform calculator 5 are used. Distributed computing units T0 to Tj-1 (index calculation means) are provided.
Further, in the setting devices RA0 to RAj-1, there are reference variances (reference index values) calculated from the respective resolutions obtained by continuous wavelet transform using a French Hat function based on a normal acceleration waveform as a reference as a mother wavelet function. Each is stored in advance.
Comparators SA0 to SAj-1 compare the dispersion output from dispersion calculators T0 to Tj-1 with the reference dispersion stored in setting devices RA0 to RAj-1.
Other configurations are the same as those in the first embodiment, and the description thereof is omitted.
以下、上記構成の車両乗り心地診断装置についての動作を説明する。
なお、実施の形態1と同様の動作については、説明を省略する。
ウェーブレット変換演算器5によって、French Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換の演算によって求められた解像度K0〜Kj−1は、分散演算器T0〜Tj−1により、次式(10)に示すように各分散μ2 0、μ2 1、・・・、μ2 j−1が演算される。
The operation of the vehicle riding comfort diagnostic apparatus having the above configuration will be described below.
Note that the description of the same operation as in the first embodiment is omitted.
The resolutions K0 to Kj−1 obtained by the wavelet transform computing unit 5 by the computation of the continuous wavelet transform using the French Hat function as the mother wavelet function are represented by the following formula (10) by the dispersion computing units T0 to
続いて、分散演算器T0〜Tj−1によって分散μ2 0、μ2 1、・・・、μ2 j−1が演算されると、比較器SA0〜SAj−1により、上記の分散μ2 0、μ2 1、・・・、μ2 j−1と設定器RA0〜RAj−1に記憶された基準分散とが比較される。
Subsequently, when the dispersion μ 2 0 , μ 2 1 ,..., Μ 2 j−1 are calculated by the dispersion calculators T0 to Tj−1, the above-mentioned dispersion μ 2 is calculated by the comparators SA0 to
ここで、設定器RA0〜RAj−1には、基準となる正常な加速度波形のFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換の解像度K0〜Kj−1の分散が記憶されているが、外部の装置(図示せず)が演算した正常時の分散を記憶するようにしてもよい。 Here, the setters RA0 to RAj-1 store variances of resolutions K0 to Kj-1 of continuous wavelet transform using the French Hat function of a normal acceleration waveform as a reference as a mother wavelet function. The normal variance calculated by the device (not shown) may be stored.
次に、比較器SA0〜SAj−1により、上記の分散μ2 0、μ2 1、・・・、μ2 j−1と設定器RA0〜RAj−1に記憶された基準分散とが比較され、例えば上記の分散μ2 0、μ2 1、・・・、μ2 j−1が設定器RA0〜RAj−1に記憶された基準分散の3倍を超えた場合、比較結果が異常であると判定し、異常である旨を示す信号がパターン判定器7に出力される。
Next, the above-mentioned dispersions μ 2 0 , μ 2 1 ,..., Μ 2 j−1 and the reference dispersion stored in the setting devices RA0 to RAj−1 are compared by the comparators SA0 to
ここで、加速度波形のFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換の解像度K0〜Kj−1は、相当解像度ごとのフィルタになっている。また、分散は確率密度分布関数の分散を示す指標であるため、フィルタをかけた時系列データの分散は、加速度波形が正常である場合には、ある値の周りに定型に分布する。ここで、加速度波形が正常でない場合には、特定の解像度Kあるいは全部の解像度K0〜Kj−1の分散が正常の場合の分散からずれるため、定型の分布とは異なる分布を示す。このずれ方は、正常でない加速度波形に依存するので、分散を比較することで、加速度波形が正常であるか否かを判定することができる。 Here, the resolution K0 to Kj-1 of the continuous wavelet transform using the French Hat function of the acceleration waveform as the mother wavelet function is a filter for each corresponding resolution. Further, since the variance is an index indicating the variance of the probability density distribution function, the variance of the filtered time series data is regularly distributed around a certain value when the acceleration waveform is normal. Here, when the acceleration waveform is not normal, the distribution of the specific resolution K or all of the resolutions K0 to Kj-1 deviates from the distribution when the acceleration is normal, and thus shows a distribution different from the standard distribution. Since this deviation depends on the acceleration waveform that is not normal, whether or not the acceleration waveform is normal can be determined by comparing the variances.
