JP2006327771A - Sorting device and sorting method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、搬出端から物品を1物品ずつ順次搬出する搬送装置の該搬出端に配置されている振り分け装置及びその振り分け方法に関する。 The present invention relates to a sorting apparatus disposed at a carry-out end of a transport apparatus that sequentially carries out articles one by one from the carry-out end and a method for sorting the same.
搬出端から物品を1物品ずつ順次搬出する搬送装置の該搬出端に配置されている振り分け装置搬送装置においては、載置されている物品を振り分ける方法として、押出機構によって搬送路外に押し出す方法(例えば、特許文献1図5、特許文献4参照)、腕状の部材が搬送路上に進出して物品を振り分ける方法(例えば、特許文献1図6、特許文献4図8参照)、物品に気流を吹きかけて振り分ける方法(例えば、特許文献2、特許文献4図9参照)、搬送装置の搬出端が下降して物品を振り分ける方式(例えば、特許文献3参照)が一般的に用いられている。
In the sorting device transporting device arranged at the unloading end of the transporting device that sequentially unloads the articles one by one from the unloading end, as a method of sorting the placed articles, a method of pushing out the transporting path by an extrusion mechanism ( For example, see
また、特許文献1には、回転する排出板が定常時には製品と接触しないように回転していて、分別すべき製品に対しては、回転の位相パターンを変化させることによって回転を遅らせて、製品と排出板とを接触させて、搬送路から製品を排除する方法が開示されている。特許文献1においては、これによって、振り分ける製品を高速で正確に振り分けることができるとされている。
ところで、近年、物品の搬送ラインに設置される物品の不良や異同を検出する検出装置の性能は向上してきており、例えば、重量センサの計量速度は、600個/分以上の高速処理が可能になってきている。したがって、重量センサの検出信号を取得して特定された物品のみを振り分ける振り分け装置も、動作の高速化が求められている。 By the way, in recent years, the performance of detection devices for detecting defects or differences in articles installed on an article conveyance line has been improved. For example, the weighing speed of a weight sensor can be processed at a high speed of 600 pieces / minute or more. It has become to. Therefore, the sorting apparatus that sorts only the articles identified by obtaining the detection signals of the weight sensor is also required to increase the operation speed.
しかしながら、例えば、腕状の部材が搬送路上に進出して物品を振り分ける方法(例えば、特許文献1図6、特許文献4図8参照)及び搬送装置の搬出端が下降して物品を振り分ける方式(例えば、特許文献3参照)では、進出した部材や搬出端が元の位置に戻る前に、次の物品が振り分け装置に到達してしまい、物品の振り分けができないという事態が生じる。
However, for example, a method in which the arm-shaped member advances on the conveyance path and distributes the articles (see, for example,
また、物品に気流を吹きかけて振り分ける方法(例えば、特許文献2、特許文献4図9参照)では、振り分けることができる物品が軽量物に限られてしまう。
Moreover, in the method of distributing an article by blowing an air current (for example, see
さらに、特許文献1による方法及び装置では、製品が上下両方向から駆動ベルトによって挟み込まれているので、振り分けられる製品は、薄厚かつ可撓性に富む製品に限られ、汎用性に乏しい。
Furthermore, in the method and apparatus according to
本発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、搬送装置の搬出端から順次搬送される物品を高速で振り分けることができる振り分け装置及びその振り分け方法を提供することを目的としている。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object thereof is to provide a sorting apparatus and a sorting method that can sort articles that are sequentially conveyed from the carry-out end of the conveying apparatus at high speed. Yes.
上記課題を解決するために、発明者らは、物品は搬送路上の床に載置されて搬送されるので、物品を高速で振り分ける方法としては、物品が載置されている床面を移動させる方法が有効であろうと考えた。そこで、搬送路上の所定の位置の床を傾動自在の傾動床として、一時的に傾動床を傾斜させて物品を振り分ける方法を検討した。しかしながら、このような傾動床では、傾動床を傾斜して振り分け対象の物品が傾動床上を滑落して振り分けられた後に、再び傾動床を戻す必要があり、このような2ステップの傾動動作では、300個/分乃至600個/分程度という高速の搬送速度に十分に追従できなかった。しかも、傾動方向を反転させる操作には大きな振動が発生し、重量センサの計量精度への影響も懸念された。 In order to solve the above-mentioned problem, since the articles are placed and transported on the floor on the transport path, the method of distributing the articles at high speed is to move the floor surface on which the articles are placed. I thought the method would be effective. Therefore, a method of distributing articles by temporarily inclining the tilting floor using the floor at a predetermined position on the transport path as a tiltable tiltable floor was studied. However, in such a tilting floor, it is necessary to return the tilting floor again after tilting the tilting floor and the articles to be sorted slide down on the tilting floor, and in such a two-step tilting operation, It was not possible to sufficiently follow the high transfer speed of about 300 pieces / minute to 600 pieces / minute. In addition, a large vibration is generated in the operation of reversing the tilt direction, and there is a concern about the influence on the weighing accuracy of the weight sensor.
また、逆に振り分け対象の物品が傾動床に到達する直前に傾動床を跳ね上げておき、傾動床によって形成された孔部に物品を落として振り分ける方法も検討した。しかしながら、この方法であっても、振り分け対象の物品の先の物品の通過後に、傾動床を跳ね上げ、振り分け対象の物品の後の物品が到達する前に傾動床を元の位置に戻す必要がある。つまり、前述同様、高速の搬送速度への追従不足と大きな振動の発生を伴った。 Conversely, a method was also examined in which the article to be distributed is flipped up just before the article to be distributed reaches the tilting floor, and the article is dropped into the hole formed by the tilting floor and distributed. However, even with this method, it is necessary to flip up the tilting floor after passing the article to be distributed and return the tilting floor to its original position before the article following the article to be distributed arrives. is there. That is, as described above, it was accompanied by insufficient follow-up to a high conveyance speed and generation of large vibrations.
