JP2007026018A - Method and system for movement management of moving body for distribution - Google Patents
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Abstract
Description
この発明は、物流用移動体の移動管理方法及び物流用移動体の移動管理システムに関する。 The present invention relates to a movement management method for a distribution mobile body and a movement management system for a distribution mobile body.
一般的に、倉庫や工場内では、フォークリフトや作業者が物品保管棚に対する物品の入出庫を行なうことが多い。
こうした物品保管棚の周辺では、複数のフォークリフトや作業者が混在することが多く、作業者の近傍をフォークリフトが走行したり、フォークリフト同士がすれ違う場合がある。
Generally, in a warehouse or factory, forklifts and workers often store and retrieve articles from and from the article storage shelves.
In the vicinity of such an article storage shelf, there are many cases where a plurality of forklifts and workers coexist, and there are cases where forklifts run near the workers or forklifts pass each other.
ところで、フォークリフトによる物品の入出庫に関する従来の技術として、例えば、図4に示される物流用移動体の移動管理システムが知られている。
この技術では、図4に示すように、物流用移動体としてのフォークリフトL(L1〜L4)に無線LAN26の端末として車載端末21が搭載されている。
このシステムは、車載端末21とアクセスポイント22を接続する無線LAN26を有している。
また、このシステムは、入出庫の管理等を行う物品管理サーバ23と、車載端末21の位置情報を管理する位置情報管理サーバ24と、無線LAN26のアクセスポイント22を接続する有線LAN25を有している。
無線LAN26を介して車載端末21に物品管理サーバ23からの入出庫指示を示し、入出庫指示に基づく入出庫作業を行うようにしている。
このため、フォークリフトL(L1〜L4)の各運転者は、車載端末21に表示された情報を確認するだけで、自車の位置と目的の移動先を認識できる。
By the way, for example, a movement management system for a logistics moving body shown in FIG. 4 is known as a conventional technique related to the loading and unloading of articles by a forklift.
In this technology, as shown in FIG. 4, a vehicle-mounted
This system has a
In addition, this system includes an
A loading / unloading instruction from the
For this reason, each driver of the forklift L (L1 to L4) can recognize the position of the own vehicle and the target destination only by confirming the information displayed on the in-
また、関連する別の従来の技術として、例えば、特許文献1に開示されたフォークリフトの安全装置が知られている。
この技術では、フォークリフトが備える無線LANの車載端末には、ヘルメットからの電波や他のフォークリフトからの電波を受信する受信器と、いずれか一方の電波を受信すると、減速指令を出力する速度指示手段と、警報音を作動する警報器作動手段等が備えられている。
また、棚と棚の間に形成される通路の交差部の上方に警報灯を設けている。
そして、ヘルメットからの電波や他のフォークリフトからの電波の受信によりフォークリフトを自動的に減速したり、フォークリフトにおいて警報音を発生させたり、あるいは、警告灯を点灯させ、他のフォークリフトや作業者との衝突の危険を防止するとしている。
In this technology, the in-vehicle terminal of the wireless LAN provided in the forklift includes a receiver that receives radio waves from the helmet and other forklifts, and a speed instruction unit that outputs a deceleration command when any one of the radio waves is received. And alarm device operating means for operating an alarm sound.
In addition, a warning light is provided above the intersection of the passages formed between the shelves.
The forklift automatically decelerates by receiving radio waves from the helmet and other forklifts, generates an alarm sound at the forklifts, or lights a warning light to communicate with other forklifts and workers. The risk of collision is to be prevented.
しかしながら、図4に示される従来の技術では、フォークリフトの運転者は、通常、車載端末に表示される移動先に基づき、移動先までの最短距離の移動経路を自ら選択することになり、例えば、最短距離の移動経路の途中に多数の作業者が存在する場合、作業者と慎重にすれ違うために物流用移動体としてのフォークリフトを減速させたり、フォークリフトの方向を変換する必要がある。
つまり、運転者が車載端末の情報に基づいて最短距離の移動経路を選択しても、システム上では移動経路における作業者の存在や他のフォークリフトの存在を考慮することがいないことから、作業者等のすれ違いによる減速や方向変換が多いと、他の移動経路を通る場合と比較して早く移動先に到着しない可能性が存在する。
However, in the conventional technique shown in FIG. 4, the forklift driver normally selects the shortest distance travel route to the destination based on the destination displayed on the in-vehicle terminal. When there are a large number of workers on the shortest distance travel route, it is necessary to decelerate the forklift as a logistics moving body or change the direction of the forklift in order to pass carefully with the workers.
In other words, even if the driver selects the shortest distance travel route based on the information on the in-vehicle terminal, the operator does not consider the presence of workers on the travel route or the presence of other forklifts. If there are many decelerations and direction changes due to passing, etc., there is a possibility that the destination will not be reached earlier than in the case of passing through another movement route.
