JP2007020690A

JP2007020690A - 浮遊体及び給電装置

Info

Publication number: JP2007020690A
Application number: JP2005204055A
Authority: JP
Inventors: Toshiro Ito; 利朗伊藤; Moichi Sakabe; 茂一阪部; Katsuhisa Otsuta; 勝久大蔦; Shingo Hamada; 慎悟濱田
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2005-07-13
Filing date: 2005-07-13
Publication date: 2007-02-01

Abstract

【課題】自ら羽ばたく浮遊体を得る。
【解決手段】浮遊体３１に主翼動力装置５６を設ける。主翼動力装置５６により主翼１５に取り付けられたひも１９９を巻き取り、或いは、解き放つことにより、主翼１５が羽ばたく。主翼動力装置５６は、モータ６５と歯車４３，４６と巻き取り軸１９６とから構成される。主翼１５はトーションバネ５８３等が接続され、弾力性があり、常に一定の形を保とうとする復元力がある。従って、主翼１５は、糸１９９により引っ張られて羽ばたいた後、モータ６５を逆回転させることによって元の形状に戻る。これを繰り返すことにより自ら羽ばたく浮遊体を得ることができる。
【選択図】図５０

Description

本発明は、空中を浮遊させる浮遊体に関するものである。特に、自励的な羽ばたき運動をするものであって、部屋の中或いは屋外にて浮遊させる玩具に関するものである。

羽ばたき運動により空中を浮遊させる浮遊体としては種々考案されてきた。例えば、主翼と尾翼を有する模型飛行機様の構造をした浮遊体の主翼をゴムの動力により羽ばたかせて空中を浮遊させるものがあった（例えば、特許文献１）。また、主翼と尾翼を有する浮遊体であって、電動モータによって回転される糸巻きで駆動糸を引き、主翼を打ち下ろし、次いで、主翼に設けられた弾性変形するスパーの有する反発力によって主翼を打ち上げるように、羽ばたき翼を構成することにより連続して翼を羽ばたかせるようにしたものが考案されている（例えば、特許文献２）。
特開２００２−８５８６０号公報（段落番号００１０〜００１１、図１、図２）特開平５−１７８２９３号公報（段落番号００１０〜００１５、図１、図２）

従来の浮遊体のうち、特許文献１に示されるような、動力がゴムによるものにあっては、軽くすることはできても、浮遊する時間が限られていた。また、特許文献２に示されるような、動力が電動モータによるものにあっては、考案はされてはいるものの、実際に浮遊させることができなかった、或いは非常に速い速度であれば浮遊させることができたかもしれないが、現実的に玩具として使用できるようなものはなかった。

この発明は、上記のような従来の浮遊体の問題点を解決するためになされたものであり、電気のエネルギーにより翼を羽ばたかせることにより、部屋の中や屋外で長時間浮遊させる、実用的な玩具を提供することを目的とする。

この発明に係る浮遊体は、胴部と、胴部の両側に取り付けられた一対の主翼と、一対の主翼の間に設けられ、主翼の羽ばたく方向に延在する巻き取り軸と、一対の主翼と一端がそれぞれ接続され、他端が巻き取り軸にそれぞれ接続された一対の糸と、胴部に取り付けられ、糸を巻き取る軸を回転させる主翼動力装置と、主翼の羽ばたきを補助するねじりコイルバネとを備えたことを特徴とするものである。

この発明によれば、翼を羽ばたかせて浮遊する浮遊体において、電気のエネルギーにより翼を羽ばたかせることにより、自らの力で低速で空中を浮かぶように飛ぶことを可能にし、部屋の中や屋外で浮遊させる玩具を提供する。

近年小型モータが高速回転化、新材料の適用により小型・軽量化されているのを利用して、翼面加重が１平方メートル当たり５ニュートン以下、即ち室内でも飛行できる歩行速度３ｍ／秒以下の低速で空中を浮遊する電動の浮遊体が可能になるのではないかという発明者らの発想がきっかけで、この発明がなされた。この発想により、従来実現されていなかった、実用的な玩具としての浮遊体を実現したものである。また、本発明は、一種の癒しを提供する玩具としての使用を狙ったものである。

図１は、浮遊する浮遊体の各部の名称を示す図である。
図１（ａ）は、浮遊体の側面図、図１（ｂ）は、上面図である。
ここでは、浮遊体の一例として、胴部と主翼と水平尾翼を持っている浮遊体の場合を示している。ここで、浮遊体とは、「空中に浮かび泳ぐ物体」のことである。即ち、ふわふわと漂う物体をいう。従って、ヘリコプターや通常のプロペラやエンジンで歩行速度よりはるかに高速で飛ぶ飛行機は、浮遊体とはいわない。また、浮遊体とは、一般に、「空気よりも重く、風の方向に対し、ある角度を持って歩行速度より低速で動きながら飛ぶもの」をいう。気球や風船は、空気より軽いので浮遊体ではない。浮遊体は、風に対して迎え角Ａがあることにより、揚力とわずかの抗力（無視可能）とが発生し、この揚力を受け空中に浮遊する。また、水平尾翼を主翼の無揚力線より上に反らせることにより、水平尾翼近傍では、ほぼ翼に沿って吹いてくる風に対して負の迎え角ｉを形成して飛行の安定性を保っている。迎え角Ａと水平尾翼のうわぞり角ｉの角度を調整することで、揚力を変更することができる。この迎え角Ａは、浮遊体の重心の位置を変えることによっても変更することができる。
浮遊の飛行速度は、単位翼面積辺りの加重、即ち翼面加重によって決まる。本浮遊体では、近年の高速回転化によって小型軽量化したモータの利用で、電気の力を使いながらも非常に低速で飛べるように工夫されているのである。

本浮遊体には、図１（ｂ）に示すように、翼の後退角Ｄが付いていて、これが機体の横滑り飛行を防いでいることは、他の飛行体と同様である。

実施の形態１．
まず最もわかりやすい実施形態から説明する。図２は、この形態１の浮遊体の斜視図である。
図３は、側面図である。
図４は、正面図である。
図５は、背面図である。
図２から図４においては、内部構造を示すために、ケースを示していないが、駆動装置との翼の軸との相対位置を一定にするよう、或いは鳥や昆虫や飛行機に似せて体裁を良くするよう、主翼動力装置５６をケース内に納められていることが多い。
以下、主翼動力装置５６について説明する。
本装置は、通常の回転運動を直線運動に変えるクランク装置と違って、ひも５１とクランク４４を利用して羽を羽ばたかせて軽量化を図っているものである。
回転機４１は、浮遊体の翼の中心軸と一定の間隔を保って設置されているモータで、電池４９からの電力を得て電機子が回転する。電池４９は支持板５４に取り付けられている。支持板５４は、浮遊体３１に固定されている。また、回転機４１も浮遊体３１に固定されている。回転機４１の回転軸には、歯車４３が設けられている。歯車４３は、クランク４４に固定された歯車４６とかみ合っている。歯車４３と歯車４６によりモータも回転数（通常一秒に数１００回）と羽ばたき回数（通常１秒に数回）との比（約１００）の高減速比を有する減速機構５５を形成している。通常、この程度の減速比になると図示されてはいないが他の歯車を複数加えることにより減速機構５５を形成している。クランク４４には、ひも止め４７が突起状に設けられている。ひも止め４７には、２本のひも５１の端部が結ばれている。Ｕ字状のパイプ４８は、支持棒５３に固定されている。また、クランク軸４５は、支持棒５３と支持板５４に指示され、回転できるようになっている。クランク４４は、回転機４１の回転に合わせてひも止め４７を円周上に移動させる。このため、ひも５１は、ひも止め４７の移動に伴い、張力をかけられ引っ張られたり解放されたりする。ひも５１は、中心骨と一定の距離を保っているパイプ４８の内部を通過して、主翼１５に結ばれている。従って、ひも５１がパイプ４８を通過移動することにより、主翼１５が上下に移動する。つまり、主翼１５が羽ばたくことになる。

即ち、回転機４１によりクランクとひもで主翼１５を羽ばたかせることができるようになる。

ひも５１と、減速機構５５と、クランク４４とにより、動力伝達部を構成している。動力伝達部により回転機４１の動力を主翼１５に伝えることができる。
以上のような構成を持つことにより、主翼動力装置５６は、主翼１５を飛行に適当なサイクルで羽ばたかせることができる。
なお、ひも５１は、線材の一例であり、素材は、釣り糸などの、パイプ４８との接触によりすり切れないものであればよい。

図５を用いて、軽量化に工夫が施された浮遊体３１の骨組み構造について説明する。
浮遊体３１は、浮遊体３１の対称軸となる本体中心骨３９を有している。また、主翼１５の主要部となる空力中心（モーメントが迎え角の大小にかかわらず一定であるような点）の近傍に配置された主翼主骨３３と、主翼補強骨３５を主要構成部材としている。また、本体中心骨３９と平行に、かつ、板骨３４の両端部から本体中心骨３９を挟んで対象に主翼中間縦骨１１を有している。板骨３４は、主翼中間縦骨１１と前縁を固定するための発泡剤などを用いた軽量の板骨である。また、主翼１５の端部の上方外縁部分の形状保持のために、主翼細骨１３を有している。また、これらの骨組みに対して、浮遊体３１本体を構成する所用の強度を有する軽量で強靭な合成樹脂シート、或いは、合成樹脂不織布、等からなる烏や蝶等の生物を印刷した浮遊体シート３６を有している。浮遊体シート３６は、前述した骨組みに接着固定されるものである。また、取付部材１７に本体中心骨３９が貫通して浮遊体の先頭から水平尾翼まで本体中心骨３９が存在している。さらに、補強骨３５をシートに接着固定すると主翼主骨３３と中心骨３９との角度が固定する。更に、補強骨３５と中心骨の交点には補強シート部材１７（取付部材１７）が接着され、この点に水平尾翼骨１８が接続されている。板骨３４を除く各骨材には、グラスファイバ又はカーボンファイバ強化樹脂、檜、ラミン等の木材等の線材を使用する。或いは、断面形状を適当に設計して、必要な方向の剛性を高めた、プラスチックを使用しても構わない。
このようにして主翼主骨３３を主とした主翼１５は、軽量でありながら剛性を持ち、主翼１５が羽ばたいても、常に主翼１５が追随するようになっている。