そこで、1ステップの動作のみで、高速で搬送される物品を振り分けることができる振り分け装置及びその振り分け方法を検討したところ、本発明者らは、本発明を創作するに至った。 Therefore, the inventors have studied a sorting apparatus and a sorting method that can sort articles conveyed at high speed with only one step operation, and the inventors have created the present invention.
すなわち、本発明の振り分け装置は、搬出端から物品を順次搬出する搬送装置の該搬出端に配置され、該物品を第1及び第2の振り分け先に振り分ける振り分け装置であって、
中心軸を前記物品の搬出方向と実質的に直交し、かつ実質的に水平な方向に向けて配設され、該中心軸周りに回転自在に構成されている正多角柱あるいは平板の第1回転体と、
前記第1回転体を回転させる回転装置と、振り分け対象の物品を検出する検出装置と、
前記回転装置を制御する制御装置と、を有し、前記第1回転体は、該第1回転体の前記正多角柱の側面あるいは前記平板の主面が前記搬出端から搬出される物品が載置されかつ該物品が滑走するように上向き水平な状態あるいは前記物品の搬出方向に傾斜する状態で停止して配設され、前記制御装置は、前記第1回転体上の物品が振り分け対象でない場合には、前記第1回転体の停止状態を維持して該物品を第1の振り分け先に振り分け、該第1回転体上の物品が振り分け対象である場合には、前記回転装置を制御して、該搬出方向に前記正多角柱の1側面に対応する中心角度分あるいは前記平板を裏返すように前記第1回転体を回転させて該物品を第2の振り分け先に振り分ける(請求項1)。このように構成すると、第1回転体が物品の搬出方向に第1回転体の正多角柱の1側面に対応する中心角度分あるいは平板を裏返すように回転するだけで振り分け対象の物品を振り分けることができる。つまり、本発明の振り分け装置は、1ステップの動作のみで、高速で振り分けることができる。
That is, the sorting device according to the present invention is a sorting device that is arranged at the carry-out end of the transport device that sequentially carries the articles from the carry-out end, and sorts the articles to the first and second sorting destinations.
A first rotation of a regular polygonal column or flat plate arranged with its central axis substantially orthogonal to the carrying-out direction of the article and oriented in a substantially horizontal direction and configured to be rotatable around the central axis Body,
A rotating device for rotating the first rotating body; a detecting device for detecting an article to be distributed;
A control device that controls the rotating device, and the first rotating body is mounted with an article on which a side surface of the regular polygonal column or a main surface of the flat plate of the first rotating body is unloaded from the unloading end. Placed in a state where the article slides in an upwardly horizontal state or tilted in the carry-out direction of the article so that the article slides, and the control device is configured such that the article on the first rotating body is not a target for sorting. The first rotating body is maintained in a stopped state and the article is distributed to a first distribution destination. When the article on the first rotating body is a distribution target, the rotating device is controlled. Then, the first rotating body is rotated so that the center angle corresponding to one side surface of the regular polygonal column or the flat plate is turned upside down in the carry-out direction, and the article is distributed to the second distribution destination (Claim 1). If comprised in this way, the 1st rotary body distributes the articles | goods to be distributed only by rotating for the center angle corresponding to one side of the regular polygonal column of a 1st rotary body or a flat plate in the carrying out direction of an article. Can do. That is, the sorting device of the present invention can sort at high speed with only one step of operation.
本発明の振り分け装置は、前記第1回転体が正三角柱であるとよい(請求項2)。 In the sorting apparatus according to the present invention, the first rotating body may be a regular triangular prism.
本発明の振り分け装置は、前記回転装置がパルスモータを有するとよい(請求項3)。このように構成すると、回転中の回転速度を可変制御することができるので、物品に加わる回転加速度によって、物品が側面から離れ飛ぶおそれを抑制することができる。また、回転体の回転に伴って生じる風圧によって、上流側搬送装置に載置されている物品Aの飛散、あるいは検出装置の測定誤差を抑制することができる。 In the sorting device according to the present invention, the rotating device may have a pulse motor. If comprised in this way, since the rotational speed during rotation can be variably controlled, the possibility that the article will fly away from the side surface due to the rotational acceleration applied to the article can be suppressed. In addition, scattering of the article A placed on the upstream transport device or measurement error of the detection device can be suppressed by the wind pressure generated with the rotation of the rotating body.
本発明の振り分け装置は、前記第1回転体の前記物品の搬出方向下流側に、前記第1回転体の中心軸に実質的に平行な中心軸周りに回動自在構成されている正多角柱あるいは平板の第2回転体を有し、前記回転装置は、前記第1回転体及び前記第2回転体を回転させ、前記第2回転体は、該第2回転体の前記正多角柱の側面あるいは前記平板の主面が前記第1回転体の側面あるいは主面から搬出される物品が載置されかつ該物品が滑走するように上向き水平な状態あるいは前記物品の搬出方向に傾斜する状態で停止して配設され、前記制御装置は、前記第1回転体上の物品が振り分け対象でない場合には、前記第1回転体及び前記第2回転体の停止状態を維持して該物品を第1の振り分け先に振り分け、該第1回転体上の物品が振り分け対象である場合には、前記回転装置を制御して、前記第1回転体の回転開始後、第2回転体を第1回転体とは逆方向に前記正多角柱の1側面に対応する中心角度分あるいは前記平板を裏返すように回転させて該物品を第2の振り分け先に振り分けるとよい(請求項4)。このように構成すると、生産タクトの変更等物品の種別、搬送速度等振り分け装置の運転条件の変更に応じて、第1回転体の側面から物品が飛び離れるようになっても、物品の振り分けをすることができるので、物品Aの振り分け装置の汎用性を高めることができる。さらには、このような回転動作中における、第1回転体と第2回転体との間にはより幅広い空間が形成されるので、特に高さのある物品に対しても円滑に振り分けることができる。 The sorting device according to the present invention is a regular polygonal prism configured to be rotatable about a central axis substantially parallel to the central axis of the first rotating body on the downstream side in the carry-out direction of the article of the first rotating body. Or it has a flat 2nd rotating body, the rotation device rotates the 1st rotating body and the 2nd rotating body, and the 2nd rotating body is a side of the regular polygonal column of the 2nd rotating body. Alternatively, the main surface of the flat plate is stopped in a state where the article to be carried out from the side surface or the main surface of the first rotating body is placed and tilted upward or horizontally so that the article slides. When the article on the first rotating body is not an object to be distributed, the control device maintains the stopped state of the first rotating body and the second rotating body and holds the article in the first state. The items on the first rotating body are to be distributed. In some cases, after the rotation of the first rotating body is controlled by controlling the rotating device, the second rotating body is moved in a direction opposite to the first rotating body by a center angle corresponding to one side surface of the regular polygonal column. Alternatively, the article may be distributed to the second distribution destination by rotating the flat plate upside down (Claim 4). With this configuration, according to a change in the operation condition of the sorting device such as the type of goods such as a change in production tact and a conveyance speed, the articles are sorted even if the articles come off the side surface of the first rotating body. Therefore, the versatility of the sorting apparatus for the article A can be enhanced. Furthermore, since a wider space is formed between the first rotating body and the second rotating body during such a rotating operation, it can be smoothly distributed even to articles with a particularly high height. .