この発明の実施の形態2に係る車両乗り心地診断装置によれば、A/D変換器3から出力された時系列データに基づく加速度波形のFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換の解像度K0〜Kj−1から、加速度波形が正常であるか否かを判定する指標となりうる分散を演算してパターン化し、加速度波形が正常である場合の分散と比較する構成としたので、特定時間だけでなく運行時間全体の車両の乗り心地を人の感度に即して正確に診断することができるとともに、従来のものと比較して高速に状況を判断することができる。
また、分散を採用することにより、ばらつきに異常が現れる現象の感度を向上することもできる。
According to the vehicle riding comfort diagnostic apparatus according to Embodiment 2 of the present invention, the resolution of the continuous wavelet transform using the French Hat function of the acceleration waveform based on the time-series data output from the A /
Further, by adopting dispersion, it is possible to improve the sensitivity of a phenomenon in which an abnormality appears in the variation.
実施の形態3.
図4は、この発明の実施の形態3に係る車両乗り心地診断装置の診断器4Bを示すブロック図である。
ここでは、実施の形態1と同種のものについては、同一符号の後に「B」を付して、詳述は省略する。
なお、本実施の形態に係る車両乗り心地診断装置には、図1の診断器4の代わりに図4に示す診断器4Bが設けられている。
FIG. 4 is a block diagram showing a
Here, for the same type as in the first embodiment, “B” is appended after the same reference numeral, and detailed description is omitted.
The vehicle riding comfort diagnostic apparatus according to the present embodiment is provided with a
図4において、この診断器4Bには、実施の形態1における平均値演算器Q0〜Qj−1の代わりに、ウェーブレット変換演算器5から出力された解像度K0〜Kj−1の歪度(指標)を演算する歪度演算器U0〜Uj−1(指標計算手段)が設けられている。
また、設定器RB0〜RBj−1には、基準となる正常な加速度波形に基づくFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換によって得られる各解像度から演算される基準歪度(基準指標値)がそれぞれ予め記憶されている。
比較器SB0〜SBj−1は、歪度演算器U0〜Uj−1から出力された歪度と設定器RB0〜RBj−1に記憶された基準歪度とを比較する。
その他の構成については、実施の形態1と同様であり、その説明は省略する。
In FIG. 4, this diagnosing
The setters RB0 to RBj-1 include a reference skewness (reference index value) calculated from each resolution obtained by continuous wavelet transform using a French Hat function based on a normal acceleration waveform serving as a reference as a mother wavelet function. Are stored in advance.
Comparators SB0 to SBj-1 compare the skewness output from skewness calculators U0 to Uj-1 with the reference skewness stored in setting devices RB0 to RBj-1.
Other configurations are the same as those in the first embodiment, and the description thereof is omitted.
以下、上記構成の車両乗り心地診断装置についての動作を説明する。
なお、実施の形態1と同様の動作については、説明を省略する。
ウェーブレット変換演算器5によって、French Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換の演算によって求められた解像度K0〜Kj−1は、歪度演算器U0〜Uj−1により、次式(11)に示すように各歪度μ3 0、μ3 1、・・・、μ3 j−1が演算される。
The operation of the vehicle riding comfort diagnostic apparatus having the above configuration will be described below.
Note that the description of the same operation as in the first embodiment is omitted.
The resolutions K0 to Kj−1 obtained by the wavelet transform computing unit 5 by the computation of the continuous wavelet transform using the French Hat function as the mother wavelet function are expressed by the following equation (11) by the skewness computing units U0 to
続いて、歪度演算器U0〜Uj−1によって歪度μ3 0、μ3 1、・・・、μ3 j−1が演算されると、比較器SB0〜SBj−1により、上記の歪度μ3 0、μ3 1、・・・、μ3 j−1と設定器RB0〜RBj−1に記憶された基準歪度とが比較される。
Subsequently, skewness mu 3 0 by skewness computing unit U0~Uj-1, μ 3 1, ···,
ここで、設定器RB0〜RBj−1には、基準となる正常な加速度波形のFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換の解像度K0〜Kj−1の歪度が記憶されているが、外部の装置(図示せず)が演算した正常時の歪度を記憶するようにしてもよい。 Here, the setters RB0 to RBj-1 store the skewness of the resolution K0 to Kj-1 of continuous wavelet transform using the French Hat function of the normal acceleration waveform as a reference as the mother wavelet function. You may make it memorize | store the normal skewness computed by the external apparatus (not shown).