一方、特許文献1に開示された従来の技術では、物流用移動体としてのフォークリフトが減速されたり、フォークリフトにおいて警報音が発生し、フォークリフトの運転者は他のフォークリフトや作業者との接近を認識できるが、通路の警告灯を表示するだけでは、作業者の位置や向き等によっては、作業者がフォークリフトの接近を把握できたり把握できなかったり、あるいは、その把握の程度が異なるという問題がある。
On the other hand, in the conventional technique disclosed in
本発明は上記の問題点に鑑みてなされたもので、本発明の目的は、別の端末を有する他の移動体や作業者の存在を考慮した上で移動体の最適な移動経路を選択することができる物流用移動体の移動管理方法及び物流用移動体の移動管理システムの提供にある。さらに言うと、他の移動体や作業者に対して移動体の接近を告知することができる物流用移動体の移動管理方法及び物流用移動体の移動管理システムの提供にある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to select an optimal movement path of a moving body in consideration of the presence of other moving bodies and workers having different terminals. The present invention is to provide a movement management method and a movement management system for a logistics mobile body. More specifically, the present invention provides a movement management method for a physical distribution moving body and a movement management system for a physical distribution moving body that can notify other moving bodies and workers of the approach of the moving body.
上記課題を達成するため、請求項1記載の発明は、無線LANの端末を備え、物品を入出庫する移動体が所定領域内に配置され、前記所定領域内は、移動自在の無線LANの別の端末が複数存在する領域とし、前記所定領域を通るとともに前記移動体の特定の移動先へ至る複数の移動経路が設定され、前記移動体が特定の移動先へ向かう前に、前記移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報を取得し、前記移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報に基づき、複数の前記移動経路から前記移動体の移動に最適な前記移動経路を選択することを特徴とする。
In order to achieve the above object, an invention according to
請求項1記載の発明によれば、移動体が特定の移動先へ向かう前に、移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報が無線LANを介して、例えば、ホストコンピュータにより取得され、移動体の移動に最適な移動経路が、移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報に基づいて複数の移動経路から選択される。
つまり、各移動経路における全ての別の端末が考慮された上で、移動体にとって最適な移動経路が複数の移動経路から選択されるため、例えば、選択された移動経路を移動体が移動すれば、移動体の移動時間が短縮化される可能性を高くする。
According to the first aspect of the present invention, before the mobile body moves to a specific destination, the location information of the mobile terminal and all other terminals is acquired via the wireless LAN, for example, by a host computer, A movement path that is most suitable for the movement of the moving body is selected from a plurality of movement paths based on the position information of the terminal of the moving body and all other terminals.
In other words, after considering all other terminals in each movement route, the optimum movement route for the moving object is selected from a plurality of movement routes. For example, if the moving object moves along the selected movement route, The possibility that the moving time of the moving body is shortened is increased.
請求項2記載の発明は、請求項1記載の物流用移動体の移動管理方法において、前記移動体の移動に最適な前記移動経路を選択した後、選択された該移動経路と、別の端末の位置を前記移動体の端末に表示することを特徴とする。 According to a second aspect of the present invention, in the movement management method for a distribution-use mobile object according to the first aspect, after selecting the optimal movement route for the movement of the mobile object, the selected movement route and another terminal Is displayed on the terminal of the mobile unit.
請求項2記載の発明によれば、移動体の移動に最適な移動経路を選択した後、選択された移動経路と別の端末の位置が移動体の端末に表示される。
従って、移動体にとって最適な移動経路が具体的に認識されるとともに、最適な移動経路における別の端末の位置が把握される。
According to the second aspect of the present invention, after selecting the optimum movement route for the movement of the moving body, the position of the terminal different from the selected movement route is displayed on the terminal of the moving body.
Therefore, the optimum movement route for the moving body is specifically recognized, and the position of another terminal on the optimum movement route is grasped.
請求項3記載の発明は、請求項1又は2記載の物流用移動体の移動管理方法において、別の前記端末が選択された前記移動経路に存在又は近接するとき、該移動体の端末及び別の該端末において該移動体と別の該端末との接近を夫々告知表現することを特徴とする。
The invention according to
請求項3記載の発明によれば、別の端末が選択された移動経路に存在又は近接する場合、移動体と別の端末との接近が端末及び別の端末において夫々告知表現されるから、移動体の端末において別の端末との存在又は近接が認識されるとともに、各別の端末において移動体の接近が認識される。
なお、端末及び別の端末における告知表現の具体例としては、各端末における画像表示や警告音等の音声が好ましい。
According to the third aspect of the present invention, when another terminal is present or close to the selected movement route, the approach between the moving body and the other terminal is expressed in the terminal and the other terminal, respectively. The presence or proximity of another terminal is recognized at the terminal of the body, and the approach of the moving body is recognized at each of the separate terminals.