本発明の振り分け方法は、搬出端から物品を順次搬出する搬送装置の該搬出端に配置され、該物品を第1及び第2の振り分け先に振り分ける振り分け装置の振り分け方法であって、中心軸を前記物品の搬出方向と実質的に直交し、かつ実質的に水平な方向に向けて配設され、該中心軸周りに回転自在に構成されている正多角柱あるいは平板の第1回転体と、前記第1回転体を回転させる回転装置と、振り分け対象の物品を検出する検出装置と、を有し、前記第1回転体は、該第1回転体の前記正多角柱の側面あるいは前記平板の主面が前記搬出端から搬出される物品が載置されかつ該物品が滑走するように上向き水平な状態あるいは前記物品の搬出方向に傾斜する状態で停止して配設され、前記第1回転体上に移送される前記物品が振り分け対象か否かを判別するステップと、振り分け対象でないと判別された場合には、前記第1回転体の停止状態を維持して該物品を第1の振り分け先に振り分けるステップと、振り分け対象であると判別された場合には、前記回転装置を制御して、該搬出方向に前記正多角柱の1側面に対応する中心角度分あるいは前記平板を裏返すように前記第1回転体を回転させて該物品を第2の振り分け先に振り分けるステップと、を有する(請求項5)。このように構成すると、第1回転体が所定時期に物品の搬出方向に第1回転体の正多角柱の1側面に対応する中心角度分あるいは平板を裏返すように回転するだけで物品Aを振り分けることができる。つまり、本発明の振り分け装置100は、1ステップの動作のみで、高速で振り分けることができる。
A sorting method according to the present invention is a sorting method of a sorting device that is arranged at the unloading end of a transport device that sequentially unloads articles from the unloading end, and distributes the articles to first and second sorting destinations. A first rotating body of a regular polygonal column or a flat plate, which is arranged in a direction substantially perpendicular to the carrying-out direction of the article and substantially horizontal and is rotatable around the central axis; A rotating device that rotates the first rotating body; and a detecting device that detects an article to be distributed, wherein the first rotating body is a side surface of the regular polygonal column of the first rotating body or a flat plate. The first rotating body is disposed with the main surface stopped in a state where the article to be carried out from the carrying-out end is placed and the article is slid in an upwardly horizontal state or inclined in the carrying-out direction of the article. The goods to be transported are sorted A step of determining whether the object is an elephant, a step of distributing the article to the first distribution destination while maintaining the stopped state of the first rotating body when it is determined that the object is not a distribution target, and a distribution target Is determined, the rotating device is controlled to rotate the first rotating body so that the flat plate is turned upside down by a center angle corresponding to one side surface of the regular polygonal column in the carrying-out direction. Distributing the article to the second distribution destination (claim 5). If comprised in this way, the 1st rotary body will distribute | circulate the articles | goods A only by rotating the center angle corresponding to one side surface of the regular polygonal column of a 1st rotary body in the carrying-out direction of an article | item at a predetermined time, or turning a flat plate upside down. be able to. That is, the
以上のように、本発明の振り分け装置及びその振り分け方法は、搬送装置の搬出端から順次排出される物品を高速で振り分けることができるという効果を奏する。 As described above, the sorting device and the sorting method according to the present invention have an effect that the articles sequentially discharged from the carry-out end of the transport device can be sorted at high speed.
本発明の上記効果、他の効果、特徴、及び利点は、添付図面参照の下、以下の好適な実施態様の詳細な説明から明らかにされる。 The above-mentioned effects, other effects, features, and advantages of the present invention will become apparent from the following detailed description of preferred embodiments with reference to the accompanying drawings.
以下、本発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら説明する。 The best mode for carrying out the present invention will be described below with reference to the drawings.
(第1実施形態)
図1は、本発明の実施形態の振り分け装置の配置構成を概略的に示す斜視図である。
(First embodiment)
FIG. 1 is a perspective view schematically showing an arrangement configuration of a sorting apparatus according to an embodiment of the present invention.