次に、比較器SB0〜SBj−1により、上記の歪度μ3 0、μ3 1、・・・、μ3 j−1と設定器RB0〜RBj−1に記憶された基準歪度とが比較され、例えば上記の歪度μ3 0、μ3 1、・・・、μ3 j−1が設定器RB0〜RBj−1に記憶された基準歪度の3倍を超えた場合、比較結果が異常であると判定し、異常である旨を示す信号がパターン判定器7に出力される。
Next, by the comparators SB0 to SBj-1, the above-mentioned skewness μ 3 0 , μ 3 1 ,..., Μ 3 j-1 and the reference skewness stored in the setting devices RB0 to RBj-1 are obtained. If, for example, the above-mentioned skewness μ 3 0 , μ 3 1 ,..., Μ 3 j−1 exceeds three times the reference skewness stored in the setting devices RB0 to RBj−1, the comparison result Is determined to be abnormal, and a signal indicating that it is abnormal is output to the
ここで、加速度波形のFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換の解像度K0〜Kj−1は、相当解像度ごとのフィルタになっている。また、歪度は確率密度分布関数の歪度を示す指標であるため、フィルタをかけた時系列データの歪度は、加速度波形が正常である場合には、ある値の周りに定型に分布する。ここで、加速度波形が正常でない場合には、特定の解像度Kあるいは全部の解像度K0〜Kj−1の歪度が正常の場合の歪度からずれるため、定型の分布とは異なる分布を示す。このずれ方は、正常でない加速度波形に依存するので、歪度を比較することで、加速度波形が正常であるか否かを判定することができる。 Here, the resolution K0 to Kj-1 of the continuous wavelet transform using the French Hat function of the acceleration waveform as the mother wavelet function is a filter for each corresponding resolution. In addition, since the skewness is an index indicating the skewness of the probability density distribution function, the skewness of the filtered time series data is regularly distributed around a certain value when the acceleration waveform is normal. . Here, when the acceleration waveform is not normal, the skewness of the specific resolution K or all of the resolutions K0 to Kj-1 deviates from the skewness when the acceleration is normal, and thus the distribution is different from the standard distribution. This deviation depends on the acceleration waveform that is not normal. Therefore, it is possible to determine whether or not the acceleration waveform is normal by comparing the skewness.
この発明の実施の形態3に係る車両乗り心地診断装置によれば、A/D変換器3から出力された時系列データに基づく加速度波形のFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換の解像度K0〜Kj−1から、加速度波形が正常であるか否かを判定する指標となりうる歪度を演算してパターン化し、加速度波形が正常である場合の歪度と比較する構成としたので、特定時間だけでなく運行時間全体の車両の乗り心地を人の感度に即して正確に診断することができるとともに、従来のものと比較して高速に状況を判断することができる。
また、歪度を採用することにより、偏りに異常が現れる現象の感度を向上することもできる。
According to the vehicle riding comfort diagnostic apparatus according to
In addition, by adopting the skewness, it is possible to improve the sensitivity of a phenomenon in which an abnormality appears in the bias.
実施の形態4.
図5は、この発明の実施の形態4に係る車両乗り心地診断装置の診断器4Cを示すブロック図である。
ここでは、実施の形態1と同種のものについては、同一符号の後に「C」を付して、詳述は省略する。
なお、本実施の形態に係る車両乗り心地診断装置には、図1の診断器4の代わりに図5に示す診断器4Cが設けられている。
Embodiment 4 FIG.
FIG. 5 is a block diagram showing a diagnostic device 4C of the vehicle riding comfort diagnostic apparatus according to Embodiment 4 of the present invention.
Here, about the same kind as
The vehicle riding comfort diagnostic apparatus according to the present embodiment is provided with a diagnostic device 4C shown in FIG. 5 instead of the diagnostic device 4 of FIG.
図5において、この診断器4Cには、実施の形態1における平均値演算器Q0〜Qj−1の代わりに、ウェーブレット変換演算器5から出力された解像度K0〜Kj−1の尖度(指標)を演算する尖度演算器V0〜Vj−1(指標計算手段)が設けられている。
また、設定器RC0〜RCj−1には、基準となる正常な加速度波形に基づくFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換によって得られる各解像度から演算される基準尖度(基準指標値)がそれぞれ予め記憶されている。
比較器SC0〜SCj−1は、尖度演算器V0〜Vj−1から出力された尖度と設定器RC0〜RCj−1に記憶された基準尖度とを比較する。
その他の構成については、実施の形態1と同様であり、その説明は省略する。
In FIG. 5, this diagnosing device 4C includes a kurtosis (index) of resolutions K0 to Kj-1 output from the wavelet transform computing unit 5 instead of the average value computing units Q0 to Qj-1 in the first embodiment. Kurtosis calculators V0 to Vj-1 (index calculation means) are provided.
The setters RC0 to RCj-1 include a reference kurtosis (reference index value) calculated from each resolution obtained by continuous wavelet transform using a French Hat function based on a normal acceleration waveform as a mother wavelet function. Are stored in advance.
