JP2007052474A - Behavior identification system - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、行動識別システムに関し、特にたとえばユーザの行動態様を識別する、行動識別システムに関する。 The present invention relates to a behavior identification system, and more particularly to a behavior identification system that identifies, for example, a user's behavior mode.
従来のこの種のシステムの一例が、特許文献1に開示されている。この従来技術によれば、ユーザに装着された赤外線タグの点灯状態は、ロケーションサーバによって制御される。赤外線タグから発光された赤外線は、複数の赤外線カメラによって撮影される。赤外線タグの位置は、撮影された複数の赤外線画像に基づいてビデオサーバによって検出される。ロケーションサーバは、検出された赤外線タグの位置を統合してユーザの位置を特定する。これによって、ユーザの位置を高精度かつ安定的に特定することができる。
しかし、従来技術では、複数の赤外線カメラを準備する必要があり、構成が複雑化するという問題がある。また、従来技術はユーザの位置を特定するに留まり、ユーザの行動を識別することはできない。
それゆえに、この発明の主たる目的は、簡単な構成でユーザの行動態様を識別することができる、行動識別システムを提供することである。
However, in the conventional technology, it is necessary to prepare a plurality of infrared cameras, and there is a problem that the configuration becomes complicated. In addition, the conventional technology only specifies the position of the user and cannot identify the user's behavior.
Therefore, a main object of the present invention is to provide a behavior identification system that can identify a behavior mode of a user with a simple configuration.
この発明の他の目的は、ユーザの通過方向を検知することができる、行動識別システムを提供することである。 Another object of the present invention is to provide an action identification system capable of detecting a user's passing direction.
請求項1の発明に従う行動識別システム(10)は、任意に行動するユーザによって保持され、固定パターン信号を送出する送信手段(14)、サイズおよび位置の少なくとも一方が互いに異なる複数の検知エリアにそれぞれ注目して送信手段から送出された固定パターン信号を検知する複数の検知手段(12a, 12b)、複数の検知手段の各々によって検知された固定パターン信号の単位時間毎の受信頻度を示す受信頻度関数を作成する作成手段(S9)、および作成手段によって作成された複数の受信頻度関数に基づいてユーザの行動態様を識別する識別手段(S11, S13, S15)を備える。 The behavior identification system (10) according to the first aspect of the present invention is a transmission means (14) that is held by a user who arbitrarily acts and sends a fixed pattern signal to each of a plurality of detection areas having at least one of size and position different from each other. A plurality of detection means (12a, 12b) for detecting the fixed pattern signal sent from the transmission means with attention, a reception frequency function indicating the reception frequency per unit time of the fixed pattern signal detected by each of the plurality of detection means Creating means (S9) for creating the user and identification means (S11, S13, S15) for identifying the user's behavior based on the plurality of reception frequency functions created by the creating means.
固定パターン信号を送出する送信手段は、任意に行動するユーザによって保持される。一方、複数の検知手段は、サイズおよび位置の少なくとも一方が互いに異なる複数の検知エリアにそれぞれ注目して前記送信手段から送出された固定パターン信号を検知する。作成手段は、複数の検知手段の各々によって検知された固定パターン信号の単位時間毎の受信頻度を示す受信頻度関数を作成する。ユーザの行動態様は、作成手段によって作成された複数の受信頻度関数に基づいて、識別手段によって識別される。 The transmission means for transmitting the fixed pattern signal is held by a user who acts arbitrarily. On the other hand, the plurality of detection means detect fixed pattern signals sent from the transmission means while paying attention to a plurality of detection areas having different sizes and positions. The creation means creates a reception frequency function indicating the reception frequency per unit time of the fixed pattern signal detected by each of the plurality of detection means. The behavior mode of the user is identified by the identifying unit based on a plurality of reception frequency functions created by the creating unit.
複数の検知手段によってそれぞれ注目される複数の検知エリアは、サイズおよび位置の少なくとも一方に関して互いに異なる。このため、作成手段によって作成される複数の受信頻度関数は、ユーザの行動に依存し、かつ互いに相違する。ユーザの行動態様は、このような受信頻度関数に基づいて識別される。つまり、簡単な構成での行動識別が可能となる。 The plurality of detection areas noted by the plurality of detection units are different from each other with respect to at least one of size and position. For this reason, the plurality of reception frequency functions created by the creating unit depend on the user's behavior and are different from each other. A user's action mode is identified based on such a reception frequency function. That is, action identification with a simple configuration becomes possible.