In addition, as a specific example of the notification expression in the terminal and another terminal, sound such as an image display and a warning sound in each terminal is preferable.
請求項4記載の発明は、請求項1〜3のいずれか一項記載の物流用移動体の移動管理方法において、特定の移動先へ至る前記移動経路に存在又は近接する別の前記端末の数が最も少ない前記移動経路のうち、最短の移動距離を有する移動経路を最適な前記移動経路として選択することを特徴とする。
The invention according to
請求項4記載の発明によれば、特定の移動先へ至る前記移動経路に存在又は近接する別の前記端末の数が最も少ない複数の前記移動経路のうち、最短の移動距離を有する移動経路が最適な前記移動経路として選択される。
このため、最適な移動経路を移動する移動体の移動時間は、移動体が最適な移動経路において別の端末とのすれ違いの有無に関わらず、他の移動経路を移動する移動時間よりも短縮化される。
According to the fourth aspect of the present invention, the movement route having the shortest movement distance among the plurality of movement routes having the smallest number of the other terminals existing or close to the movement route to the specific destination is provided. The optimum travel route is selected.
For this reason, the moving time of the moving body that travels on the optimal moving path is shorter than the moving time that the moving body travels on another moving path regardless of whether the moving object is passing another terminal on the optimal moving path. Is done.
請求項5記載の発明は、無線LANの端末を備え、物品を入出庫する移動体が所定領域内に配置され、前記所定領域内は、移動自在の無線LANの別の端末が複数存在する領域とし、前記移動体の端末及び全ての別の端末は、ホストコンピュータと前記無線LANを介して接続され、前記ホストコンピュータは、前記移動体が特定の移動先へ向かう前に、前記移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報を取得する位置情報認識手段と、前記移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報に基づき、複数の前記移動経路から前記移動体の移動に最適な前記移動経路を選択する移動経路選択手段を有することを特徴とする。 According to a fifth aspect of the present invention, there is provided a wireless LAN terminal, wherein a moving body for storing and retrieving articles is arranged in a predetermined area, and a plurality of other terminals of the movable wireless LAN exist in the predetermined area. The mobile terminal and all other terminals are connected to a host computer via the wireless LAN, and the host computer connects the mobile terminal before the mobile body moves to a specific destination. And position information recognizing means for acquiring position information of all other terminals, and the position information of the terminals of the mobile body and the position information of all other terminals, the optimal for moving the mobile body from a plurality of the movement paths It has a movement route selection means for selecting a movement route.
請求項5記載の発明によれば、移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報が無線LANを介してホストコンピュータにおける位置情報認識手段により認識され、複数の移動経路のうち、移動体の移動に最適な移動経路が、移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報に基づいてホストコンピュータにおける移動経路選択手段により選択される。 According to the fifth aspect of the present invention, the position information of the mobile terminal and all other terminals is recognized by the position information recognition means in the host computer via the wireless LAN, and the mobile terminal is selected from the plurality of movement paths. A movement route optimum for movement is selected by the movement route selection means in the host computer based on the position information of the mobile terminal and all other terminals.
本発明によれば、別の端末を有する他の移動体や作業者の存在を考慮した上で移動体の最適な移動経路を選択することができる物流用移動体の移動管理方法及び物流用移動体の移動管理システムを提供することができる。さらに言うと、他の移動体や作業者に対して移動体の接近を告知することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the movement management method of the distribution mobile body which can select the optimal movement path | route of a mobile body, considering the presence of the other mobile body and operator which have another terminal, and the movement for distribution A body movement management system can be provided. Furthermore, the approach of the moving body can be notified to other moving bodies and workers.
以下、実施形態に係る物流用移動体の移動管理システム(以下、単に「移動管理システム」と表記する。)について図面を参照して説明する。
この実施形態は、図1に示すように、物品を保管する複数の保管棚S(S1〜S6)が配設された倉庫に適用した例である。
倉庫の概要について説明すると、各保管棚Sの間には通路が備えられており、各通路には車載端末11を備えたフォークリフトL(L1、L2)や、携行端末13を携行する作業者M(M1〜M8)が作業内容に応じて存在する。
各通路には、所定領域の一部を構成し、保管棚Sの位置に応じて複数の作業領域E(E1〜E11)が設定されている。
つまり、換言すると、各通路は少なくとも1以上の作業エリアEから構成されるほか、全ての作業領域E1〜E11により所定領域が設定される。
Hereinafter, a movement management system (hereinafter simply referred to as a “movement management system”) for a logistics mobile according to an embodiment will be described with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, this embodiment is an example applied to a warehouse in which a plurality of storage shelves S (S1 to S6) for storing articles are arranged.