Comparators SC0 to SCj-1 compare the kurtosis output from kurtosis calculators V0 to Vj-1 with the reference kurtosis stored in setting devices RC0 to RCj-1.
Other configurations are the same as those in the first embodiment, and the description thereof is omitted.
以下、上記構成の車両乗り心地診断装置についての動作を説明する。
なお、実施の形態1と同様の動作については、説明を省略する。
ウェーブレット変換演算器5によって、French Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換の演算によって求められた解像度K0〜Kj−1は、尖度演算器V0〜Vj−1により、次式(12)に示すように各尖度μ4 0、μ4 1、・・・、μ4 j−1が演算される。
The operation of the vehicle riding comfort diagnostic apparatus having the above configuration will be described below.
Note that the description of the same operation as in the first embodiment is omitted.
The resolutions K0 to Kj−1 obtained by the wavelet transform calculator 5 by the calculation of the continuous wavelet transform using the French Hat function as the mother wavelet function are expressed by the following equation (12) by the kurtosis calculators V0 to
続いて、尖度演算器V0〜Vj−1によって尖度μ4 0、μ4 1、・・・、μ4 j−1が演算されると、比較器SC0〜SCj−1により、上記の尖度μ4 0、μ4 1、・・・、μ4 j−1と設定器RC0〜RCj−1に記憶された基準尖度とが比較される。
Subsequently, when the kurtosis values μ 4 0 , μ 4 1 ,..., Μ 4 j−1 are calculated by the kurtosis calculators V0 to Vj−1, the above-described kurtosis is calculated by the comparators SC0 to
ここで、設定器RC0〜RCj−1には、基準となる正常な加速度波形のFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換の解像度K0〜Kj−1の尖度が記憶されているが、外部の装置(図示せず)が演算した正常時の尖度を記憶するようにしてもよい。 Here, the setters RC0 to RCj-1 store the kurtosis of the resolution K0 to Kj-1 of the continuous wavelet transform using the French Hat function of the normal acceleration waveform as a reference as the mother wavelet function. You may make it memorize | store the normal kurtosis computed by the external apparatus (not shown).
次に、比較器SC0〜SCj−1により、上記の尖度μ4 0、μ4 1、・・・、μ4 j−1と設定器RC0〜RCj−1に記憶された基準尖度とが比較され、例えば上記の尖度μ4 0、μ4 1、・・・、μ4 j−1が設定器RC0〜RCj−1に記憶された基準尖度の3倍を超えた場合、比較結果が異常であると判定し、異常である旨を示す信号がパターン判定器7に出力される。
Next, the kurtosis μ 4 0 , μ 4 1 ,..., Μ 4 j−1 and the reference kurtosis stored in the setting devices RC0 to RCj−1 are obtained by the comparators SC0 to
ここで、加速度波形のFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換の解像度K0〜Kj−1は、相当解像度ごとのフィルタになっている。また、尖度は確率密度分布関数の尖度を示す指標であるため、フィルタをかけた時系列データの尖度は、加速度波形が正常である場合には、ある値の周りに定型に分布する。ここで、加速度波形が正常でない場合には、特定の解像度Kあるいは全部の解像度K0〜Kj−1の尖度が正常の場合の尖度からずれるため、定型の分布とは異なる分布を示す。このずれ方は、正常でない加速度波形に依存するので、尖度を比較することで、加速度波形が正常であるか否かを判定することができる。 Here, the resolution K0 to Kj-1 of the continuous wavelet transform using the French Hat function of the acceleration waveform as the mother wavelet function is a filter for each corresponding resolution. In addition, since kurtosis is an index indicating the kurtosis of the probability density distribution function, the kurtosis of time-series data that has been filtered is regularly distributed around a certain value when the acceleration waveform is normal. . Here, when the acceleration waveform is not normal, the kurtosis of the specific resolution K or all of the resolutions K0 to Kj-1 deviates from the kurtosis in the case of normal, and thus shows a distribution different from the standard distribution. Since this deviation depends on an acceleration waveform that is not normal, whether or not the acceleration waveform is normal can be determined by comparing the kurtosis.
この発明の実施の形態4に係る車両乗り心地診断装置によれば、A/D変換器3から出力された時系列データに基づく加速度波形のFrench Hat関数をマザーウェーブレット関数とする連続ウェーブレット変換の解像度K0〜Kj−1から、加速度波形が正常であるか否かを判定する指標となりうる尖度を演算してパターン化し、加速度波形が正常である場合の尖度と比較する構成としたので、特定時間だけでなく運行時間全体の車両の乗り心地を人の感度に即して正確に診断することができるとともに、従来のものと比較して高速に状況を判断することができる。
また、尖度を採用することにより、ひろがりに異常が現れる現象の感度を向上することもできる。
According to the vehicle riding comfort diagnostic apparatus according to Embodiment 4 of the present invention, the resolution of continuous wavelet transform using the French Hat function of the acceleration waveform based on the time-series data output from the A /
In addition, by adopting kurtosis, it is possible to improve the sensitivity of a phenomenon in which an abnormality appears in the spread.