請求項2の発明に従う行動識別システムは、請求項1に従属し、送信手段はユーザの身体に装着され、複数の検知手段は固定物の互いに異なる位置に装着される。身体たとえば後頭部に装着することで、ユーザの前方と後方とで固定パターン信号の検知精度が異なる。これによって、受信頻度関数に明確な相違が現れ、行動識別の精度が上昇する。
The behavior identification system according to the invention of
請求項3の発明に従う行動識別システムは、請求項2に従属し、固定物はゲートであり、複数の検知手段は、ゲートの入口側の側面に設けられる第1検知手段(12a)、およびゲートの出口側の側面に設けられる第2検知手段(12b)を含む。
The behavior identification system according to the invention of
請求項4の発明に従う行動識別システムは、請求項1ないし3のいずれかに従属し、識別手段は、複数の受信頻度関数の特徴を検出する検出手段(S13)、および検出手段によって検出された特徴を予め準備された分類モデルに適用してユーザの行動態様を識別する識別実行手段(S15)を含む。これによって、的確な行動識別が可能となる。
The behavior identification system according to the invention of
請求項5の発明に従う行動識別システムは、請求項4に従属し、分類モデルは決定木である。
The behavior identification system according to the invention of
請求項6の発明に従う行動識別システムは、請求項4または5に従属し、作成手段によって作成された受信頻度関数に基づいてユーザの移動方向を特定する特定手段(S11)をさらに備え、検出手段は特定手段によって特定された移動方向を参照して特徴検出処理を実行する。
The behavior identification system according to the invention of claim 6 is dependent on
請求項7の発明に従う行動識別システムは、請求項1ないし6のいずれかに従属し、固定パターン信号は赤外線信号である。
The action identification system according to the invention of claim 7 is dependent on any one of
この発明によれば、複数の検知手段によってそれぞれ注目される複数の検知エリアは、サイズおよび位置の少なくとも一方に関して互いに異なる。このため、作成手段によって作成される複数の受信頻度関数は、ユーザの行動に依存し、かつ互いに相違する。ユーザの行動態様は、このような受信頻度関数に基づいて識別される。つまり、簡単な構成での行動識別が可能となる。 According to the present invention, the plurality of detection areas to which attention is paid by the plurality of detection units are different from each other with respect to at least one of size and position. For this reason, the plurality of reception frequency functions created by the creating unit depend on the user's behavior and are different from each other. A user's action mode is identified based on such a reception frequency function. That is, action identification with a simple configuration becomes possible.
この発明の上述の目的,その他の目的,特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。 The above object, other objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description of embodiments with reference to the drawings.
図1を参照して、この実施例の行動識別システム10は、ゲートGTの上部に設置される赤外線受信機(以下、単に「受信機」という)12と、ユーザHの後頭部に装着される赤外線送信機(以下、単に「送信機」という)14とを含む。
受信機12は、2つの受光モジュール12aおよび12bと本体12cとによって構成される。受光モジュール12aはゲートGTの入口側の側面に設けられ、受光モジュール12bはゲートGTの出口側の側面に設けられる。受光モジュール12aおよび12bはそれぞれ、図7に示す検知エリアSaおよびSbを有する。検知エリアSaおよびSbは、サイズおよび位置の少なくとも一方について、互いに相違する。受光モジュール12aおよび12bはそれぞれ、検知エリアSaおよびSbに注目して送信機14から送信される赤外線信号を検知し、“0”または“1”の検知信号を出力する。
Referring to FIG. 1, an
The
送信機14から送信される赤外線信号は、8ビットの固定パターン(ID)を有する。この結果、検知信号もまた8ビットの固定パターンを示す。IDの発信周波数は、受光モジュール12aおよび12bの受信頻度がユーザHの行動によって十分相違するように、50Hzとされる。また、図示しないバッテリとしてCR2032が使用される。この周波数でのバッテリの駆動時間は平均すると約24時間である。この駆動時間は、ユーザHの1日の行動を追跡するにあたり、十分である。送信機14はユーザHによって装着されることから、ユーザHの行動に影響を及ぼさないよう、外形寸法24mm×32mm×9.5mmと小型化される。