The outline of the warehouse will be described. A passage is provided between the storage shelves S, and each passage has a forklift L (L1, L2) having an in-
Each passage constitutes a part of a predetermined area, and a plurality of work areas E (E1 to E11) are set according to the position of the storage shelf S.
That is, in other words, each passage is composed of at least one work area E, and a predetermined area is set by all the work areas E1 to E11.
次に、この実施形態の移動管理システムの概要を説明する。
移動管理システムは、図2に示すように、複数のフォークリフトLの車載端末11と、複数の携行端末12と、無線通信を行うアクセスポイント13と、物品管理サーバ14と、端末位置管理サーバ15とを含むLANが構築されている。
物品管理サーバ14と、端末位置管理サーバ15と、アクセスポイント13は有線LAN16の環境下に置かれ、車載端末11及び携行端末12はアクセスポイント13との無線通信による無線LAN17の環境下に置かれている。
Next, an outline of the mobility management system of this embodiment will be described.
As shown in FIG. 2, the movement management system includes a plurality of in-
The
〔車載端末について〕
車載端末11は、物品の入出庫を行なう移動体としてのフォークリフトLに搭載される端末であり、移動体の端末に相当する。
なお、特定のフォークリフトL1の車載端末11から見たとき、他のフォークリフトL2に搭載される車載端末11は別の端末に相当する。
また、フォークリフトL2の車載端末11から見たフォークリフトL1の車載端末11は別の端末に相当する。
車載端末12は、図示しないが、アクセスポイント13と無線通信する送受信部と、物品管理サーバ14からの各種情報を表示する表示部と、車載端末11を操作する各種のボタンと、警告音等の音声を発生するスピーカを備えている。
なお、表示部やスピーカは、画像や音声により運転者に対する告知表現(告知のための表現)を行う機能を有する。
車載端末11は、例えば、物品管理サーバ14からの入出庫の指示を表示したり、入出庫の指示に基づく作業の完了登録を行うことにより情報を物品管理サーバ14へ伝達するほか、例えば、フォークリフトL1の特定の移動先までの移動経路Rや、他のフォークリフトL2や作業者M1〜M8の位置を表示する機能を有する。
[About in-vehicle terminals]
The in-
When viewed from the in-
Further, the in-
Although not shown, the in-
The display unit and the speaker have a function of performing a notification expression (expression for notification) to the driver by an image or sound.
The in-
〔携行端末について〕
携行端末12は、主に出庫作業を行う作業者Mが携行する端末であり、移動体の端末に対する別の端末に相当する。
携行端末12は、図示しないが、アクセスポイント13と無線通信する送受信部と、物品が備えるピッキングラベル等のコードを読み取る情報読取部と、番号入力する操作ボタンと、各種の情報を表示する表示部と、警告音等の音声を発生するスピーカーを備えている。
携行端末12は、例えば、物品管理サーバ15からの出庫の指示を表示したり、入出庫の指示に基づく作業の完了登録を行うことにより情報を物品管理サーバ14へ伝達したり、フォークリフトLの接近していることを告知する警告音を発生する機能を有する。
[About portable terminals]
The carrying
Although not shown, the
The
〔アクセスポイントについて〕
アクセスポイント13は、車載端末11や携行端末12との無線通信を行う機器であり、無線通信を通じた車載端末11や携行端末12との情報の授受を行うほか、有線通信により物品管理サーバ14との間で情報の授受を行う機能を有する。
この実施形態では、図1において、車載端末11及び携行端末12と無線通信ができるように複数のアクセスポイント13が適宜配置される。
[About access points]
The
In this embodiment, in FIG. 1, a plurality of
〔物品管理サーバについて〕
物品管理サーバ14は、物品の入出庫を管理するサーバであり、ホストコンピュータとしての機能を有する。
物品管理サーバ14は、物品の入出庫の指示を車載端末11や携行端末12に伝達したり、車載端末11や携行端末12からの各種の情報の伝達を受けることができる。
[About the article management server]
The
The
また、物品管理サーバ14は、例えば、図1に対応する保管棚Sの配置及び通路のマップ情報を有しており、位置情報管理サーバ15が管理する全て端末11、12の位置情報をマップ情報においてリアルタイムに展開する機能を有する。
そして、マップ情報に展開された全ての端末11、12の位置情報に基づいて、フォークリフトL毎に最適な移動経路Rを選択する機能や、最適な移動経路R及び最適な移動経路Rに存在又は近接する別の端末(車載端末11及び携行端末12)の位置を車載端末11に表示する機能を有する。