なお、上記実施の形態1〜4では、French Hat関数をマザーウェーブレット関数として用いたが、Mexican Hat関数やGabor関数など、連続ウェーブレット変換に使用可能な関数であれば、他の関数を使用してもよい。
また、ウェーブレット変換結果を求める所定個(j個)のスケール係数が等比級数の関係になるようにしたが、必ずしも等比級数の関係になくてもよい。異なる周波数領域での所定個のウェーブレット変換結果が得られれば、スケール係数はどのように決めてもよい。
In the first to fourth embodiments, the French Hat function is used as the mother wavelet function. However, any other function can be used as long as it is a function that can be used for continuous wavelet transformation, such as a Mexican Hat function or a Gabor function. Also good.
In addition, the predetermined number (j) of scale coefficients for obtaining the wavelet transform results have a relation of the geometric series, but may not necessarily have the relation of the geometric series. The scale factor may be determined in any way as long as a predetermined number of wavelet transform results in different frequency regions are obtained.
また、上記実施の形態1〜4では、平均値、分散、歪度および尖度の何れかだけを用いたが、これらを複数用いて加速度波形が正常かどうかを判定するようにしてもよい。また、平均値、分散、歪度および尖度のうちの少なくとも2個の重み付け和により加速度波形が正常かどうかを判断するようにしてもよい。 In the first to fourth embodiments, only one of the average value, variance, skewness, and kurtosis is used. However, a plurality of these may be used to determine whether the acceleration waveform is normal. Further, whether or not the acceleration waveform is normal may be determined based on a weighted sum of at least two of average value, variance, skewness, and kurtosis.
1 フィルタ、2 増幅器、3 A/D変換器(サンプリング手段)、4、4A〜4C 診断器、5 ウェーブレット変換演算器(ウェーブレット変換演算手段)、6 基底関数演算器、7 パターン判定器(判定手段)、8 パターン設定器、9 警報発生器(警報出力手段)、K0〜Kj−1 解像度、Q0〜Qj−1 平均値演算器(指標計算手段)、R0〜Rj−1、RA0〜RAj−1、RB0〜RBj−1、RC0〜RCj−1 設定器(指標記憶手段)、S0〜Sj−1、SA0〜SAj−1、SB0〜SBj−1、SC0〜SCj−1 比較器(比較手段)、T0〜Tj−1 分散演算器(指標計算手段)、U0〜Uj−1 歪度演算器(指標計算手段)、V0〜Vj−1 尖度演算器(指標計算手段)。
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記加速度波形を所定時間ごとにサンプリングして時系列データを出力するサンプリング手段と、
所定のマザーウェーブレット関数を所定倍に拡大または縮小した複数個の基底関数により、前記時系列データに対して連続ウェーブレット変換を行って基底関数ごとの連続ウェーブレット変換結果の集合である複数個の解像度を出力するウェーブレット変換演算手段と、
前記解像度を評価する所定個の指標を計算する指標計算手段と、
正常加速度波形から前記指標計算手段により計算された基準指標値を保存する指標記憶手段と、
前記指標計算手段で計算された指標と前記指標記憶手段に記憶された基準指標値とを比較する比較手段と、
前記比較手段の出力に基づいて前記加速度波形の状態を出力する判定手段と
を備えたことを特徴とする車両乗り心地診断装置。 Acceleration detecting means for detecting an acceleration waveform of the vehicle;
Sampling means for sampling the acceleration waveform every predetermined time and outputting time-series data;
A plurality of basis functions obtained by enlarging or reducing a predetermined mother wavelet function by a predetermined factor to perform continuous wavelet transform on the time-series data to obtain a plurality of resolutions as a set of continuous wavelet transform results for each basis function. Wavelet transform computing means to output;
Index calculation means for calculating a predetermined number of indexes for evaluating the resolution;
Index storage means for storing a reference index value calculated by the index calculation means from a normal acceleration waveform;
A comparison means for comparing the index calculated by the index calculation means with a reference index value stored in the index storage means;
A vehicle riding comfort diagnosis apparatus comprising: a determination unit that outputs a state of the acceleration waveform based on an output of the comparison unit.
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