受信機12の本体12cは、図2に示すように構成される。受光モジュール12aおよび12bの各々から出力された検知信号は、CPU12fに与えられる。CPU12fは、与えられた2つの検知信号をそれぞれデコードして2つのIDを検出する。検出されたIDは、タイムスタンプとともに図3に示すテーブル12tに登録される。こうして、時系列データが作成される。
The infrared signal transmitted from the
The
CPU12fは、IDの受信頻度を示す2つの受信頻度関数をテーブル12tの時系列データに基づいて作成し、作成された2つの受信頻度関数からユーザHの通過方向を検出する。CPU12fはまた、検出された通過方向を参照して2つの受信頻度関数の特徴を抽出し、抽出された特徴をメモリ12gに記憶された決定木(Decision Tree)のような分類モデルに入力する。この結果、ユーザHの行動が識別される。識別結果は、無線LAN12hによって図示しないサーバに送信される。
受信頻度関数は、詳しくは以下に示す要領で作成される。なお、後述する数式では、受光モジュール12aに対応するパラメータに“A”を割り当て、受光モジュール12bに対応するパラメータに“B”を割り当てる。
The
The reception frequency function is created in detail as follows. In the mathematical formulas described later, “A” is assigned to the parameter corresponding to the
図4(A)を参照して、ウィンドウWの幅をTw秒とし、ウィンドウWの1回のずらし幅をΔTwとすると、R∈{A,B}による単位時間あたりのID受信頻度を表す受信頻度関数hR,id(t),(R={A,B})は、数1および数2によって表される。
Referring to FIG. 4A, when the width of window W is Tw seconds and the shift width of window W once is ΔTw, reception indicating ID reception frequency per unit time by R∈ {A, B}. The frequency function h R , id (t), (R = {A, B}) is expressed by
数1に示す関数f(t,R,id)によれば、時刻tで受信したidの受光モジュールがRであれば演算結果は“1”を示し、そうでなければ演算結果は“0”を示す。時刻tを中点時刻とする時間帯Twにわたって関数f(t,R,id)を積分すると、受信頻度関数hR,id(t),(R={A,B})が求められる。この結果、図4(A)に示す受光モジュール出力については、図4(B)に示す受信頻度関数が得られる。
なお、離散化データに対しては、数2に代えて数3が適用される。
According to the function f (t, R, id) shown in
For discretized data,
以下、特定のIDについてのみ述べる場合、もしくはIDが文脈から明らかな場合については、“id”の記述を省略する。受光モジュール12aに対応する受信頻度関数はhA(t)と表され、受光モジュール12bに対応する受信頻度関数はhB(t)と表される。
Hereinafter, when only a specific ID is described, or when the ID is clear from the context, the description of “id” is omitted. The reception frequency function corresponding to the
受信頻度関数hA(t)およびhB(t)が図5に示すように描かれることを前提として、ユーザHの通過方向は、次の要領で検出される。 Assuming that the reception frequency functions h A (t) and h B (t) are drawn as shown in FIG. 5, the passing direction of the user H is detected as follows.
まず、受信頻度関数hA(t)およびhB(t)の各々が“0”より大きい値を持つ時間帯が、数4によって定義される。
First, a time zone in which each of the reception frequency functions h A (t) and h B (t) has a value greater than “0” is defined by
受信頻度関数hA(t)が“0”よりも大きい値を示す時間帯は、先頭時刻tAstartおよび末尾時刻tAendによって規定される。受信頻度関数hB(t)が“0”よりも大きい値を示す時間帯は、先頭時刻tBstartおよび末尾時刻tBendによって規定される。さらに、先頭時刻tAstartおよびtBstartのうちより早い時刻はTstartと定義され、末尾時刻tAendおよびtBendのうちより遅い時刻はTendと定義される。 The time zone in which the reception frequency function h A (t) shows a value larger than “0” is defined by the start time t A start and the end time t A end. The time zone in which the reception frequency function h B (t) indicates a value larger than “0” is defined by the start time t B start and the end time t B end. Further, the earlier time of the start times t A start and t B start is defined as Tstart, and the later time of the end times t A end and t B end is defined as Tend.