図６と図７は、羽ばたき動作を説明する概念図である。
ここでは説明を簡単にするために、胴体に固定され主翼中心軸との距離が一定に保たれたパイプ４８を直線上にしたものを図示している。図６に示すように、クランク４４が矢印Ｈの方に回転し始めるとひも５１が引っ張られ、主翼の中心棒とパイプ４８およびモータケース７６との距離が一定に保たれているので、主翼１５は矢印Ｅの方向に移動する。図７に示すように、ひも止め４７が１８０度回転した時点で、主翼１５は最下に到達する。更に、クランク４４が回転し続けることにより、主翼１５は、翼に作用する揚力と羽ばたき機構に作用する重力によって、矢印Ｆの方向に戻ることになる。通常、主翼１５が矢印Ｅの方向に戻るように、主翼１５が弾性を有しており、その弾性力により戻る力を付加することによって後述する共振周波数や安定飛行に必要な羽ばたき周波数を調整する。

図８は、回路図を示している。回転機４１には、抵抗５８と電池４９が接続されている。電池４９からの電力供給に基づき、回転機４１は、矢印Ｈの方向に回転し続け、羽ばたき動作が連続することになる。

この実施の形態においては、翼の羽ばたきをしやすくするために、翼の共振周波数と飛行に必要な羽ばたきのサイクル周波数を一致させるようにすることが望ましい。モータの回転による羽ばたきのサイクルは、以下のパラメータの値が判れば計算することができる。

モータの定格電圧。
モータの最高回転数。
モータの最大トルク。
モータの最大電流。
減速機構。
翼のスパン方向。
片方の翼の風力中心。
羽ばたきの上下角度。
空気比重。
羽の幅。
迎え角。
空気抵抗。
浮遊体の全質量。
等。

以上のようなパラメータの値を変化させることにより、例えば、１秒間に１．６回のサイクルの羽ばたきが飛行に必要とあれば、この周波数で羽ばたきをさせることが可能である。
一方、モータの駆動力をひも５１により主翼１５に加えるとき、前述した１秒間に１．６回の羽ばたきと同じになるようなサイクルでひも５１に張力を与える。もし、主翼１５の共振周波数がこのサイクルと一致するならば、共振を起こすことができる。ここで共振とは、「ある物体において、外部から与える振動周波数がその物体の固有周波数に等しくなった状態」をいう。ここで固有周波数とは、「物体の自由振動の周波数」をいう。この例では、翼に対して外部からひも５１により与えられる振動周波数（１．６回／秒）がその翼の固有周波数に等しい場合に共振という状態が起こることになる。翼の固有周波数も、主翼１５の弾力性や慣性能率やその他のパラメータを変化させることにより、所定の値にすることができる。このような共振状態を作ることにより、翼が羽ばたきやすくなるし、また、エネルギーの消費も少なくなるため、モータに対する負荷が少なくて済む。

実施の形態２．
実施の形態１で示した（及び、各実施の形態で示す）浮遊体の羽ばたき飛行の重要関係式について、図９を用いて説明する。

図９の式（１）と式（２）は、飛行の必要条件を表す式である。
主翼１５の特定の形状（アスペクト比が重要）で１つ飛ぶものを見つける。ここで、アスペクト比とは、一対の主翼１５を１８０度方向に広げた場合の全長と主翼１５の前後奥行き（頭部から水平尾翼方向）の長さとの比（主翼縦横比）である。
主翼１５の特定の形状（アスペクト比が重要）で１つ飛ぶものが見つかれば、それ（例えば、主翼の縦・横・形状・アスペクト比など）を縮小ないし拡大する場合、比例定数は同一として、この式で比例計算して飛行条件を求める。
なお、比例定数は形状（主としてアスペクト比に依存）による。この比例定数の収集が重要な技術資産になる。

また、同じモデル（同一形状、同一重さ、同一素材など、同一仕様の浮遊体）で同じ迎角の場合、推力（推進力）は、式（３）に従って増加する。

図１０に、各実施の形態の浮遊体の特性例を示す。
図１０（ａ）には、締結線無しで自由飛行する大型自由飛行模型体と、締結線で拘束された小型有線飛行模型体の各種数値例が示されている。また、図１０（ｂ）には、モータ１とモータ２との例が示されている。
なお、図１０の数値は、四捨五入等の関係で値が正しくないように見えるものがある。
ここで特徴となる点は、以下のとおりである。
る。小型有線飛行模型体の全質量は、５．５グラムである。

１．全体の重量が軽い。重力に逆らって飛ばすため、全体の重量は、３０グラム以下であることが望ましい。できれば、１０グラム以下にするのがよい。
例えば、モータ１を用いた場合、大型自由飛行模型体の全質量は、２５グラムである。小型有線飛行模型体の全質量は、５．５グラム〜７．８グラムである。

２．動力源の重量が軽い。モータの重量は、３グラム以下であることが望ましい。例えば、モータ１は、２．５グラムである。モータ２は、１．５グラムである。
モータの重量と飛行模型体の全質量との比は、３分の１以下であることが望ましい。
例えば、モータ１の重量と飛行模型体の全質量との比は、大型自由飛行模型体の場合、約１０％である。小型有線飛行模型体の場合、約３２％である。
また、モータ２の重量と飛行模型体の全質量との比は、小型有線飛行模型体の場合、約３１％である。

３．翼面荷重が小さい。翼面荷重は、３ニュートン／平方メートル、できれば、２ニュートン／平方メートル以下であることが望ましい。さらに、強度設計の点から、できれば、１．７ニュートン／平方メートル以下にするのがよい。
例えば、図１０の例ではいずれも１．７ニュートン／平方メートルである。小型有線飛行模型体の全質量は、（（５．５／１０００）＊９．８）／０，０３３＝１，６３３≒１．６３ニュートン／平方メートルである。翼を小さくして、翼面積を半分にすれば、狭いところでも飛行可能になる。この場合、翼面荷重は２倍になり、例えば、約３．２ニュートン／平方メートルとなるが、翼の強度の点などから、翼面荷重は３．０ニュートン／平方メートル以下にすることが望ましい。

４．室内でも飛行可能である。室内でも飛行可能なモータ駆動の低速羽ばたき機が可能になった理由は、以下のとおりである。
（１）機体の翼面荷重が、１２０ｇ／ｍ^２以下になった。
（２）図１０のようにモータが軽量高性能になった。
（３）３．７Ｖ１２０ｍＡｈという軽量高容量のリチェウムポリマー二次電池が入手できるようになった。

５．今までの飛行体に比べて速度が遅くても空中に浮遊できる。図１０に示す飛行模型体の速度を数式により説明する。
羽ばたき飛行させるのに必要なモータ出力は、全質量×重力加速度（９．８ｍ／ｓ^２）×空力抵抗係数（０．１程度）×可楊飛行速度である。
ここで可楊飛行速度は、（翼面荷重／（（１／２）×空気の密度））^１／２であり、空気の密度が、１．２０〜１．２９ｋｇ／ｍ^３とすると、図１０に示す飛行模型体の速度は、約１．６ｍ／秒（歩行速度程度）である。例えば、翼面荷重を１．６２Ｎ／ｍ^２とし、空気密度を気温０℃で１．２ｋｇ／ｍ^３とすると、浮遊可能な飛行速度は、（１．６２／（１／２）＊１．２）^１／２＝１．６４ｍ／ｓ
となる。
また、翼面荷重を１．６２Ｎ／ｍ^２とし、空気密度を気温２０℃で１．２９ｋｇ／ｍ^３とすると、可楊飛行速度は、
（１．６２／（１／２）＊１．２９）^１／２＝１．５８ｍ／ｓ
となる。
パーツの交換などを可能とすると、翼面荷重が変化することもあるので、浮遊体の速度も変化するが、浮遊可能な飛行速度は２．０ｍ／秒あれば空中に浮遊するであろう。
従って、図１０に示す飛行模型体を空中に浮遊させるのに必要なモータ出力は、次のようになる。
（１）小形の場合約１２ｍＷ（７．８＊９．８＊０．１＊１．６＝１２．２）
（２）大型の場合約４０ｍＷ（２５．１＊９．８＊０．１＊１．６＝３９．４）
モータの定格最大出力は図１０（ｂ）に示したとおり、モータ１の場合、３７０００／６０＊８．９／１００＊９．８／４≒１３７ｍＷであり、モータ２の場合、２６０００／６０＊３．６／１００＊９．８／４≒６０ｍＷであるから、オン、オフの間欠運転で倍の出力が必要であるとしても、まだ十分な余裕を持って飛ばすことが可能である。
図１０に示す浮遊体体の最低浮遊飛行速度は、１．６ｍ／秒（歩行速度程度）であり、通常の模型飛行機の場合、１０ｍ／秒以上の速度が必要なのに比べると、図１０に示す飛行模型体は極めて安全な飛行体といえる。また、３．０ｍ／秒以下の低速度で飛行させるようにしてもよい。３．０ｍ／秒は、時速約１０ｋｍ程度（早足歩行、或いは、遅い駆け足程度）の速度であり、安全性を保ちながらある程度のスピードの飛行も楽しむことが可能である。

以上のように、この実施の形態によれば、安全で、安価な飛行模型体を提供することができる。また、室内でも遊べる小型で軽量な飛行体・浮遊体を提供することができる。

実施の形態３．
図１１は、共振状態にある浮遊体のモータ電気回路にスイッチ５７とコンデンサ６１を設けて消費電力の削減を図った場合の動作説明図である。
図１２は、そのフローチャートである。
（ａ），（ｆ），Ｓ２１，Ｓ２２
スイッチ５７をオンにする。電池４９から回転機４１に電流が流れると同時に、コンデンサ６１に帯電電流が流れ、コンデンサ６１が帯電される。
（ｂ），（ｇ），Ｓ２３，Ｓ２４
クランク４４が１７０度回転した時点でスイッチ５７をオフにする。
（ｃ），（ｈ），Ｓ２５
スイッチ５７がオフにされると、コンデンサ６１から放電される。この放電後、回転機４１には電源からの電力の供給がなくなる。
（ｄ），（ｉ），Ｓ２６，Ｓ２７
主翼１５が矢印Ｆの方向に自力で戻ることにより、クランク４４が矢印Ｈの方向に回転する。この時点で回転機４１は発電機となる。このようにして、回転機４１からの電流は、コンデンサ６１に帯電される。コンデンサ６１の容量が充分大きい場合には、回転機４１で発電された電力はコンデンサ６１に蓄えられる。
（ｅ），（ｊ），Ｓ２８
クランク４４が３６０度回転した時点で、スイッチ５７をオンにする。この時点で、回転機４１は、電源から電力が供給され発電機からモータに変わる。（ｊ）の状態は（ｆ）の状態と同じであり、以後、動作が繰り返され、羽ばたきが継続する。