さらに、物品管理サーバ14は、フォークリフトLが最適な移動経路Rを移動し、別のフォークリフトLや作業者Mと接近する場合に、該当する車載端末11や携帯用端末12に警告音を発生させる機能を有する。
つまり、物品管理サーバ14は、全端末11、12の位置情報に基いて、その時点におけるフォークリフトLの最適な移動経路Rを選択し、選択された最適な移動経路Rにおける別の端末11、12の有無に応じて、対象となる別の端末11にフォークリフトLの接近を告知する警告を表現するという一連の処理を行う。
Further, the
Then, based on the position information of all the
Further, the
That is, the
この一連の処理を、図3に示すフローチャートにより説明すると、フローチャートに基づく処理は、基準となる車載端末11以外の各移動経路Rにおける全端末11、12の数をカウントする第1ステップ(STEP1)と、端末数11、12が最も少ない移動経路Rの中から最短距離の移動経路Rを選択する第2ステップ(STEP2)と、車載端末11に選択された移動経路Rと別の端末11、12の位置を表示する第3ステップ(STEP3)と、選択された最適な移動経路Rにおける別の端末11、12の存在の有無を判断する第4ステップ(STEP4)と、フォークリフトLが最適な移動経路Rを移動し、別のフォークリフトLや作業者Mと接近する場合に、基準となる車載端末11において移動経路Rに作業者Mが存在する旨を警告する第5ステップ(STEP5)と、別のフォークリフトLや作業者と接近する場合に、別の端末11、12にフォークリフトLが接近する旨を警告する第6ステップ(STEP6)から構成されている。
This series of processes will be described with reference to the flowchart shown in FIG. 3. The process based on the flowchart is a first step (STEP 1) for counting the number of all
〔端末位置管理サーバ〕
端末位置管理サーバ15は車載端末11及び携行端末12の位置を管理するサーバである。
また、端末位置管理サーバ15では、図示はしない端末位置特定手段により特定される全ての端末11、12の位置情報を取得する。
この実施形態の端末位置特定手段では、具体的には、全端末11、12がGPS(Global Positioning System)用の人工衛星からのGPS信号を受信し、端末位置管理サーバがGPS信号に基づいて、全端末11、12の位置情報を座標データ(絶対位置情報としての緯度、経度、高度)として得るようにしている。
このため、端末位置管理サーバ15では、各端末11、12間の距離を把握することができ、例えば、フォークリフトLの車載端末11と携行端末12との直線距離や移動経路R上での離間距離を把握することができる。
[Terminal location management server]
The terminal
Further, the terminal
In the terminal position specifying means of this embodiment, specifically, all the
For this reason, the terminal
次に、この実施形態に係る移動管理システムによるフォークリフトL1の移動管理方法について説明する。
図1に示す倉庫において、複数のフォークリフトL1、L2と作業者M1〜M8が存在し、作業者Mが存在する通路と存在しない通路が夫々混在する状況とする。
また、図1において、2台のフォークリフトL1、L2が存在するが、説明の便宜上、一方のフォークリフトL1の車載端末11を基準とし、他方のフォークリフトL2の車載端末11は、作業者Mが携行する携行端末12と同様に別の端末の扱いとする。
さらに、フォークリフトL1は入庫又は出庫の指示に基づき、指定された保管棚S5の棚(S5−10)へ移動する必要があるとする。
この場合、フォークリフトL1の現時点の位置から、指定された移動先への移動経路Rは、移動経路R1〜R5が存在しており、これらの移動経路R1〜R5は、少なくとも1以上の作業領域Eを通る形となっている。
Next, the movement management method of the forklift L1 by the movement management system according to this embodiment will be described.
In the warehouse shown in FIG. 1, a plurality of forklifts L1, L2 and workers M1 to M8 exist, and a passage where the worker M exists and a passage where the worker M does not exist are mixed.
In FIG. 1, there are two forklifts L1 and L2. For convenience of explanation, the in-
Furthermore, it is assumed that the forklift L1 needs to move to the shelf (S5-10) of the designated storage shelf S5 based on the entry or exit instruction.
In this case, the movement path R from the current position of the forklift L1 to the designated movement destination includes movement paths R1 to R5, and these movement paths R1 to R5 include at least one work area E. It is a form that passes through.