ユーザHが接近する側の受光モジュールが先に反応し、通過後の受光モジュールが遅れて反応することから、ユーザHの通過方向は、上述の時刻TstartおよびTendに基づいて特定される。先に反応する受光モジュールを“通過前受光モジュール”とし、遅れて反応する受光モジュールを“通過後受光モジュール”とすると、Tstartに対応する受信頻度関数のIDを出力した受光モジュールが通過前受光モジュールとして特定され、Tendに対応する受信頻度関数のIDを出力した受光モジュールが通過後受光モジュールとして特定される。これによって、ユーザHの通過方向を検出することができる。 Since the light receiving module on the side to which the user H approaches reacts first and the light receiving module after passing reacts with a delay, the passing direction of the user H is specified based on the above-described times Tstart and Tend. If the light receiving module that reacts first is “light receiving module before passing” and the light receiving module that reacts later is “light receiving module after passing”, the light receiving module that outputs the ID of the reception frequency function corresponding to Tstart is the light receiving module before passing. The light receiving module that outputs the ID of the reception frequency function corresponding to Tend is specified as the light receiving module after passing. Thereby, the passing direction of the user H can be detected.
通過方向が検出されると、受信頻度関数hA(t)およびhB(t)の特徴が以下の要領で抽出される。
まず、受信頻度関数hA(t)およびhB(t)のいずれか一方が“0”よりも大きい値を有する時間帯Ttotが、数5によって求められる。
When the passing direction is detected, the characteristics of the reception frequency functions h A (t) and h B (t) are extracted as follows.
First, a time zone Ttot in which one of the reception frequency functions h A (t) and h B (t) has a value larger than “0” is obtained by
次に、受信頻度関数hR(t),(R={A,B})が、Tstartが時刻0 となるように変換される。変数された受信頻度関数はhR(τ),(τ=t−Tstart)と表される。受信頻度関数hR(τ)の単位時間あたりの積算値ΦRは数6によって求められ、この積算値ΦRを正規化した値φRは数7によって求められる。
Next, the reception frequency function h R (t), (R = {A, B}) is converted so that Tstart becomes
受信頻度関数hR(τ)の時間重心TgR,R={A,B}は、数8によって求められる。また、時間重心の時間差ΔTgは、数9によって求められる。
The time centroid Tg R , R = {A, B} of the reception frequency function h R (τ) is obtained by
数9において、Tg_atfer は通過後受光モジュールに対応する受信頻度関数の時間重心であり、Tg_beforeは 通過前受光モジュールに対応する受信頻度関数の時間重心である。正規化された時間差δTgは、数10によって求められる。
In
メモリ14gに記憶された決定木は、図6に示すように構成される。上述の要領で求められた特徴Ttot,φafter,φbefore,Tg_atfer,Tg_before,ΔTgおよびδTgは、この決定木に入力される。この結果、ユーザHの行動が“walk”,“run”,“through”,“turn”および“wheelchair”のいずれかであるかが識別される。なお、φafterは通過後受光モジュールに対応する受信頻度関数の正規化積算値であり、φbeforeは通過前受光モジュールに対応する受信頻度関数の正規化積算値である。 The decision tree stored in the memory 14g is configured as shown in FIG. The characteristics Ttot, φafter, φbefore, Tg_atfer, Tg_before, ΔTg, and δTg obtained as described above are input to this decision tree. As a result, whether the action of the user H is “walk”, “run”, “through”, “turn”, or “wheelchair” is identified. Φafter is a normalized integrated value of the reception frequency function corresponding to the post-passing light receiving module, and φbefore is a normalized integrated value of the reception frequency function corresponding to the pre-passing light receiving module.
ユーザHが図7に示す行動Iをとった場合、受信頻度関数は図8(A)に示すように変化する。このとき、ユーザHの行動態様は“walk”と識別される。ユーザHが図7に示す行動IIをとった場合、受信頻度関数は図8(B)に示すように変化する。このとき、ユーザHの行動態様は“run”と識別される。ユーザHが図7に示す行動IIIをとった場合、受信頻度関数は図8(C)に示すように変化する。このとき、ユーザHの行動態様は“through”と識別される。
ユーザHが図7に示す行動IVをとった場合、受信頻度関数は図8(D)に示すように変化する。このとき、ユーザHの行動態様は“turn”と識別される。ユーザHが図7に示す行動Vをとった場合、受信頻度関数は図8(E)に示すように変化する。このとき、ユーザHの行動態様は“wheelchair”と識別される。
When the user H takes action I shown in FIG. 7, the reception frequency function changes as shown in FIG. At this time, the behavior mode of the user H is identified as “walk”. When the user H takes action II shown in FIG. 7, the reception frequency function changes as shown in FIG. 8B. At this time, the behavior mode of the user H is identified as “run”. When the user H takes action III shown in FIG. 7, the reception frequency function changes as shown in FIG. At this time, the behavior mode of the user H is identified as “through”.