この実施の形態によれば、コンデンサ６１を設け、回転機４１を発電機として用いるため、電池４９の電力消費を削減することができる。
なお、図１３に示すように、電池４９の代わりに、充電池５９を設けるようにしても構わない。この場合の動作は、図１１に示したものと同じになる。即ち、回転機４１が発電機として機能し、かつ、その電力の電圧が充電池５９よりも高い場合には、充電池５９に充電されることになり、長時間の動作が可能になる。

実施の形態４．
図１４（ａ）は、主翼動力装置５６の他の例を示す図である。
減速機付き回転機４１の回転軸が本体中心骨３９と同一軸になるように減速機付き回転機４１が取り付けられている。回転機４１の回転軸には、クランク４４が直接取り付けられている。クランク４４のひも止め４７には、ひも５１が結ばれている。回転機４１は、正逆両方向（即ち、矢印Ｈ，矢印Ｉの方向）に回転する。パイプ４８は、支持棒５３により固定されている。支持棒５３は、クランク軸４５にベアリングを介して取り付けている。クランク軸４５も本体中心骨３９と同一軸上にある。
このような構成にするのは、回転機構を支える筐体をなくして軽量化を図るためである。

図１４（ｂ），（ｃ）は、動作説明図である。
回路に回転機４１への電流を逆転させる極性切り替え用のスイッチ５７を設けることにより、回転機４１は、正逆両方向に回転することができる。この実施の形態では、回転機４１の回転角度ｑ、又は、クランク４４の半径ｒを変えることにより、羽ばたきの大きさを変えることができる。

実施の形態５．
限られた空間を自由に飛行する浮遊体は、進行方向を制御する必要がある。図１５と図１６は、水平尾翼を動かして進行方向変える水平尾翼動力装置６９を示す図である。
水平尾翼動力装置６９は、水平尾翼中心骨１９を備えている。飛行物体が安定に飛ぶためには、図１５に示すように、水平尾翼１６を主翼１５、或いは、胴部２４の面よりも跳ね上げる必要がある。即ち、水平尾翼１６により図１の角ｉを持たせる必要がある。このｉ角を確保するため、及び、水平尾翼１６の回転機構を取り付けやすくするため、水平尾翼１６の浮遊体シート３６の裏面にＧＦＲＰ（ガラス繊維強化プラスチック）の素材で作られた水平尾翼中心骨１９を取り付ける。また、浮遊体のシート３６には、穴２３を設け、水平尾翼中心骨１９を浮遊体シート３６の穴２３に通し、胴部２４の表面側に一端部を出す。この表面側に出された水平尾翼中心骨１９の端部を減速機付きモータ６５（回転機）に取り付ける。従って、モータ６５が正逆方向に回転することにより、水平尾翼中心骨１９も軸回りに正逆方向に回転することができる。水平尾翼中心骨１９の他端部の両側には、水平尾翼板２１が取り付けられる。水平尾翼板２１は、水平尾翼成形プラスチック板である。水平尾翼板２１は、水平尾翼１６の形をしっかり形作り、水平尾翼１６の制御の再現性を確保するためのものである。水平尾翼板２１は、水平尾翼骨１８に接続される。従って、水平尾翼中心骨１９が正逆両方向（矢印Ｌ，矢印Ｍ）の方向に回転することにより、水平尾翼板２１及び水平尾翼骨１８は、矢印Ｊ及び矢印Ｋの方向に回動することになる。

水平尾翼動力装置６９は、モータ６５を取り付けている角度変更部６６を有している。角度変更部６６は、モータ６５の取り付け角度Ｒを変更することができるように、モータ６５を保持している。この取り付け角度Ｒを変更することにより、水平尾翼１６は、矢印Ｎ，矢印Ｑの方向（上下方向）に動くことができる。従って、水平尾翼中心骨１９は、自分白身の軸を中心にして回転するとともに、その軸と本体中心骨３９となす角度（取り付け角度Ｒ）を変更することができる。
このようにして、水平尾翼１６は、風から受ける力を自由に変化させることができる。取り付け角度Ｒを変更するということは、図１の角ｉを変更することに他ならない。

水平尾翼動力装置６９には、無線通信部６７が備え付けられている。無線通信部６７は、携帯電話機６８と無線通信する。携帯電話機６８のボタンを選ぶことにより、モータ６５及び角度変更部６６が動作し、水平尾翼１６が制御され、その結果、人間は、浮遊体３１が浮遊する上下方向、左右方向、傾き方向を意図的に変えることが可能になる。

実施の形態６．
図１７は、水平尾翼動力装置６９の他の例を示す図である。
図１７の場合は、１本の本体中心骨３９があり、その両側に磁石板７１と電磁石７２が設けられている。無線通信部６７は、携帯電話機６８と無線通信することにより、電磁石７２に対して正逆方向に通電させることができる。電磁石７２には、２本の水平尾翼骨１８が固定されている。図１７の（ｂ），（ｅ）は、電磁石７２が通電されていない場合を示している。図１７の（ｃ），（ｆ）は、電磁石７２が通電されて矢印Ｊの方向に傾いた場合を示している。その結果、水平尾翼も矢印Ｊの方向に傾く。図１６の（ｄ），（ｇ）は、電磁石７２が通電した結果、矢印Ｋの方向に傾いた場合を示している。その結果、水平尾翼１６も矢印Ｋの方向に傾く。
なお、この例においても、本体中心骨３９と水平尾翼骨１８を結ぶ水平尾翼板２１を設けるようにしても構わない。

実施の形態７．
図１８と図１９は、実施の形態６の水平尾翼動力装置６９の他の例を示す図である。
図１８は、水平尾翼動力装置６９の正面図である。
図１８は、軸受ハウジング１８１からフタ１８６をはずした状態の断面図である。

図１９は、図１８の水平尾翼動力装置６９のＡ−Ａ断面図である。
図１９は、軸受ハウジング１８１にフタ１８６が取り付けられた状態の断面図である。
図１９の水平尾翼中心骨１９の右方向の構造は図１６に示した構造と同じである。

水平尾翼動力装置６９の軸受ハウジング１８１は傾斜取付面１８９により、本体中心骨３９に固定される。傾斜取付面１８９は、水平尾翼中心骨１９に対して、７．５度の角度を持ったテーパ面である。したがって、水平尾翼中心骨１９は、本体中心骨３９に対して７．５度の取り付け角度Ｒで取り付けられる。

水平尾翼中心骨１９は軸受ハウジング１８１に対して水平尾翼中心骨１９の軸周りに回転可能に取り付けられる。水平尾翼中心骨１９の端部には座金１８７を介して円盤状の駆動輪１８２が固定される。駆動輪１８２の外周にはＯリング１８３が取り付けられる。

偏芯軸ジャケット１８５には、モータ１８４がモータ軸１８８方向に挿入され固定される。偏芯軸ジャケット１８５は肉厚が変化した筒状モータ収容器で有り、モータ１８４のモータ軸１８８を偏芯させるために用いる。偏芯軸ジャケット１８５は軸受ハウジング１８１に固定される。その結果、モータ１８４のモータ軸１８８がＯリング１８３に接するように、かつモータ軸１８８が偏芯した状態で、モータ１８４が軸受ハウジング１８１に固定される。

モータ軸１８８とＯリング１８３との圧力調整は、モータをあらかじめ偏芯させた偏芯軸ジャケット１８５に挿入し、偏芯軸ジャケット１８５を軸受ハウジング１８１のモータ取り付け孔に挿入してセットすることにより行う。偏芯軸ジャケット１８５によりモータ軸１８８とＯリング１８３の押し圧が調整できる機構になっている。

例えば、図１８と図１９に示した水平尾翼動力装置６９の全体重量は約２グラムである。
また、モータ１８４として、例えば、市販のモータを使用することができる。
軸受ハウジング１８１の素材は、例えば、ポリアセタールがよい。
また、水平尾翼中心骨１９の素材は、強度のために、特殊断面形状のプラスチック、ガラス繊維又はカーボン繊維による強化プラスチックがよい。
また、Ｏリング１８３のリングの素材は、すべり止めのために、バイトン、フッ素ゴム、ウレタン、シリコンゴム等を用いるのがよい。

図１８と図１９の水平尾翼動力装置６９の動作について説明する。
モータ１８４のモータ軸１８８が正逆方向に回動すると、Ｏリング１８３も正逆方向（矢印Ｍ，Ｌ方向）に回動し、水平尾翼中心骨１９も正逆方向（矢印Ｍ，Ｌ方向）に回動する。
その結果、図１６に示すように水平尾翼１６は、正逆方向（矢印Ｊ，Ｋ方向）に回動する。

以上の尾翼駆動装置は、通常の凧に適用することによって、一本の糸でも凧を自由に動かすことができる。

実施の形態８．
図２０は、羽ばたかないが低速で飛行する浮遊体３１の胴部２４に空胴２５を設けた場合を示している。
そして、空胴２５に高速で回転する超小型ファン７３と減速機の無い高速回転モータ６５を設けている。
このような構成により、空気流が胴部２４の空胴２５を強制的に通過して、羽ばたきの推力に代替することになる。

実施の形態９．
図２１，図２２は、浮遊体３１を台７５に取り付けた場合を示している。
図２１の場合には、台７５に電池４９を設け、電池４９からの電力をリード線（電線）７４に供給している。従って、浮遊体３１に電池４９を設ける必要はない。このため、電力を家庭の電線から供給すれば、永久に浮遊する浮遊体３１を得ることができる。

図２２は、糸３７を省き、リード線７４を糸３７との代わりとしたものであり、構成が簡単になる。

実施の形態１０．
図２３は、糸ないし糸の代わりの電線に拘束されて飛行する浮遊体を示している。図で、電線は、軸（進行）方向では重心位置、垂直方向では胴体の最下点に取り付けられている。また翼にエルロンを付けることによって、揚力を翼面に立てた垂線から一定角度だけ傾けている。
この傾いた揚力が回転運動によって生じる遠心力や遠心方向に傾くことによって生じる重力などによるトルクを打ち消し、浮遊体が永久円運動をできるようにしたものである。このときの各種の角度は、図２４の式によって求められる。
図２５は、糸ないし糸の代わりの電線を胴体下部の横から取り出したものであるが、この方法でも、上と同一の効果が得られることは自明である。