まず、端末位置管理サーバ15が、全端末11、12の位置情報を収集する。
次に、全端末11、12の位置情報に基づいて、物品管理サーバ14がマップ情報上に全端末11、12の位置を展開する。
これにより、各移動経路R1〜R5に存在又は近接する別のフォークリフトL2及び作業者Mの数が把握される(図3におけるSTEP1を参照。)。
ここでは、移動経路Rにおける作業領域E毎の端末11、12の数に基づき、各移動経路R1〜R5に存在する端末11、12の数が把握される。
次に、物品管理サーバ14は、端末数11、12が最も少ない移動経路Rの中から最短距離の移動経路Rを選択する(図3におけるSTEP2を参照。)。
First, the terminal
Next, the
As a result, the number of other forklifts L2 and workers M existing or close to each of the movement paths R1 to R5 is grasped (see
Here, based on the number of
Next, the
図1に示す状況では、移動経路R3は、作業領域E9、E10、E11、E4、E8を順に通る移動経路Rであり、作業領域E4に作業者M4、M5が存在し、言い換えると、移動経路R3に作業者M4、M5が存在又は近接する状況にある。
一方、移動経路R4は、作業領域E9、E10、E11、E5、E8を順に通る移動経路Rとなっており、作業領域E5に、別のフォークリフトL2と作業者M6が存在し、つまり、移動経路R4にフォークリフトL2と作業者M6が存在又は近接する状況にある。
この場合、移動経路R3及び移動経路R4における別の端末11、12の数が最も少なく、これらの移動経路R3、R4は、指定されたフォークリフトL1が移動する際に、別のフォークリフトL2や作業者Mとすれ違う回数が少ない移動経路Rと言える。
従って、物品管理サーバ14は、これらの移動経路R3、R4のうち、移動先までの距離が短い移動経路R3を最適な移動経路Rとして選択する。
In the situation shown in FIG. 1, the movement route R3 is a movement route R that sequentially passes through the work areas E9, E10, E11, E4, and E8, and the workers M4 and M5 exist in the work area E4. Workers M4 and M5 are present or close to R3.
On the other hand, the movement route R4 is a movement route R that sequentially passes through the work areas E9, E10, E11, E5, and E8, and another forklift L2 and a worker M6 exist in the work area E5. The forklift L2 and the worker M6 exist or are close to R4.
In this case, the number of the
Therefore, the
次に、物品管理サーバ14は、アクセスポイント13から無線LAN17を介して最適な移動経路R3及び全端末11、12の位置情報をフォークリフトL1における車載端末11に伝達する(図3におけるSTEP3を参照。)。
車載端末11は、選択された最適な移動経路R3と別の端末11、12の位置を全てマップ表示する。
車載端末11に最適な移動経路R3がマップ表示されることにより、フォークリフトL1の運転者は移動すべき移動経路R3を認識することができる。
また、別の端末11、12の位置が全てマップ表示されることで、フォークリフトL1の運転者は、別のフォークリフトL2の位置や作業者M1〜M8の位置を認識することができる。
Next, the
The in-
By displaying the optimal travel route R3 on the in-
Moreover, the driver | operator of the forklift L1 can recognize the position of another forklift L2, and the position of the workers M1-M8 because all the positions of the
物品管理サーバ14は、アクセスポイント13から無線LANを介して最適な移動経路R3及び全端末11、12の位置情報をフォークリフトL1における車載端末11へ伝達する一方、最適な移動経路R3に存在又は近接する各端末11、12に対しては、フォークリフトL1が接近する予定がある旨の情報がアクセスポイント13から無線LAN17を介して伝達する。
これにより、別のフォークリフトL2の運転者は車載端末11を通じ、また作業者M1〜M8は携行端末12を通じて、フォークリフトL1が移動経路R3を通る予定があることを認識する。
The
As a result, the driver of another forklift L2 recognizes that the forklift L1 is scheduled to pass the movement route R3 through the in-
次に、物品管理サーバ14は、選択された最適な移動経路R3における別の端末11、12の存在の有無を判断し、別の端末11、12が存在する場合には、最適な移動経路R3において別の端末11、12が存在することを車載端末11により告知表現する(図3におけるSTEP4を参照。)。
具体的には、車載端末11の表示部において該当する別のフォークリフトL2や作業者Mを強調表示したり、別のフォークリフトL2や作業者M4、M5の存在を知らせる警告音を出すようする。
図1の場合、別のフォークリフトL2は移動経路R3に存在又は近接していないため、告知表現の対象は、作業者M4、M5のみとなる。
これにより、フォークリフトL1の運転者は、移動すべき移動経路R3においてすれ違う可能性の高い作業者M4、M5の存在を認識することができる。
Next, the
Specifically, the corresponding forklift L2 and the worker M are highlighted on the display unit of the in-
In the case of FIG. 1, since another forklift L2 is not present or close to the movement route R3, only the workers M4 and M5 are subject to the notification expression.
As a result, the driver of the forklift L1 can recognize the presence of workers M4 and M5 that are likely to pass each other on the movement route R3 to be moved.