図1において、振り分け装置100は、正三角柱状の第1回転体1と、第1回転体1の中心軸に軸心が一致するように配設された回転ロッド2と、回転ロッド2を軸心周りに回転させるように回転ロッド2と連結して配設されたギアボックス3と、ギアボックス3に連結されたモータ4と、重量センサ(検出装置)6と、モータ4の動作を制御する制御装置5と、を有している。回転ロッド2とギアボックス3とモータ4とは回転装置7として一体的に構成されている。
In FIG. 1, a
振り分け装置100の第1回転体1は、上流側搬送装置11及び下流側搬送装置12の間に配設されている。上流側搬送装置11は、物品Aの搬送方向において第1回転体1の上流(以下、上流と略す)側に配設されている。下流側搬送装置12は、物品Aの搬送方向において第1回転体1の下流(以下、下流と略す)側に配設されている。
The first
第1回転体1の側面1Aは、上流側搬送装置11及び下流側搬送装置12の搬送面と略同一平面内に位置し、上流側搬送装置11の搬出端11Aから搬出される物品Aが載置されかつ物品Aが滑走するように上向き水平な状態あるいは物品Aの搬出方向に傾斜する状態で停止して配設されている。また、回転ロッド2は上流側搬送装置11の搬送方向と実質的に直交するように配設されている。さらには、上流側搬送装置11及び下流側搬送装置12は、上流側搬送装置11の搬出端11Aと下流側搬送装置12の搬入端12Aとの間において第1回転体1と接触しないような間隔を開けて配設されている。
The
なお、第1回転体1の停止状態における、側面1A、上流側搬送装置11の搬送面及び下流側搬送装置12の搬送面の位置構成は、上流側搬送装置11の搬出端11Aは側面1Aよりも若干高く位置し、下流側搬送装置12の搬入端12Aは側面1Aよりも若干低く位置するようにすることができる。このように構成すると、搬出端11A及び搬入端12Aにおける物品Aの受け渡しを円滑にすることができる。
The position configuration of the
また、側面1A、上流側搬送装置11の搬送面及び下流側搬送装置12の搬送面が配置される略同一平面はここでは実質的に水平面であるが、あるいは、下流方向に下り勾配となるような傾斜面となるように上流側搬送装置11、第1回転体1及び下流側搬送装置12を配置してもよい。このような傾斜面となるように配置した場合には、物品Aの滑走を円滑にすることができる。
In addition, the substantially same plane on which the
第1回転体1は、金属あるいは樹脂で構成され、側面1Aは、上流側搬送装置11の搬出端11Aから搬出された物品Aが下流側搬送装置12の搬入端12Aまで滑走できるような滑面あるいはローラが並列に配置されたローラ面で構成されている。
The first
重量センサ6は、上流側搬送装置11に組み込まれて配設されていて、上流側搬送装置11に載置されている物品Aの重量を検出する。
The
なお、重量センサ6は、物品Aの振り分け対象を検出することができればよいので、物品Aの振り分け要因に応じて金属センサ、X線センサを重量センサの代わりに用いることができる。
The
また、本実施形態では、上流側搬送装置11には搬送装置13から物品が順次搬送されてくるように構成されているが、搬送装置13は、物品Aを製造、包装等加工装置とすることもできる。
In the present embodiment, the upstream conveying
さらに、第1回転体1の下方には滑落板14が配設されていて、滑落板14の下端には搬送装置15が配設されている。これによって振り分けられた物品Aは、滑落板14上を滑落して、搬送装置15によって搬送される。
Further, a sliding
また、上流側搬送装置11、下流側搬送装置12、搬送装置13は、本実施形態ではベルトコンベアで構成されているが、これに限らず、物品が順次搬出される搬送装置であればよい。例えば、ローラコンベアで構成されていてもよい。
Moreover, although the upstream conveying
図2は、図1の振り分け装置の制御系統の構成を概略的に示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram schematically showing the configuration of the control system of the distribution apparatus of FIG.
モータ4は、制御装置5からの信号を受けて、回転軸41を1回転させる。ここでは、モータ4にはパルスモータが用いられている。パルスモータは、回転動作中の回転速度を可変制御することができる。したがって、第1回転体1の回転に伴って物品Aに加わる加速度によって、物品Aが側面1Aから離れ飛んで下流側搬送装置12上に着地しないように、つまり、物品Aが円滑に側面1A上を滑走、あるいは側面1Aに沿って落下するように、第1回転体1の回転速度を、その回転角に応じて変化するように制御することができる。また、このような回転速度の可変制御によって、第1回転体1の回転に伴って生じる風圧が上流側搬送装置11に載置されている、あるいは重量センサ6で重量検出中である物品Aに影響しないようにすることができる。つまり、上流側搬送装置11に載置されている物品Aの飛散、あるいは重量センサ6の測定誤差を抑制することができる。
The
ギアボックス3は、モータ4の回転を減速して回転後の第1回転体1の姿勢が回転前と同一となるように構成されている。ここでは、第1回転体1が正三角柱であって、かつモータ4は制御装置5からの制御信号を受けて回転軸を1回転させるので、減速比1/3のギア31,32を有するギアボックスとなっている。つまり、制御装置5の制御信号に応じて回転ロッド2が120度(正三角柱の1側面に対応する中心角)回転するように構成されている。
The
また、ギア32には回転角120度毎に空孔32Aが形成されている。そして、光センサや接触センサ等の通過センサ33が空孔32Aを検出できる位置に配置されている。これによって、空孔32Aの位置ずれを検出することができる。つまり、第1回転体1の側面1Aが上流側搬送装置11及び下流側搬送装置12の搬送面と略同一平面内からずれると検出されるので、振り分け装置100の不具合を自動的に検出することができる。
The
なお、ここでは、第1回転体1は正三角柱であるが、第1回転体1は、回転によって、次の側面が出現すればよいので、正四角柱等正多角柱とすることができる。つまり、正n角柱である場合には、振り分け動作時には第1回転体1は360/n度回転される。
Here, the first
また、回転装置7は、第1回転体1を所定時期に所定方向に所定角度回転させることができればよい。したがって、ギアボックス3を省略して、モータ4の回転軸を延伸させて回転ロッド2として、モータ4の回転角度を制御するようにすることもできる。
The
制御装置5は、CPU等からなる演算部51、制御部52、メモリ等からなる記憶部55、ディスプレイ、プリンタ等からなる表示部54を有している。
The
また、演算部51には、重量センサ6からの出力信号が入力されて、振り分け対象か否かを判断する。この判断は、例えば、予め設定されている重量範囲から逸脱している場合にこれを振り分けるようにすることができる。
In addition, the output signal from the
演算部51は、重量センサ6からの入力信号に応じて、物品Aが重量センサ6による検出位置から第1回転体1に到達するまでの時間差をカウントする。そして、制御部52は演算部51の指示に応じてモータ4を一回転させる。回転後、通過センサ33の信号が演算部51に送信される。演算部51は、通過センサ33の検出結果に異常、つまり、空孔32Aが検出されなければ、異常の発生を表示部54に表示する。あるいは、演算部51は、通過センサ33の検出結果に異常があれば、上流側搬送装置13を含めて物品Aの搬送ラインを停止するように搬送ラインの制御装置に信号を発信する。これによって、振り分け装置100の不具合による搬送トラブルの発生を未然に防止することができる。
The
また、重量センサ6の入力信号あるいは、それに基づく演算結果は、記憶部55に検出回数、振り分け回数等履歴情報として累積記憶される。
In addition, the input signal of the
表示部54には、重力センサ6の入力に基づく演算結果、及び/あるいは記憶部55に累積記憶されている履歴情報が表示される。
The
ここで、制御装置とは、単独の制御装置だけでなく、複数の制御装置が協働して制御を実行する制御装置群をも含んで意味する。よって、制御装置5は、単独の制御装置から構成される必要はなく、複数の制御装置が分散配置されていて、それらが協働して振り分け装置100の動作を制御するように構成されていてもよい。例えば、表示部54は、情報端末によって送信されてモバイル機器に表示されるように構成することもできる。
Here, the control device means not only a single control device but also a control device group in which a plurality of control devices cooperate to execute control. Therefore, the
次に、本発明の振り分け装置100の振り分け方法を説明する。
Next, a sorting method of the
図3は、図1の振り分け装置の動作を概略的に示す側面図である。 FIG. 3 is a side view schematically showing the operation of the sorting apparatus of FIG.