図２６は、台７５として用いられる地上制御機構８０の内部構成図である。
固定ケース８１の内部には、モータ８４とギアー８２とギアー８８がある。ギアー８８の中心には、回転軸８３があり、回転軸８３の上端に回転ケース９１が取り付けられている。
回転ケース９１の内部には、モータ９４とギアー９２とギアー９８がある。ギアー９８の回転により、線巻きドラム９５の回転軸９３が回転する。更に、回転ケース９１の内部には、電池４９が内蔵されており、電池４９は、例えば、回転軸９３を経由して、線巻きドラム９５に巻かれた電線７４に電力を供給する。電線７４は、リング９９を経由して上空の浮遊体に接続される。
浮遊体を屋内で電線付きで飛ばすときには、浮遊体が回転（旋回）して飛ばなければ飛翔は続かない。この場合、電線７４にねじれが生じてしまう。この回転（旋回）に併せて線巻きドラム９５の入った回転ケース９１も回転しなければならない。回転ケース９１を固定ケースのモータ９４で強制的に回転させる理由は浮遊体の回転（旋回）と同期させて回転ケース９１を回転させ、電線７４にねじれを生じさせないためである。或いは、回転ケース９１を強制的に回転させるのではなく、自由に回転させるようにしておいてもよい。
なお、電源は、図２６のように、回転ケース９１の中に電池４９として入れるか、スリップリングを付けて外付けとする。制御スイッチ９７は、羽ばたきのためにモータ印加電圧の電圧の正負の切り替えをやるボタン９６を有し、切り替えた周波数が羽ばたきの周波数を制御する。これによって、浮遊体の飛行速度を制御する。

実施の形態１１．
図２７は、地上制御機構８０の内部構成図である。
また、図２７は、電線７４（糸３７）を浮遊体３１に取り付け旋回浮遊しやすくした場合を示している。
図２５で説明したように、浮遊体３１が羽ばたくことにより、前進する力が働き、浮遊体３１は、円周Ｖ上を飛行することになる。

台４８０の内部には、回転機構４８３と回転変圧器４８４とが設けられている。台４８０の上端には、筒部４９０がある。筒部４９０は、伸縮棒４８６の外周囲を支える土管型の筒である。
回転機構４８３には、モータが内蔵され、回転機構４８３の中心からは、モータの回転軸４８９が次コア４８１の中央を通過して上方に立てられている。
回転変圧器４８４は、一次コア４８１と二次コア４８２が有る。一次コア４８１と二次コア４８２にはそれぞれ巻線１８５が巻かれている。一次コア４８１と二次コア４８２とは、非接触型トランスを形成している。即ち、一次コア４８１は、台４８０に固定され、二次コア４８２は、回転軸４８９に固定され、回転軸４８９を中心にして回転可能になっている。
二次コア４８２の上面には、伸縮棒４８６が固定されている。伸縮棒４８６は、釣竿のように伸縮する円筒形の竿である。この伸縮棒４８６の高さ調節により、浮遊体３１の飛行高度を調節する。
制御箱４８７には、電源とセンサと演算装置とが取り付けられている。
電源から電線７４により回転機構４８３と一次コア４８１に電力を供給する。
回転機構４８３のモータは、自律回転することにより、二次コア４８２を回転させ、伸縮棒４８６を回転させる。
また、一次コア４８１に供給された電力は、回転変圧器４８４により変圧されて二次コア４８２から電線７４を介して浮遊体３１のモータ６５に供給される。
センサは、赤外線を上方に発生させ、浮遊体３１の回転速度を検出する。演算装置は、浮遊体３１の回転速度と一致するように、回転機構４８３のモータの回転を制御する。このため、浮遊体３１のＶ方向の旋回飛行と同期して二次コア４８２と伸縮棒４８６が回転する。その結果、伸縮棒４８６から浮遊体３１への電線７４にねじれが生じることがなく、浮遊体３１のＶ方向の旋回飛行を永久に継続することができる。
リモコン４８８は、制御箱４８７に対して、オンオフ指令、飛行速度指令などを指令するものである。
止まり本４９１は、浮遊体３１が飛行していないときの平板状の休憩所（置き場）である。
止まり本４９１の中央には、電線７４の長さを調節する長さ調節部４９２がある。止まり本４９１から浮遊体３１までの電線７４の長さを調節することにより、この浮遊体の旋回半径を自由に変更することができる。例えば、室内では短くでき、屋外では延長できる。
回転機構４８３のモータにより二次コア４８２と伸縮棒４８６とを回転させる強制的に回転させるのではなく、回転機構４８３を設けないで、浮遊体３１の旋回に応じて、二次コア４８２と伸縮棒４８６とを自由に回転させるようにしておいてもよい。

実施の形態１２．
図２８と図２９は、クランクの場合より小さい減速比で主翼１５を羽ばたかせる構造を示す図である。
図においては、左右対称であるため、右側の主翼１５を省略してある。
モータ６５は、モータ固定機構１９５により図示していない胴部の水平尾翼中心骨１９に固定されている。胴部の水平尾翼中心骨１９は、主翼１５の付け根に存在している。巻き取り軸１９６は、モータ６５の回転軸に直結された棒である。減速機付きモータ６５の回転により巻き取り軸１９６も回転する。

主翼１５の上と下には、上糸１９１と下糸１９３が取り付けられている。上糸１９１の一端は主翼１５に接続され、他端は上糸ストッパー１９２に接続されている。一方、下糸１９３の一端は主翼１５に取り付けられ、他端は下糸ストッパー１９４に取り付けられている。

図２８は、主翼１５が最も上にある状態を示している。図２９は、主翼１５が最も下にある場合を示している。
図２８の場合には、主翼１５が最も上にあるため、上糸１９１は、上糸ストッパー１９２より上の巻き取り軸１９６に巻き取られている。
一方、下糸１９３は、最も伸びた状態になり、下糸ストッパー１９４から直接伸びた状態になっている。

図２９の場合には、下糸１９３が下糸ストッパー１９４よりも下の巻き取り軸１９６に巻き取られた状態になり、上糸１９１が上糸ストッパー１９２から直接伸びた状態となっている。

上糸１９１と下糸１９３は、モータ６５の回転により巻き取られる方向が反対になるように、巻き方を反対にしてある。例えば、巻き取り軸１９６が右回転すると、上糸１９１は巻き取られ、下糸１９３は伸びる。逆に、巻き取り軸１９６が左回転すると、上糸１９１は伸び、下糸１９３は巻き取られる。

このように、モータ６５を正逆両方向に回動させることにより、主翼１５が上下する。即ち、主翼１５が羽ばたくことになる。この場合、例えば、羽が最下点から最上点まで移動する間に上糸ないし下糸が変化する長さの２倍を巻き取り軸の円周で割っただけの減速比が得られるので、一段の減速比の小さい減速機でよく、場合によっては減速機が省略できるので、ギアーの軽量化が図れることになる。

実施の形態１３．
図３０と図３１と図３２は、主翼１５を羽ばたかせる他の構造を示す図である。
図３０は、羽ばたきの最上点を示している。
図３１は、羽ばたきの最下点を示している。
図３２は、平面図を示している。

主翼１５は、板ばね１０３に取り付けられている。板ばね１０３は、取り付け台１０１に取り付けられている。取り付け台１０１は、胴部である。
板ばね１０３は、図３１に示すように、主翼１５を水平方向に保つような力を発揮するものである。

モータ６５は、取り付け台１０１に固定されている。モータ６５の回転軸は、一対の主翼１５の間にあって、取り付け台１０１から垂直方向に伸びている。

巻き取り軸１９６を回転させることにより、糸１９９が巻き取られる。モータ６５の回転により糸１９９を巻き取り、図３０のように、羽ばたきの最上点を得た状態でモータヘの電源供給をやめる。

この時点で、板ばね１０３の復元力が働き、図３０から図３１の状態に戻る。図３１の状態になってから再びモータ６５に電源を供給し、糸１９９を巻き取ることにより、主翼１５が再び上昇する。

このように、板ばね１０３の復元力を利用することにより、羽ばたき構造を簡単にすることができる。また、板ばね１０３の復元力を用いることにより、羽ばたきを補助することができる。

実施の形態１４．
図３３は、電源の一例を示す図である。
直流モータ１４１に対して、交流電源１０９が接続されている。交流電源１０９は、例えば、１Ｈｚの交流信号を発生する。

図３３（ｂ）に示すように、交流信号のＡ区間では、直流モータ１４１が正転し、糸が巻き取られ翼が上昇する。
また、Ｂ区間では、モータが逆転し、糸が解き放たれ翼が下がる。この交流電源１０９は、周波数の低い交流信号を発生させる。

従って、直流モータ１４１にとって見れば、Ａ区間はプラスの直流を供給されたものと見なすことができる。
また、Ｂ区間ではマイナスの直流が供給されたものと見なすことができる。従って、直流モータ１４１は、Ａ区間で正転し、Ｂ区間で逆転するのである。

このように、直流モータ１４１が動作する周波数の低い交流信号を使うことにより、直流モータ１４１に供給される電流がなめらかに変化するため、翼の羽ばたきもなめらかな動きになり、直流信号を送るよりもより自然の羽ばたきを得ることが可能になる。

なお、この実施の形態の直流モータ１４１と交流電源１０９は、各実施の形態のいずれの主翼動力装置５６に対しても用いることができる。
また、交流電源１０９の代わりに、直流電源を用いる場合に、リチェウムポリマー２次電池を付ければ、長時間の飛行が可能になる。

実施の形態１５．
図３４は、主翼１５を羽ばたかせる他の構造を示す図である。
図３４において、上は浮遊体の背面であり、下は浮遊体の正面（腹面）である。
この実施の形態の浮遊体は、胴部の取り付け台１０１と、胴部の両側に取り付けられた一対の主翼１５と、一対の主翼の間に設けられ、主翼の羽ばたく方向（上下方向）に延在する巻き取り軸１９６と、一対の主翼と一端がそれぞれ接続され、他端が巻き取り軸１９６にそれぞれ接続された一対の糸１９９と、胴部に取り付けられ、巻き取り軸を回転させる主翼動力装置（モータ６５）とを有している。

また、上記一対の糸１９９は、一対の主翼１５と巻き取り軸１９６との間では、直線状に張られている。接続点１０７は、翼の先端の自由な（自然な）羽ばたきを助長させたいため、先端点よりは胴側にあることが望ましい。

また、上記巻き取り軸１９６は、一対の主翼主骨３３の結合点（又はその近傍）から翼背面方向（図３４の上方向）へ胴部の取り付け台１０１の板面（背面）に対して垂直方向に伸びた棒であり、一対の主翼１５の羽ばたきに応じた接続点１０７の位置の上下移動に伴い糸を巻き取る位置を変更する。