次に、物品管理サーバ14は、フォークリフトL1の車載端末11における警告を指示するとともに(図3におけるSTEP5を参照。)、最適な移動経路R3における作業者M4、M5の携行端末12に対し、フォークリフトL1の接近を知らせる警告を行うよう指示する(図3におけるSTEP6を参照。)。
作業者M4、M5が携行する携行端末12では警告音による警告となる。
これにより、最適な移動経路R3に存在又は近接する携行端末12を携行する作業者M4、M5は、自らがフォークリフトL1の移動経路R3に存在又は近接していることを認識する。
Next, the
At the
As a result, the workers M4 and M5 who carry the
なお、最適な移動経路R3において、別のフォークリフトL2や作業者Mが全く存在しない場合、物品管理サーバ14はフォークリフトL1の車載端末に対して警告を出し指示は行わない。
従って、フォークリフトL1の運転者は、最適な移動経路R3が表示された後に警告がないことにより、最適な移動経路R3に別のフォークリフトL2や作業者Mが存在しないことを認識することができる。
また、別の端末11、12の数が同数であって、移動先への移動距離が互いに同じ距離である場合、最適な移動経路Rが複数存在することになるが、この場合はシステム上いずれの移動経路を選択してもよい。
If there is no other forklift L2 or worker M on the optimal travel route R3, the
Accordingly, the driver of the forklift L1 can recognize that there is no other forklift L2 or the operator M on the optimum movement route R3 by not giving a warning after the optimum movement route R3 is displayed.
In addition, when the number of the
この実施形態に係る移動管理システム及び移動管理方法によれば以下の効果を奏する。
(1)移動経路における全ての別の端末11、12が考慮された上で、フォークリフトL1にとって最適な移動経路Rが複数の移動経路Rから選択されるため、例えば、フォークリフトL1の移動時間が短縮化される可能性を高くする。
(2)フォークリフトL1の移動に最適な前記移動経路Rを選択した後、全ての別の端末11、12の位置が車載端末11にマップ表示されるから、フォークリフトL1の運転者は、最適な移動経路Rを具体的に認識できるほか、全ての別の端末11、12の位置を把握することができる。
The mobility management system and mobility management method according to this embodiment have the following effects.
(1) Since all the
(2) After selecting the travel route R that is optimal for the movement of the forklift L1, the positions of all the
(3)選択された移動経路Rに別の端末11、12が存在又は近接する場合、選択された移動経路RをフォークリフトL1が移動することにより、フォークリフトL1と別の端末11、12が接近すると、フォークリフトL1と別の端末11、12が接近していることが端末11及び別の端末11、12において夫々警告が出される。従って、フォークリフトL1の運転者は、別の端末11、12との接近が認識され、他方、各別の端末11、12を有する別のフォークリフトL2の運転者や、作業者MはフォークリフトL1の接近を認識することができる。
(4)特定の移動先へ至る移動経路Rに存在又は近接する別の端末11、12の数が最も少ない前記移動経路Rのうち、最短の移動距離を有する移動経路RがフォークリフトL1にとって最適な前記移動経路Rとして選択されるから、最適な移動経路Rを移動するフォークリフトL1の移動時間は、フォークリフトL1が最適な移動経路Rにおいて別の端末11、12とのすれ違いの有無に関わらず、他の移動経路Rを移動する移動時間よりも短縮化される。
(3) When another terminal 11, 12 is present or close to the selected moving route R, the forklift L1 moves along the selected moving route R, and the forklift L1 and another terminal 11, 12 approach each other. The terminal 11 and the
(4) Of the travel routes R having the smallest number of
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく発明の趣旨の範囲内で種々の変更が可能であり、例えば、次のように変更してもよい。
○ 上記の実施形態では、フォークリフトを移動体としたが、フォークリフトに限らず、例えば、牽引車等の有人搬送車両を移動体としてもよい。
○ 上記の実施形態では、GPSの利用により全端末の位置を特定し、全端末の位置情報を得るようにしたが、例えば、別の電波あるいは超音波を利用した三角測量により全端末の位置を特定するようにしてもよく、少なくとも、全端末の位置情報を得ることができる端末位置特定位置手段であれば、構成や形式は特に問われない。
○ 上記の実施形態では、最適な移動経路を選択する際、別の端末としての車載端末と携行端末を同じ扱いとしたが、例えば、携行端末を別の端末としての車載端末よりも優先する重み付けを設定してもよい。また、最適な移動経路を選択する際、別の端末の有無を最初に考慮し、その後で移動経路の距離を考慮するようにしたが、移動効率の実態に基づいて、別の端末の有無と、移動経路の移動距離を相互に重み付けして、別の端末の有無よりも距離を優先する可能性を残してもよい。
○ 上記の実施形態では、最適な移動経路を選択した後、フォークリフトの車載端末や別の端末に警告を出すようにしているが、両者の警告のタイミングは同時であってもよく、一方の警告の後に他方の警告を出すようにでもよい。
○ 上記の実施形態では、物品管理サーバと位置情報管理サーバが夫々ホストコンピュータとしての機能を有したが、例えば、両サーバを統合した統合サーバにより夫々のサーバが有する機能を集約するようにしてもよい。
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible within the scope of the gist of the invention. For example, the following modifications may be made.
In the above embodiment, the forklift is a moving body. However, the moving body is not limited to a forklift, and a manned transport vehicle such as a tow truck may be used as the moving body.