図3(a)に示すように、物品Aは搬送装置13から上流側搬送装置11上に搬送され、重量センサ6が物品Aの重量を検出して、重量センサ6の検出信号が制御装置5に送信される。
As shown in FIG. 3A, the article A is conveyed from the conveying
重量が検出された物品Aは、図3(b)に示すように、第1回転体1の側面1Aに移送され、側面1A上を滑走する。また、制御装置5は、重量センサ6の検出信号に基づいて、物品Aが振り分け対象となるか否かを判断する。
As shown in FIG. 3B, the article A whose weight is detected is transferred to the
ここで、制御装置5において、物品Aが振り分け対象と判断されない場合には、第1回転体1は停止状態のまま回転せず物品Aはそのまま、下流側搬送装置(第1の振り分け先)12に移送される。
Here, when the
また、制御装置5において、物品Aが振り分け対象と判断された場合には、図3(c)に示すように、制御装置5は回転装置7を制御して、第1回転体1を回転させる。
Further, when the
側面1A上の物品Aは、図3(d)及び図3(e)に示すように、側面1A上を滑走、あるいは側面1Aに沿って落下して、滑落板(第2の振り分け先)14上に落下する(図1参照)。
As shown in FIGS. 3 (d) and 3 (e), the article A on the
ここで、第1回転体1の回転速度は、以下のように制御される。すなわち、回転速度が速過ぎると物品Aが側面1Aから離れてしまい、一方、回転速度が遅過ぎると後続の物品Aが搬出端11Aと第1回転体1との間隙に落下してしまう。そこで、回転体1の平均回転速度は速過ぎずかつ遅過ぎないある範囲内の速度に設定される。
Here, the rotation speed of the first
また、側面1Aの回動によって物品Aに作用する重力の側面1Aに平行な分力の大きさは回転体1の回転位置によって変化する。また、側面1A上の物品Aの滑走あるいは滑落の状態は物品Aと側面1Aとの摩擦係数等物品の種類によって変わりうる。そこで、回転体1の回転速度は、物品の種類、回転位置あるいは回転角に応じて変化するよう制御される。これによって、物品Aを円滑に振り分けることができる。
この回転体1の回転速度と物品Aの種類、回転位置あるいは回転角との関係は実験やシミュレーション等によって決定され、制御装置5の記憶部55に式、テーブル等の形式で記憶される。制御部52は、この物品Aの種類、回転位置あるいは回転角と回転速度との関係を表す式等を記憶部55から読み出して、それに基づいてモータ4の回転速度を制御(フィードフォワード制御)する。
Further, the magnitude of the component force parallel to the
The relationship between the rotation speed of the
なお、簡略化する場合は、回転体1の回転速度を一定としてもよい。
In addition, when simplifying, it is good also considering the rotational speed of the
そして、図3(f)に示すように、第1回転体1は120度回転して停止する。これによって、正三角柱の別の側面1Bが上方に位置して停止状態となり、次の物品Aが側面1B上に搬送されてくる。
And as shown in FIG.3 (f), the 1st
図4は、図1の振り分け装置の動作を示すフローチャートである。 FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the sorting apparatus of FIG.
図4に示すように、振り分け装置100は、まず、ステップS1において、起動スイッチのON動作等により起動される。
As shown in FIG. 4, the
ステップS2において、制御装置5は、重量センサ6の検出信号を取得する。
In step S <b> 2, the
ステップS3において、制御装置5は、第1回転体1上に移送される物品Aが振り分け対象か否かを判別する。
In step S <b> 3, the
ステップS3において振り分け対象でないと判別された場合には、第1回転体1の停止状態を維持して物品Aを下流側搬送装置(第1の振り分け先)12に振り分け、ステップS5に進む。
If it is determined in step S3 that the object is not to be distributed, the stopped state of the first
ステップS3において振り分け対象であると判別された場合には、ステップS4に進み、制御装置5は、回転装置7を制御して、第1回転体1は120度回転して停止する。
If it is determined in step S3 that the object is to be distributed, the process proceeds to step S4, where the
ステップS5において、制御装置5は、停止スイッチのON等による停止信号の有無を確認し、停止信号が確認されなければ、ステップS2に戻って、後続の物品Aに対する振り分け動作(ステップS2乃至S5)を繰り返す。停止信号が確認されれば、ステップS6において、振り分け動作を終了し、第1回転体1は停止状態のまま静止し続ける。
In step S5, the
以上のように、本発明の振り分け装置100及びその振り分け方法は、第1回転体1が物品Aの搬出方向に第1回転体1の正多角柱の1側面に対応する中心角度分回転するだけで物品Aを振り分けることができる。つまり、本発明の振り分け装置100及びその振り分け方法は、1ステップの動作のみで、高速で振り分けることができる。
As described above, according to the
また、上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び/又は機能の詳細を実質的に変更できる。例えば、以下のような変形例を例示することができる。 In addition, from the above description, many modifications and other embodiments of the present invention are obvious to one skilled in the art. Accordingly, the foregoing description should be construed as illustrative only and is provided for the purpose of teaching those skilled in the art the best mode of carrying out the invention. The details of the structure and / or function may be substantially changed without departing from the spirit of the invention. For example, the following modifications can be illustrated.