また、主翼動力装置として、回転軸を有するモータ６５を備え、上記モータ６５の回転軸と巻き取り軸１９６とを直結している。

さらに、主翼の羽ばたきを補助するバネ６４を備えている。バネ６４は、一対の主翼主骨３３の略中間部にＣ字状又はＵ字状に取り付けられている。

また、図３４においては、主翼主骨３３とシート１３６を上下反対にしている点が特徴である。主翼１５は、上下に羽ばたく羽であり、主翼の骨格を形成する号と、骨の上につけられた軽量のシートとを備えている。
シート１３６は、浮遊体シート３６のことである。通常、シート１３６は、地表側（下側）に設けられているが、ここでは、骨格を形成している骨を下にしている。
その理由は、主翼１５を羽ばたかせることにより、風の抵抗を得、かつ、風の流れを得るためには、シート１３６が主翼主骨３３などの骨よりも上にあった方がよいからである。即ち、主翼１５のスムーズな気流形成のために、シート１３６をモータや骨の上側（天空側）に設けている。

また、バネ６４がＣ字状又はＵ字型になって一対の主翼１５に取り付けられ、一対の主翼１５のなす角度を所定の角度（例えば、１８０度）に保つように付勢している。このバネは、ゴムやＦＲＰ（ファイバー強化プラスチック）などでもよい。このバネ６４により、主翼１５の羽ばたきの戻り（矢印Ｅ）を補助することが可能になる。

図３４において、高さＨの場所に、糸１９９と巻き取り軸１９６の結合点がある。この結合点の高さをなるべく高くした方が巻き取り軸１９６の糸１９９を引っ張る力が小いさくて済む。このため、巻き取り軸１９６は、一対の主翼１５の真中に直立した状態で上空に延在していることになる。また、こうすると、翼が例えば最下点から最上点に移動する間に変化する糸の直線部の長さが長くなるので、この長さの２倍を巻き取り軸の円周で割った減速率がおおきくなり、より高速のモータや後述する減速機の重量の軽減が図れる。

なお、巻き取り軸１９６の延在方向を一対の主翼１５の付け根の真中中央から斜め後方（水平尾翼方向）に傾ける構成にしても構わない。巻き取り軸１９６の先端を斜め後方（水平尾翼方向）に傾けた場合、糸１９９が上方に巻き取られるに従って、主翼と系との接続点１０７も後方に引っ張られることになり、主翼の羽ばたきにひねりを加えることができる。

実施の形態１６．
図３５と図３６は、胴部を檜板２９９で囲い、その中に、一段の減速機構５５を設けた場合を示している。

減速機構５５は、歯車４３と歯車４６で構成されている。この減速機構５５を用いることにより、巻き取り軸１９６の回転速度を調節することができるだけではなく、回転軸を上下に延在させることができる。この回転軸の上下への延在は、図２８の実施例を実現するのに利用すると図２８のモータ固定機構が不用になり構造が簡単になる。
ただし、ギアーがある場合には、モータに若干の逆転電圧を加えて、ギアー逆転時に生じる摩擦抵抗を打ち消して、ばねによる戻りを容易にする必要がある。

また、檜板２９９を用いているのは、重さを軽くするためである。檜板２９９以外に、ラワン材等の軽量の木材を用いても構わない。或いは、プラスチックを用いても構わない。

実施の形態１７．
図３７は、電池４９（電源）を糸目３８にぶら下げた場合を示している。
電池４９は、図３７（ｂ）に示すように、糸目３８に対して位置が変更できるように結ばれている。従って、電池４９は、糸目３８に対してスライドして取り付けられるようになっている。

電池４９の位置を変えることにより、重心の位置を調整することが可能になる。浮遊状態では浮遊体の迎角は重心の位置によって変るので、電池４９の位置を変えて推力や揚力を決める迎角を希望のものにすることができる。

また、電池４９が胴体より下部にあり、かつ、電池４９が最も重量が重い部品であることから、低重心化（安定化）を図ることができる。

また、胴部と水平尾翼１６との角度を調節するために、スペーサ９９９を設けている。スペーサ９９９は、水平尾翼１６の水平尾翼中心骨１９と胴部の取り付け台１０１との間に差し込まれるテーパ形状のくさび状板である。スペーサ９９９の厚さ、或いは、角度を変えることにより、水平尾翼１６の取り付け角度を変更することができる。
従って、スペーサ９９９を取り替えることにより、ｉ角を調節することができる。ｉ角で迎角がかわるので、これによっても浮遊体にきわめて重要な迎角を変えることができる。

実施の形態１８．
浮遊体の形は、烏に限らず、蝶、トンボ、人（顔）、カエル、その他の動物でも構わない。
また、浮遊体は、１本の締結線で結ばれた凧でもよい。凧にすれば、締結線で結ばれているので、飛んでいってしまうことがない。
また、漫画の主人公、アニメキャラクタでも構わない。

また、電気回路を外部から絶縁することにより、空中でなくても、水中や海中において使用することも可能である。

なお、各実施の形態では、主として、特徴となる点を説明したが、各実施の形態の記述内容やこれらの特徴を組み合わせたり、取捨選択して実施することが可能である。

実施の形態１９．
図３８は、主翼１５を羽ばたかせる他の構造を示す図である。
図３８（ａ）は、正面図を示し、図３８（ｂ）は、側面図を示している。
図３８は、巻き取り軸１９６を上部（背面方向）に設け、下部（腹面方向）にバルサ棒１６９を使用したばね材料としてはきわめて軽量なゴム１６４を取り付けた構造を示す図である。

主翼１５は、取り付け台１０１或いは本体中心骨３９に取り付けられている。バルサ棒１６９は、取り付け台１０１に取り付けられている。バルサ棒１６９の頭部にはＶ字或いはＵ字の切り込み１６１（くぼみ）が有る。取り付け台１０１は、胴部である。
ゴム１６４は、バルサ棒１６９の柱頭部の切り込み１６１（くぼみ）を経由して、その両端が主翼主骨３３の中間部（接続点１６３）にむすばれている。この接続点１６３は、モータ６５（減速機構付きの場合もある）の巻き取り負荷をなるべく増加させないようにするために、糸１９９の接続点１０７よりも胴体側に有る。バルサ棒１６９は、棒状でも板状でもよく、形や材質を問わない。バルサ棒１６９の高さは、ゴム１６４が主翼１５を下方に引く張力を発揮できる程度の高さであればよい。ゴム１６４は、主翼１５を常に下方に引く張力を発揮する弾性体の一例である。
バルサ棒１６９の代わりに、モータ６５（減速機構付きの場合もある）の筐体を用い、モータ６５の筐体底部をゴム１６４が経由するようにしても構わない。バルサ棒１６９の代わりに、図１５に示したケース７６を用い、ケース７６の外周底部をゴム１６４が経由するようにしても構わない。
ゴム１６４は、劣化する可能性が有るので、取り替え可能に主翼主骨３３にむすばれるようにするのが望ましい。

モータ６５（減速機構付きの場合もある）は、取り付け台１０１に固定されている。ベアリング部１６５は、モータ６５と反対側に、取り付け台１０１に固定されている。モータ６５の回転軸には、巻き取り軸１９６が同一軸方向に取り付けられている。巻き取り軸１９６は、一対の主翼１５の間にあって、取り付け台１０１から垂直方向に伸びている。巻き取り軸１９６は、取り付け台１０１の反対側に設けられたベアリング部１６５により回転可能にささえられて取り付け台１０１から垂直方向に伸びている。ベアリング部１６５は、巻き取り軸１９６の回転を保証しながら、巻き取り軸１９６にかかる回転負荷や糸１９９の張力や打撃ショックによる巻き取り軸１９６の変形や屈曲や傾斜に抗するためのものである。

巻き取り軸１９６を回転させることにより、糸１９９が巻き取られる。モータ６５の（減速機構付きの場合もある）回転により糸１９９を巻き取り、図３８のように、羽ばたきの最上点を得た状態でモータヘの電源供給をやめる。

この時点で、ゴム１６４の復元力と主翼１５（主翼主骨３３）の復元力が働き、主翼１５が下方に戻る。ゴム１６４の復元力は、鳥の筋肉と似た作用を呈するため、自然な羽ばたきを得ることができる。ただしギアー付きの場合は、上述のようにギアーの逆転時に生じる抵抗を補償するために、モータに若干の逆転トルクを加える場合もある。
主翼１５が最下点の状態になってから再びモータ６５に電源を供給し、糸１９９を巻き取ることにより、主翼１５が再び上昇する。

このように、ゴム１６４の復元力を利用することにより、羽ばたき構造を簡単かつ軽量にすることができる。また、ゴム１６４の復元力を用いることにより、羽ばたきを補助することができる。また、ゴム１６４の復元力は、鳥の筋肉と似た作用を呈するため、自然な羽ばたきを得ることができる。

図３９は、実施の形態１３で説明した図３０の浮遊体に、バルサ棒１６９とゴム１６４とを付加したものである。

図４０は、実施の形態１５で説明した図３４の浮遊体のバネ６４の代わりに、バルサ棒１６９とゴム１６４とを設けたものである。

図４１，図４２は、実施の形態１６で説明した図３５，図３６の浮遊体のバネ６４の代わりに、バルサ棒１６９とゴム１６４とを設けたものである。
このように、この実施の形態のバルサ棒１６９とゴム１６４は、バネの代わりに、或いは、バネとともに、他の実施の形態と組み合わせて用いることができる。

図４３は、ゴム１６４を主翼１５の表面と裏面の両方に設けた場合を示している。また、表面のゴム１６４の接続点１６３と裏面のゴム１６４の接続点１６３の位置をずらしている場合を示している。
このように、主翼１５の表面と裏面とでゴム１６４の接続点１６３を変えることによりに、主翼の羽ばたきのしなりに変化をもたらすことができる。また、図４３において、表面と裏面のゴム１６４のうち、一方を、バネにしてもよい。また、その他の弾性体にしてもよい。
ゴム１６４と主翼主骨３３の接続点１６３は、ゴム１６４の張力を変更することができるように、主翼主骨３３にスライド可能に取り付けられることが望ましい。

図４４は、上下方向（腹面方向と背面方向）へのバルサ棒１６９を使用して、ゴム１６４を取り付けた構造を示す図である。

図４５は、図３８とは、反対に、巻き取り軸を下部（腹面方向）に設け、上部（背面方向）にバルサ棒１６９を使用したゴム１６４を取り付けた構造を示す図である。図３８の場合は、主翼１５が最上位にある場合に、ゴム１６４の張力が最大になるので、主翼１５の打ちおろし力（打ちおろし速度）が大きくなる。一方、図４５の場合は、主翼１５が最下位にある場合に、ゴム１６４の張力が最大になるので、主翼１５の打ちあげ力（打ちあげ速度）が大きくなる。