In the above embodiment, the position of all terminals is obtained by using GPS, and the position information of all terminals is obtained. For example, the position of all terminals is determined by triangulation using another radio wave or ultrasonic wave. You may make it identify, and a structure and a format will not be ask | required especially if it is a terminal position specific position means which can acquire the positional information on all the terminals at least.
In the above embodiment, when selecting an optimal travel route, the in-vehicle terminal as a different terminal and the portable terminal are treated the same. For example, weighting that gives priority to the portable terminal over the in-vehicle terminal as another terminal. May be set. Also, when selecting the optimal travel route, the presence / absence of another terminal is considered first, and then the distance of the travel route is taken into consideration. Alternatively, the moving distance of the moving route may be weighted mutually to leave the possibility of giving priority to the distance over the presence or absence of another terminal.
○ In the above embodiment, after selecting the optimal travel route, a warning is issued to the on-board terminal of the forklift or another terminal. However, the timing of both warnings may be the same, or one of the warnings. The other warning may be issued after.
In the above embodiment, the article management server and the location information management server each have a function as a host computer. For example, the functions of each server may be aggregated by an integrated server that integrates both servers. Good.
11、21 車載端末
12 携行端末
13、22 アクセスポイント
14、23 物品管理サーバ
15、24 端末位置管理サーバ
16、25 有線LAN
17、26 無線LAN
E(E1〜E11) 作業領域
L(L1〜L4) フォークリフト
M(M1〜M8) 作業者
S(S1〜S6)保管棚
11, 21
17, 26 Wireless LAN
E (E1-E11) Work area L (L1-L4) Forklift M (M1-M8) Worker S (S1-S6) Storage shelf
Claims (5)
前記所定領域内は、移動自在の無線LANの別の端末が複数存在する領域とし、
前記所定領域を通るとともに前記移動体の特定の移動先へ至る複数の移動経路が設定され、
前記移動体が特定の移動先へ向かう前に、前記移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報を取得し、
前記移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報に基づき、複数の前記移動経路から前記移動体の移動に最適な前記移動経路を選択することを特徴とする物流用移動体の移動管理方法。 A mobile body equipped with a wireless LAN terminal for storing and retrieving articles is disposed in a predetermined area,
The predetermined area is an area in which a plurality of other terminals of a movable wireless LAN exist,
A plurality of movement paths that pass through the predetermined area and reach a specific destination of the moving body are set,
Before the mobile body goes to a specific destination, obtain location information of the mobile terminal and all other terminals,
A mobile management method for physical distribution, comprising: selecting a travel route optimal for the travel of the mobile body from a plurality of travel routes based on position information of the mobile terminal and all other terminals. .
前記所定領域内は、移動自在の無線LANの別の端末が複数存在する領域とし、
前記移動体の端末及び全ての別の端末は、ホストコンピュータと前記無線LANを介して接続され、
前記ホストコンピュータは、前記移動体が特定の移動先へ向かう前に、前記移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報を取得する位置情報認識手段と、
前記移動体の端末及び全ての別の端末の位置情報に基づき、複数の前記移動経路から前記移動体の移動に最適な前記移動経路を選択する移動経路選択手段を有することを特徴とする物流用移動体の移動管理システム。 A mobile body equipped with a wireless LAN terminal for storing and retrieving articles is disposed in a predetermined area,
The predetermined area is an area in which a plurality of other terminals of a movable wireless LAN exist,
The mobile terminal and all other terminals are connected to a host computer via the wireless LAN,
The host computer, before the mobile body moves to a specific destination, position information recognition means for acquiring the position information of the terminal of the mobile body and all other terminals;
A distribution path comprising means for selecting a movement route that is optimal for movement of the moving body from a plurality of the movement routes based on position information of the terminal of the moving body and all other terminals. Mobility management system for moving objects.
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2005206328A JP2007026018A (en) | 2005-07-15 | 2005-07-15 | Method and system for movement management of moving body for distribution |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2017084059A (en) * | 2015-10-27 | 2017-05-18 | 東京エレクトロン株式会社 | Reminder information providing system |
JP2017134794A (en) * | 2016-01-29 | 2017-08-03 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Mobile robot control system, and server device for controlling mobile robots |
JP2020102146A (en) * | 2018-12-25 | 2020-07-02 | 矢崎エナジーシステム株式会社 | Analysis system and server device |
JP2022092830A (en) * | 2020-12-11 | 2022-06-23 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | Autonomous traveling vehicle and autonomous traveling system |
WO2022249275A1 (en) * | 2021-05-25 | 2022-12-01 | Jfeスチール株式会社 | Shipping-item location management system and shipping-item location management method |
-
2005
- 2005-07-15 JP JP2005206328A patent/JP2007026018A/en active Pending
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