[変形例1]
変形例1は、側面1A、上流側搬送装置11の搬送面及び下流側搬送装置12の搬送面の構成の変形例である。
[Modification 1]
図5は、図1の振り分け装置の側面、上流側搬送装置の搬送面及び下流側搬送装置の搬送面の位置構成の変形例を概略的に示す側面図である。 FIG. 5 is a side view schematically showing a modification of the position configuration of the side surface of the sorting device of FIG. 1, the transport surface of the upstream transport device, and the transport surface of the downstream transport device.
図5に示すように、本変形例は、第1回転体1の停止状態における側面1Aが、下流側に傾斜するよう構成されている。これによって、下流側搬送装置(第1の振り分け先)12に物品Aを振り分ける場合には、物品Aは側面1A上を円滑に滑走することができる。
As shown in FIG. 5, the present modification is configured such that the
また、回転体1の停止状態における側面1Aの傾斜角度が調整できるように構成してもよい。これによって、物品Aと側面1Aとの摩擦力の大きさ、物品Aの生産タクトの変更等物品Aの種別、搬送速度、つまり、振り分け装置100の運転条件の変更に応じて、側面1Aの傾斜角度を設定することができるので、振り分け装置100の汎用性をより高めることができる。
Moreover, you may comprise so that the inclination-angle of the
[変形例2]
変形例2は、重量センサ(検出装置)6の配置位置の変形例である。
[Modification 2]
図6は、図1の振り分け装置の重量センサ(検出装置)の配置位置の変形例を概略的に示す側面図である。 FIG. 6 is a side view schematically showing a modification of the arrangement position of the weight sensor (detection device) of the sorting apparatus of FIG.
図6に示すように、重量センサ6は、上流側搬送装置11とは別にさらに上流側搬送装置11のさらに上流側の搬送装置13に組み込まれて配置されている。また、上流側搬送装置11の搬出端11Aの直近の上流側には、物品Aの通過を検出することができる通過センサ8が配設されている。通過センサ8は、例えば赤外線センサ、光センサを用いて構成することができる。
As shown in FIG. 6, the
これによって、重量センサ6で検出された物品Aの側面1Aへの到達を通過センサ8によって検出することができ、制御装置5はこれら検出信号に基づいて、的確に第1回転体1の回転を制御することができる。いわゆる当業者間で言うところの「シフト制御」である。
Thereby, the arrival of the article A to the
このように、重量センサ6等物品Aの振り分け情報を提供する検出装置は、回転体1の上流側に配置されていればよい。したがって、既存の搬送ラインの構成に応じて振り分け装置100を構成することができるので、振り分け装置100の汎用性を高めることができる。
As described above, the detection device that provides the sorting information of the article A such as the
[変形例3]
変形例3は、第1回転体1の回転動作時における物品Aの逸脱防止装置を付加した変形例である。
[Modification 3]
図7は、図1の振り分け装置に物品Aの逸脱防止装置を付加した変形例を概略的に示す側面図である。 FIG. 7 is a side view schematically showing a modification in which a deviation prevention device for article A is added to the sorting device of FIG.
図7に示すように、振り分け装置100は、空気噴射装置(逸脱防止装置)9を備えている。空気噴射装置は、第1回転体1の側面1Aに載置された物品Aに対して、側面1A上から離れ飛ばないように風圧をかけるように配設されている。
As shown in FIG. 7, the
制御装置5は、回転装置7の動作制御と連動して空気噴射装置9を制御して、所定の時期に所定の風圧を側面1A上の物品Aにかける。これによって、第1回転体1の回転動作中に物品Aが側面1A上から離れ飛ぶことを防止することができる。
The
あるいは、回転体1内部に配設された空気吸着装置を逸脱防止装置とすることもできる。すなわち、回転体1の側面に吸着孔が形成されていて、所定の時期に空気を吸引して、側面上に位置している振り分け対象の物品Aを空気吸着装置に吸着させておき、回転後に吸着を解除して、振り分け対象の物品Aを回転体1の下方に落下させることができる。
Alternatively, the air adsorbing device disposed inside the
[変形例4]
変形例4は、第1回転体1を平板とする変形例である。
[Modification 4]
図8は、図1の振り分け装置の回転体を平板とした変形例を概略的に示す側面図である。 FIG. 8 is a side view schematically showing a modification in which the rotating body of the sorting apparatus in FIG. 1 is a flat plate.
図8に示すように、振り分け装置100は、第1回転体1が平板であり、平板はその主面が裏返るようにして回転装置7に装着されている。つまり、矩形平板の一方向の中心軸を延伸するようにして回転ロッド2が装着されている。
As shown in FIG. 8, in the
制御装置5は、重量センサ6の検出信号に応じて、振り分け対象の物品Aが主面1Aに載置された場合に、回転装置7を制御して第1回転体1を180度回転させる。これによって、物品Aを振り分けることができる。
In response to the detection signal of the
(第2実施形態)
図9は、本発明の第2実施形態の振り分け装置の動作を概略的に示す側面図である。
(Second Embodiment)
FIG. 9 is a side view schematically showing the operation of the sorting apparatus according to the second embodiment of the present invention.