実施の形態２０．
図４６と図４７は、各実施の形態に示したモータヘの電源回路を示す図である。
図において、Ｔ１〜Ｔ５はトランジスタ（スイッチ）である。Ｃはコンデンサ（蓄電池）である。Ｍはモータである。この回路は、Ｔ１がオンのとき、Ｔ２，Ｔ３がオンになり、Ｔ４，Ｔ５はオフになる。従って、図２５の矢印のように電流が流れ、モータＭが回転するとともに、コンデンサＣが充電される。Ｔ１がオフになると、Ｔ２，Ｔ３がオフになり、Ｔ４，Ｔ５はオンになる。従って、コンデンサＣから充電され、図４７の矢印のように電流が流れ、モータＭが逆転する。
Ｔ１がオンオフを繰り返すことにより、モータＭは正逆転するので翼を羽ばたかせることができる。また、コンデンサＣにより電力を無駄なく利用することができる。

実施の形態２１．
図４８〜図５１は、主翼１５を羽ばたかせる他の構造を示す図である。
図４８は、浮遊体の背面図である。図４８と図５との違いは、板骨３４がなく、主翼１５を支える主翼副骨５８１と水平尾翼１６を支える水平尾翼補強骨５８２がある点である。板骨３４を取り除くことにより軽量化を図っている。水平尾翼補強骨５８２は、尾翼の端部が下方に彎曲し尾翼の効きが悪くなるのを防ぐために追加する。

図４９は、主翼を羽ばたかせる機構を示す浮遊体の正面図である。図５０は、この実施の形態２１の浮遊体の斜視図である。ねじりコイルバネであるトーションバネ５８３（主翼の羽ばたきを補助するバネの一例）の一端は、一方の主翼主骨３３に接続され、トーションバネ５８３の他端は、もう一方の主翼主骨３３に接続され、主翼が水平より上の角度（１８０°以下の角度）となるよう保持している。糸１９９の中心が巻き取り軸１９６に取り付けられている。図３４との違いは、巻き取り軸１９６が胴部の下側にある点である。糸１９９の両端は、主翼主骨３３に接続されている。
なお、図４９では、主翼主骨３３がシート１３６の下側に配置されているが、主翼主骨３３がシート１３６の上側に配置されていてもよい。

図５１は、主翼を羽ばたかせる機構を側面から見た場合の図４８のＢ−Ｂ断面図である。
尾翼角調整機構として、本体中心骨３９と水平尾翼中心骨１９を連結する取付部材１７をアルミニウム管などの軽くて形状が固定できる材料を使用する。これによって、水平尾翼１６の角度の設定、調整を簡便化することができる。
上記取付部材１７の材料は、軽くて形状が固定できるものであれば、アルミニウムに限定されることはなく、プラスチック等でもかまわない。

以下、主翼１５を羽ばたかせる主翼動力装置５６の制御方法について図４９、図５０、図５１を用いて説明する。
制御方法（１）
１）モータ６５を正回転させ、巻き取り軸１９６を回転させて、主翼主骨３３に結ばれた糸１９９を巻き取ることによって、主翼１５を下方へ引きおろす。
２）主翼１５が下端に到達した際に、モータ６５の正回転を停止させる。
３）本体中心骨３９を中心に取り付けられたトーションバネ５８３の働きとともにモータ６５を弱い電圧で逆回転させることによって、主翼１５を上方へ引き上げる。
４）主翼１５が上端に到達した際、モータ６５の逆回転を停止させ、１）に戻り、一連の動作を繰り返す。
つまり、主翼１５を引き下ろす際と引き上げる際にモータ６５の回転方向を切り替えて主翼１５を羽ばたかせる。
上記のように、主翼１５を上方へ引き上げる際、モータ６５を弱い電圧で逆回転させることによって、トーションバネ５８３のみで主翼１５を上方へ引き上げる場合よりも、主翼１５が上端に到達する時間を短縮することができ、推進効率を向上することができる。

制御方法（２）
１）モータ６５を正回転させ、巻き取り軸１９６を回転させて、主翼主骨３３に結ばれた糸１９９を巻き取ることにより、主翼１５を下方へ引きおろす。
２）主翼１５が下端に到達した際に、モータ６５の正回転を停止させる。
３）本体中心骨３９を中心に取り付けられたトーションバネ５８３の働きとともにモータ６５を弱い電圧で逆回転させることによって、主翼１５を上昇させ、上端に向かわせる。
４）主翼１５が上端に到達した際、モータ６５を（通常の電圧で）逆回転させたまま巻き取り軸１９６を回転させて、主翼主骨３３に結ばれた糸１９９を巻き取ることによって、主翼１５を下方へ引きおろす。
５）主翼１５が下端に到達した際に、モータ６５の逆回転を停止させる。
６）本体中心骨３９を中心に取り付けられたトーションバネ５８３の働きとともにモータ６５を弱い電圧で正回転させることによって、主翼１５を上昇させ、上端に向かわせる。
７）主翼１５が上端に到達した際、１）に戻り、一連の動作を繰り返す。
つまり、主翼１５の引き上げから引きおろしまでをモータ６５の同一方向の回転により行い、再び主翼１５を引き上げる際にモータ６５の回転方向を切り替えて主翼１５を羽ばたかせる。
上記のように、主翼１５を上方へ引き上げる際、モータ６５を弱い電圧で回転させることによって、トーションバネ５８３のみで主翼１５を上方へ引き上げる場合よりも、主翼１５が上端に到達する時間を短縮することができ、推進効率を向上することができる。また、制御方法（１）の場合よりもモータ６５の切り替え回数が半分に減り、モータ６５の寿命を延ばすことができる。さらに、主翼１５を引き下ろす際の巻き取り動作において糸１９９のよじれ方向が切り替わるので、糸１９９の寿命も延ばすことができる。

実施の形態２２．
図５２は、糸１９９を主翼主骨３３と巻き取り軸１９６に取り付ける取り付け構造を示した図である。
巻き取り軸１９６と主翼主骨３３とを連結する糸１９９の両端にフック５８５を設置するとともに、主翼主骨３３にフック取付具５８６を設置し、フック５８５をフック取付具５８６に取り付けることによって、糸１９９を主翼主骨３３に取り付ける。これによって、糸の主翼主骨３３への取り付けを簡便化することができる。

また、主翼主骨３３に複数のフック取付具５８６を設置している。これによって、主翼１５の角度を任意に調整することができる。
さらに、糸１９９を巻き取り軸１９６に数回巻きつけ、上から十分締りの良いチューブなどの糸抑え５８４で押さえている。これによって、糸１９９の巻き取り軸１９６への取付作業を簡略化することができる。

実施の形態２３．
図５３は、浮遊体と回転可能な回転ポール５８７との接続関係を示した図である。
モータ６５に動力を供給する電線７４は、回転可能な回転ポール５８７に接続されており、浮遊体は、回転ポール５８７を中心に回転飛行するよう構成されている。回転ポール５８７は、図２６、図２７に示すようなモータを有するものではなく、単に浮遊体に従って、回転するよう構成されているものでもかまわない。
浮遊体と電線７４を接続する接続部は、浮遊体の重心位置に設定されており、安定化を図っている。
飛行速度によって、浮遊体に遠心力がはたらき、遠心力が強くなると、矢印Ｚ方向に示すように、浮遊体は円運動の外側に傾いて飛行する。この傾きは、垂直方向の揚力を阻害するため、浮遊体本体の姿勢を一定に保つ機構が必要である。そこで、図２４および図２５で説明した理論にしたがって、図５３と図５４に示すように電線７４の取り出し部より円運動の中心方向に短い調整フレーム５８８を設け、電線７４を調整フレーム５８８に固定する。これによって、浮遊体本体の姿勢を一定に保つことができる。調整フレーム５８８が上のとき、矢印Ｚ方向とは反対の方向に姿勢を修正し、浮遊体は円運動の内側に傾いて飛行するようになる。調整フレーム５８８が下側のとき、矢印Ｚ方向に姿勢を修正し、浮遊体は円運動の外側に傾いて飛行するようになる。電線のたるみ５７７は調整フレーム５８８を移動させるためのたるみである。
また、電線７４が調整フレーム５８８に固定される位置を任意に調整可能（例えば、調整フレーム５８８をモータ６５の矢印Ｘ−Ｙ方向に上下移動させる）とすることよって、回転スピードの変化による遠心力の変化に対応することができ、バランスを確保することができる。
なお、調整フレーム５８８は図５３と図５４ではモータ６５に設置されているが、前後の重心位置によっては、取り付け台１０１に設置されていてもかまわないし、また主翼動力装置５６を覆うカバー等に設置してもかまわない。

実施の形態２４．
以下に、主翼１５を構成するシートの材料について説明する。
主翼１５を構成するシート１３６は、ＰＥ（ポリエチレン）などの素材を使用すると、はばたき時の騒音が大きく室内での展示品としての使用に耐えない。また、シート１３６に不織布を使用すると、静粛性を確保できるが、通気性があり、はばたき時の空気の抜けによって推進力が低下する。このため、インクジェット方式の印刷機等により不織布にインクを吹き付けることにより、インクを積層し空気の抜け穴を小さくしたシートをシート１３６として用いることによって、静粛性を確保するとともに、空気の抜けを防止し、推進効率を向上させることができる。

また、不敷布にインクを積層したもの以外に、不織布や和紙にラミネートなど通気性のない薄いシートを貼り合わせたものをシート１３６として用いることよって、静粛性を確保するとともに、空気の抜けを防止し、推進効率を向上させることもできる。なお、この際、下側（腹側）をラミネートすることによって、推進効率を向上させることができる。

実施の形態２５．
以下、主翼１５と胴部２４との接続部について図５５から図５７を用いて説明する。
図５５の（ａ）と図５５の（ｂ）は、浮遊体の正面図である。主翼１５の羽ばたきを効率よく推進力に変換するため、主翼１５の羽ばたき中心は、本体中心骨３９を中心とすることが望ましい。しかしながら、主翼１５の振幅中心を本体中心骨３９とした場合には、主翼１５と羽ばたきの下降時に中心胴体など主翼１５の下部の構造物とが干渉するため、振幅を大きく取れないという欠点がある。図５５の（ａ）は本体中心骨３９を主翼取付部材２７により取り付け台１０１から離した例である。主翼主骨３３は本体中心骨３９にくっついたままでよい。このような構造とすることで主翼１５と中心胴体などの下部構造物との干渉部分を減少させ、振幅を大きくとることができる。