When the user H takes action IV shown in FIG. 7, the reception frequency function changes as shown in FIG. At this time, the behavior mode of the user H is identified as “turn”. When the user H takes action V shown in FIG. 7, the reception frequency function changes as shown in FIG. At this time, the behavior mode of the user H is identified as “wheelchair”.
行動I,IIおよびVについては、受光モジュール12aに対応する受信頻度関数の値が、受光モジュール12bに対応する受信頻度関数の値よりも小さい。これは、送信機14がユーザHの後頭部に装着され、ユーザHの前方と後方とで赤外線信号の検知精度が異なるからである。これによって、受信頻度関数に明確な相違が現れ、行動識別の精度が上昇する。
For actions I, II and V, the value of the reception frequency function corresponding to the
なお、上述の決定木は、ユーザHに事前の訓練行動を行わせて時系列データを取得し、かつこの時系列データに基づく受信頻度関数から抽出された特徴に行動ラベルを割り当てることで作成される。
図2に示すCPU12fは、詳しくは図9に示すフロー図に従う処理を実行する。まずステップS1でタイムスタンプを含む複数の設定を初期化する。ステップS3では受光モジュール12aまたは12bによって赤外線信号を受信したか否かを判別し、YESであればステップS5以降の処理を実行する。
The above-described decision tree is created by letting the user H perform pre-training behavior to acquire time series data and assign action labels to features extracted from the reception frequency function based on this time series data. The
Specifically, the
ステップS5では、受信した赤外線信号つまり検知信号をデコードしてIDを検出し、検出されたIDをタイムスタンプとともにテーブル12tに書き込む。こうして、時系列データが作成される。作成された時系列データは、ステップS7でID毎にソートされる。 In step S5, the received infrared signal, that is, the detection signal is decoded to detect the ID, and the detected ID is written in the table 12t together with the time stamp. Thus, time series data is created. The created time series data is sorted for each ID in step S7.
ステップS9では、ソートされた時系列データに基づいて上述の数1および数2に従う演算を実行し、2つの受信頻度関数を求める。ステップS11では上述の数4を利用してユーザHの通過方向を検出し、ステップS13では上述の数5〜数10に従う演算を実行して受信頻度関数の特徴を抽出する。
ステップS15では抽出された特徴を決定木に入力してユーザの行動を識別し、ステップS17では識別結果を無線LAN12hを通してサーバに送信する。ステップS19では終了指示が発行されたか否かを判別し、NOであればステップS3に戻る一方、YESであれば処理を終了する。
In step S9, the calculation according to the
In step S15, the extracted feature is input to the decision tree to identify the user's action. In step S17, the identification result is transmitted to the server through the
以上の説明から分かるように、固定パターン(ID)を有する赤外線信号を送出する送信機14は、任意に行動するユーザHの後頭部に装着される。一方、受光モジュール12aおよび12bは、サイズおよび位置の少なくとも一方が互いに異なる2つの検知エリアSaおよびSbにそれぞれ注目して、送信機14から送出された赤外線信号を検知する。CPU12fは、受光モジュール12aおよび12bの各々による検知信号の単位時間毎の受信頻度を示す受信頻度関数を作成する(S9)。ユーザHの行動態様は、作成された2つ受信頻度関数の特徴を決定木のような分類モデルに適用することで識別される(S15)。
As can be seen from the above description, the
受光モジュール12aおよび12bによってそれぞれ注目される2つの検知エリアSaおよびSbは、サイズおよび位置の少なくとも一方に関して互いに異なる。このため、CPU12fによって作成される2つの受信頻度関数は、ユーザHの行動に依存し、かつ互いに相違する。ユーザHの行動態様または通過方向は、このような受信頻度関数に基づいて識別または検知される。つまり、簡単な構成での行動識別または通過方向検知が可能となる。
The two detection areas Sa and Sb noted by the
なお、この実施例では、2つの受光モジュールによって赤外線信号を受信するようにしているが、受光モジュールの数は3つ以上であってもよい。また、この実施例では、赤外線信号を用いているが、無線である限り、これに限られるものではない。さらに、この実施例では、行動態様の分類モデルとして決定木を用いているが、これに代えてk−NN(Nearest Neighbor)法,SVM(Support Vector Machine)法,DP(Dynamic Programming)法,HMM(Hidden Markov Model)法を適用してもよい。 In this embodiment, infrared signals are received by two light receiving modules, but the number of light receiving modules may be three or more. In this embodiment, an infrared signal is used. However, the present invention is not limited to this as long as it is wireless. Furthermore, in this embodiment, a decision tree is used as a classification model for behavioral modes. Instead, a k-NN (Nearest Neighbor) method, an SVM (Support Vector Machine) method, a DP (Dynamic Programming) method, an HMM (Hidden Markov Model) method may be applied.