図9に示すように、本実施形態の振り分け装置110は、正三角柱状の第2回転体201と、第2回転体201の中心軸に軸心が一致するように配設された回転ロッド202を有する。回転ロッド202はギアボックス3に連結されて、ギアボックス3に連結されたモータ4によって、第1回転体1と連動して回転するように構成されている。つまり、ギアボックス3は、第1回転体1及び前記第2回転体201を連動して回転するように構成されている。したがって、回転装置7は、回転ロッド2、202とギアボックス3とモータ4とを有して構成されている。あるいは、回転装置7は、2個のモータを備え、回転ロッド2及び202それぞれのモータによって回転させるように構成してもよい。
As shown in FIG. 9, the
これ以外の振り分け装置110の構成は、振り分け装置100の構成と同様なので、振り分け装置110の構成の説明は省略し、相違点のみを説明する。また、図9において図3と同一又は相当する部分には同一の符号を付してその説明を省略する。
Since the configuration of the
第2回転体201は、第2回転体201の正多角柱の側面201Bが第1回転体1の側面1Aから搬出される物品Aが載置されかつ物品Aが滑走するように上向き水平な状態あるいは前記物品の搬出方向に傾斜する状態で停止して配設されている。
In the second
制御装置5は、第1回転体1上の物品Aが振り分け対象でない場合には、第1回転体1及び第2回転体201の停止状態を維持する。これによって、物品Aは下流側搬送装置(第1の振り分け先)12に振り分けられる。また、制御装置5は、第1回転体1上の物品Aが振り分け対象である場合には、回転装置7を制御して、第1回転体の回転開始後、第2回転体を第1回転体とは逆方向に回転開始させて、120度(正三角柱の1側面に対応する中心角)回転させる。これによって、該物品Aは滑落板14(第2の振り分け先)に振り分けられる。
The
次に、図9を参照しながら、本発明の振り分け装置110の振り分け方法を説明する。
Next, the distribution method of the
図9(a)に示すように、重量が検出された物品Aは、第1回転体1の側面1Aに搬送され、側面1A上を滑走する。また、制御装置5は、重量センサ6の検出信号に基づいて、物品Aが振り分け対象となるか否かを判断する。
As shown in FIG. 9A, the article A whose weight is detected is conveyed to the
ここで、制御装置5において、物品Aが振り分け対象と判断されない場合には、第1回転体1及び第2回転体201は停止状態のまま回転せず物品Aはそのまま、側面1A及び側面201A上を滑走して下流側搬送装置(第1の振り分け先)12に移送される。
Here, when the
また、制御装置5において、物品Aが振り分け対象と判断された場合には、図9(b)に示すように、制御装置5は回転装置7を制御して、第1回転体1を回転させる。
Further, when the
第1回転体1の回転開始後、図9(c)に示すように、第2回転体201が第1回転体1とは逆方向に回転を開始する。これによって、第1回転体1及び第2回転体201は回転時期がずれて回転するので、相互に抵触せずに回転することができる。また、図9(c)に示すように、第2回転体201の側面201Aは、第1回転体1の方向に傾斜するように移動する。これによって、図9(b)に示すように、第1回転体1の側面1Aから物品Aが離れ飛んだ場合には、図9(c)に示すように、第2回転体201の側面201Aが物品Aを受け止めることができる。
After the rotation of the first
そして、側面201A上の物品Aは、図9(d)及び図9(e)に示すように、側面201A上を滑走、あるいは側面1A及び側面201Aの間に落下する。
Then, the article A on the
そして、図9(f)に示すように、第1回転体1及び第2回転体201はそれぞれ120度回転して停止する。これによって、正三角柱の別の側面1B及び201Bが上方に位置して停止状態となり、次の物品Aが側面1B上に搬送されてくる。
And as shown in FIG.9 (f), the 1st
以上のように、本発明の振り分け装置110は、振り分け装置100と同様にして、1ステップの動作のみで高速で振り分けることができる。
As described above, the
加えて、第1回転体1回転動作中における物品Aの逸脱を防止することができる。したがって、物品Aの生産タクトの変更等物品Aの種別、搬送速度等振り分け装置100の運転条件の変更に応じて、第1回転体1の側面1Aから物品Aが飛び離れるようになっても、物品Aの振り分けをすることができるので、物品Aの振り分け装置110の汎用性を高めることができる。
In addition, the deviation of the article A during one rotation of the first rotating body can be prevented. Therefore, even if the article A comes away from the
さらには、このような回転動作中における、第1回転体1と第2回転体201との間には第1実施形態よりも幅広い空間が形成されるので、特に高さのある物品Aであっても円滑に振り分けることができる。
Further, since a space wider than that of the first embodiment is formed between the first
また、上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び/又は機能の詳細を実質的に変更できる。例えば、第1実施形態の変更例1乃至変更例4を振り分け装置110に適用することができる。加えて、第1回転体1及び第2回転体201の形状を相互に異なる正多角柱あるいは平板にすることもできる。
In addition, from the above description, many modifications and other embodiments of the present invention are obvious to one skilled in the art. Accordingly, the foregoing description is to be construed as illustrative only and is provided for the purpose of teaching those skilled in the art the best mode of carrying out the invention. The details of the structure and / or function may be substantially changed without departing from the spirit of the invention. For example, Modification Example 1 to Modification Example 4 of the first embodiment can be applied to the
本発明は、搬送装置の搬出端から順次排出される物品を高速で振り分けることができる振り分け装置として有用である。 The present invention is useful as a sorting device that can sort articles discharged sequentially from the carry-out end of the transport device at high speed.