また、各主翼１５の羽ばたき中心を図５５の（ｂ）のように分離し、中心からずらして、例えば主翼１５と胴部２４の接線部に接合する、すなわち各主翼１５を接続せず分離して胴部２４の異なる部分に接合することで、主翼１５の振幅を大きくとり、強い推進力を得ることができる。これは、主翼主骨３３が取り付け台１０１等の胴部２４の両側に取り付けられることにより実現できる。
図５６は、主翼の羽ばたき中心を、本体中心からずらした場合の浮遊体の背面図である。
本体中心骨３９を板状の本体中心板５９５とし、主翼主骨３３を本体中心板５９５の両側に上下に回転可能に取り付けている。また、トーションバネ５８３は２カ所にコイル５９８をもつものとし、コイル５９８と、主翼１５と本体中心板５９５の接合部５２６（胴部と主翼の接合部５２６の一例）とをあわせるように設置する。主翼主骨３３と本体中心板５９５とを接合するだけでは強度が不足する場合は主翼補強骨３５を追加して、主翼補強骨３５の両端を本体中心板５９５と主翼主骨３３に接合する。その場合、主翼補強骨３５と本体中心板５９５をヒンジ的に接続する必要がある。ヒンジ的結合は、主翼補強骨３５の一方に結合部材５９６として薄いプラスチック板を取り付け、本体中心板５９５と結合部材５９６とを薄い可撓テープ５９７により接合することにより実現できる。
また、図５７は、羽ばたき中心を、本体中心からずらした場合のバネと取り付け台１０１との関係の一例を示す図である。
バネは主翼主骨３３とバネ主骨バンドにより固定されており、取り付け台１０１と主翼主骨３３が接続されている２カ所で折れ曲がるようになっている。
また、トーションバネ５８３を本体中心板５９５（胴部）へ取り付ける方法の一例を、図６８を用いて説明する。
図６８（ａ）はトーションバネ５８３を本体中心板５９５に取り付けたときの背面図、図６８（ｂ）はその断面図である。
トーションバネ５８３は１本の線材からなり、２カ所にコイル５９８と、２つのコイルの中央部に図６８（ａ）に示すコの字形の折曲がり部分７００（バネ支持部又は突起の一例）を備えている。折れ曲がり部分７００（バネ支持部又は突起の一例）は２つのコイル間の線材を折り曲げたものである。この折れ曲がり部分７００（バネ支持部又は突起の一例）を本体中心板５９５上から薄板５９９ではさむようにして接着剤で貼り付けると、トーションバネ５８３は本体中心板と前後方向に平行に、又確実に位置決めされる。
トーションバネ５８３の中央部にコの字形の折り曲がり部分７００（バネ支持部又は突起の一例）を備えた効果として、浮遊体３１の羽が上下に動いたときに、トーションバネ５８３が前後に回動するのを防ぐことがあげられる。折れ曲がり部分７００のコの字形は、形状の一例であり、トーションバネ５８３を胴部（本体中心板５９５）に固定できれば、かつ、前後に回動することを防ぐことができれば、図６９に示すように、その形状はＣの形状でもかまわないし、Ｖの形状でもかまわない。また、板状にしてもかまわない。

実施の形態２６．
以下、主翼のガル翼構造について図５８と図５９を用いて説明する。
ガル翼とは主翼を正面から見た時に主翼の形状が、カモメが翼を広げたようになっている主翼のことである。主翼主骨３３の途中にポリカーボネート等の弾性を持つ素材でできた折れ曲がり部５８９が設置されている。シート１３６は、主翼主骨３３と折れ曲がり部５８９との接合部５９０までは主翼主骨３３と接着されており、接合部５９０から羽先までは折れ曲がり部５８９に接着されている。これによって、主翼１５が上方に向かうときは、図５８に示すように、主翼１５の端部が下方に彎曲して引き上げられ、主翼１５が下方に向かうときは、主翼１５は彎曲せずに引きおろす構造となる。すなわち、うちおろしａのときはＡ直線となるように動作し、うちあげｂのときはＢ曲がりとなるように動作する。このため、主翼を引き上げる際の空気抵抗が減り、モータ６５の負荷が減少し、効率を向上させることができる。
なお、主翼主骨３３にヒンジ等の機構を設け、上方に引き上げる際のみ主翼主骨３３の端部が下側に折れ曲がる構造としてもよい。

実施の形態２７．
以下、主翼動力装置５６を覆う胴体５９１を浮遊体３１に取り付けた場合について図６０から図６２を用いて説明する。
図６０は、実施の形態２１から実施の形態２６までに示した浮遊体に胴体５９１をつけたときの側面図である。
胴体５９１はスチレンペーパーや発泡スチロール等の軽量素材で作成されている。胴体５９１に主翼動力装置５６と主翼１５と水平尾翼１６を取り付ける。主翼１５と巻き取り軸１９６を結ぶ糸１９９を妨げないため、胴体５９１にはＵ字型の切り込み５９４を設ける。胴体５９１は一例として頭部と一体化している。そのため、図６１に示すように主翼１５と頭部を一体化する必要はなく、頭部のシートは不要となる。頭部と胴体は別々に作成してもかまわないし、実施の形態２１等に示すよう、主翼１５と一体化して作成してもかまわない。胴体５９１を用いる場合、本体中心骨３９はなくてもかまわない。本体中心骨３９は剛性が不足する場合に追加すれば良い。また、胴体の剛性を高めるため、胴体に補強板５９２を取り付けてもかまわない。胴体の形状は、図では鳥に似せて作成しているが、これ以外に昆虫や飛行機に似せて作成してもよい。
胴体５９１を取り付けることにより、鳥や昆虫や飛行機に似せて体裁を良くするようにすることが可能となる。

実施の形態２８．
実施の形態２８を、図６３と図６４を用いて説明する。
図６３は、この実施の形態における浮遊体に給電しながら、浮遊体に引かれて回る給電装置６０１の内部構成の一例を示す内部構成図である。図６４は、給電装置６０１の一例を示す斜面図である。給電装置６０１は、固定部６０２（固定ケースの一例）、回転部６０３、電池４９、電線７４、スリップリング６０４を備えている。スリップリングとは電力や信号を中継するもので、回転をともなう装置へ連続して通電することを可能とするものである。

回転部６０３は、回転軸部６０８と回転軸部６０８を支持する回転軸支持部６０９とから構成されており、回転部は回転軸支持部６０９により自立している。また、浮遊体３１の旋回浮遊に応じて回転する。回転部６０３の内部は空洞となっており、電線７４を通すことができる。これは、電線７４を隠すことを目的としたものであり、回転する動作に支障がなければ、回転部６０３の内部は空洞にする必要はなく、電線７４は外部に露出して設置してもかまわない。

固定部６０２（固定ケースの一例）には、回転部を支持するための穴６１０が設置されている。また、固定部６０２の内部は電線７４を通すことができるよう空洞となっている。この空洞は、電線７４を隠すことを目的としたものである。そのため、電線７４を回転部６０３の動作に支障がなければ、固定部６０２（固定ケースの一例）の内部は、空洞にする必要はなく、電線７４を外部に露出するようなものとしてもかまわない。

スリップリング６０４は回転側と固定側とにそれぞれ２個づつドーナツ状に固定されている。すなわち、スリップリング６０４は、回転部６０３の回転軸支持部６０９と固定部６０２とが接する部分に設置されており、固定部６０２に設置された電線７４と回転部６０３に設置された電線７４を中継し通電する。図６３では、回転側と固定側の両方がドーナツ状となっているが、回転側と固定側のどちらか一方がドーナツ状に固定されており、他方が電極端子であってもかまわない。スリップリング６０４は、回転部６０３の回転動作を制限することなく、電線７４を通電するため、電線７４にねじれを生じさせることなく、電線７４に締結された浮遊体３１に給電することが可能である。

浮遊体３１は、締結線を兼ねた電線７４を介して給電されるため、浮遊体３１自身に電池４９を設ける必要はなく、浮遊体３１は給電されるかぎり旋回浮遊することが可能である。また、電池４９を家庭の商用電源からの電線からの供給とすれば、永久に浮遊する浮遊体３１を得ることができる。

実施の形態２９．
実施の形態２９を、図６５と図６６を用いて説明する。
図６５は、この実施の形態における浮遊体に給電しながら、浮遊体に引かれて回る給電装置６０１の内部構成の一例を示す内部構成図である。図６６は給電装置６０１の一例を示す斜面図である。実施の形態２８と同様、給電装置６０１は、固定部６０２（固定ケースの一例）、回転部６０３、電池４９、電線７４、スリップリング６０４を備えている。

実施の形態２８との違いは、スリップリング６０４が回転軸部６０８の周囲に筒状に２個取り付けられて、固定部６０２に２個の電極端子６０７があること、固定部６０２に回転部６０３を支持する回転軸支持部６０９を設置することである。円筒形の回転軸支持部６０９を固定部６０２に設置することにより、回転部６０３の回転軸部６０８を支持している。回転部６０３は旋回浮遊する浮遊体３１に応じて回転する。スリップリング６０４は固定部６０２の回転軸支持部６０９と回転部６０３の回転軸部６０８とが接する部分に設けられ、電線７４を中継する。スリップリング６０４と電線７４を介して浮遊体３１に給電される。

給電装置を本形態のような構成とすることにより、回転部６０３を軽量化させること可能となり、回転部６０３の回転運動がより効率的となる。

実施の形態３０．
実施の形態３０を、図６７を用いて説明する。
図６７は、浮遊体に給電しながら、浮遊体に引かれて回る給電装置６０１の内部構成の一例を示す内部構成図である。給電装置６０１は、固定部６０２と、回転部６０３、電池４９、電線７４、ボール６０５を備えている。

実施の形態２８の給電装置６０１との違いは電池４９が回転部６０３に設置されていることである。電池４９も、回転部６０３にあわせて回転するため、実施の形態２８にあるスリップリング６０４は不要である。スリップリング６０４が不要となるため、構成が簡素となるだけでなく、スリップリング６０４の接触不良等を修理するといったメンテナンスも必要がない。また、固定部６０２と回転部６０３とが接する場所にボール６０５を設置する。ボール６０５を設置することにより、回転部６０３が回転運動する際の摩擦を減らしている。ボール６０５は回転運動の際の摩擦を減らすことを目的として設置しているものであるため、摩擦を減らすものであるならば、テフロン（登録商標）シート等を貼ってもかまわないし、潤滑油等を塗ってもかまわない。ボール等を設置しなくても十分に回転部が浮遊体に引かれて回る場合は、必ずしも設置する必要はない。