また、この実施例では、ユーザHの行動態様を“walk”,“run”,“through”,“turn”および“wheelchair”の中から特定するようにしているが、この他に“立ち止まり”や“スキップ”、車いす以外の車輌も考えられる。さらに、この実施例では、ユーザの後頭部に送信機を装着するようにしているが、装着位置は後頭部に限られない。また、この実施例では、ゲートに受信機を設けるようにしているが、受信機は、十字路やT字路の上部、天井などに設けるようにしてもよい。 In this embodiment, the behavior mode of the user H is specified from “walk”, “run”, “through”, “turn”, and “wheelchair”. “Skip”, vehicles other than wheelchairs are also conceivable. Furthermore, in this embodiment, the transmitter is mounted on the back of the user's head, but the mounting position is not limited to the back of the head. In this embodiment, a receiver is provided at the gate. However, the receiver may be provided at the top of the cross or T-junction, the ceiling, or the like.
10 …行動識別システム
12 …赤外線受信機
14 …赤外線送信機
12a,12b …受光モジュール
12f …CPU
12h …無線LAN
DESCRIPTION OF
12h ... Wireless LAN
Claims (7)
サイズおよび位置の少なくとも一方が互いに異なる複数の検知エリアにそれぞれ注目して前記送信手段から送出された固定パターン信号を検知する複数の検知手段、
前記複数の検知手段の各々によって検知された固定パターン信号の単位時間毎の受信頻度を示す受信頻度関数を作成する作成手段、および
前記作成手段によって作成された複数の受信頻度関数に基づいて前記ユーザの行動態様を識別する識別手段を備える、行動識別システム。 Transmitting means for transmitting a fixed pattern signal held by a user;
A plurality of detection means for detecting fixed pattern signals sent from the transmission means by paying attention to a plurality of detection areas having different sizes and positions from each other,
Creation means for creating a reception frequency function indicating a reception frequency per unit time of the fixed pattern signal detected by each of the plurality of detection means, and the user based on the plurality of reception frequency functions created by the creation means A behavior identification system comprising identification means for identifying the behavior mode.
前記複数の検知手段は固定物の互いに異なる位置に装着される、請求項1記載の行動識別システム。 The transmitting means is worn on the user's body;
The behavior identification system according to claim 1, wherein the plurality of detection units are attached to different positions of the fixed object.
前記複数の検知手段は、前記ゲートの入口側の側面に設けられる第1検知手段、および前記ゲートの出口側の側面に設けられる第2検知手段を含む、請求項2記載の行動識別システム。 The fixed object is a gate;
3. The behavior identification system according to claim 2, wherein the plurality of detection units include a first detection unit provided on a side surface on the entrance side of the gate and a second detection unit provided on a side surface on the exit side of the gate.
前記検出手段は前記特定手段によって特定された移動方向を参照して特徴検出処理を実行する、請求項4または5記載の行動識別システム。 Further comprising specifying means for specifying the moving direction of the user based on the reception frequency function created by the creating means;
The behavior detection system according to claim 4, wherein the detection unit executes a feature detection process with reference to the moving direction specified by the specification unit.
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