1 第1回転体
1A,1B 側面
2 回転ロッド
3 ギアボックス
4 モータ
5 制御装置
6 重量センサ
7 回転装置
8 通過センサ
9 空気噴射装置
11 上流側搬送装置
11A 搬出端
12 下流側搬送装置
12A 搬入端
13、15 搬送装置
14 滑落板
31、32 ギア
32A 空孔
33 通過センサ
51 演算部
52 制御部
54 表示部
55 記憶部
100、110 振り分け装置
201 第2回転体
201A,201B 側面
202 回転ロッド
A 物品
S1〜S6
DESCRIPTION OF
Claims (5)
中心軸を前記物品の搬出方向と実質的に直交し、かつ実質的に水平な方向に向けて配設され、該中心軸周りに回転自在に構成されている正多角柱あるいは平板の第1回転体と、
前記第1回転体を回転させる回転装置と、
振り分け対象の物品を検出する検出装置と、
前記回転装置を制御する制御装置と、を有し、
前記第1回転体は、該第1回転体の前記正多角柱の側面あるいは前記平板の主面が前記搬出端から搬出される物品が載置されかつ該物品が滑走するように上向き水平な状態あるいは前記物品の搬出方向に傾斜する状態で停止して配設され、
前記制御装置は、前記第1回転体上の物品が振り分け対象でない場合には、前記第1回転体の停止状態を維持して該物品を第1の振り分け先に振り分け、該第1回転体上の物品が振り分け対象である場合には、前記回転装置を制御して、該搬出方向に前記正多角柱の1側面に対応する中心角度分あるいは前記平板を裏返すように前記第1回転体を回転させて該物品を第2の振り分け先に振り分ける、振り分け装置。 A sorting device that is arranged at the carrying-out end of a conveying device that sequentially carries out the articles from the carrying-out end, and distributes the articles to the first and second distribution destinations;
A first rotation of a regular polygonal column or flat plate arranged with its central axis substantially orthogonal to the carrying-out direction of the article and oriented in a substantially horizontal direction and configured to be rotatable around the central axis Body,
A rotating device for rotating the first rotating body;
A detection device for detecting an article to be distributed;
A control device for controlling the rotating device,
In the first rotating body, a side surface of the regular polygonal column of the first rotating body or a main surface of the flat plate is placed in an upwardly horizontal state so that an article to be carried out from the carry-out end is placed and the article slides. Alternatively, it is arranged in a state of being inclined in the carry-out direction of the article,
When the article on the first rotating body is not a target to be distributed, the control device maintains the stopped state of the first rotating body and distributes the article to the first distribution destination. If the article is an object to be distributed, the rotating device is controlled to rotate the first rotating body so that the center angle corresponding to one side surface of the regular polygonal column or the flat plate is turned over in the carrying-out direction. A sorting apparatus for sorting the article to a second sorting destination.
前記回転装置は、前記第1回転体及び前記第2回転体を回転させ、
前記第2回転体は、該第2回転体の前記正多角柱の側面あるいは前記平板の主面が前記第1回転体の側面あるいは主面から搬出される物品が載置されかつ該物品が滑走するように上向き水平な状態あるいは前記物品の搬出方向に傾斜する状態で停止して配設され、
前記制御装置は、前記第1回転体上の物品が振り分け対象でない場合には、前記第1回転体及び前記第2回転体の停止状態を維持して該物品を第1の振り分け先に振り分け、該第1回転体上の物品が振り分け対象である場合には、前記回転装置を制御して、前記第1回転体の回転開始後、第2回転体を第1回転体とは逆方向に前記正多角柱の1側面に対応する中心角度分あるいは前記平板を裏返すように回転させて該物品を第2の振り分け先に振り分ける、請求項1に記載の振り分け装置。 A second polygonal or flat second rotator configured to be rotatable about a central axis substantially parallel to the central axis of the first rotator on the downstream side of the first rotator in the carry-out direction of the article. Have
The rotating device rotates the first rotating body and the second rotating body,
The second rotating body has a side surface of the regular polygonal column or a main surface of the flat plate of the second rotating body on which an article carried out from the side surface or main surface of the first rotating body is placed and the article slides So as to be stopped and arranged in a state where it is horizontal upward or inclined in the carry-out direction of the article,
When the article on the first rotating body is not an object to be distributed, the control device maintains the stopped state of the first rotating body and the second rotating body, and distributes the article to the first distribution destination. When the article on the first rotating body is an object to be distributed, the rotating device is controlled, and after the rotation of the first rotating body is started, the second rotating body is moved in the direction opposite to the first rotating body. The sorting apparatus according to claim 1, wherein the article is sorted to a second sorting destination by rotating the center plate corresponding to one side of a regular polygonal column or rotating the flat plate upside down.
中心軸を前記物品の搬出方向と実質的に直交し、かつ実質的に水平な方向に向けて配設され、該中心軸周りに回転自在に構成されている正多角柱あるいは平板の第1回転体と、
前記第1回転体を回転させる回転装置と、
振り分け対象の物品を検出する検出装置と、を有し、
前記第1回転体は、該第1回転体の前記正多角柱の側面あるいは前記平板の主面が前記搬出端から搬出される物品が載置されかつ該物品が滑走するように上向き水平な状態あるいは前記物品の搬出方向に傾斜する状態で停止して配設され、
前記第1回転体上に移送される前記物品が振り分け対象か否かを判別するステップと、
振り分け対象でないと判別された場合には、前記第1回転体の停止状態を維持して該物品を第1の振り分け先に振り分けるステップと、
振り分け対象であると判別された場合には、前記回転装置を制御して、該搬出方向に前記正多角柱の1側面に対応する中心角度分あるいは前記平板を裏返すように前記第1回転体を回転させて該物品を第2の振り分け先に振り分けるステップと、を有する振り分け方法。
A sorting method of a sorting device that is arranged at a carrying-out end of a transport device that sequentially carries out articles from a carry-out end, and sorts the articles into first and second sorting destinations,
A first rotation of a regular polygonal column or flat plate arranged with its central axis substantially orthogonal to the carrying-out direction of the article and oriented in a substantially horizontal direction and configured to be rotatable around the central axis Body,
A rotating device for rotating the first rotating body;
A detection device for detecting an article to be distributed,
In the first rotating body, a side surface of the regular polygonal column of the first rotating body or a main surface of the flat plate is placed in an upwardly horizontal state so that an article to be carried out from the carry-out end is placed and the article slides. Alternatively, it is arranged in a state of being inclined in the carry-out direction of the article,
Determining whether the article to be transferred onto the first rotating body is an object to be distributed;
If it is determined that the object is not to be distributed, maintaining the stopped state of the first rotating body and distributing the article to a first distribution destination;
If it is determined that the object is to be distributed, the rotating device is controlled so that the first rotating body is turned upside down by a center angle corresponding to one side of the regular polygonal column or the flat plate in the carrying-out direction. And a step of rotating to distribute the article to a second distribution destination.
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