浮遊体の概要図である。実施の形態１の浮遊体３１の斜視図である。浮遊体３１の側面図である。浮遊体３１の正面図である。浮遊体３１の背面図である。浮遊体３１の動作説明図である。浮遊体３１の動作説明図である。浮遊体３１に用いられる回路図である。各実施の形態の羽ばたき飛行の関係式を示す図である。各実施の形態の浮遊体の特性を示す図である。実施の形態３の動作説明図である。動作フローチャートである。浮遊体３１に用いられる他の電気回路図である。実施の形態４のクランク４４を用いた動作図である。実施の形態５の水平尾翼動力装置６９を示す図である。実施の形態５の水平尾翼１６を示す図である。実施の形態６の説明図である。実施の形態７の水平尾翼動力装置６９の軸受ハウジング１８１からフタ１８６をはずした状態の断面図である。実施の形態７の図１８の水平尾翼動力装置６９の軸受ハウジング１８１にフタ１８６が取り付けられた状態のＡ−Ａ断面図である。実施の形態８の説明図である。実施の形態９の説明図である。実施の形態９の説明図である。実施の形態１０の説明図である。実施の形態１０の説明図である。実施の形態１０の説明図である。実施の形態１０の地上制御機構の構成図である。実施の形態１１の地上制御機構８０の内部構成図である。実施の形態１２の主翼１５の羽ばたき機構図である。実施の形態１２の主翼１５の羽ばたき機構図である。実施の形態１３の主翼１５の羽ばたき機構図である。実施の形態１３の主翼１５の羽ばたき機構図である。実施の形態１３の主翼１５の羽ばたき機構図である。実施の形態１４の主翼動力装置５６の電源回路図である。実施の形態１５の主翼１５の羽ばたき機構図である。実施の形態１６の主翼１５の羽ばたき機構図である。実施の形態１６の主翼１５の羽ばたき機構図である。実施の形態１７の電源取り付け図である。実施の形態１９の主翼１５を羽ばたかせる他の構造を示す図である。実施の形態１３で説明した図３０の浮遊体に、バルサ棒１６９とゴム１６４とを付加した構造を示す図である。実施の形態１５で説明した図３４の浮遊体に、バルサ棒１６９とゴム１６４とを設けた構造を示す図である。実施の形態１６で説明した図３５の浮遊体に、バルサ棒１６９とゴム１６４とを設けた構造を示す図である。実施の形態１６で説明した図３６の浮遊体に、バルサ棒１６９とゴム１６４とを設けた構造を示す図である。バルサ棒１６９を使用せず、ゴム１６４を取り付けた構造を示す図である。バルサ棒１６９を使用して、ゴム１６４を取り付けた構造を示す図である。巻き取り軸を下部に設け、上部にバルサ棒１６９を使用してゴム１６４を取り付けた構造を示す図である。実施の形態２０のモータヘの電源回路図である。実施の形態２０のモータヘの電源回路図である。実施の形態２１の浮遊体の背面図である。実施の形態２１の主翼１５の羽ばたき機構図である。実施の形態２１の浮遊体の斜面図である。実施の形態２１の浮遊体の断面図である。実施の形態２２の糸１９９と主翼主骨３３と巻き取り軸１９６に取り付ける取り付け構造を示した図である。実施の形態２３における浮遊体と回転可能な回転ポール５８７との接続関係を示した図である。実施の形態２３における調整フレーム５８８の位置を示した図である。主翼の羽ばたき中心をずらした場合の浮遊体の正面図である。主翼の羽ばたき中心をずらした場合の浮遊体の背面図である。主翼の羽ばたき中心をずらした場合のバネと減速機の関係を示した図である。実施の形態２６の主翼のガル翼構造を示す浮遊体の正面図である。実施の形態２６の主翼のガル翼構造を示す浮遊体の背面図である。実施の形態２７の胴体を用いた場合の浮遊体の構造を示す側面図である。実施の形態２７の胴体を用いた場合の浮遊体の構造を示す背面図である。実施の形態２７のシートの形状を説明するための図である。実施の形態２８の給電装置６０１の内部構成図である。実施の形態２８の給電装置６０１の斜面図である。実施の形態２９の給電装置６０１の内部構成図である。実施の形態２９の給電装置６０１の斜面図である。実施の形態３０の給電装置６０１の内部構成図である。実施の形態２５におけるトーションバネ５８３の形状と、本体中心板に取り付ける方法を示した図である。トーションバネ５８３の折れ曲がり部分（バネ支持部又は突起の一例）の例を示した図である。

符号の説明

１５主翼、１６水平尾翼、１７取付部材、１８水平尾翼骨、１９水平尾翼中心骨、２１水平尾翼板、２３穴、２４胴部、２５空胴、５２６胴部と主翼の接合部、３１浮遊体、３３主翼主骨、３４板骨、３５主翼補強骨、３６浮遊体シート、３７糸、３８糸目、３９本体中心骨、４１回転機、４３，４６歯車、４４クランク、４５クランク軸、４７ひも止め、４８パイプ、４９電池、５１ひも、５３支持棒、５４支持板、５５減速機構、５６主翼動力装置、５７スイッチ、５８抵抗、５９充電池、６１コンデンサ、６３巻き車、６４バネ、６５モータ、６６角度変更部、６７無線通信部、６８携帯電話機、６９水平尾翼動力装置、７１磁石板、７２電磁石、７３ファン、７４電線、７５台、７６ケース、５７７電線のたるみ、５８１主翼副骨、５８２水平尾翼補強骨、５８３トーションバネ、５８４糸抑え、５８５フック、５８６フック取付具、５８７回転ポール、５８８調整フレーム、５８９折れ曲がり部、５９０接合部、５９１胴体、５９２補強板、５９３バネ主骨バンド、５９４Ｕ字型の切り込み、５９５本体中心板、５９６結合部材、５９７可撓テープ、５９８コイル、５９９薄板、１０１取り付け台、１０３板ばね、１０７接続点、１０９交流電源、１１０交流信号、１３６シート、１４１直流モータ、１９１上糸、１９２上糸ストッパー、１９３下糸、１９４下糸ストッパー、１９５モータ固定機構、１９６巻き取り軸、１９９糸、２９８ストッパー、２９９檜板、６０１給電装置、６０２固定部、６０３回転部、６０４スリップリング、６０５ボール、６０７電極端子、６０８回転軸部、６０９回転軸支持部、６１０回転部を支持するための穴、７００折れ曲がり部分（バネ支持部又は突起の一例）、９９９スペーサ。

Claims

浮遊する浮遊体において、
胴部と、
胴部の両側に取り付けられた一対の主翼と、
一対の主翼の間に設けられ、主翼の羽ばたく方向に延在する巻き取り軸と、
一対の主翼と一端がそれぞれ接続され、他端が巻き取り軸にそれぞれ接続された一対の糸と、
胴部に取り付けられ、糸を巻き取る軸を回転させる主翼動力装置と、
主翼の羽ばたきを補助するねじりコイルバネと
を備えたことを特徴とする浮遊体。
上記主翼は、フックを取り付けるフック取付部を複数備え、
上記一対の糸は、糸の一端にフックを備えたことを特徴とする請求項１記載の浮遊体。
上記巻き取り軸は、
上記巻き取り軸の先端に、上記一対の糸の他端を固定する糸抑えを備えたことを特徴とする請求項１記載の浮遊体。
上記一対の主翼の各主翼と胴部との接合部を、胴部の異なる部分に設けたことを特徴とする請求項１記載の浮遊体。
上記浮遊体は、締結線により締結されて回転飛行するものであり、
浮遊体と回転飛行の中心とを結ぶ締結線と、主翼の羽ばたく方向とのなす角度を調整する調整部を備えたことを特徴とする請求１記載の浮遊体。
上記主翼は、
主翼が一方向に羽ばたく際に、主翼を折り曲げる折れ曲がり機構を備えたことを特徴とする請求項１記載の浮遊体。
浮遊する浮遊体において、
胴部と、
胴部の両側に取り付けられた一対の主翼と、
一対の主翼の間に設けられ、主翼の羽ばたく方向に延在する巻き取り軸と、
一対の主翼と一端がそれぞれ接続され、他端が巻き取り軸にそれぞれ接続された一対の糸とを備え、
上記主翼は、フックを取り付けるフック取付部を複数備え、
上記一対の糸は、糸の一端にフックを備えたことを特徴とする浮遊体。
浮遊する浮遊体において、
胴部と、
胴部の両側に取り付けられた一対の主翼と、
一対の主翼の間に設けられ、主翼の羽ばたく方向に延在する巻き取り軸と、
一対の主翼と一端がそれぞれ接続され、他端が巻き取り軸にそれぞれ接続された一対の糸と、
上記巻き取り軸の先端に、上記一対の糸の他端を固定する糸抑えと
を備えたことを特徴とする浮遊体。
浮遊する浮遊体において、
胴部と、
胴部の両側に取り付けられた一対の主翼と、
上記一対の主翼の各主翼と胴部との接合部を、胴部の異なる部分に設けたことを特徴とする浮遊体。
浮遊する浮遊体において、
上記浮遊体は、締結線により締結されて回転飛行するものであり、
胴部と、
胴部の両側に取り付けられた一対の主翼と、
浮遊体と回転飛行の中心とを結ぶ締結線と、主翼の羽ばたく方向とのなす角度を調整する調整部と
を備えたことを特徴とする浮遊体。
浮遊する浮遊体において、
胴部と、
胴部の両側に取り付けられた一対の主翼を備え、
上記主翼は、主翼が一方向に羽ばたく際に、主翼を折り曲げる折れ曲がり機構と
を備えたことを特徴とする浮遊体。
上記ねじりコイルバネは、
複数のコイルと、複数のコイルの中央部に設けられ、胴部に固定される突起とを備えたことを特徴とする請求項１記載の浮遊体。
締結線により拘束されて旋回浮遊する浮遊体に給電する給電装置において
固定ケースと、
固定ケースに回転可能に取り付けられた回転部とを備え、
上記締結線は、回転部から浮遊体に締結され、
締結線を介して浮遊体に給電することを特徴とする給電装置。
上記給電装置は、
固定ケースと回転部の接合部に電力を中継するスリップリングを備え、
締結線とスリップリングとを接続して電気を浮遊体に給電することを特徴とする請求項１３記載の給電装置。
締結線により拘束されて旋回浮遊する浮遊体に給電する給電装置において
固定ケースと、
固定ケースに回転可能に取り付けられた回転部と、
固定ケースと回転部との接合部に電力を中継するスリップリングとを備え、
上記締結線は、回転部から浮遊体に締結され、
締結線とスリップリングとを接続して浮遊体に給電することを特徴とする給電装置。